BR112021005312A2 - método para a regulagem da operação de uma máquina para a colheita de culturas de raiz - Google Patents

Abstract

A presente invenção refere-se a um método para a regulagem da operação de uma máquina (2) para a colheita de culturas de raiz (4) e/ou para a separação de culturas de raiz (4) de outro produto de colheita, compreendendo corpos estranhos (5), no qual por meio de uma unidade de captação de imagem (6) óptica é registrada pelo menos uma imagem de teste (8) do produto de colheita movimentado por meio de pelo menos um elemento de transporte (10) ao longo de um trajeto de transporte na direção de transporte, em relação a uma armação da máquina (12) e é ajustado pelo menos um parâmetro operacional da máquina (2), sendo que, por pelo menos uma outra unidade de captação de imagem (6), em particular, óptica deslocada na direção de transporte é registrada pelo menos uma outra imagem de teste (8), e um dispositivo de avaliação com auxílio de um primeiro conjunto de dados de teste gerado com base na primeira imagem de teste (8) ou formado por ela e pelo menos de um outro conjunto de dados de teste adicional gerado com base na outra imagem de teste (8) ou formado por ela gera pelo menos um sinal de parâmetro operacional formado em particular, como sinal de ajuste do dispositivo de separação, através do qual o, pelo menos um, parâmetro operacional da máquina (2), em particular, de um dispositivo de separação é ajustado, bem como a invenção se refere a uma máquina para a colheita de culturas de raiz (4).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MÉTO-

DO PARA A REGULAGEM DA OPERAÇÃO DE UMA MÁQUINA PARA A COLHEITA DE CULTURAS DE RAIZ".

[0001] A presente invenção refere-se a um método para a regula- gem da operação de uma máquina para a colheita de culturas de raiz e/ou para a separação de culturas de raiz de outro produto de colheita, compreendendo corpos estranhos, bem como se refere a uma máqui- na executada de modo correspondente. No caso do método, por meio de uma unidade de captação de imagem óptica é registrada pelo me- nos uma imagem de teste de pelo menos uma parte do produto de co- lheita movimentada por meio de pelo menos um elemento de transpor- te em relação a uma armação da máquina.

[0002] Através da imagem de teste é representado o produto de colheita, a qual foi registrada antes pela máquina para a colheita de culturas de raiz. Nesse caso, como parte da máquina o elemento de transporte serve para a locomoção do produto de colheita dentro da máquina. Nesse caso, pelo menos uma parte do produto de colheita tem contato direto com o elemento de transporte.

[0003] O documento de divulgação de patente americano US 2018/0047 177 A1 divulga um método no qual é utilizada uma imagem de teste registrada a fim de calcular uma velocidade do elemento de transporte. Com base na velocidade calculada, a velocidade de fato do elemento de transporte é adaptada em seguida.

[0004] No caso dos métodos genéricos conhecidos é desvantajoso o fato de que dependendo das condições de colheita vêm a ocorrer danos significativos das culturas de raiz ou a uma grande quantidade de corpos estranhos entre culturas de raiz descarregadas pela máqui- na. Complementando, portanto no documento de patente americano US 2018/0047177 A1 geralmente, em função de uma avaliação base- ada no servidor, é sugerido alterar dados tridimensionais do produto de colheita registrados pelos sensores da máquina, a taxa de colheita ou uma ou várias configurações da máquina.

[0005] A tarefa da presente invenção é a preparação de um méto- do, no qual a preservação das culturas de raiz é melhorada com otimi- zação simultânea da potência total da máquina.

[0006] A tarefa é solucionada por um método de acordo com a rei- vindicação 1, bem como por uma máquina de acordo com a reivindica- ção 33. Outras vantagens de particularidades da invenção podem ser depreendidas das reivindicações subordinadas, bem como, da descri- ção a seguir.

[0007] De acordo com a invenção, a tarefa é solucionada por um método genérico, sendo que, por pelo menos uma outra unidade de captação de imagem, em particular, óptica deslocada na direção de transporte é registrada pelo menos uma outra imagem de teste e um dispositivo de avaliação, com auxílio de um primeiro conjunto de dados de teste gerado com base na primeira imagem de teste ou formado por ela e pelo menos de um outro conjunto de dados de teste adicional gerado com base na outra imagem de teste ou formado por ela, gera pelo menos um sinal de parâmetro operacional formado em particular, como sinal de ajuste do dispositivo de separação, através do qual é ajustado o, pelo menos um, parâmetro operacional da máquina.

[0008] Uma unidade de captação de imagem óptica vale, em parti- cular, então como deslocada na direção de transporte, quando ela re- gistra uma área seguinte do trajeto de transporte, e reproduz na outra imagem de teste. Uma unidade de captação de imagem que monitora uma área de transporte também será designada a seguir como esta- ção de medição. A máquina de acordo com a invenção apresenta pelo menos um dispositivo de avaliação. De modo correspondente, com o método de acordo com a invenção pode ser controlado pelo menos um dispositivo de separação de uma máquina correspondente.

[0009] Uma vez que a alteração de parâmetros operacionais de um dispositivo de separação ou de um elemento de transporte do tra- jeto de transporte disposto, em particular, ao longo do trajeto de trans- porte tem uma influência sobre todo o processo de limpeza e influen- cia, em particular, a potência de separação de dispositivos de separa- ção seguintes, de acordo com a invenção é vantajoso observar e, em particular, ligar as informações contidas nos conjuntos de dados de teste entre si da unidade de captação de imagem de imagens de teste ao longo do trajeto de transporte. Uma ligação desse tipo pode ocorrer como ajuste simultâneo ou ajustado um ao outro temporalmente do parâmetro operacional, ela também pode levar em consideração, em particular, dependências de parâmetros operacionais individuais, em particular, ajustes do dispositivo de separação ao longo do trajeto de transporte. O mecanismo de regulagem correspondente está deposi- tado no respectivo dispositivo de avaliação especifico da máquina e correspondentemente do produto de colheita, para que durante a ope- ração da máquina esse dispositivo possa realizar automaticamente, isto é, pelo menos amplamente e, em particular, de modo completo sem interação com o operador, os ajustes desejados. Se, por exemplo, no caso de uma redução de uma potência de separação de um dispo- sitivo de separação que se encontra no início de um trajeto de trans- porte, um dispositivo de separação seguinte tiver que ser ajustado eventualmente mais afiado, ou seja, mais agressivo, a fim de produzir uma separação mais forte, por exemplo, de terra de culturas de raiz. Ao lado dos parâmetros operacionais referentes aos dispositivos de separação, a profundidade de escavação ou uma velocidade de deslo- camento também pode ser um dos parâmetros operacionais a ser ajustado.

[0010] Em particular, o sinal de parâmetro operacional é gerado com auxílio de uma análise comparativa dos conjuntos de dados de teste, de tal modo que no cálculo do sinal de parâmetro operacional o dispositivo de avaliação leva em consideração as informações das, pelo menos duas, imagens de teste ou conjuntos de dados de teste e combina essas informações entre si para fins de avaliação.

[0011] Em particular, assim pode ser garantido que a proporção de corpos estranhos diminui em uma medida desejada e, em particular, uniformemente ao longo do trajeto do produto de colheita através da máquina. Assim a limpeza excessiva de um dispositivo de separação pode levar à sobrecarga e ao desgaste excessivo do mesmo. Ao mesmo tempo, devido à limpeza muito cedo e em demasia especial- mente de terra pode ter como consequência que então em virtude de um colchão de terra reduzido ou não mais existente resultem danos da batata em particular, no final da cadeia de peneiras. O mesmo vale para outras culturas de raiz como, por exemplo, beterraba. Do mesmo modo, uma limpeza muito tardia de corpos estranhos indesejadas po- de levar a um desgaste elevado ao longo de todo o trajeto de transpor- te. Além disso, os dispositivos de separação, que são criados especifi- camente para corpos estranhos individuais, eventualmente não podem separar os corpos estranhos de modo ideal no fluxo do produto. Isto, por sua vez, do mesmo modo leva a uma perda de eficiência adicional e a uma potência de escavação total reduzida da máquina. Por meio do método de acordo com a invenção é garantido que os parâmetros operacionais adequados para uma potência de colheita e de limpeza cuidadosa, livre de danos e, no entanto, ótima sejam ajustados auto- maticamente,

[0012] De acordo com a invenção está previsto que a outra ima- gem de teste represente uma outra área deslocada na direção longitu- dinal do trajeto de transporte, em particular, de um outro elemento de transporte. De preferência no caso das, pelo menos duas, imagens de teste se trata de uma imagem de teste no início ou na entrada, bem como, no final ou na saída de um dispositivo de separação. Nesse ca- so, a título de exemplo pode se tratar de uma seção dianteira e trasei- ra na direção de transporte de uma esteira de peneirar ou eliminador de terra de rolos. Do mesmo modo, podem ser usadas imagens de teste particularmente boas de uma área antes de um separador de pe- dra e depois de um separador de pedra.

[0013] A máquina é, em particular, um veículo autônomo ou rebo- cado quanto à operação para a colheita de culturas de raiz, em parti- cular, de batatas, beterrabas, cenouras ou chicória. De modo alternati- vo, no caso da máquina também pode se tratar de uma máquina, em particular, estacionária para a separação de culturas de raiz de corpos estranhos do produto de colheita, por exemplo, de torrões, pedras ou terra.

[0014] Durante a execução do método, a máquina autônoma ou rebocada é movimentada, em particular, na direção de fileiras, em par- ticular, barragens de plantas das culturas de raiz a serem colhidas, e essas são retiradas do solo como parte do produto de colheita em um processo contínuo. Depois da retirada do produto de colheita, pelo menos uma parte do produto de colheita, em particular, culturas de raiz e/ou corpos estranhos continua a ser movimentada pelo menos parcialmente pelo, pelo menos um, elemento de transporte em relação à armação da máquina da máquina. Em particular, o elemento de transporte é executado contínuo e como esteira transportadora, de preferência como esteira de peneirar ou como estrela de peneirar gira- tória.

[0015] O dispositivo de separação é parte da máquina com ele- mentos de separação que podem ser ajustados eventualmente, e nes- se caso, atua em conjunto de preferência com um ou vários elementos de transporte. De modo alternativo, o dispositivo de separação é parte do elemento de transporte, é executado pelo menos junto com ele (por exemplo, no caso de esteiras de peneirar equipadas com dispositivos de agitação) ou forma junto com um ou vários elementos de transporte (por exemplo, no caso de eliminadores de terra de rolos). Durante a operação, devido a um movimento do produto de colheita em relação ao dispositivo de separação, um impulso de movimento é exercido so- bre pelo menos um componente do produto de colheita, em particular, sobre as culturas de raiz ou sobre os corpos estranhos. O dispositivo de separação, por exemplo, em forma de um eliminador de terra de rolos está equipado, em particular, com elementos de separação con- tínuos em forma de rolos de desvio, sendo que, diferentes componen- tes do produto de colheita não são movimentados pelo dispositivo de separação pelo menos na mesma direção.

[0016] A unidade de captação de imagem óptica está disposta es- tacionária na máquina, em particular, acima do respectivo elemento de transporte sobre o elemento de transporte e, por conseguinte, na ope- ração está orientada para uma corrente de produto de colheita que se encontra entre a unidade de captação de imagem e o elemento de transporte, ou um componente dele, em particular, culturas de raiz ou corpos estranhos. O método de acordo com a invenção é executado em particular, durante a colheita ou separação com a máquina e nesse caso, de preferência se repete.

[0017] A imagem de teste é, em particular, uma imagem multidi- mensional de preferência bidimensional, na qual é reproduzida pelo menos uma parte do produto de colheita com culturas de raiz, corpos estranhos e/ou o elemento de transporte. Com base na imagem de teste registrada pela unidade de captação de imagem, o conjunto de dados de teste já foi gerado pela unidade de captação de imagem ou pelo dispositivo de avaliação. De modo alternativo, o conjunto de da- dos de teste pode ser formado pela própria imagem de teste. Isto vale, em particular, para unidades de captação de imagem, cujas imagens de teste já possuem um formato adequado para a análise em seguida no dispositivo de avaliação. O conjunto de dados de teste é um con- junto de dados disponível no sistema criado pelo menos temporaria- mente por meio de processamento, por exemplo, filtragem e/ou outras reproduções, cujas informações, por exemplo, informações de cor são avaliadas no dispositivo de avaliação. Ele pode estar disponível, por exemplo, como arquivo de imagem, tabela, matriz ou campo vetorial. À imagem de teste ou o conjunto de dados de teste já criado na unidade de captação de imagem é transmitido pela unidade de captação de imagem para o dispositivo de avaliação. A unidade de captação de imagem óptica é executada, em particular, como câmera de foto ou de vídeo digital para registro bidimensional da imagem de teste. Se no contexto com o processamento das informações de imagem no dispo- sitivo de avaliação a imagem de teste for posteriormente referida, en- tão nesse contexto pode se tratar do conjunto de dados de teste.

[0018] O dispositivo de avaliação serve para a avaliação do con- junto de dados de teste. O dispositivo de avaliação compreende pelo menos um processador e é executado como unidade de computação central ou como sistema descentralizado, compreendendo pelo menos um processador e pelo menos uma memória com diferentes posições em componentes da máquina. Por conseguinte, se trata de um siste- ma local, para realizar eventuais avaliações diretamente no local, e para colocar os resultados diretamente à disposição.

[0019] O parâmetro operacional é uma grandeza variável que se refere à geometria do dispositivo de separação ou de um elemento de separação do mesmo, à posição ou ao alinhamento em relação à ar- mação da máquina ou ao elemento de transporte, a uma velocidade do dispositivo de separação ou a uma potência de acionamento ou po- tência do motor. Através do parâmetro operacional pode ser ajustado de qual forma ou em qual medida o dispositivo de separação atua em conjunto com o produto de colheita ou pelo menos com um componen- te dele. Em particular, através de uma variação do parâmetro operaci- onal pode-se variar quantos corpos estranhos permanecem a jusante do dispositivo de separação nas culturas de raiz, referente ao trajeto de transporte através do qual as culturas de raiz devem ser transpor- tadas dentro da máquina. O parâmetro operacional, em particular, é independente de uma velocidade de transporte do elemento de trans- porte, que serve para o transporte pelo menos das culturas de raiz, enquanto essas culturas estão no elemento de transporte e se movi- mentam para a mesma direção que o elemento de transporte.

[0020] Em particular, através dos parâmetros operacionais é defi- nida a agressividade com que o dispositivo de separação procede na separação das culturas de raiz e dos corpos estranhos. Se a agressi- vidade for muito baixa, então uma parte muito grande dos corpos es- tranhos não é separada das culturas de raiz. Se a agressividade for muito alta, não apenas os corpos estranhos, mas também as culturas de raiz são separadas ou danificadas e, por conseguinte, o rendimento é reduzido. Devido à geração do sinal de ajuste do dispositivo de se- paração e, em particular, devido à transmissão desse sinal ao apare- lho de controle do dispositivo de separação, o parâmetro operacional é ajustado de preferência baseado nas partes do produto de colheita re- produzidas nas imagens de teste. Com auxílio do sinal de ajuste do dispositivo de separação o aparelho de controle do dispositivo de se- paração aumenta ou reduz, em particular, o parâmetro operacional. Para isso o aparelho de controle do dispositivo de separação envia um sinal elétrico ou altera uma pressão do fluido, sendo que, o aparelho de controle do dispositivo de separação é parte, em particular, da mesma unidade de computação como o dispositivo de avaliação.

[0021] Através do método pode ser obtida uma otimização contí- nua da operação da máquina com os dispositivos de separação. Em particular, pode ser otimizado continuamente o peneiramento de acor- do com a utilização do trajeto de transporte e, por conseguinte, podem ser obtidos tanto um manuseio cuidadoso das culturas de raiz ao longo de todo o trajeto de transporte como também uma separação eficaz de corpos estranhos do produto de colheita.

[0022] Em particular, o dispositivo de avaliação avalia os conjuntos de dados de teste localmente na máquina ou em um veículo de tração ligado diretamente a ela para a preparação do sinal de ajuste do dis- positivo de separação - com ajuste de vários dispositivos de separação correspondentes aos vários sinais do dispositivo de separação. Desse modo é possível uma regulagem quase instantânea ao reconhecimen- to de um estado indesejado em um dispositivo de separação e são evi- tados de modo correspondente entupimentos, danos ou baixos de- sempenhos.

[0023] Em um aperfeiçoamento vantajoso do método de acordo com a invenção, o dispositivo de avaliação calcula pelo menos uma primeira proporção formada por pelo menos uma área da imagem da respectiva imagem de teste. A, pelo menos uma, área da imagem re- produz pelo menos parcialmente um componente definido do produto de colheita ou da máquina e o ajuste do sinal de parâmetro operacio- nal ou da infinidade de parâmetros operacionais ocorre com base nas respectivas proporções das respectivas imagens de teste. Com base na primeira proporção é determinada, em particular, a proporção do respectivo componente do produto de colheita na área monitorada do trajeto de transporte, especialmente equiparado com ele.

[0024] Os respectivos componentes do produto de colheita, isto é, as proporções resultantes das imagens de teste individuais das áreas do trajeto de transporte monitoradas, dispostas uma após a outra, de forma simples, podem ser comparadas entre si.

[0025] O ajuste do ou dos parâmetros operacionais ocorre em par-

ticular, em função das proporções de todos ou dos componentes indi- viduais do produto de colheita ou de valores derivados disso dos pon- tos de medição individuais, isto é, as áreas do trajeto de transporte captadas pelas unidades de captação de imagem individuais.

[0026] Antes de cálculo da primeira proporção é predefinido o componente, que é representado estatisticamente pela primeira pro- porção. A imagem de teste e/ou o conjunto de dados de teste é subdi- vidido, em particular, em uma infinidade de áreas de imagem, de pre- ferência do mesmo tamanho. As áreas de imagem, que mostram pelo menos parcialmente o componente, formam juntas a primeira propor- ção. A proporção é, em particular, uma proporção dessas áreas da imagem mostrando o componente pelo menos parcialmente nas áreas todas da imagem, sendo que a primeira proporção é formada com au- xílio de uma relação de números de áreas de imagem ou com auxílio de suas superfícies comuns.

[0027] A primeira proporção é uma medida para a dimensão das áreas de imagem, que reproduzem o componente e, por conseguinte, uma medida para a densidade do componente no campo de visão da unidade de captação de imagem ou da proporção da imagem de teste a ser observada. O componente é, em particular, pelo menos parcial- mente um componente da cultura de raiz, razão pela qual a primeira proporção indica uma concentração de culturas de raiz pelo menos aproximadamente. Uma área de imagem é avaliada, em particular, en- tão reproduzindo o componente e adicionada à primeira proporção, quando pelo menos de 50% a 100% de sua superfície mostrar o com- ponente. Em particular, a, pelo menos uma, área de imagem pode ser adicionada apenas proporcionalmente à primeira proporção ou, de pre- ferência com diferentes proporções respectivamente são adicionadas parcialmente. Isto é particularmente vantajoso se no contexto do mé- todo de classificação baseado de preferência em modelo não for pos-

sível nenhuma coordenação da área de imagem a um componente correspondente. De preferência, nesse caso, são determinadas proba- bilidades para a coordenação a diferentes proporções. As áreas de imagem são adicionadas proporcionalmente ou parcialmente às dife- rentes proporções de modo particularmente preferido correspondente às probabilidades. Desse modo as relações dos componentes uns aos outros são reproduzidas de modo ainda mais exato.

[0028] Por meio do cálculo pelo menos da primeira proporção é caracterizada em particular, a composição do produto de colheita. Com base nisso, um respectivo parâmetro de operação pode ser regu- lado de forma particularmente vantajosa, uma vez que a potência de limpeza do elemento de transporte ou do dispositivo de separação que compreende o elemento de transporte é altamente dependente da composição do produto de colheita. Em particular, a primeira propor- ção é uma concentração de corpos estranhos. Assim o parâmetro de operação de um dispositivo de separação correspondente pode variar com aumento da primeira proporção, a fim de gerar um efeito de sepa- ração ou potência de separação maior, a fim de aliviar dispositivos de separação a jusante, que eventualmente mostram concentrações críti- cas.

[0029] De preferência, a primeira proporção é aceita pelo menos aproximadamente como a proporção do componente do produto de colheita respectivamente observado, com isso, portanto, equiparado.

[0030] De preferência a, pelo menos uma, área da imagem que forma a primeira proporção de preferência com base em um respectivo conjunto de dados de teste gerado com auxílio da área da imagem, é identificada mostrando como o componente definido. Em particular, a área da imagem é identificada com base em um valor de teste contido na imagem de teste e/ou no conjunto de dados de teste, de preferên- cia, de uma informação de cor. A informação de cor compreende, em particular, preto-branco, cinza e/ou valores do canal de cor de um es- paço de cor.

[0031] De preferência o conjunto de dados de teste, o valor de tes- te ou a informação de cor são classificados por um método de classifi- cação estatística, em particular, baseada em modelo. De acordo com isso, uma área da imagem, em particular, então é atribuída à primeira proporção quando o resultado do método de classificação é coordena- do ao componente definido do produto de colheita ou da máquina. O método de classificação usa, em particular, uma rede neural, uma flo- resta aleatória, um classificador Bayesiano, uma máquina de vetores de suporte e/ou uma árvore de decisão. Por meio da aplicação do mé- todo de classificação o resultado do cálculo da primeira proporção, em particular, de diferentes proporções é particularmente robusto e signifi- cativo no que diz respeito à composição do produto de colheita.

[0032] De modo particularmente preferido, o valor de teste ou a informação de cor é nivelado com um ou com vários valores de refe- rência e baseando nisso uma área da imagem é atribuída à primeira proporção ou não. De preferência, a imagem de referência como a imagem de teste deve ser capturada pela unidade de captação de imagem, sendo que, um usuário tem que marcar em particular diferen- tes partes da imagem de referência mostrando como diferentes com- ponentes. Através dessa forma de diferenciação é possibilitada uma identificação particularmente confiável de um componente referente à imagem de teste. De modo particularmente preferido, pelo menos um dos valores de teste do conjunto de dados de teste, que compreende em particular, a informação de cor é comparada com pelo menos um valor de referência e uma área da imagem em particular, então, é atri- buída à primeira proporção quando pelo menos o, pelo menos um, va- lor de teste do conjunto de dados de teste se situa dentro de uma faixa do valor de referência coordenado. Essa faixa do valor de referência é delimitada, em particular, por um valor máximo e por um valor mínimo, sendo que, de preferência, para a atribuição da área da imagem à pri- meira proporção, diferentes valores de teste precisam estar em faixas do valor de referência respectivamente coordenadas.

[0033] Em uma modalidade vantajosa da invenção, na entrada exemplar de áreas da imagem a serem atribuídas à primeira proporção da imagem de referência, o dispositivo de avaliação desenvolve auto- maticamente ou continua a desenvolver automaticamente um modelo que se baseia no método de classificação. De modo alternativo o dis- positivo de avaliação ou calcula ou altera automaticamente a, pelo menos uma, faixa do valor de referência na entrada exemplar de áreas da imagem a serem atribuídas à primeira proporção de uma imagem de referência automaticamente. Em particular, por conseguinte, os va- lores de referência, as faixas do valor de referência ou o modelo ou os parâmetros do modelo deles devem ser predefinidos manualmente pe- lo menos não completamente pelo usuário. Ao invés disso, para o fun- cionamento do dispositivo de avaliação é suficiente inserir pelo menos uma área de imagem exemplar que mostra o componente. Com auxílio da área de imagem o dispositivo de avaliação determina o, pelo menos um, valor de referência, a pelo menos uma, faixa do valor de referên- cia ou o modelo ou os parâmetros do modelo deles automaticamente. Por conseguinte, o dispositivo de avaliação se ajusta a diferentes ca- sos de aplicação amplamente de forma independente. Quanto maior for o número das áreas de imagem inseridas, nesse caso, tanto mais exatos podem ser determinados os valores de referência, as faixas do valor de referência ou o modelo ou os parâmetros do modelo deles.

[0034] O método é particularmente robusto, então se as áreas da imagem inseridas mostrarem o componente com condições de brilho e/ou condições de solo diferentes. Por conseguinte, o método também pode ser usado de modo confiável em condições de aplicação diferen-

tes. De modo particularmente preferido, o dispositivo de avaliação se adapta ao pelo menos um valor de referência ou às faixas do valor de referência durante a execução repetida do método, eventualmente com identificação exemplar de componentes relevantes pelo operador, a partir do qual podem ser reproduzidos os dados de treinamento para o algoritmo.

[0035] Em particular, com auxílio de vários sensores como senso- res de brilho para a medição do brilho do ambiente, que o dispositivo de avaliação coordena, em essência ao mesmo tempo aos conjuntos de dados de teste registrados, o dispositivo de avaliação amplia auto- maticamente o âmbito dos dados de referência. De modo alternativo ou adicional, o usuário do método, isto é, em particular, o motorista ou operador da máquina ou de uma máquina acoplada com ele tem a possibilidade de marcar pelo menos um componente nas imagens de teste visualizadas, a fim de ampliar o âmbito dos dados de referência do dispositivo de avaliação. Assim, em virtude das indicações feitas pelo usuário uma vez, ou em virtude de dados depositados no disposi- tivo de avaliação, esse dispositivo pode realizar uma diferenciação en- tre, por exemplo, batatas, ervas daninhas, pedras, terra e torrões e calcular as respectivas proporções.

[0036] De preferência o método de acordo com a invenção, com exceção da entrada de eventuais dados de treinamento disponíveis em forma da marcação de componentes pode ser executado automa- ticamente depois de seu início. É mais fácil para o motorista ou opera- dor da máquina conduzi-la.

[0037] De preferência, na avaliação das respectivas imagens de teste, as áreas da imagem que formam a primeira proporção são ge- radas com base de áreas da imagem respectivamente adjacentes ou são identificadas adicionalmente por esses conjuntos de dados de tes- te formados. Em particular, para isso por sua vez, são usadas informa-

ções de cor compreendidas pelos conjuntos de dados de teste, em particular, compreendendo valores de preto-branco e/ou de cinza. Por conseguinte, as avaliações das áreas da imagem ocorrem não apenas com auxílio dos dados coordenados a essas áreas, mas adicionalmen- te são usados outros dados coordenados às áreas da imagem envol- vidas. Desse modo podem ser determinados gradientes de brilho e/ou gradientes de cor e, por conseguinte, a identificação pode ocorrer com base em uma base de dados mais ampla.

[0038] De preferência, durante o cálculo da primeira proporção são ponderadas as diferentes áreas da imagem. Por conseguinte, a contri- buição das áreas da imagem que formam a primeira proporção é dife- rente. Desse modo é possibilitado calcular a primeira proporção não apenas com auxílio das representações em perspectiva da imagem de teste, mas, em particular, para dar maior peso às áreas da imagem que mostram um componente do produto de colheita mais afastado da unidade de captação de imagem do que as áreas da imagem que mostram um componente mais próximo da unidade de captação de imagem. Desse modo pode se formar uma perspectiva da primeira proporção limpa e, por conseguinte, se obter uma imagem particular- mente próxima da realidade da composição do produto de colheita no elemento de transporte. Isto é particularmente vantajoso para a com- paração das imagens de teste registradas a partir de diferentes pers- pectivas ao longo do trajeto de transporte.

[0039] De preferência, a respectiva imagem de teste toda ou uma parte da imagem de teste relacionada é dividida em áreas de imagem parcial. As áreas de imagem parcial compreendem, em particular, res- pectivamente o mesmo número de pixels da imagem de teste, de pre- ferência exatamente um pixel. A parte da imagem de teste é uma parte ou um recorte da imagem de teste, que compreende uma infinidade de áreas de imagem parcial. Para o cálculo da primeira proporção são levadas em consideração, em particular, apenas as áreas de imagem que mostram a proporção, as quais pertencem à parte da imagem de teste. Para isso, a parte da imagem de teste é definida, em particular, de tal modo que ela reproduz zonas sensíveis e a serem monitoradas dentro da máquina. Por conseguinte, a área da imagem que forma a primeira proporção compreende, em particular, várias áreas de ima- gem parcial de uma à parte da imagem de teste.

[0040] A imagem de teste ou a parte da imagem de teste é, em particular, rastreada em uma infinidade de áreas de imagem parcial, que são, de preferência, respectivamente retangulares. Na formação das áreas de imagem parcial por exatamente um pixel, é criada uma base de dados particularmente grande para a avaliação do estado do produto de colheita com respeito aos seus componentes individuais e, por conseguinte, permitindo uma regulagem particularmente sensível do respectivo parâmetro operacional. Ao mesmo tempo, as quantida- des de dados fornecidas por câmeras digitais de 2D convencionais com no máximo alguns milhões de pixels, em geral podem ser facil- mente processadas prontamente para um dispositivo de avaliação equipado com um ou mais processadores atuais.

[0041] De preferência a respectiva imagem de teste das unidades de captação de imagem compreende várias partes da imagem de tes- te, que registram passagens que seguem ao longo do trajeto de trans- porte, para as quais o dispositivo de avaliação calcula respectivamente uma primeira proporção, em particular, várias proporções em áreas de imagem, sendo que, de preferência as partes da imagem de teste (8A, 8B) reproduzem o produto de colheita de diferentes elementos de transporte transportando por um dispositivo de separação. As partes da imagem de teste mostram, em particular, diferentes seções do mesmo elemento de transporte ou diferentes elementos de transporte. Em particular, as partes da imagem de teste mostram seções de um elemento de transporte das quais uma está disposta na direção de transporte na frente de um dispositivo de separação ou de um elemen- to de separação, e uma outra está disposta atrás do dispositivo de se- paração ou de um elemento de separação delas. Em alternativa, as partes da imagem de teste mostram diferentes elementos de transpor- te, que representam trajetos de transporte alternativos para diferentes componentes do produto de colheita (por exemplo, um elemento de transporte para um fluxo do produto de colheita, de preferência, com culturas de raiz limpas, um elemento de transporte para corpos estra- nhos selecionados). De preferência, portanto a composição do produto de colheita dos elementos de transporte respectivamente adjacentes a um dispositivo de separação e, por conseguinte, que é transportada pelos elementos de transporte, é definida uma vez para o produto de colheita separado e uma vez para o produto de colheita que continua a ser transportado. Por meio desse cálculo da primeira proporção, bem como das outras proporções para essas diferentes partes da imagem de teste pode ser avaliada compreendendo especialmente a potência de limpeza ou de separação ao longo de todo o trajeto de transporte.

[0042] Do mesmo modo, as partes da imagem de teste reproduzi- das ou disponíveis em respectivos conjuntos de dados de teste podem mostrar uma parte de um elemento de transporte antes de um elemen- to de separação ou de desvio do dispositivo de separação, e uma par- te do elemento de transporte depois do elemento de separação ou de desvio. Se a análise da imagem resultar que proporções muito gran- des de, por exemplo, culturas de raiz aparecem atrás de um elemento de desvio em uma área indesejada, então esse elemento de desvio pode ser posicionado de outro modo diferente, por exemplo, mais bai- xo acima do elemento de transporte, o que aumenta a potência de desvio, os dispositivos de separação seguintes podem ser ajustados então para a otimização de toda a máquina em função de ajustes adi-

cionais dos parâmetros operacionais ao longo do trajeto de transporte, para serem mais fortes, ou seja, mais agressivos ou mais nítidos, a fim de processar maiores quantidades de culturas de raiz.

[0043] Em uma outra modalidade da invenção, as partes da ima- gem de teste mostram, de preferência, diferentes elementos de trans- porte depois de um dispositivo de separação, em particular, um ele- mento de transporte para a descarga de corpos estranhos de culturas de raiz e um elemento de transporte para a descarga de corpos estra- nhos depois do mesmo dispositivo de separação. Para as duas partes da imagem de teste são definidas, de preferência respectivas propor- ções de um componente de culturas de raiz e corpos estranhos. Em alternativa são calculadas diferentes proporções para as diferentes partes da imagem de teste. Com isso pode ser nivelada, por exemplo, uma proporção de corpos estranhos no fluxo de saída dos corpos es- tranhos de cultura de raiz ou fluxo do produto de colheita com uma proporção de culturas de raiz em um fluxo de corpos estranhos sepa- rados e, com base nisso, pode ser ajustado um elemento de separa- ção compreendido pelo dispositivo de separação, por exemplo, com respeito à sua posição em relação aos elementos de transporte e/ou com respeito a sua velocidade.

[0044] De preferência, as áreas da imagem que formam a primeira proporção mostram culturas de raiz ou partes delas, e áreas da ima- gem que formam uma segunda proporção mostram corpos estranhos ou partes dela. Por conseguinte, o dispositivo de avaliação calcula pa- ra as respectivas imagens de teste pelo menos duas diferentes pro- porções. De modo particularmente preferido, o dispositivo de avaliação calcula pelo menos quatro proporções, uma primeira proporção para culturas de raiz, uma segunda proporção para terra, uma terceira pro- porção para ervas daninhas, bem como uma quarta proporção para culturas de raiz danificadas. Eventualmente ainda pode ser determina-

da pelo menos uma outra proporção para pedras e/ou torrões. A soma das proporções é, em particular, < 1. Em alternativa a primeira propor- ção também pode ser uma proporção de corpos estranhos, a segunda proporção pode ser uma proporção de culturas de raiz, etc.

[0045] De modo alternativo ou complementar, em um outro aper- feiçoamento de acordo com a invenção, estão previstas pelo menos duas unidades de captação de imagem e pelo menos dois elementos de transporte, sendo que, a primeira unidade de captação de imagem, uma primeira imagem de teste é captada de uma parte do produto de colheita de um dispositivo de separação transportada por meio do pri- meiro elemento de transporte, a segunda unidade de captação de imagem, uma outra imagem de teste é captada de uma parte do pro- duto de colheita do dispositivo de separação, transportada por meio do segundo elemento de transporte, e o sinal de ajuste do dispositivo de separação é gerado com base em pelo menos um dos conjuntos de dados de teste formados, de preferência, por duas das imagens de teste ou gerados com base nessas imagens. Nesse caso, os conjuntos de dados de teste são avaliados respectivamente como descritos an- tes ou depois, em particular, com respeito às respectivas proporções.

[0046] Por meio de uma infinidade de proporções no cálculo do dispositivo de avaliação pode ser obtida uma imagem mais exata da composição do produto de colheita ou de ocupação do elemento de transporte. Disso resulta para diversas áreas do trajeto de transporte uma reprodução exata da composição do produto de colheita, de tal modo que o dispositivo de avaliação pode realizar uma adaptação exa- ta dos respectivos parâmetros operacionais e combinada um com o outro.

[0047] Em alternativa, para uma identificação de áreas da imagem com auxílio de valores limite todas as áreas da imagem da respectiva imagem de teste ou de uma parte da imagem de teste são coordena-

das necessariamente a uma proporção. Nesse caso, é avaliado de preferência um grau da concordância de conjuntos de sub-dados de teste calculados com auxílio das áreas da imagem com conjuntos de sub-dados de referência, e cada área da imagem é coordenada à pro- porção, para a qual a concordância é a maior.

[0048] Em uma modalidade vantajosa da invenção, o respectivo sinal de parâmetro operacional, em particular, um sinal de ajuste do dispositivo de separação é calculado com auxílio de uma infinidade de proporções calculadas, em particular, uma após a outra, ou valores derivados delas, ou pelo menos uma proporção calculada antes entra no cálculo ou na regulagem dos parâmetros operacionais. Por meio dessas medidas, no método de acordo com a invenção o ajuste dos parâmetros operacionais é realizado com previsão e aprendizado du- rante a operação.

[0049] Em uma modalidade vantajosa da invenção, pelo menos um sensor transmite dados do sensor para o dispositivo de avaliação, os quais entram no cálculo do sinal dos parâmetros operacionais. No caso do sensor se trata, em particular, de um sensor de toque ou de um sensor de ultrassom para a medição de uma espessura de camada do produto de colheita no elemento de transporte, de um sensor para a medição de uma potência de acionamento, por exemplo, de um sensor de pressão para a medição de uma pressão do óleo hidráulico e/ou de um sensor do número de rotações, em particular, para a medição de um número de rotações de um acionamento do elemento de transpor- te. Em particular, com auxílio do sensor do número de rotações é de- terminado um deslizamento do elemento de transporte, que é transmi- tido ao dispositivo de avaliação em forma de dados do sensor. Por meio de um sensor de umidade, outras informações podem ser intro- duzidas no cálculo do sinal de ajuste do dispositivo de separação ou do sinal de parâmetro operacional.

[0050] Com base nessas outras informações disponíveis nos da- dos do sensor, que vão além das informações preparadas com base na imagem de teste, uma imagem da situação de limpeza, em essên- cia, mais exata do dispositivo de avaliação está disponível ao longo dos respectivos elementos de transporte, razão pela qual, por sua vez os respectivos parâmetros operacionais podem ser influenciados de modo melhor sincronizado a eles.

[0051] De preferência, por meio dos diferentes sinais de ajuste do dispositivo de separação, o dispositivo de avaliação desencadeia um aumento ou uma redução em particular, de uma infinidade de parâme- tros operacionais. Em particular, o dispositivo de avaliação ou o dispo- sitivo de controle do dispositivo de separação ou eventuais aparelhos de controle para o ajuste de outros parâmetros operacionais compre- ende um regulador de três pontos, um regulador de fuzzy e/ou um re- gulador de PID, razão pela qual em alternativa um ao outro o aumento, a redução ou uma manutenção do, pelo menos um parâmetro operaci- onal atual é desencadeado. Um aumento é desencadeado, em particu- lar, então se eventuais proporções ultrapassarem um primeiro valor limite predefinido, e em particular, a avaliação das outras imagens de teste não fala contra um outro aumento eventualmente sob outra adap- tação de um de toque para a medição de uma potência de acionamen- to, um e/ou, parâmetro operacional, por sua vez é desencadeada uma redução correspondente eventualmente levando em consideração a avaliação de outras imagens de teste, quando a respectiva proporção não alcança um segundo valor limite predefinido.

[0052] De preferência, o parâmetro operacional é uma distância entre dois elementos de transporte um em relação ao outro ou do ele- mento de separação do dispositivo de separação ou do dispositivo de separação em relação a um outro elemento de transporte. Em particu- lar, o parâmetro operacional é uma distância entre dois roletes de transporte de uma mesa girando durante a operação um em relação ao outro. Em alternativa, o parâmetro operacional é uma distância de um elemento de transporte executado como esteira de peneirar em relação a um elemento de separação executado como rolete de des- vio, sendo que, o elemento de separação se estende através do ele- mento de transporte, e causa um desvio lateral das culturas de raiz do elemento de transporte. Nesse caso, durante a operação o rolete de desvio gira em torno de um eixo de rotação, que está angulado em uma vista de cima sobre o elemento de transporte em torno de menos que 90º em relação à direção de transporte do elemento de transporte. Em alternativa, o elemento de separação é executado como esteira de dedo circulando na operação, a qual se encontra acima do elemento de transporte, e cujo dedo projetado para fora, na operação penteia através do produto de colheita disposto sobre o elemento de transpor- te. Por sua vez, em alternativa, o elemento de separação é executado como dispositivo de desvio não circundante na operação, que está disposto acima de uma esteira de ervas daninhas grossa que atua em conjunto com uma esteira de peneirar, e causa uma separação de cul- turas de raiz das ervas daninhas depositadas na esteira de daninhas grossa. A distância pode ser ajustada, respectivamente em particular, através de um dispositivo de ajuste controlado hidraulicamente ou me- canicamente. A distância é ajustável respectivamente, em particular, por um dispositivo de ajuste hidráulico ou mecânico, razão pela qual a agressividade do elemento de separação do dispositivo de separação pode ser alterada de modo particularmente simples na atuação em conjunto com o elemento de transporte ou a potência de separação dos elementos de transporte.

[0053] Em alternativa, o ou um dos parâmetros operacionais é uma profundidade de escavação pelo menos de uma parte de eleva- ção da máquina no solo. Desse modo, de forma simples pode ser in-

fluenciada a quantidade de corpos estranhos no produto de colheita.

[0054] De modo alternativo ou adicional ao mencionado acima, o/ um dos parâmetros operacionais é uma velocidade de deslocamento da máquina ou uma velocidade de separação, em particular, uma ve- locidade de circulação ou de rotação, do dispositivo de separação ou de um elemento de separação do dispositivo de separação. Em parti- cular, a velocidade de separação é uma velocidade de circulação da esteira de dedo descrita antes ou uma velocidade de rotação do rolete de desvio descrito acima. Em alternativa, a velocidade de separação é uma velocidade de circulação de um dispositivo de separação angula- do e que na operação transporta corpos estranhos para cima, por exemplo, em forma de uma esteira de ervas daninhas finas, que é aci- onada, de tal modo que se possível são transportados corpos estra- nhos para cima, e culturas de raiz são movimentadas para baixo ao contrário da direção de movimento da seção do dispositivo de separa- ção voltado para elas.

[0055] De preferência, o ou um dos parâmetros operacionais é manifestado de modo alternativo como ângulo de incidência do ele- mento de transporte e/ou do dispositivo de separação, isto é, pelo me- nos de um elemento de separação do dispositivo de separação. Em particular, o parâmetro operacional do ângulo de incidência do disposi- tivo de separação designado como elevador de ervas daninhas finas. Por meio do ângulo de incidência, a inclinação do plano de transporte de uma esteira de ervas daninhas finas do dispositivo de separação é alterado em relação a uma horizontal e, por conseguinte, a agressivi- dade do dispositivo de separação é ajustada.

[0056] Em uma modalidade alternativa vantajosa da invenção, o parâmetro operacional causa uma alteração de uma velocidade da corrente de ar ou de uma carga da massa de ar por tempo. Nesse ca- so, uma potência do motor, por exemplo, ilustrada por um número de rotações do motor pode ser o parâmetro operacional correspondente de um dispositivo de separação que separa em virtude de fluxo de ar. Nesse caso, através do ar, por sua vez, a separação de culturas de raiz e corpos estranhos produz, em particular, ervas daninhas sopra- das e, por conseguinte, removidas para fora de um fluxo de produto de colheita. No caso de um dispositivo de separação de ar desse tipo, que pode ser usado também estacionário, o parâmetro operacional pode ser um número de rotações de um ventilador correspondente ou o ângulo de colocação de um agregado correspondente em forma de uma chapa de guia de ar, que divide, por exemplo, uma corrente de ar em corrente de ar principal e uma corrente de ar transversal.

[0057] Em uma modalidade vantajosa do método de acordo com a invenção, vários dos parâmetros operacionais mencionados acima são ajustados por meio dos sinais de parâmetro operacional iguais ou dife- rentes. No dispositivo de avaliação pode ser depositado para isso um mecanismo de regulagem, que resulta sinais correspondentes para a desejada potência de separação mais ou menos do respectivo disposi- tivo de separação para os respectivos tamanhos ajustáveis.

[0058] De preferência, depois de desencadear uma alteração do parâmetro operacional por um período de tempo definido, ou um traje- to de transporte definido do elemento de transporte não é desencade- ada nenhuma outra alteração do parâmetro operacional. Isso se refe- re, em particular, somente ao mesmo parâmetro operacional e/ou pelo menos a um parâmetro operacional pelo menos de um dispositivo de separação disposto a jusante na operação. Desse modo é assegurado que não pode ocorrer nenhum excesso de regulagem do respectivo parâmetro operacional, por exemplo, de um elemento de separação, e a cada alteração do parâmetro operacional cabe uma base de dados fundada, que já levou em consideração uma alteração do parâmetro operacional que ficou para trás.

[0059] De preferência, o sinal de ajuste do dispositivo de separa- ção é transmitido ligado por fio, em particular, por meio do coletor de CAN ou Ethernet, ou sem fio a um aparelho de controle do dispositivo de separação, sendo que, de preferência o ajuste do dispositivo de separação é liberado antecipadamente por um operador através de uma entrada em uma interface. Desse modo podem ser utilizados sis- temas existentes ou pelo menos estabelecidos para a transmissão de comunicação para o ajuste do elemento de separação, e a confiabili- dade do método pode ser aumentada pelo fato de que um operador recebe o ajuste resultante ou a ser feito no dispositivo de separação indicado especialmente na cabine do motorista e tem que liberar em uma interface (uma denominada Human Interface Device, HID) por meio de uma entrada correspondente.

[0060] De preferência para a realização do método de acordo com a invenção, mais que duas, de preferência, de 3 a 12 unidades de cap- tação de imagem estão dispostas ao longo do trajeto de transporte da máquina, que captam respectivamente uma ou várias imagens de tes- te. Os conjuntos de dados de teste correspondentes são avaliados no dispositivo de avaliação executado eventualmente descentralizado com várias unidades, e para o ajuste do, pelo menos um, parâmetro operacional é usada uma infinidade de parâmetros operacionais. As- sim ao longo de todo o trajeto de transporte o ajuste dos respectivos dispositivos de separação ou profundidade de escavação pode ser fei- to na direção de uma potência da máquina ideal. É compreensível que o dispositivo de avaliação possa ser constituído de várias unidades de avaliação, em particular, a fim de avaliar a tempo os dados fornecidos pela unidade de captação de imagem. A fim de não sobrecarregar o operador, o ajuste do, pelo menos um, parâmetro operacional ocorre, de preferência automaticamente. No caso de trajetos de transporte mais curtos, também pode ser vantajoso que o sinal de parâmetro operacional seja ilustrado em um formato compreensível para um ope- rador e então uma alteração de parâmetro operacional pode ser reali- zada pelo próprio operador, de preferência, uma representação desse tipo serve certamente apenas para informação do operador.

[0061] O método de acordo com a invenção pode ser particular- mente bem implementado então se uma ou várias unidades de capta- ção de imagem, de preferência todas as unidades de captação de imagem detectarem apenas informações de 1D ou de 2D. Por exem- plo, nesse caso, se trata de uma câmera de varredura de linha ou de uma câmera digital com um sensor bidimensional. Com testes abran- gentes foi constatado que as imagens de teste detectadas em duas dimensões, com dispensa do uso de informações provenientes de sensores de profundidade apresentam informações suficientes para o ajuste dos parâmetros operacionais correspondentes. Por conseguin- te, os algoritmos que podem ser usados para a avaliação dos conjun- tos de dados de teste são suficientemente rápidos para avaliar tam- bém com dispensa de servidores externos dispostos longe da máquina autônoma ou rebocada ou de seu veículo de tração, os dados obtidos no local. De modo correspondente é vantajoso que o dispositivo de avaliação avalie os conjuntos de dados de teste no local na máquina ou em um veículo de tração ligado diretamente. A comunicação dentro da máquina entre as unidades de captação de imagem e o dispositivo de avaliação pode ocorrer ligada por fio. A comunicação pode ocorrer através do sistema de coletor de CAN muitas vezes já existente, por uma rede de máquinas semelhante ou também com uma ligação pró- pria entre as unidades de captação de imagem e o dispositivo de ava- liação. Caso seja necessário podem ser usadas no local também transmissões sem fio de uma parte do sistema para uma outra parte do sistema, sendo que, em virtude das pequenas distâncias se ofere- cem uma infinidade de diversas tecnologias. Elas (por exemplo, Blue-

tooth, W-LAN, ZigBee, NFC, Wibree ou WiMAX, IDA, FSO) também podem ser usadas em comum com transmissões ligadas por cabo.

[0062] Para uma regulagem robusta, montada de modo relativa- mente simples, em um método de acordo com a invenção o dispositivo de avaliação é executado, de tal modo que ele compara as proporções ou valores derivados delas para componentes do produto de colheita ao longo do trajeto de transporte de elementos de transporte dispostos um após o outro com valores teóricos respectivamente corresponden- tes, e baseado neles gera o pelo menos um sinal de parâmetro opera- cional. Por conseguinte, para as áreas do trajeto de transporte indivi- duais, ilustradas pelas imagens de teste podem ser depositados valo- res ótimos, ou larguras de banda de valores ótimos para as propor- ções individuais de produto de colheita com diferentes condições no sistema.

[0063] De acordo com uma outra modalidade vantajosa da inven- ção, as proporções individuais determinadas como descritas antes ou depois ou valores derivados delas para componentes do produto de colheita ao longo do trajeto de transporte dos elementos de transporte dispostos um após o outro com valores teóricos respectivamente cor- respondentes descritos antes ou depois são representados, de prefe- rência, primeiramente sem uma geração do sinal de parâmetro opera- cional ou pelo menos uma alteração ou sem uma alteração automática do parâmetro operacional em uma unidade de anúncio para um ope- rador. O ajuste do parâmetro operacional então - se o, pelo menos um, sinal de parâmetro operacional já foi gerado - pode ser liberado por um operador ou de modo alternativo, ser realizado diretamente por um operador.

[0064] Com fundamento em, por exemplo, com base em uma infi- nidade de dados coletados, para tipos de máquinas individuais podem ser determinados valores teóricos para componentes do produto de colheita, em particular, proporções de culturas de raiz ou de corpos estranhos em posições de transporte individuais ao longo do trajeto de transporte. De modo correspondente para uma largura de banda de proporções em uma determinada posição ao longo do trajeto de trans- porte, para uma carga da máquina ótima pode ser determinado e es- pecificado empiricamente um valor teórico ótimo em função de diferen- tes condições de escavação. Em particular, os valores teóricos são executados especificamente para culturas de raiz e corpos estranhos e podem ser selecionados ou especificados, por exemplo, pelo operador com antecedência de uma operação. Também podem ser especifica- das diferentes condições de escavação, por exemplo, solos secos, úmidos, pedregosos, argilosos ou similares para a escolha de um valor teórico para um dispositivo de separação específico, ou para a compo- sição em um trajeto de transporte executado, por exemplo, como estei- ra de peneirar.

[0065] Com a infinidade usual de parâmetros operacionais que podem ser ajustados, por conseguinte, uma potência de separação ótima e/ou proporções de corpos estranhos correspondentemente sig- nificativas podem ser especificadas e almejadas, de preferência, au- tomaticamente ao longo do trajeto de transporte durante a operação. Os sinais de parâmetro operacional individuais para os respectivos dispositivos de separação ou máquina podem ser determinados nesse caso, em dependência um do outro através de algoritmos simples e suficientemente inteligentes. Por exemplo, em uma regulagem desse tipo poderia ser depositado que, se em um dispositivo de separação posicionado no início do trajeto de transporte já está sendo feita uma limpeza muito forte do fluxo de produto em comparação entre a entra- da e a saída, então o módulo de controle no dispositivo de separação especifica que mais corpos estranhos podem continuar ali. Inversa- mente, no caso de um dispositivo de separação para o qual é reco-

nhecido que não ocorre uma limpeza significativa entre a entrada e a saída, então a limpeza coordenada superiormente pode especificar que pequenas perdas na cultura de raiz podem/ devem ser aceitas aqui, a fim de melhorar a potência total de limpeza da máquina. Além disso, de modo alternativo ou complementar por meio da regulagem pode ser obtido que determinadas relações de fluxo de colheita podem ser ajustadas de forma direcionada na máquina em determinados pon- tos de fluxo de colheita. Assim, por exemplo, um aumento do colchão de terra nas esteiras de peneirar pode ser alcançado por um aumento da profundidade de escavação ou um aumento da velocidade de con- dução. A determinação do, pelo menos um, parâmetro operacional, de preferência de vários parâmetros operacionais para os respectivos elementos ajustáveis da máquina ocorre especialmente por meio de uma rede neuronal, de uma floresta aleatória, de um classificador Ba- yesiano, de um Support Vector Machine ou de uma árvore de decisão.

[0066] Em particular, em uma regulagem desse tipo também pode ser depositado em qual medida no respectivo dispositivo de separação podem continuar corpos estranhos ou podem ser levadas em conta perdas de produto, por exemplo, em forma de batatas ou beterrabas. Essas variáveis são importantes variáveis de entrada para a regula- gem da regulagem da potência de separação individual específica e, com isso, do cálculo do sinal de parâmetro operacional.

[0067] Para evitar uma dinâmica que leva a grandes cargas dos dispositivos ajustáveis, e de modo correspondente a alterações abrup- tas ou frequentes dos agregados de separação, aos respectivos valo- res teóricos podem ser coordenadas áreas, dentro das quais depen- dendo do desvio do valor teórico, uma proporção ou um valor derivado dela pode ser visto como aceitável. A esse respeito, um algoritmo sen- sato só encontrará um equilíbrio entre a potência de limpeza ideal em um dispositivo e a influência associada com isso dos dispositivos de separação subsequente e eventualmente também de classificação.

[0068] De modo correspondente, os dispositivos de separação po- sicionados antes no trajeto de transporte, e as proporções coordena- das a eles e originários das respectivas imagens de teste ou valores derivados deles podem ter diferentes pesos para a determinação dos respectivos parâmetros.

[0069] De acordo com uma outra modalidade vantajosa da inven- ção, no dispositivo de avaliação, por conseguinte, são depositados di- ferentes conjuntos de parâmetros de valores teóricos, em particular, a fim de satisfazer às diferentes condições descritas acima, e/ou no dis- positivo de avaliação podem ser especificados diferentes conjuntos de parâmetros, de tal modo que para a correspondente situação de esca- vação ou de separação estão disponíveis valores teóricos adaptados.

[0070] Para a verificação da potência (de limpeza) da máquina, é vantajoso se o sinal de parâmetro operacional for armazenado com a, pelo menos uma, proporção resultante na operação seguinte ou um valor derivado da mesma e, em particular, com os parâmetros opera- cionais associados e for depositado em um banco de dados. Isso vale, em particular, para quaisquer parâmetros operacionais que são regis- trados, de tal modo que mais uma imagem do efeito da alteração dos parâmetros operacionais também possa ser feita em retrospecto.

[0071] Em geral, o algoritmo de regulagem pode ser fornecido com um valor de pausa predeterminado ou também adaptável, de tal modo que a máquina não regule continuamente. Um valor de pausa desse tipo também pode ser selecionado em função da velocidade do produ- to de colheita transportado. Em particular, depois de desencadear uma alteração de parâmetro operacional não é desencadeada nenhuma outra alteração de parâmetro operacional até que o produto de colheita colhido do solo pela máquina no desencadear seja mostrado pelo me- nos parcialmente por uma imagem de teste registrada depois ao longo do trajeto de transporte.

[0072] A tarefa apresentada no início é solucionada de acordo com a invenção também por uma máquina para a colheita de culturas de raiz e/ou para a separação de culturas de raiz de outros corpos estra- nhos do produto de colheita. A máquina apresenta uma armação da máquina, um elemento de transporte, pelo menos duas unidades de captação de imagem em particular, ópticas dispostas uma após a ou- tra, ao longo de um trajeto de transporte que apresenta em particular, um dispositivo de separação, um dispositivo de separação e um dispo- sitivo de avaliação. A máquina é executada para a execução do méto- do descrito acima e abaixo. Uma unidade de captação de imagem óp- tica vale então como deslocada na direção de transporte, se ela regis- tra uma área do trajeto de transporte em seguida e reproduz na outra imagem de teste.

[0073] De preferência o dispositivo de avaliação compreende uma unidade gráfica de processador, em particular, uma GPU (Graphical Processing Unit) ou GPGPU (General Purpose Graphical Processing Unit), e/ou uma unidade de processador baseada em FPGA (Field Programmable Gate Array). Através dessa característica do dispositivo de avaliação o conjunto de dados de teste pode ser avaliado especi- almente com economia de recursos, em particular, no local. É compre- ensível que o dispositivo de avaliação concebido como um dispositivo de EDP apresente outros meios comuns, por exemplo, para a alimen- tação de corrente, interfaces e memória de trabalho.

[0074] Em uma modalidade vantajosa da invenção, a máquina tem um sensor, em particular, um sensor de toque ou de ultrassom para a medição de uma espessura de camada do produto de colheita no ele- mento de transporte, um sensor para a medição de uma potência de acionamento, por exemplo, um sensor de pressão para a medição de uma pressão hidráulica, e/ou um sensor do número de rotações dis-

posto em um elemento de transporte. Por meio desse sensor pode ser calculado o sinal da velocidade de transporte ao lado de conjuntos de dados característicos de movimento também com base em grandezas físicas medidas, razão pela qual a força de informação das variáveis calculadas com o dispositivo de avaliação é significativamente aumen- tada e sua suscetibilidade a erros é reduzida. Do mesmo modo, um sensor de umidade pode preparar informações adicionais que contri- buem para o ajuste de um ou vários dos dispositivos de separação no contexto da análise do dispositivo de avaliação.

[0075] Correspondendo ao método descrito acima ou abaixo, uma análise é realizada para as áreas do trajeto de transporte registrado pelas respectivas imagens de teste no, pelo menos um, dispositivo de avaliação. Enquanto de preferência está previsto somente um disposi- tivo de avaliação central para a avaliação dos dados das unidades de captação de imagem, às respectivas unidades de captação de imagem também podem ser coordenados dispositivos de avaliação próprios. Esses dispositivos então podem controlar os dispositivos de separação respectivamente coordenados, em particular, em concordância com outros dispositivos de avaliação. Nesse caso, estão disponíveis unida- des individuais como, por exemplo, processadores múltiplos. De modo alternativo ou complementar, um dispositivo de avaliação central é responsável para o ajuste dos sinais de ajuste do dispositivo de sepa- ração e transmite esses sinais a um controle da máquina.

[0076] De preferência, pelo menos uma das unidades de captação de imagem está disposta, de tal modo que a imagem de teste mostra pelo menos dois trajetos de transporte alternativos para diferentes componentes do produto de colheita. Desse modo, com auxílio de uma unidade de captação de imagem podem ser monitorados dois elemen- tos de transporte, sendo que, a cada parte da imagem de teste da imagem de teste reproduz uma seção dos diferentes elementos de transporte ou do produto de colheita nela. Em particular, um dos ele- mentos de transporte é executado para o transporte de corpos estra- nhos classificados, e um outro dos elementos de transporte para o transporte de culturas de raiz limpas. Desse modo pode ser obtida uma imagem particularmente abrangente da potência de limpeza de um dispositivo de separação associado.

[0077] De preferência uma das unidades de captação de imagem pode ser disposta, de tal modo que durante a operação a imagem de teste reproduz pelo menos parcialmente duas seções do elemento de transporte separadas por um elemento de separação. As seções do elemento de transporte somente na representação são separadas pela imagem de teste através do elemento de separação, e são compreen- didas respectivamente pelo elemento de transporte. O elemento de transporte está mais próximo da unidade de captação de imagem do que o elemento de transporte, e esse último, portanto, na imagem de teste é coberto pelo elemento de separação. Devido a esse posicio- namento da unidade de captação de imagem é possível, para duas partes da imagem de teste individuais calcular uma primeira proporção para cada e, por conseguinte, avaliar diretamente a efetividade do elemento de separação ou dispositivo de separação. Em particular, além disso, a composição de um produto de colheita, antes da obten- ção do elemento de separação é comparada com a composição de pelo menos uma proporção do produto de colheita depois da passa- gem do elemento de separação.

[0078] De preferência o, pelo menos um, elemento de transporte é executado como esteira de peneirar ou esteira dentada, que durante a operação, em particular, passa sob pelo menos um rolete de desvio que se estende transversalmente através do elemento de transporte, e o produto de colheita desviando lateralmente dele. Em alternativa, o elemento de transporte é executado como estrela de peneirar ou rolete de transporte, sendo que, o rolete de transporte em particular, é com- preendido por uma mesa de cilindro.

[0079] De modo alternativo ou complementar ao exposto acima, a máquina é executada como máquina para a limpeza e/ou classificação de culturas de raiz. Nesse caso, a máquina é operada, em particular, de forma estacionária, isto é, sem um movimento contínuo para frente local da máquina durante a operação.

[0080] Outras particularidades e vantagens da invenção podem ser deduzidas dos exemplos de execução representados esquemati- camente descritos a seguir. São mostrados: Na fig. 1, um fluxograma de um método de acordo com a invenção, Na fig. 2, uma vista em detalhe para a determinação de componentes do produto de colheita em uma área do trajeto de trans- porte monitorado, Na fig. 3, uma vista em detalhe para a determinação do si- nal de parâmetro operacional, Na fig. 4, curvas teóricas para a composição relativa do produto de colheita ao longo do trajeto de transporte, Na fig. 5, uma vista de uma imagem de teste e sua avalia- ção parcial, Na fig. 6, uma representação exemplar da composição rela- tiva do produto de colheita ao longo do trajeto de transporte monitora- do, Na fig. 7, uma representação exemplar da composição rela- tiva do produto de colheita ao longo do trajeto de transporte monitora- do, que resulta em virtude do método de acordo com a invenção, Na fig. 8, um objeto de acordo com a invenção, Na fig. 9 o objeto de acordo com a fig. 8 em diferentes vis- tas e 10, laterais, Na fig. 11, uma vista parcial do objeto de acordo com a fig. 8 com um elemento de transporte, Na fig. 12, uma vista em detalhe de uma área representa- da em seções do dispositivo de acordo com a fig. 8, Na fig. 13, o objeto de acordo com a fig. 12, a partir de uma perspectiva divergente, Na fig. 14, uma representação da imagem de teste da uni- dade de captação de imagem de acordo com a fig. 12, Na fig. 15, um dispositivo de separação da máquina de acordo com a fig. 8 com uma unidade de captação de imagem, Na fig. 16, uma imagem de teste esquemática, registrada a partir da perspectiva da unidade de captação de imagem mostrada na fig. 15, Na fig. 17, um outro dispositivo de separação da máquina de acordo com a fig. 8 com uma unidade de captação de imagem, Na fig. 18, uma imagem de teste representada esquemati- camente e registrada a partir da perspectiva da unidade de captação de imagem mostrada na fig. 17, Na fig. 19, uma outra vista em detalhe de uma máquina de acordo com a fig. 8 com uma outra unidade de captação de imagem, Na fig. 20, uma representação esquemática de uma ima- gem de teste observada da perspectiva da unidade de captação de imagem de acordo com a fig. 19, Na fig. 21, uma vista em detalhe de um outro dispositivo de acordo com a invenção.

[0081] As partes que atuam de forma idêntica ou semelhante - desde que úteis - são providas de números de referência idênticos. As características técnicas individuais dos exemplos de execução descri- tos a seguir também podem levar a aperfeiçoamentos de acordo com a invenção com as características dos exemplos de execução descri- tos acima, mas sempre pelo menos em combinação com as caracte- rísticas de uma das reivindicações independentes.

[0082] Os objetos citados na lista das figuras são representados nas figuras individuais por vezes somente parcialmente.

[0083] O método de acordo com a invenção serve para a regula- gem da operação de uma máquina 2 para a colheita de culturas de raiz 4 (compare as figuras de 6 a 8). No caso do método, através de pelo menos uma unidade de captação de imagem 6, em particular, óp- tica, é registrada uma imagem de teste 8 que mostra o produto de co- lheita, incluindo culturas de raiz 4, movimentado por meio de pelo me- nos um elemento de transporte, primeiramente numerado em geral com 10, em relação a uma armação da máquina 12 da máquina 2. Além disso, por pelo menos uma outra unidade de captação de ima- gem 6, em particular, óptica, deslocada na direção de transporte é re- gistrada pelo menos uma outra imagem de teste 8 e um dispositivo de avaliação gera, com auxílio de um primeiro conjunto de dados de teste gerado com base na primeira imagem de teste 8, e pelo menos de um outro conjunto de dados de teste gerado com base na outra imagem de teste, um sinal de parâmetro operacional executado, em particular, como sinal de ajuste de dispositivo separação, através do qual é ajus- tado o, pelo menos um, parâmetro operacional da máquina 2, em par- ticular do dispositivo de separação.

[0084] As imagens de acordo com a fig. 5, representadas como imagens de teste 8 mostram apenas esquematicamente as partes re- levantes para a invenção sem quaisquer bordas ou limites. Em particu- lar, imagens digitais tiradas por uma unidade de captação de imagem 6 eventualmente apresentam outras informações não representadas nas ilustrações. Além disso, para fins de visualização, as ilustrações mostram eventuais detalhes já originários da análise de um dispositivo de avaliação.

[0085] Em um exemplo de execução de acordo com a invenção, a partir de um fluxo de produto 1.1 criado por um dispositivo de escava- ção e variando durante um trajeto de transporte, por meio do método acima descrito, antes de um primeiro elemento de separação, alterna- tivamente já durante uma primeira separação imediatamente depois de uma recepção do produto de colheita, por exemplo, em uma primeira esteira de peneirar ou em um escavador de terra de rolos, é realizada uma avaliação da composição do produto de colheita (bloco 1.2) (Fig. 1). Além disso, em outros pontos, em particular, antes da entrada e após a saída de outros dispositivos de separação (blocos de 1.3 até

1.n), do mesmo modo a composição do fluxo de produto de colheita é calculada novamente. De preferência, as unidades de detecção estão disponíveis no início e no final do trajeto de transporte, pelo menos pa- ra as culturas de raiz 4.

[0086] Na avaliação resultam respectivas proporções de A1 1 até Al n, A2 1 até A2 n, A3 1 até A3 ne A4 1 até A4 n de culturas de raiz 4 e corpos estranhos 5 na forma de ervas daninhas, terra e pedras (blocos 1.4, 1.5, 1.6) nos respectivos pontos de medição de 1 até n, ou seja, das áreas do trajeto de transporte detectadas pelas unidades de captação de imagem. Dependendo de potências de separação dese- jadas nos dispositivos de separação individuais, as proporções de cul- turas de raiz 4 ou corpos estranhos 5 são compensadas entre si no dispositivo de avaliação (bloco 1.7) e, de preferência, são verificadas quanto a desvios com auxílio de valores teóricos. Disso resultam vari- áveis de regulagem para os parâmetros operacionais individuais, que são determinados no bloco 1.8. Em seguida, ocorre o ajuste dos pa- râmetros operacionais, por exemplo, da velocidade de condução, da profundidade de escavação e/ou dos dispositivos de separação (bloco

1.9). Disso resulta um novo fluxo de produto (bloco 1.1).

[0087] A determinação da composição do fluxo de produto está representada em um grau de detalhe maior na fig. 2. Partindo de um fluxo de produto ou corrente de produto (bloco 1.1) em um ponto de medição, primeiramente é registrada a imagem de teste 8. Para o pro- pósito da criação do conjunto de dados de teste, em seguida é realiza- da uma extração das partes relevantes da imagem de teste (bloco

2.1). Para isso, com base na posição da unidade de captação de ima- gem, pode ser predefinida uma máscara ou região de interesse (ROI) (bloco 2.2), com auxílio da qual são distinguidas distâncias da imagem de teste 8 que devem ser levadas em consideração e não devem ser levadas em consideração. Com base na seção de imagem relevante da imagem de teste 8 e no conjunto de dados de teste agora disponí- vel para o processamento, agora é realizado o cálculo de proporções das áreas da imagem que mostram os componentes individuais do produto de colheita (bloco 2.3). Para isso, podem ser avaliadas, em particular, as informações de cor, em particular, incluindo os valores de preto e branco e/ou cinza. Esses valores podem ser retirados de uma tabela de referência ou também podem ser especificados por um ope- rador (bloco 2.4). Disso resultam as proporções A1 consideradas res- pectivamente para as culturas de raiz, A2 para o solo, A3 para ervas daninhas e A4 para torrões (bloco 2.5).

[0088] Por meio do método de acordo com a invenção, desse mo- do, as relações entre os produtos e os corpos estranhos existentes em um fluxo de produto de colheita são inicialmente detectadas separa- damente para os respectivos pontos de medição ao longo do trajeto de transporte. Em seguida as relações são comparadas então com valo- res teóricos que são depositados no dispositivo de avaliação especifi- camente para o respectivo ponto de medição, de tal modo que os des- vios dos valores teóricos desejados podem ser determinados nas áreas de trajeto de transporte respectivamente monitoradas (fig. 3,

bloco 3.1). Além disso, os valores teóricos ou curvas teóricas são exe- cutados especificamente para as respectivas condições de escavação, e em função delas, como a máquina 2 deve ser operada (compare com a fig. 4).

[0089] Adicionalmente à determinação dos desvios do valor teóri- co, para os trajetos de transporte, localizados entre os pontos de me- dição sucessivos, que compreendem, em particular, um dispositivo de separação ou um elemento de separação de um dispositivo de sepa- ração, no bloco 3.2 é avaliado como os componentes do fluxo de pro- duto se desenvolvem dependendo do respectivo ajuste do dispositivo de separação. Com base nisso, para todo o trajeto de transporte con- siderado, levando em consideração os efeitos recíprocos das respecti- vas variáveis de ajuste entre si são gerados os respectivos sinais de parâmetro operacional (bloco 3.3). Isso leva ao ajuste dos parâmetros operacionais (bloco 3.4). Desse modo, ao longo de todo o trajeto de transporte, por exemplo, um colchão de terra ideal pode ser mudado de lugar, por exemplo, para poupar as culturas de raiz 4 com máxima capacidade de transporte.

[0090] Os valores teóricos almejados podem ser especificados de várias maneiras, por exemplo, como valores em tabela, curvas de fun- ção ou matrizes. A fig.4 mostra esquematicamente e a título de exem- plo os cenários possíveis para qualquer processo de colheita e que podem ser selecionados pelo operador. No eixo y está indicada a composição relativa do fluxo de produto, o eixo x representa o trajeto de transporte. A diferença entre 100% e o valor da curva corresponde à proporção relativa da cultura de raiz. A curva de traço e ponto cor- responde a uma operação ponderada. A máquina 2 realiza um proces- so de limpeza uniforme, de forma que se consegue uma boa preserva- ção do produto devido ao colchão de terra, que diminui uniformemente ao longo do trajeto de transporte. A curva inferior tracejada correspon-

de a um cenário de ajuste, no qual ocorre uma separação mais cedo possível dos corpos estranhos, as proporções relativas da cultura de raiz aumentam acentuadamente no início do trajeto de transporte. À custa de uma maior velocidade de condução/ potência de colheita, a potência de peneiramento/ separação é aumentada de acordo com a especificação na unidade de avaliação. De modo correspondente, o dispositivo de avaliação iria reduzir a velocidade de condução e, por exemplo, aumentaria a potência de separação de um primeiro disposi- tivo de separação.

[0091] A curva cheia é um ajuste para uma máxima potência de escavação, na qual no início do trajeto de transporte é recebido tanto produto de colheita que ocorre uma separação mais fortemente pelos dispositivos de separação seguintes do que passivamente através de esteiras de peneirar. O desgaste da máquina 2 aumenta com esses fluxos máximos de produto de colheita.

[0092] Os pontos de medição distribuídos ao longo do trajeto de transporte com as unidades de captação de imagem 6 ópticas mos- tram respectivamente seções do trajeto de transporte, são monitora- das seções discretas do trajeto de transporte, para as quais, de prefe- rência, são especificados valores teóricos, do mesmo modo, discretos, eventualmente derivados de curvas de acordo com fig. 4.

[0093] A título de exemplo, a fig. 5 mostra na parte superior da fi- gura uma imagem de teste 8, a qual mostra a passagem de um ele- mento de transporte 10a para um elemento de transporte 10b. Nessa área do trajeto de transporte se encontram culturas de raiz 4 e corpos estranhos 5, que podem incluir pedras e ervas daninhas. De acordo com os classificadores definidos no treinamento do algoritmo ou por meio de um banco de dados, por exemplo, uma tabela com informa- ções de cores, em particular, incluindo valores em preto e branco e/ou cinza, as áreas da imagem parcial 16 individuais são verificadas quan-

to à presença de componentes idênticos. Assim, em virtude da atribui- ção das respectivas áreas de imagem às proporções individuais, re- presentadas exemplarmente no canto inferior à esquerda na fig. 5, re- sulta uma distribuição de proporção de proporções individuais de cultu- ras de raiz e corpos estranhos na imagem de teste 8. Nesse caso, A1 mostra a proporção das culturas de raiz 4 na imagem de teste ou no conjunto de dados de teste correspondente, A2 mostra a proporção de terra, A3 mostra a proporção de ervas daninhas e A4 mostra a propor- ção de pedras (não representada). De preferência, essa atribuição é realizada com base nas informações de cor dos pixels individuais, isto é, uma área de imagem 19 que é atribuída a uma proporção corres- ponde, em particular, a uma superfície de um pixel. Os valores deter- minados nas áreas individuais do trajeto de transporte podem ser re- presentados ao longo do trajeto de transporte (fig. 6) de forma análoga à fig. 4. Com base nos valores medidos ocorre, por exemplo, partindo das respectivas composições do fluxo de produto nos pontos de medi- ção individuais de MS1 até MS5, um ajuste dos parâmetros operacio- nais com o objetivo de tratar as culturas de raiz 4 com mais cuidado ao longo do trajeto de transporte por meio de um colchão de terra maior. De preferência, uma regulagem correspondente, que especifica menos peneiramento no início do trajeto de transporte resulta, por exemplo, a distribuição dos componentes do produto de colheita de acordo com a fig. 6. A regulagem no dispositivo de avaliação leva em consideração, de preferência, que os valores especificados não podem ser alcança- dos todos exatamente e ao mesmo tempo, de tal modo que são tole- rados desvios A (= delta) dos valores desejados.

[0094] Uma disposição das unidades de captação de imagem 6 ópticas é divulgada na fig. 8. A máquina 2 de acordo com a invenção é executada como um dispositivo de escavação de batatas puxado, sendo que, uma infinidade de elementos de transporte 10, bem como,

seus dispositivos de separação associados são mantidos por uma ar- mação de máquina 12, que é numerada apenas parcialmente. Uma infinidade de unidades de captação de imagem 6 está disponível ao longo do trajeto de transporte, que registram o produto de colheita, transportado nos elementos de transporte 10 incluindo as culturas de raiz 4. As unidades de captação de imagem 6 óptica formam os pontos de medição individuais. No caso das posições para as unidades de captação de imagem 6 indicadas na fig. 8 se trata de uma área imedia- tamente depois de um dispositivo de escavação 29 (ponto de medição MS1), uma passagem de um primeiro elemento de transporte 10A em forma de uma esteira de peneirar para um segundo elemento de transporte 10B em forma de uma esteira de peneirar, que é envolvida adicionalmente por uma esteira de ervas grosseiras (ponto de medição MS2), em torno da passagem dessa segunda esteira de peneirar 10B para um outro elemento de transporte 10C compreendendo um dispo- sitivo de separação (ponto de medição MS3). Além disso, no lado de saída deste dispositivo de separação, um elemento de transporte 10E que conduz à mesa de classificação é monitorado com uma outra uni- dade de captação de imagem 6 (ponto de medição MS4), sendo que, ao mesmo tempo é detectado um outro elemento de transporte 10F previsto para resíduos de corpos estranhos 5, em particular, pedras. Finalmente, na mesa de classificação 45 está disponível uma outra unidade de captação de imagem 6 óptica (ponto de medição MS5).

[0095] Um dispositivo de avaliação pode ser posicionado em um ponto qualquer acessível centralmente, no entanto, de preferência nas proximidades da mesa de escolha. Um sinal de velocidade de condu- ção ou informações relativas ao ajuste relativo dos dispositivos de se- paração pode ser enviado para um veículo de tração pelo dispositivo de avaliação, por exemplo, através de um cabo 12.1 que pode ser re- conhecido na fig. 8.

[0096] A máquina 2 representada na vista lateral nas figuras 9 e ilustra as posições das unidades de captação de imagem 6 ópticas. Em particular, a unidade de captação de imagem 6 localizada na mesa de escolha 45 pode ser disposta diretamente em um degrau de queda que leva a um depósito 33.

[0097] As figuras 11 e 12 mostram a disposição de uma unidade de captação de imagem 6 óptica disposta no lado da armação, acima de um primeiro degrau de queda entre um elemento de transporte 10A e um elemento de transporte 10B, cujo campo de visão é direcionado para baixo (ponto de medição 2). Uma fonte de luz 7 fornece uma ilu- minação do campo de visão para a detecção de uma imagem de teste 8 suficientemente iluminada. O elemento de transporte 10A é uma es- teira de peneirar que, vinda de um dispositivo de escavação 29, já pe- neira uma parte de corpos estranhos 5, em particular, terra e/ou tor- rões, e através de um degrau de queda transfere para um outro ele- mento de transporte 10B executado como uma esteira de peneirar. Esse elemento de transporte 10B apresenta adicionalmente uma estei- ra de ervas grosseiras, que está prevista para a separação das ervas presentes nas batatas ou no produto de colheita. De modo correspon- dente, são dispostos dispositivos de retirada 32 ao longo da largura do elemento de transporte 10B.

[0098] Uma altura H do dispositivo de retirada 32 acima do plano de transporte do elemento de transporte 10B pode ser ajustada por meio do sinal de parâmetro operacional executado como sinal de ajus- te do dispositivo de separação. Isso representa uma possibilidade de influenciar a potência de separação do dispositivo de separação exe- cutado como esteira de ervas. Além disso, pode ser ajustada uma ve- locidade relativa da esteira de peneirar para a esteira de ervas dani- nhas 43. Por motivos de clareza, na fig. 12 está representada apenas a esteira de ervas daninhas 43 e não o elemento de transporte 10B propriamente dito, executado em forma de uma esteira de peneirar (compare com a fig. 14).

[0099] Uma imagem de teste 8 resultante do campo de visão da unidade de captação de imagem óptica 6 representada em linhas tra- cejadas na fig. 13 está representada em detalhes na fig. 14. Com auxí- lio de um conjunto de dados de teste criado a partir dessa imagem de teste, são realizadas as avaliações descritas acima com base nas pro- porções dos objetos registrados e classificados.

[00100] A partir do elemento de transporte 10B, o produto de colhei- ta ainda existente é transferido para um outro elemento de transporte 10C com uma direção de transporte 1C. A esse elemento está coorde- nado um dispositivo de separação em forma de vários roletes de des- vio 24 rotativos dispostos um sobre o outro. O produto de colheita é transportado na direção do elemento de transporte 10D por meio de um impulso exercido por esse dispositivo de separação (fig. 15).

[00101] Uma distância H entre o elemento de transporte 10C e o rolete de desvio inferior 24 pode ser ajustada com a finalidade de vari- ar uma potência de separação e, com isso, representa o parâmetro operacional ajustável. Eventualmente outras distâncias entre os roletes de desvio 24 individuais podem ser variadas com respeito à distância de um para o outro, para o propósito da intensidade do desvio ou de uma eventual função de separação na qual a erva daninha é puxada entre os roletes de desvio 24. De modo alternativo ou complementar, uma variação da potência de separação ou desvio resulta da capaci- dade de ajuste das velocidades de rotação dos roletes de desvio 24.

[00102] Do mesmo modo, uma altura H das extremidades inferiores dos dedos 26 de um dispositivo de separação executado como esteira de dedo 26.1, que pertence ao elemento de transporte 10D, pode ser ajustada como um de vários parâmetros operacionais. A altura H des- creve a distância entre os dedos 26 e a borda superior do elemento de transporte executado como esteira dentada. Além disso, um ângulo de incidência da esteira de dedo 26.1 pode ser configurado ajustável em relação a uma perpendicular ao plano de transporte do elemento de transporte. O mesmo se aplica à velocidade de rotação do visor 26.1.

[00103] A unidade de captação de imagem 6 (ponto de medição MS3) mostrada na fig. 15 gera a imagem de teste representada na fig. 16, na qual uma parte da imagem de teste 8A relevante no presente exemplo de execução é definida por meio de uma filtragem ou masca- ramento. Para o monitoramento de uma potência do dispositivo de se- paração, no presente caso, de uma potência de separação dos roletes de desvio 24, adicionalmente ainda pode ser selecionada uma parte de imagem de teste 8B, que vista de uma direção de transporte 1C, fica atrás dos roletes de desvio 24. Em particular, a área na frente dos roletes de desvio 24 é monitorada para o ajuste da velocidade de con- dução. O conjunto de dados de teste resulta então da parte da imagem de teste 8A correspondente.

[00104] Se um | valor teórico associado resultar para a parte de ima- gem de teste 8A em uma potência de separação muito baixa de um dispositivo de separação disposto ou representado a montante, então o dispositivo de separação pode ser ajustado para ser mais agressivo, dependendo das outras especificações dos dispositivos de separação a montante e a jusante. De modo alternativo, para o caso em que as respectivas proporções ou valores derivados delas na parte da ima- gem de teste 8B indicarem uma potência de separação muito grande, por exemplo, em virtude de proporções muito grandes de corpos es- tranhos 5 em forma de torrões atrás dos roletes de desvio 24, que po- dem ser necessários, pelo menos parcialmente, para a proteção das batatas no trajeto de transporte seguinte, então uma distância H dos roletes de desvio 24 do elemento de transporte pode ser reduzida e o dispositivo de separação com isso, pode ser ajustado menos agressi-

vo.

[00105] Uma outra unidade de captação de imagem óptica 6 dis- posta na área das esteiras transportadoras 10C e 10D está represen- tada nas figuras 17 e 18. De modo complementar ou alternativo, essa unidade de captação de imagem 6 pode ser usada para a unidade de captação de imagem 6 de acordo com a fig. 6. Em particular, ela serve para o propósito de monitorar o efeito do dispositivo de separação e de desvio formado pelos roletes de desvio 24. Uma fonte de luz 7 também é associada a essa unidade de monitoramento para melhor iluminação da área monitorada.

[00106] Uma outra unidade de captação de imagem óptica 6 com uma fonte de luz associada 7 está disposta acima de uma mesa de escolha com vista para um elemento de transporte 10E e um elemento de transporte 10F (fig. 19). As partes de imagem de teste 8A e 8A ilus- tradas na imagem de teste 8 de acordo com a fig. 20 são selecionadas por meio de mascaramento, que por um lado, como um trajeto de transporte, monitora o elemento de transporte 10E com direção de transporte 1E para a remoção de culturas de raiz 4 e, por outro lado, como outro trajeto de transporte monitora o elemento de transporte 10F com direção de transporte 1F para a remoção de corpos estra- nhos 5 em forma de pedras e torrões. Por meio da avaliação descrita acima é verificado se as proporções de culturas de raiz no elemento de transporte 10F são muito grandes. Se for este o caso, o dispositivo de separação a montante é ajustado de forma mais precisa ou mais agressiva para todo o trajeto de transporte por meio do método de acordo com a invenção, em função das especificações de regulagem. Esse dispositivo de separação se encontra acima do elemento de transporte 10D executado como esteira dentada e, em particular, como esteira de dedo está equipado com os dedos 26 representados a título de exemplo e com linhas tracejadas, embora na ilustração mostrada esteja disposto atrás da coberta 40 localizada na frente dele. Por exemplo, a distância entre os dedos 26 e o elemento de transporte 10D é reduzida, a fim de transportar mais produto de colheita em for- ma de culturas de raiz para o elemento de transporte 10E por meio de uma rampa coordenada 41. Desde que sejam detectados muitos cor- pos estranhos em forma de pedras no elemento de transporte 10E, por exemplo, pode ser alterada a velocidade de rotação dos roletes de desvio 24 para que ocorra um impulso menor exercido sobre os corpos estranhos para um desvio melhor de eventuais pedras na direção do elemento de transporte 10F. Os corpos estranhos então deslizam so- bre uma rampa 42 de forma melhorada para o elemento de transporte 10F.

[00107] Afig.21 ilustra a disposição de pontos de medição MS1 até MS5, em um trajeto de transporte representado esquematicamente de uma máquina 2 executada como dispositivo de escavação de beterra- ba. Unidades de captação de imagem óptica são dispostas a jusante de um dispositivo de escavação acima de uma mesa de roletes 10M e no final de um elemento de transporte 10N executado como esteira de peneirar (pontos de medição MS1 e MS2). Uma outra unidade de cap- tação de imagem óptica 6 monitora, em particular, um elemento de transporte 10P executado como estrela de peneirar (ponto de medição MS3). O elemento de transporte 10Q em seguida, executado como estrela de peneirar, do mesmo modo, é monitorado exatamente como um elemento de transporte 10R, o qual é executado como elevador de anel (pontos de medição MS4 e MS5).

Claims (36)

REIVINDICAÇÕES

1. Método para a regulagem da operação de uma máquina (2) para a colheita de culturas de raiz (4) e/ou para a separação de cul- turas de raiz (4) de outro produto de colheita, compreendendo corpos estranhos (5), no qual por meio de uma unidade de captação de ima- gem (6) óptica, é registrada pelo menos uma imagem de teste (8) do produto de colheita movimentado por meio de pelo menos um elemen- to de transporte (10) ao longo de um trajeto de transporte na direção de transporte, em relação a uma armação da máquina (12) e é ajusta- do pelo menos um parâmetro operacional da máquina (2), caracteri- zado pelo fato de que por pelo menos uma outra unidade de capta- ção de imagem (6), em particular, óptica deslocada na direção de transporte é registrada pelo menos uma outra imagem de teste (8), e um dispositivo de avaliação com auxílio de um primeiro conjunto de dados de teste gerado com base na primeira imagem de teste (8) ou formado por ela e pelo menos de um outro conjunto de dados de teste adicional gerado com base na outra imagem de teste (8) ou formado por ela gera pelo menos um sinal de parâmetro operacional formado em particular, como sinal de ajuste do dispositivo de separação, atra- vés do qual o, pelo menos um, parâmetro operacional da máquina (2), em particular, de um dispositivo de separação é ajustado.

2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sinal de parâmetro operacional é gerado com auxí- lio de uma análise comparativa dos conjuntos de dados de teste.

3. Método de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracteri- zado pelo fato de que o dispositivo de avaliação calcula pelo menos uma primeira proporção (A1) formada por pelo menos uma área da imagem (19) da respectiva imagem de teste (8), sendo que, a, pelo menos uma, área da imagem (19) reproduz parcialmente um compo- nente definido do produto de colheita ou da máquina (2), e o ajuste do sinal de parâmetro operacional ocorre com base nas respectivas pro- porções (A1), sendo que, com base na primeira proporção (A1) é de- terminado em particular, um respectivo componente do produto de co- lheita.

4. Método de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a, pelo menos uma, área da imagem (19) que forma a primeira proporção (A1) de preferência com base em um respectivo conjunto de dados de teste gerado com auxílio da área da imagem (19), em particular, pelo menos de uma informação de cor abrangida por ele, é identificada mostrando como o componente definido do pro- duto de colheita ou da máquina (2)

5. Método de acordo com a reivindicação 3 ou 4, caracteri- zado pelo fato de que o conjunto de dados de teste, em particular, pelo menos um valor de teste abrangido por ele, de preferência, a in- formação de cor é classificada por meio de um método de classifica- ção estatístico, em particular, baseado em modelo, e uma área da imagem (19) em particular, então é atribuída à primeira proporção (A1) quando o resultado do método de classificação é coordenado ao com- ponente definido do produto de colheita ou da máquina (2).

6. Método de acordo com a reivindicação 4 ou 5, caracteri- zado pelo fato de que o, pelo menos um, valor de teste do conjunto de dados de teste, em particular, a informação de cor é comparado com pelo menos um valor de referência, e uma área da imagem (19) em particular, então é atribuída à primeira proporção (A1) quando pelo menos o, pelo menos um, valor de teste do conjunto de dados de teste se situa dentro de uma faixa do valor de referência coordenado.

7. Método de acordo com a reivindicação 5 ou 6, caracteri- zado pelo fato de que na entrada exemplar de áreas da imagem (19) a serem atribuídas à primeira proporção (A1) de uma imagem de refe- rência, o dispositivo de avaliação continua a desenvolver automatica-

mente um modelo que se baseia no método de classificação, e/ou cal- cula ou altera automaticamente a pelo menos uma faixa do valor de referência.

8. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 7, caracterizado pelo fato de que diferentes áreas da imagem (19) são ponderadas de modo diferente durante o cálculo da primeira proporção (A1).

9. Método de acordo com uma das reivindicações 3 a 8, ca- racterizado pelo fato de que a respectiva imagem de teste (8) toda ou uma respectiva parte da imagem de teste (8A) relacionada é dividi- da nas áreas de imagem parcial (16), que compreendem em particular, respectivamente o mesmo número de pixels da imagem de teste (8), de preferência exatamente um pixel.

10. Método de acordo com uma das reivindicações 3 a 9, caracterizado pelo fato de que a imagem de teste (8) compreende várias partes da imagem de teste (8A, 8B), para as quais o dispositivo de avaliação calcula respectivamente uma primeira proporção (A1), em particular, várias proporções (A1, A2, A3, A4) em áreas da imagem (19), sendo que, de preferência, as partes da imagem de teste (8A, 8B) reproduzem produto de colheita de diferentes elementos de trans- porte a serem transportados por um dispositivo de separação.

11. Método de acordo com uma das reivindicações 3 a 10, caracterizado pelo fato de que as áreas da imagem (19) que formam a primeira proporção (A1) mostram culturas de raiz (4) ou partes delas, e áreas da imagem que formam uma segunda proporção (A2, A3, M4) mostram corpos estranhos (5) ou partes dela.

12. Método de acordo com uma das reivindicações 3 a 11, caracterizado pelo fato de que o sinal de parâmetro operacional é calculado com auxílio de uma infinidade de proporções (A1, A2, A3, A4) calculadas em particular, uma após a outra, ou valores derivados delas, ou pelo menos uma proporção calculada antes entra no cálculo do sinal de parâmetro operacional.

13. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que pelo menos um outro sensor, em particular, um sensor de ultrassom ou sensor de to- que para a medição de uma potência de acionamento, um sensor do número de rotações e/ou um sensor de umidade, transmite dados do sensor para o dispositivo de avaliação, que entram no cálculo do sinal de ajuste do dispositivo de separação.

14. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que por meio dos res- pectivos sinais de parâmetro operacional o dispositivo de avaliação desencadeia um aumento ou uma redução do parâmetro operacional.

15. Método de acordo com a reivindicação 14, caracteriza- do pelo fato de que depois de desencadear uma alteração do parâ- metro operacional por um período definido ou um trajeto de transporte definido do elemento de transporte (10) não é desencadeada nenhuma outra alteração do parâmetro operacional.

16. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que o/ um dos parâme- tros operacionais é uma distância (H) entre dois elementos de trans- porte (10) um em relação ao outro ou do elemento de separação (24, 26, 30, 32) do dispositivo de separação em relação ao ou a um outro elemento de transporte (10).

17. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que o/ um dos parâme- tros operacionais é uma profundidade de escavação e/ou uma veloci- dade de deslocamento.

18. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que o/ um dos parâme-

tros operacionais é uma velocidade de separação, em particular, uma velocidade de circulação ou velocidade de rotação de um elemento de separação (24, 26, 30) ou do dispositivo de separação.

19. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que o/ um dos parâme- tros operacionais é um ângulo de posicionamento (a) do elemento de transporte (10) ou do dispositivo de separação.

20. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que o/ um dos parâme- tros operacionais é uma potência de acionamento e/ou do motor e/ou um ângulo de posicionamento de um agregado correspondente.

21. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que o sinal de ajuste do elemento de separação é transmitido ligado por fio, em particular, por meio de coletor de CAN ou Ethernet, ou sem fio a um aparelho de controle do elemento de separação, sendo que, de preferência o ajus- te do dispositivo de separação é liberado antecipadamente por um operador através de uma entrada em uma interface.

22. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que a outra imagem de teste (8) representa uma outra área de transporte, deslocada na dire- ção longitudinal do trajeto de transporte, em particular, de um outro elemento de transporte (10).

23. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que de preferência, mais que duas, em particular, de 3 a 12 unidades de captação de ima- gem (6) ao longo do trajeto de transporte da máquina captam várias imagens de teste (8) e os conjuntos de dados de teste corresponden- tes são avaliados no dispositivo de avaliação e para o ajuste são usa- dos vários parâmetros operacionais.

24. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que o sinal de parâme- tro operacional é reproduzido para um operador e/ou é usado automa- ticamente para o ajuste do, pelo menos um, parâmetro operacional.

25. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que as unidades de captação de imagem ópticas registram somente informações de 1D ou de 2D.

26. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de avaliação avalia os conjuntos de dados de teste localmente na máqui- na (2) ou em um veículo de tração ligado diretamente.

27. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes com inclusão da reivindicação 3, caracterizado pe- lo fato de que o dispositivo de avaliação compara as proporções (A1, A2, A3, A4) de componentes individuais do produto de colheita ou de valores derivados deles para componentes do produto de colheita ao longo do trajeto de transporte dos elementos de transporte (10) dispos- tos um após o outro com valores teóricos respectivamente correspon- dentes, e baseado nisso gera o, pelo menos um, sinal de parâmetro operacional.

28. Método de acordo com a reivindicação 27, caracteriza- do pelo fato de que os valores teóricos são formados especificamen- te de culturas de raiz e de corpos estranhos.

29. Método de acordo com a reivindicações 27 ou 28, ca- racterizado pelo fato de que no dispositivo de avaliação são deposi- tados diferentes conjuntos de dados de teste de valores teóricos e/ou no dispositivo de avaliação podem ser predeterminados diferentes conjuntos de dados de teste.

30. Método de acordo com qualquer uma das reivindica-

ções precedentes com inclusão da reivindicação 3, caracterizado pe- lo fato de que o sinal de parâmetro operacional e pelo menos uma proporção (A1, A2, A3, A4) resultante na operação seguinte das res- pectivas imagens de teste (8) são salvos e arquivados em um banco de dados.

31. Método de acordo com qualquer uma das reivindica- ções precedentes, caracterizado pelo fato de que depois de desen- cadear uma alteração do parâmetro operacional não é desencadeada nenhuma outra alteração do parâmetro operacional, até que ao desen- cadear da máquina (2) o produto de colheita recolhido do solo seja mostrado pelo menos parcialmente por uma imagem de teste (8) regis- trada em seguida ao longo do trajeto de transporte.

32. Máquina para a colheita de culturas de raiz (4), carac- terizada pelo fato de que apresenta pelo menos uma armação da máquina (12), um elemento de transporte (10), pelo menos duas uni- dades de captação de imagem (6) em particular, ópticas dispostas, uma após a outra, ao longo de um trajeto de transporte que apresenta, em particular, um dispositivo de separação, e um dispositivo de avalia- ção, e para a execução do método é executada de acordo com qual- quer uma das reivindicações precedentes.

33. Máquina de acordo com a reivindicação 32, caracteri- zada pelo fato de que o dispositivo de avaliação compreende uma unidade gráfica de processador, em particular, uma GPGPU, e/ou uma unidade de processador baseada em FPGA.

34. Máquina de acordo com a reivindicação 32 ou 33, ca- racterizada pelo fato de que pelo menos um sensor acoplado com o dispositivo de avaliação, em particular, um sensor de ultrassom ou sensor de toque, para a medição de uma espessura de camada do produto de colheita no elemento de transporte (10), um sensor para a medição de uma potência de acionamento, um sensor do número de rotações disposto em um elemento de transporte (10), e/ou um sensor de umidade.

35. Máquina de acordo com qualquer uma das reivindica- ções 32 a 34, caracterizada pelo fato de que o elemento de transpor- te é uma esteira de peneirar (10A, 10B, 10E) em particular, compreen- dida por um elevador anelar, uma esteira dentada (10C, 10D), uma estrela de peneirar (10P, 10Q, 108), um rolete de transporte (10T), em particular, compreendido por uma mesa de cilindro (10M), um rolete de desvio, uma esteira de ervas, uma esteira de dedo, um dispositivo de vibração ou de batida ou um dispositivo de alimentação de ar ou de descarga de ar.

36. Máquina de acordo com qualquer uma das reivindica- ções 32 a 34, caracterizada pelo fato de que pelo menos uma das unidades de captação de imagem (6) está disposta, de tal modo que a imagem de teste (8) mostra pelo menos dois trajetos de transporte al- ternativos para diferentes componentes do produto de colheita, em particular, uma rota de transporte pelo menos para culturas de raiz (4) e uma rota de transporte para corpos estranhos (5).

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