BRPI0610691A2 - método para adquirir dados sìsmicos em uma pluralidade de posições dispersas sobre uma zona no fundo do mar, equipamento de guia destinado a dirigir uma unidade de aquisição sìsmica no sentido de uma posição alvo localizado sobre o fundo do mar e equipamento e sistema para aquisição sìsmica do fundo do mar - Google Patents

Abstract

MéTODO PARA ADQUIRIR DADOS SìSMICOS EM UMA PLURALIDADE DE POSIçõES DISPERSAS SOBRE UMA ZONA NO FUNDO DO MAR, EQUIPAMENTO DE GUIA DESTINADO A DIRIGIR UMA UNIDADE DE AQUISIçãO SìSMICA NO SENTIDO DE UMA POSIçãO ALVO LOCALIZADA SOBRE O FUNDO DO MAR E EQUIPAMENTO E SISTEMA PARA AQUISIçãO SìSMICA DO FUNDO DO MAR. A invenção refere-se a um método para aquisição de dados sísmicos em uma pluralidade de posições dispersas sobre uma zona do fundo do mar. O método, de acordo com a invenção, compreende as seguintes etapas: - trasmissão de ondas acústicas na camada de água acima da referida zona por meio de uma pluralidade de fontes, - para cada uma das referidas posições de aquisição, lançamento a partir da superfície de um equipamento de aquisição sísmica, sendo que o referido equipamento deve compreender uma unidade de aquisição sísmica e um equipamento autónomo de guia adaptado para receber sinais acústicos descendentes a partir das fontes referidas e controlar a sua trajetória de acordo com os sinais acústicos recebidos a fim de orientar o referido equipamento no sentido da referida posição, - realizar a aquisição sísmica, - fazer com que os equipamentos de aquisição subam para a superfície, - recuperando os equipamentos de aquisição sobre a superfície.

Description

"método para adquirir dados sísmicos em uma pluralidade de posições dispersas sobre uma zona no fundo do mar, equipamento de guia destinado a dirigir UMA UNIDADE DE AQUISIÇÃO SÍSMICA NO SENTIDO DE UMA POSIÇÃO ALVO LOCALIZADA SOBRE O FUNDO DO MAR E EQUIPAMENTO E SISTEMA PARA AQUISIÇÃO SÍSMICA DO FUNDO do mar"

A invenção refere-se à aquisição de dados sísmicos no fundo do mar, e mais precisamente, à organização e recuperação de equipamentos incorporando sensores sísmicos para serem colocados sobre o fundo do mar de acordo com uma geometria precisa.

Diferentes técnicas têm sido propostas para a colocação no fundo do mar de equipamentos autônomos, incorporando sensores sísmicos de acordo com uma geometria pré-estabelecida, tal como uma estrutura regular.

Um primeiro método consiste em largar sucessivamente esses equipamentos a partir da popa de um navio, utilizando como base a posição do navio no momento da largada. Este método é consideravelmente impreciso e apenas se pode considerar em águas rasas. Ele não permite que o referido equipamento seja orientado no sentido de um ponto no fiindo do mar com coordenadas determinadas.

Um segundo método consiste em se usar um navio equipado com um guindaste e equipamento de posicionamento acústico conhecido como "Short Base". O equipamento a ser colocado no fundo do mar é amarrado ao cabo do guindaste e uma bóia compatível com a "Short Base" é amarrada ao gancho. O equipamento é inicialmente localizado, graças às "Short Base", dentro de um sistema de coordenadas baseado nos eixos do navio. A transição a partir do sistema de coordenadas locais do navio para o sistema de coordenadas geográficas absolutas, necessário para guiar o conjunto no sentido do ponto alvo, é realizada através do conhecimento da parte superior, rotação, inclinação, latitude e longitude do navio, fornecidas por um sistema sensor de atitude e um dispositivo de posicionamento por rádio. Este método apenas se aplica em águas rasas e é muito demorado, tendo em conta as idas e vindas do fundo para a superfície que o gancho do guindaste tem que realizar para cada peça adicional de equipamento. Além disso, a precisão do posicionamento do sistema "Short Base", que se deteriora rapidamente com a profundidade, já não é compatível com os objetivos

exigidos pelo equipamento de medição.

Uma outra proposta foi divulgada no pedido Europeu de

patente EP 1 217 390 e pedido Francês de patente FR 2 833 359. Esta proposta envolve a organização dos equipamentos de aquisição por meio da gravidade e determinação posterior da sua posição através do uso de equipamento de posicionamento "Short Base" no navio ou pela organização de bóias de revezamento acústicas GPS. Essas bóias de revezamento estão divulgadas, por exemplo, no pedido Francês de patente FR2 643 463. Este método não permite que a unidade de aquisição seja orientada com a precisão exigida para um ponto com coordenadas geográficas pré- determinadas. A patente EUA 6 657 921 divulga uma alternativa em que cada equipamento tem associado também um corpo de perfil hidrodinâmico e um meio para controlar a atitude do equipamento de aquisição, uma vez que ele seja preso ao fundo do mar. Neste caso, a organização ocorre com os equipamentos conectados uns aos outros por um cabo no fim do qual se fixa uma âncora. O posicionamento na direção transversal para a direção de posicionamento é obtido pelo deslocamento transversal do navio a fim de

contrabalançar qualquer possível corrente.

Uma outra alternativa está divulgada na patente EUA 5 579285. Ela possibilita que vários submarinos sejam orientados em simultâneo. A

presença de bóias flutuantes não é compatível com operações prolongadas. Na

verdade, as correntes marítimas distanciam as bóias rapidamente da zona de trabalho.

Um terceiro método consiste no posicionamento das unidades usando um navio do tipo ROV conduzido por fios. O posicionamento do ROV é realizado quer por uma "Long Base" organizada no fimdo do mar,

quer por uma "Short Base" instalada no navio de apoio. O cordão umbilical que liga o ROV à superfície restringe as suas deslocações horizontais. Devido a isto, as operações são demoradas e dispendiosas.

O objetivo da invenção consiste num método para posicionamento de equipamentos sísmicos de aquisição no fundo do mar, de acordo com uma geometria pré-estabelecida, bem como para a sua recuperação. Esse método deve ser rápido e barato, bem como adequado para a colocação de numerosas unidades.

De acordo com a invenção, existe um método para aquisição de dados sísmicos numa pluralidade de posições dispersas sobre uma zona no fundo do mar, incluindo os seguintes passos:

- transmissão de ondas acústicas na camada de água acima da referida zona por meio de uma pluralidade de fontes,

- para cada uma das referidas posições de aquisição,

lançamento a partir da superfície, de um equipamento de aquisição sísmica, sendo que o referido equipamento deve compreender uma unidade de aquisição sísmica e um equipamento autônomo de guia para receber sinais acústicos a partir das referidas fontes e para controlar a trajetória do equipamento de aquisição sísmica de acordo com os sinais recebidos, a fim de

OS dirigir para a referida posição,

- realizar a aquisição sísmica,

- fazer com que os equipamentos de aquisição se movam de novo para a superfície,

- recuperar os equipamentos de aquisição na superfície.

A invenção será melhor entendida e outras características se tornarão claras a partir da descrição que segue, feita com referência aos

desenhos anexos.

A Figura 1 representa uma visão global dos equipamentos a

serem colocados no fimdo do mar para exploração sísmica numa zona de subsolo.

A Figura 2 mostra a organização simultânea de dois

equipamentos de aquisição sísmica.

A Figura 3 mostra os equipamentos à medida que eles se

movem para cima a fim de serem recuperados.

A Figura 4 contém uma visão resumida de uma bóia acústica

de transmissão.

A Figura 5 contém uma visão resumida de um equipamento de

aquisição sísmica.

A Figura 6 é uma visão resumida de um equipamento de

aquisição incluindo equipamento autônomo de guia.

Na representação mostrada, um dispositivo para a organização

e recuperação de equipamento de aquisição sísmica autônomo submarino é

constituído por um navio de apoio 5 a partir do qual bóias de transmissão

acústica 3 e os equipamentos de aquisição sísmica 7 são organizados. O navio5 tem uma estação de controle e monitorização de operações. O navio 5 pode,

se for necessário, ser complementado com um veículo livre submarino 29

(figura 2) capaz de determinar com precisão as posições respectivas dos

equipamentos no fundo do mar, e comunicar com eles para corrigir tempo

e/ou transferir dados. O dispositivo pode também ser complementado com

bóias de revezamento acústicas com GPS 11 (figura 3) que incluem meios

para comunicação, quer com o equipamento no fundo do mar (tal como bóias

acústicas 3) quer com equipamento na superfície (navio 5 ou bóias ou

equipamento de aquisição uma vez retornados à superfície). Estas bóias GPS

são notavelmente úteis para posicionar o equipamento retornado à superfície e, por isso, aceleram a sua recuperação.

De acordo com o esquema global, o navio 5 está equipado com

equipamento de navegação por rádio 6, tal como um receptor GPS operando em modo diferencial e meios cartográficos para acompanhar e conferir a sua trajetória de acordo com os percursos pré-defmidos 4, bem como uma calculadora portátil com um visor colorido. Notar que o navio 5 pode ser um navio pequeno que não precisa de ter a função de posicionamento dinâmico

"DP", conforme se conhece normalmente.

As bóias de transmissão acústica 3 são constituídas por um

transdutor piezelétrico 30 operado eletronicamente 31, que é controlado por circuitos lógicos seqüenciais 33 de acordo com seqüências previamente armazenadas numa memória 34 através do uso de uma interface de teste e configuração 39. Um cronômetro 35 Quartzo preciso, mantido à mesma temperatura ou controlado por um microcomputador tipo MCXO, é usado para transmitir as séries ultra-sônicas de pulsos em momentos perfeitamente conhecidos num sistema absoluto de referência cronológica. Uma ligação de sincronização 40 acerta o cronômetro na superfície, antes da imersão, de acordo com o referido sistema cronológico de referência que pode, por exemplo, ser o sistema de referência cronológico usado para satélites GPS. Um sensor de pressão 36 permite, por meio de telemetria acústica utilizando o transdutor 30, comunicar ao navio a profundidade de imersão da bóia durante a sua descida ou subida, e logo que esteja estabilizada no fundo do mar. Um canal receptor acústico por controle remoto 32 pode ser usado para este fim ou para operar um meio 42 permitindo que a bóia seja solta do seu lastro a fim de provocar que ela suba para a superfície. Uma fonte de energia elétrica 41 alimenta, por meio do dispositivo de gestão de energia 37, os diferentes subconjuntos da bóia acústica submarina. Notar na figura 4 os elétrodos 38 que permitem que as emissões acústicas sejam disparadas apenas quando a bóia está submersa. A fim de determinar com precisão a posição de cada bóia no fundo do mar, podemos realizar uma calibração recebendo sinais acústicos sobre um hidrofone posicionado verticalmente no navio 5, sendo a última localizada por GPS e descrevendo substancialmente um círculo em torno da posição de imersão. Uma ou duas bóias GPS 11 tendo um receptor acústico e posicionadas em estações podem também ser usadas. De forma alternativa, um veículo autônomo submarino 29 pode ser usado; este veículo está em comunicação acústica com o navio 5 ou bóias GPS, a fim de determinar a sua própria posição.

De acordo com o conjunto mostrado pelo esquema da figura 5, um equipamento submarino de aquisição sísmica 7 inclui: um transdutor 14 ligado a um receptor acústico 15, destinado a receber e detectar sinais acústicos partindo das bóias submarinas, um cronômetro de referência 19, previamente sincronizado antes da imersão pela interface 43, sendo usado para datar com muita precisão os tempos de chegada dos referidos sinais acústicos num sistema absoluto de referência cronológica, uma calculadora a bordo 17 permitindo que os equipamentos sejam guiados de acordo com o método descrito à frente, uma fonte de energia elétrica 20 que alimenta os diferentes subconjuntos de equipamento submarino. A figura 5 também representa um sensor sísmico 24 e um meio 27 para identificar equipamento tal como código de barras ou etiqueta eletrônica com leitura por toque.

O transdutor 14, por meio do receptor 15, também pode ser usado para receber comandos por controle remoto ou transmitir telemetria por meio de um circuito de transmissão 16. Em particular, este dispositivo recebe o comando para modificar a verdade de Arquimedes a fim de garantir a subida à superfície.

O circuito acústico de emissão é também usado para enviar ao navio de apoio as coordenadas do equipamento uma vez que estejam estabilizados no fiando do mar. Uma interface de comunicação sem fios pode ser concebida para permitir que o equipamento transfira dados a um veículo submarino livre que iria, por exemplo, coletar os conteúdos registrados gerados pelo sensor de medição 24.

A fim de permitir que o equipamento seja guiado no sentido da sua posição alvo, nós introduzimos na memória 18 da calculadora 17, antes da imersão, por meio da interface de teste e configuração 23, as coordenadas tridimensionais das bóias transmissoras e suas freqüências individuais, modulação e características de recorrência, bem como as coordenadas geográficas do ponto alvo 9. Conhecendo os tempos de chegada dos sinais acústicos emitidos pelas bóias, a calculadora determina as demoras de propagação e, conhecendo a velocidade média, determina a amplitude do declive. Estas amplitudes do declive são então transformadas num plano horizontal, conhecendo a imersão do equipamento conforme medido pelo sensor de pressão 22. As coordenadas geográficas do equipamento são então calculadas no plano horizontal, aplicando por exemplo o método dos mínimos quadrados. Teoricamente, os sinais emitidos apenas de duas fontes diferentes são necessários para calcular uma posição, mas sabe-se que, na prática, é preferível, a fim de limitar a margem de erro, usar sinais a partir de três fontes (ou mais). Uma vez que as coordenadas instantâneas sejam conhecidas, a calculadora avalia o desvio a partir da trajetória ótima 8. Um filtro Kalman implantado na calculadora gera então as instruções a serem aplicadas aos operadores 25 a fim de corrigir a trajetória, conhecendo-se a parte superior e a atitude do equipamento conforme providenciado pela parte superior a atitude da estação 26, em particular para contrariar qualquer possível corrente marinha 10.

A figura 6 mostra em diagrama um exemplo do esquema do equipamento de aquisição sísmica. O equipamento inclui uma unidade de aquisição sísmica compreendendo, no exemplo mostrado, um sensor sísmico 60 adaptado para se acoplar ao fimdo do mar, uma unidade de gravação 61 e um braço de conexão 62 ligando o sensor 60 à unidade de gravação 61. A unidade de aquisição sísmica pode ser conforme se mostra no pedido de patente WO 2004/065988.

O equipamento de guia inclui um corpo 63 de perfil hidrodinâmico. Este corpo é côncavo e, conforme usual, tem três buracos (não mostrados) que permitem que o equipamento se encha de água quando lançado e quando desce. Conforme se mostra, o corpo tem uma parte inferior .64 de formato substancialmente hemisférico. Conectada a esta parte 64 existe uma parte de formato cônico 65 que se afila na sua extremidade superior 66. A unidade de registro 61 está alojada na parte hemisférica 64 bem como uma bateria 67. De forma apropriada, conforme mostra a figura 6, a unidade de registro 61 está alojada dentro de uma estrutura resistente à pressão, impermeável 74 tal como uma esfera de vidro hiperbárico que está, ela própria, alojada dentro da parte hemisférica 64. Este tipo de componente é fornecido, por exemplo, pela empresa Benthos Inc. O intervalo 71 entre a estrutura 74 e a parede da parte hemisférica enche-se com água quando o equipamento é lançado, conforme se viu anteriormente, sendo esta água utilizada como lastro.

Lemes 72 são fornecidos na vizinhança da extremidade superior 66 do corpo. Nos exemplos mostrados na figura 6, os lemes são fixos. A guia no sentido da posição alvo é obtida por deslocamento transversal da bateria 67 dentro da estrutura 74, que desloca o centro de gravidade do equipamento e modifica a sua trajetória de acordo com o que foi exigido. Isto é realizado por meio de um operador do tipo padrão (não mostrado).

Uma outra possibilidade consiste em instalar lemes amovíveis e operadores operando sobre os lemes para orientar o equipamento na direção da posição alvo.

No exemplo mostrado na figura 6, também referido pelo número 21 na figura 5, também é providenciado um dispositivo de lastro 73 alojado numa estrutura impermeável e resistente à pressão 74, tal como uma esfera de vidro hiperbárico. Este dispositivo pode conter um volume de óleo que pode ser deslocado, por meio de uma microbomba hiperbárica 75, com um micromotor integrado, no sentido de uma estrutura insuflável localizada na parte exterior da esfera 74. Esta comporta um volume de água equivalente à parte exterior do corpo 63 e reduz a densidade da unidade permitindo abrandar a velocidade de descida ou ativar a subida até à superfície. O micromotor é controlado em resposta à detecção da proximidade do fundo do mar através do uso de uma eco-sonda 69 ou por meio da recepção de uma

mensagem acústica emitida do navio de apoio 5.

A figura 6 é um diagrama que mostra um transdutor acústico76 correspondendo ao transdutor 14 na figura 5 bem como um sensor GPS 77 e um transmissor de rádio 78 correspondendo às componentes 28 na figura 5.

A colocação do equipamento de aquisição sísmica tal como se descreveu pode ser feita da seguinte forma. A partir de agora faz-se referência às figuras 1 e 2.

A figura 1 mostra os equipamentos a ser colocados sobre o fundo do mar para exploração sísmica de uma zona subterrânea 1. Por um lado, existe uma rede de equipamentos de aquisição 7 que cobre a zona a ser explorada de forma apropriada para se obter uma imagem sísmica. A figura 1 mostra uma rede estruturada 2 de 8 χ 8 = 64 equipamentos de aquisição, mas será claro que, numa aplicação típica comercial, a rede inclui várias centenas de equipamentos de aquisição sísmica. Por outro lado, existe uma série de bóias acústicas 3 usadas na guia dos equipamentos de aquisição na direção das suas posições alvo quando estão a descer. A figura 1 mostra quatro bóias colocadas nos vértices de um quadrado que circunda a rede de equipamentos7, mas trata-se apenas de um exemplo dado como forma de ilustração.

Conhecendo-se a geometria da rede de aquisição 7, o número e respectivas posições desejadas ("posições alvo") das bóias acústicas 3 são determinados.

Depois de ter sincronizado os seus cronômetros 35 à superfície com o tempo GPS por meio do elo de sincronização 40, as bóias 3 são organizadas lançando-as para fora do navio 5 na vizinhança de um ponto da posição alvo localizado verticalmente. As bóias acústicas são então "calibradas", isto é, as suas posições geográficas respectivas no fundo do mar são determinadas com precisão. Esta operação é geralmente realizada por meio de bóias tipo "GIB" com meios para receber sinais acústicos emitidos a partir de bóias localizadas no fundo do mar, um sensor GPS e um rádio transmissor/receptor transmitindo a sua posição e o tempo de detecção dos referidos sinais acústicos para a estação de controle a bordo do navio 5, a fim de que possam ser processados.

As bóias 3 normalmente transmitem permanentemente seqüências acústicas que incluem um código de identificação. A transmissão pode ser desencadeada ou interrompida por meio de uma instrução acústica transmitida do navio 5. As bóias podem então ser tornadas inativas, a fim de reduzir o seu consumo de energia, até que comece o lançamento dos equipamentos de aquisição.

Cada equipamento de aquisição 7 recebe então a informação que permitirá que alcancem a posição alvo que lhes é destinada. Para isso, a informação acima mencionada relacionada com as bóias de transmissão e a posição alvo 9 para o equipamento de aquisição 7 é introduzida na calculadora do correspondente equipamento de guia 17 a bordo do navio 5.

No que se refere ao lançamento, é determinado o caminho ótimo a ser seguido pelo navio 5 orientado por um sistema de rádio- navegação 6, a fim de minimizar a duração global das operações. A figura 1 mostra um caminho espiralado onde cada espiral passa a meio caminho entre duas filas adjacentes de equipamentos 7. Isto permite que dois equipamentos 7 sejam lançados ao mesmo tempo de um só ponto, o que implica uma considerável economia de tempo.

Para cada equipamento 7, a descida ocorre no sentido da

respectiva posição alvo graças à ação autônoma do equipamento de guia, da forma acima explicada. A guia ocorre sem qualquer intervenção ou controle do navio 5. Qualquer número dado de equipamentos pode portanto descer simultaneamente. Consequentemente, não existem intervalos mínimos de tempo que devam ser respeitados entre duas ações de lançamento, estas podem seguir-se tão rapidamente quanto permita a velocidade do navio 5. Um grande número de equipamentos de aquisição, por exemplo várias centenas, pode por isso ser organizado num intervalo de tempo muito curto.

Além disso, pode notar-se que o uso de bóias acústicas fixas no fundo do mar garante que a qualidade da recepção acústica melhora à medida que o equipamento 7 se aproxima do fundo do mar. Na verdade, à medida que se aproxima do fundo do mar, as distâncias para as bóias acústicas 3 diminuem e, por outro lado, o ambiente é sempre menos ruidoso.

Operações para verificar e determinar as posições reais

atingidas pelos equipamentos de aquisição 7 e operações para repor os cronômetros embutidos neste equipamento, podem então ser realizadas por meio de um veículo submarino autônomo 29, conforme se descreveu acima. Para esta operação, que não exige mão-de-obra, não é necessário um veículo ROV do tipo pesado, sendo suficiente um veículo leve. Este veículo pode ser operado independentemente do lançamento de equipamentos 7 a partir do navio 5. Estas operações podem por isso iniciar-se, antes de terminarem os

lançamentos.

Uma vez que todos os equipamentos 7 tenham sido colocados, as bóias 3 recebem uma instrução por comunicação acústica que desencadeia o seu lastreamento e elas são recuperadas de forma apropriada para a superfície por meio do navio 5 através do uso de bóias tipo GPS "GIB", que lhes permitem ser localizadas mais rapidamente e acelerar a sua recuperação. Para este fim, as bóias GPS possuem radiocomunicação com o navio 5 e/ou com um navio ou escaler lançado para realizar a recuperação.

A aquisição de dados sísmicos é então realizada. Tiros são disparados tradicionalmente a partir de armas de ar comprimido rebocadas por um navio. Os dados providenciados pelos sensores dos equipamentos de aquisição são registrados nos gravadores 31 dos referidos equipamentos 7.

Depois da aquisição, a recuperação de equipamentos 7 é realizada. Para esse fim, os equipamentos 7 são forçados a subir à superfície, pela operação do dispositivo de lastro 73, conforme se descreveu acima, por meio de uma instrução acústica transmitida a partir do navio. Uma vez na superfície, os equipamentos 7 são localizados e recuperados. Estas operações recorrem de forma apropriada a bóias GPS do tipo GIB que fazem uso dos sinais acústicos 13 transmitidos por equipamentos 7 quando eles vêm para a superfície, tal como para a recuperação das bóias 3. De forma apropriada, vários equipamentos 7 vizinhos podem ser forçados a subir à superfície simultaneamente, a fim de que vários equipamentos 7 possam ser recuperados numa única operação dentro de uma determinada zona. De forma alternativa, cada equipamento 7 pode ser ajustado a um receptor GPS 77 e um transmissor de rádio 78 a fim de que possa transmitir, uma vez voltando à superfície, as suas coordenadas geográficas 12 para o navio de recuperação.

Claims (13)

1. Método para adquirir dados sísmicos com uma pluralidade de posições dispersas sobre uma zona no fundo do mar, caracterizado pelo fato de que compreende as seguintes etapas: - transmitir ondas acústicas na camada de água acima da referida zona por meio de uma pluralidade de fontes, - lançar, para cada uma das referidas posições de aquisição a partir da superfície, um equipamento de aquisição sísmica, em que o referido equipamento compreende uma unidade de aquisição sísmica e um equipamento autônomo de guia tendo armazenado nesse ponto a referida posição de aquisição e as posições da referida pluralidade das fontes, adaptado para receber sinais acústicos a partir das referidas fontes e para controlar a trajetória do equipamento de aquisição sísmica de acordo com os sinais recebidos a fim de dirigir o referido equipamento no sentido da referida posição, - realizar a aquisição sísmica, - fazer com que os equipamentos de aquisição se movam de volta para a superfície

2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as fontes estão posicionadas no fundo do mar.

3. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 e 2, caracterizado pelo fato de que os cronômetros das fontes estão sincronizados em relação a um sistema comum de referência cronológica.

4. Método de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que as fontes são forçadas a mover-se para a superfície uma vez que as unidades de aquisição sejam colocadas sobre o leito do mar.

5. Equipamento de guia destinado a dirigir uma unidade de aquisição sísmica no sentido de uma posição alvo localizada sobre o fundo do mar, caracterizado pelo fato de que compreende: - um corpo com perfil hidrodinâmico, - um dispositivo receptor capaz de produzir sinais de comando em resposta à recepção de ondas acústicas, - meios de guia autônomos integrais com o corpo, permitindo que uma unidade de aquisição seja dirigida no sentido da referida posição de destino de acordo com os sinais de comando produzidos pelo dispositivo receptor, sendo que os referidos meios de guia compreendem meios para modificar a trajetória e uma unidade de controle/comando ligada a um dispositivo de recepção e compreendendo uma memória para armazenamento de uma posição alvo e as posições de fontes de ondas acústicas que irão provavelmente receber o referido dispositivo de recepção, e meios para produção de instruções de modificação da trajetória.

6. Equipamento de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que os referidos meios para modificar a trajetória compreendem lemes móveis.

7. Equipamento de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que os referidos meios para modificar a trajetória compreendem um dispositivo para deslocar lateralmente o centro de gravidade.

8. Equipamento de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 7, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle/comando compreende um sensor principal e um sensor de atitude.

9. Equipamento de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 8, caracterizado pelo fato de que compreende um dispositivo de lastreamento capaz de ser operado por uma instrução recebida do dispositivo de recepção.

10. Equipamento de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 9, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de recepção é um transdutor acústico.

11. Equipamento de aquisição sísmica do fundo do mar, caracterizado pelo fato de que compreende um equipamento de guia de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 10, uma unidade de aquisição sísmica compreendendo pelo menos um sensor sísmico adaptado para acoplamento ao fundo do mar e uma unidade de registro de dados, conectado ao sensor, e uma conexão entre o equipamento de guia e a unidade de aquisição.

12. Sistema de aquisição sísmica do fundo do mar, caracterizado pelo fato de que compreende uma pluralidade de equipamentos de aquisição de acordo com a reivindicação 11, dispersos sobre uma zona do fundo do mar, um navio e fontes de ondas acústicas posicionadas sobre ou na vizinhança da referida zona.

13. Sistema de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende um veículo submarino para determinar a posição exata das bóias (3) e do equipamento (7) uma vez que eles tenham atingido o fundo do mar e possivelmente sincronização dos cronômetros dos referidos equipamentos (7) sobre um sistema comum de referência cronológica.