BR112021009199A2

BR112021009199A2 - método de segurança, dispositivo de controle, meio legível por computador e sistema associado

Info

Publication number: BR112021009199A2
Application number: BR112021009199-8A
Authority: BR
Inventors: André Claesson; Robert Sjödin; Linus Ährlig; Sami Teppola; Tomas Skeppström; Mikko Kallio; Morgan Colling
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2018-12-07
Filing date: 2019-10-30
Publication date: 2021-08-03
Also published as: CN112996717A; SE542900C2; SE1851522A1; EP3891053A1; US20220026922A1; EP3891053A4; WO2020117112A1

Abstract

MÉTODO DE SEGURANÇA, DISPOSITIVO DE CONTROLE, MEIO LEGÍVEL POR COMPUTADOR E SISTEMA ASSOCIADO. A invenção refere-se a um método executado por um dispositivo de controle (300) associado a um veículo (1) montado a partir de um conjunto de módulos (20), o veículo (1) compreendendo ao menos um módulo de acionamento (30) e pelo menos um módulo funcional (40) em que o pelo menos um módulo de acionamento (30) compreende um par de rodas (32) e é configurado para ser autonomamente operado e acionar o veículo montado (1) , o método compreendendo: identificar (s101) uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento (30); conectar fisicamente (s102) um módulo de acionamento de assistência autonomamente operado (30') ao pelo menos um módulo de acionamento (30); e controlar (s103) o módulo de acionamento de assistência (30') para executar pelo menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento (30).

Description

“MÉTODO DE SEGURANÇA, DISPOSITIVO DE CONTROLE, MEIO LEGÍVEL POR COMPUTADOR E SISTEMA ASSOCIADO” CAMPO TÉCNICO

[0001] A presente invenção refere-se a um método para um veículo montado a partir de um conjunto de módulos. Mais especificamente, a presente invenção refere-se a um método para tratar uma situação em que um módulo do veículo está com defeito. A presente invenção também se refere a um dispositivo de controle, um programa de computador, um meio legível por computador e um sistema.

ANTECEDENTES

[0002] Há situações em que um veículo, por algum motivo involuntário tem de parar no trânsito. Por exemplo, o veículo pode ficar com pneu vazio, o motor pode quebrar ou similar. Em tal situação, a parada do veículo pode apresentar um risco para seus passageiros e para outros usuários da estrada. O veículo pode precisar, portanto, ser movido para longe da situação perigosa o mais rápido possível. Entretanto, rebocar o veículo para um posto de gasolina ou similar pode ser um processo demorado e complicado. Se o veículo for operado autonomamente, isso pode complicar ainda mais o processo uma vez que nenhum ser humano está disponível para chamar a companhia de reboque e explicar a situação. O documento US 2016/01 15702 A1 revela um robô de reboque utilizado para rebocar um veículo autonomamente operado no caso de o erro ocorrer em um estacionamento. O robô de reboque recebe instruções para rebocar o veículo até uma posição predeterminada.

[0003] Veículos modularizados estão se tornando mais comuns e há, por exemplo, soluções conhecidas onde um caminhão pode ser reconstruído por alterar uma betoneira para uma plataforma de carregamento. Isso aumenta a flexibilidade e duas funções diferentes podem ser obtidas por meio de um único veículo. No evento de que um veículo modularizado tenha de parar no trânsito, devido a um módulo com defeito, o módulo com defeito pode ser substituído. Entretanto, um veículo modularizado também precisa ser rebocado até um posto de gasolina ou similar para substituir o módulo com defeito.

SUMÁRIO

[0004] Apesar de soluções conhecidas no campo, seria desejável obter um método para um veículo montado a partir de um conjunto de módulos, que resolva ou pelo menos alivie pelo menos algumas das desvantagens do estado da técnica.

[0005] Um objetivo da presente invenção é obter, portanto, um método novo e vantajoso para um veículo montado a partir de um conjunto de módulos, cujo método aumenta a segurança no trânsito. Outro objetivo da presente invenção é obter um método novo e vantajoso para um veículo montado a partir de um conjunto de módulos, cujo método reduz o tempo do veículo fora de estrada (VOR) e pode mover o veículo rapidamente para um posto de gasolina. Outro objetivo da invenção é obter um dispositivo de controle, veículo, programa de computador e meio legível por computador novos e vantajosos.

[0006] Os objetivos aqui mencionados são obtidos por um método, um dispositivo de controle, um programa de computador, um meio legível por computador e um sistema de acordo com as reivindicações independentes.

[0007] Consequentemente, de acordo com um aspecto da presente invenção é provido um método, executado por um dispositivo de controle associado a um veículo montado a partir de um conjunto de módulos. O veículo compreende ao menos um módulo de acionamento, e ao menos um módulo funcional, em que o ao menos um módulo de acionamento compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado e dirigir o veículo montado. O método compreende identificar uma função errônea de ao menos um módulo de acionamento; conectar fisicamente um módulo de acionamento de assistência autonomamente operado a pelo menos um módulo de acionamento e controlar o módulo de acionamento de assistência para executar ao menos a função errônea de ao menos um módulo de acionamento.

[0008] De acordo com outro aspecto da invenção, é provido um dispositivo de controle associado a um veículo montado a partir de um conjunto de módulos. O veículo compreende ao menos um módulo de acionamento, e ao menos um módulo funcional, em que o ao menos um módulo de acionamento compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado e dirigir o veículo montado. O dispositivo de controle é configurado para identificar uma função errônea de ao menos um módulo de acionamento, conectar fisicamente um módulo de acionamento de assistência autonomamente operado a pelo menos um módulo de acionamento; e controlar o módulo de acionamento de assistência para executar ao menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento.

[0009] De acordo ainda com outro aspecto da invenção é provido um sistema associado a um veículo montado a partir de um conjunto de módulos. O sistema compreende: um veículo montado, um módulo de acionamento de assistência; e um centro de controle, em que o veículo compreende ao menos um módulo de acionamento, e ao menos um módulo funcional, em que o ao menos um módulo de acionamento compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado e dirigir o veículo montado, e em que o sistema compreende ainda um dispositivo de controle como revelado na presente invenção.

[0010] Os veículos de hoje são fabricados tipicamente para um propósito específico, por exemplo, um ônibus é fabricado para transportar pessoas e um caminhão é fabricado para transportar mercadorias. Tais veículos são fabricados tipicamente e totalmente montados em uma fábrica ou podem ser parcialmente montados em uma fábrica e concluídos em um fabricante de corpo. Após a montagem do veículo, o veículo será utilizado apenas para o propósito específico. Desse modo, um ônibus será utilizado apenas como um ônibus e um caminhão de lixo será utilizado apenas como um caminhão de lixo. Veículos diferentes são desse modo necessários para propósitos diferentes, o que pode exigir uma grande frota de veículos e o que pode ser muito caro. A montagem de um veículo a partir de um conjunto de módulos torna possível montar dinamicamente um veículo modularizado dependendo de uma missão ou função atual a ser executada. Desse modo, a partir do mesmo conjunto de módulos, por exemplo, um caminhão, um caminhão de lixo, um ônibus ou um limpa-neve pode ser montado. Não somente isso resultará em uma flexibilidade aumentada, mas o custo para um proprietário de veículo diminuirá significativamente em comparação com ter uma pluralidade de veículos diferentes para aplicações diferentes. O veículo é operado autonomamente por meio de ao menos um módulo de acionamento. Também, por utilizar ao menos um módulo de acionamento autonomamente operado, o módulo de acionamento pode autonomamente/automaticamente executar conexão/desconexão física e elétrica com um segundo módulo. Desse modo, nenhum trabalho manual é necessário e a montagem do veículo é menos incômoda e muito mais eficiente em tempo.

[0011] Um módulo de acionamento com defeito pode apresentar um risco em potencial no trânsito e também pode inibir o veículo de continuar sua operação, dependendo do erro. Por exemplo, o módulo de acionamento pode ter um pneu vazio, uma luz no módulo de acionamento pode estar quebrada ou um freio ou a unidade de propulsão do módulo de acionamento pode estar com defeito. Por conectar um módulo de acionamento de assistência ao módulo de acionamento com defeito e controlar o módulo de acionamento de assistência para executar ao menos a(s) função(ões) errônea(s), o veículo pode continuar sua operação e pode ser, desse modo, operado até um posto de gasolina onde o módulo de acionamento com defeito pode ser reparado. Por conectar fisicamente o módulo de acionamento de assistência ao veículo, o módulo de acionamento de assistência faz parte temporariamente do veículo. O método de acordo com a presente revelação pode ser desse modo mencionado como um método de limp home. Também, uma vez que o módulo de acionamento de assistência é autonomamente operado o módulo de acionamento de assistência pode se transportar até o local do veículo. A conexão física do módulo de acionamento de assistência também pode ser executada autonomamente. Um modo eficiente em termos de tempo e fácil de cuidar de um veículo com defeito é desse modo obtido, que reduz o tempo de veículo fora da estrada (VOR).

[0012] Objetivos, vantagens e características novas, adicionais, da presente invenção tornar-se-ão evidentes para uma pessoa versada na técnica a partir dos seguintes detalhes, e também por pôr a invenção em prática. Embora exemplos da invenção sejam descritos abaixo, deve ser observado que a mesma não é limitada aos detalhes específicos descritos. Os especialistas com acesso aos ensinamentos da presente invenção reconhecerão aplicações, modificações incorporações adicionais em outros campos, que estão compreendidos no escopo da invenção.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0013] Para compreensão mais completa da presente invenção e objetivos e vantagens adicionais da mesma, a descrição detalhada exposta abaixo deve ser lida juntamente com os desenhos em anexo, nos quais as mesmas notações de referência indicam itens similares nos vários diagramas, e nos quais:

[0014] A figura 1 ilustra esquematicamente um sistema de acordo com um exemplo;

[0015] A figura 2 ilustra esquematicamente um dispositivo de controle de acordo com um exemplo;

[0016] A figura 3 ilustra esquematicamente um cenário para um veículo de acordo com um exemplo.

[0017] As figuras 4a-b ilustram esquematicamente cenários para um veículo de acordo com um exemplo;

[0018] As figuras 5a-b ilustram fluxogramas para um método para um veículo de acordo com exemplos; e

[0019] A figura 6 ilustra esquematicamente um dispositivo de controle ou computador de acordo com um exemplo.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0020] Durante operação de um veículo montado a partir de um conjunto de módulos, também chamado um veículo modularizado, podem ocorrer situações em que um módulo de acionamento do veículo por algum motivo, apresente defeito. Em tal situação, o veículo, exatamente como qualquer veículo convencional, pode apresentar risco para os outros usuários da estrada. Para assegurar a segurança, foi desenvolvido um método de acordo com a revelação. A presente revelação é aplicável em todos os tipos de veículos terrestres modularizados. Entretanto, a revelação pode se referir a veículos pesados, como ônibus, caminhões etc. Especificamente, a presente revelação pode se referir a veículos para uso em estradas públicas.

[0021] De acordo com um aspecto da presente revelação um método, executado por um dispositivo de controle associado a um veículo montado a partir de um conjunto de módulos, é provido. O veículo compreende ao menos um módulo de acionamento, e ao menos um módulo funcional, em que o ao menos um módulo de acionamento compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado e dirigir o veículo montado. O método compreende identificar uma função errônea de ao menos um módulo de acionamento; conectar fisicamente um módulo de acionamento de assistência autonomamente operado a pelo menos um módulo de acionamento e controlar o módulo de acionamento de assistência para executar ao menos a função errônea de ao menos um módulo de acionamento.

[0022] Uma função errônea de ao menos um módulo de acionamento pode ser mencionada como um erro, uma função de não funcionamento ou defeito de ao menos um módulo de acionamento. Uma função errônea é desse modo uma função de ao menos um módulo de acionamento que não está funcionando satisfatoriamente. Uma função errônea de ao menos um módulo de acionamento pode ser um pneu vazio, faróis quebrados, um freio com defeito, uma unidade de propulsão com defeito, uma unidade de controle com defeito ou qualquer coisa que não esteja funcionando como deveria. O ao menos um módulo de acionamento tendo uma função errônea pode ser mencionado como o módulo de acionamento com defeito.

[0023] Desse modo, de acordo com um exemplo, a identificação de uma função errônea pode compreender identificar uma função errônea relacionada a um hardware de ao menos um módulo de acionamento e/ou identificar uma função errônea relacionada a software de ao menos um módulo de acionamento.

[0024] O conjunto de módulos dos quais o veículo é montado pode compreender uma pluralidade de módulos de acionamento e uma pluralidade de módulos funcionais. O módulo de acionamento de assistência pode estar compreendido no conjunto de módulos. Os módulos de acionamento diferentes do conjunto de módulos podem ser idênticos ou os módulos de acionamento podem ter, por exemplo, tamanhos/tipos diferentes de rodas, suspensão diferente, capacidade de força diferente e/ou capacidade de carga diferente.

O ao menos um módulo de acionamento e o módulo de acionamento de assistência podem ser desse modo configurados de modo idêntico.

Cada módulo de acionamento pode compreender um corpo.

Em um exemplo, o ao menos um par de rodas é disposto em lados opostos do corpo do módulo de acionamento.

Em um exemplo, o módulo de acionamento tem apenas um par de rodas.

A unidade de propulsão do módulo de acionamento pode ser uma máquina elétrica, ligada ás rodas.

O par de rodas do módulo de acionamento pode ser desse modo mencionado como rodas motrizes.

Em um exemplo, o(s) módulo(s) de acionamento compreende(m) duas máquinas elétricas, uma ligada a cada roda.

As máquinas elétricas podem ser dispostas no aro das rodas.

As rodas do módulo de acionamento podem ser desse modo acionadas independentemente uma da outra.

As máquinas elétricas podem funcionar também como geradores e gerar energia elétrica ao frear as rodas.

O módulo de acionamento pode compreender também um sistema de direção ligado às estradas.

Desse modo, o módulo de acionamento é dirigível.

O módulo de acionamento pode compreender também um sistema de freio para frear as rodas.

De modo adequado, o sistema de freio compreende um freio de roda para cada roda do módulo de acionamento.

Obtém-se redundância em que o módulo de acionamento pode ser dirigido por meio das máquinas elétricas e/ou dos freios de roda no caso de o sistema de direção apresentar defeito.

Em um exemplo, o módulo de acionamento compreende ainda ao menos uma unidade de armazenagem de energia para prover energia para a unidade de propulsão.

A unidade de armazenagem de energia pode ser uma bateria elétrica.

A bateria elétrica pode ser recarregável.

Os módulos de acionamento sendo configurados para serem autonomamente operados significa que os módulos de acionamento compreendem, cada, uma pluralidade de sensores e sistemas para direção e condução dos módulos de acionamento automaticamente como unidades independentes de acordo com métodos convencionais.

De acordo com um exemplo, os módulos de acionamento compreendem um sistema de navegação e sensores para detectar objetos nos arredores dos módulos de acionamento.

Os módulos de acionamento podem ser mencionados como um veículo autonomamente operado no sentido de que são permitidos operar em estradas públicas.

[0025] Cada módulo funcional do conjunto de módulos é configurado para executar uma função predeterminada enquanto faz parte de um veículo montado. Em um exemplo, o módulo funcional é configurado para acomodar ou sustentar uma carga. O módulo funcional pode ser configurado para acomodar passageiros e pode, desse modo, formar um ônibus ao ser montado com ao menos um módulo de acionamento. O módulo funcional pode ser alternativamente configurado para transportar mercadorias e pode desse odo formar um caminhão ao ser montado com ao menos um módulo de acionamento. O módulo funcional pode ser qualquer entre uma carroceria de caminhão de lixo, uma plataforma de carregamento, uma disposição de garfo para uma empilhadeira e um limpa-neve. O módulo funcional pode compreender rodas traseiras, que não são acionáveis ou dirigíveis. Um módulo funcional não pode se mover sozinho, porém necessita estar ligado a pelo menos um módulo de acionamento para ser capaz de se mover, o módulo funcional e o módulo de acionamento formando desse modo juntos, um veículo. O módulo funcional pode compreender uma unidade de armazenagem de energia, como uma bateria.

[0026] Deve ser entendido que o dispositivo de controle que executa o método revelado pode ser implementado como uma entidade separada ou distribuído em duas ou mais entidades físicas. O dispositivo de controle pode compreender uma ou mais unidades de controle e/ou computadores. O dispositivo de controle pode ser desse modo implementado ou realizado pelo dispositivo de controle compreendendo um processador e uma memória, a memória compreendendo instruções, que quando executadas pelo processador fazem com que o dispositivo de controle execute as etapas do método aqui revelado. De acordo com um exemplo, cada módulo do veículo pode compreender uma unidade de controle. O dispositivo de controle pode compreender, desse modo, unidades de controle de cada módulo do veículo. O dispositivo de controle pode compreender adicionalmente uma unidade de controle do módulo de acionamento de assistência. O dispositivo de controle pode ser configurado para controlar a operação do módulo de acionamento de assistência. O dispositivo de controle pode ser desse odo configurado para transmitir sinais de controle para os vários sistemas e componentes do módulo de acionamento de assistência para controlar, por exemplo, a direção e a propulsão do módulo de acionamento de assistência. O dispositivo de controle pode ser, desse modo, adaptado para operar o módulo de acionamento de assistência autonomamente com base em comandos recebidos, por exemplo, a partir de um centro de controle, e com base em entrada de sensor em relação a seus arredores e posicionamento. O dispositivo de controle é nesse caso adaptada para receber comandos a partir de um centro de controle remotamente localizado e converter o comando em sinais de controle para controlar os vários sistemas e componentes do O dispositivo de controle pode ser configurado para receber dados sobre os arredores de vários dispositivos sensores, e com base nesses dados controlar o módulo de acionamento de assistência. O dispositivo de controle pode adicionalmente ou alternativamente ser compreendido de tal centro de controle externo. O centro de controle pode ser mencionado como um sistema fora de borda. O centro de controle pode estar geograficamente a uma distância a partir do veículo. De modo adequado, todos os módulos do veículo bem como o módulo de acionamento de assistência são configurados para comunicar com o centro de controle. O centro de controle pode ser implementado como uma entidade separada ou distribuído em duas ou mais entidades físicas. O centro de controle pode compreender uma ou mais unidades de controle, unidades de processamento ou computadores. O centro de controle pode ser adaptado para receber informações sobre missões ou funções a serem executadas e com base nessa missão/função iniciar montagem/desmontagem de um veículo. O centro de controle pode ser adaptado também para atribuir missões diferentes aos veículos montados.

[0027] A identificação de uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento do veículo pode compreender identificar um código de erro ativado em pelo menos um módulo de acionamento. Como explicado acima, o dispositivo de controle pode compreender uma unidade de controle de um centro de controle e/ou uma unidade de controle do veículo e/ou uma unidade de controle do módulo de acionamento de assistência. Desse modo, a identificação de uma função errônea pode ser executada por pelo menos uma dessas unidades de controle. O centro de controle pode ser configurado para coletar continuamente ados a partir dos módulos diferentes do veículo. O centro de controle pode identificar, desse modo, quando algo está errado com pelo menos um módulo de acionamento. Alternativamente, a unidade de controle de pelo menos um módulo de acionamento pode ela própria identificar um erro e informar ao centro de controle e/ou outra unidade de controle do veículo sobre o problema. A identificação de uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento pode compreender desse modo receber informações sobre um código de erro ativado. Alternativamente, a etapa de identificar uma função errônea pode ser baseada em dados coletados a partir de sensores diferentes de pelo menos um módulo de acionamento e/ou módulo funcional. O dispositivo de controle pode compreender uma lista de dados de sensor predeterminados correspondendo a funções de funcionamento, salvas em um banco de dados. O dispositivo de controle pode comparar, desse modo, os dados coletados com a lista para detectar uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento. Quando uma função errônea foi identificada, o dispositivo de controle pode determinar se a função errônea é de tal natureza que um módulo de acionamento de assistência é necessário ou se o veículo pode ser operado sozinho.

[0028] Quando uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento do veículo foi identificada, o centro de controle pode instruir ao veículo para desconsiderar temporariamente a missão principal do veículo e iniciar o método de acordo com a revelação. O método pode compreender instruir o veículo para dirigir até um local seguro e parar o veículo. Um local seguro pode ser um local onde o veículo não apresenta risco para os outros veículos ou pelo menos um local onde o veículo constitui um risco reduzido para outros veículos. O método pode compreender ainda operar/controlar o veículo até um local seguro e parar o veículo. Quando o módulo de acionamento de assistência foi ligado ao veículo, o dispositivo de controle pode determinar se a missão principal pode/deve ser compilado ou se o veículo deve ser operado até o acostamento ou até um posto de gasolina.

[0029] Conectar fisicamente o módulo de acionamento de assistência pode compreender controlar uma interface física do módulo de acionamento de assistência. O módulo de acionamento de assistência e pelo menos um módulo de acionamento do veículo podem ser fisicamente ligados entre si através das interfaces físicas correspondentes. Tais interfaces físicas podem ser configuradas em modos diferentes, e podem, por exemplo, compreender unidades de acoplamento adaptadas para engate, acoplamentos rápidos, ganchos, protrusões cooperantes e recessos ou similares. Conectar fisicamente o módulo de acionamento de assistência com pelo menos um módulo de acionamento pode compreender desse modo controlar uma unidade de acoplamento, um acoplamento rápido, um gancho ou similar do módulo de acionamento de assistência. Por exemplo, conectar fisicamente o módulo de acionamento de assistência com pelo menos um módulo de acionamento pode compreender controlar uma unidade de acoplamento para abrir e controlar o módulo de acionamento de assistência para inserir a unidade de acoplamento em um recesso correspondente de pelo menos um módulo de acionamento. Cada módulo de acionamento pode compreender uma interface física para conexão com outro módulo em pelo menos dois lados diferentes do módulo de acionamento. Desse modo, os módulos de acionamento podem ser conectados a outros módulos em vários modos e a flexibilidade é aumentada. As interfaces físicas diferentes para conexão com outro módulo podem ser idênticas em todos os lados dos módulos de acionamento. Utilizando uma interface padrão, que pode ser utilizada para conexão com outro módulo de acionamento bem como um módulo funcional, a flexibilidade dos módulos de acionamento aumenta e a montagem de um veículo é facilitada. A conexão física do módulo de acionamento de assistência pode ser autonomamente executada. Conectar fisicamente o módulo de acionamento de assistência pode compreender instruir o módulo de acionamento de assistência para conectar fisicamente com ao menos um módulo de acionamento. O centro de controle pode comandar/instruir o módulo de acionamento de assistência para conectar fisicamente com ao menos um módulo de acionamento.

A unidade de controle do módulo de acionamento de assistência pode receber desse modo a instrução e pode subsequentemente controlar a interface física, de modo que o módulo de acionamento de assistência é fisicamente conectado a pelo menos um módulo de acionamento.

Conectar fisicamente o módulo de acionamento de assistência a pelo menos um módulo de acionamento pode compreender ainda controlar uma interface física de pelo menos um módulo de acionamento.

A unidade de controle de pelo menos um módulo de acionamento pode receber, dessem odo, instruções a partir do centro de controle e/ou o módulo de acionamento de assistência para conectar fisicamente com o módulo de acionamento de assistência e pode subsequentemente controlar a interface física para conectar-se ao módulo de acionamento de assistência.

Conectar fisicamente o módulo de acionamento de assistência com ao menos um módulo de acionamento pode compreender posicionar o módulo de acionamento de assistência, de modo que a interface física do módulo de acionamento de assistência é alinhado com a interface física de pelo menos um módulo de acionamento e/ou de tal modo que a interface física do módulo de acionamento de assistência encosta na interface física de pelo menos um módulo de acionamento.

O controle do módulo de acionamento de assistência para conectar-se a pelo menos um módulo de acionamento pode compreender ainda identificar a posição de pelo menos um módulo de acionamento e controlar o módulo de acionamento de assistência para mover para aquela posição.

O posicionamento do módulo de acionamento de assistência pode ser executado por controlar sistemas para direção e condução do módulo de acionamento de assistência com base em sensores no módulo de acionamento de assistência.

A posição de pelo menos um módulo de acionamento pode ser identificada com base em dados a partir dos sensores no módulo de acionamento de assistência.

Alternativamente, o comando para conectar o módulo de acionamento de assistência com ao menos um módulo de acionamento é transmitido tanto para o módulo de acionamento de assistência como a pelo menos um módulo de acionamento e/ou o módulo funcional, pelo que pelo menos um módulo de acionamento e/ou o módulo funcional prepara para a conexão e inicia a transmissão de um sinal. O módulo de acionamento de assistência pode identificar então a posição de pelo menos um módulo de acionamento com base nesse sinal transmitido. Pelo menos um sensor disposto no módulo de acionamento de assistência e/ou pelo menos um módulo de acionamento pode ser configurado para sentir quando a conexão física foi executada. O pelo menos um dispositivo sensor pode enviar um sinal para o dispositivo de controle indicando que a conexão foi executada. Desse modo, a conexão física é verificada.

[0030] O controle do módulo de acionamento de assistência para executar pelo menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento significa que o módulo de acionamento de assistência substitui pelo menos um módulo de acionamento, pelo menos com relação à função(ões) não de trabalho de pelo menos um módulo de acionamento. O módulo de acionamento de assistência desse modo assume outras funções que pelo menos um módulo de direção não mais pode executar. O módulo de acionamento de assistência pode ser adicionalmente controlado para executar várias funções ao invés de pelo menos um módulo de acionamento, mesmo se pelo menos um módulo de acionamento puder executar tais funções. O método pode compreender dessem odo determinar/selecionar quais funções o módulo de acionamento de assistência deve executar e quais funções o pelo menos um módulo de acionamento deve executar. Quais funções o módulo de acionamento de assistência deve executar e quais funções o pelo menos um módulo de acionamento deve executar pode depender da função errônea de pelo menos um módulo de acionamento. Como exemplo, o pelo menos um módulo de acionamento pode ter freios com defeito. Quando o módulo de acionamento de assistência é conectado a pelo menos um módulo de acionamento, o módulo de acionamento de assistência constituirá o módulo de acionamento mais traseiro ou o mais dianteiro. O módulo de acionamento de assistência pode executar desse modo funções como mostrar faróis do veículo, mostrar número de placa, dirigir o veículo etc. mesmo se essas funções não estiverem com defeito pelo menos em um módulo de acionamento.

[0031] De acordo com um exemplo, o método compreende ainda controlar o pelo menos um módulo de acionamento e/ou o módulo de acionamento de assistência para levantar o par de rodas de pelo menos um módulo de acionamento a partir do solo. Desse modo, o módulo de acionamento com defeito não interferirá na operação do veículo. Por conectar o módulo de acionamento de assistência com pelo menos um módulo de acionamento o veículo compreende dois eixos de roda estreitamente dispostos, isto é, tandem. Por elevar pelo menos um módulo de acionamento para fora do solo, o tandem se torna um eixo único. Isso pode ser particularmente vantajoso no evento de que pelo menos um módulo de acionamento não possa ou não deva estar rolando sobre o solo. Desse modo, no evento de que pelo menos um módulo de acionamento, por exemplo, tenha um pneu vazio, o pelo menos um módulo de acionamento e/ou o módulo de acionamento de assistência pode ser controlado para levantar o par de rodas de pelo menos um módulo de acionamento a partir do solo. Por levantar o par de rodas do módulo de acionamento com defeito a partir do solo, a base de roda efetiva do veículo será aumentada. Isso pode afetar a direção do veículo e o veículo pode, portanto, ser controlado em um modo diferente em comparação coma operação normal do veículo. A operação do veículo pode ser desse modo adaptada à nova base de roda causada pelo módulo de acionamento de assistência.

[0032] O par de rodas de pelo menos um módulo de acionamento pode ser elevado a partir do solo por controlar a suspensão de rodas do módulo de acionamento de assistência. A suspensão de rodas do módulo de acionamento de assistência é adequadamente controlável verticalmente para alterar a posição das rodas em relação à carroceria. Desse modo, por controlar a suspensão de rodas o corpo do módulo de acionamento de assistência pode ser elevado ou abaixado em relação ao solo sobre o qual o módulo de acionamento de assistência está em pé. A suspensão de rodas do módulo de acionamento de assistência pode ser controlada, de modo que o corpo do módulo de acionamento de assistência é elevado em relação ao solo. Uma vez que o corpo do módulo de acionamento de assistência é fisicamente fixado ao corpo de pelo menos um módulo de acionamento, o pelo menos um módulo de acionamento, e desse modo a extremidade do veículo, será elevada a partir do solo quando o corpo do módulo de acionamento de assistência é elevado. Alternativamente, o par de rodas de pelo menos um módulo de acionamento pode ser elevado a partir do solo por controlar a suspensão de rodas de pelo menos um módulo de acionamento. A suspensão de rodas de pelo menos um módulo de acionamento é controlável adequadamente de modo vertical para alterar a posição das rodas em relação ao corpo. Desse modo, por controlar a suspensão de rodas o corpo de pelo menos um módulo de acionamento pode ser elevado ou abaixado em relação ao solo no qual pelo menos um módulo de acionamento está em pé. A suspensão de rodas de pelo menos um módulo de acionamento pode ser controlada, de modo que o corpo de pelo menos um módulo de acionamento normalmente seria abaixado em relação ao solo. Uma vez que o corpo de pelo menos um módulo de acionamento é conectado ao corpo do módulo de acionamento de assistência, o corpo de pelo menos um módulo de acionamento não será abaixado, porém o par de rodas de pelo menos um módulo de acionamento ao invés, será elevado a partir do solo. A suspensão de rodas de pelo menos um módulo de acionamento pode ser desse modo controlado, de modo que o corpo e o par de rodas de pelo menos um módulo de acionamento são movidos um em direção ao outro. Em outro exemplo, o par de rodas de pelo menos um módulo de acionamento pode ser elevado a partir do solo por esvaziar os pneus do par de rodas. Por esvaziar os pneus, o par de rodas de pelo menos um módulo de acionamento será elevado a partir do solo.

[0033] De acordo com um exemplo, o método compreende ainda configurar ao menos um módulo de acionamento e/ou o módulo de acionamento de assistência para operação tandem. Nesse exemplo, o par de rodas de pelo menos um módulo de acionamento não é elevado a partir do solo e pelo menos um módulo de acionamento será envolvido na operação do veículo. Por conectar o módulo de acionamento de assistência com pelo menos um módulo de acionamento o veículo compreende dois eixos de roda estreitamente dispostos, isto é, tandem. Com um tandem, ambos ou somente um dos eixos (módulos de acionamento) pode acionar o veículo e a direção será afetada. Desse modo, quando o módulo de acionamento de assistência é conectado ao veículo, o pelo menos um módulo e/ou o módulo de acionamento de assistência pode ser configurado para a operação tandem. Como exemplo, a configuração de ao menos um módulo de acionamento e/ou o módulo de acionamento de assistência para operação tandem pode compreender configurar a propulsão de ao menos um módulo de acionamento e/ou o módulo de acionamento de assistência. A configuração de ao menos um módulo de acionamento e/ou o módulo de acionamento de assistência para operação tandem pode alternativa ou adicionalmente compreender adaptar o ângulo de direção de pelo menos um módulo de acionamento e/ou o módulo de acionamento de assistência. O ângulo de direção de pelo menos um módulo de acionamento pode ser adaptado ao ângulo de direção do módulo de acionamento de assistência, ou vice-versa, para melhorar a operação tandem. Com ao menos um módulo de acionamento e o módulo de acionamento de assistência disposto em tandem, o ao menos um módulo de acionamento e o módulo de acionamento de assistência não devem ter o mesmo ângulo de direção. Se os ângulos de direção forem exatamente iguais ao fazer a curva com o veículo, desgaste excessivo dos pneus pode ocorrer e será difícil prever como o veículo se moverá. Esse seria especificamente o caso em curvas fechadas/estreitas. A adaptação do ângulo de direção de pelo menos um módulo de acionamento e/ou do módulo de acionamento de assistência pode compreender reduzir o ângulo de direção de pelo menos um módulo de acionamento. Desse modo, o ângulo de direção de pelo menos um módulo de acionamento pode ser reduzido para ser menor em comparação com o ângulo de direção do módulo de acionamento de assistência. Desse modo, obtém-se melhor controle do veículo.

[0034] O método pode compreender ainda conectar eletricamente o módulo de acionamento de assistência com o veículo. O método pode compreender conectar eletricamente o módulo de acionamento de assistência com ao menos um módulo de acionamento. Os módulos do veículo montado podem ser eletricamente conectados um com o outro através de interfaces elétricas correspondentes. A conexão elétrica do módulo de acionamento de assistência com pelo menos um módulo de acionamento pode compreender ativar os meios de comunicação no módulo de acionamento de assistência. Os meios de comunicação do módulo de acionamento de assistência podem ser compreendidos na interface elétrica do módulo de acionamento de assistência. A interface elétrica pode ser configurada para transferir energia elétrica e/ou transmitir e/ou receber sinais elétricos. A interface elétrica pode ser uma interface sem fio e/ou uma interface condutiva. O meio de comunicação no módulo de acionamento de assistência é desse modo meio para transferir energia elétrica e/ou transmitir/receber sinais para/a partir de outros módulos do veículo. O meio de comunicação pode compreender uma rede de comunicação interna, como CAN J1939, Flexray, Ethernet, fibra ou similar. O meio de comunicação pode alternativa ou adicionalmente compreender um transmissor e/ou um receptor para comunicação sem fio. O meio de comunicação pode ser ativado por meio de controlar um comutador, um contator ou similar. Além do meio de comunicação para comunicar com outro módulo, o módulo de acionamento de assistência compreende também meio de comunicação sem fio para comunicar com o centro de controle.

[0035] De acordo com um exemplo, o método compreende ainda controlar o módulo de acionamento de assistência para ser autonomamente operado para o local do veículo. Como anteriormente descrito, o veículo tendo um módulo de acionamento com uma função errônea pode ser operado até um local seguro ou pode ter de parar em certo local. O método pode compreender determinar o local do veículo. Isso pode ser executado com base em dados de mapa, sistemas de navegação ou similares. De modo adequado, o centro de controle recebe coordenadas do local onde o veículo está parado a partir do veículo. O centro de controle pode instruir/comandar um módulo de acionamento de assistência para ir para o local determinado do veículo. A unidade de controle do módulo de acionamento de assistência pode controlar então o módulo de acionamento de assistência para o local do veículo. Alternativamente, o módulo de acionamento de assistência é transportado para o local do veículo por meio de outro veículo.

[0036] De acordo com um exemplo, o controle do módulo de acionamento de assistência para executar pelo menos a função errônea compreende nomear o módulo de acionamento de assistência para operar como um mestre e desse modo controlar os outros módulos do veículo. Em um veículo montado, um módulo de acionamento é tipicamente operado como um mestre e os outros módulos são operados como escravos. O mestre decidirá como operar os outros módulos e desse modo como operar o veículo montado. Desse modo é importante que todos os módulos possam comunicar um com o outro para que o mestre seja capaz de operar o veículo em um modo ótimo. Entretanto, no evento de que o defeito pelo menos um módulo de acionamento anteriormente era operado como um mestre, o módulo de acionamento de assistência sendo conectado a pelo menos um módulo de acionamento pode ser nomeado mestre ao invés. O pelo menos um módulo de acionamento pode ser desse modo nomeado para operar como escravo. A unidade de controle do módulo de acionamento de assistência pode desse modo receber instruções a partir do centro de controle para operar o módulo de acionamento de assistência como mestre ou operar o módulo de acionamento de assistência como um escravo. O método pode compreender desse modo a alteração do módulo para ser operado como mestre. O método pode compreender nomear o módulo de acionamento de assistência para operar como um mestre e nomear o módulo de mestre anterior para ser operado como escravo. De acordo com outro exemplo, o próprio veículo montado determina qual módulo do veículo operar como mestre e qual (quais) módulos operar como escravo(s).

[0037] O controle do módulo de acionamento de assistência para executar ao menos a função errônea também pode compreender controlar o módulo de acionamento de assistência para acionar o veículo por empurrar ou puxar o veículo. Como anteriormente descrito, a função errônea pode ser relacionada à propulsão de pelo menos um módulo de acionamento e pelo menos um módulo de acionamento pode não ser adequado para acionar o veículo. O módulo de acionamento de assistência pode receber desse modo instruções para acionar o veículo. Dependendo de onde no veículo o módulo de acionamento de assistência é conectado e dependendo da direção de deslocamento, o módulo de acionamento de assistência empurrará ou puxará o veículo.

[0038] A presente revelação também se refere a um programa de computador compreendendo instruções que, quando o programa é executado por um computador, faz com que o computador realize o método revelado acima. A presente revelação refere-se ainda a uma mídia legível por computador compreendendo instruções, que quando executadas por um computador faz com que o computador realize o método revelado acima.

[0039] De acordo com um aspecto da presente revelação, é provido um dispositivo de controle associado a um veículo montado a partir de um conjunto de módulos. O veículo compreende ao menos um módulo de acionamento, e ao menos um módulo funcional, em que o ao menos um módulo de acionamento compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado e dirigir o veículo montado. O dispositivo de controle é configurado para identificar uma função errônea de ao menos um módulo de acionamento, conectar fisicamente um módulo de acionamento de assistência autonomamente operado a pelo menos um módulo de acionamento; e controlar o módulo de acionamento de assistência para executar ao menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento.

[0040] Será reconhecido que todas as modalidades descritas para o aspecto de método da revelação executado pelo dispositivo de controle são também aplicáveis ao aspecto de dispositivo de controle da revelação. Isto é, o dispositivo de controle pode ser configurado para executar qualquer uma das etapas do método de acordo com os vários exemplos descritos acima.

[0041] De acordo com outro aspecto da presente revelação, é provido um sistema associado a um veículo montado a partir de um conjunto de módulos. O sistema compreende: um veículo montado, um módulo de acionamento de assistência; e um centro de controle, em que o veículo compreende ao menos um módulo de acionamento, e ao menos um módulo funcional, em que o ao menos um módulo de acionamento compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado e dirigir o veículo montado, e em que o sistema compreende ainda um dispositivo de controle como revelado na presente invenção.

[0042] A presente revelação será agora adicionalmente ilustrada com referência às figuras em anexo.

[0043] A figura 1 ilustra esquematicamente um sistema 10 associado a um veículo 1 de acordo com um exemplo. O sistema 10 compreende um veículo 1 montado a partir de um conjunto de módulos 20, um módulo de acionamento de assistência 30’ e um centro de controle 200. O módulo de acionamento de assistência 30’ é compreendido no conjunto de módulos 20. O módulo de acionamento de assistência 30’ pode ser qualquer módulo de acionamento 30 no conjunto de módulos 20. O sistema 10 compreende ainda um dispositivo de controle 300 como revelado na figura 2. O veículo 1 compreende pelo menos uma unidade de controle 100 configurada para comunicar com o centro de controle 200. Como exemplo, cada módulo 30, 30’, 40 do conjunto de módulos 20 compreende uma unidade de controle 100. A(s) unidade(s) de controle 100 e/ou o centro de controle 200 podem ser compreendidos no dispositivo de controle 300 como revelado na figura 2. O conjunto de módulos 20 compreende uma pluralidade de módulos de acionamento 30, 30’ e uma pluralidade de módulos funcionais 40. O veículo 1 compreende pelo menos um módulo de acionamento 30 e pelo menos um módulo funcional 40, em que cada módulo de acionamento 30 compreende um corpo 31, um par de rodas 32 e uma unidade de propulsão 34, e é configurado para ser autonomamente operado e acionar o veículo 1. Cada módulo 30, 30’, 40 no conjunto de módulos 20 compreende pelo menos uma interface 50 conectável de modo liberável a uma interface correspondente 50 em outro módulo 30, 30’, 40. Os módulos 30, 30’, 40 compreendem adequadamente pelo menos uma interface física 50 e pelo menos uma interface elétrica. Por combinar módulos de acionamento 30, 30’ e módulos funcionais 40, tipos diferentes de veículos 1 podem ser obtidos. Alguns veículos 1 exigem dois módulos de acionamento 30, 30’ e alguns veículos ‘ requerem somente um módulo de acionamento 30, 30’, dependendo da configuração estrutural do módulo funcional 40. Cada módulo de acionamento 30, 30’ pode compreender uma pluralidade de interfaces 50 para conexão liberável com outros módulos 30, 30’, 40. A(s) interface(s) 50 dos módulos de acionamento 30, 30’ pode(m) ser disposta(s) em lados diferentes do módulo de acionamento 30, 30’ e desse modo permitem conexão com outros módulos 30, 30’, 40 em múltiplos lados do módulo de acionamento 30, 30’. As interfaces 50 nos módulos de acionamento 30, 30’ e os módulos funcionais 40 respectivamente, são dispostas adequadamente em posições correspondentes para permitir conexão entre os módulos 30, 30’, 40. Cada módulo 30, 30’, 40 compreende meios de comunicação para comunicação com outro módulo 30, 30’, 40. Os meios de comunicação podem fazer parte de pelo menos uma interface 50 de cada módulo 30, 30’, 40. os meios de comunicação de cada módulo 30, 30’, 40 são controlados pelas unidades de controle 100 do módulo 30, 30’, 40. O meio de comunicação pode compreender uma rede de comunicação interna, como CAN J1939, Flexray, Ethernet, fibra ou similar. Os meios de comunicação podem adicional ou alternativamente compreender um transmissor e um receptor para comunicação sem fio entre os módulos 30, 30’, 40. O meio de comunicação pode ser ativado por meio de controlar um comutador, um contator ou similar. Cada módulo 30, 30’, 40 pode compreender também pelo menos um dispositivo sensor 60 configurado para sentir quando conexão ou desconexão física entre os módulos 30, 30’, 40 foi executada.

[0044] A figura 2 ilustra esquematicamente um dispositivo de controle 300 associado a um veículo 1 montado a partir de um conjunto de módulos 20 de acordo com um exemplo. O dispositivo de controle 300 pode ser associado a um veículo 1 como revelado na figura 1. O dispositivo de controle 300 pode fazer parte, desse modo, do sistema 10 como revelado na figura 1. O dispositivo de controle 300 pode ser implementado como uma entidade separada ou pode compreender uma pluralidade de entidades, como unidades de controle ou computadores, como ilustrado pelos quadrados tracejados na figura. As entidades podem ser distribuídas em módulos diferentes 30, 40 do veículo 1 ou o dispositivo de controle inteiro 300 pode ser compreendido em um módulo 30, 40 do veículo 1. Como mencionado acima, o dispositivo de controle 300 pode compreender unidades de controle 100 do veículo 1 e/ou um centro de controle 200 disposto em comunicação com o veículo 1 e os módulos 30, 40. O dispositivo de controle 300 é configurado para identificar uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30 do veículo 1,

conectar fisicamente um módulo de acionamento de assistência autonomamente operado 30’ (vide a figura 3 e as figuras 4a-b) a pelo menos um módulo de acionamento 30, e controlar o módulo de acionamento de assistência 30 para executar pelo menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento

30.

[0045] O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para controlar o pelo menos um módulo de acionamento 30 e/ou o módulo de acionamento de assistência 30’ para elevar o par de rodas 32 de pelo menos um módulo de acionamento 30 a partir do solo. O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para elevar o par de rodas 32 de pelo menos um módulo de acionamento 30 a partir do solo pelo controle de uma suspensão de rodas do módulo de acionamento de assistência 30’. O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para controlar a suspensão de roda do módulo de acionamento de assistência 30’, de modo que o corpo 31 do modulo de acionamento de assistência 30’ é elevado em relação ao solo. O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para elevar o par de rodas 32 de pelo menos um módulo de acionamento 30 a partir do solo pelo controle de uma suspensão de rodas de pelo menos um módulo de acionamento 30. O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para controlar a suspensão de rodas de pelo menos um módulo de acionamento 30, de tal modo que o corpo 31 de pelo menos um módulo de acionamento 30 seja abaixado em relação ao solo. Em outro exemplo, o dispositivo de controle 300 é configurado para elevar o par de rodas 32 de pelo menos no módulo de acionamento 30 a partir do solo por esvaziar os pneus do par de rodas 32 de pelo menos um módulo de acionamento 30.

[0046] O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para configurar o pelo menos um módulo de acionamento 30 para operação tandem junto com o módulo de acionamento de assistência 30’. O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para configurar o pelo menos um módulo de acionamento 30 para operação tandem por adaptar o ângulo de direção de pelo menos um módulo de acionamento 30.

[0047] O dispositivo de controle 300 pode ser adicionalmente configurado para, antes de conectar fisicamente o módulo de acionamento de assistência 30’, controlar o módulo de acionamento de assistência 30’ para ser autonomamente operado para o local do veículo 1. O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para determinar o local do veículo 1. O dispositivo de controle 300 pode ser também configurado para instruir/comandar o módulo de acionamento de assistência 30’ para acionar para o local do veículo 1.

[0048] Adicionalmente, o dispositivo de controle 300 pode ser configurado para nomear o módulo de acionamento de assistência 30’ para operar como um mestre e desse modo controlar os outros módulos 30, 40 do veículo 1. O dispositivo de controle 300 pode ser também configurado para nomear pelo menos um módulo de acionamento 30 para operar como um escravo. O dispositivo de controle 300 pode ser desse modo configurado para determinar qual módulo 30, 30’, 40 operar como um mestre e qual módulo 30, 30’, 40 operar como um escravo.

[0049] O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para determinar quais funções devem ser executadas pelo módulo de acionamento de assistência 30’ e quais funções devem ser executadas por pelo menos um módulo de acionamento

30. De acordo com um exemplo, o dispositivo de controle 300 é configurado para controlar o módulo de acionamento de assistência 30’ para acionar o veículo 1 por empurrar ou puxar o veículo 1.

[0050] O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para conectar fisicamente o módulo de acionamento de assistência 30’ ao veículo 1 pelo controle de uma interface física do módulo de acionamento de assistência 30’ ou por comandar uma unidade de controle 100 do módulo de acionamento de assistência 30’ para controlar uma interface física do módulo de acionamento de assistência 30’. O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para conectar fisicamente o módulo de acionamento de assistência 30’ ao veículo 1 por controlar uma interface física de pelo menos um módulo de acionamento 30 ou por comandar uma unidade de controle 100 de pelo menos um módulo de acionamento 30 para controlar uma interface física de pelo menos um módulo de acionamento 30.

[0051] O dispositivo de controle 300 pode ser adicionalmente configurado para eletricamente conectar o módulo de acionamento de assistência 30’ com o veículo 1.

O dispositivo de controle 300 pode ser configurado para conectar eletricamente o módulo de acionamento de assistência 30’ com o veículo 1 por ativar o meio de comunicação 50 no módulo de acionamento de assistência 30. O dispositivo de controle 300 pode ser alternativamente configurada para eletricamente conectar o módulo de acionamento de assistência 30’ com o veículo 1 por comandar uma unidade de controle 100 do módulo de acionamento de assistência 30 para ativar o meio de comunicação 30 no módulo de acionamento de assistência 30’.

[0052] A figura 3 ilustra esquematicamente um cenário para um veículo 1 montado a partir de um conjunto de módulos 20 de acordo com um exemplo. O veículo 1 é configurado como revelado na figura 1. Nesse exemplo, um dispositivo de controle 300 como revelado na figura 2 identificou uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30 do veículo 1. Um módulo de acionamento de assistência 30’ foi fisicamente conectado a pelo menos um módulo de acionamento

30. Nesse exemplo, o módulo de acionamento de assistência 30’ foi fisicamente conectada a pelo menos um módulo de acionamento 30 através das interfaces físicas correspondente 50. O corpo 31 do módulo de acionamento de assistência 30’ é fisicamente conectado ao corpo 31 de pelo menos um módulo de acionamento

30. O módulo de acionamento de assistência 30 foi controlado também para executar pelo menos a função errônea do pelo menos um módulo de acionamento

30.

[0053] Nesse exemplo, o pelo menos um módulo de acionamento 30 foi configurado para operação tandem junto com o módulo de acionamento de assistência 30’. Desse modo, o veículo 1 compreende uma disposição de eixo tandem consistindo em pelo menos um módulo de acionamento 30 e o módulo de acionamento de assistência 30’ . Com uma disposição tandem, ambos ou somente um dos módulos de acionamento 30, 30’ pode acionar o veículo 1. O pelo menos um módulo de acionamento 30 pode ter sido configurado para operação tandem por adaptar o ângulo de direção de pelo menos um módulo de acionamento 30.

[0054] O módulo de direção de assistência 30’ pode ser adicionalmente eletricamente conectado a pelo menos um módulo de acionamento 30. O módulo de acionamento de assistência 30’ pode ser adicionalmente eletricamente conectado a pelo menos um módulo de acionamento 30 através de interfaces elétricas correspondentes. O módulo de acionamento de assistência 30’ pode ser eletricamente conectado a pelo menos um módulo de acionamento 30 por intermédio de meio de comunicação ativado no módulo de acionamento de assistência 30’. O meio de comunicação pode compreender uma rede de comunicação interna, como CAN J1939, Flexray, Ethernet, fibra ou similar. O meio de comunicação pode alternativa ou adicionalmente compreender um transmissor e/ou um receptor para comunicação sem fio.

[0055] As figuras 4a e 4b ilustram esquematicamente exemplos diferentes de cenários referentes a um veículo 1 montado a partir de um conjunto de módulos 20 como revelado na figura 1. Deve ser entendido que as características ilustradas nesses exemplos podem ser combinadas uma com a outra e com características reveladas na figura 3. Na figura 4a, um dispositivo de controle 300 como revelado na figura 2 identificou uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30 do veículo. Um módulo de acionamento de assistência 30’ foi fisicamente conectado a pelo menos um módulo de acionamento 30, e o módulo de acionamento de assistência 30 foi controlado para executar pelo menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30.

[0056] Nesse exemplo, o módulo de acionamento de assistência 30’ foi controlado para elevar o par de rodas 32 de pelo menos um módulo de acionamento 30 a partir do solo G. Desse modo, o módulo de acionamento com defeito 30 não interferirá na operação do veículo 1. Uma suspensão de rodas do módulo de acionamento de assistência 30’ foi controlada, de modo que o corpo 31 do módulo de acionamento de assistência 30’ é elevado em relação ao solo G. Uma vez que o módulo de acionamento de assistência 30’ é fisicamente fixado no corpo 31 de pelo menos um módulo de acionamento 30, pelo menos um módulo de acionamento 30, e desse modo a extremidade do veículo 1, será elevada a partir do solo G.

[0057] Na figura 4b, um dispositivo de controle 300 como revelado na figura 2 identificou uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30 do veículo. Um módulo de acionamento de assistência 30’ foi fisicamente conectado a pelo menos um módulo de acionamento 30, e o módulo de acionamento de assistência 30 foi controlado para executar pelo menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30.

[0058] Nesse exemplo, o pelo menos um módulo de acionamento 30 foi controlado para elevar o par de rodas 32 de pelo menos um módulo de acionamento 30 a partir do solo G. Uma suspensão de rodas de pelo menos um módulo de acionamento 30 foi controlada, de modo que o par de rodas 32 de pelo menos um módulo de acionamento 30 é elevado em relação ao solo G. Os pneus do par de rodas 32 podem ser adicionalmente ou alternativamente esvaziados.

[0059] A figura 5a ilustra um fluxograma para um método, executado por um dispositivo de controle associado a um veículo montado a partir de um conjunto de módulos. O método se refere desse modo ao veículo 1 como revelado na figura 1 e ao dispositivo de controle 300 como revelado na figura 2. O veículo 1 compreende pelo menos um módulo de acionamento 30 e pelo menos um módulo funcional 40, em que o pelo menos um módulo de acionamento 30 compreende um par de rodas 32 e é configurado para ser autonomamente operado e dirigir o veículo montado 1. O método compreende: identificar s101 uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30, conectar fisicamente s102 um módulo de acionamento de assistência autonomamente operado 30’ a pelo menos um módulo de acionamento 30, e controlar s103 o módulo de acionamento de assistência 30’ para executar pelo menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento

30.

[0060] A etapa de identificar s101 uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30 pode compreender identificar um código de erro ativado em pelo menos um módulo de acionamento 30. A identificação s101 de uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30 pode compreender receber informações sobre um código de erro ativado em pelo menos um módulo de acionamento 30. Alternativamente, a etapa de identificar s101 uma função errônea pode ser baseada em dados coletados a partir de sensores diferentes de pelo menos um módulo de acionamento 30 e/ou o módulo funcional 40.

[0061] Conectar fisicamente s102 o módulo de acionamento de assistência 30’ a pelo menos um módulo de acionamento 30 pode compreender controlar uma interface física 50 do módulo de acionamento de assistência 30’ e/ou controlar uma interface física 50 de pelo menos um módulo de acionamento 30. A interface física 50 pode compreender uma unidade de acoplamento, acoplamento rápido, um gancho ou similar. Conectar fisicamente s102 o módulo de acionamento de assistência 30’ a pelo menos um módulo de acionamento 30 pode compreender, como exemplo, controlar uma unidade de acoplamento, um acoplamento rápido, um gancho ou similar. Conectar fisicamente s102 o módulo de acionamento de assistência 30’ a pelo menos um módulo de acionamento 30 pode compreender ainda controlar o módulo de acionamento de assistência 30’até uma posição onde a interface física 50 do módulo de acionamento de assistência 30’ se conecta com a interface física 50 de pelo menos um módulo de acionamento 30.

[0062] Controlar s103 o módulo de acionamento de assistência 30’ para executar pelo menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30 significa que o módulo de acionamento de assistência 30’ substitui pelo menos um módulo de acionamento 30 pelo menos com relação à(às) função(ões) errônea(s) de pelo menos um módulo de acionamento 30. Controlar s103 o módulo de acionamento de assistência 30’ para executar pelo menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30 pode compreender determinar/selecionar quais funções o módulo de acionamento de assistência 30’ deve executar e quais funções o pelo menos um módulo de acionamento 30 deve executar.

[0063] A etapa de controlar s103 o módulo de acionamento de assistência 30’ a executar pelo menos a função errônea pode compreender ainda nomear o módulo de acionamento de assistência 30’ a operar como um mestre e desse modo controlar os outros módulos 30, 40 do veículo. A etapa pode compreender também nomear pelo menos um módulo de acionamento 30 para operar como um escravo. A etapa de controlar s103 o módulo de acionamento de assistência 30’ a executar pelo menos a função errônea pode compreender também controlar o módulo de acionamento de assistência 30’ para acionar o veículo 1 por empurrar ou puxar o veículo 1.

[0064] A figura 5b ilustra um fluxograma para um método executado por um dispositivo de controle associado a um veículo montado a partir de um conjunto de módulos de acordo com um exemplo. O método se refere desse modo ao veículo 1 como revelado na figura 1 e ao dispositivo de controle 300 como revelado na figura

2. O veículo 1 compreende pelo menos um módulo de acionamento 30 e pelo menos um módulo funcional 40, em que o pelo menos um módulo de acionamento 30 compreende um par de rodas 32 e é configurado para ser autonomamente operado e dirigir o veículo montado 1. O método compreende as etapas de método como revelado na figura 5a. O método compreende, desse modo identificar s101 uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30, conectar fisicamente s102 um módulo de acionamento de assistência autonomamente operado 30’ a pelo menos um módulo de acionamento 30 e controlar s103 o módulo de acionamento de assistência 30’ para executar pelo menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento 30.

[0065] O método compreende ainda a etapa de controlar s104 o módulo de acionamento de assistência 30’ para ser operado autonomamente para o local do veículo 1. Quando uma função errônea foi identificada s101, um módulo de acionamento de assistência 30’ pode ser comandado para ir até o local do veículo 1. O módulo de acionamento de assistência 30’ pode subsequentemente ser autonomamente operado/controlado até o local. A etapa de controlar s104 o módulo de acionamento de assistência 30’ até o local do veículo 1 pode compreender também determinar a localização do veículo 1. Isso pode ser executado com base em dados de mapa, sistemas de navegação ou similares.

[0066] O método pode compreender ainda conectar eletricamente s105 o módulo de acionamento de assistência 30’ com pelo menos um módulo de acionamento 30. Isso pode ser executado essencialmente ao mesmo tempo em que conecta fisicamente s102 o módulo de acionamento de assistência 30’. Conectar eletricamente s105 o módulo de acionamento de assistência 30’ com pelo menos um módulo de acionamento 30 pode compreender ativar o meio de comunicação no módulo de acionamento de assistência 30’.

[0067] Nesse exemplo, o método compreende ainda a etapa opcional de controlar s106 o pelo menos um módulo de acionamento 30 e/ou o módulo de acionamento de assistência 30’ para elevar o par de rodas 32 de pelo menos um módulo de acionamento 30 a partir do solo G. Essa etapa pode ser executada antes de controlar s103 o módulo de acionamento de assistência 30 para executar pelo menos a função errônea. Controlar s106 o pelo menos um módulo de acionamento 30 e/ou o módulo de acionamento de assistência 30’ para elevar o par de rodas 32 de pelo menos um módulo de acionamento 30 a partir do solo pode compreender controlar a suspensão de rodas do módulo de acionamento de assistência 30’. Por controlar a suspensão de rodas o corpo 31 do módulo de acionamento de assistência 30’ pode ser elevado ou abaixado em relação ao solo G no qual o módulo de acionamento de assistência 30’ está em pé. A suspensão de rodas do módulo de acionamento de assistência 30’ pode ser controlado, de modo que o corpo 31 do módulo de acionamento de assistência 30’ seja elevado em relação ao solo G. Uma vez que o corpo 31 do módulo de acionamento de assistência 30’ é fisicamente fixado no corpo 31 de pelo menos um módulo de acionamento 30, o pelo menos um módulo de acionamento 30, e desse modo a extremidade do veículo 1, será elevado a partir do solo G quando o corpo 31 do módulo de acionamento de assistência 30’ é elevado. Alternativamente, controlar s106 o pelo menos um módulo de acionamento 30 e/ou o módulo de acionamento de assistência 30’ para elevar o par de rodas 32 de pelo menos um módulo de acionamento 30 a partir do solo G pode compreender controlar a suspensão de rodas de pelo menos um módulo de acionamento 30. A suspensão de rodas de pelo menos um módulo de acionamento 30 pode ser controlada, de modo que o corpo 31 de pelo menos um módulo de acionamento 30 normalmente seria abaixada em relação ao solo G. Uma vez que o corpo 31 de pelo menos um módulo de acionamento 30 é conectado ao corpo 31 do módulo de acionamento de assistência 30’, o corpo 31 do pelo menos um módulo de acionamento 30 não será abaixado porém o par de rodas 32 do pelo menos um módulo de acionamento 30 será, ao invés, elevado a partir do solo G.

[0068] Nesse exemplo, o método compreende ainda a etapa opcional de configurar s107 o pelo menos um módulo de acionamento 30 e/ou o módulo de acionamento de assistência 30’ para operação tandem. Essa etapa pode ser executada antes de controlar s103 o módulo de acionamento de assistência 30 para executar pelo menos a função errônea. Configurar s107 o pelo menos um módulo de acionamento 30 e/ou o módulo de acionamento de assistência 30’ para operação tandem pode compreender configurar a propulsão de pelo menos um módulo de acionamento 30 e/ou o módulo de acionamento de assistência 30’. Configurar s107 o pelo menos um módulo de acionamento 30 e/ou o módulo de acionamento de assistência 30’ para operação tandem pode compreender adaptar o ângulo de direção de pelo menos um módulo de acionamento 30 ao ângulo de direção do módulo de acionamento de assistência 301 ou vice-versa.

[0069] Configurar s107 o pelo menos um módulo de acionamento 30 para operação tandem é somente executado quando o par de rodas 32 de pelo menos um módulo de acionamento 30 não é elevado a partir do solo G.

[0070] A figura 6 é um diagrama de uma versão de um dispositivo 500. O dispositivo de controle 300 descrito com referência à figura 1 e à figura 2 pode em uma versão compreender o dispositivo 500. O dispositivo 500 compreende uma memória não volátil 520, uma unidade de processamento de dados 510 e uma memória de leitura/gravação 550. A memória não volátil 520 tem um primeiro elemento de memória 530 no qual um programa de computador, por exemplo, um sistema operacional, é armazenado para controlar a função do dispositivo 500. O dispositivo 500 compreende ainda um barramento, controlador, uma porta de comunicação serial, meios I/O, um conversor A/D, uma entrada de horário e data e unidade de referência, um contador de eventos e um controlador de interrupção (não mostrado). A memória não volátil 520 tem também um segundo elemento de memória 540.

[0071] É provido um programa de computador P que compreende rotinas para identificar uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento. O programa de computador P compreende ainda rotinas para conectar fisicamente um módulo de acionamento de assistência a pelo menos um módulo de acionamento, e controlar o módulo de acionamento de assistência para executar pelo menos a função errônea. O programa P pode ser armazenado em uma forma executável ou em uma forma comprimida em uma memória 560 e/ou em uma memória de leitura/gravação 550.

[0072] Onde a unidade de processamento de dados 510 é descrita como executando certa função, significa que a unidade de processamento de dados 510 efetua certa parte do programa armazenado na memória 560 ou certa parte do programa armazenado na memória de leitura/gravação 550.

[0073] O dispositivo de processamento de dados 510 pode comunicar com uma porta de dados 599 através de um barramento de dados 515. A memória não volátil 520 é destinada à comunicação com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 512. A memória separada 560 é destinada à comunicar com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 511.

[0074] A memória de leitura/gravação 550 é adaptada para comunicar com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 514.

[0075] Quando dados são recebidos na porta de dados 599, eles são armazenados temporariamente no segundo elemento de memória 540. Quando dados de entrada recebidos foram temporariamente armazenados, a unidade de processamento de dados 510 é preparada para efetuar execução de código como descrito acima.

[0076] Partes dos métodos aqui descritos podem ser efetuadas pelo dispositivo 500 por meio da unidade de processamento de dados 510, que roda o programa armazenado na memória 560 ou na memória de leitura/gravação 550. Quando o dispositivo 500 roda o programa, métodos aqui descritos são executados.

[0077] A descrição acima das modalidades preferidas da presente invenção é provida para fins ilustrativos e descritivos. Não pretende ser exaustiva ou limitar a invenção às variantes descritas. Muitas modificações e variações serão obviamente evidentes para uma pessoa versada na técnica.

As modalidades foram escolhidas e descritas para explicar melhor os princípios da invenção e suas aplicações práticas e consequentemente tornar possível para os especialistas entenderem a invenção para várias modalidades e com as várias modificações apropriadas ao uso pretendido.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método executado por um dispositivo de controle (300) associado a um veículo (1) montado a partir de um conjunto de módulos (20), o veículo (1) compreendendo: pelo menos um módulo de acionamento (30), e pelo menos um módulo funcional (40), em que o pelo menos um módulo de acionamento (30) compreende um par de rodas (32) e é configurado para ser autonomamente operado e acionar o veículo montado (1), o método sendo caracterizado pelo fato de compreender: identificar (s101) uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento (30), conectar fisicamente (s102) um módulo de acionamento de assistência autonomamente operado (30’) a pelo menos um módulo de acionamento (30), e controlar (s103) o módulo de acionamento de assistência (30’) para executar pelo menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento (30).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreender ainda: controlar (s106) o pelo menos um módulo de acionamento (30) e/ou o módulo de acionamento de assistência (30’) para elevar o par de rodas (32) de pelo menos um módulo de acionamento (30) a partir do solo (G).

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreender ainda: configurar (s107) o pelo menos um módulo de acionamento (30) e/ou o módulo de acionamento de assistência (30’) para operação tandem.

4. Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que configurar (s107) o pelo menos um módulo de acionamento (30) e/ou o módulo de acionamento de assistência (30’) para operação tandem compreende adaptar o ângulo de direção de pelo menos um módulo de acionamento (30).

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4,

caracterizado pelo fato de que identificar (s101) uma função errônea compreende ainda identificar uma função errônea relacionada a hardware de pelo menos um módulo de acionamento (30) e/ou identificar uma função errônea relacionada a software de pelo menos um módulo de acionamento (30).

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de compreender ainda: conectar eletricamente (s105) o módulo de acionamento de assistência (30’) com o veículo (1).

7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de compreender ainda, antes de conectar fisicamente (s102) o módulo de acionamento de assistência (30’): controlar (s104) o módulo de acionamento de assistência (30’) para ser autonomamente operado para a localização do veículo (1).

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que controlar (s103) o módulo de acionamento de assistência (30’) para executar pelo menos a função errônea compreende nomear o módulo de acionamento de assistência (30’) para operar como um mestre e desse modo controlar os outros módulos (30, 40) do veículo (1).

9. Método, e acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que controlar (s103) o módulo de acionamento de assistência (30’) para executar pelo menos a função errônea compreende controlar o módulo de acionamento de assistência (30’) para acionar o veículo (1) por empurrar ou puxar o veículo (1).

10. Meio legível por computador caracterizado pelo fato de compreender instruções que quando executadas por um computador (100; 300; 500) fazem com que o computador (100; 300; 500) realize o método conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 9.

11. Dispositivo de controle (300) associado a um veículo (1) montado a partir de um conjunto de módulos (20), o veículo (1) compreendendo: pelo menos um módulo de acionamento (30), e pelo menos um módulo funcional (40), em que o pelo menos um módulo de acionamento (30) compreende um par de rodas (32) e é configurado para ser autonomamente operado e acionar o veículo montado (1), o dispositivo de controle (300) caracterizado pelo fato de ser configurado para: identificar uma função errônea de pelo menos um módulo de acionamento (30), conectar fisicamente um módulo de acionamento de assistência autonomamente operado (30’) para pelo menos um módulo de acionamento (30); e controlar o módulo de acionamento de assistência (30’) para executar pelo menos a função errônea de pelo menos um módulo de acionamento (30).

12. Dispositivo de controle (300), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de controle (300) é configurado para controlar o pelo menos um módulo de acionamento (30) e/ou o módulo de acionamento de assistência (30’) para elevar o par de rodas (32) do pelo menos um módulo de acionamento (30) a partir do solo (G).

13. Dispositivo de controle (300), de acordo com a reivindicação 11 ou 12, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de controle (300) é configurado para configurar o pelo menos um módulo de acionamento (30) e/ou o módulo de acionamento de assistência (30’) para operação tandem.

14. Dispositivo de controle (300) de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de controle (300) é configurado para adaptar o ângulo de direção de pelo menos um módulo de acionamento (30).

15. Dispositivo de controle (300) de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 14, caracterizado pelo fato de ser adicionalmente configurado para, antes de conectar fisicamente o módulo de acionamento de assistência (30’), controlar o módulo de acionamento de assistência (30’) para ser autonomamente operado até a localização do veículo (1).

16. Dispositivo de controle (300) de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 15, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de controle (300) é configurado para nomear o módulo de acionamento de assistência 930’) para operar como um mestre e desse modo controlar os outros módulos (30’, 40) do veículo (1).

17. Dispositivo de controle (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 16, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de controle (300) é configurado para controlar o módulo de acionamento de assistência (30’) para acionar o veículo (1) por empurrar ou puxar o veículo (1).

18. Dispositivo de controle (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 16, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de controle (300) é compreendido no veículo (1) e/ou no módulo de acionamento de assistência (30’) e/ou em um centro de controle (200) disposto em comunicação com o veículo (1) e o módulo de acionamento de assistência (30’).

19. Sistema (10) associado a um veículo (1) montado a partir de um conjunto de módulos (20), o sistema (10) sendo caracterizado pelo fato de compreender: um veículo montado (1), um módulo de acionamento de assistência (30’), e um centro de controle (200), em que o veículo (1) compreende ao menos um módulo de acionamento (30), e ao menos um módulo funcional (40), em que ao menos um módulo de acionamento (30) compreende um par de rodas (32) e é configurado para ser autonomamente operado e acionar o veículo montado (1) e em que o sistema (10) compreende ainda um dispositivo de controle (300) conforme definido em qualquer uma das reivindicações 10 a 18.