NO339088B1 - Autonomt styringsutstyr for havbunnen og fremgangsmåte for innsamling av seismikkdata - Google Patents

Description

Oppfinnelsen vedrører innsamling av seismikkdata fra havbunnen, mer særskilt utsettingen og gjenvinningen av utstyr innbefattende seismiske sensorer som plasseres på havbunnen i samsvar med en bestemt geometri.

Det har vært foreslått forskjellige metoder for plassering av autonomt utstyr på havbunnen, hvilket utstyr innbefatter seismikksensorer, i samsvar med en på forhånd bestemt geometri, så som i et regulært gittermønster.

En første metode består i suksessiv utsetting av slikt utstyr fra akterdekket på en båt, idet båtens posisjon på utsettingstidspunktet brukes som basis. Denne metoden er meget unøyaktig og kan bare brukes i grunt farvann. Den muliggjør ikke en styring av utstyret mot et punkt med gitte koordinater på havbunnen.

En andre metode består i å benytte en båt som er utstyrt med en kran, og akustisk posisjoneringsutstyr kjent som "Short Base". Utstyret som skal plasseres på havbunnen er tilknyttet en kabel på kranen, og et akustisk beacon som er kompatibelt med "Short Base" er tilknyttet kroken. Utstyret blir initielt, takket være "Short Base", plassert i et koordinatsystem basert på båtens akse. Overgangen fra båtens lokale koordinatsystem og til det absolutte geografiske koordinatsystem, som er nødvendig for føring eller styring av pakken mot målet, skjer ved hjelp av kjennskap til båtens kurs, rulling, stamping, samt bredde- og lengdegrad, tilveiebrakt av et posisjonsavfølingssystem og en radiolokaliseringsinnretning. Denne fremgangsmåten kan bare brukes i grunne farvann, og er betydelig tidkrevende, hvilket skyldes de overflate-havbunn-overflate-bevegelser som krankroken må gjennomføre for hver utstyrsdel. Lokaliseringsnøyaktigheten til "Short Base"-systemet, en nøyaktighet som svekkes raskt med dybden, er dessuten ikke lenger kompatibel med de krav som stilles av måleutstyret.

Et annet forslag er beskrevet i EP 1 217 390 og i FR 2 833 359. Dette forslaget innbefatter en utsetting av innsamlingsutstyr ved hjelp av tyngdekraften og en ex post-bestemmelse av deres posisjon ved hjelp av "Short Base"-lokaliseringsutstyret om bord, eller ved at det settes ut GPS-baserte, akustiske relébøyer (eng.: GPS acoustic relay buoys). Slike bøyer er eksempelvis beskrevet i FR 2 643 463. Denne fremgangsmåten muliggjør ikke en styring av innsamlingsutstyret med den ønskede nøyaktigheten til et punkt med på forhånd bestemte geografiske koordinater. US 6 657 921 beskriver et alternativ hvor hvert utstyr er tilordnet et hydrodynamisk utformet legeme og en innretning for styring av innsamlingsutstyret så snart det har nådd havbunnen. I dette tilfellet skjer utsettingen med utstyrene forbundet til hverandre ved hjelp av en kabel, ved hvis ende det er anordnet et anker. Posisjoneringen i tverretningen, relativt til utplasseringsretningen, oppnås ved en tverrforskyvning av båten for motvirkning av eventuelle strømmer.

Et annet alternativ er beskrevet i US 5 579 285. Det tillater neppe en samtidig styring av flere undersjøiske farkoster. Tilstedeværelsen av drivbøyer er ikke kompatibel med langtidsoperasjoner. I virkeligheten vil strømmer i sjøen bringe bøyene altfor raskt vekk fra arbeidssonen.

En tredje fremgangsmåte består i å posisjonere enhetene ved hjelp av en trådstyrt farkost av ROV-typen. Posisjoneringen av ROV en skjer enten ved hjelp av en "Long Base" som legges på havbunnen eller ved hjelp av en "Short Base" som er installert på støttefartøyet. Umbilikalen mellom ROV en og overflaten begrenser horisontalbevegelsene. Derfor er operasjonen både tidkrevende og dyr.

Hensikten med foreliggende oppfinnelse er å tilveiebringe en fremgangsmåte for plassering av seismisk innsamlingsutstyr på havbunnen i samsvar med en på forhånd bestemt geometri, og for å gjenvinne utstyret. En slik fremgangsmåte skal være rask og billig, og skal også egne seg for en utplassering av flere enheter.

Ifølge oppfinnelsen foreslås det en fremgangsmåte for innsamling av seismikkdata fra et flertall posisjoner spredt utover i en sone på havbunnen, innbefattende de følgende trinn: - å transmittere akustiske bølger i vannlaget over sonen ved hjelp av et antall kilder; - for hver av nevnte innsamlingsposisjoner, å droppe fra overflaten et seismisk innsamlingsutstyr, hvilket utstyr innbefatter en seismisk innsamlingsenhet og autonomt styringsutstyr tilpasset til å motta akustiske signaler fra kildene og til å styre banene til innsamlingsutstyret i samsvar med de mottatte signaler, for derved å rette innsamlingsutstyret mot posisjonen; - å utføre den seismiske innsamlingen;

- å bevirke at innsamlingsutstyret beveges tilbake til overflaten; og

- å gjenvinne innsamlingsutstyret på overflaten.

Oppfinnelsen skal nå beskrives nærmere under henvisning til tegningen, hvor

Fig. 1 viser et oversiktsriss over utstyr som skal plasseres på havbunnen for seismisk undersøkelse av en underjordisk sone,

Fig. 2 viser en samtidig utsetting av to seismiske innsamlingsutstyr,

Fig. 3 viser utstyrene under bevegelse opp for gjenvinning,

Fig. 4 viser et oversiktsriss for en akustisk transmitterbeacon,

Fig. 5 er et oversiktsriss for et seismisk innsamlingsutstyr, og

Fig. 6 er et oversiktsriss som viser et innsamlingsutstyr med et autonomt styringsutstyr.

I den viste utførelsen består en anordning for utsetting og gjenvinning av autonomt seismisk undervannsinnsamlingsutstyr av et støttefartøy 5 hvorfra akustiske transmitterbeaconer (eng.: transmitting beacons) 3 og seismisk innsamlingsutstyr 7 utsettes. Fartøyet 5 innbefatter en styrings- og overvåkingsstasjon for operasjonene. Fartøyet 5 kan om nødvendig være komplementert med en fri undervannsfarkost 29

(fig. 2) som er i stand til nøyaktig å bestemme posisjonene til utstyret på havbunnen, og å kommunisere med utstyrene for tid-nullstilling og/eller dataoverføring. Anordningen kan også komplementeres med akustiske GPS-relébøyer 11 (fig. 3) som innbefatter midler for kommunikasjon med utstyret på havbunnen (så som akustiske beaconer (eng.: beacons) 3) så vel som med utstyr på overflaten (fartøyet 5 eller bøyer eller innsamlingsutstyr som er brakt opp igjen til overflaten). Disse GPS-bøyene er særlig anvendbare for lokalisering av utstyr som er brakt opp igjen til overflaten, og derved raskere gjenvinning av utstyret.

Ifølge en utførelse er fartøyet 5 forsynt med radionavigeringsutstyr 6, så som en GPS-mottaker som arbeider i en differensialmodus, og kartografiske midler for oppfølging og sjekking av dens bane i samsvar med på forhånd bestemte ruter 4, så som en bærbar kalkulator med en fargeskjerm. Bemerk at fartøyet 5 kan være et lite fartøy som ikke behøver å ha dynamisk posisjoneringsfunksjon "DP", slik det er alminnelig kjent.

De akustiske transmitterbeaconene 3 utgjøres av en piezoelektrisk transduser 30 som aktiveres med kraftelektronikk 31, som styres ved sekvensering av logiske kretser 33 i samsvar med sekvenser som er tidligere lagret i en hukommelse 34 ved hjelp av et test- og konfigureringsgrensesnitt 39. Et nøyaktig tidsur 35 av kvartstypen, termostatstyrt eller styrt ved hjelp av en MCXO-type mikrocomputer, benyttes for transmittering av ultralydserier av pulser med nøyaktig kjente forekomster i et absolutt temporalt referansesystem. En synkroniseringsforbindelse 40 innstiller tidsuret på overflaten, før neddykkingen, i samsvar med det absolutte temporale referansesystemet, hvilket eksempelvis kan være det temporale referansesystemet som brukes av GPS-satellitter. En trykksensor 36 muliggjør, ved hjelp av akustisk telemetri ved anvendelse av transduseren 30, å kommunisere neddykkingsdybden til fartøyet under neddykkingen eller oppstigingen av beaconet, og når det er stabilisert på havbunnen. En akustisk fjernstyringsmottakskanal 32 kan benyttes for dette formål eller til å aktivere et middel 42 som muliggjør at beaconet kan frigjøres fra sin ballast slik at den begynner å bevege seg opp mot overflaten. En elektrisk energikilde 41 driver, via en energi-styringsinnretning 37, de ulike delene i det akustiske undervannsbeaconet. I fig. 4 er det vist elektroder 38 som muliggjør at de akustiske utsendelsene bare trigges når beaconet er neddykket. For nøyaktig bestemmelse av posisjonen til hvert beacon på havbunnen, kan det gjennomføres en kalibrering ved å motta akustiske signaler til en hydrofon som er posisjonert vertikalt under fartøyet 5. Fartøyet lokaliseres med GPS og vil i hovedsaken beskrive en sirkel rundt neddykkingsposisjonen. En eller to GPS-bøyer 11 med en akustisk mottaker og posisjonert ved stasjonene, kan også benyttes. Alternativt kan man benytte en autonom undervannsfarkost 29, hvilken farkost har akustisk forbindelse med fartøyet 5 eller med GPS-bøyer, for bestemmelse av egen posisjon.

I den utførelsen som er vist i oversikten i fig. 5 innbefatter et undervanns seismisk innsamlingsutstyr 7: en transduser 14 som er forbundet med en akustisk mottaker 15, beregnet for mottak og detektering av akustiske signaler fra undervannsbeaconene, et referansetidsur 19, på forhånd synkronisert før neddykking ved hjelp av grensesnittet 43, for meget nøyaktig bestemmelse av ankomsttiden til de akustiske signaler i et absolutt temporalt referansesystem, en kalkulator 17 om bord på fartøyet, hvilken kalkulator muliggjør en styring av utstyret i samsvar med en fremgangsmåte som er beskrevet nedenfor, en elektrisk energikilde 20 som leverer effekt til de ulike delene i undervannsutstyret. Fig. 5 viser også en seismikksensor 24 og en innretning 27 for identifisering av utstyr, så som en strekkode eller elektronisk merking med berøringsfri avlesing.

Transduseren 14 kan, via den akustiske mottakeren 15, også benyttes for mottak av fjernstyringsordrer eller for transmittering av telemetri via en sendekrets 16. Særlig mottar denne innretningen ordre for modifisering av oppdriften for derved å sikre oppstigingen til overflaten.

Den akustiske emisjonskretsen benyttes også for sending av koordinatene til det på havbunnen stabiliserte utstyr til støttefartøyet. Et trådløst

kommunikasjonsgrensesnitt 44 kan være utformet slik at det muliggjør at utstyret kan overføre data til en fri undervannsfarkost, som eksempelvis vil samle det registrerte innhold generert av målesensoren 24.

For å muliggjøre en styring av utstyret mot målposisjonen, nedlastes de tredimensjonale koordinatene til beaconene og deres individuelle frekvenser, modulasjon og tilbakevendingskarakteristikker så vel som de geografiske koordinatene til mål punktet 9, inn i kalkulatorens 17 hukommelse 18, før neddykkingen. Dette skjer via test- og konfigurasjonsgrensesnittet 23. Når ankomsttidene til de akustiske signalene fra beaconene er kjent, kan kalkulatoren beregne propageringsforsinkelser, og når den gjennomsnittelige hastigheten er kjent, bestemmer den avviksområdet (eng.: the slant range). Disse avviksområdene blir så transformert til et horisontalt plan, idet man kjenner neddykkingen av utstyret, en neddykking som er målt med trykksensoren 22. Utstyrets geografiske koordinater blir så beregnet i horisontalplanet, eksempelvis ved hjelp av minste kvadraters metode. Teoretisk er signaler utsendt fra bare to ulike kilder nødvendig for beregning av en posisjon, men i praksis er det kjent at det foretrekkes, for å begrense feilmarginen, å benytte signaler fra tre kilder (eller fra flere kilder). Så snart de momentane koordinatene er kjent, vil kalkulatoren evaluere avviket fra den optimale banen 8. Et Kalmanfilter inneholdt i kalkulatoren vil så generere instruksjoner som skal tilføres aktuatorene 25, for derved å kunne korrigere banen, idet man kjenner kursen og utstyrets stilling ved hjelp av opplysninger fra kurs- og stillingsstasjonen 26, hvilket særlig skjer for å kunne motvirke eventuelle havstrømmer 10.

Fig. 6 viser skjematisk et eksempel på oppbyggingen av et seismisk innsamlingsutstyr. Utstyret innbefatter en seismisk innsamlingsenhet som i eksemplet innbefatter en seismikksensor 60 utformet for kobling til havbunnen, en registreringsenhet 61 og en forbindelsesarm 62 som forbinder sensoren 60 med registreringsenheten 61. Den seismiske innsamlingsenheten kan være som beskrevet i WO 2004/065988.

Styringsutstyret innbefatter et legeme 63 som har en hydrodynamisk profil. Legemet er hult og har som vanlig tre ikke viste hull som muliggjør at utstyret kan fylles med vann når det droppes og synker. Som vist har legemet en nedre del 64 med en i hovedsaken halvsfærisk form. En konisk formet del 65 som avsmalner mot den øvre enden 66, er forbundet med denne delen 64. Registreringsenheten 61 er anordnet i den halvsfæriske delen 64, hvor det også er anordnet et batteri 67. På egnet måte er, som vist i fig. 6, registreringsenheten 61 anordnet inne i en trykkmotstandsdyktig og vanntett struktur 74, så som en kule av hyperbarisk glass, som i seg selv er anordnet inne i den halvsfæriske delen 64. Denne typen komponent leveres eksempelvis av selskapet Benthos Inc. Gapet 71 mellom strukturen 74 og veggen i den halvsfæriske delen fylles med vann når utstyret droppes, slik det er sett tidligere. Dette vannet tjener som ballast.

Rorene 72 er anordnet i nærheten av legemets øvre ende 66. I eksempelet vist i fig. 6 er rorene faste. Styringen mot målposisjonen oppnås ved å gjennomføre en tverrforskyvning av batteriet 67 inne i strukturen 74. Derved forskyves utstyrets tyngdepunkt, og dets bane blir da påvirket i samsvar med det som var ønsket. Dette utføres ved hjelp av en standard type aktuator (ikke vist).

En annen mulighet består i å installere bevegbare ror og aktuatorer som virker på rorene, for styring av utstyret mot målposisjonen.

I eksemplet i fig. 6, også vist til ved henvisningstallet 21 i fig. 5, er det også tilveiebrakt en ballasteringsinnretning 73 anordnet i en trykkmotstandsdyktig og vanntett struktur 64, så som en kule av hyperbarisk glass. Denne innretningen kan inneholde et oljevolum som kan forskyves, ved hjelp av en hyperbarisk mikropumpe 75 med en integrert mikromotor, mot en oppblåsbar struktur anordnet på utsiden av kulen 74. Dette driver et tilsvarende vannvolum til utsiden av legemet 63 slik at densiteten til enheten derved synker. Dette muliggjør at enheten begrenser farten nedover eller aktiverer oppstigningen mot overflaten. Mikromotoren styres som svar på detekteringen av nærhet til havbunnen, ved bruk av av et ekkolodd 69 eller ved at det mottas en akustisk melding som er utsendt fra støttefartøyet 5.

Fig. 6 er et diagram som viser en akustisk transduser 76 som svarer til transduseren 14 i fig. 5, så vel som en GPS-sensor 77 og en radiotransmitter 78, svarende til komponentene 28 i fig. 5.

Plasseringen av det seismiske innsamlingsutstyret som beskrevet, kan skje på følgende måte, idet det heretter særlig vises til fig. 1 og 2.

Fig. 1 viser utstyr som skal plasseres på havbunnen for seismisk undersøkelse av en undergrunnssone 1. På den ene side er det dannet et nettverk av innsamlingsutstyr 7 som dekker sonen som skal undersøkes på en egnet måte for oppnåelse av en seismisk avbildning. Fig. 1 viser et gitternettverk 2 med 8 x 8 = 64 innsamlingsutstyr, men det tør være klart at i en typisk kommersiell anvendelse vil gitteret eller nettet kunne innbefatte flere hundre seismiske innsamlingsutstyr. På den annen side er det tilveiebrakt en serie med akustiske beaconer 3 som brukes for styringen av det innsamlingsutstyret mot deres respektive målposisjoner mens de synker ned. Fig. 1 viser fire bøyer plassert i hjørnene til et kvadrat rundt nettverket av utstyr 7, men dette er bare et eksempel gitt som illustrasjon.

Når man kjenner geometrien til innsamlingsnettverket 7, kan man bestemme antall og de respektive ønskede posisjoner ("målposisjoner") for de akustiske beaconene 3.

Etter en synkronisering av de respektive tidsur 35 på overflaten i samsvar med GPS-tiden via synkroniseringsforbindelsen 40, settes beaconene 3 ut ved at de droppes fra fartøyet 5 i nærheten av et punkt som er lokalisert vertikalt over målposisjonen. De akustiske beaconene blir så "kalibrert", dvs. at deres respektive geografiske posisjoner på havbunnen blir bestemt nøyaktig. Denne operasjonen gjennomføres i hovedsaken ved hjelp av "GIB"-type bøyer som har midler for mottak av akustiske signaler fra beaconer på havbunnen, en GPS-sensor og en radiotransmitter/ -mottaker som sender posisjonen og detekteringstidspunktet for de akustiske signaler til styringsstasjonen om bord på fartøyet 5, slik at de kan bli prosessert.

Beaconene 3 vil vanligvis permanent sende akustiske sekvenser som innbefatter en identifiseringskode. Transmisjonen kan trigges eller stoppes via en akustisk instruksjon sendt fra fartøyet 5. Beaconene kan således holdes inaktive, for derved å begrense deres energiforbruk, helt til droppingen av innsamlingsutstyrene begynner.

Hvert innsamlingsutstyr 7 tilføres informasjon som muliggjør at det kan nå dets tilordnede målposisjon. For dette formål blir den ovennevnte informasjonen som relaterer seg til de transmitterende beaconer og til målposisjonen 9 for innsamlingsutstyret 7, lastet inn i kalkulatoren i det korresponderende styringsutstyret 17 om bord i fartøyet 5.

Hva angår droppingen, bestemmes den optimale banen som skal følges av fartøyet 5 som styres ved hjelp av et radionavigeringssystem 6, for derved å minimere den totale operasjonstiden. Fig. 1 viser en slynget bane hvor hver slynge går halvveis mellom to tilstøtende rader med utstyr 7. Dette muliggjør at to utstyr 7 kan droppes samtidig fra et enkelt punkt, hvilket medfører en betydelig tidsbesparelse.

For hvert utstyr 7 skjer nedføringen mot den respektive målposisjonen ved hjelp av den autonome funksjon for styringsutstyret, slik det er beskrevet foran. Styringen skjer uten noen intervensjon eller kontroll fra fartøyet 5. Ethvert gitt antall utstyr kan derfor føres ned samtidig. Som følge herav må man ikke ta hensyn til noen minste tidsintervaller mellom to droppinger. Droppingene kan således følge på hverandre så raskt som fartøyets 5 hastighet tillater det. Et stort antall innsamlingsutstyr, eksempelvis flere hundre, kan således settes ut i løpet av meget kort tid.

Videre skal det nevnes at bruken av faste akustiske beaconer på havbunnen sikrer en bedring av kvaliteten i det akustiske mottaket når utstyret 7 nærmer seg havbunnen. Ettersom det kommer nærmere havbunnen, vil avstandene til de akustiske beaconene 3 minske, og på den annen side blir omgivelsene enda mindre støyende.

Operasjoner for verifisering og bestemmelse av de virkelige posisjonene som nås av innsamlingsutstyrene 7, og operasjoner for å nullstille tidsurene inneholdt i utstyret, kan så skje ved hjelp av en autonom undervannsfarkost 29, som beskrevet foran. For denne operasjonen er det ikke nødvendig med noen manøvrering. Det er heller ikke nødvendig med en ROV-type, tung farkost, en lett farkost vil være tilstrekkelig. Denne farkosten kan drives uavhengig av droppingen av utstyret 7 fra fartøyet 5. Disse operasjonene kan derfor påbegynnes før droppingen er avsluttet.

Så snart samtlige utstyr 7 er plassert, vil beaconene 3 motta en instruksjon ved hjelp av akustisk kommunikasjon, hvilken instruksjon medfører en trigging av deres ballast. Derved kan beaconene gjenvinnes på egnet måte på overflaten fra fartøyet 5, idet det kan benyttes "GIB"-type GPS-bøyer, slik at beaconene raskt kan lokaliseres og gjenvinningen derved kan påskyndes. For dette formål har GPS-bøyene radioforbindelse med fartøyet 5 og/eller med et fartøy eller en hjelpebåt som settes ut for gjennomføring av gjenvinningen.

Innsamlingen av seismikkdata blir så utført. Det avfyres som vanlig skudd fra luftkanoner som slepes av et fartøy. De dataene som tilveiebringes av sensorene i innsamlingsutstyrene, registreres i registreringsinnretningene 31 i utstyrene 7.

Etter innsamlingen utføres gjenvinningen av utstyrene 7. Utstyrene 7 bringes til å bevege seg opp til overflaten, idet ballasteringsinnretningen 73 aktiveres som beskrevet. Dette skjer ved hjelp av en akustisk instruksjon fra fartøyet. Så snart de er kommet opp til overflaten, blir utstyrene 7 lokalisert og gjenvunnet. Disse operasjonene skjer på kjent måte ved hjelp av GIB-type GPS-bøyer, med bruk av de akustiske signaler 13 som transmitteres fra utstyrene 7 når de kommer opp til overflaten, på samme måte som ved gjenvinning av beaconene 3. Flere naboutstyr 7 kan bringes opp til overflaten samtidig, slik at derved flere utstyr 7 kan bli gjenvunnet i én enkelt operasjon i en gitt sone. Alternativt kan hvert utstyr 7 være forsynt med en GPS-mottaker 77 og en radiotransmitter 78 slik at den kan sende, så snart den er kommet til overflaten, sine geografiske koordinater 12 til gj envinningsfartøyet.

Claims (13)

1. Fremgangsmåte for innsamling av seismikkdata fra et flertall posisjoner som er spredt utover en sone på havbunnen, innbefattende trinnene: - å transmittere akustiske bølger i vannlaget over sonen ved hjelp av et flertall av kilder,karakterisert ved- for hver av nevnte innsamlingsposisjoner, å droppe fra overflaten et seismisk innsamlingsutstyr, hvilket utstyr innbefatter en seismisk innsamlingsenhet og autonomt styringsutstyr som har lagret nevnte innsamlingsposisjon og posisjonene for nevnte flertall av kilder, tilpasset til å motta akustiske signaler fra kildene og til å styre banene til det seismiske innsamlingsutstyret i samsvar med de mottatte signaler, for derved å rette innsamlingsutstyret mot nevnte posisjon, - å utføre den seismiske innsamling, og - å bevirke at innsamlingsutstyret beveges tilbake til overflaten.

2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor kildene posisjoneres på havbunnen.

3. Fremgangsmåte ifølge et av kravene 1 og 2, hvor kildenes tidsur synkroniseres i samsvar med et felles tidsreferansesystem.

4. Fremgangsmåte ifølge krav 3, hvor kildene bringes til å beveges opp til overflaten så snart innsamlingsutstyrene er plassert på havbunnen.

5. Styringsutstyr beregnet for retting av en seismisk innsamlingsenhet mot en målposisjon lokalisert på havbunnen,karakterisert vedat det innbefatter: - et hydrodynamisk profilert legeme, - en mottaksinnretning som er i stand til å tilveiebringe ordresignaler som respons på mottak av akustiske bølger, - autonome styringsmidler integrert i legemet, som tillater at en innsamlingsenhet kan rettes mot målposisjonen i samsvar med ordresignaler som produsert i mottaksinnretningen, idet nevnte styringsmidler omfatter midler for modifisering av banen og en styrings-/ordreenhet som er forbundet med en mottaksinnretning og innbefatter en hukommelse for lagring av en målposisjon og posisjonene til akustiske bølgekilder som sannsynlig mottas i mottaksinnretningen, og midler for å tilveiebringe banemodifiseringsinstruksjoner.

6. Utstyr ifølge krav 5, hvor midlene for modifisering av banen innbefatter bevegbare ror.

7. Utstyr ifølge krav 5, hvor midlene for modifisering av banen innbefatter en innretning for sideveis forskyvning av tyngdepunktet.

8. Utstyr ifølge et av kravene 5-7, hvor styrings-/ordreenheten innbefatter en kurssensor og en stillingssensor.

9. Styring ifølge et av kravene 5-8, omfattende en ballasteringsinnretning som er i stand til å bli aktivert med en instruksjon mottatt fra mottaksinnretningen.

10. Utstyr ifølge et av kravene 5-9, hvor mottaksinnretningen er en akustisk transduser.

11. Utstyr for havbunnsseismikkinnsamling, innbefattende styringsutstyr som angitt i et av kravene 5-10, med en seismisk innsamlingsenhet som innbefatter minst en seismikksensor utformet for kobling til havbunnen og en dataregistreringsenhet, forbundet med sensoren, og en forbindelse mellom styringsutstyret og innsamlingsenheten.

12. Havbunnsseismikkinnsamlingssystem, innbefattende et antall innsamlingsutstyr som fremsatt i krav 11, utspredt over en sone på havbunnen, et fartøy, og akustiske bølgekilder posisjonert i eller i nærheten av sonen.

13. System ifølge krav 12, innbefattende en undervannsfarkost for å bestemme den nøyaktige posisjonen til beaconene 3 og utstyret 7 så snart de har nådd havbunnen, og for eventuelt å synkronisere tidsurene til utstyrene 7 i samsvar med et felles tidsreferansesystem.