BRPI0823121B1

BRPI0823121B1 - controlador de motor

Info

Publication number: BRPI0823121B1
Application number: BRPI0823121A
Authority: BR
Inventors: Tanaka Takahisa
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2008-10-08
Filing date: 2008-10-08
Publication date: 2018-11-27
Also published as: WO2010041314A1; BRPI0823121A2; JP5127930B2; JPWO2010041314A1; CN102177652B; CN102177652A

Description

(54) Título: CONTROLADOR DE MOTOR (73) Titular: MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION. Endereço: 7-3, Marunouchi 2-Chome, Chiyoda-KU, Tóquio 100-8310, JAPÃO(JP) (72) Inventor: TAKAHISA TANAKA.

Prazo de Validade: 10 (dez) anos contados a partir de 27/11/2018, observadas as condições legais

Expedida em: 27/11/2018

Assinado digitalmente por:

Alexandre Gomes Ciancio

Diretor Substituto de Patentes, Programas de Computador e Topografias de Circuitos Integrados

1/15 “CONTROLADOR DE MOTOR”

CAMPO TÉCNICO [001] A presente invenção se refere a um controlador de motor, e mais particularmente ao controle de aceleração/desaceleração de um servomotor no momento de realizar o seu controle de posicionamento.

FUNDAMENTOS DA TÉCNICA [002] Ao executar controle de aceleração/desaceleração de um servomotor, uma falha de um torque de condução, por vezes, ocorre junto com uma diminuição na tensão de entrada para um inversor, e isso pode levar a ocorrência de aumento ou diminuição de um tempo de aceleração/desaceleração do servomotor. Portanto, foi proposto um método para resolver o problema de aumento ou diminuição no tempo de aceleração/desaceleração estendendo o tempo de aceleração/ desaceleração de acordo com o aumento de um torque de condução gerado por um decréscimo na tensão de entrada (Documento de Patente 1) [003] Foi proposto também um método para encurtar um tempo de posicionamento enquanto causando uma quantidade de taxa de alimentação e uma quantidade de taxa de aceleração/desaceleração de acordo com uma tensão de barramento de corrente contínua ou uma tensão de entrada de corrente alternada de um inversor (Documento de Patente 2).

[004] Documento de Patente 1: Pedido de Patente Japonesa Aberto ao público N. S58-54894 [005] Documento de Patente 2: Pedido de Patente Japonesa Aberto ao público N. H10-337088

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

PROBLEMA A SER SOLUCIONADO PELA INVENÇÃO [006] Entretanto, de acordo com a técnica convencional do

Documento de Patente 1 acima mencionado, aumento ou diminuição no tempo de aceleração/desaceleração devido a um encurtamento do torque é

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2/15 reduzido estendendo-se uma constante de tempo de aceleração/desaceleração. Consequentemente, um tempo de posicionamento de uma ferramenta e similar por um servomotor se toma longo, e, portanto, existe um problema em que um tempo de processamento, usando a ferramenta posicionada pelo servomotor é estendido.

[007] Adicionalmente, de acordo com a técnica convencional do

Documento de Patente 2 acima mencionado, devido à quantia da taxa de alimentação ou à quantia da taxa de aceleração/desaceleração ser reduzida ao longo com um a diminuição na entrada de tensão, a constante do tempo de aceleração/desaceleração é estendida, como uma resultante. Portanto, existe um problema em que o tempo de processamento usando a ferramenta posicionada pelo servomotor é estendido.

[008] A presente invenção foi alcançada em vista dos problemas acima, e um objetivo da presente invenção é prover um controlador de motor capaz de reduzir aumento e diminuição de um tempo de aceleração/desaceleração, enquanto suprimindo um aumento em um tempo tomado para aceleração/desaceleração mesmo quando uma tensão de entrada diminui.

MANEIRAS PARA RESOLVER O PROBLEMA [009] A fim de resolver os problemas acima mencionados e atingir o objetivo acima citado, o controlador do motor, de acordo com um aspecto da presente invenção, é construído de uma maneira de modo que inclua: uma unidade de configuração de um grupo de parâmetros de aceleração/desaceleração que estabelece para cada tensão de entrada um grupo de parâmetros de aceleração/desaceleração que designa uma taxa de aceleração para se tomar maior em uma faixa de revolução mais baixa de um servomotor do que em faixa de revolução mais alta; uma unidade de seleção de grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração que seleciona um grupo de parâmetro de aceleração/ desaceleração estabelecido pela unidade de

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3/15 configuração do grupo de parâmetro, com base em uma tensão de entrada para ser introduzido em uma unidade de acionamento que acione o servomotor; e uma unidade instrutora de aceleração/desaceleração que gera um padrão de aceleração/ desaceleração de modo que uma curva de torque de carga em um tempo de aceleração/desaceleração caia dentro de uma característica de torque do servomotor, com base em um grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração selecionado pela unidade de seleção de grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração.

EFEITO DA INVENÇÃO [0010] De acordo com a presente invenção aumentos e diminuições no tempo de aceleração podem ser reduzidos embora suprimindo um aumento em um tempo tomado para aceleração/desaceleração mesmo quando uma tensão de entrada diminui.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0011] A Fig. 1 é um diagrama de bloco de uma configuração esquemática de um controlador de motor de acordo com uma primeira configuração da presente invenção.

[0012] A Fig. 2 é um exemplo de grupos de parâmetro estabelecidos por uma unidade de estabelecimento de grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração 110 mostrada na FIG. 1.

[0013] A Fig. 3-1 é um exemplo de um padrão de aceleração/desaceleração gerada por uma unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 mostrada na Fig. 1.

[0014] A Fig. 3-2 é um exemplo de um padrão de velocidade gerada por uma unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 mostrada na fig. 1.

[0015] A Fig. 4 retrata uma relação entre uma curva de torque de carga obtida dos grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração Pl a Pn e uma característica de torque de um servomotor.

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4/15 [0016] A Fig. 5 é um exemplo de um método para gerar um padrão de aceleração/desaceleração pela unidade de instrução 113 mostrada na Fig. 1.

[0017] A Fig. 6 é um exemplo de valores numéricos de grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração, estabelecidos para cada tensão de entrada.

[0018] A Fig. 7-1 retrata um padrão de aceleração/desaceleração gerada a partir dos grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração mostrados na Fig. 6.

[0019] A Fig. 7-2 retrata padrões de velocidade geradas a partir do padrão de aceleração/desaceleração mostrado na Fig. 7-1.

EXPLICAÇÃO DAS LETRAS OU NUMERAIS

Unidade de acionamento

Servomotor

100 Controlador do motor

Pl a Pn Grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração

110 Unidade de configuração de grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração.

111 Unidade de medição da tensão de entrada.

112 Unidade de seleção de grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração.

113 Unidade de instrução de aceleração/desaceleração.

114 Memória não volátil

115 Memória V olátil

121 Programa Ladder

122 Valor da tensão e entrada

123 Número de grupos de parâmetro

MELHOR MANEIRA DE CONCEBER A INVENÇÃO [0020] Configurações de exemplo de um controlador de motor de acordo com a presente invenção serão explicadas mais em detalhes abaixo

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5/15 com referência aos desenhos anexos. A presente invenção não é limitada a essas configurações.

Primeira configuração.

[0021] Fig. 1 é um diagrama de bloco de uma configuração sistemática de um controlador de motor de acordo com uma primeira configuração da presente invenção. Na Fig. 1, um controlador de motor 100 inclui uma unidade de estabelecimento de configuração de grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração 110 uma unidade de medição de tensão de entrada 111, uma unidade de seleção de grupo de parâmetros de aceleração/desaceleração 112, uma unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113, uma Memória não volátil 114 e uma Memória Volátil 115. O controlador do motor 100 é conectado a uma unidade de acionamento 10 que aciona um servomotor 11.

[0022] Uma memória flash, um EEPROM e o semelhante podem ser usados para a memória não volátil 114, por exemplo. Uma DRAM, uma SRAM e semelhantes podem ser usadas para a memória volátil, por exemplo. Um inversor e semelhante podem ser usados para a unidade de acionamento 10, por exemplo.

[0023] A unidade de estabelecimento do grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração 110 pode armazenar na memória não volátil 14 uma pluralidade de grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn que são entradas para a unidade de estabelecimento de grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração. A Fig. 2 é um exemplo dos grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração PI a Pn que são estabelecidos pela unidade de estabelecimento de grupo de parâmetros de aceleração/desaceleração mostrados na Fig. 1. Na Fig. 2, os grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração/Pl a Pn podem incluir uma taxa de alimentação rápida vs, uma velocidade nominal vk, um tempo de aceleração tk até a velocidade nominal vk, e uma taxa de aceleração ra, relativa à aceleração

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6/15 máxima am, respectivamente, por exemplo. Para os grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração Pl A Pn pode incluir uma taxa de alimentação rápida vs, uma velocidade nominal vk, um tempo de aceleração tk até a velocidade nominal vk, e uma taxa de aceleração ra relativa a uma aceleração máxima am, respectivamente, por exemplo. Para os grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl a Pn, a taxa de alimentação rápida vs uma velocidade nominal vk, um tempo de aceleração tk até a velocidade nominal vk, e uma taxa de aceleração ra relativa a uma aceleração máxima “am”,podem ser estabelecidos para cada tensão de entrada Vi. A taxa de aceleração ra relativa à aceleração máxima am pode ser dada por ra=as/am onde “as” representa a taxa de alimentação rápida vs.

[0024] Os grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração Pl a Pn podem estabelecer a taxa de aceleração ra para se tomar maior em uma faixa de revolução baixa do servomotor 11 do que em uma faixa de revolução alta. Isto é, a taxa de aceleração ra do servomotor 11 pode ser estabelecida maior na faixa de revolução a qual tem alguma margem no torque de acionamento, e a taxa de aceleração ra/pode ser estabelecida como menor na faixa de alta revolução a qual tem uma escassez no torque de acionamento.

[0025] Na Fig. 1, a unidade de medida de tensão de entrada 111 pode medir a tensão de entrada Vi que é introduzida na unidade de acionamento 10. A tensão de entrada Vi pode ser uma tensão de barramento de corrente contínua ou uma tensão de tensão de corrente alternada de um inversor que é usado como uma unidade de acionamento 10. A unidade de seleção de grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração 112 pode selecionar qualquer um dos grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl a Pn que são estabelecidos pela unidade de estabelecimento de grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração 110, com base na tensão de entrada Vi que é medida pela unidade de medição de tensão de entrada 111. A unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 pode gerar um padrão de

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7/15 aceleração/desaceleração com base nos grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn que são selecionados pela unidade de seleção de grupo de parâmetros 112, e podem levar a unidade de acionamento a acelerar/desacelerar o servomotor 11. A unidade de instrução de instrução de aceleração/desaceleração 113 gera um padrão de aceleração/desaceleração de modo que uma curva de torque de carga em um tempo de aceleração/desaceleração seja colocada em uma característica de torque do servomotor 11. A unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 pode configurar a constante de aceleração até a velocidade nominal vk do servomotor 11 e pode diminuir a aceleração por etapas para alcançar a taxa de aceleração ra projetada pelos grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn a partir da velocidade nominal vk para a taxa de alimentação rápida vs, no padrão de aceleração/desaceleração.

[0026] A memória não volátil 114 pode armazenar grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn que são estabelecidos pela unidade de estabelecimento de grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração 110 como também um programa ladder/121 que projeta um método para selecionar os grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn. O programa ladder 121 pode determinar a unidade de seleção de grupo de parâmetros de aceleração/desaceleração 112 para selecionar os grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração PI a Pn de modo que um padrão de aceleração/desaceleração seja gerado com uma margem relativa à tensão de entrada Vi. A memória volátil 115 pode armazenar um valor de tensão de entrada 122 correspondente a um valor de tensão de entrada Vi medido pela unidade de medição de tensão de entrada 111, como também um número de grupo de parâmetro 123 que especifica os grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn que são selecionados p ela unidade de seleção de grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração 112.

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8/15 [0027] Subsequentemente, quando os grupos de aceleração/desaceleração PI a Pn são introduzidos na unidade de estabelecimento de grupo de parâmetros 110 armazena os grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn na memória não volátil 114. A unidade de medição de tensão de entrada 111 mede a tensão de entrada Vi que é introduzida na unidade de acionamento 10, e faz a média de um resultado da medida por um filtro de medição, calculando assim o valor de tensão de entrada 122, armazenando o resultado calculado na memória volátil 115 e também produzindo o resultado calculado para a unidade de seleção de grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração 112.

[0028] Subsequentemente, quando o valor de tensa o de entrada 122 é calculado, a unidade de seleção de grupo de parâmetros 112 compara o valor da tensa o de entrada 122 com a tensão nominal (200 volts, por exemplo), assim para calcular um nível de diminuição gerado na tensão de entrada Vi. A unidade de seleção de grupo de parâmetros de aceleração/desaceleração 112 seleciona grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn correspondentes à proporção da diminuição na tensão de entrada Vi, e armazena o numero do grupo de parâmetros 123 que especifica os grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn na memória volátil 115.

[0029] Subsequentemente, a unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 lê os grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn que são especificados pelo numero de grupo de parâmetros 123 a partir da memória não volátil 114, e gera um padrão de aceleração/desaceleração com base nos grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração Pia Pn.

[0030] A unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 gera um padrão de aceleração R a partir do padrão de aceleração/desaceleração e produz o padrão de aceleração R para a unidade de acionamento 10. A unidade de acionamento 10 controla uma tensão a ser aplicada ao servomotor

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9/15 de modo que a velocidade de rotação do servomotor 11 chegue perto de uma velocidade projetada pelo padrão de aceleração R, para conceber assim a aceleração/desaceleração do servomotor 11.

[0031] A unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 gera o padrão de aceleração/desaceleração com base nos grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl a Pn, correspondentes à tensão de entrada Vi, e estabelece os grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl a Pn de modo que a taxa de aceleração ra se tome maior na faixa de revolução baixa do servomotor 11 do que na faixa de revolução alta. Com esse arranjo, mesmo quando a tensão de entrada Vi diminui, um torque de saída do servomotor 11 pode ser usado até uma extensão/máxima embora fazendo uma curva de torque de carga no tempo de aceleração/desaceleração cair na característica de torque do servomotor 11, e aumento e diminuição de tempo de aceleração/desaceleração pode ser reduzido embora suprimindo um aumento no tempo tomado para aceleração/desaceleração.

[0032] Enquanto isso, quando o programa Ladder 121 instrui a unidade de seleção de grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração 112 para selecionar os grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl a Pn correspondentes a uma tensão mais baixa do que a tensão de entrada Vi. Quando existe uma instrução a partir programa Ladder 121, a unidade de seleção de grupo de parâmetros 112, seleciona os grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração Pl a Pn correspondentes a uma tensão mais baixa do que a tensão de entrada de corrente Vi, e armazena na memória volátil 115 o número do grupo do parâmetro 123 que especifica os grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl a Pn. A unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 lê a partir da memória não volátil 114 os grupos de parâmetro de aceleração e desaceleração Pl a Pn que são especificados pelo numero de grupo de parâmetro 123, e gera um padrão de aceleração/desaceleração com base nos grupos de parâmetro de

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10/15 aceleração/desaceleração PI a Pn. Com esse arranjo, o padrão de aceleração/desaceleração pode ter uma margem relativa à tensão de entrada Vi.

[0033] A Fig. 3-1 é um exemplo de um padrão de aceleração/desaceleração gerado pela unidade de instrução da aceleração/desaceleração 113 mostrada na Fig. 1. Na Fig. 3-1, quando a taxa de alimentação rápida vs, a velocidade nominal vk, e a taxa de aceleração ra relativa à aceleração máxima am são dadas pelos grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn. A aceleração, (daqui em diante também “aceleração mínima” )”as” no momento quando alcança a taxa de alimentação rápida vs pode ser obtida multiplicando-se a taxa de aceleração ra/pela aceleração máxima am. A unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 pode aumentar a taxa de aceleração/desaceleração na faixa de revolução baixa a qual tem alguma margem no torque de acionamento e pode diminuir a taxa de aceleração/desaceleração na faixa de alta revolução que tem uma diminuição no acionamento de torque gerando o padrão de aceleração/desaceleração de modo que a aceleração seja mentida na aceleração máxima am até a velocidade nominal vk e que a aceleração seja diminuída para uma aceleração mínima como por etapas a partir da velocidade nominal vk para a taxa de alimentação rápida vs.

[0034] Nesse caso, a partir da velocidade nominal vk para a taxa de alimentação rápida vs, ao diminuir a aceleração por etapas a partir da aceleração máxima am para a aceleração mínima as, uma linha reta é puxada a partir da aceleração máxima am na velocidade nominal vk para a aceleração mínima como na taxa de alimentação rápida vs. A aceleração pode ser decrescida por etapas ao longo dessa linha reta.

[0035] A Fig. 3-2 é um exemplo de um padrão de velocidade gerada por uma unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 mostrada na Fig. 1 Na Fig. 3-2 quando a unidade de instrução de

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11/15 aceleração/desaceleração/113 na Fig. 1 gera o padrão de aceleração/desaceleração na Fig. 3-1, a unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 pode gerar um padrão de velocidade a partir desse padrão de aceleração/desaceleração e passar o padrão de velocidade gerado para a unidade de acionamento 10. No padrão de velocidade na Fig. 32 durante um período até alcançar o tempo de aceleração tk até a velocidade nominal vk, a velocidade aumenta linearmente. Durante um período a partir do tempo de aceleração tk para um tempo de aceleração/ts até a taxa de alimentação rápida vs, uma inclinação linear da velocidade se toma gradualmente menor.

[0036] A Fig. 4 retrata uma relação entre uma curva de torque de carga obtida a partir dos grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração PI a Pn e de uma característica de torque de um servomotor. Na Fig. 4, em um processo de aceleração/desaceleração no qual a aceleração é constante até a taxa de alimentação rápida vs, quando a tensão de entrada vi decresce, uma curva de torque de carga RtO na faixa de revolução alta não pode ser acomodada dentro de uma característica de torque Et do servomotor 11. Portanto, ocorre aumento e diminuição no tempo de aceleração.

[0037] Por outro lado, quando os grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração PI a Pn são estabelecidos de modo que a taxa de aceleração ra se toma grande na faixa de revolução baixa e que a taxa de aceleração ra se tome pequena na faixa de revolução alta, uma curva de torque de carga Rt 1 pode ser gerada de modo que a curva de torque de carga Rtl seja acomodada dentro da característica de torque Et do servomotor 11 na faixa de revolução alta, e uma taxa de aumento da velocidade na faixa de revolução baixa pode ser aumentada. Como resultante, um aumento no tempo de aceleração pode ser suprimido.

[0038] A Fig. 5 é um exemplo de um método para gerar um padrão de aceleração/desaceleração pela unidade de instrução de

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12/15 aceleração/desaceleração 113 mostrado na Fig. 1. Na Fig. 5, é assumido que a taxa de aceleração ra relativa à aceleração máxima am é estabelecida em 58% pelos grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl a Pn, por exemplo. Quando a unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 decresce a aceleração por etapas por cada 10% da aceleração máxima am a partir da velocidade nominal vk para a taxa de velocidade rápida vs, a unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 obtém o número de estágios calculando (100-58)/10+1=5, e executa um processo de aceleração/desaceleração de cinco estágios.

[0039] Geralmente, quando uma taxa de decréscimo da aceleração em cada estágio é D (%), o número de estágios S da aceleração a partir da velocidade nominal vk para a taxa de alimentação vs pode ser obtida pela seguinte equação: S=(100-ra)/D+l [0040] A Fig. 6 é um exemplo dos valores numéricos dos grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração estabelecidos/para cada tensão de entrada. Na Fig. 6, é assumido que, por exemplo, um grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração quando uma taxa de decréscimo do valor da tensão de entrada 122 relativo à tensão nominal é de 0% é Pl e que um grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração quando uma taxa de decréscimo do valor da tensão de entrada 122 relativa à tensão nominal é de 10% é P2. A taxa de alimentação rápida vs, a velocidade nominal vk, o tempo de aceleração tk, até a velocidade nominal vk, e a taxa de aceleração ra relativa à aceleração máxima am são estabelecidas para grupos de parâmetros de aceleração/desaceleração Pl e P2, respectivamente.

[0041] Adicionalmente, quando uma taxa decrescente do valor da tensão de entrada 122 é de 0%, a unidade de seleção do grupo de parâmetro de aceleração/ desaceleração 112 na Fig. 1 seleciona o grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl, e armazena na memória volátil 115 o número do grupo de parâmetro 123 que especifica o grupo de parâmetros de

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13/15 aceleração/desaceleração Pl. Quando uma taxa de decréscimo do valor de tensão de entrada 122 é de 10%, a unidade de seleção do grupo de parâmetros de aceleração/desaceleração 112 na Fig. 1 seleciona o grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração P2, e armazena na memória volátil 115 o numero do grupo de parâmetro 123 que especifica o grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração P2.

[0042] A Fig. 7-1 retrata um padrão de aceleração/desaceleração gerada a partir dos grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração mostrados na Fig. 6. Na Fig. 7-1, quando o numero de grupo de parâmetro 123 que especifica o grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl na Fig. 6 é armazenado na memória volátil 115, a unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 lê a partir da memória não volátil 114 o grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl que é especificado pelo número do grupo de parâmetro 123. A unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 calcula o número de estágios (sete, nesse caso) na hora da diminuição da aceleração escalonada a partir do grupo de parâmetros de aceleração/desaceleração Pl, e gera um padrão de aceleração/desaceleração Q1 com base no grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl.

[0043] Quando o número do grupo de parâmetro 123 que especifica o grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração P2 na Fig. 6 é armazenado na memória volátil 115, a unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 lê da memória não volátil 114, o grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração P2 que é especificado pelo número de grupo de parâmetro 123. A unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 calcula o número de estágios (seis, neste caso) no tempo de diminuir a aceleração escalonada a partir do grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração P2 e gera um padrão de aceleração/desaceleração Q2 com base no grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração P2.

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14/15 [0044] A Fig. Fig. 7-2 retrata padrões de velocidade gerados a partir do padrão de aceleração/desaceleração mostrada na Fig. 7-1. Na Fig. 7-2 no estado em que uma taxa de diminuição da tensão de entrada Vi é de 0%, quando a unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113 gera o padrão de aceleração/desaceleração Ql, em seguida gera um padrão de aceleração/desaceleração Rl a partir do padrão de aceleração/desaceleração Ql e produz o padrão de aceleração Rl para a unidade de acionamento 10 da Fig. 1. Quando a unidade de acionamento 10 recebe o padrão de aceleração Rl vinda da unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113, a unidade de acionamento 10 aciona o servomotor 11 de forma a igualara à velocidade deda pelo padrão de aceleração Rl.

[0045] No estado em que uma taxa de diminuição da tensão de entrada Vi é de 10%, quando a unidade de instrução de aceleração e desaceleração 113 gera o padrão de aceleração/desaceleração R2 a partir do padrão de aceleração/desaceleração Q2 e produz o padrão de aceleração R2 para a unidade de acionamento 10 na Fig. 1. Quando a unidade de acionamento 10 recebe/o padrão de aceleração R2 vinda da unidade de instrução de aceleração/desaceleração 113, a unidade de acionamento 10 aciona o servo motor 11 de forma a igualar a velocidade dada pelo padrão de aceleração R2. No exemplo da Fig. 6, os métodos para estabelecer grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração Pl, p2 quando as taxas de decréscimo de valor de tensão de entrada 122 são de) % e 10%, respectivamente são explicadas./Também em outros casos, tais como quando as taxas de decréscimo do valor de tensão de entrada 122 são de 5% e 20%, os grupos de parâmetro de aceleração/desaceleração podem ser estabelecidos.

[0046] Na primeira configuração acima descrita, é explicado um método para prover uma unidade de medição de tensão de entrada 111 no controlador do motor 100. De forma alternativa, a unidade de medição da tensão de entrada 11 pode ser provida fora do controlador do motor 100. Por

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15/15 exemplo, a unidade de medição de tensão de entrada 111 pode ser provida na unidade de acionamento 10.

APLICABILIDADE INDUSTRIAL [0047] Como explicado acima, o controlador do motor, de acordo com a presente invenção gera uma instrução de aceleração/desaceleração com base em um grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração e, portanto, o controlador do motor é adequado a um método de controlar um dispositivo de acionamento que processa um trabalho, movendo relativamente o trabalho e uma ferramenta por um servomotor.

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Controlador de motor que compreende:

uma unidade de configuração de grupo de parâmetro de

aceleração/desaceleração que estabelece um grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração que designa uma taxa de aceleração de um servomotor, caracterizado pelo fato de que a unidade de configuração de grupo de parâmetro de

aceleração/desaceleração estabelece para cada tensão de entrada um grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração que designa uma taxa de aceleração que se toma maior em uma faixa de baixa revolução do servomotor do que quando em uma faixa de alta revolução e que designa a taxa de aceleração para se tomar maior ao longo, com um aumento em uma taxa de decréscimo da tensão de entrada; e o controlador de motor compreende ainda uma unidade de seleção de grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração que seleciona um grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração estabelecido pela unidade de configuração de grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração, de acordo com uma taxa de decréscimo de uma tensão de entrada para ser introduzida em uma unidade de acionamento que aciona o servomotor; e uma unidade de instrução de aceleração/desaceleração que gera um padrão de aceleração/desaceleração de modo que uma curva de torque de carga em um tempo de aceleração/desaceleração caia em uma característica de torque do servomotor, com base em um/grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração selecionado pela unidade de seleção do grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração.
2. Controlador de motor, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente uma memória não volátil que armazena uma pluralidade de grupos de parâmetro de aceleração e

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2/2 desaceleração estabelecida para cada tensão de entrada.
3. Controlador do motor, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a unidade de instrução de aceleração/desaceleração gera um padrão de aceleração/desaceleração de modo que uma aceleração constante seja estabelecida até uma velocidade nominal do servomotor e que a aceleração é decrescida de forma escalonada para alcançar uma taxa de aceleração projetada pelo grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração a partir da velocidade nominal para uma taxa de alimentação rápida.
4. Controlador de motor, de acordo a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente uma unidade de medição de tensão de entrada que mede uma tensão de entrada a ser introduzida em uma unidade de acionamento que aciona o servomotor.
5. Controlador de motor, de acordo a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de o grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração inclui uma taxa de alimentação rápida, uma velocidade nominal, um tempo de aceleração até a velocidade nominal, e uma taxa de aceleração em relação a uma aceleração máxima.
6. Controlador de motor, de acordo a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de o grupo de parâmetro de aceleração/desaceleração designa de modo que a taxa de alimentação rápida, a velocidade nominal, e o tempo de aceleração se toma pequeno ao longo com um aumento em uma taxa de decréscimo da tensão de entrada.
7. Controlador de motor, de acordo a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de a unidade de instrução de aceleração/desaceleração diminui escalonadamente uma aceleração ao longo com uma linha linear de uma aceleração máxima a uma velocidade nominal a uma aceleração mínima em uma taxa de alimentação rápida.

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