BR112019021234B1

BR112019021234B1 - Método para impedir o desvio de um implemento agrícola

Info

Publication number: BR112019021234B1
Application number: BR112019021234-5A
Authority: BR
Inventors: Chad Plattner
Original assignee: Precision Planting Llc
Priority date: 2017-05-26
Filing date: 2018-05-29
Publication date: 2023-04-04
Also published as: RU2019138078A3; US11503755B2; BR112019021234A2; EP3629692B1; EP3629692A4; EP3629692A1; RU2758118C2; AU2018272112A1; AU2018272112B2; UA125616C2; WO2018218255A1; US20200154627A1; RU2019138078A

Abstract

A presente invenção refere-se a um método de impedir o desvio em um implemento agrícola. O desvio é quando um lado de um implemento agrícola está mais para trás ou mais para frente do que o outro lado do implemento agrícola em uma direção de deslocamento. O desvio pode ser controlado por aumentar uma força descendente no lado que está mais à frente, diminuir a força no lado que está mais para trás, ou uma combinação de ambas. A força pode ser um momento de força.

Description

ANTECEDENTES

[001] Ao operar um implemento agrícola, tal como uma plantadeira, semeadora pneumática, broca de grão, ou implemento de lavoura, o implemento agrícola pode se desviar de um lado para outro enquanto o implemento agrícola atravessa um campo, em vez de se deslocar reto com respeito à direção de avanço do deslocamento. O desvio do implemento pode ser causado por forças diferentes sendo realizadas pelos lados esquerdo e direito do implemento agrícola, é desejável que o implemento agrícola se desloque reto com respeito à direção de avanço de deslocamento.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[002] A figura 1A é uma vista esquemática de topo de uma modalidade de um implemento agrícola, mostrado como uma plantadeira de fileira sendo arrastadas por um trator com cada unidade de fileira que tem um atuador de força descendente ajustável de modo variável.

[003] A figura 1B é uma vista esquemática de topo de uma modalidade de implemento agrícola, mostrado como uma plantadeira de fileira sendo arrastada por um trator com a plantadeira de fileira que tem seções de ferramenta com um atuador de força descendente ajustável de modo variável associado com cada seção de ferramenta.

[004] A figura 2 é uma vista em elevação lateral da plantadeira de fileira e trator da figura 1A.

[005] A figura 3 é uma vista em elevação lateral aumentada e mais detalhada de uma unidade de fileira da plantadeira da figura 1A.

[006] A figura 4 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um controlador de força descendente.

[007] A figura 5 é uma vista em elevação lateral de uma modalidade do controlador de força descendente da figura 4.

[008] A figura 6 é uma vista em seção transversal do controlador de força descendente da figura 4.

[009] A figura 7 ilustra esquematicamente um sistema de controle eletrônico para controlar um ou mais controladores de força descendente.

[0010] A figura 8 é uma vista de topo de uma modalidade de um sistema de controle de fluido para controlar múltiplos controladores de força descendente.

[0011] A figura 9 é uma vista em seção transversal de outra modalidade de um controlador de força descendente incluindo uma válvula de controle de pressão de elevação.

[0012] A figura 10 é uma vista de topo de outra modalidade de um sistema de controle de fluido para controlar múltiplos controladores de força descendente.

[0013] A figura 11 é um esquema de fluido ilustrando uma modalidade e um coletor para controlar a pressão distribuída para um controlador de força descendente.

DESCRIÇÃO

[0014] Referindo-se agora aos desenhos, em que numerais de referência iguais designam parte idênticas ou correspondentes por toas as várias vistas, as figuras 1A e 1B ilustram um desenho de trator 5 e implemento agrícola 10 (por exemplo, uma plantadeira de fileira) através de um campo em uma direção de avanço de deslocamento, como indicado pela seta 4. O implemento agrícola 10 inclui uma barra de ferramentas que suporta de modo operante várias ferramentas 200 (por exemplo, unidades de fileira de plantadeira). A barra de ferramentas 14 inclui um lado direito 15R e um lado esquerdo 15L com respeito a uma linha central 16 ou ponto médio 6 da barra de ferramentas. Uma linha transversal 3 é mostrada ao longo da barra de ferramentas 14 se estendendo perpendicular à direção de avanço de deslocamento.

[0015] Deve se apreciado que enquanto as figuras 1A e 1B mostram o implemento agrícola 10 como uma plantadeira de fileira, o implemento agrícola 10 pode ser qualquer tipo de implemento agrícola, incluindo uma semeadora pneumática, broca de grão, ou um implemento de lavoura onde pode ser desejável minimizar ou controlar o desvio enquanto o implemento atravessa o campo. Portanto, dependendo di tipo de implemento agrícola 10, as ferramentas 200 podem ser unidades de fileira de plantadeira, unidades de broca de grão, ou ferramentas de lavoura. Para propósitos desta descrição, as ferramentas e unidade de fileira são usadas de modo intercambiável.

[0016] Atuadores de força descendente ajustáveis de modo variável (tais como controladores de força descendente 100, 500 discutidos abaixo) são dispostos para aplicar uma força descendente variável e ajustável nas ferramentas 200 enquanto o implemento agrícola 10 atravessa o campo. Os atuadores de força descendente ajustáveis de modo variável podem ser hidráulicos, pneumáticos ou elétricos. Como mostrado na figura 1A, cada ferramenta200 pode ter seu próprio atuador de força descendente ajustável de modo variável aplicando uma força descendente nesta ferramenta 200. Em uma modalidade alternativa como mostrado na figura 1B, um atuador de força descendente ajustável de modo variável pode estar associado com múltiplas ferramentas 200 compreendendo uma seção de ferramenta 210, de modo que um atuador de força descendente ajustável de modo variável (tais como controladores de força descendente 100, 500, discutidos abaixo) aplica uma força descendente variável ou ajustável através de todas as ferramentas 200 que compreendem a seção de ferramentas 200. Podem existir uma oi mais seções de ferramenta 210 em cada um dos lados direito e esquerdo 15R, 15L respectivos da barra de ferramentas 14.

Atuadores de Força Descendente Ajustável de modo Variável

[0017] As figuras 4-6 ilustram uma modalidade de um atuador de força descendente ajustável de modo variável (daqui em diante identificado como um "controlador de força descendente" 100). Referindo-se à figura 4, o controlador de força descendente 100 inclui um coletor 110 e um cilindro 130. O coletor 110 inclui um corpo de coletor 102, um conduto de controle de elevação 120, e uma cavidade dimensionada para receber uma válvula de controle de pressão descendente 140. Deve ser apreciado que como ilustrado nas figuras 46, a válvula de controle de pressão descendente 140 é acoplada ao coletor 110 e assim é acoplada no cilindro 130; igualmente, a válvula é suportada pelo coletor 110 e assim é suportada pelo cilindro 130. O corpo do coletor 102 inclui uma passagem de suprimento 112, uma passagem de retorno 114, e uma passagem de controle de elevação 116. Cada passagem 112, 114, 116 inclui um encaixe esquerdo, um encaixe direito, e uma abertura conectando os encaixes esquerdo e direito. Referindo-se à vista em seção transversal da figura 6, o corpo de coletor 110 inclui uma passagem de diagnóstico de pressão de controle 118 e uma passagem de conexão de câmara descendente 111.

[0018] O cilindro 130 inclui um cano 132, uma haste 170 e uma gaxeta de vedação 138. O cilindro 130 é montado no coletor 110. Na modalidade ilustrada nas figuras 4-6, o cano 132 é montado no corpo do coletor 102. Referindo-se à vista em seção transversal da figura 6, a gaxeta de vedação 138 é montada em uma extremidade inferior do cano 132 e a haste 170 é montada de modo deslizante dentro da gaxeta de vedação 138. A haste 170 inclui um pistão 174 que separa um volume interior do cano 132 em uma câmara descendente 136 de uma câmara de elevação 134.

[0019] A válvula de controle de pressão descendente 140 pode ser uma válvula de redução-alívio de pressão eletro-hidráulica e pode incluir um solenóide 142 que tem uma porta elétrica 144. A válvula de controle de pressão descendente 140 pode incluir uma válvula de controle de fluxo 150 que tem uma porta de suprimento 152, uma porta de retorno 154 e uma porta de controle 158 (figura 1C). A válvula de controle de pressão 140 pode ser uma válvula de alívio de pressão proporcional PDR08-P disponível em Hydac International GmbH em Sulzbach, Alemanha ("Hydac"). A válvula de controle de pressão descendente 140 pode ser montada no corpo de coletor 102 e pode ser orientada substancialmente paralela com o cilindro 130.

[0020] Referindo-se à figura 6, a porta de suprimento 152 da válvula de controle de pressão 140 está em comunicação fluida com a passagem de suprimento 112. A porta de retorno 154 está em comunicação fluida com a passagem de retorno 114. A porta de controle 158 está em comunicação fluida com a passagem de diagnóstico de pressão de controle 118. A passagem de diagnóstico de pressão de controle 118 está m comunicação fluida com a passagem de conexão de câmara descendente 111. A passagem de conexão de câmara descendente 111 está em comunicação fluida com a câmara descendente 136. A passagem de diagnóstico de pressão de controle 118 e a passagem de conexão de câmara descendente 111 coletivamente compreendem uma passagem colocando a porta de controle 158 em comunicação fluida com a câmara descendente 136. O conduto 120 coloca a passagem de controle de elevação 116 em comunicação fluida com a câmara de elevação 134. A passagem de diagnóstico de pressão de controle 118 pode ser tampada com uma tampa 119 que pode ser removida a fim de colocar um medidor, transdutor, ou outro dispositivo de medição de pressão em comunicação fluida com a porta de controle 158.

[0021] Em operação, a válvula de controle de fluxo 150 estabelece uma pressão de controle na porta de controle 158 permitindo seletivamente o fluxo entre a porta de controle 158, a porta de suprimento 152 e a porta de retorno 154, como é conhecido na técnica. O solenóide 142 muda um estado de operação da válvula de controle de pressão descendente 140 (por exemplo, impondo uma força em um componente da válvula de controle de fluxo 150) para modificar a pressão de controle, como é conhecida na técnica. A pressão de controle determinada pelo solenóide 142 pode corresponder com um sinal recebido na porta elétrica 144. Assim a válvula de controle de pressão descendente 140 é configurada para manter qualquer uma de uma faixa contínua de pressões na porta de controle 152, e ainda é configurada para manter seletivamente uma de tal faixa contínua de pressões baseada no sinal recebido pelo solenóide 142.

[0022] Referindo-se às figuras 2 e 3, para propósitos de fixação, o corpo de tubulação 102 do controlador de força descendente 100 inclui um olhal de pino 182 (figuras 3-6) e a haste 170 inclui um gancho 172. Referindo-se à figura 3, um suporte de fixação de controlador 214 é montada no suporte dianteiro 212 da unidade de fileira 200. O controlador de força descendente 100 é conectado de modo pivotante no suporte de fixação de controlador 214 por um pino superior 215-1 se estendendo através do olhal de pino 182. O controlador de força descendente 100 é conectado de modo pivotante em uma extremidade inferior para uma ligação paralela 216 por um pino inferior 215-2 se estendendo através do gancho 172. Um coletor 700 pode ser montado na barra de ferramentas 14.

[0023] Continuando a se referir à figura 3, a ligação paralela 216 suporta a unidade e fileira 200 da barra de ferramentas 14, permitindo que cada unidade de fileira se mova verticalmente, independentemente da barra de ferramentas e a outras unidades de fileira espaçadas em ordem para acomodar mudanças em terreno ou na unidade de fileira encontrando uma pedra ou outra obstrução como a plantadeira é desenhada através do campo. Um sensor de qualidade de condução 364, tal como um acelerômetro, é montado na unidade de fileira 200 e disposto para medir a velocidade vertical e aceleração da unidade de fileira 200. Cada unidade de fileira 200 ainda inclui um suporte de montagem 220 no qual é montado em uma viga de suporte de tremonha 222 e uma subestrutura 224. A viga de suporte de tremonha 222 suporta uma tremonha de sementes 226 e uma tremonha de fertilizador 228 bem como suportando de modo operável um medidor de sementes 230 e um tubo de semente 232. A subestrutura 224 suporta de modo operável uma montagem de abertura de sulco 234 e uma montagem de fechamento de sulco 236.

[0024] Em operação da unidade de fileira 200, a montagem de abertura de sulco 234 corta um sulco ou vala de sementes 38 na superfície do solo 40 quando a plantadeira 10 é arrastada através do campo. A tremonha de sementes 226, que retém as sementes a serem plantadas, comunica um suprimento constante de sementes 42 com o medidor de sementes 230. O medidor de sementes 230 de cada unidade de fileira 200 é seletivamente engatad00 em um acionamento 372 por meio de uma embreagem 370 tal que as sementes individuais 42 são medidas e descarregadas no tubo de sementes 232 em intervalos regularmente espaçados baseados na população de sementes desejada e a velocidade em que a plantadeira é arrastada através do campo. O acionamento 372 e a embreagem 370 podem ser dos tipos descritos na Publicação de Patente U.S. No. US2010/0162931, a descrição da qual é incorporada aqui em sua totalidade por referência. Um sensor de sementes 360, tal como um sensor ótico, é suportado pelo tubo de sementes 232 e disposto para detectar a presença de sementes 42 enquanto elas passam. A semente 42 cai da extremidade do tubo de sementes 2232 na vala 38 e as sementes 42 são cobertas com solo pela montagem de roda de fechamento 236.

[0025] A montagem de abertura de vala 234 pode incluir um par de lâminas de disco de abertura de vala 244 e um par de rodas de medidor 248 seletivamente ajustável verticalmente com relação às lâminas de disco 244 por um mecanismo de ajuste de profundidade 268. O mecanismo de ajuste de profundidade 268 pivota em torno do sensor de força descendente 362, que pode compreender um pino instrumentado com medidores de tensão para medir a força exercida nas rodas de medição 248 pelo solo 40. O sensor de força descendente 362 pode ser do tipo descrito na Patente U.S. No. 8.561.472, a descrição da qual é incorporada aqui em sua totalidade por referência. Em outras modalidades, o sensor de força descendente é dos tipos descritos na Patente U.S. No. 6.389.999, a descrição da qual é incorporada aqui em sua totalidade por referência. As lâminas de disco 244 são rotativamente suportadas em uma haste 254 dependendo da subestrutura 224. Os braços de roda de medição 260 suportam de modo pivotante as rodas de medição 248 da subestrutura 224. As rodas de medição 248 são rotativamente montadas nos braços de roda de medição se estendendo para frente 260.

[0026] Referindo-se às figuras 2 e 7, um sistema de controle elétrico 300 para controlar e medir a força descendente e outras funções de implemento é ilustrado esquematicamente. Como mostrado na figura 2, um receptor de GPS 366 pode ser montado em uma parte superior do trator 5 e um monitor 310 pode ser montado em uma cabine 7 do trator 5. Um ou mais sensores de velocidade 368, tal como um sensor de velocidade de roda de efeito Hall ou um sensor de velocidade de radar, podem também ser montados no trator 5.

[0027] O monitor 310 está em comunicação elétrica com as válvulas de controle de pressão descendente 140 e uma válvula de controle de pressão de elevação 740 (descrita aqui com respeito à figura 11), bem como os acionamentos 370 e as embreagens 372. O monitor 310 está em comunicação elétrica com os sensores de força descendente 362 bem como os sensores de sementes 360, os sensores de força descendente 362, os sensores de velocidade 368, e o receptor e GPS 366. Deve ser apreciado que o monitor 310 compreende um controlador eletrônico.

[0028] O monitor 310 pode incluir uma unidade de processamento central ("CPU") 316, uma memória 314, e uma interface de usuário gráfica ("GUI") 312 permitindo que o usuário visualize e introduzir dados no monitor 310. O monitor 310 pode ser do tipo descrito na Patente U.S. No. 8.386.137, a descrição da qual é incorporada aqui em sua totalidade pó referência, de modo que o monitor 310 é capaz de exibir informação de força descendente e semeadura para o usuário.

[0029] Alternativamente, o controle pode ser implementado com um controlador de múltiplas fileiras ou controlador de fileira única como descrito na Publicação PCT No. WO2014018718, que é incorporada aqui por referência em sua totalidade.

[0030] Voltando à figura 8, uma modalidade de um sistema de controle de fluido 400 é ilustrada em conexão com quatro controladores de força descendente 100, cada um dos quais pode estar acoplado a uma unidade de fileira respectiva 200 (não mostrada), suportada na barra de ferramentas 14. O sistema de controle de fluido inclui um suprimento 430, que pode ser uma porta de suprimento além de energia localizada no trator 5, e um tanque 440, que pode ser uma porta de tanque além de energia localizada no trator 5. O suprimento 430 e o tanque 440 estão em comunicação fluida com o coletor 700.

[0031] Voltando à figura 11, uma modalidade do coletor 700 é ilustrada esquematicamente. O coletor 700 inclui um filtro 710 (tal como o Modelo No. CP-SAE-120 disponível em Hydac), uma válvula de retenção 720 (tal como o Modelo No. RV16A-01 disponível em Hydac), uma válvula de seleção de flutuação 735 (tal como o Modelo No. PD0- 41-0'N-170 disponível em Hydraforce, Inc., 500 Barclay blvd., Linconshire, Illinois 60069), e a válvula de controle de pressão de elevação 740 (tal como uma válvula equivalente à válvula de controle de pressão descendente 140 identificada acima). O suprimento 430 está em comunicação fluida com o filtro 710, uma porta de pressão da válvula de controle de pressão de elevação 740, e uma mangueira de suprimento 422 conectada a uma porta de suprimento do coletor 700. O tanque 440 está em comunicação fluida com a válvula de retenção 720, uma porta de tanque da válvula de controle de pressão de elevação 740, e uma mangueira de retorno 424 conectada uma porta de retorno do coletor 700. Uma porta de controle da válvula de controle de pressão de elevação 740 está em comunicação fluida com uma primeira porta da válvula de seleção de flutuação 735. Uma segunda porta da válvula de seleção de flutuação está em comunicação fluida com a mangueira de retorno 424. Uma terceira porta da válvula de seleção de flutuação está em comunicação fluida com uma mangueira de controle de elevação 426 conectada a um aporta de controle de elevação do coletor 700.

[0032] Em operação, a válvula de controle de pressão de elevação 740 recebe um sinal de comando e mantém uma pressão desejada na porta de controle da válvula de controle de pressão de elevação correspondendo com o sinal de comando. Quando a pressão na mangueira de controle de elevação 426 excede a pressão na mangueira de retorno 424 por um limite (por exemplo, 1,17 MPa), como por exemplo, quando uma ou mais das unidades de fileira 200 caem com relação à barra de ferramentas causando o fluxo de fluido substancial da mangueira de controle de elevação através da válvula de seleção de flutuação 734, a válvula de seleção de flutuação pode ser configurada para deslocar na posição mostrada na figura 11, de modo que o fluido é permitido desviar a válvula de controle de pressão de elevação 740 e retornar para a mangueira de retorno 424.

[0033] Retornando à figura 8, a mangueira de suprimento 422 está em comunicação fluida com a passagem de suprimento 112 do primeiro controlador de força descendente 100-1. A passagem de suprimento 112 de cada controlador de força descendente 100 está em comunicação fluida com a passagem de suprimento 112 do controlador de força descendente 100 por meio de uma mangueira de suprimento entre fileiras 412. A porta distal da passagem de suprimento 112 do controlador de força descendente distal (por exemplo, a porta direita da passagem de suprimento do controlador de força descendente 100-4, como ilustrado na figura 8) pode ser tampada com uma tampa 450. Deve ser apreciado em vista da figura 4 e a descrição acima que uma primeira extremidade da mangueira de suprimento entre fileiras 412 é acoplada em e suportada pela passagem de suprimento 112 de um primeiro controlador de força descendente (por exemplo, o controlador de força descendente 100-1) e uma segunda extremidade da mangueira de suprimento entre fileiras 412 é acoplada a e suportada pela passagem de suprimento 112 de um segundo controlador de força descendente de preferência adjacente (por exemplo, o controlador de força descendente 100-2).

[0034] A mangueira de retorno 424 está em comunicação fluida com a passagem de retorno 114 do primeiro controlador de força descendente 100-1. a passagem de retorno 114 de cada controlador de força descendente 100 está em comunicação fluida com a passagem de retorno 114 de um controlador de força descendente adjacente 100 por meio de uma mangueira de retorno entre fileiras 414. A porta distal da passagem de retorno 114 do controlador de força descendente distal (por exemplo, a porta direita da passagem de retorno do controlador de força descendente 100-4, como ilustrada na figura 8) é tampada com uma tampa 450. Deve ser apreciado em vista da figura 4 e a descrição acima que uma primeira extremidade da mangueira de retorno entre fileiras 414 é acoplada a e suportada pela passagem de retorno 114 de um primeiro controlador de força descendente (por exemplo, o controlador de força descendente100-1) e uma segunda extremidade da mangueira de retorno entre fileiras 414 é acoplada a e suportada pela passagem de retorno 114 de um segundo controlador de força descendente de preferência adjacente (por exemplo, o controlador de força descendente 100-2).

[0035] A mangueira de controle de elevação 426 está em comunicação fluida com a passagem de controle de elevação 116 do primeiro controlador de força descendente 100-1. A passagem de controle de elevação 116 de cada controlador de força descendente 100 está em comunicação fluida com a passagem de controle de elevação 116 de um controlador de força descendente adjacente 100 por meio de uma mangueira de elevação entre fileiras 416. A porta distal da passagem de controle de elevação 116 do controlador de força descendente (por exemplo, a porta direita da passagem de controle de elevação do controlador de força descendente 100-4, como ilustrado na figura 8) é tampada com uma tampa 450. Deve ser apreciado em vista da figura 4 e a descrição acima que uma primeira extremidade da mangueira de elevação entre fileiras 416 é acoplada a e suportada pela passagem de controle de elevação 116 de um primeiro controlador de força descendente (por exemplo, o controlador de força descendente 100-1) e uma segunda extremidade da mangueira de elevação entre fileiras 416 é acoplada a e suportada pela passagem de controle de elevação 116 de um segundo controlador de força descendente de preferência adjacente (por exemplo, o controlador de força descendente 100-2).

[0036] Deve ser apreciado à luz da figura 8 e a descrição correspondente acima que cada um dos controladores de força descendente 100 (e assim as câmaras descendentes associadas 136 de cada um dos atuadores 130) está em comunicação fluida "em série", isto é, o fluido da mangueira de suprimento 422 passa através da passagem de suprimento 112 do controlador de força descendente 1001 antes de atingir a passagem de suprimento 112 do controlador de força descendente 100-2. Igualmente, cada uma das câmaras de pressão de elevação 160 está em comunicação fluida "em série", isto é, fluido da mangueira de controle de elevação 426 passa através da passagem de controle de elevação 116 do controlador de força descendente 100-1 antes de atingir a passagem de controla de elevação 116 do controlador de força descendente 100-2.

[0037] Deve ser apreciado que um único sistema de controle de fluido 400 pode controlar todas as unidades de fileira de plantadeira 200 da plantadeira 10 arrastada pela barra de ferramentas 14, ou um subconjunto do mesmo. Além do mais, deve ser apreciado que múltiplos sistemas de controle de fluido 400 podem controlar subconjuntos separados ou seções de unidades de fileira 200 de modo que a pressão de elevação em cada seção pode ser controlada de modo independente. Por exemplo, três sistemas de controle de fluido 400 podem ser usados para controlar de modo independente uma seção do lado direito da plantadeira compreendendo uma primeira pluralidade de unidades de fileira de plantadeira 200 montadas em uma parte direita da barra de ferramentas 14, uma seção central compreendendo uma segunda pluralidade de unidades de fileira de plantadeira 200 montadas em uma parte central da barra de ferramentas 14, e uma seção esquerda compreendendo uma terceira pluralidade de unidades de fileira 200 montadas em uma parte esquerda da barra de ferramentas 14.

[0038] Em operação do sistema de controle de fluido 400 e o sistema de controle eletrônico 300, o monitor 310 recebe um sinal de força descendente de cada sensor de força descendente 362. O monitor 310 usa o sinal de força descendente para exibir a força descendente em cada unidade de fileira de plantadeira 200. O monitor 310 usa o sinal de força descendente para selecionar uma força descendente líquida alvo a ser aplicada em cada unidade de fileira 200 por cada controlador de força descendente 100. Por exemplo, se o sinal de força descendente para uma dada unidade de fileira 200 excede um limite, o monitor 310 reduz a força descendente resultante alvo a ser aplicada pelo controlador correspondente 100. Em outras modalidades, o monitor 310 permite que o usuário selecione simplesmente uma força descendente resultante alvo para cada controlador de força descendente 100. Uma vez que a força descendente resultante alvo é selecionada para cada controlador de força descendente, o monitor 310 envia sinais de controle para cada válvula de controle de pressão descendente 140 e a válvula de controle de pressão de elevação 740 de modo que a força descendente resultante aplicada por cada controlador de força descendente 100 se aproxima mais estreitamente da força descendente resultante alvo correspondente. Em algumas modalidades, o monitor 310 seleciona pressões de controle desejadas de acordo com os métodos descritos em Publicação Internacional No. WO2013022835, a descrição dos quais é incorporado aqui em sua totalidade por referência.

[0039] A figura 9 ilustra uma modalidade alternativa de um atuador hidráulico de força descendente variavelmente ajustável (daqui em diante identificado como um "controlador de força descendente" 500). Nesta modalidade, o controlador de força descendente 500 inclui um coletor modificado 510 e um conduto modificado 520, que permite a incorporação de uma válvula de controle de elevação individual 140-1 para controlar a pressão na câmara de elevação 134. A válvula de controle de pressão de elevação individual 140-1 pode ser substancialmente similar à válvula de controle de pressão 140. Deve ser apreciado que o lado direito do coletor 510 é similar ao coletor 110 exceto que a passagem de controle de elevação 116 é omitida.

[0040] O coletor 510 incluir um corpo de coletor 502, um conduto de controle de elevação 520, e uma cavidade dimensionada para receber a válvula de controle de pressão de elevação individual 140-1. O corpo de coletor 502 inclui uma passagem de suprimento 512 e uma passagem de retorno 514. Cada passagem 512, 514 inclui um encaixe esquerdo, um encaixe direito, e uma abertura conectando os encaixes esquerdo e direito. O corpo de coletor 510 inclui uma passagem de diagnostico de pressão de controle 518 e uma passagem de conexão de câmara descendente 511.

[0041] A porta de suprimento da válvula de controle de pressão de elevação individual 140-1 está em comunicação fluida com a passagem de suprimento 512. A porta de retorno da válvula de controle de pressão de elevação individual 140-1 está em comunicação fluida com a passagem de retorno 514. A porta de controle da válvula de controle de pressão de elevação individual 140-1 está em comunicação fluida com a passagem de diagnostico de pressão de controle 518. A passagem de diagnóstico de pressão de controle 518 está em comunicação fluida com a passagem de conexão de câmara descendente 511. A passagem de conexão de câmara descendente 511 está em comunicação fluida com a câmara descendente 136. A passagem de diagnóstico de pressão de controle 518 e a passagem de conexão de câmara descendente 511 compreendem coletivamente uma passagem colocando a porta de controle da válvula de controle de pressão de elevação individual 140-1 em comunicação fluida com a câmara descendente 136. O conduto 520 coloca a passagem de controle de elevação 516 em comunicação fluida com a câmara de elevação 134. A passagem de diagnóstico de pressão de controle 518 pode ser tampada com uma tampa (não mostrada) que pode ser removida a fim de colocar um medidor ou outro dispositivo de medição de pressão em comunicação fluida com a porta de controle da válvula de controle de pressão de elevação individual 140-1.

[0042] Voltando à figura 10, um sistema de controle de fluido modificado 600 é ilustrado instalado em quatro controladores de força descendente 500, cada um dos quais pode ser acoplado a uma unidade de fileira respectiva 200 (não mostrada) suportada na barra de ferramentas 14. O sistema de controle de fluido 600 pode incluir o mesmo suprimento 430 e tanque 440 do trator 5 como o sistema de controle de fluido 400.

[0043] A passagem de suprimento 112 e a passagem de retorno 114 do primeiro controlador de força descendente 500-1 estão em comunicação fluida com o suprimento 430 e o tanque 440, respectivamente. Como com o sistema de controle de fluido 400, a passagem de suprimento 112 e a passagem de retorno 114 de cada controlador de força descendente 500 estão em comunicação fluida com a passagem de suprimento 112 e a passagem de retorno 114, respectivamente, de um controlador de força descendente adjacente 500 por meio da mangueira de suprimento 412 e a mangueira de retorno 414, respectivamente.

[0044] De modo similar, a passagem de suprimento 512 e a passagem de retorno 514 do controlador de força descendente mais à direita 500-4 estão em comunicação fluida com o suprimento 430 e o tanque 440, respectivamente. A passagem de suprimento 512 e a passagem de retorno 514 de cada controlador de força descendente 514 de cada controlador de força descendente 500 estão em comunicação fluida com a passagem de suprimento 512 e a passagem de retorno 514, respectivamente, de um controlador de força descendente adjacente 500 por meio de uma mangueira de suprimento entre fileiras 612 e uma mangueira de retorno entre fileiras 614, respectivamente.

[0045] A válvula de controle de elevação individual 140-1 está em comunicação elétrica com o monitor 130. Em operação do sistema de controle de fluido modificado 600, o monitor 130 é configurado para selecionar pressões da válvula de controle de pressão de elevação 1401 e da válvula de controle de pressão descendente 140-1. O monitor 130 é configurado para alterar a pressão de elevação e a pressão descendente comandada para cada controlador de força descendente 500, baseado no sinal de força descendente recebido do sensor de força descendente 362 da unidade de fileira correspondente 200.

[0046] Em outras modalidades do controlador de força descendente 500, a passagem de conexão de câmara descendente 511 está em comunicação fluida com a porta de controle da válvula de controle de pressão de elevação 140-1 por meio de uma válvula de bloqueio operada por piloto cuja porta de pressão piloto está em comunicação fluida com a porta de controle da válvula de controle de pressão descendente 140-1 de modo que a pressão de elevação é somente aplicada quando a pressão descendente excede um limite. De modo similar, em outras modalidades do controlador de força descendente 100, a passagem de controle de elevação 116 está em comunicação fluida com o conduto 120 por meio de uma válvula de bloqueio operada por piloto cuja porta de pressão piloto está em comunicação fluida com a porta de controle da válvula de controle de pressão descendente 140 de modo que a pressão de elevação é somente aplicada quando a pressão descendente excede um limite. Em tais modalidades, a válvula de bloqueio operada por piloto pode estar alojada dentro do corpo de coletor.

[0047] Em outras modalidades do controlador de força descendente 100 e o controlador de força descendente 500, a válvula de controle de pressão descendente 140 e/ou a válvula de controle de pressão de elevação 740 e/ou a válvula de controle de pressão de elevação individual 140-1 são substituídas por válvulas de redução-alívio de pressão operadas manualmente, de modo que o usuário pode selecionar manualmente a pressão de elevação e/ou descendente aplicada em cada unidade de fileira 200.

[0048] Em ainda outras modalidades do controlador de força descendente 100, uma mola é incorporada na câmara de elevação 134 de modo que a ola é comprimida quando a haste 170 se estende. Um fundo da mola pode ser ajustável a partir do exterior do cilindro (por exemplo, por um mecanismo deslizante travável que suporta um anel anular no qual a mola assenta) de modo que é permitido que o usuário ajuste a força de compressão e reação da mola quando a haste se estende. Em tais modalidades, o conduto 120 e a passagem de controle de elevação 116 podem ser omitidas.

Métodos para Impedir o Desvio

[0049] O termo "desvio" deve ser entendido como quando qualquer pare tanto do lado direito 15R quanto do lado esquerdo 15L da barra de ferramentas 14 ainda está atrás de uma linha transversal 3 perpendicular à direção de avanço de deslocamento 4. Deve ser apreciado que o método de prevenção de desvio descrito aqui não é realizado quando o implemento agrícola está em uma curva, o que pode ser detectado pelo GPS.

[0050] Em geral, o método para impedir, minimizar ou controlar o desvio de implemento inclui medir as forças (isto é, as forças descendentes ou momentos de força) em cada um dos lados respectivos 15R, 15L da barra de ferramentas 14, somando as forças em cada lado para determinar um valor de força total em cada lado 15R, 15L, e então comparando cada valor de força total do lado para determinar se aqueles valores de forças totalizados estão equilibrados. Se os valores de força totalizados dos lados respectivos não estão equilibrados fazendo o implemento agrícola se desviar devido ao desequilíbrio de forças, um ou mais dos atuadores de força descendente variavelmente ajustáveis (por exemplo, controladores de força descendente 100, 500 ou atuadores de força descendente variavelmente ajustáveis pneumáticos ou elétricos) em um ou ambos os lados respectivos 15R, 15L da barra de ferramentas 14 são atuados para aumentar e/ou diminuir a força descendente aplicada nas ferramentas 200 ou seções de ferramenta 210 até que os valores de força total em cada lado 15R, 15L, estejam equilibrados.

[0051] O termo "equilibrado" como usado aqui significa que o valor da força total no lado direito 15R da barra de ferramentas 14 e o valor da força total no lado esquerdo 15L da barra de ferramentas 14 são os mesmos ou a diferença entre eles é tal que a diferença em valores de força total não faz com que qualquer parte do lado direito 15R da barra de ferramentas 14 ou qualquer parte do lado esquerdo 15L da barra de ferramentas desvie atrás da linha transversal 3. Deve ser apreciado que qualquer combinação de aumentar e/ou diminuir a força descendente aplicada nas ferramentas 200 ou seções de ferramenta 210, pode ser usada para equilibrar as forças nos lados respectivos enquanto também mantém uma quantidade aceitável ou suficiente de força descendente nas ferramentas 200 ou seções de ferramenta 210 para manter o contato de solo e a profundidade de vala desejada ou profundidade de penetração de solo e minimizar a compactação de solo.

[0052] O equilíbrio das forças pode ser realizado através de um sistema de controle de circuito fechado ou um sistema de controle de circuito aberto mudando a força descendente aplicada que é determinada pelo sistema de circuito fechado ou o sistema de circuito aberto.

Exemplo 1 (Equilíbrio de Forças Descendentes Aplicadas em Ferramentas Individuais)

[0053] Em modalidades, tal como ilustrado na figura 1A, na qual cada ferramenta 200 do implemento agrícola 10 tem um atuador de força descendente variavelmente ajustável associado (por exemplo, controlador de força descendente 100, 500), a força descendente aplicada que atua em cada ferramenta 200 é medida. As forças descendentes medidas que atuam em cada ferramenta 200 no lado direito 15R da barra de ferramentas 14 são somadas para determinar uma força descendente do lado direito total. Igualmente, as forças descendentes que atuam em cada ferramenta 200 no lado esquerdo 15L da barra de ferramentas 14 são somadas para determinar uma força descendente do lado esquerdo total. Deve ser entendido que as forças descendentes do lado direito total e do lado esquerdo total poderiam ser uma média da força descendente aplicada neste lado, as se existe um número simétrico de ferramentas 200 no lado direito 15R e no lado esquerdo 15L, a média não é necessária. A força descendente do lado direito total e a força descendente do lado esquerdo total são então comparadas para determinar se as forças descendentes do lado direito total e do lado esquerdo total estão equilibradas. Se as forças descendentes totais não estão equilibradas entre o lado direito 15R e o lado esquerdo 15L, então a força descendente aplicada no lado que tem a força descendente total menor é aumentada e a força descendente aplicada no lado que tem a força descendente total maior é diminuída até que a força descendente total sendo aplicada nos lados respectivos 15R, 15L estejam equilibradas.

[0054] O equilíbrio das forças descendentes aplicadas totais poderia ser realizado aplicando metade da diferença para um lado para aumentar a força descendente neste lado, e aplicando metade da diferença no outro lado para diminuir a força descendente naquele outro lado. Em outra modalidade, a mudança na força descendente aplicada para equilibrar as forças pode ser dividida igualmente por todas as ferramentas 200 os lados direito e esquerdo respectivos. Em ainda outra modalidade, uma diminuição em força descendente em um dos lados pode ser realizada aplicando uma força de elevação nas ferramentas 200 em um lado, desse modo diminuir a força descendente aplicada total naquele lado enquanto também mantém força descendente aplicada suficiente dentro de um nível aceitável para manter o contato com solo e profundidade de vala desejada ou profundidade de penetração no solo.

[0055] Por exemplo, em uma plantadeira de 16 fileiras, se a soma total da força descendente aplicada nas ferramentas ou unidades de fileira 200 no lado direito é 320 unidades de força (Newtons ou kg) maior que a soma total da força descendente aplicada nas ferramentas ou unidades de fileira 200 no lado esquerdo 15L, um adicional de 160 unidades de força pode ser aplicado nas unidades de fileira 200 no lado esquerdo 15L, e 160 unidades de força podem ser removidas das unidades de fileira 200 no lado direito 15R. Adicionalmente, cada uma das oito unidades de fileira 200 no lado esquerdo 15L pode ser aumentada por 20 unidades de força, e cada uma das oito unidades de fileira 200 no lado direito 15R pode ser diminuída por 20 unidades de força. Alternativamente, as 320 unidades de força podem ser aplicadas todas nas unidades de fileira 200 na seção do lado esquerdo 15L para aumentar cada unidade de fileira 20 por 40 unidades de força.

Exemplo 2 (Equilíbrio de Forças Descendentes Aplicadas em Seções de Ferramenta)

[0056] Em modalidades tal como ilustrada na figura 1B, em que o implemento agrícola 10 inclui seções de ferramenta 210, a força descendente aplicada atuando em cada seção de ferramenta 210 é medida. Pode existir uma única medição de força descendente para uma seção de ferramenta 210, ou uma força descendente média para uma seção de ferramenta 210 pode ser usada medindo a força descendente aplicada em cada ferramenta 200 compreendendo a seção total 210 e tirando a média das forças descendentes das ferramentas 200 compreendendo que aquela seção de ferramenta 210. A força descendente medida ou média atuando em cada seção de ferramenta 210 no lado direito 15R da barra de ferramenta 14 são somadas para determinar uma força descendente do lado direito total. Igualmente, a força descendente medida ou média atuando em cada seção de ferramenta 210 no lado esquerdo 15L da barra de ferramentas 14 são somadas para determinar uma força descendente do lado esquerdo total. Deve ser entendido que as forças descendentes do lado direito total e do lado esquerdo total poderiam ser uma média das forças descendentes aplicadas neste lado, mas se existe um número simétrico de seções de ferramenta 210 no lado direito 15R e no lado esquerdo 15L, a média de cada lado não é necessária. A força descendente do lado direito total e a força descendente do lado esquerdo total são então comparadas para determinar se as forças descendentes do lado direito total e do lado esquerdo total estão equilibradas. Se as forças descendentes totais não estão equilibradas entre o lado direito 15R e o lado esquerdo 15L, então a força descendente aplicada no lado que tem a força descendente total menor é aumentada e a força descendente aplicada no lado que tem a força descendente total maior é diminuída até que a força descendente total sendo aplicada nos lados respectivos 15R, 15L estão equilibradas.

[0057] O equilíbrio das forças descendentes aplicadas totais poderia ser realizado aplicando metade da diferença em um lado para aumentar a força descendente naquele lado, e aplicando metade da diferença no outro lado para diminuir a força descendente naquele outro lado. Em outra modalidade, a mudança na força descendente aplicada para equilibrar as forças pode ser dividida igualmente através de todas as seções de ferramenta nos lados direito e esquerdo respectivos. Em ainda outra modalidade, uma diminuição em força descendente em um dos lados pode ser realizada aplicando uma força de elevação nas seções de ferramenta em um lado, desse modo diminuir a força descendente aplicada total naquele lado enquanto também mantém força descendente aplicada suficiente dentro de um nível aceitável para manter o contato no solo e profundidade de vala desejada ou profundidade de penetração de solo.

[0058] Por exemplo, em uma plantadeira de 16 fileiras, com quatro seções de ferramenta em cada lado (isto é, cada seção de ferramenta compreendendo duas unidades de fileira) se a soma total da força descendente aplicada na seção de ferramenta no lado direito é 320 unidades de força (Newtons ou kg) maior que a soma total da força descendente aplicada nas seções de ferramenta no lado esquerdo 15L, um adicional de 160 unidades de força pode ser aplicado em quatro seções de ferramenta no lado esquerdo 15L, e 160 unidades de força podem ser removidas das quatro seções de ferramenta no lado direito 15R. Adicionalmente, cada uma das quatro seções de ferramenta no lado esquerdo 15L pode ser aumentada em 40 unidades de força, e cada uma das quatro seções de ferramenta no lado direito 15R pode ser aumentada em 40 unidades de força. Alternativamente, 320 unidades de força podem ser aplicadas nas quatro seções de ferramenta na seção do lado esquerdo 15L para aumentar cada seção de ferramenta por 80 unidades de força.

Exemplo 3 (Equilíbrio de Momentos de Força)

[0059] Em outra modalidade, o momento de força para cada ferramenta 200 ou cada seção de ferramenta pode ser calculado. Cada momento de força é calculado multiplicando a força descendente aplicada a uma dada ferramenta 200, ou em um centro de uma seção de ferramenta, por sua distância lateral do ponto central 6 da barra de ferramentas 14. Os momentos de força para todas as ferramentas ou seções de ferramenta no lado direito 15R da barra de ferramentas 14 são somadas para determinar um momento do lado direito total. Igualmente, os momentos de força para todas as ferramentas ou seções de ferramenta no lado esquerdo 15L da barra de ferramentas 14 são somados para determinar um momento do lado esquerdo total. O momento do lado direito total e o momento do lado esquerdo total são então comparados, e se não estão equilibrados, os momentos podem ser mudados por aumentar a força descendente aplicada (e assim aumentar os momentos) no lado que tem o valor de momento total menor, por diminuir a força descendente aplicada (e assim diminuir os momentos) no lado que tem um valor de momento total maior, ou uma combinação de ambos. Deve ser apreciado que ao equilibrar momentos, mudando a força descendente aplicada nas ferramentas 200 ou seções de ferramenta nas extremidades laterais externas de barra de ferramentas 14 fornecerão a mudança maior em momento para uma mudança menor em força descendente devido a sua distância maior do ponto central 6. Em uma modalidade, as mudanças em força descendente podem ser aplicadas nas ferramentas 200 ou seções de ferramenta em cada extremidade da barra de ferramenta 14. Em outra modalidade, as mudanças em força descendente podem ser aplicadas em cada uma das ferramentas 200 ou seções de ferramenta no lado direito 15R e no lado esquerdo 15L. Alternativamente, qualquer combinação pode ser usada para criar equilíbrio enquanto também mantém a força descendente aplicada dentro de um nível aceitável para manter o contato de solo e profundidade de vala desejada ou profundidade de penetração de solo e minimizar a compactação.

Métodos de Diagnóstico

[0060] No caso de um vazamento de fluido em um dos cilindros 130 dos controladores de força descendente 100, 500, o monitor 310 pode ser configurado para realizar um ou mais processos de diagnóstico para identificar o cilindro vazando.

[0061] Em um primeiro processo de diagnóstico, o monitor 310 pode comandar pressão zero ou pequena em cada uma das válvulas de controle de pressão descendente 140 e comanda uma pressão de elevação para a válvula de controle de pressão de elevação 740 teoricamente suficiente (isto é, sem vazamento do sistema) para elevar todas as unidades de fileira 200. O monitor 310 pode alertar o operador para confirmar que todas as unidades de fileira 200 aumentaram. O monitor 310 então aumenta a pressão comandada em cada válvula de controle de pressão descendente 140, uma de cada vez, em uma pressão teoricamente suficiente para combater a pressão de elevação e abaixar as unidades de fileira 200. O monitor 310 pode alertar o operador para verificar se cada unidade de fileira 200 foi abaixada.

[0062] Em um segundo processo de diagnóstico, o monitor 310 comanda uma pressão para a válvula de controle de pressão de elevação 749 suficiente para elevar as unidades de fileira 200 e simultaneamente comanda uma pressão para todas as válvulas de controle de pressão descendente 140 teoricamente suficiente para reter todas as unidades de fileira 200 em uma posição abaixada. O monitor 310 pode alertar o operador para confirmar que nenhuma das unidades de fileira 200 foi levantada. O monitor 310 então reduz a pressão comandada em cada válvula de controle de pressão descendente 140, uma de cada vez, de modo que cada unidade de fileira 200 deve se levantar.

[0063] Em modalidades alternativas dos primeiro e segundo processos de diagnóstico, em vez de (ou em adição a) alertar o operador para verificar que as unidades de fileira 200 foram levantadas ou abaixadas, o monitor 310 determina se cada unidade de fileira 200 é levantada ou abaixada comparando o sinal recebido de cada sensor de força descendente 362 em um valor limite; o valor limite pode corresponder com uma pequena quantidade de força no solo (por exemplo, 4,53 kg) na unidade de fileira.

[0064] Várias modificações para as modalidades do aparelho, e os princípios gerais e aspectos do sistema e métodos descritos aqui serão facilmente evidentes para aqueles versados na técnica. Assim, a presente invenção não deve ser limitada às modalidades do aparelho, sistema e métodos descritos acima e ilustrados nas figuras do desenho, mas deve estar de acordo com o escopo mais amplo consistente com o escopo das reivindicações anexas.

Claims

1. Método de impedir o desvio de um implemento agrícola (10), o implemento agrícola (10) que tem um barra de ferramentas (14), a barra de ferramentas (14) que tem um lado direito (15R) e um lado esquerdo (15L) com respeito a uma linha central (16) da barra de ferramentas (14), uma pluralidade de ferramentas do lado direito (200) operativamente suportadas no lado direito (15R) e uma pluralidade de ferramentas do lado esquerdo (200) operativamente suportadas no lado esquerdo (15L), pelo menos um atuador de força descendente variavelmente ajustável (100) no lado direito (15R) aplicando uma força descendente na pluralidade de ferramentas do lado direito (200), pelo menos um atuador de força descendente variavelmente ajustável (100) no lado esquerdo (15L) aplicando uma força descendente na pluralidade de ferramentas do lado esquerdo (200), o dito método caracterizado pelo fato de que compreende: determinar um valor de força total do lado direito baseado em forças descendentes medidas aplicadas na pluralidade de ferramentas do lado direito (200); determinar um valor de força total do lado esquerdo baseado em forças descendentes medidas aplicadas na pluralidade de ferramentas do lado esquerdo (200); comparar o dito valor de força total do lado direito e o dito valor de força total do lado esquerdo para determinar uma diferença de força total; se a dita diferença de força total exceder um valor limite, ajustar pelo menos uma dentre a força total do lado direito e esquerdo para equilibrar o dito valor de força total do lado direito e o dito valor de força total do lado esquerdo.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma dentre as ditas forças totais do lado direito e esquerdo, para um lado que tem um valor de força total inferior, aumentar as forças descendentes pela dita diferença de força total no dito lado que tem um valor de força total menor.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma dentre as ditas forças totais do lado direito e esquerdo, para um lado que tem um valor de força total maior, diminuir as forças descendentes pela dita diferença de força total no dito lado que tem um valor de força total maior.

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma dentre as forças totais do lado direito e esquerdo inclui, para um lado que tem um valor de força total menor, aumentar as forças descendentes pela metade da dita diferença de força total no dito lado que tem um valor de força total menor, e para um lado que tem um valor de força total maior diminuir as forças descendentes por metade da dita diferença de força total no dito lado que tem um valor de força total maior.

5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada uma da pluralidade de ferramentas do lado direito (200) e cada uma da pluralidade de ferramentas do lado esquerdo (200) tem um atuador de força descendente variavelmente ajustável (100, 500).

6. Método, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de determinar o dito valor e força total do lado direito inclui somar as ditas forças descendentes medidas de cada uma da pluralidade de ferramentas do lado direito (200), e em que a dita etapa de determinar o dito valor de força total do lado esquerdo inclui somar as ditas forças descendentes medidas de cada uma da pluralidade de ferramentas do lado esquerdo (200).

7. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma dentre as ditas forças totais do lado direito e esquerdo inclui, para um lado que tem um valor de força total menor, aumentar as forças descendentes pela dita diferença de força total dividida igualmente entre cada um dos atuadores de força descendente variavelmente ajustável (100, 500) no dito lado que tem um valor de força total menor.

8. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma dentre as ditas forças totais do lado direito e esquerdo inclui, para um lado que tem um valor de força total maior, diminuir as forças descendentes pela dita diferença de força total dividida igualmente entre cada um dos atuadores de força descendente variavelmente ajustável (100, 500) no dito lado que tem um valor de força total maior.

9. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma dentre as ditas forças totais do lado direito e esquerdo inclui, para um lado que tem um valor de força total menor, aumentar as forças descendentes pela metade da dita diferença de força total dividida igualmente entre cada um dos atuadores de força descendente variavelmente ajustável (100, 500) no dito lado que tem um valor de força total menor, e para um lado que tem um valor de força total maior, diminuir as forças descendentes por metade da dita diferença de força total dividida igualmente entre cada um dos atuadores de força descendente variavelmente ajustável (100, 500) no dito lado que tem um valor de força total maior.

10. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de ferramentas do lado direito (200) compreende múltiplas seções de ferramenta do lado direito, e em que a pluralidade de ferramentas do lado esquerdo (200) compreende múltiplas seções de ferramenta do lado esquerdo, e em que cada uma das ditas seções de ferramenta do lado direito e cada uma das ditas múltiplas seções de ferramenta do lado esquerdo tem um atuador de força descendente variavelmente ajustável.

11. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de determinar o dito valor de força total do lado direito inclui somar as ditas forças descendentes medidas de cada uma das múltiplas seções de ferramenta do lado direito e em que a dita etapa de determinar o dito valor de força total do lado esquerdo inclui somar as ditas forças descendentes medidas de cada uma das múltiplas seções de ferramenta do lado esquerdo.

12. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma dentre as ditas forças totais do lado direito e esquerdo inclui, para um lado que tem um valor de força total menor, aumentar as forças descendentes pela dita diferença de força total dividida igualmente entre cada um dos atuadores de força descendente variavelmente ajustável (100, 500) no dito lado que tem um valor de força total menor.

13. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma das ditas forças totais do lado direito e esquerdo inclui, para um lado que tem um valor de força total maior, diminuir as forças descendentes pela dita diferença de força total dividida igualmente entre cada um dos atuadores de força descendente variavelmente ajustável (100, 500) no dito lado que tem um valor de força total maior.

14. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma dentre as ditas forças totais do lado direito e esquerdo inclui, para um lado que tem um valor de força total menor, aumentar as forças descendentes pela metade da dita diferença de força total dividida igualmente entre cada um dos atuadores de força descendente variavelmente ajustável (100, 500) no dito lado que tem um valor de força total menor, e para um lado que tem um valor de força total maior, diminuir as forças descendentes pela metade da dita diferença de força total dividida igualmente entre cada um dos atuadores de força descendente variavelmente ajustável (100, 500) no dito lado que tem um valor de força total maior.

15. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de determinar a dita força total do lado direito inclui somar momentos de força do lado direito e em que a dita etapa de determinar a dita força total do lado esquerdo inclui somar momentos de força do lado esquerdo.

16. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma dentre as ditas forças totais do lado direito e esquerdo inclui, para um lado que tem um valor de força total menor, aumentar o dito momento de força pela dita diferença de força total no dito lado que tem um valor de força total menor.

17. Método, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma dentre as ditas forças totais do lado direito e esquerdo inclui, para um lado que tem um valor de força total maior, diminuir o dito momento de força pela dita diferença de força total no dito lado que tem um valor de força total maior.

18. Método, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de ajustar pelo menos uma dentre as ditas forças totais do lado direito e esquerdo inclui, para um lado que tem um valor de força total menor, aumentar o dito momento de força pela metade da diferença de força total no dito lado que tem um valor de força total menor, e para um lado que tem uma força total maior, diminuir o dito momento de força pela metade da dita diferença de força total no dito lado que tem um valor de força total maior.