ES2627674T3 - Sistema y método para determinar una fuerza hacia abajo apropiada para una unidad de hilera de sembradora - Google Patents

Abstract

Método de determinación de cuándo ajustar una fuerza hacia abajo complementaria (30) sobre una unidad de hilera (10) de una sembradora agrícola para garantizar la profundidad de surco deseada al tiempo que se minimiza la compactación del terreno, comprendiendo el método: (a) disponer un sensor de carga para generar una señal de carga (100) correspondiente a la carga sobre un elemento de regulación de la profundidad (42) de la unidad de hilera; (b) monitorizar dicha señal de carga generada (100) para identificar un valor de carga mínima que se produce durante un periodo de toma de muestras; y (c) calcular un margen de carga (m) basándose en dicho valor de carga mínima.

Description

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DESCRIPCION

Sistema y metodo para determinar una fuerza hacia abajo apropiada para una unidad de hilera de sembradora Antecedentes

Un desaffo con el que se enfrenta un productor de cultivos agncolas cuanto intenta ajustar de manera apropiada los parametros de funcionamiento de sus equipos de siembra es las condiciones de terreno variables que se encuentran con frecuencia durante las operaciones de siembra. Las condiciones de terreno variables resultan de diferentes tipos de terreno (arena, barro o cieno), diferencias en la humedad del terreno, practicas de drenaje y labranza o condiciones a lo largo del campo. Ademas de las condiciones de terreno variables, diferentes velocidades de funcionamiento pueden requerir que se realicen diferentes ajustes en los equipos.

Un parametro de funcionamiento sobre el cual el operario tiene el mayor control para ajustarlo a las condiciones de terreno variables es la fuerza hacia abajo aplicada a la unidad de hilera de sembradora. Hay dos problemas asociados con aplicar una fuerza hacia abajo inapropiada a la unidad de hilera de sembradora. El primer problema es que una fuerza hacia abajo excesiva da como resultado que el elemento de regulacion de la profundidad soporte demasiado peso (es decir, ruedas reguladoras de profundidad, esqrns, plataformas, largueros, etc.). Un peso excesivo puede compactar el terreno que rodea el surco y de ese modo inhibir un desarrollo y crecimiento apropiado de las rafces y la planta. Una fuerza hacia abajo excesiva tambien puede dar como resultado una profundidad de siembra que es demasiado grande con algunos tipos de abresurcos. El segundo problema es que una fuerza hacia abajo insuficiente puede dar como resultado un surco poco profundo, lo que tambien puede afectar perjudicialmente al rendimiento ya que la semilla puede no situarse a suficiente profundidad para tener una humedad adecuada para una germinacion apropiada.

Generalmente se entiende que la fuerza hacia abajo total que actua sobre la unidad de hilera consiste en el peso muerto de la unidad de hilera mas el peso vivo de semillas y/o insecticida portado sobre la unidad de hilera, mas cualquier fuerza hacia abajo complementaria aplicada a traves de la conexion de brazos paralelos. De la fuerza hacia abajo total para la unidad de hilera, la mayor parte se usa para forzar la introduccion del/de los disco(s) de abresurcos en el terreno hasta la profundidad de siembra deseada. El resto de la fuerza hacia abajo total se soporta por las ruedas reguladoras de profundidad.

Se han realizado varios intentos por desarrollar un sistema de control que mide o detecta la carga sobre las ruedas reguladoras. Un sistema de este tipo se da a conocer en la patente europea EP0372901 concedida a Baker (la “patente '901 de Baker”) que usa un transductor de desplazamiento o celula de carga para medir la carga promedio sobre las ruedas reguladoras a lo largo de un periodo de tiempo.

Otro sistema se da a conocer en la patente estadounidense n.° 6389999 concedida a Duello (la “patente '999 de Duello”) que da a conocer el uso de un extensometro u otro sensor para medir la carga promedio sobre las ruedas reguladoras a lo largo de un periodo de tiempo. La descripcion de la patente '999 de Duello reconoce al menos que los sensores de carga experimentaran frecuentes desplazamientos de carga. Sin embargo, el documento '999 de Duello sugiere que las senales de cargas deben filtrarse con el fin de evitar “respuestas constantes, diminutas, que pueden saturar y sobrecargar el sistema”. Debe entenderse que cuando se filtra una senal tal como se sugiere en el documento '999 de Duello, el perfil de datos resultante solo identificara el valor promedio de la senal a lo largo del intervalo de tiempo dado en contraposicion a identificar los picos y valles de senal detectados reales. La patente'999 de Duello tambien sugiere que debe superarse algun “lfmite de cambio” antes de emprender una accion. Aunque no queda claro a partir de la memoria descriptiva de Duello, se supone que este lfmite de cambio es una cantidad predeterminada en la que debe cambiar la carga con respecto al promedio antes de que deba emprenderse ninguna accion.

Aun otro sistema se da a conocer en la patente estadounidense n.° 6.701.857 concedida a Jensen (la “patente '857 de Jenson”). El documento '857 de Jenson da a conocer un dispositivo de control de la profundidad que tambien mide la carga sobre las ruedas reguladoras en el que “se calcula el promedio de lecturas y se toman muestras cada pocos segundos para no crear una lectura erratica”. El documento '857 de Jenson menciona una introduccion de valor de carga deseado o predeterminado (carga objetivo) por parte del operario. Un algoritmo de control regula la fuerza hacia abajo en un intento por garantizar que la fuerza hacia abajo promedio coincide lo mas posible con la carga objetivo.

Aunque cada uno de los sistemas anteriores puede realizar su proposito previsto, debe reconocerse que no todas las condiciones de terreno dan como resultado el mismo tipo de cargas sobre ruedas reguladoras. Si se requiere que el operario seleccione una carga objetivo, la carga objetivo seleccionada puede ser demasiado grande (dando como resultado la compactacion del terreno) o demasiado pequena (dando como resultado surcos poco profundos) dependiendo de las condiciones de terreno cambiantes. Por ejemplo, un terreno altamente labrado sera muy uniforme asf como muy compactable, dando como resultado una carga muy uniforme sobre las ruedas reguladoras a lo largo de todo el campo. En cambio, en sistemas sin labranza o con labranza minima, la estructura del terreno variara drasticamente a lo largo de todo el campo. La figura 2 ilustra la senal de carga generada a partir de condiciones de siembra reales en un campo que estaba altamente labrado y tema un tipo de terreno uniforme. La

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carga promedio era de aproximadamente 45 kilogramos (100 libras) y la senal se desvio poco de este valor, no disminuyendo nunca por debajo de 39 kilogramos (85 libras) ni subiendo por encima de 52 kilogramos (115 libras). La figura 3 ilustra la senal de carga de un campo con labranza minima en el que la carga variaba drasticamente. La carga promedio era de aproximadamente 68 kilogramos (150 libras) pero disminuyo casi hasta cero y aumento hasta 136 kilogramos (300 libras) en algunos momentos. Estas dos situaciones muestran las diferentes caractensticas de cargas sobre ruedas reguladoras que impiden que un operario realice la mejor determinacion de establecimiento de fuerza hacia abajo basandose unicamente en la carga promedio sola. Por tanto, los sistemas anteriormente mencionados no logran proporcionar la informacion necesaria al operario o un accionador de control automatico para minimizar la compactacion del terreno excesiva al tiempo que se evite la perdida de una profundidad de surco apropiada.

La fuerza hacia abajo apropiada para cualquier condicion de siembra dada debe ser aquella cantidad de fuerza hacia abajo requerida para mantener la profundidad de surco deseada sin conferir una compactacion excesiva al terreno que rodea al surco. Resulta diffcil equilibrar estos dos criterios porque, tal como se explico anteriormente, minimizar la compactacion tendera a crear una perdida de profundidad de surco, mientras que minimizar la perdida de profundidad de surco tendera a aumentar la compactacion. Por consiguiente, existe una necesidad de un sistema y un metodo para determinar la fuerza hacia abajo apropiada para unidades de hilera de sembradora que garantice la profundidad de surco deseada al tiempo que minimice la compactacion del terreno.

En un aspecto la presente invencion proporciona un metodo tal como se define en la reivindicacion 1. Caractensticas preferidas del metodo son el objeto de las reivindicaciones 2 a 23.

Breve descripcion de los dibujos

La figura 1 ilustra una vista en alzado lateral de una unidad de hilera de sembradora tfpica.

La figura 2 es un ejemplo de un perfil de una senal de carga experimentada por un sensor de carga en condiciones de terreno altamente labrado.

La figura 3 es un ejemplo de un perfil de una senal de carga experimentada por un sensor de carga en condiciones de terreno con labranza minima, e ilustra ademas un metodo de determinacion de un margen de carga segun la presente invencion en el que se detecta la carga minima durante un periodo de toma de muestras.

La figura 4 es el mismo perfil de una senal de carga que en la figura 3 e ilustra otro metodo de determinacion de un margen de carga segun la presente invencion en el que se detecta la carga minima que tiene una duracion al menos igual a una duracion de tiempo cntica predefinida durante un periodo de toma de muestras.

La figura 5 es el mismo perfil de una senal de carga que en la figura 3 e ilustra otro metodo de determinacion de un margen de carga segun la presente invencion en el que se detecta la carga filtrada minima durante un periodo de toma de muestras.

La figura 6 es el mismo perfil de una senal de carga que en la figura 3 e ilustra otro metodo de determinacion de un margen de carga segun la presente invencion en el que se usa un analisis estadfstico.

La figura 7 es un ejemplo de promedios de carga calculados ordenados por magnitud e ilustra otro metodo de determinacion de margen de carga basandose en otro metodo estadfstico que usa un factor de confianza.

La figura 8 es un ejemplo de un histograma de los promedios de carga calculados clasificados por intervalos de magnitud incrementales e ilustra otro metodo de determinacion de margen de carga basandose en otro metodo estadfstico que usa factor de confianza.

La figura 9 es un ejemplo de una representacion grafica de valores de carga detectados a lo largo de un periodo de toma de muestras con respecto a un umbral de carga minima para ilustrar un metodo preferido de determinacion de un parametro de contacto con el suelo segun la presente invencion.

Descripcion detallada

La figura 1 ilustra una unidad de hilera tfpica 10 de una sembradora convencional tal como el tipo dado a conocer en la patente estadounidense n.° 4.009.668. La unidad de hilera 10 esta soportada desde el bastidor de sembradora o barra portaherramientas 12 mediante una conexion de brazos paralelos 14 que se extiende entre la barra portaherramientas 12 y el bastidor de unidad de hilera 16. Una carga muerta indicada mediante la flecha 18 representa la carga muerta de toda la unidad de hilera, incluyendo la masa del conjunto de discos de abresurcos 20 (que incluye discos de abresurcos 41 y ruedas reguladoras 42), bastidor 16, tolva de semillas 22, tolva de insecticida 24, dosificador de semillas y tubo de semillas, y la masa de cualquier otro accesorio o dispositivo soportado por el bastidor de unidad de hilera 16. Ademas, una carga viva correspondiente a la masa de las semillas y el insecticida almacenado dentro de las tolvas 22, 24 se representa mediante las flechas 26 y 28. Tambien se entiende bien que en algunos disenos de unidad de hilera, las semillas y el insecticida se almacenan en una tolva central sobre el bastidor de sembradora. Por tanto, las cargas vivas asociadas con una sembradora de relleno central seran

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sustancialmente inferiores a aquellas para una unidad de hilera convencional con tolvas tal como se muestra en la figura 1.

Tambien se muestra que una fuerza hacia abajo complementaria 30 actua sobre los brazos paralelos 14. La fuerza hacia abajo complementaria 30 puede actuar de una manera que o bien aumenta o bien disminuye la fuerza hacia abajo total o global soportada por las ruedas reguladoras 40. La fuerza hacia abajo complementaria 30 puede aplicarse mediante cualquier medio de desviacion adecuado, incluyendo resortes mecanicos, cilindros neumaticos o mediante cilindros hidraulicos 32 tal como se muestra en la figura 1. Para lograr un equilibrio de carga estatico, la carga muerta 18, las cargas vivas 26, 28 y la fuerza hacia abajo complementaria 30 encuentran resistencia por las fuerzas de reaccion ejercidas por el terreno contra el disco de abresurcos (carga de disco de abresurcos 38), las ruedas reguladoras (la carga de ruedas reguladoras 40) y las ruedas de cierre (la carga de ruedas de cierre 36).

Tal como entienden bien los expertos habituales en la tecnica, el mecanismo de ajuste de la profundidad 44 se usa para establecer la distancia relativa entre la parte inferior de los discos de abresurcos 41 y la superficie inferior de las ruedas reguladoras 42, estableciendo de ese modo la profundidad de penetracion de los discos de abresurcos 41 en la superficie del terreno superficie. El termino “ruedas reguladoras” se usa de manera intercambiable a lo largo de toda la memoria descriptiva con el “elemento de regulacion de la profundidad”. Por tanto, debe entenderse que cualquier mencion en esta memoria descriptiva de tales terminos incluye cualquier tipo de elemento de regulacion de la profundidad, ya sean ruedas reguladoras, esqrns, plataformas, largueros, etc. Tambien se supone, para fines de esta evaluacion, que los discos de abresurcos 41 penetran en el terreno hasta la profundidad predeterminada deseada establecida por el mecanismo de ajuste de la profundidad siempre que la fuerza de ruedas reguladoras 42 sea superior a cero. Si la fuerza de ruedas reguladoras es de cero o inferior, entonces se supone que los discos de abresurcos no han penetrado totalmente en el terreno hasta la profundidad preestablecida deseada.

La presente invencion proporciona un metodo novedoso para determinar la fuerza hacia abajo apropiada para una unidad de hilera de sembradora para garantizar la profundidad de surco deseada al tiempo que se minimiza la compactacion del terreno bajo los elementos de regulacion de la profundidad. Para lograr lo anterior, un sensor de carga esta dispuesto en la unidad de hilera para generar una senal de carga correspondiente a la carga sobre un elemento de regulacion de la profundidad. Las figuras 2 y 3 son ejemplos de perfiles reales de senales de carga generados mediante un sensor de carga de este tipo. El sensor de carga preferido usado para generar senales de carga correspondientes a la carga sobre un elemento de regulacion de la profundidad de la unidad de hilera es del tipo dado a conocer en la solicitud PCT en tramitacion junto con la presente WO 2008/086283. Debe apreciarse que cualquier medio adecuado de generacion de senales de carga correspondientes a la carga sobre los elementos de regulacion de la profundidad de una unidad de hilera puede usarse en relacion con los diversos metodos de la presente invencion descritos a continuacion en el presente documento. Por ejemplo, tambien puede ser adecuado el tipo de sensores de carga dados a conocer en los documentos '901 de Baker, '857 de Jensen, '999 de Duello y/o tal como se da a conocer en la solicitud estadounidense Provisional 60/883.957 presentada el 8 de enero de 2007.

Haciendo referencia al perfil de la senal de carga 100, en la figura 2, puede observarse facilmente que la fuerza hacia abajo total sobre la unidad de hilera puede reducirse reduciendo la fuerza hacia abajo complementaria 30 en aproximadamente 36 kilogramos (ochenta libras). Incluso con la reduccion de 36 kilogramos (ochenta libras), la carga de ruedas reguladoras 40 resultante nunca disminuira por debajo de aproximadamente 2,3 kilogramos (cinco libras). Por tanto, debe apreciarse que una carga promedio de aproximadamente 9 kilogramos (veinte libras) sera probablemente mas que suficiente para garantizar la profundidad de surco deseada al tiempo que se minimiza la compactacion del terreno. En la figura 3, la carga promedio 100 es de aproximadamente 68 kilogramos (150 libras) pero los valores bajos son casi de cero. Como resultado, en este caso, la fuerza hacia abajo complementaria no puede reducirse sin que la carga de ruedas reguladoras 40 alcance cero y poniendo de ese modo en peligro el control de la profundidad. Tal como se menciono anteriormente, estos dos perfiles de sensor de carga demuestran que la fuerza hacia abajo apropiada sobre la unidad de hilera no puede determinarse basandose en un promedio de los valores de carga a lo largo de un periodo de toma de muestras.

Por consiguiente, en un metodo de la presente invencion, se detecta el valor mmimo de la senal de carga que se produce durante un periodo de toma de muestras (en contraposicion al valor de carga promedio tal como se da a conocer en los documentos '901 de Baker, '857 de Jensen, '999 de Duello). Basandose en este valor de carga minima, se calcula un margen de carga que es indicativo de la cantidad de fuerza hacia abajo complementaria que debe anadirse o restarse (segun sea el caso) para que la fuerza hacia abajo sobre el elemento de regulacion de la profundidad sea proxima a un umbral de carga minima deseado 104 (comentado a continuacion).

A continuacion en el presente documento se proporciona un metodo de calcular un margen de carga. En la figura 3, se ilustra una senal de carga 100 que abarca un periodo de tiempo de tres segundos. La senal de carga 100 se ha dividido en periodos de toma de muestras (t) con una duracion de aproximadamente medio segundo. Para cada periodo de toma de muestras (t), se identifica un valor de carga minima Lmin. Se establece un umbral de carga minima 104 como valor por defecto, como parametro de entrada de operario o como parametro obtenido a partir de un mapa de GPS del campo que esta sembrandose. Se calcula un margen de carga (m) para cada periodo de toma de muestras (t) en el que:

m = Lmin - umbral de carga minima 104

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Por tanto, se calcula un margen (m) para cada periodo de toma de muestras (t). El margen (m) representa la cantidad en la que puede reducirse la fuerza hacia abajo complementaria al tiempo que se mantiene una carga al menos igual al umbral de carga minima 104 sobre las ruedas reguladoras. De manera ideal, el margen de carga calculado debe ser o estar cerca de cero, garantizando de ese modo la profundidad de surco deseada al tiempo que se minimiza la compactacion del terreno. El margen de carga calculado puede visualizarse para el operario, almacenarse en memoria para su calculo adicional posterior y/o si la sembradora esta equipada para ajustar automaticamente la fuerza hacia abajo complementaria.

El umbral de carga minima 104 es de manera ideal un valor ligeramente superior a cero con el fin de compensar varios factores. En primer lugar, tal como se identifico anteriormente, el sensor de carga preferido es del tipo dado a conocer en la solicitud PCT n.° WO2008/086283 que usa un extensometro. Los extensometros estan sometidos a deriva mecanica, termica y electrica a lo largo del tiempo de manera que una carga de cero autentico sobre las ruedas reguladoras puede dar como resultado una carga medida de, quizas, 2,3 kilogramos (cinco libras), por ejemplo. Es importante poder determinar si la carga sobre las ruedas reguladoras ha alcanzado realmente cero y por tanto se realizara una determinacion mas fiable si se usa un umbral de carga minima 104 que es mayor que la cantidad de deriva en la senal en lugar de comparar la senal con el valor cero. En segundo lugar, puede haber ocasiones en las que es deseable una pequena cantidad de carga de ruedas reguladoras desde un punto de vista mecanico para garantizar que los discos de abresurcos penetran realmente en el terreno hasta la profundidad deseada establecida por el mecanismo de ajuste de la profundidad. En tercer lugar, generalmente es deseable una carga de ruedas reguladoras minima desde un punto de vista agronomo para garantizar que las paredes laterales del surco son lo bastante firmes como para permanecer abiertas sin derrumbarse hasta que se haya colocado la semilla en el surco. Basandose en los factores anteriores, se ha encontrado que un valor de umbral de carga 104 de aproximadamente cinco libras, pero inferior a aproximadamente veinte libras, produce normalmente los resultados deseados. Sin embargo, el umbral de carga minima puede ser superior o inferior (casi de cero) segun se considere necesario o apropiado basandose en la experiencia del operario y las condiciones de terreno.

Un metodo alternativo de calcular el margen de carga (m) tiene en cuenta el hecho de que una sembradora en funcionamiento es dinamica y de que disminuciones de duracion extremadamente corta de la carga de ruedas reguladoras 40 detectada no significan necesariamente que la unidad de hilera haya perdido la profundidad de surco deseada. A velocidades de siembra tfpicas de 8 kph (cinco mph), la unidad de hilera se desplaza una distancia lineal de 2,54 cm (una pulgada) en aproximadamente once milisegundos. Por tanto, una unidad de hilera tendra que desplazarse docenas de milfmetros (varias pulgadas) con el fin de provocar un cambio apreciable en la profundidad de al menos 3,2 mm (1/8 pulgada). A partir de datos experimentales se sabe que las aceleraciones en una unidad de hilera de sembradora tfpica pocas veces superan una fuerza de 1 g (9,8 m/s2) (32,2 ft/s2). Por tanto, basandose en la ecuacion: D = 1/2 g t2 donde D = 3,2 mm (1/8 pulgada) y g = 9,8 m/s2 (32,2 ft/s2), el tiempo requerido para que los discos de apertura de surco se muevan 3,2 mm (1/8 pulgada) es de aproximadamente veinticinco milisegundos. Por consiguiente, si la sembradora pierde profundidad y sube hacia arriba 3,2 mm (1/8 pulgada) y despues vuelve hasta la profundidad de siembra deseada, transcurrira un tiempo total de aproximadamente 50 milisegundos (es decir, 25 milisegundos x 2) en el que se aplica una carga de cero sobre las ruedas reguladoras. Adicionalmente, se han realizado experimentos que midieron la profundidad de surco real simultaneamente con la carga de ruedas reguladoras y se encontro que una carga sobre la rueda reguladora de cero libras durante aproximadamente cuarenta milisegundos dara como resultado una perdida de profundidad de menos de 1,6 mm (1/16 pulgada). Cargas de cero durante duraciones de 200 milisegundos daran como resultado una perdida de profundidad de aproximadamente 9,5 mm (3/8 pulgada). Basandose en los datos anteriores, se supone que una duracion de tiempo cntica (Tcritico) de aproximadamente cuarenta milisegundos puede dar como resultado un cambio apreciable en la profundidad.

La figura 4 ilustra un metodo alternativo para calcular el margen de carga (m) en el que las cargas mmimas se definen como el valor de carga minima que se mantiene durante un tiempo igual o superior a Tcritico. Despues se calcula el margen de carga (m) como anteriormente restando el umbral de carga 104 de la carga minima Lmin que tiene una duracion al menos igual a Tcritico. Ignorando las disminuciones momentaneas o picos negativos en la senal de carga 100 que no tienen una duracion lo suficientemente larga como para dar como resultado una perdida apreciable de profundidad, puede reducirse la compactacion incluso mas sin sacrificar profundidad de surco.

Aun otro metodo alternativo de determinacion del margen de carga (m) se ilustra en relacion con la figura 5 y se logra aplicando un filtro a la senal de carga 100 durante el periodo de toma de muestras y despues determinando el margen de carga (m) con el mismo metodo que el descrito en relacion con la figura 3. La figura 5 ilustra el mismo perfil de senal de carga que la figura 3. Sin embargo, en la figura 5, se ha aplicado un filtro de paso bajo de cuarenta milisegundos a la senal de carga 100. Los expertos en la tecnica reconocen muchos metodos diferentes de filtrar una senal y cualquiera de tales metodos puede usarse en relacion con la presente invencion. La senal de carga 100 se divide en periodos de toma de muestras de un segundo. Se determina el valor mmimo de la senal filtrada dentro de cada periodo de toma de muestras y despues se calcula el margen (m) como la carga minima filtrada Lmin menos el umbral de carga 104. Este metodo da como resultado un control mejorado sobre la fuerza hacia abajo complementaria en comparacion con otros sistemas tales como el documento '999 de Duello que filtran la senal de carga para impedir sobrecargar el sistema mientras que al mismo tiempo se intenta tomar decisiones de control de la fuerza hacia abajo complementaria basandose en la carga promedio en lugar de la carga minima.

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Alternativamente, en otro metodo que no es segun la presente invencion, en vez de calcular un margen de carga en relacion con un umbral de carga mmima tal como se describio anteriormente, o en vez de especificar simplemente una carga arbitraria en la que se basan decisiones de fuerza hacia abajo complementaria tal como se da a conocer en los documentos '901 de Baker, '857 de Jensen, '999 de Duello, puede emplearse un analisis estadfstico de la senal de carga monitorizada para derivar o deducir un margen de carga que es indicativo de si la fuerza hacia abajo complementaria sobre la unidad de hilera debe aumentarse o reducirse de modo que, estadfsticamente, se garantiza la profundidad de surco deseada al tiempo que se minimiza la compactacion del terreno.

Haciendo referencia a la figura 6, se ilustra el mismo perfil de senal de carga que en la figura 3. Sin embargo, en vez de los periodos de toma de muestras de 1/2 segundo identificados en la figura 3, se pretende que la figura 6 ilustre tres periodos de toma de muestras de un segundo, dividiendose cada periodo de toma de muestras de un segundo en intervalos de tiempo de 100 milisegundos. En este metodo, en primer lugar se determina el promedio de la senal de carga durante un periodo de toma de muestras (por ejemplo, un segundo) almacenando en una memoria intermedia u otra memoria de sistema los valores de carga reales detectados durante cada intervalo de tiempo preestablecido (por ejemplo, cada 100 milisegundos). Despues se calcula la carga promedio para el periodo de toma de muestras sumando los valores de carga reales detectados durante ese periodo de toma de muestras y dividiendo la suma entre el numero de intervalos de tiempo que comprenden el periodo de toma de muestras (que, usando los ejemplos anteriores, sera de diez intervalos de tiempo por periodo de toma de muestras de un segundo). Despues se determina la desviacion estandar de los valores de carga que comprende la senal de carga monitorizada 100 a lo largo del periodo de toma de muestras. Se define un factor de desviacion o bien por defecto o bien como parametro configurable por el operario. El factor de desviacion representa el numero de multiplos o unidades de la desviacion estandar con respecto al valor de carga promedio calculado durante el periodo de toma de muestras que se desea usar para calcular el margen (m). Se ha encontrado que un factor de desviacion que tiene un valor de entre aproximadamente uno y aproximadamente cinco dara resultados aceptables, pero un valor de aproximadamente 2,5 es un factor de desviacion preferido. Despues se calcula el margen (m) mediante la formula:

m = (carga promedio calculada) - ((factor de desviacion) x (desviacion estandar))

Como con los metodos anteriores en los que en se calculo el margen de carga, el margen (m) derivado usando el analisis estadfstico anterior es indicativo de la cantidad de fuerza hacia abajo complementaria sobre la unidad de hilera. La fuerza hacia abajo complementaria debe aumentarse o reducirse en consecuencia, para llevar el margen de carga derivado hacia cero garantizando asf la profundidad de surco deseada al tiempo que se minimiza la compactacion del terreno.

Debe apreciarse que todos los metodos anteriores para calcular o derivar un margen de carga (m) se basaban en periodos de tiempo que oscilaban entre unos pocos segundos y fracciones de un segundo. En lugar de realizar decisiones de ajuste de la fuerza hacia abajo basandose en tales periodos de tiempo cortos, puede ser deseable realizar decisiones de ajuste de la fuerza hacia abajo basandose en periodos de tiempo mas largos, tales como, por ejemplo, determinando el margen de carga minima durante un “pase” del campo que esta plantandose. Un pase puede definirse como el periodo que comienza con bajar la sembradora a la posicion de trabajo en un extremo del campo hasta que se levanta en el otro extremo del campo para permitir que el operario de la vuelta para un nuevo pase. Alternativamente, un pase puede definirse como el desplazamiento desde un punto en un campo hasta otro.

Un motivo por el que puede ser deseable determinar el margen de carga minima para un pase o algun otro periodo de tiempo prolongado es para que la condicion de terreno aberrante ocasional que se encuentra en el campo no provoque un ajuste inmediato de la fuerza hacia abajo complementaria. Por ejemplo, no es extrano durante operaciones de siembra encontrar variaciones en la estructura del terreno debido a la compactacion por huellas de neumaticos, o debido a una zona en la que el terreno no se habfa labrado de manera apropiada, o algun otro factor. Tales cambios en la estructura del terreno daran como resultado disminuciones pronunciadas o picos negativos en la senal de carga monitorizada cuando los discos de apertura y las ruedas reguladoras pasen sobre esas zonas de terreno compactado. Por tanto, puede ser deseable excluir estos picos negativos en la senal de carga 100 de modo que las decisiones de ajuste de la fuerza hacia abajo complementaria no se basen en esos picos breves en la senal de carga, que son representativos de un porcentaje muy pequeno del area de campo.

Por consiguiente, un metodo para excluir estos picos de senal de carga al tiempo que se usa un analisis estadfstico para derivar o deducir un margen de carga es aplicar un factor de confianza a las senales de carga. El factor de confianza corresponde preferiblemente al porcentaje de tiempo en el que el operario desea garantizar la profundidad de surco completa. El factor de confianza es preferiblemente de entre el 95% y el 99,9%. Preferiblemente se supone un factor de confianza por defecto del 99%, pero pueden seleccionarse otros valores basandose en las condiciones del campo y la experiencia del operario. Debe entenderse que si se usa un factor de confianza del 100%, entonces las irregularidades de terreno ocasionales que se encuentren que provocan disminuciones pronunciadas o picos negativos en la senal de carga dominaran el establecimiento de la fuerza hacia abajo para todo el pase o para cualquier lapso de tiempo que este usandose para decidir cuando ajustar la fuerza hacia abajo complementaria.

A continuacion en el presente documento se describe a modo de ejemplo un metodo para derivar un margen de carga que usa un factor de confianza. Se supone que un periodo de toma de muestras es de un segundo dividiendose cada periodo de toma de muestras de un segundo en intervalos de tiempo de 100 milisegundos. Tal

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como se identifico anteriormente, el lapso de tiempo para el que debe usarse este metodo es preferiblemente la cantidad de tiempo que es igual a un pase, pero puede ser cualquier periodo de tiempo mas largo o mas corto. En este ejemplo se supone un lapso de tiempo de tres minutos (es decir, 180 segundos). Como en el metodo estadfstico anterior, se calcula un promedio de la senal de carga para cada periodo de toma de muestras (es decir, cada periodo de un segundo). Para determinar las senales de carga promedio para un periodo de toma de muestras, se almacenan los valores de carga reales detectados durante cada intervalo de tiempo preestablecido (es decir, cada 100 milisegundos) en una memoria intermedia o memoria de sistema. Despues se suman los valores de carga detectados durante el periodo de toma de muestras y se divide la suma entre el numero de intervalos de tiempo que comprenden el periodo de toma de muestras (que, en este ejemplo, es de diez intervalos de tiempo por periodo de toma de muestras de un segundo). Se almacenan en memoria los valores de carga calculados promedio para cada periodo de toma de muestras que comprende el lapso de tiempo para su posterior recuperacion. A continuacion, se determina un recuento a ignorar multiplicando el numero de periodos de toma de muestras que comprende el lapso de tiempo (es decir, 180 periodos de toma de muestras) por el factor de confianza deseado (se supone un factor de confianza del 95%) y despues restando el producto del recuento total de apariciones de periodo de toma de muestras (es decir, recuento a ignorar = 180 - (0,95 x 180) = 9). Despues se recuperan los valores de carga promedio calculados de la memoria y se ordenan por magnitud.

Por ejemplo, haciendo referencia a la figura 7, se ordena por magnitud un numero de valores de carga promedio calculados a lo largo del eje horizontal. A continuacion, comenzando con el de menor magnitud de los valores de carga promedio calculados ordenados, se cuenta el numero de valores de carga promedio calculados ordenados de izquierda a derecha (es decir, comenzando con el de menor magnitud) hasta que se alcanza el recuento a ignorar. El margen de carga que es el siguiente de menor magnitud tras alcanzar el recuento a ignorar se selecciona como margen de carga. Haciendo referencia a la figura 7, se ignoran los nueve primeros valores de carga promedio calculados comenzando desde la izquierda. Por tanto, el margen de carga derivado sera de aproximadamente 24 kg (52 libras) (es decir, el siguiente valor de carga promedio calculado mas bajo tras cumplir el recuento a ignorar de 5). Si se selecciona un factor de confianza del 99%, siendo todas las demas suposiciones anteriores iguales, el recuento a ignorar sera de 2 (es decir, recuento a ignorar = 180 - (0,99 x 180) = 2). Por tanto, haciendo de nuevo referencia a la figura 7, el margen de carga derivado sera de 8,6 kg (19 libras) (es decir, el siguiente valor de carga promedio calculado mas bajo tras cumplir el recuento a ignorar de 2).

En aun otro metodo estadfstico para derivar un margen de carga que usa un factor de confianza, y usando la misma suposicion, se calcula de nuevo un promedio de la senal de carga para cada periodo de toma de muestras (es decir, cada periodo de un segundo). Como anteriormente, se detectan los valores de carga reales para cada intervalo de tiempo preestablecido (es decir, cada 100 milisegundos) y se almacenan en una memoria intermedia o memoria de sistema. Se suman los valores de carga detectados y se divide la suma entre el numero de intervalos de tiempo que comprenden el periodo de toma de muestras (es decir, diez intervalos de tiempo por periodo de toma de muestras de un segundo). Se almacenan los valores de carga calculados promedio para cada periodo de toma de muestras en memoria para su posterior recuperacion.

A continuacion se emplea una escala de margen de carga, o histograma, tal como se ilustra en la figura 8. La escala de margen de carga se divide en incrementos sustancialmente iguales de intervalos de magnitud de valor de carga, por ejemplo intervalos de incremento de diez libras, de manera que el primer incremento es un intervalo de magnitud de desde 0 hasta 10 libras, el segundo incremento es de desde 10 hasta 20 libras, el tercer incremento es de desde 20 hasta 30 libras, etc. hasta el incremento de 64 a 68 kg (de 140 a 150 libras). Evidentemente, los intervalos de magnitud de valor de carga y la escala pueden variar segun se necesite dependiendo de los margenes de carga previstos y la precision del margen de carga deseada. Despues se clasifican los promedios calculados entre los intervalos de magnitud de valor de carga. Por ejemplo, haciendo referencia a la figura 8, solo hubo una aparicion de un promedio de carga calculado de diez libras durante todo el lapso de tiempo. Hubo dos apariciones de un promedio de carga calculado de veinte libras; una aparicion de un promedio de carga calculado de 13,6 kg (treinta libras); cero apariciones de un promedio de carga calculado de 18 kg (cuarenta libras); una aparicion a 22,7 kg (cincuenta libras); una aparicion a 27,2 kg (sesenta libras); cero a 31,8 kg (setenta libras); tres a 36,3 (ochenta libras); diez apariciones de promedios de carga calculados de 40,8 kg (noventa libras); veintisiete a 45,4 kg (100 libras); etc.

A continuacion se determina un recuento a ignorar multiplicando el recuento total de apariciones de periodo de toma de muestras por dicho factor de confianza y restando el producto de dicho recuento total de apariciones de periodo de toma de muestras (es decir, recuento a ignorar = 180 - (180 x 0,95) = 9). Despues, comenzando con un intervalo de magnitud de valor de carga incremental mas bajo en el que se ha clasificado al menos una de las apariciones de periodo de toma de muestras, y contando de izquierda a derecha, se cuenta el numero de apariciones de periodo de toma de muestras hasta que el recuento de apariciones de periodo de toma de muestras es igual al recuento a ignorar. El siguiente mas bajo de los intervalos de magnitud de valor de carga incrementales en el que se ha clasificado al menos una de dichas apariciones de periodo de toma de muestras se selecciona como margen de carga.

Por ejemplo, haciendo referencia a la figura 8, con un factor de confianza del 95% que da como resultado un recuento a ignorar de nueve, el margen de carga derivado sera de 40,8 kg (90 libras) (es decir, la siguiente magnitud de valor de carga incremental tras ignorar nueve apariciones). Con un factor de confianza del 97%, el recuento a

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

ignorar sera igual a cinco (es dedr, 180 - (0,97 x 180) = 5,4), dando como resultado un margen de carga derivado de 27,2 kg (60 libras). Con un factor de confianza del 99%, el recuento a ignorar sera igual a dos (es dedr, 180-(0,99 x 180) = 2) dando como resultado un margen de carga derivado de 13,6 kg (30 libras). Basandose en los ejemplos anteriores, debe apreciarse que aumentando el factor de confianza, los picos de carga mas negativos correspondientes a condiciones de terreno aberrantes se incluiran en el analisis estadfstico, reduciendo asf el margen de carga derivado.

Para que el operario pueda monitorizar lo cerca que se mantiene el margen de carga al umbral de carga minima, el margen de carga (calculado o derivado mediante cualquiera de los metodos anteriores) se visualiza preferiblemente para el operario. El margen de carga puede visualizarse simplemente como un valor numerico y/o de manera grafica, tal como mediante un grafico de barras o flechas hacia arriba/hacia abajo, o similares. La visualizacion numerica o grafica del margen de carga tambien puede usar un esquema de colores mediante el cual determinados colores se asocian con diferentes magnitudes. Por ejemplo, si el margen de carga esta dentro de un intervalo aceptable, el color visualizado puede ser verde. Si el margen de carga esta ligeramente fuera del intervalo deseado, pero todavfa dentro de lfmites aceptables, el color visualizado puede ser amarillo. Sin embargo, si el margen de carga esta fuera de los lfmites aceptables, el color visualizado puede ser rojo. Puede usarse cualquier combinacion de lo anterior, tal como una barra con colores, flechas hacia arriba o hacia abajo con colores, valores numericos con colores, etc.

Un parametro adicional que puede proporcionar confianza adicional al operario de que esta manteniendose una profundidad adecuada al tiempo que se minimiza la compactacion del terreno es mediante la monitorizacion de los porcentajes de contacto con el suelo. Por ejemplo, si el porcentaje de contacto con el suelo es alto (por ejemplo, superior al 95%), entonces puede suponerse que esta ejerciendose una fuerza hacia abajo complementaria adecuada pero no excesiva sobre la unidad de hilera para garantizar que esta manteniendose la profundidad de surco deseada. Sin embargo, si el porcentaje de contacto con el suelo es bajo (por ejemplo, inferior al 90%), puede suponerse que la fuerza hacia abajo complementaria que esta ejerciendose es inadecuada para garantizar la profundidad de surco deseada. Evidentemente, los porcentajes de contacto con el suelo deseados que diferentes operarios consideran que son indicativos de fuerza hacia abajo complementaria excesiva o inadecuada pueden variar. Como tal, el porcentaje de contacto con el suelo es preferiblemente un parametro seleccionable por el operario.

La figura 9 ilustra una representacion grafica de una serie de valores de carga detectados a intervalos de tiempo de dos milisegundos a lo largo de un periodo de toma de muestras de 300 milisegundos, dando como resultado un total de 150 puntos de datos. Se muestra un umbral de carga preestablecido mmimo 104 de veinte libras en relacion con estos 150 puntos de datos. Se supone que valores de carga inferiores al umbral de carga minima 104 indican una perdida de contacto con el suelo, mientras que valores de carga superiores al umbral de carga minima 104 indican que el contacto con el suelo estaba presente o se mantema.

Conociendo el numero total de puntos de datos a lo largo del periodo de toma de muestras y conociendo el numero de esos puntos de datos que se encuentran por debajo del umbral de carga minima 104, puede calcularse facilmente el porcentaje de contacto con el suelo. Haciendo referencia a la figura 9, el primer conjunto de valores de carga que estan por debajo del umbral de carga minima 104 se produce durante el periodo de toma de muestras entre 35 y 96 milisegundos, y representa 21 puntos de datos. El segundo conjunto de valores de carga que estan por debajo del umbral de carga minima 104 se produce durante el periodo de toma de muestras entre 222 y 258 milisegundos y representa 13 puntos de datos. Por tanto, un total de 34 puntos de datos de los 150 puntos de datos son inferiores al umbral de carga minima 104, dando como resultado un porcentaje de contacto con el suelo de tan solo el 77,3% (es decir, (150-34)/150). Si el operario ve que el porcentaje de contacto con el suelo es inferior al deseado, entonces el operario puede aumentar la fuerza hacia abajo sobre la unidad de hilera aumentando la fuerza hacia abajo complementaria 30.

Tal como se comento anteriormente, suponiendo que la sembradora esta desplazandose a 8 kph (5 mph), si se pierde contacto con el suelo durante menos de cuarenta milisegundos, la perdida resultante de la profundidad en el terreno del disco de abresurcos sera inferior a 3,2 kg (1/8 pulgada) (una cantidad insignificante desde el punto de vista agronomo). Por consiguiente, en una realizacion preferida, la determinacion del contacto con el suelo usa preferiblemente la duracion Tcritico de cuarenta milisegundos anteriormente mencionada, mediante lo cual, si el valor de carga detectado se encuentra por debajo del umbral de carga minima 104 durante menos de Tcritico, los puntos de datos no se tienen en cuenta en el calculo del porcentaje de contacto con el suelo. Por tanto, en el ejemplo anterior de la figura 9, no se cuentan los trece puntos de datos que se encuentran por debajo del umbral de carga minima 104 durante el periodo de toma de muestras entre 222 y 258 milisegundos (es decir 36 milisegundos). Usando este metodo alternativo, el porcentaje de contacto con el suelo calculado es del 86% (es decir, (150-21)/150). Si la sembradora esta equipada para ajustar automaticamente la fuerza hacia abajo complementaria, el controlador de fuerza hacia abajo complementaria puede programarse para aumentar o reducir la fuerza hacia abajo complementaria segun se necesite para garantizar que el porcentaje de contacto con el suelo es al menos igual a un porcentaje de contacto con el suelo deseado. Debe apreciarse que aunque el ejemplo anterior describe el parametro de contacto con el suelo como porcentaje, en lugar de eso puede restarse el parametro de contacto con el suelo del 100% y el resultado puede notificarse en su lugar como parametro de “perdida de profundidad” en el que un porcentaje de perdida de profundidad del 5% es analogo a un porcentaje de contacto con el suelo del 95%. Por

tanto, para fines de esta descripcion y las reivindicaciones adjuntas, debe entenderse que cualquier referencia al parametro de contacto con el suelo tambien incluye o significa perdida de profundidad o contacto con el suelo ya se exprese como porcentaje o de cualquier otra forma.

Debe apreciarse que si estan monitorizandose tanto el parametro de contacto con el suelo como el margen de carga 5 (m), el operario tendra incluso mas confianza de que esta manteniendose la profundidad de surco al tiempo que se

minimiza la compactacion del terreno. Por ejemplo, si el margen de carga (m), calculado mediante cualquiera de los metodos anteriores, es o esta cerca de cero, pero el parametro de contacto con el suelo disminuye de manera apreciable por debajo del 100%, entonces el operario sabra que debe aplicarse fuerza hacia abajo complementaria adicional con el fin de mantener la profundidad de surco deseada. Si la sembradora esta equipada para ajustar 10 automaticamente la fuerza hacia abajo complementaria, esta logica tambien puede programarse en el controlador de fuerza hacia abajo complementaria para aumentar o reducir la fuerza hacia abajo complementaria para equilibrar el margen de carga y el parametro de contacto con el suelo deseado para garantizar que esta cumpliendose tanto el parametro de contacto con el suelo mmimo asf como el umbral de carga minima.

Claims (13)

1. 5

   10 2. 3.

   15 4.
2. 5.

   20 6.
3. 7.

   25 8.
4. 9.
5. 10.

   30
6. 11.
7. 12.

   35
8. 13.
9. 14.

   40

   45

   REIVINDICACIONES

   Metodo de determinacion de cuando ajustar una fuerza hacia abajo complementaria (30) sobre una unidad de hilera (10) de una sembradora agncola para garantizar la profundidad de surco deseada al tiempo que se minimiza la compactacion del terreno, comprendiendo el metodo:

   (a) disponer un sensor de carga para generar una senal de carga (100) correspondiente a la carga sobre un elemento de regulacion de la profundidad (42) de la unidad de hilera;

   (b) monitorizar dicha senal de carga generada (100) para identificar un valor de carga minima que se produce durante un periodo de toma de muestras; y

   (c) calcular un margen de carga (m) basandose en dicho valor de carga minima.

   Metodo segun la reivindicacion 1, en el que dicho valor de carga minima es un valor de carga

   correspondiente a la magnitud de senal mas baja durante dicho periodo de toma de muestras.

   Metodo segun la reivindicacion 1, en el que dicho valor de carga minima es un valor de carga

   correspondiente a la magnitud de senal mas baja durante dicho periodo de toma de muestras que tiene una

   duracion al menos igual a una duracion de tiempo cntica.

   Metodo segun la reivindicacion 1, en el que dicho valor de carga minima es un valor de carga correspondiente a la magnitud de senal mas baja durante dicho periodo de toma de muestras tras aplicar un filtro de paso bajo a dicha senal monitorizada.

   Metodo segun la reivindicacion 2, 3 o 4, en el que dicha etapa de calcular un margen de carga (m) incluye restar un umbral de carga minima (104) de dicho valor de carga minima.

   Metodo segun la reivindicacion 5, que comprende ademas:

   (d) visualizar dicho margen de carga calculado (m) en una pantalla visual.

   Metodo segun la reivindicacion 5, que comprende ademas:

   (d) ajustar una fuerza hacia abajo complementaria (30) que actua sobre dicha unidad de hilera (10) para llevar dicho margen de carga calculado (m) hacia cero.

   Metodo segun la reivindicacion 7, en el que dicho umbral de carga minima (104) es una entrada de operario o entrada recibida a traves de una interfaz de mapa de GPS.

   Metodo segun la reivindicacion 1, que comprende ademas:

   (d) visualizar dicho margen de carga calculado (m) en una pantalla visual.

   Metodo segun la reivindicacion 9, en el que dicha visualizacion de dicho margen de carga calculado (m) es una visualizacion grafica de dicho margen de carga calculado (m).

   Metodo segun la reivindicacion 10, en el que dicha visualizacion grafica incluye un grafico de barras de dicho margen de carga calculado (m).

   Metodo segun la reivindicacion 10 u 11, en el que dicha visualizacion grafica usa un esquema de colores en el que se visualizan diferentes colores predefinidos que corresponden a intervalos de magnitud predefinidos de dicho margen calculado.

   Metodo segun la reivindicacion 1, en el que dicha etapa de monitorizar dicha senal de carga generada (100) incluye ademas detectar magnitudes de dicha senal de carga generada (100) a intervalos de tiempo preestablecidos que comprende dicho periodo de toma de muestras.

   Metodo segun la reivindicacion 13, que comprende ademas:

   (d) calcular un parametro de contacto con el suelo mediante: (1) identificacion de apariciones consecutivas en las que dichos valores de carga detectados son inferiores a un umbral de carga minima (104) o (2) recuento de apariciones de dichos valores de carga detectados que son inferiores a un umbral de carga minima (104) y division de dichas apariciones contadas entre el numero de intervalos de tiempo preestablecidos que comprende dicho periodo de toma de muestras;

   (e) determinar una duracion de dichas apariciones consecutivas identificadas en las que dichos valores de carga detectados son inferiores a dicho umbral de carga minima (104);

   (f) comparar dicha duracion con una duracion de tiempo cntica;

   5 15.

   10 16.
10. 17.

    15

    20
11. 18.
12. 19.

    25

    30

    35

    40
13. 20.

    45

    (g) contar todas las apariciones que comprenden dichas apariciones consecutivas identificadas en las que dicha duracion es al menos igual a dicha duracion de tiempo cntica;

    (h) dividir dichas apariciones contadas entre el numero de intervalos de tiempo preestablecidos que comprende dicho periodo de toma de muestras.

    Metodo segun la reivindicacion 14, que comprende ademas:

    (i) visualizar dicho parametro de contacto con el suelo calculado como porcentaje en una pantalla visual o ajustar una fuerza hacia abajo complementaria (30) que actua sobre dicha unidad de hilera (10) de modo que dicho parametro de contacto con el suelo calculado al menos cumple con un parametro de contacto con el suelo mmimo deseado.

    Metodo segun la reivindicacion 1, en el que monitorizar dicha senal de carga generada (100) incluye detectar una magnitud de valor de carga a intervalos de tiempo preestablecidos que comprende dicho periodo de toma de muestras.

    Metodo segun la reivindicacion 16, que comprende ademas:

    (d) definir un factor de desviacion; y,

    en el que dicha etapa (c) de derivar dicho margen de carga (m) incluye:

    (i) calcular un valor de carga promedio para dicho periodo de toma de muestras a partir de dichos valores de carga detectados a dichos intervalos de tiempo preestablecidos;

    (ii) calcular una desviacion estandar de dichos valores de carga detectados durante dicho periodo de toma de muestras;

    (iii) multiplicar dicha desviacion estandar por dicho factor de desviacion y restar el producto de los mismos de dicho valor de carga promedio calculado.

    Metodo segun la reivindicacion 17, en el que dicho factor de desviacion es de entre aproximadamente uno y aproximadamente cinco.

    Metodo segun la reivindicacion 16, que comprende ademas:

    (d) definir un factor de confianza, siendo dicho factor de confianza, cuando se presenta en forma decimal, inferior a uno;

    en el que dicha etapa (c) de derivar dicho margen de carga (m) incluye:

    (i) para un lapso de tiempo que comprende un numero presente de periodos de toma de muestras, calcular un valor de carga promedio para cada uno de dichos periodos de toma de muestras a partir de dichos valores de carga detectados a dichos intervalos de tiempo preestablecidos;

    (ii) almacenar en memoria dicho valor de carga promedio calculado para cada uno de dicho periodo de toma de muestras que comprende dicho lapso de tiempo;

    (iii) determinar un recuento total de dichas apariciones de periodo de toma de muestras que comprende dicho lapso de tiempo;

    (iv) determinar un recuento a ignorar multiplicando dicho recuento total de apariciones de periodo de toma de muestras por dicho factor de confianza y restando el producto de dicho recuento total de apariciones de periodo de toma de muestras;

    (v) ordenar dichos valores de carga promedio calculados por magnitud;

    (vi) comenzando con el de menor magnitud de dichos valores de carga promedio calculados ordenados, contar en un sentido de magnitud creciente el numero de valores de carga promedio calculados ordenados hasta que dicho recuento es igual a dicho recuento a ignorar;

    (vii) seleccionar como dicho margen de carga derivado (m) el siguiente de menor magnitud de dichos valores de carga promedio calculados ordenados tras cumplir dicho recuento a ignorar.

    Metodo segun la reivindicacion 16, que comprende ademas:

    (d) definir un factor de confianza, siendo dicho factor de confianza, cuando se presenta en forma decimal, inferior a uno;

    5

    10

    15

    20

    25

    30

    en el que dicha etapa de derivar dicho margen de carga (m) incluye:

    (i) para un lapso de tiempo que comprende un numero presente de periodos de toma de muestras, calcular un valor de carga promedio para cada uno de dichos periodos de toma de muestras a partir de dichos valores de carga detectados a dichos intervalos de tiempo preestablecidos;

    (ii) determinar un recuento total de dichas apariciones de periodo de toma de muestras que comprende dicho lapso de tiempo;

    (iii) definir una escala de margen de carga (m) dividida en incrementos sustancialmente iguales de intervalos de magnitud de valor de carga;

    (iv) clasificar dichas apariciones de periodo de toma de muestras por magnitud asignando cada uno de dichos valores de carga promedio calculados a uno correspondiente de dichos intervalos de magnitud de valor de carga incrementales de dicha escala de margen de carga (m);

    (v) determinar un recuento a ignorar multiplicando dicho recuento total de apariciones de periodo de toma de muestras por dicho factor de confianza y restando el producto de dicho recuento total de apariciones de periodo de toma de muestras;

    (vi) comenzando con el mas bajo de dichos intervalos de magnitud de valor de carga incrementales en el que se ha clasificado al menos una de dichas apariciones de periodo de toma de muestras, contar cada una de dichas apariciones de periodo de toma de muestras clasificadas dentro de cada uno de dichos intervalos de magnitud de valor de carga incrementales hasta que dicho recuento de apariciones de periodo de toma de muestras es igual a dicho recuento a ignorar;

    (vii) seleccionar como dicho margen de carga derivado (m) el siguiente mas bajo de dichos intervalos de magnitud de valor de carga incrementales en el que se ha clasificado al menos una de dichas apariciones de periodo de toma de muestras tras cumplir dicho recuento a ignorar.

    Metodo segun la reivindicacion 17, 19 o 20, que comprende ademas:

    (e) visualizar dicho margen de carga derivado (m) en una pantalla visual.

    Metodo segun la reivindicacion 17, 19 o 20, que comprende ademas:

    (e) ajustar una fuerza hacia abajo complementaria (30) que actua sobre dicha unidad de hilera (10) para llevar dicho margen de carga derivado (m) hacia cero.

    Metodo segun la reivindicacion 19 o 20, en el que dicho factor de confianza es de entre aproximadamente el noventa y cinco por ciento y el noventa y nueve por ciento.