BRPI0819816B1 - Método e aparelho de revestimento automatizado - Google Patents

Description

(54) Título: MÉTODO E APARELHO DE REVESTIMENTO AUTOMATIZADO (51) Int.CI.: A61L 33/00 (30) Prioridade Unionista: 14/11/2007 US 60/987,963 (73) Titular(es): BIOSENSORS INTERNATIONAL GROUP LTD.

(72) Inventor(es): IVAN VECERINA; VINH PHAM (85) Data do Início da Fase Nacional: 14/05/2010

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MÉTODO E APARELHO DE REVESTIMENTO AUTOMATIZADO

Campo técnico [001] O presente pedido se relaciona ao aparelho para revestir dispositivos médicos, tais como stents endovasculares, e um método de revestimento automatizado.

Fundamento [002] A oclusão vascular ou aterosclerose de artérias coronárias é geralmente tratada por um procedimento conhecido como angioplastia coronária transluminal percutânea (PTCA), em que a artéria oclusa é expandida por um balão preso na extremidade distal de um cateter, e retido em sua condição expandida por um stent radialmente expansível preso ao balão e implantado no local de oclusão.

[003] As complicações que podem surgir da terapia de stent incluem restenose e trombose. Em um esforço para superar estas complicações, os stents podem conter uma camada ou revestimento de um fármaco antirrestenose que é liberado em uma forma controlada no local de implantação de stent. Tipicamente, o fármaco está contido em um veículo de polímero permanente ou biodegradável, como divulgado, por exemplo, na Patente US N°. 5.716.981 emitida à Hunter e col. intitulada Anti-angiogenic Compositions and Methods of Use”. Os exemplos de fármacos que podem ser liberados dessa maneira são antiproliferativos, anticoagulantes, agentes anti-inflamatórios e agentes imunosupressores. O veículo de polímero com fármaco pode ser coberto por uma camada biodegradável porosa que serve para regular a liberação controlada do fármaco no corpo, como divulgado, por exemplo, na Patente US N°. 6.774.278 e 6.730.064.

[004] Uma variedade de métodos foi empregada para

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2/56 dispositivos médicos implantáveis de revestimento, tais como stents, com um agente ativo biológico. Imergir ou mergulhar o dispositivo implantável em um banho de medicamento líquido é ensinado na Patente US N°. 5.922.393 à Jayaraman e Patente US N°. 6.129.658 à Delfino e col. Os dispositivos introduzindo calor e/ou energia ultrassônica conjuntamente com o banho de medicamento são divulgados na Patente US N°. 5.891.507 à Jayaraman e a Patente US N°. 6.245.104 B1 à Alt. A Patente US N°. 6.214.115 B1 à Taylor e col. divulga pulverizar o medicamento através de bocais pressurizados.

[005] Os métodos de revestimento notados acima resultam em um revestimento que cobre ambas superfícies externa e interna do stent. Isto pode conduzir aos efeitos relacionados ao polímero ou fármaco não desejados na superfície interior do stent (a superfície exposta à circulação sanguínea dentro do vaso com stent), ou o revestimento pode rachar ou quebrar quando o dispositivo implantável é removido do aparelho de implantação, por exemplo, após a expansão de balão e a remoção do balão de cateter, com efeitos de coagulação sanguínea potencialmente catastróficos.

[006] Para finalidades de revestimento da superfície externa de um stent somente, vários métodos empregando procedimentos de depósito de jato de tinta foram propostos. No documento Application of Ink-Jet Printing Technology to BioMEMS and Microfluidic Systems”, apresentado na conferência SPIE em Microfluídicos e BioMEMS, outubro 2001, os autores, Patrick Cooley, David Wallace, e Bogdan Antohe fornecem uma descrição razoavelmente detalhada da

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3/56 tecnologia de jato de tinta e a variedade de suas aplicações relacionadas medicamente. Um dispositivo relacionado é divulgado na Patente US N°. 6.001.311 à Brennan, a qual usa um arranjo bidimensional móvel de bocais para depositar uma pluralidade de reagentes líquidos diferentes em câmaras de recepção. Na apresentação de Cooley e o dispositivo de Brennan, a aplicação seletiva do material é baseada em uma posição predeterminada objetiva de depósito ao invés de uma colocação subjetiva como necessário para cumprir as exigências de um procedimento de aplicação específico. Ainda outra abordagem é divulgada na Patente US N°. 6.645.547 à Shekahm, e col. na qual utilizase uma cabeça de impressão de jato de tinta gota em demanda para revestir seletivamente um stent, ao evitar um balão.

[007] Outro método de revestimento, especificamente micropipetagem, foi também proposto. Entretanto, a micropipetagem pode resultar em determinadas imperfeições de revestimento. Por exemplo, uma imperfeição conhecida como ponteamento, e indicado em 102 na Fig. 7, ocorre quando o material sendo aplicado à coroa de uma faixa de stent entra em contato com uma faixa para uma coroa em uma faixa adjacente, formando uma ponte estável através das duas faixas. Este tipo de anomalia é inaceitável, pois o material de revestimento de ponte é provável se soltar do stent na expansão de stent quando desdobrado, criando um objeto estranho potencialmente perigoso na corrente sanguínea.

[008] Outra imperfeição é um menisco, tal como mostrado em 104 e 106, formado através de regiões laterais opostas de uma coroa. Por causa da tensão superficial, ao

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4/56 circundar uma coroa, uma gota tende a ser esticada através da coroa, e cria um menisco dentro da coroa. Tal menisco pode quebrar em pedaços durante a expansão de stent, e os fragmentos podem ser liberados. Geralmente, este tipo de imperfeição é aceitável se a área dos meniscos é pequena, por exemplo, se não excede 1/3 da área total da região de coroa, definida como a área entre os marcadores de dimensão 108. Este menisco 104 na figura seria considerado aceitável, enquanto o menisco 106 seria considerado inaceitável.

[009] Outra anomalia de revestimento, sobra de revestimento, refere-se ao material de revestimento que se estende além das bordas das superfícies externas do elemento stent, tal como mostrado em 110 na Fig. 7. Em alguns casos, e como descrito mais abaixo, é desejável posicionar uma cabeça distribuidora para extravasamento de revestimento a partir do exterior para às superfícies laterais, tal que o revestimento está aplicado à ambas superfícies superior e lateral dos elementos de stent. Para este tipo de revestimento, é necessário conseguir a sobra de revestimento. Entretanto, é importante neste processo que as porções de revestimento sobrando das estruturas adjacentes não fundam para formar uma sobra que se liga nas duas estruturas, como ilustrado em 112 na Fig. 7.

[0010] Ainda outro tipo de imperfeição é o revestimento que se estende à superfície interna de elementos stent, como indicado em 114 na Fig. 7. Este tipo de imperfeição pode ocorrer pelo revestimento excessivo aplicado à superfície externa de um elemento de stent, particularmente se aplicado próximo a uma região de borda

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5/56 do elemento, resultando no material de revestimento fluindo pelo lado e na superfície interna do elemento. Este tipo de imperfeição pode ser perigoso em que o revestimento sobrando pode se soltar da superfície interna do stent, particularmente na expansão de stent no local de ferimento vascular.

[0011] Os algoritmos da presente invenção descrita abaixo são projetados para minimizar tais imperfeições de revestimento, enquanto conseguem um revestimento uniforme dos elementos de stent, e em uma modalidade para conseguir um revestimento de stent em que o revestimento é aplicado à ambas superfícies externa e lateral do stent em uma razão selecionada de material, por exemplo, onde o revestimento lateral é 50%-100% da quantidade aplicada às superfícies externas dos elementos de stent.

[0012] Idealmente, um método de revestimento de um dispositivo médico, tal como um stent, com um revestimento contendo fármaco produziria uma quantidade precisa total de fármaco no revestimento e um revestimento substancialmente uniforme sobre as superfícies externas dos elementos de stent. Ao mesmo tempo, a fim de reduzir a espessura do revestimento na superfície externa dos elementos de stent, e a resistência do revestimento à rachadura durante a expansão de stent, pode ser desejável aplicar alguma porção do revestimento, por exemplo, 10% a 60% da quantidade total de revestimento, às regiões laterais dos elementos de stent, onde o revestimento ainda estaria acessível ao tecido circunvizinho.

Sumário da invenção [0013] A invenção inclui, em um aspecto, um aparelho

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6/56 para criar um revestimento na superfície externa de um stent cuja estrutura tubular é composta de elementos de esqueleto ligados. O aparelho inclui:

(a) um elemento de suporte adaptado para suportar tal stent durante uma operação de revestimento, (b) um distribuidor tendo uma cabeça distribuidora através da qual o material de revestimento pode ser aplicado na forma líquida, em uma taxa selecionada, enquanto a cabeça distribuidora se move relativa ao elemento de suporte, (c) primeiro e segundo dispositivos eletromecânicos para (i) sincronicamente girar o elemento de suporte em uma velocidade rotacional selecionada, e (ii) translar a cabeça distribuidora relativa ao elemento de suporte em uma direção ao longo do referido eixo de elemento de suporte, respectivamente, (d) um sistema de captação de imagem adaptado para capturar uma respresentação de tal stent, e (e) uma unidade de controle operativamente conectada ao sistema de captação de imagem e ao primeiro e segundo dispositivos eletromecânicos para:

(e1) processar a representação do stent obtido com o sistema de captação de imagem para determinar (i) trajetos ao longo dos elementos de esqueleto de stent pelo qual um stent preso ao suporte pode ser atravessado pela cabeça de distribuidor, em um ou mais passos, tal que algum ou todos os elementos de esqueleto de stent serão atravessados, (ii) as velocidades relativas do elemento de suporte e cabeça distribuidora, enquanto os referidos trajetos são atravessados, e (iii) as posições da cabeça distribuidora

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7/56 com relação a uma linha central dos elementos de stent, enquanto os trajetos são atravessados, e (e2) sincronicamente ativando o primeiro e segundo dispositivos eletromecânicos a fim de mover a cabeça distribuidora relativa ao elemento de suporte ao longo dos trajetos e com as velocidades relativas e posições determinadas em (e1).

[0014] Onde o aparelho é usado para produzir no stent um revestimento contendo uma quantidade pré-selecionada de um composto terapêutico, a etapa de processamento (e1) pode ainda incluir a determinação dos trajetos e as velocidades relativas necessárias para depósito no stent, uma quantidade total de material de revestimento contendo a quantidade pré-selecionada do fármaco terapêutico.

[0015] O aparelho pode incluir um terceiro dispositivo eletromecânico operativamente conectado ao distribuidor e à unidade de controle, e a unidade de controle pode ser operável para ajustar a taxa de material dispensado da cabeça distribuidora, enquanto a cabeça distribuidora percorre ao longo dos referidos trajetos.

[0016] O aparelho pode incluir um quarto dispositivo eletromecânico operativamente conectado à unidade de controle e ao distribuidor, e a unidade de controle pode ser operável para mover o distribuidor em direção ao e longe da fixação de suporte, para colocar a cabeça distribuidora a uma distância selecionada da superfície externa de um stent preso ao suporte, enquanto a cabeça distribuidora percorre ao longo dos referidos trajetos.

[0017] O sistema de captação de imagem no aparelho pode ser operável para distinguir a superfície externa do

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8/56 stent preso à fixação de suporte, enquanto a fixação de suporte é axialmente girada ou translada, para construir uma representação bidimensional dos elementos de esqueleto de stent.

[0018] A unidade de controle, ao realizar a etapa (e1), pode ser operável para aplicar (i) um algoritmo de segmentação para determinar as áreas na representação que são ocupadas pelos elementos de stent, um (ii) algoritmo de esqueletização para determinar uma curva ao longo do eixo medial dos elementos de esqueleto de stent, bem como seus pontos de interseção com outros elementos de esqueleto de stent, (iii) um algoritmo de trajeto atravessante para determinar os trajetos ao longo dos elementos de esqueleto, e (iv) um algoritmo de velocidade e posição para determinar as velocidades relativas e as posições da cabeça distribuidora enquanto percorre ao longo dos referidos trajetos.

[0019] Para uso na aplicação de um revestimento na superfície externa de um stent tubular tendo elementos de tira cilíndricos unidos por ligações axiais, o algoritmo de trajeto atravessante aplicado pela unidade de controle na etapa (e1) pode ser operável para determinar trajetos pelos quais os elementos de esqueleto de stent podem ser atravessados pela cabeça distribuidora, em um número selecionado de passos, tal que os elementos de esqueleto de stent serão atravessados em pelo menos uma vez, e os elementos de ligação e tira do stent pode ser atravessado por números diferentes de passos.

[0020] O algoritmo de trajeto atravessante aplicado pela unidade de controle na etapa (e1) pode ser operável

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9/56 para determinar o comprimento total do trajeto determinado e o volume a ser dispensado, e os referidos algoritmos de velocidade e posição são determinados de modo que a quantidade pré-selecionada de material de revestimento é aplicada.

[0021] Para uso na aplicação de um revestimento na superfície externa de um stent tubular tendo elementos de esqueleto de estrutura substancialmente retos com larguras maiores do que a largura da cabeça distribuidora, o algoritmo de velocidade e posição aplicado pela unidade de controle na etapa (e1) pode ser operável para determinar as posições da cabeça distribuidora, relativo à linha central da largura de tais estruturas, para passos diferentes, tal que o revestimento é aplicado através da largura inteira das estruturas no curso de diversos passos.

[0022] O algoritmo de velocidade e posição aplicado em (e1) pode ser adicionalmente operável para determinar a velocidade relativa e posições da cabeça distribuidora necessária para produzir o transbordamento de material de revestimento nas superfícies laterais dos elementos de stent, em uma quantidade desejada tipicamente entre 10%-60% da quantidade de material de revestimento aplicada às superfícies de elemento de stent superiores.

[0023] Para uso na aplicação de um revestimento na superfície externa de um stent tubular tendo elementos de esqueleto de coroa curvos (arredondado ou angulado), o algoritmo de velocidade e posição aplicado pela unidade de controle na etapa (e1) pode ser operável para determinar as posições da cabeça distribuidora relativa à linha central da largura de um elemento curvado, e para controlar a

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10/56 velocidade relativa de movimento da cabeça distribuidora, para minimizar o potencial para o ponteamento de material de revestimento entre elementos de coroa lateralmente adjacentes e a formação de menisco através da região de borda interna de um elemento de coroa.

[0024] Para uso na aplicação de um revestimento na superfície externa de um stent tubular tendo elementos de esqueleto de estrutura substancialmente reta conectados por elementos de coroa substancialmente curvados, o algoritmo de velocidade e posição aplicado pela unidade de controle na etapa (e1) é aplicado para determinar uma velocidade de cabeça distribuidora relativa que é dependente da curvatura local da trajetória. Alternativamente, o algoritmo pode determinar uma velocidade constante.

[0025] Para uso na aplicação de um revestimento na superfície externa de um stent tubular também tendo elementos de ligação conectantes, o algoritmo de velocidade e posição realizado pela unidade de controle na etapa (e1) é operável para determinar velocidades de distribuidor independentes para os elementos de ligação.

[0026] Em outro aspecto, a invenção inclui um método automatizado de aplicar um revestimento na superfície externa de um stent cuja estrutura tubular é composta de elementos de esqueleto ligados. O método inclui as etapas de:

(a) processar uma imagem de tal stent para determinar (a1) os trajetos ao longo dos elementos de esqueleto de stent pelos quais um stent preso a um elemento de suporte que pode ser axialmente girado e translado relativo a uma cabeça distribuidora, tal que algum ou todos os elementos

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11/56 de esqueleto de stent serão atravessados, (a2) as velocidades relativas da cabeça distribuidora e o elemento de suporte como os referidos trajetos são atravessados, e (a3), as posições da cabeça distribuidora com relação a uma linha central dos elementos de stent como os referidos trajetos são atravessados, e (b) sincronicamente ativar um primeiro dispositivo eletromecânico que controla o movimento rotatório do elemento de suporte e um segundo dispositivo eletromecânico que controla o movimento linear relativo da cabeça distribuidora com relação ao elemento de suporte ao longo do eixo de elemento de suporte, a fim de mover a cabeça distribuidora relativa ao elemento de suporte ao longo dos trajetos e com as velocidades relativas e posições determinadas na etapa (a).

[0027] A etapa (a1) no método pode incluir as etapas de aplicar (i) um algoritmo de segmentação para determinar a área ocupada pelos elementos de stent, (ii) um algoritmo de esqueletização para determinar os pontos de interseções dos elementos de esqueleto de stent, (iii) um algoritmo de trajeto atravessante para determinar os trajetos ao longo dos elementos de esqueleto, e (iv) um algoritmo de velocidade e posição para determinar as velocidades relativas e as posições da cabeça distribuidora enquanto percorre ao longo dos referidos trajetos.

[0028] Aplicar o algoritmo atravessante de trajeto pode ser operável para determinar os trajetos pelos quais os elementos de esqueleto de stent podem ser atravessados pela cabeça distribuidora, em um número selecionado de passos sobre porções dadas dos elementos de esqueleto, tal

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12/56 que todos os elementos de esqueleto de stent serão atravessados pelo menos uma vez, e elementos de ligação e faixa do stent podem ser atravessados por números diferentes de passos.

[0029] O algoritmo atravessante de trajeto pode ser operável para determinar o comprimento total do trajeto determinado e o volume a ser dispensado, e os algoritmos de velocidade e posição são determinados de modo que a quantidade pré-selecionada de material de revestimento é aplicada.

[0030] Para uso na aplicação de tal revestimento na superfície externa de um stent tubular tendo elementos de esqueleto de estrutura substancialmente reta com larguras maiores do que a largura da cabeça distribuidora, o algoritmo de velocidade e posição pode ser operável para determinar as posições da cabeça distribuidora, relativas à linha central da largura de tais estruturas, para passos diferentes, tal que o revestimento é aplicado através da largura inteira das estruturas no curso de diversos passos.

[0031] Para uso na aplicação de tal revestimento nas superfícies externas e laterais do elemento de stent, o algoritmo de velocidade e posição aplicado em (e1) pode ser adicionalmente operável para determinar a velocidade e posições relativas da cabeça distribuidora necessárias para produzir o transbordamento de material de revestimento nas superfícies laterais dos elementos de stent, em uma quantidade desejada tipicamente entre 10%-60% da quantidade total de material de revestimento aplicado a todas as superfícies de elemento de stent.

[0032] Para uso na aplicação de tal revestimento na

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13/56 superfície externa de um stent tubular tendo elementos de esqueleto de coroa curvados (arredondado ou dobrado), o algoritmo de velocidade e posição pode ser operável para determinar as posições da cabeça distribuidora relativa à linha central da largura de um elemento de coroa, e para controlar a velocidade relativa de movimento da cabeça distribuidora, para minimizar o potencial para o ponteamento de revestimento material entre elementos curvados lateralmente adjacentes e a formação de menisco através da região de borda interna de um elemento de coroa.

[0033] Para uso na aplicação de tal revestimento na superfície externa de um stent tubular tendo elementos de esqueleto de estrutura substancialmente reta conectados pelos elementos de coroa substancialmente arredondados, o algoritmo de velocidade e posição pode ser operável para determinar uma velocidade de cabeça distribuidora que é dependente da curvatura local da trajetória. Alternativamente, o algoritmo pode determinar uma velocidade constante.

[0034] Para uso na aplicação de tal revestimento na superfície externa de um stent tubular também tendo elementos de ligação conectantes, o algoritmo de velocidade e posição pode ser operável para determinar as velocidades de distribuidor independentes para os elementos de ligação.

[0035] Também divulgado está um código legível por computador que é operável, quando usado para controlar um computador eletrônico, para realizar o método acima.

[0036] Em ainda outro aspecto, a invenção inclui um stent endovascular revestido compreendendo uma estrutura tubular composta de elementos de esqueleto ligados tendo

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14/56 superfícies externas, laterais e internas, e uma quantidade selecionada de revestimento cobrindo as superfícies superiores e laterais dos elementos de stent, onde o volume de revestimento cobrindo as superfícies laterais dos elementos é uma quantidade selecionada na faixa entre 580%, preferivelmente 10%-60% da quantidade total cobrindo todas as superfícies dos elementos.

[0037] Estes e outros aspectos e modalidades da presente invenção se tornarão mais aparentes em vista da descrição detalhada conjuntamente com os desenhos acompanhantes.

Breve descrição dos desenhos [0038] A Fig. 1 é uma vista em perspectiva de um stent tubular composto de elementos de esqueleto ligados;

A Fig. 2 é uma vista em perspectiva do aparelho da invenção;

As Figs. 3A e 3B são diagramas de bloco ilustrando uma porção das conexões interativas entre alguns dos componentes mecânicos e de controle do aparelho da invenção (3A), e operações de unidade de controle ao controlar o aparelho (38), respectivamente;

A Fig. 4 é um diagrama de fluxo de etapas para processar uma imagem em escala de cinza de um stent na determinação de um trajeto atravessante para o stent;

As Figs. 5A e 5B mostram uma imagem em escala de cinza de um stent em representação 2-D (5A) e uma imagem binária do mesmo stent (5B), respectivamente;

As Figs. 6A e 6B mostram uma imagem de esqueleto do mesmo stent (6A), e uma porção ampliada da mesma imagem de esqueleto girada 90° (6B), respectivamente, onde os pontos

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A B, e C em (6B) são pontos de interseção, e 1 e 2 são dois segmentos curvados;

A Fig. 7 ilustra várias imperfeições de revestimento que podem ocorrer no revestimento de uma estrutura de esqueleto, tal como um stent;

A Fig. 8 é um diagrama de fluxo da operação do aparelho ao determinar as velocidades de trajeto atravessante e posições de distribuidor;

As Figs. 9A e 9B mostram os trajetos (linhas pontilhadas) com uma margem R-dispersa de 30 mícrons, um multiplicador de 1 (9A) ou 3 (9B), cada um com 4 trajetórias distintas;

A Fig. 10 mostra parâmetros para analisar contornos de trajeto na coroa ou qualquer outra região curvada de um stent; e

A Fig. 11 é uma exibição de uma imagem de vídeo ampliada real, mostrando uma ponta distribuidora sobre um stent em uma operação de revestimento de acordo com a invenção.

Descrição detalhada da invenção

I. Definições [0039] A menos que indicado de outra maneira, os seguintes termos são acordados com os seguintes significados [0040] Um revestimento da superfície externa de um stent”, onde o stent é composto de elementos de esqueleto ligados, refere-se a um revestimento que cobre as superfícies externas (faceando exteriormente) dos elementos de stent, e opcionalmente, também a superfície lateral, significando as superfícies dos elementos entre as

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16/56 superfícies externas e internas (faceando internamente) dos elementos de stent. O revestimento pode ser um polímero sem fármaco, um polímero contendo um fármaco na forma liberável, por exemplo, por degradação de polímero ou difusão de fármaco de um veículo de polímero, ou um revestimento contendo fármaco livre de polímero, tal como um revestimento de fármaco puro ou aglutinantes e/ou excipientes contendo fármaco, tais como fosfolipídios. Em todos os casos, o revestimento pode ser aplicado em uma forma líquida, tipicamente o líquido tendo uma viscosidade entre 1-2000 centipoise e o revestimento, uma vez que aplicado, pode secar ou resfriar para formar um revestimento sólido que está retido no stent durante a colocação stent em um local vascular.

[0041] Uma cabeça distribuidora “se movendo relativa a um elemento de suporte” significa que a cabeça distribuidora e/ou o elemento de suporte são movidos relativo ao outro. Tipicamente, o elemento de suporte gira e se move linearmente com relação a uma cabeça distribuidora estacionária, alternativamente, por exemplo, o elemento de suporte pode girar em uma posição linear fixa, e a cabeça distribuidora pode se mover linearmente ao longo do eixo do elemento de suporte rotatório.

[0042] Do mesmo modo, uma cabeça distribuidora atravessando um trajeto ao longo dos elementos de um stent” significa que a cabeça distribuidora é movida relativa a um stent preso a um elemento de suporte, por uma rotação combinada e movimento linear do elemento de suporte relativo a uma cabeça distribuidora estacionária ou, por exemplo, rotação do elemento de suporte e movimento linear

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17/56 da cabeça distribuidora ao longo do eixo de elemento de suporte.

[0043] Um “elemento de suporte” é qualquer estrutura capaz de suportar um stent para rotação sobre um eixo fixo. Um elemento de suporte preferido é um mandril dimensionado para receber um stent firmemente no mesmo, para rotação com o mandril sobre o eixo longo do mandril.

[0044] O “fármaco de limus” refere-se ao composto imunosupressor de trieno macrocíclico tendo a estrutura geral mostrada, por exemplo, nas Patentes US N°s. 4.650.803, 5.288.711, 5.516.781, 5.665.772 e 6.153.252, na Publicação PCT N° WO 97/35575, na Patente US N°. 6.273.913 B1, e Pedidos de Patente US N°s. 60/176086, 2000/021217 A1, e 2001/002935 A1.

[0045] O “fármaco de limus 42-O-alcóxialquil” referese ao derivado de 42-O alcóxialquil de rapamicina descrito no Pedido de Patente US 20050101624, publicado em 12 de maio de 2005, que é incorporado aqui em sua totalidade. Como exemplo o “fármaco de limus 42-O-alcóxialquil” é “42O-etóxietil rapamicina”.

[0046] O “revestimento livre de polímero” significa um revestimento cujas estrutura e coesividade são fornecidas pelo próprio fármaco, com ou sem a presença de um ou mais agentes aglutinantes, ao invés de matriz de polímero em que o fármaco é embebido, isto é, um veículo de polímero.

II. Aparelho e Método A. Stent intravascular [0047] A Fig. 1 ilustra uma modalidade de um stent 20 de acordo com a presente invenção, em um estado contraído.

O stent é tipicamente formado por corte a laser de um tubo

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18/56 de metal ou polímero tendo diâmetros interno e externo de aproximadamente 1,7 e 2,0 mm, respectivamente, e comprimentos de tubo tipicamente entre aproximadamente 8-50 mm. Como visto, o stent é composto de elementos de esqueleto ligados, que incluem uma pluralidade de faixas circunferenciais, tais como faixas 22, cada uma tendo um padrão de dente de serra sinusoidal ou ponta arredondada composto de estruturas ou elementos estruturais substancialmente retos, tais como estruturas 24, conectadas por coroas curvadas ou elementos de coroa, tais como coroas

26. Como será visto abaixo com relação às Figs. 9 e 10, as estruturas 118 têm uma dimensão de largura relativamente maior, tipicamente na ordem de 0,12 a 0,16 mm sobre a porção principal do comprimento de estrutura, e obliquo em suas regiões de extremidade a uma largura reduzida entre aproximadamente 0,07 a 0,10 mm para combinar a dimensão de largura das coroas 120 em cada faixa. Embora as coroas curvadas no stent mostradas sejam redondas, as coroas curvadas podem também ser agudamente anguladas, onde as bandas compondo o stent compreendem um padrão de dente de serra.

[0048] Referindo-se novamente à Fig. 1, as faixas 22 no stent 20 são conectadas uma a outra por ligações 28 unindo às regiões de coroa de bandas adjacentes uma a outra. Na modalidade mostrada nas Figs. 5A e 5B, cada terceira coroa 26 em uma banda 22 é ligada a uma coroa confrontante em uma banda adjacente, e as ligações são deslocadas, de banda à banda, para distribuir relativamente uniformemente as ligações ao longo do comprimento do stent. As ligações 28 conectando as bandas de stent adjacentes 22

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19/56 podem ser ligações substancialmente retas 28, como mostrado nas Figs. 5A, 5B e 6, ou podem ser ligações curvadas 122, como mostrado nas Figs. 9A e 9B. Será apreciado que a construção de stent permite a expansão radial, primariamente acomodada ao dobrar nas coroas para permitir a expansão em cada banda, e dobrando ao longo do eixo longo do stent, acomodada pela expansão externa combinada e compressão interna dentro das bandas e pela expansão desigual de ligações na direção de dobra.

[0049] Em uma modalidade da invenção, o stent é projetado para ser liberado em um estado contraído sobre um balão de cateter, e é desdobrado em um local de ferimento vascular pela expansão de balão, fazendo o stent expandir radialmente de modo que as superfícies externas do stent sejam pressionadas contra a parede vascular, para ancorar o stent no lugar. O diâmetro de estado contraído do stent está entre aproximadamente 0,5 mm-2,0 mm, preferivelmente 0,71 a 1,65 mm, e um comprimento entre 5-100 mm, preferivelmente 8-50 mm. O diâmetro de stent expandido pode ser um múltiplo do diâmetro de stent contraído. Por exemplo, um stent com um diâmetro contraído entre 0,7 a 1,7 mm pode expandir radialmente a um estado expandido selecionado entre 2,0 e 4,0 mm ou mais. Os stents tendo esta arquitetura de corpo de stent geral de membros tubulares expansíveis ligados são conhecidos, por exemplo, como descrito na Publicação PCT N°. WO 99/07308 que é geralmente possuído e expressamente incorporado por referência aqui.

[0050] Preferivelmente, a estrutura de stent é feita de um material biocompatível, tal como aço inoxidável.

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20/56 poliéster, poliéter, poliamida, sulfona de

Exemplos adicionais de materiais biocompatíveos que podem também ser usados são cobalto, cromo, níquel, magnésio, tântalo, titânio, nitinol, ouro, platina, inconel, irídio, prata, o tungstênio, outros metais biocompatíveis, ou ligas dos mesmos, carbono ou fibra de carbono, acetato de celulose, nitrato de celulose, silicone, teraftalato de polietileno, poliuretano, poliortoéster, polianidrido, policarbonato, polipropileno, polietileno de alto peso molecular, politetrafluoroetileno, ou outros materiais poliméricos biocompatíveis, ou misturas ou copolímeros dos mesmos, ácido poli-L-láctico, ácido poli-DL-lático, ácido poliglicólico ou copolímeros dos mesmos, polianidrida, policaprolactona, valerato de polihidróxibutirato ou outros polímeros biodegradáveis ou misturas ou copolímeros dos mesmos, proteína, componentes de matriz extracelular, colágeno, fibrina ou outros agentes biológicos, ou uma mistura apropriada dos mesmos. Um exemplo de um stent típico é descrito na Patente US N°. 6.730.064.

B. Aparelho de revestimento [0051] A Fig. 2 mostra um aparelho 30 construído de acordo com uma modalidade da invenção. O aparelho geralmente inclui uma base 32 suportando uma coluna vertical 34. Montado na coluna vertical ou suporte 34 está um suporte de estágio vertical 33 em que um estágio de eixo Z (isto é, estágio de movimento vertical) 36 é deslizavelmente montado, por exemplo, por rolos ou rolamentos, para movimento em uma direção vertical (eixo Z), indicado esquematicamente pela seta dupla 38, sob o controle de um motor eletromecânico. Um motor de exemplo é

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21/56 um servo motor MCG IB17001, disponível de MCG USA (Prior Lake, MN) , acoplado com o estágio usando um parafuso (não mostrado). O retorno não mostrado no movimento real é fornecido por um codificador de alta resolução (não mostrado), tal como uma cabeça codificadora RGH22H30D62, unida ao estágio 36 (ou outra superfície apropriada) lendo uma escala de codificador A-9523-6030 (não mostrada) unida à coluna 34, ambas disponíveis de Renishaw (Chicago, Illinois), fornecendo uma definição de 0,05 mícrons, tipicamente sobre uma distância de translação total de aproximadamente 20 cm. Como mostrado na Fig. 3A, o motor 31, que é também referido aqui como um dispositivo eletromecânico, é controlado por um controlador de movimento 76 em uma unidade de controle 79, como descrito abaixo com relação à Fig. 3A. Alternativamente, referindose novamente à Fig. 2, o estágio de eixo Z pode ser deslizavelmente montado na base 32 a uma altura ajustável, e retido por uma garra de aperto convencional ou similares (não mostrada).

[0052] Montado no estágio de eixo Z está um conjunto distribuidor 40 que funciona para prender uma seringa 42, e para controlar a taxa de dispensação de líquido da seringa durante uma operação de revestimento. A seringa inclui uma agulha 44, da qual o material de revestimento é dispensado, e um êmbolo 46, que é pressionado na seringa para dispensar o material da seringa. A seringa é montada no estágio de eixo Z, para o movimento vertical com a mesma, por um suporte de montagem 47. O modelo de seringa empregado determina a pl/mm picada da dispensação, isto é, os microlitros de solução dispensados para cada milímetro

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22/56 pelos quais o êmbolo da seringa é avançado. Um grupo de modelos de exemplo inclui as seringas Hamilton 1700 Series Gastight de 10 pl a 500 pl, cujas graduações são espalhadas sobre uma faixa de 6 0 mm. As agulhas de exemplo incluem agulhas cônicas ou de extremidade arredondada convencionais tendo um calibre de agulha selecionado entre 22 e 30, preferivelmente aproximadamente 26. A agulha de seringa, particularmente a ponta da agulha de seringa, é também referida aqui como uma cabeça distribuidora.

[0053] O movimento do êmbolo, que controla a taxa de dispensação da seringa, está sob o controle de uma haste distribuidora 48 montada no estágio de eixo Z, para o movimento de eixo Z com o mesmo, por um suporte de montagem 49 unido ao estágio. A haste 48 é também independentemente móvel dentro do suporte de montagem 49, em uma direção de eixo Z, para controlar o movimento descendente do êmbolo na seringa, desse modo para controlar a taxa distribuidora do material de revestimento da seringa. O movimento da haste distribuidora, indicado esquematicamente pela seta dupla 50, está sob o controle de um motor eletromecânico (não mostra). Um motor de exemplo é um motor mike PI M-227 de alta definição (PI/Physik Instrumente, Auburn, MA), com uma ponta não girante conduzida por um motor DC de circuito fechado suportando um movimento incremental mínimo de 0,05 pm. Este motor é rigidamente montado acima de um segurador de seringa 40, e diretamente empurra o êmbolo 46 da seringa. Um elemento de conexão (não mostrado) na haste distribuidora 48 prende o êmbolo da seringa em uma forma centrada e estável. Como visto na Fig. 3A, o motor de unidade distribuidora 51 é controlado pelo controlador de

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23/56 movimento 76, permitindo a sincronização total da dispensação com o posicionamento da unidade distribuidora sobre o stent. Como o motor 31 que controla o movimento vertical 38, o motor 51 é também referido aqui como um dispositivo eletromecânico e é controlado por um controlador de movimento 76 em uma unidade de controle 79, como descrito abaixo.

[0054] Referindo-se novamente à Fig. 2, o estágio de eixo Z 36 também inclui um sistema de captação de imagem compreendendo uma câmera de linha 52, incluindo uma ou mais lentes óticas 54, para produzir uma imagem em escala de cinza de um stent e uma câmera de monitoração 56, para monitorar o processo de revestimento durante a operação do aparelho, como será discutido mais abaixo. A câmera de monitoração 56 é ajustavelmente montada no estágio 36 para ver a ponta da agulha de seringa e a porção do stent a qual o revestimento está sendo aplicado durante uma operação de revestimento, como será descrito abaixo com relação à Fig. 11.

[0055] Como considerado na Fig. 3A, a unidade de controle 79 da presente invenção compreende a câmera de linha 52, câmera de monitoração 56, controlador de movimento 76 e a estação de trabalho 78. A câmera de linha 52 é operativamente conectada à unidade de controle 79 através de um capturador de quadro 82. Similarmente, a câmera de monitoração 56 é operativamente conectada à unidade de controle 79 através de um capturador de quadro 80.

[0056] Uma câmera de linha de exemplo é a P2-23-06K40 disponível de DALSA (Colorado Springs, CO), que fornece uma

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24/56 definição de 6144 pixels em uma única linha. Em uma modalidade da invenção, a estação de trabalho 78 compreende um computador baseado em Windows, que é poderoso o bastante para processar as grandes imagens escaneadas fornecidas no sistema, com pelo menos 2 Gigasbytes de memória e dois núcleos de processamento.

[0057] Referindo-se novamente à Fig. 2, o aparelho 30 inclui um estágio de movimento Y 58 que é deslizavelmente montado, por exemplo, por rolos ou rolamentos em um suporte montado em base 5 9 para o movimento em um direção Y de plano horizontal, indicada esquematicamente pela seta de dupla linha 60, sob o controle de um motor eletromecânico (não mostrado). Um motor de exemplo é um forcer linear BLMUC-143 atuando dentro de uma faixa magnética BLTUC-416, disponível de Aerotech (Pittsburgh, PA). As medidas de movimento e posição são registradas com uma definição de 0,05 mícrons, usando os mesmos codificadores para o eixo Z, disponível de Renishaw. A distância de translação total é de aproximadamente 20 cm. Como ilustrado na Fig. 3A, o motor 65 é controlado por um controlador de movimento 76 na unidade de controle 79. Em uma modalidade alternativa, o estágio de movimento Y 58 pode ser deslizavelmente montado na base a uma posição de eixo Y ajustável, e retido por uma garra de aperto convencional ou similares (não mostrada).

[0058] O estágio de eixo Y, por sua vez, suporta um estágio de eixo X 62 montado deslizavelmente, por exemplo, por rolos ou rolamentos, em um suporte 61 para movimento em uma direção de plano X horizontal com relação ao estágio 58, no qual o suporte 61 é montado rigidamente. O movimento do estágio de eixo X, indicado esquematicamente pela seta

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25/56 de linha dupla 64, está sob o controle de um motor eletromecânico (não mostrado). O mesmo motor e dispositivo de medida descritos para o eixo Y podem ser usados aqui, tipicamente permitindo uma distância de translação total de aproximadamente 20 cm. O motor, o qual é também referido aqui como um dispositivo eletromecânico, é controlado pelo controlador de movimento 76 em uma unidade de controle 79, como visto na Fig. 3A.

[0059] O estágio de eixo X suporta um conjunto de bucha de fixação 66 que inclui um bloco de suporte 67, alojando um motor (não mostrado), e uma bucha 68, presa ao bloco 67 para rotação sobre o eixo central 71 da bucha. Um mandril 70, montado na bucha 68, é posicionado ao longo do eixo 71 para rotação sobre o eixo 71. O mandril, que é também referido aqui como um elemento de suporte, é um mandril de stent convencional cujo diâmetro externo é dimensionado para firmemente receber um stent, tal como stent 72, para rotação com o mandril. Para esta finalidade, a circunferência do mandril pode ser ligeiramente afilada ao longo de seu comprimento para acomodar os stents de diâmetros internos diferentes e para permitir um ajuste de fricção desejado do stent no mandril.

[0060] A rotação do mandril, que é mostrado esquematicamente pela seta dupla 74, sobre seu eixo longo (eixo 71) está sob o controle de um motor (não mostrado). Um motor de exemplo é um servo motor rotatório ADRS-100ES15472-A-X50 disponível de Aerotech (Pittsburgh, PA), que integra um codificador fornecendo uma definição de 720.000 unidades por volta e fornece rotação ilimitada. Como mostrado na Fig. 3A, o motor 73, que é também referido aqui

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26/56 como um dispositivo eletromecânico, é controlado pelo controlador de movimento 76 na unidade de controle 79. Como pode ser apreciado durante uma operação de revestimento, o motor de rotação de mandril opera para girar o mandril e o stent preso no mesmo em uma velocidade rotacional selecionada com relação à posição fixada da cabeça distribuidora, enquanto o motor de estágio de eixo X opera para mover o mandril em uma direção linear ao longo do eixo 71 com relação à cabeça distribuidora. O movimento rotatório e linear combinado é operável para mover cada elemento de esqueleto do stent diretamente abaixo da cabeça distribuidora, onde o revestimento pode ser aplicado a esse elemento de esqueleto em uma velocidade e posição desejadas da cabeça distribuidora com relação a esse elemento.

[0061] Como visto na Fig. 3A, o controlador de movimento 76 é parte da unidade de controle 79 que funciona para converter os sinais de velocidade e posição do programa de sistema aos sinais de acionamento para os motores. Em outros termos, os servos motores da presente invenção podem ser controlados por computador. O controlador 76 pode ser capaz de sincronizar o movimento simultâneo de múltiplos eixos de movimento, conduzindo cada servo motor de acordo com o retorno do codificador de movimento associado. Um controlador de movimento preferido é um CM3-AE-M0-H4, disponível da ACS Motion Control (Plymouth, MN).

[0062] A unidade de controle ainda compreende um capturador de quadro 82 para a câmera de linha 52. Um exemplo de tal capturador de quadro é o P3-PCI-CL13, disponível da BitFlow (Woburn, MA). Este capturador de

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27/56 quadro pode receber um sinal de posição do controlador de movimento, permitindo a aquisição de imagem exata mesmo durante rotações rápidas do stent. Outro capturador de quadro de vídeo 80 converte os sinais de vídeo da câmera de monitoração 56 aos sinais que podem ser processados ou exibidos pela estação de trabalho. O DFG/SV1 disponível da The Imaging Source LLC (Charlotte, NC), é um exemplo de tal capturador de quadro, que fornece três entradas de sinal video, permitindo alternativamente exibir a imagem recebida de até três câmeras de monitoração. Também são mostrados um teclado 87 e mouse 83 para inserir especificações de revestimento, tal como a concentração do fármaco na solução de revestimento, a quantidade total de fármaco desejada no revestimento, e outros parâmetros que afetam a deposição do revestimento. Também é incluído um monitor de sistema 85 para exibir interfaces de usuário e imagens de vídeo antes e durante a operação de revestimento, para permitir algum controle de usuário sobre as variáveis de revestimento durante a operação.

[0063] Antes de considerar o software e características algorítmicas do aparelho para controlar os motores durante uma operação de revestimento, o ajuste e a operação mecânica do aparelho serão agora momentaneamente considerados. Inicialmente, um stent a ser revestido é colocado no mandril 70, que já está preso ao aparelho 30, e movido ao longo do mandril até que seja ancorado firmemente no mesmo. Alternativamente, o stent pode ser preso a um mandril, e o mandril pode então ser montado no aparelho e apertado usando uma argola. Os estágios de eixo X, Y e Z são então ajustados de modo que uma extremidade do stent é

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28/56 posicionada no foco, abaixo da câmera de linha. Neste momento, com o mandril girando em uma velocidade selecionada, a câmera de linha 52 capta a imagem do stent, produzindo uma imagem bidimensional do stent que será usado para calcular trajetos, posições, e velocidades de revestimento, como considerado nas seções C e D abaixo. Os eixos X, Y, e Z são então ajustados de modo que uma característica escolhida do stent seja posicionada diretamente abaixo da cabeça distribuidora, e uma seringa carregada é montada no sistema.

[0064] Uma vez que os parâmetros de revestimento são inseridos pelo usuário ou automaticamente determinados, dispensação da solução de revestimento, que pode ser variada através da operação de revestimento ou mantida relativamente constante, e os motores são ativados através do controlador de movimento 76 na unidade de controle 79. Os elementos externos do stent são então revestidos com uma quantidade desejada de revestimento, com cada elemento do stent sendo revestido enquanto se move abaixo da cabeça distribuidora. Este processo é continuado, através de um ou mais passos, até que o revestimento desejado tenha sido aplicado.

C. Método e algoritmos para determinar trajetos atravessantes [0065] A Fig. 3B ilustra as operações básicas realizadas pelo aparelho ao converter uma imagem em escala de cinza de um stent em sinais de velocidade e posição que acionarão os motores de operação de revestimento apropriados. Como mostrado, a câmera de linha 52 captura uma imagem em escala de cinza do stent e esta imagem é

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29/56 então processada através de uma série de operações de software, indicada geralmente em 82 mostrada na Fig. 4, a fim de (i) determinar os trajetos atravessantes pelos quais a cabeça distribuidora é movida sobre os elementos de stent, descritos nesta seção, (ii) determina variações da posição e velocidade da cabeça distribuidora para otimizar como o revestimento é depositado nos elementos de estrutura de stent, descritos na Seção D abaixo, e (iii) determinar a velocidade de dispensação, também descrita na Seção D abaixo.

[0066] Com referência à Fig. 4, a etapa inicial deste processo é adquirir uma representação (uma imagem”) 84 do stent. Isto pode ser conseguido por uma variedade de meios conhecidos que incluem, mas não limitados a, capturar uma série de pedaços de imagem e montando-os juntos, e escaneando a área onde o stent é esperado estar com uma sonda ótica ou de toque. O resultado deste processo será uma matriz bidimensional contendo a informação de sinal, que geralmente pode ser representada como uma imagem em escala de cinza. A informação de sinal pode ser informação de luminosidade ou cor, um sinal de distância, ou um sinal de transmissão de luz. Os eixos da matriz correspondem, tipicamente, à posição longitudinal ao longo do stent, e o ângulo de rotação do stent.

[0067] Em uma modalidade, um sistema de transmissão de luz como descrito, por exemplo, na patente US N° 6.879.403 e o Pedido Publicada US N°. 20070219615, pode ser usado para obter uma imagem, por meio de que uma câmera de linha é alinhada ao longo do eixo da fixação de stent axialmente rotatória e focalizada em uma distância ajustada para

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30/56 corresponder ao raio do stent. O mandril pode ser uma haste translúcida, que difunde luz emissora através da mesma. O mandril pode ser girado em torno de seu eixo para uma volta completa enquanto um sinal de transmissão de luz, obstruído onde uma estrutura está presente, pode ser capturado usando a câmera de linha. Se o stent inteiro não é visto dentro de uma tira de varredura, a fixação de stent é deslocada axialmente, a rotação e a varredura podem ser repetidas quando necessário, e as tiras de imagem consecutivas podem ser montadas juntas.

[0068] Embora a descrição aqui refira-se a uma representação 2D do stent, uma representação 3D volumétrica do stent, adquirida, por exemplo, usando uma técnica de tomografia pode também ser usada. As etapas de processamento de imagem 2D têm equivalentes conhecidos no espaço 3D, o que poderia ser aplicado à extração de pontos de trajetória. A Fig. 5A mostra uma representação bidimensional em escala de cinza típica, de um stent capturado pela câmera de linha no aparelho, e alimentado através do capturador de imagem em um arquivo de imagem na estação de trabalho 78. Esta porção de imagem em escala de cinza do processo é indicada em 84 na Fig. 4.

C1. Segmentação [0069] A segmentação refere-se ao processo de divisão uma imagem digital em múltiplas regiões (conjuntos de pixels) e simplificar a imagem em uma que seja mais fácil analisar. Além disso, remoção de ruído morfológico e uma classificação baseada em histograma de pixels são algoritmos de processamento de imagem que podem ser parte do processo de segmentação. Em uma modalidade da invenção,

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31/56 somente os pontos de dados que estão dentro ou fora do stent são considerados como pixels de imagem brancos e pretos, respectivamente. Qualquer método de segmentação ou processo conhecido por aqueles hábeis na técnica pode também ser usado de acordo com a presente invenção.

[0070] Em uma modalidade da invenção, uma remoção de ruído morfológico utilizando uma transformação de abertura para remover objetos pequenos da imagem ou uma técnica de erosão para encolher estes objetos, pode ser aplicada à imagem. Um método baseado em histograma pode ser usado para classificar cada pixel, baseado em seu valor de intensidade, como pontos que estão dentro ou fora do stent (que podem ser representados por um valor binário de 0 ou 1 para cada pixel). A Fig. 4 mostra a etapa de segmentação 86 para converter uma imagem em escala de cinza 84 em uma imagem binária 88. As ilustrações em escala de cinza e imagens binárias de um stent, de acordo com estas etapas de processamento de imagem, são mostradas nas Figs. 5A e 5B, respectivamente.

[0071] Ao capturar uma imagem de um objeto cilíndrico, tal como o representado na Fig. 1, e girá-lo sob uma câmera de linha, a imagem resultante pode ser representada como uma imagem plana, tal como a ilustrada na Fig. 5A. Quando considerando a posição de um ponto na última imagem, a coordenada de imagem vertical pode ser representada como uma coordenada ao longo do eixo do objeto cilíndrico. Por exemplo, a coordenada de imagem horizontal pode representar um ângulo de rotação. Como um exemplo adicional, em qualquer coordenada x ao longo do eixo do objeto, um ponto de imagem na coordenada (x, 0°) é de fato idêntico a um

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32/56 ponto de imagem na coordenada (x, 360°). Portanto, as bordas direita e esquerda da imagem representada nas Figs. 5A, 5B, ou 6A são realmente adjacentes uma a outra no objeto cilíndrico original.

[0072] Esta compreensão deve ser levada em consideração ao utilizar um transformador morfológico aplicado aos pontos de imagem vizinhos (em que os pontos de imagem são geralmente chamados pixels). Com relação à Fig. 5A, os pixels correspondentes nas bordas esquerda e direita da imagem podem ser considerados como adjacentes um ao outro, como se a imagem estivesse se enrolando e se repetindo.

C2. Esqueletização [0073] A esqueletização, geralmente chamada Transformação de Eixos Mediais, é um processo pelo qual uma região da imagem é reduzida em um remanescente de esqueleto que preserva a estrutura e conectividade da região original. A região é afinada até que seus elementos mediais, de uma única largura de pixel, sejam expostos. A imagem resultante corresponde a qual se intuitivamente desenharia como a linha central dos traços com os quais uma região foi desenhada.

[0074] Há diversas abordagens conhecidas para realizar a esqueletização de uma imagem. Um exemplo de tal abordagem utiliza um algoritmo, que é divulgado em um documento por

David Eberly	de	Geometric	Tools,	LLC,	intitulado
Skeletonization	of	2D Binary	Images	(1988-	2008). Como
mostrado na Fig.	4,	durante a	esqueletização,	a região de

stent é iterativamente degradada contanto que tenha mais que 1 pixel de largura. No presente contexto, a imagem de

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33/56 esqueleto reflete a estrutura do stent, ou seja, representa uma coleção de segmentos de curva, que seguem a linha central dos elementos estruturais do stent e se intersectam em pontos de junção. Uma imagem binária esqueletizada do stent 92 é mostrada na Fig. 6^a.

C3. Extração da imagem de esqueleto [0075] Nesta etapa, mostrada em 94 na Fig. 4, a imagem de esqueleto é translada em uma representação em-memória diferente que pode mais convenientemente ser usada para definir um trajeto atravessante. Na imagem de entrada, as sequências contínuas de pontos (onde cada ponto tem dois vizinhos) são extraídas uma por uma, e convertidas em uma sequência em - memória (arranjo) de pares de coordenada de ponto. A saída desta etapa de processamento será uma lista de segmentos, que são chamados Ossos, cada um é definido por uma única sequência de coordenadas de ponto que definem o trajeto, ou trajetória, entre dois pontos de interseção (definidos como um ponto de imagem que não tem dois vizinhos). Cada ponto final de um Osso é chamado uma Junção. Uma lista de Junções, que são definidas por suas coordenadas, mantém uma referência a todos os ossos que terminam ou começam nessa posição.

[0076] Partindo de um ponto de interseção (um ponto na imagem de esqueleto que tem mais de dois vizinhos), então procurando pontos de imagem adjacentes por um vizinho que não tenha sido ainda visitado, os pontos são atravessados um por um até que outro ponto de interseção na outra extremidade do segmento seja alcançado. As coordenadas de cada ponto atravessado, em ordem, são adicionadas ao arranjo de posições associadas com um Osso. A posição de

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34/56 cada ponto de interseção que foi atravessado é incluída na lista de Junções.

0330		Junção
^ιιιιιιιιι
posição do partida posição terminal - sequência deposiçõesdeponto determinando o trajeto	posição de Junção lista de referência aos Ossos conectados

[0077] conhecida referidos

Junções, gráfico.

Na linguagem de informática por aqueles hábeis na técnica, como bordas ou ligações ou referidas como nós ou vértices , como é bem os Ossos acima, conexões, e as , constituem um [0078] A Figura 6B ilustra uma porção ampliada da imagem esqueletizada precedente. A, B, e C são os pontos de interseção (Junções) que foram identificados, enquanto 1 e 2 são dois segmentos de curva (Ossos) conectando as Junções A e B e Junções B e C, respectivamente. A coleção de segmentos de trajeto e as Junções produzidas pelo procedimento são indicados em 96 na Fig. 4.

C4. Filtração do gráfico de Ossos e Junções [0079] Uma modalidade da presente invenção compreende o seguinte processo, que pode ser realizado iterativamente, para filtrar um ou mais artefatos no gráfico.

[0080] Se uma Junção é conectada a um único Osso, é suprimida, bem como o Osso adjacente.

[0081] Uma Junção que conecta dois Ossos (que podem ser criados pela etapa precedente) é suprimida, e os dois Ossos adjacentes são fundidos em um único Osso, justapondo suas duas sequências de pontos em uma única lista.

[0082] Além disso, os Ossos podem ser marcados ou classificados baseados em suas propriedades, para facilitar

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35/56 ou fornecer orientação, para processamento adicional. Por exemplo, os Ossos podem ser marcados de acordo com seu comprimento (como número de pontos). Em alguns projetos de stent, os Ossos curtos correspondem às ligações, e podem ser marcados como tais. Outras propriedades, tais como extensão horizontal (por exemplo, axial) ou vertical (por exemplo, rotacional) do Osso pode também ser usados para identificar determinadas características. Alternativamente stent, para facilitar uma recuperação posterior, os Ossos ou Junções podem ser classificados de acordo com seu comprimento, ou sua posição, por exemplo, de acordo com a coordenada mais a esquerda na sequência de posições associadas com o Osso. Em alguns casos, os Ossos identificados por determinadas propriedades poderiam também ser suprimidos (por exemplo, se alguns elementos de stent não devem ser revestidos), ou de outra maneira transformados, ou seja revestidos com um número diferente de passos. A marcação, classificação e processos de identificação descritos acima não são pretendidos serem limitantes da invenção, mas somente de exemplo.

C5. Geração de uma sequência atravessante de Osso [0083] O processo da presente invenção ainda compreende a determinação de uma sequência atravessante para atravessar a cabeça distribuidora sobre os elementos de stent, indicada em 98 na Fig. 4. As estratégias atravessantes diferentes podem ser implementadas, e as estratégias atravessantes gráficas foram extensivamente estudadas. Dois exemplos de abordagens de exemplo as quais foram implementadas em modalidades existentes da invenção incluem, mas não são limitadas a, Circuito Atravessante

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Único e Atravessante Contínuo.

[0084] A abordagem de Atravessante Única compreende atravessar cada elemento de esqueleto somente uma vez. Esta abordagem inclui, mas não é limitada a, o seguinte:

1. Ordenar uma lista de Ossos de acordo com a coordenada mais a esquerda que é visitada;

2. Começar o atravessante do primeiro Osso (mais esquerdo) na lista;

3. Da junção na extremidade do último Osso visitado, procurar um Osso adjacente que não tenha sido ainda visitado:

- se um único Osso não visitado é encontrado, continua o atravessante de osso ao longo desse elemento e repete esta etapa,

- quando mais de um Osso não visitado é encontrado, continua o atravessante selecionando o Osso que está mais adiantado na lista e está portanto, mais à esquerda.

- se todos os Ossos adjacentes já foram visitados, seleciona o osso mais a esquerda que não foi visitado ainda como o próximo. Um movimento de conexão a este elemento de Osso, durante o qual a dispensação será geralmente interrompida, será inserido na sequência atravessante de Osso.

[0085] Os resultados de abordagem de Circuito Atravessante Contínuo na geração de um circuito atravessante contínuo, por meio de que o atravessante começa e termina na mesma Junção. Esta abordagem inclui, mas não é limitada a, o seguinte:

1. Identificar e marcar todos os Ossos que representam ligações do stent (podem ser identificadas como tais por

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37/56 seu comprimento mais curto);

2. Duplicar todos os elementos de ligação na lista de Ossos, adicionando estas cópias à lista de Ossos;

3. Selecionar qualquer elemento de Osso do qual começa o atravessante;

4. Da Junção que foi alcançada:

- se o Osso previamente atravessado era um elemento de não ligação, selecionar um elemento de ligação adjacente que não tenha sido ainda atravessado.

- se o osso previamente atravessado era um elemento de ligação, selecione um elemento de não ligação adjacente que não tenha sido ainda atravessado.

[0086] Para o projeto de stent ilustrado na Figura 5A ou 5B, a abordagem precedente (duplicar os elementos de ligação) transformará a estrutura de gráfico em um circuito de Eulerian. Um circuito de Eulerian é um trajeto em um gráfico que visita cada borda exatamente uma vez e que começa e termina no mesmo vértice. Com relação à presente invenção, todos os ossos na lista (em que elementos de ligação foram duplicados) são atravessados uma vez, e as extremidades atravessantes no mesmo ponto onde foi começado. Uma vantagem desta abordagem é que os atravessantes subsequentes de todos os ossos então podem ser empreendidos sem interrupção.

[0087] Um aspecto desta abordagem é que os elementos de ligação estão sendo atravessados duas vezes tão frequentemente quanto os elementos de não ligação (também chamada em-banda), possivelmente depositando o excesso de revestimento sobre as ligações. Para compensar para isto, duas abordagens possíveis incluem, mas não são limitadas a,

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38/56 o seguinte:

(a) Dobrar a velocidade de movimento ao atravessar elementos de ligação, relativos aos elementos de não ligação. Ao manter uma taxa distribuidora constante, isto ajudará a equilibrar a quantidade de revestimento depositada nos dois tipos de elementos;

(b) Inserir na sequência atravessante, atravessantes adicionais de elementos de não ligação. Por exemplo, a primeira vez que uma banda do stent é alcançada, um atravessante adicional dos elementos não ligados que constituem a banda pode ser introduzido na sequência (“banda extra giro).

C6. Atravessante como uma sequência de pontos [0088] Uma vez que uma sequência tenha sido determinada para atravessar os Ossos, uma única sequência de posições pode ser gerada. Para que cada Osso seja atravessado, a sequência associada de posições é copiada, invertida se necessário com relação à direção em que o osso é atravessado, e adicionada a uma lista final de posições. Esta lista final de posições pode armazenar informação adicional com cada ponto, tal como a região do stent na qual é encontrada (por exemplo, ligação ou Osso), e o passo atual sendo realizado. Esta lista final de posições define o trajeto baixo ao longo do qual a cabeça distribuidora é para atravessar o stent.

[0089] A informação de posição, assim como outros parâmetros para cada ponto, pode ser ainda processados ou computados para modular ou afetar parâmetros do movimento finalmente acionado.

D. Algoritmos de velocidade e posição

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Parâmetros de acionamento de movimento de trajeto:

- Velocidade de movimento

- Taxa de dispensação

Posi ção [rotação e tran sl ação} Desvio do trajeto ^Tcontorno externo’

- R-dispersão α Distância da cabeça dispensadora

Informação disponível para cada ponto ao lonqo do traieto:

Posição

Cateqoria de segmento 'Curvatura local

- Largura local da estrutura

- Distância para estremidades de segmento adjacentes

- índice de camada atual

- Número total de camadas Vetor fora do contorno [0090] Esta seção discute uma variedade de algoritmos de controle de velocidade e posição que podem ser empregados em uma operação de revestimento de acordo com uma modalidade da invenção, a fim de conseguir um revestimento de stent com características desejadas, incluindo, mas ser limitado a, (i) uma quantidade selecionada de material de revestimento total aplicado, (ii) cobertura de revestimento das superfícies externas inteiras dos elementos de stent e, opcionalmente transbordamento das superfícies externas e sobre as superfícies laterais do elemento de stent, e (dentro) redução ou eliminação de imperfeições de revestimento do tipo que pode ocorrer quando uma solução viscosa de revestimento é dispensada por micropipetagem, como discutido no Fundamento da invenção.

Dl. Parâmetros de revestimento chaves [0091] Os seguintes parâmetros definem o movimento contínuo de uma agulha distribuidora ao longo da estruturas stent e são úteis em compreender a operação do aparelho de revestimento sob o controle dos algoritmos de velocidade e posição.

Velocidade de movimento.

[0092] A velocidade de movimento define a velocidade na qual a cabeça distribuidora se move ao longo do trajeto

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40/56 computado como descrito em detalhe acima. Em uma modalidade da invenção, as velocidades de movimento de alguns mm de comprimento de estrutura por minuto, até aproximadamente mais de 150 mm/mm, foram usadas. As velocidades abaixo de 80 mm/mim podem contribuir ao derramamento e tela, pois a deposição do revestimento é cada vez mais conduzida pelas forças de tensão de superfície do líquido. As velocidades de alto movimento, acima de 150 mm/min, por exemplo, aumentam a probabilidade de uma descontinuidade na deposição do revestimento, como a tensão de superfície do líquido é quebrada.

[0093] Uma vez que um trajeto de revestimento e uma velocidade de movimento média foram definidos, o tempo exigido para realizar o revestimento pode ser computado como o comprimento de trajeto dividido pela velocidade de revestimento. Por exemplo, onde o Comprimento de Trajeto se iguala a 300 mm e a Velocidade de Movimento se iguala a 100 mm/min, o tempo de revestimento é de 3 minutos.

Taxa de fluxo de dispensação.

[0094] A quantidade de revestimento que é desejada no stent e a concentração do material de revestimento na solução de revestimento determina o volume da solução de revestimento a ser depositado. Portanto, supondo um fluxo de dispensação constante, a taxa de fluxo de dispensação é também definida pela velocidade de movimento. Por exemplo, com relação ao exemplo precedente em que o tempo de revestimento se iguala a 3 minutos, se 6 pl devem ser dispensados, então a taxa de fluxo será 2 pl/min.

[0095] Em uma modalidade da invenção, as características da solução de revestimento foram

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41/56 determinadas durante a aplicação manual prévia do revestimento. Em vista da fluidez e tempo de secagem da solução, uma velocidade de fluxo ótima pode ser aproximadamente 0,5 pl/mm. Os fluxos mais altos ao transbordamento e tela do revestimento, enquanto valores de fluxo mais baixos podem ser acompanhados com a formação de cordas. Várias concentrações ou diluições da formulação de revestimento podem ser usadas. Deve ser notado, entretanto, que o valor ótimo da taxa de fluxo depende, em parte, da concentração da formulação de revestimento e também do modelo de stent específico sendo revestido.

Número de Passos:

[0096] Como descrito acima, a taxa de fluxo de dispensação e a velocidade de movimento são dependentes uma da outra. Para reduzir a taxa de fluxo de dispensação ao preservar uma velocidade de movimento escolhida, o comprimento de trajeto total pode ser alterado para aplicar o revestimento em múltiplos passos. Por exemplo, aplicando o revestimento em quatro passos, o comprimento de trajeto total é conceitualmente multiplicado por quatro e o momento de revestimento total é multiplicado por quatro. Assim, para dispensar o mesmo volume de formulação de revestimento, a velocidade de fluxo é dividida por quatro.

[0097] Para manter a uniformidade da espessura de revestimento, a velocidade de movimento, e o fluxo de dispensação, o número de passos pode somente ser aumentado em quantidades inteiras discretas. Portanto, a velocidade de movimento, o número de passos, e a concentração da solução de revestimento podem precisar serem modificados em paralelo para obter uma taxa de dispensação desejada.

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D2. Volta Extra de Banda equilibrando a espessura de revestimento entre as ligações e bandas [0098] Idealmente, o trajeto atravessante tem poucos ou nenhum saltos ou descontinuidades onde a cabeça distribuidora é levantada para uma posição de não dispensação, já que os movimentos de salto são frequentemente acompanhados com artefatos de revestimento, tais como depósitos ou cordas.

[0099] Uma solução para este problema é determinar os trajetos que atravessam cada ligação duas vezes, resultando um padrão que pode ser atravessado por um trajeto de circuito de Eulerian, onde um passo começa e termine no mesmo ponto. Para equilibrar o atravessante dobrado de trajetos de ligação, é necessário dobrar a velocidade de movimento sobre as ligações de stent, de modo que as ligações sejam então revestidas duas vezes tão frequentemente, mas com metade do volume dispensado correspondendo a seu comprimento.

[00100] Uma outra solução para este problema tem sido uma abordagem referida como Volta Extra de Banda. Em vez de reduzir o revestimento liberado sobre as ligações durante um passo, as camadas adicionais de revestimento podem ser aplicadas sobre as estruturas em banda. Dentro de cada banda, uma camada é adicionada ao realizar uma volta completa do eixo rotatório ao permanecer dentro da mesma banda (uma “volta extra”). Espalhadas sobre os atravessantes longitudinais do stent normalmente realizados durante um único passo, as voltas extras representam um meio alternativo de equilibrar a espessura de revestimento entre as ligações e as bandas. Note que esta volta

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43/56 adicional também tem o efeito de aumentar o comprimento total do trajeto, e portanto, o tempo de revestimento e a taxa de dispensação.

[00101] A tabela abaixo resume a relação entre o Número de Passos (NoP) e os valores de Volta Extra de Banda nos algoritmos de revestimento previamente discutidos.

Número de depositadas em	camadas Ligações	de	revestimento	2 * NoP
Número de	camadas	de	revestimento	BET + NoP
depositadas em	Bandas

[00102] Deve-se também notar que o Número de Passos e parâmetros de Volta Extra de Banda podem afetar o processamento previamente descrito aqui.

D3. R-dispersão: Variando a trajetória de revestimento sobre estruturas mais amplas [00103] Como notado acima, pode ser desejável obter um revestimento mais amplo e mais uniforme sobre as estruturas e, em particular, através das porções mais largas das estruturas. Isto pode ser conseguido, ao realizar múltiplos passos, afastando-se da trajetória da cabeça distribuidora do centro da estrutura e deslocando-a mais perto de uma ou outra borda da estrutura. Esta abordagem também ajuda a conseguir um excesso do revestimento nos lados das estruturas, o que ajuda com a adesão do revestimento e em distribuir mais do revestimento às superfícies laterais do stent. Os parâmetros empregados nesta abordagem são nomeados “Margem de R-Dispersão e “Multiplicador de RDispersão”.

[00104] A Margem R-Dispersão define a distância máxima do trajeto traçado da borda da estrutura ou coroa de stent

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44/56 (as ligações não podem ser afetadas) . Onde o raio da estrutura (isto é, metade da largura de estrutura) excede esta distância, o trajeto pode ser modificado para permanecer neste distância interna especificada da borda esquerda ou direita, como medido ao longo do eixo R. Onde o trajeto atravessante calculado inclui uma ou mais voltas extras de banda com cada atravessante, cada camada depositada na estrutura de n-banda seguirá sua própria trajetória.

[00105] Dentro das múltiplas camadas de revestimento depositadas em estruturas em banda, o trajeto primeiro segue uma borda da estrutura (por exemplo, borda superior) então a outra borda da estrutura (por exemplo, em uma borda mais baixa), e então converge linearmente e simetricamente para o trajeto central durante os passos subsequentes, como ilustrado nas Figs. 9A e 9B. O terceiro e subsequentes passos podem também ser distribuídos mais para o centro da estrutura, ou mais perto dos dois passos de borda iniciais dependendo da distribuição desejada do revestimento (por exemplo, a quantidade de revestimento a ser depositada nas bordas de estrutura). A determinação de trajetória envolve Multiplicador de R-Dispersão que é usado para ampliar o deslocamento ou margem de R-Dispersão do trajeto central original. Por exemplo, dada uma largura de estrutura de 100 pm, e uma Margem de R-dispersão de 30 pm e um Multiplicador de R-Dispersão de 2,0, o trajeto seguido será até (100/2 30)*2,0 = 40 pm da linha central na estrutura. A funcionalidade de R-dispersão pode ser aplicada às bandas, já que a cobertura de estrutura insuficiente é um problema que principalmente afeta as bandas mais largas.

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45/56 [00106] A Fig. 9A ilustra as trajetórias calculadas sobre o elemento de banda 116, cada uma tendo as estruturas 118 e as coroas 120, e o elemento de ligação 122, localizado entre as bandas 116. Quatro trajetórias foram determinadas usando uma margem de R-dispersão de 30 mícrons, e um multiplicador de 4, para quatro atravessantes separados, significando três voltas extras de banda em cada banda e um único trajeto sobre das ligações de conexão. A R-dispersão selecionada e valores de multiplicador conduzem a quatro trajetos distintos sobre as estruturas de grande largura e trajetos convergentes sobre as coroas mais estreitas, com todas as trajetórias “contidas dentro” das áreas de superfície da estrutura.

[00107] A Figs. 9B ilustra as trajetórias sobre a mesma porção de stent, mas onde um multiplicador de 3 foi usado em combinação com 30 mícrons de margem de R-dispersão. As duas trajetórias mais externas nos quatro trajetos carregam a cabeça distribuidora fora dos limites de estrutura, e também conduzem a menos convergência de trajeto dentro dos elementos de coroa. Assim, aumentando o multiplicador de margem de R-dispersão no cálculo, a cabeça distribuidora pode ser trazida mais perto e então sobre as bordas das estruturas, para finalidades de conseguir maior difusão de material dispensado nas regiões laterais do stent. Mais particularmente, a margem e o multiplicador de R-dispersão podem ser selecionados para produzir uma quantidade desejada de transbordamento nas superfícies laterais dos elementos de stent, desse modo produzindo um stent tendo uma razão selecionada de material de revestimento em sua superfície de elemento superior contra sua superfície

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46/56 lateral.

[00108] Em uma modalidade desta invenção, o desvio de trajetória é aplicado somente dentro das bandas do stent, onde as estruturas maiores são encontradas em alguns stents revestidos. Alternativamente, o desvio pode também ser aplicado deslocando a trajetória da cabeça distribuidora somente ao longo do eixo rotacional (R). As aplicações adicionais e alternativas podem também ser usadas e a descrição aqui não significa limitar como será prontamente apreciado por aqueles hábeis na técnica.

[00109] Em um método de revestimento preferido, estes parâmetros são selecionados para produzir um revestimento em que a quantidade de matenal de revestimento contida nas superfícies laterais está entre aproximadamente 50-100% da quantidade de material de revestimento nas superfícies de elemento superior do stent. Em um aspecto, a invenção inclui um stent tendo suas superfícies superior e lateral cobertas com um revestimento, onde a quantidade de material de revestimento nas superfícies laterais é 50%-100% do que de revestimento nas superfícies superiores de stent.

D4. Distância da agulha [00110] A distância entre a ponta da agulha de dispensação e o stent é um fator importante afetando a deposição do revestimento. O parâmetro de revestimento de “elevação de agulha” determina uma elevação de agulha relativa ao ponto de contato do stent de agulha em que uma posição combinante tem sido inicialmente feita.

[00111] Já que o revestimento foi aplicado em múltiplos passos, pois o revestimento depositado tem uma determinada espessura, um parâmetro de “incremento de elevação de

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47/56 agulha” adicional pode ser usado. Este valor, multiplicado pelo número de camadas de revestimento depositadas previamente na estrutura atualmente revestida, é adicionado à elevação de agulha base. Ambos os valores de elevação são especificados em micrômetros (pm ou mícrons). Os valores de elevação de agulha típicos estão entre 20 e 60 pm, e os incrementos de elevação de agulha típicos estão entre 2 e 5 pm.

D5. Contorno mais amplo, Contorno mais rápido, Largura fina mais rápida [00112] Em alguns casos, pode ser desejável dispensar menos revestimento nas características de estrutura específicas. Por exemplo, para preservar a mesma espessura de revestimento, menos material de revestimento deve ser depositado em uma estrutura mais fina do que uma estrutura mais larga. Pelo fato de se preferir manter uma taxa de de fluxo constante (como a viscosidade do fluido e a elasticidade do sistema de dispensação danificariam a capacidade de variá-la precisamente), uma abordagem preferida é localmente aumentar a velocidade de movimento.

[00113] Outra porção de trajeto onde uma redução da quantidade de revestimento dispensada pode ser desejada está sobre as coroas stent e sempre que a estrutura seguir uma volta aguda. Ao tecer o revestimento, bem como a quebra durante a expansão do stent, tende a ocorrer naquelas posições. Portanto, pode ser desejável associar um aumento na curvatura da estrutura a um aumento local da velocidade de movimento da unidade de dispensação.

[00114] Outra estratégia que pode reduzir a aparência de telas no interior de coroas envolve permitir a unidade

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48/56 de dispensação seguir um trajeto que permanece no exterior da estrutura. Isto tem a tendência de puxar o revestimento para a borda externa da curva de estrutura oposta às forças de tensão de superfície que puxam a solução dispensada para o interior onde o tecimento ocorre.

[00115] A largura de uma estrutura é facilmente obtida da imagem ao medir a distância de um ponto de trajeto à borda do stent mais próxima. A curvatura de uma estrutura é definida como um coeficiente de retilineidade”, como definido abaixo. Em referência à imagem de coroa e estrutura mostrada na Fig. 10, os pontos sequenciais A, B, C, D, E são posicionados em intervalos de comprimento fixo medidos ao longo da linha central da estrutura. Este comprimento será referido como λ. Com relação ao ponto D, que nesta Figura está situado dentro de uma coroa, os dois pontos vizinhos são selecionados ao longo do trajeto base na distância λ precedendo e seguindo o ponto D, que neste exemplo é ilustrado como os pontos C e E. A média do segmento limitado por estes pontos é o ponto M. O valor KR(D) é a razão da distância direta dos dois pontos vizinhos (C,E) dividida por sua distância medida ao longo do trajeto ( = 2λ) . KR é um coeficiente de retilineidade, cujo valor varia de um máximo de 1, para uma linha reta, a um mínimo (teórico) de 0, se D estiver em uma volta de 180° entre dois segmentos retos. Também, de vetor o, que é o vetor M->D, é definido como o vetor externo”. Este vetor pode ser multiplicado por um coeficiente especificado pelo usuário para determinar um desvio da trajetória da cabeça distribuidora.

[00116] Ao aplicar a abordagem definida acima a outros

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49/56 pontos ilustrados na Fig. 9, e outros pontos de trajeto entre os mesmos, um coeficiente de retilineidade e um “vetor externo” pode ser obtido para cada ponto ao longo do trajeto. O vetor é quase zero próximo ao ponto B, e tem um valor intermediário perto do ponto C. A linha pontilhada divergindo para a linha central ilustra um trajeto obtido se afastando da trajetória de linha central sólida adicionando à coordenada de cada ponto seu vetor externo computado multiplicado por um coeficiente de aproximadamente 0,9. Para fornecer um controle e configurabilidade adicionais, o coeficiente de vetor externo pode ser separado em dois componentes: um que aplica à coordenada de imagem horizontal (movimento ao longo do eixo X), e outro que aplica à coordenada vertical (movimento aplicado pelo eixo R). A capacidade de favorecer um ou outro componente do movimento expandido é útil para separadamente afetar as curvas com orientações diferentes. O coeficiente de vetor externo pode também ser independentemente especificado para cada passo, ou ser dado um valor diferente em regiões diferentes do stent (por exemplo, ligações versus bandas).

D6. Computando e combinando coeficientes de velocidade [00117] Um movimento ao longo de um trajeto arbitrário pode ser definido como uma sequência de posições e o intervalo de tempo entre cada par de posições consecutivas. Para um movimento de velocidade fixo, cada vez que o intervalo é proporcional à distância dos dois pontos. Entretanto, como descrito acima, é desejável para a velocidade de movimento ser mudada localmente, de acordo com os parâmetros escolhidos para melhor controlar a

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50/56 deposição do revestimento através das várias porções do stent [00118] Por exemplo, suponha que TB é o intervalo de tempo base para mover de um dado ponto na sequência atravessante para a seguinte, com uma velocidade constante. Tb é computado dividindo a distância ao ponto seguinte (em mm), com uma velocidade de referência arbitrária escolhida (por exemplo, 1 mm/s). Tb define um tempo atravessante de referência para um movimento de velocidade constante. Se a velocidade sobre uma dada região do stent deve ser uniformemente aumentada (sobre ligações, por exemplo, como previamente discutido), então o coeficiente TB pode ser multiplicado em tempo real. Por exemplo, para dobrar a velocidade de movimento sobre as ligações de stent, Tb pode ser dividido por dois.

[00119] Como outro exemplo, suponha que Tt é definido como TB multiplicado pela largura de estrutura medida em uma posição especificada (ou uma função de largura de estrutura, tal como, por exemplo, o quadrado do valor de largura). Se Tt é usado como um tempo atravessante para alcançar o ponto seguinte, a velocidade de movimento resultante é desse modo dependente da espessura de estrutura. Agora se Tc é multiplicado por Tb por uma função do Coeficiente de Retilineidade. Se Tc é usado como um tempo atravessante para alcançar o ponto seguinte, a velocidade de movimento resultante é desse modo dependente da curvatura de estrutura (por exemplo, mais rápido dentro das voltas).

[00120] Baseado no antecedente, os tempos atravessantes ponto-a-ponto Tb, Tt e Tc (e possivelmente outros valores

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51/56 de tempo) podem ser combinado para obter um perfil de velocidade de movimento interpolado.

[00121] Em modalidade da invenção os seguintes dois valores de controle podem ser fornecidos ao usuário para o controle de velocidade “contorno mais rápido” (Kc) e “largura fina mais rápida” (Kt) . Cada um daqueles coeficientes pode estar dentro de um intervalo de 0 a 1, dado como uma porcentagem, e o total daqueles coeficientes não deve exceder 1. Cada coeficiente define a influência do intervalo de tempo correspondente sobre o movimento real.

[00122] O intervalo de tempo real para atravessar pares consecutivos de pontos ao longo do trajeto pode ser computado como segue:

T = k * (Tb*(1-Kt-Kc) + Tt*Kt + Tc*Kc) [00123] O coeficiente adicionado k assegura que o tempo atravessante de trajeto total corresponde à velocidade de movimento média pedida. Este coeficiente pode facilmente ser calculado usando a soma pré-computada dos intervalos de tempo TB, Tt e Tc como segue:

k = tempo total desejado/(soma(Tb)*(1-Kt-Kc) + soma (Tt)*Kt + soma(Tc) *Kc) onde o tempo total desejado é o comprimento de trajeto dividido pela velocidade média de movimento desejada.

[00124] Como resultado desta abordagem, nenhuma unidade ou valor quantitativo está associado com os coeficientes de variação de velocidade e “contorno externa”. Estes coeficientes podem ser otimizados empiricamente através da experimentação para qualquer projeto de stent.

D7: Início/parada precoce de dispensação [00125] Em uma modalidade da invenção, durante a

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52/56 dispensação através de uma agulha simples, a solução de revestimento não é projetada imediatamente na estrutura. Ao invés, uma gota suspensa pela ponta de agulha serve como uma interface, ou como um amortecedor, entre a fonte da solução e a estrutura na qual é depositada. Esta gota contribui para espalhar a solução sobre a superfície de estrutura, mas também pode interferir com o revestimento por causa da física complexa de fluidos, governados pela tensão de superfície, viscosidade, tempos de secagem, e gravidade.

[00126] Apenas antes de iniciar o revestimento de uma estrutura de stent, uma gota deve idealmente já estar presente na ponta de agulha. Portanto, a dispensação é geralmente ativada 100 a 500 ms antes do movimento ao longo do trajeto de revestimento ser iniciado.

[00127] A aplicação dos algoritmos acima relacionados à velocidade relativa e o movimento da ponta de dispensação, enquanto se move ao longo de seus trajetos atravessantes, pode ser apreciada do diagrama de fluxo de blocos mostrado na Fig. 8. Como ilustrado na Fig. 8, o número de passos necessários para conseguir uma quantidade e cobertura de revestimento desejadas 124, de acordo, por exemplo, com o método descrito acima, é determinado. Em seguida, o número de camadas de revestimento e a velocidade da cabeça distribuidora nas ligações de stent 126 e/ou o número de camadas de revestimento nas bandas de stent 128 é determinado. Note que o número de camadas de revestimento em uma banda pode ser inserido como entrada pelo usuário, junto com outros parâmetros de entrada, tal como a volta extra de banda de usuário.

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53/56 [00128] Os algoritmos de velocidade e posição descritos acima podem ser aplicados para determinar posições e velocidade da cabeça distribuido ótimas para múltiplos passos sobre cada banda. Como tal, a R-dispersão para estruturas e a velocidade de distribuidor ao longo das trajetórias diferentes 130 e/ou contornos de trajeto para as regiões de coroa e velocidades de dispensação 132 de coroa podem ser calculada, como detalhado acima. Uma vez que estas variáveis de trajeto atravessante são calculadas, são armazenadas em um arquivo 134, por exemplo, na estação de trabalho de aparelho. Sob iniciação de uma sequência de revestimento, os arquivos são inseridos no controlador de movimento 76 (Fig. 3A), e usados para acionar os motores de rotação de mandril e movimento linear para conseguir a posição e velocidades de distribuidor predeterminadas desejadas. Embora não mostrados, os algoritmos de velocidade e posição podem também ser usados para calcular a(s) taxa(s) de dispensação desejadas e/ou elevação de cabeça distribuidora e incrementos de elevação, sob o controle de servos motores separados.

[00129] Adicionalmente, durante uma operação de revestimento, a câmera de monitoração pode ser usada para exibir uma vista de uma porção do material de revestimento de recepção stent e a ponta da cabeça distribuidora, desse modo permitindo o usuário ajustar a elevação de ponta e/ou taxa de dispensação para corrigir quaisquer imperfeições de revestimento que são observadas. A Fig. 11 mostra uma vista típica apresentada ao usuário durante uma operação de revestimento.

E. Sequência de operação

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54/56 [00130] O seguinte descreve uma modalidade da sequência padrão de operações usadas para realizar um processo de revestimento usando o sistema da presente invenção. Deve-se notar que as variações à sequência de operações podem ser feitas como conhecido por aqueles hábeis na técnica e, embora não descrito aqui, são incluídos também dentro do espaço da invenção reivindicado.

[00131] Um usuário insere a informação sobre o stent sendo processado incluindo, por exemplo, tipo, tamanho, e quantidade de material de revestimento a ser aplicado.

[00132] Um stent é então firmemente colocado no mandril e uma seringa é carregada com o material de revestimento, por exemplo, solução líquida de polímero, por exemplo, uma polilactida (PLA) d-, I- ou misturada d, I, contendo entre 10-50% de fármaco, tal como rapamicina ou outro fármaco de limus, tal como “fármaco de limus 42-O-alcóxialquil dissolvido em um solvente volátil, tal como acetona. Os exemplos de soluções de revestimento que podem ser usadas são 50 pg de (42-O-2-Etóxietil) rapamicina (ou 40-O-(2etóxietil)rapamicina) e 50 pg de PLA por microlitro de acetona, ou 200 pg de fármaco por microlitro de acetona (solução sem o polímero). A seringa carregada é então unida ao dispositivo distribuidor suspenso pelo estágio de eixo Z, como mostrado na Fig. 2, e a haste de dispensação no estágio está abaixada para uma posição de contato com o êmbolo da seringa.

[00133] Com os estágios de eixo X, Y e Z movidos para posicionar a câmera de linha diretamente sobre o stent, o usuário inicia a varredura do stent enquanto o stent é girado sobre o eixo de mandril. A imagem resultante é

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55/56 exibida na tela da estação de trabalho. O usuário seleciona um ponto identificável/característica na imagem, e sob pedido do usuário, o aparelho traz a unidade de dispensação sobre o stent. Pois, ao substituir a seringa ou a agulha pode ter causado um deslocamento da ponta de agulha, o usuário verifica e eventualmente ajusta finamente o posicionamento da agulha na característica escolhida sobre a imagem escaneada. O então confirma que um posicionamento preciso foi conseguido.

[00134] Quando o usuário indica que a sequência de revestimento deve começar, a unidade de dispensação se move sobre o ponto de partida no stent e em uma distância especificada. O usuário pode então temporariamente ativar a unidade de dispensação até que uma gota da solução de revestimento apareça na ponta da agulha. Sob confirmação final pelo usuário, o processo de revestimento ocorre automaticamente, e o usuário pode monitorar seu progresso nas câmeras de monitoração, e observa se qualquer artefato (tela, construção de uma ponte, etc.) está aparecendo. O movimento de stent é seguido e refletido na vista da imagem de stent escaneada, permitindo que o usuário verifique que esta vista combina com a posição vista usando a câmera de monitoração.

[00135] Caso uma falha seja detectada durante o revestimento (por exemplo, limite de interruptor atingido, inabilidade seguir o trajeto de revestimento planejado), um alerta de erro pode ser exibido para notificar o usuário do problema. Quando o revestimento é terminado, o usuário remove o stent do sistema, e pode repetir as etapas acima para revestir os stents subsequentes.

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56/56 [00136] Do antecedente, será visto como vários objetos e características da invenção são cumpridos. O aparelho é projetado para processar a imagem de um dispositivo elemento ligado, tal como um stent, para determinar os trajetos atravessantes que são calculados, em termos de número total de trajetos, para otimizar a velocidade da cabeça distribuidora e para minimizar saltos, para aplicar uma quantidade selecionada de material de revestimento ao stent.

[00137] Além disso, vários algoritmos de velocidade e posição podem ser empregados para assegurar (i) a cobertura de revestimento das superfícies externas inteiras dos elementos de stent e opcionalmente, através do transbordamento das superfícies externas, sobre as superfícies laterais dos elementos de stent, e (ii) redução ou eliminação de imperfeições de revestimento do tipo que pode ocorrer quando uma solução de revestimento viscosa é dispensada por uma agulha ou micropipeta.

[00138] Enquanto a invenção foi descrita em detalhe com referência às determinadas modalidades preferidas da mesma, será compreendido que modificações e variações estão dentro do conceito inventivo e escopo da qual é descrito e reivindicado.

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Claims (23)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Aparelho para criar um revestimento na superfície externa de um stent cuja estrutura tubular é composta de elementos de esqueleto ligados, caracterizado pelo fato de que compreende:

   (a) um elemento de suporte adaptado para suportar o stent durante uma operação de revestimento, (b) um distribuidor tendo uma cabeça distribuidora adaptada para distribuir uma corrente líquida de material de revestimento em uma taxa selecionada, enquanto a cabeça distribuidora se move relativa ao elemento de suporte, (c) primeiro e segundo dispositivos eletromecânicos para (i) sincronicamente girar o elemento de suporte em uma velocidade rotacional selecionada, e (ii) mover a cabeça distribuidora relativa ao elemento de suporte em uma direção ao longo do referido eixo de elemento de suporte, respectivamente, (d) um sistema de captação de imagem adaptado para capturar uma representação do stent, e (e) uma unidade de controle conectada operativamente ao sistema de captação de imagem e ao primeiro e segundo dispositivos eletromecânicos para:

   (e1) processar a representação obtida com o sistema de captação de imagem para determinar (i) trajetos ao longo dos elementos de esqueleto de stent pelos quais um stent preso ao suporte pode ser atravessado pela cabeça distribuidora, em um ou mais passos, tal que algum ou todos os elementos de esqueleto de stent serão atravessados, (ii) as velocidades relativas do elemento de suporte e cabeça distribuidora enquanto os referidos trajetos são

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2. 2/10 atravessados, e (iii), as posições da cabeça distribuidora com relação a uma linha central dos elementos de stent, enquanto os referidos trajetos são atravessados, e (e2) sincronicamente ativar o primeiro e segundo dispositivos eletromecânicos a fim de mover a cabeça distribuidora relativa ao elemento de suporte ao longo dos trajetos e com as velocidades relativas e posições determinadas em (e1), em que determinar a velocidade relativa do distribuidor da etapa (e)(e1)(ii) compreende determinar os coeficientes de velocidade baseado em uma ou mais das larguras ou curvaturas dos elementos de esqueleto de stent.

   2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que é para uso na criação do stent, um revestimento contendo uma quantidade préselecionada de um composto terapêutico, em que o referido material de revestimento contém uma concentração conhecida de um fármaco, e a etapa de processamento (e1) ainda inclui determinar os referidos trajetos e velocidades relativas para depositar no stent, uma quantidade total de material de revestimento contendo a quantidade pré-selecionada do fármaco.
3. 3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda inclui um terceiro dispositivo eletromecânico operativamente conectado à unidade de controle e distribuidor, e a unidade de controle é operada para ajustar a taxa de material dispensado do distribuidor, enquanto a cabeça distribuidora percorre ao longo dos referidos trajetos.
4. 4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1,

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   3/10 caracterizado pelo fato de que ainda inclui um quarto dispositivo eletromecânico operativamente conectado à unidade de controle e ao distribuidor, e a unidade de controle é operável para mover o distribuidor para e longe de um mandril, para colocar a cabeça distribuidora a uma distância selecionada da superfície externa de um stent preso ao suporte, enquanto a cabeça distribuidora percorre ao longo dos referidos trajetos.
5. 5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o referido sistema de captação de imagem é operado para distinguir a superfície externa do stent preso a um membro de suporte, enquanto o membro de suporte é axialmente girado, para construir uma representação bidimensional dos elementos de esqueleto de stent.
6. 6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a referida unidade de controle, ao realizar a etapa (e1) é operada para aplicar um algoritmo de segmentação para determinar as áreas na representação que são ocupadas pelos elementos de stent, um algoritmo de esqueletização, para determinar uma curva ao longo do eixo medial dos elementos de esqueleto de stent e seus pontos de interseções com outros elementos de esqueleto de stent, um algoritmo atravessante de trajeto para determinar os trajetos ao longo dos elementos de esqueleto, e um algoritmo de velocidade e posição para determinar as referidas velocidades e posições da cabeça distribuidora relativa ao elemento de suporte ao longo dos referidos trajetos.
7. 7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6,

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   4/10 caracterizado pelo fato de que é para uso na aplicação do material de revestimento na superfície externa do stent, o stent tendo elementos de banda cilíndricos unidos pelos elementos de ligação axiais, em que o referido algoritmo atravessante de trajeto aplicado pela unidade de controle na etapa (e1) é operado para determinar os trajetos pelos

   quais os elementos de esqueleto de stent podem ser atravessados pela cabeça distribuidora, em um número de passos selecionados, tal que todos os elementos de

   esqueleto de stent serão atravessados pelo menos uma vez, e os elementos de ligação e banda do stent podem ser atravessados por números diferentes de passos.
8. 8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o referido algoritmo atravessante de trajeto executado pela unidade de controle na etapa (e1) é operado para determinar o comprimento total do trajeto determinado e o volume a ser dispensado, e o referido algoritmo de velocidade e posição é determinado de modo que a quantidade pré-selecionada do material de revestimento é aplicada.
9. 9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que é para uso na aplicação do referido revestimento na superfície externa de um stent, o stent tendo elementos de esqueleto de estrutura substancialmente reta com larguras maiores do que a largura da cabeça distribuidora, em que o referido o algoritmo de velocidade e posição executado pela unidade de controle na etapa (e1) é operado para determinar as posições da cabeça distribuidora, relativa à linha central da largura de tais estruturas, para passos diferentes, tal que o revestimento

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   5/10 é aplicado através da largura inteira das estruturas no curso de diversos passos.
10. 10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o referido algoritmo de velocidade e posição executado pela unidade de controle na etapa (e1) é operado para determinar as posições da cabeça distribuidora, relativa à linha central da largura dos elementos de stent tal que, para passos diferentes, o revestimento é aplicado através da largura inteira das estruturas, criando o transbordamento de material de revestimento nas superfícies laterais dos elementos de stent, em uma quantidade desejada entre 50% e 100% da quantidade de material de revestimento aplicado às superfícies de elemento de stent superiores.
11. 11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que é para uso na aplicação do referido revestimento na superfície externa do stent, o stent tendo elementos de esqueleto de coroa curvados, em que o referido algoritmo de velocidade e posição executado pela unidade de controle na etapa (e1) é operado para determinar as posições da cabeça distribuidora relativa à linha central da largura de um elemento de coroa, e para controlar a velocidade de movimento da cabeça distribuidora, para minimizar o potencial para ponteamento de material de revestimento entre elementos de coroa lateralmente adjacentes e a formação de menisco através da região de borda interna de um elemento de coroa.
12. 12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que é para uso na aplicação do referido revestimento na superfície externa do stent, o

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    6/10 stent tendo elementos de esqueleto de estrutura substancialmente reta conectados por elementos de coroa substancialmente curvados, em que o referido algoritmo de velocidade e posição executado pela unidade de controle na etapa (e1) é aplicado para determinar uma velocidade da cabeça distribuidora que é dependente da curvatura local da traj etória.
13. 13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que é para uso na aplicação do referido revestimento na superfície externa do stent, o stent também tendo elementos de ligação conectantes, em que o referido algoritmo de velocidade e posição executado pela unidade de controle na etapa (e1) é operado para determinar as velocidades de distribuidor independentes para os elementos de ligação.
14. 14. Método automatizado de aplicar um material de revestimento na superfície externa de um stent cuja estrutura tubular é composta de elementos de esqueleto ligados caracterizado pelo fato de que compreende:

    (a) processar uma imagem do referido stent para determinar:

    (a1) os trajetos ao longo dos elementos de esqueleto de stent pelos quais o stent preso a um elemento de suporte rotatório que pode ser axialmente girado e translado relativo a uma cabeça distribuidora que se move linearmente relativa ao suporte, ao longo do eixo de suporte, tal que algum ou todos os elementos de esqueleto de stent serão atravessados, (a2) a velocidade relativa de uma cabeça distribuidora e elemento de suporte enquanto os referidos trajetos são

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    7/10 atravessados, e (a3) posições da cabeça distribuidora com relação a uma linha central dos elementos de stent, enquanto os referidos trajetos são atravessados, e (b) sincronicamente ativar um primeiro dispositivo eletromecânico que controla a velocidade rotacional do elemento de suporte e um segundo dispositivo eletromecânico que controla o movimento linear relativo da cabeça distribuidora com relação ao elemento de suporte ao longo do eixo de elemento de suporte, a fim de mover a cabeça distribuidora relativa ao elemento de suporte ao longo dos trajetos e com as velocidades e posições relativas determinadas na etapa (a) para dispensar uma corrente líquida do material de revestimento sobre alguns ou todos

    os elementos de esqueleto do stent a par tir da cabeça distribuidora, em que determinar a velocidade relativa do distribuidor da etapa (a) (a2) compreende determinar os coeficientes de velocidade baseado em uma ou mais das

    larguras ou curvaturas dos elementos de esqueleto do stent.
15. 15. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a etapa (a1) inclui as etapas de aplicar (i) um algoritmo de segmentação para determinar a área ocupada pelos elementos de stent, (ii) um algoritmo de esqueletização para determinar os pontos de interseções dos elementos de esqueleto de stent, (iii) um algoritmo atravessante de trajeto para determinar os trajetos ao longo dos elementos de esqueleto, e (iv) um algoritmo de velocidade e posição para determinar as velocidades e posições da cabeça distribuidora, relativa a

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    8/10 um mandril, enquanto percorre ao longo dos referidos traj etos.
16. 16. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a aplicação do referido algoritmo atravessante de trajeto é operada para determinar os trajetos pelos quais os elementos de esqueleto de stent podem ser atravessados pela cabeça distribuidora, em um número selecionado de passos sobre dadas porções do elemento de esqueleto, tal que todos os elementos de esqueleto de stent serão atravessados pelo menos uma vez, e os elementos de ligação e banda do stent podem ser atravessados diferentes números de vezes.
17. 17. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o referido algoritmo atravessante de trajeto é operado para determinar o comprimento total do trajeto determinado e o volume a ser dispensado, e os referidos algoritmos de velocidade e posição são determinados de modo que a quantidade préselecionada de material de revestimento é aplicada.
18. 18. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que é para uso na aplicação do referido material de revestimento na superfície externa do stent, o stent tendo elementos de esqueleto de estrutura substancialmente reta com larguras maiores do que a largura da cabeça distribuidora, em que o referido algoritmo de velocidade e posição é operado para determinar as posições da cabeça distribuidora, relativa à linha central da largura de tais estruturas, para passos diferentes, tal que o revestimento é aplicado através da largura inteira das estruturas no curso de diversos passos.

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19. 19. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o referido algoritmo de velocidade e posição executado pela unidade de controle na etapa (e1) é operado para determinar as posições da cabeça distribuidora, relativa à linha central da largura dos elementos de stent tal que, para passos diferentes, o material de revestimento é aplicado através da largura inteira das estruturas, criando o transbordamento de material de revestimento nas superfícies laterais dos elementos de stent em uma quantidade desejada entre 50% e 100% da quantidade de material de revestimento aplicado às superfícies de elemento de stent superiores.
20. 20. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que é para uso na aplicação do referido material de revestimento na superfície externa do stent, o stent tendo elementos de esqueleto de coroa curvados, em que o algoritmo de velocidade e posição é operado para determinar as posições da cabeça distribuidora relativa à linha central da largura de cada elemento de esqueleto de coroa, e para controlar a velocidade de movimento da cabeça distribuidora, relativa aos elementos de suporte, para minimizar o potencial para ponteamento de revestimento de material entre elementos de coroa curvados lateralmente adjacentes e a formação de menisco através da região de borda interna de cada elemento de coroa.
21. 21. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que é para uso na aplicação do referido material de revestimento na superfície externa do stent, o stent tendo elementos de esqueleto de estrutura substancialmente reta conectados por elementos de coroa

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    10/10 substancialmente arredondados, em que o referido algoritmo de velocidade e posição é operado para determinar uma velocidade da cabeça distribuidora que é dependente da curvatura local da trajetória.
22. 22. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que para uso na aplicação do referido material de revestimento na superfície externa do stent, o stent também tendo elementos de ligação conectantes, em que o referido algoritmo de velocidade e posição é operado para determinar as velocidades de cabeça distribuidora independentes para os elementos de ligação.
23. 23. Código legível por computador caracterizado pelo fato de que é operável, quando usado para controlar um computador eletrônico, para realizar o método conforme definido na reivindicação 13.

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    Camera de Linha

    Obter Imagem em escala de cinza de stent

    Prossessar imagem para determinar:

    (a) trajetos transversais (Fig. 5 e 8) (b) posição do distribuidor e velocidade para revestimento de estrutura uniforme (Fig.8) (c) posição do distribuidor e velocidade para cobertura em coroa (Fig.8)

    Motor de Rotação do Mandrii

    Controlador de movimento

    --'Motor de' ~ estágio

    X-eY76

    63, 65