BR112019011770A2

BR112019011770A2 - mecanismo de ponto fixo

Info

Publication number: BR112019011770A2
Application number: BR112019011770-9A
Authority: BR
Inventors: He Chao; Yuan Shuai; Dai Tingping
Original assignee: Microport Shanghai Medbot Co Ltd
Priority date: 2016-12-16
Filing date: 2017-12-18
Publication date: 2019-10-29
Also published as: EP3556520B1; US20200009748A1; BR112019011770B1; WO2018108184A1; EP3556520A1; CN106584445B; US11148302B2; CN106584445A; EP3556520A4

Abstract

a presente invenção refere-se a um mecanismo de ponto fixo. no mecanismo de ponto fixo, quando um torque de acionamento age sobre um primeiro membro da haste de conexão (100) ou um dispositivo de bloco deslizante (110), o mecanismo de ponto fixo pode perceber um movimento de rotação ao redor de um ponto fixo; quando um torque de acionamento age sobre um quarto membro da haste de conexão (103) ou um sexto membro da haste de conexão (105), o mecanismo de ponto fixo pode perceber um movimento telescópico com relação ao ponto fixo; e quando um torque de acionamento age sobre o primeiro membro da haste de conexão (100) ou o dispositivo de bloco deslizante (110), e outro torque de acionamento age sobre o quarto membro da haste de conexão (103) ou o sexto membro da haste de conexão (105), o mecanismo de ponto fixo pode perceber um movimento de rotação ao redor do ponto fixo e um movimento telescópico com relação ao ponto fixo. isto é, o mecanismo de ponto fixo tem dois graus de liberdade do movimento de rotação ao redor do ponto fixo e o movimento telescópico com relação ao ponto fixo.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para MECANISMO DE PONTO FIXO.

Campo Técnico [001] A presente invenção refere-se ao campo de estruturas mecânicas e, particularmente, aos mecanismos de centro de movimento remoto, mais particularmente, a um mecanismo de centro de movimento remoto com dois graus de liberdade e adequado para uso no campo de robótica cirúrgica minimamente invasiva, especialmente no campo do braço robótico de robótica cirúrgica.

Antecedentes [002] A cirurgia minimamente invasiva refere-se a uma nova técnica de tratamento cirúrgico realizada no corpo humano por meio de endoscópios como laparoscópios e toracoscópios. É oferecido uma série de vantagens, como feridas mínimas, dor leve e menos sangramento, que podem efetivamente reduzir o tempo de recuperação e desconforto do paciente e evitar efeitos colaterais deletérios da cirurgia tradicional. A cirurgia minimamente invasiva precoce apresenta os defeitos de que o grau de liberdade das ferramentas cirúrgicas para o médico é relativamente reduzido devido à limitação de poros na superfície do corpo, e a direção da operação também pode ser oposta à direção desejada, o que aumenta a dificuldade para o médico para realizar a cirurgia. Como resultado, o médico pode realizar a cirurgia sem problemas somente após um treinamento relevante de longo prazo.

[003] Com o desenvolvimento da ciência e da tecnologia, especialmente da robótica, foi encontrada uma solução melhor para os problemas da cirurgia minimamente invasiva, e assim o sistema robótico cirúrgico minimamente invasivo foi pesquisado e desenvolvido. O sistema robótico cirúrgico minimamente invasivo permite ao médico observar as características do tecido do paciente através de um

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2/76 dispositivo de exibição bidimensional ou tridimensional no console de controle do cirurgião e manipular remotamente manipuladores e instrumentos cirúrgicos no carrinho lateral do paciente para operar a cirurgia através do dispositivo de manipulação. Isso faz com que o médico opere a cirurgia minimamente invasiva com a sensação de ser a cirurgia aberta tradicional. Enquanto isso, reduz a dificuldade do médico na operação, melhora a eficiência e a segurança da cirurgia e faz um grande avanço na realização da cirurgia remota. Em vista da superioridade do sistema robótico cirúrgico, os países do mundo estão ativamente realizando pesquisas em áreas afins e produziram alguns produtos e protótipos.

[004] Quanto à robótica cirúrgica, uma das questões críticas a serem urgentemente resolvidas é que, durante o processo de movimentação de um lado do paciente do robô, a parte do orifício do instrumento cirúrgico montado no lado do paciente do robô e em contato com o corpo do paciente, deve ser um centro de movimento remoto. Em outras palavras, o braço robótico do robô do lado do paciente deve incorporar um mecanismo de centro de movimento remoto.

[005] Mecanismos de centro de movimento remoto têm sido o foco de pesquisas em robótica cirúrgica por muito tempo. O modelo de princípio básico dos mecanismos existentes de centro de movimento remoto é substancialmente o princípio de centro-centro-movimento de paralelogramo duplo permitindo construir dois paralelogramos acoplados entre si através de membros de biela e formando assim um centro de movimento remoto em uma específica posição, tal como as estruturas de centro de movimento remoto como descrito na Patente Chinesa CN101919739A e CN102813553A, que são ambas construídas usando tal princípio. No entanto, tal como para o próprio mecanismo de centro de movimento remoto de paralelogramo duplo, o mecanismo de centro de movimento remoto formado pelo qual tem

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3/76 apenas um grau de liberdade, isto é, o grau de liberdade de rotação em relação ao centro de movimento remoto. De forma a satisfazer as necessidades da aplicação, o robô cirúrgico minimamente invasivo requer ainda um grau de liberdade no plano da estrutura, isto é, o grau de liberdade telescópico. Para o próprio mecanismo de centro de movimento remoto de paralelogramo duplo, a fim de alcançar o grau de liberdade telescópico, requer a adição de componentes necessários para o grau de liberdade telescópico, aumentando assim o volume de toda a estrutura e sua complexidade de projeto. Além disso, no caso em que uma pluralidade de braços é usada em colaboração, a posição espacial de cada braço deve ser levada em consideração, o que, por sua vez, impõe limitações adicionais ao robô e aumenta a complexidade e a dificuldade da operação do cirurgião.

Sumário [006] É um objeto da presente invenção solucionar o problema que o centro de movimento remoto formado pelo mecanismo de centro de movimento remoto de paralelogramo duplo convencional tem apenas um grau de liberdade.

[007] Para solucionar o problema acima, a presente invenção fornece um mecanismo de centro de movimento remoto, compreendendo componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão, em que:

os componentes ativos compreendem um primeiro membro da haste de conexão, um segundo membro da haste de conexão, um terceiro membro da haste de conexão, um quarto membro da haste de conexão e um dispositivo de bloco deslizante, o primeiro membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada a uma primeira extremidade do segundo membro da haste de conexão por um primeiro eixo de rotação, o segundo membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente

Petição 870190053286, de 11/06/2019, pág. 14/116 conectada ao dispositivo de bloco deslizante por um segundo eixo de rotação, o terceiro membro da haste de conexão sendo deslizavelmente conectado ao dispositivo de bloco deslizante, o terceiro membro da haste de conexão passando através de um eixo do segundo eixo de rotação, o terceiro membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do quarto membro da haste de conexão por um terceiro eixo de rotação, o quarto membro da haste de conexão tendo a primeira extremidade giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão por um quarto eixo de rotação;

os componentes acionados compreendem um quinto membro da haste de conexão, um sexto membro da haste de conexão e um sétimo membro da haste de conexão conectado na sequência, o quinto membro da haste de conexão tendo a primeira extremidade giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão por um quinto eixo de rotação, o quinto membro da haste de conexão tendo a segunda extremidade giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão por um sexto eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo a segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do sétimo membro da haste de conexão por um sétimo eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo a primeira extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do primeiro membro da haste de conexão por um oitavo eixo de rotação;

os componentes de transmissão compreendem um primeiro rotor, um segundo rotor, um terceiro rotor, um quarto rotor e um elemento flexível, em que:

o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de

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5/76 rotação sincronamente, e o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, em que o segundo rotor é revestido sobre o quinto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o sexto eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

ou em que o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de rotação sincronamente, e o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, e em que o segundo rotor é revestido sobre o quarto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o oitavo eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

em que um paralelogramo pode ser formado conectando linhas virtuais entre um eixo do quarto eixo de rotação, um eixo do quinto eixo de rotação, um eixo do sexto eixo de rotação e um eixo do oitavo eixo de rotação;

em que cada um entre o terceiro membro da haste de conexão e o sétimo membros da haste de conexão é uma barra reta;

em que uma distância entre um eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma primeira razão

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6/76 para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, e uma distância entre um eixo do terceiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação e um eixo do sétimo eixo de rotação, em que a primeira razão e a segunda razão são configuradas para serem iguais; e em que uma primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação e o eixo do terceiro eixo de rotação, e um primeiro ângulo é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão; em que uma terceira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do segundo eixo de rotação e o eixo do terceiro eixo de rotação, e um segundo ângulo é formado pela terceira linha de conexão e o sétimo membro da haste de conexão; em que uma quarta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma quinta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, e um terceiro ângulo é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão; em que o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são configurados para serem iguais.

[008] Opcionalmente, no mecanismo de centro de movimento remoto, o primeiro ângulo pode variar de -30° a 30°.

[009] Opcionalmente, no mecanismo de centro de movimento remoto, o primeiro ângulo pode ser 0^o, -15° ou 15°.

[0010] Opcionalmente, no mecanismo de centro de movimento remoto, a primeira razão pode variar de 1/12 a 1/2.

[0011] Opcionalmente, no mecanismo de centro de movimento

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7/76 remoto, cada um entre o segundo rotor e o terceiro rotor pode ser a única roda ou cada um entre o segundo rotor e o terceiro rotor pode ser implementado como um conjunto de rodas únicas.

[0012] A presente invenção fornece outro mecanismo de centro de movimento remoto compreendendo componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão, em que:

os componentes ativos compreendem um primeiro membro da haste de conexão, um segundo membro da haste de conexão, um terceiro membro da haste de conexão, um quarto membro da haste de conexão e um dispositivo de bloco deslizante, o primeiro membro da haste de conexão tendo a primeira extremidade giratoriamente conectada a uma primeira extremidade do segundo membro da haste de conexão por um primeiro eixo de rotação, o segundo membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante por um segundo eixo de rotação, o terceiro membro da haste de conexão sendo deslizavelmente conectado ao dispositivo de bloco deslizante, o terceiro membro da haste de conexão passando através de um eixo do segundo eixo de rotação, o terceiro membro da haste de conexão tendo a segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do quarto membro da haste de conexão por um terceiro eixo de rotação, o quarto membro da haste de conexão tendo a primeira extremidade giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão por um quarto eixo de rotação;

os componentes acionados compreendem um quinto membro da haste de conexão, um sexto membro da haste de conexão e um sétimo membro da haste de conexão conectado na sequência, o quinto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão por um quinto eixo de rotação, o quinto membro da haste de conexão tendo

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8/76 uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão por um sexto eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do sétimo membro da haste de conexão por um sétimo eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do primeiro membro da haste de conexão por um oitavo eixo de rotação;

o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de rotação sincronamente, o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, o segundo rotor é revestido sobre o quinto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o sexto eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

ou em que o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de rotação sincronamente, o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, e em que o segundo rotor é revestido sobre o quarto eixo de

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9/76 rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o oitavo eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

em que o terceiro membro da haste de conexão compreende um quinta seção do membro da haste de conexão conectada ao terceiro eixo de rotação e um sexta seção do membro da haste de conexão deslizavelmente conectada ao dispositivo de bloco deslizante, a sexta seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, a quinta seção do membro da haste de conexão é fixamente conectada à sexta seção do membro da haste de conexão, e uma distância do terceiro eixo de rotação à sexta seção do membro da haste de conexão define um primeiro segmento; em que o sétimo membro da haste de conexão compreende uma sétima seção do membro da haste de conexão conectada ao sétimo eixo de rotação e uma oitava seção do membro da haste de conexão, a oitava seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, a sétima seção do membro da haste de conexão é fixamente conectada à oitava seção do membro da haste de conexão, e uma distância do sétimo eixo de rotação à oitava seção do membro da haste de conexão define um segundo segmento;

em que uma distância entre um eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma primeira razão para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, uma distância entre um eixo do terceiro eixo de

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10/76 rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação e um eixo do sétimo eixo de rotação, o primeiro segmento está em uma terceira razão ao segundo segmento, e a primeira razão, a segunda razão e a terceira razão são configuradas para serem iguais; e em que uma primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação e o eixo do terceiro eixo de rotação, um primeiro ângulo é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão e um segundo ângulo é formado entre o terceiro membro da haste de conexão e o sétimo membro da haste de conexão; em que uma quarta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma quinta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, e um terceiro ângulo é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão; em que o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são configurados para serem iguais.

[0013] remoto, [0014] remoto, [0015] remoto, a primeira razão pode variar de 1/12 a 1/2. [0016] Opcionalmente, no mecanismo de centro remoto, a quinta seção do membro da haste de conexão é uma barra reta com um quarto ângulo sendo formado pela quinta seção do membro da haste de conexão e pela sexta seção do membro da haste de

Opcionalmente, no mecanismo de centro primeiro ângulo pode variar de -30° a 30°.

Opcionalmente, no mecanismo primeiro ângulo pode ser 0^o, -15°

Opcionalmente, no mecanismo de centro ou 15°.

de centro de de de movimento movimento movimento de movimento

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11/76 conexão, e a sétima seção do membro da haste de conexão é ainda uma barra reta com um quinto ângulo sendo formado pela sétima seção do membro da haste de conexão e a oitava seção do membro da haste de conexão, em que o quinto ângulo é configurada para ser igual ao quarto ângulo.

[0017] Opcionalmente, o quarto ângulo pode variar de 0^o a 180°.

[0018] A presente invenção ainda fornece outro mecanismo de centro de movimento remoto compreendendo componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão, em que:

os componentes ativos compreendem um primeiro membro da haste de conexão, um segundo membro da haste de conexão, um terceiro membro da haste de conexão, um quarto membro da haste de conexão e um dispositivo de bloco deslizante, o primeiro membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada a uma primeira extremidade do segundo membro da haste de conexão por um primeiro eixo de rotação, o segundo membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao terceiro membro da haste de conexão por um segundo eixo de rotação, o quarto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante por um terceiro eixo de rotação, o terceiro membro da haste de conexão sendo deslizavelmente conectado ao dispositivo de bloco deslizante, o terceiro membro da haste de conexão passando através de um eixo do terceiro eixo de rotação, o quarto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão por um quarto eixo de rotação;

os componentes acionados compreendem um quinto membro da haste de conexão, um sexto membro da haste de conexão e um sétimo membro da haste de conexão conectado na sequência, o quinto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade

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12/76 giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão por um quinto eixo de rotação, o quinto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão por um sexto eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do sétimo membro da haste de conexão por um sétimo eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do primeiro membro da haste de conexão por um oitavo eixo de rotação;

o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de rotação sincronamente, o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, em que o segundo rotor é revestido sobre o quinto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o sexto eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

ou em que o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo

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13/76 de rotação sincronamente, o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, e em que o segundo rotor é revestido sobre o quarto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o oitavo eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

em que a distância entre um eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma primeira razão para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, e a distância entre o eixo do terceiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação e um eixo do sétimo eixo de rotação, em que a primeira razão é configurada para ser igual à segunda razão; e em que uma primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação e o eixo do terceiro eixo de rotação, e um primeiro ângulo é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão; em que a terceira linha de conexão é formada por uma linha de conexão

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14/76 virtual entre um eixo do segundo eixo de rotação e o eixo de terceiro eixo de rotação, e um segundo ângulo é formado pela terceira linha de conexão e o sétimo membro da haste de conexão; em que a quarta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, a quinta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, e um terceiro ângulo é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão; em que o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são configurados para serem iguais.

[0019] A presente invenção ainda fornece outro mecanismo de centro de movimento remoto compreendendo componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão, em que:

os componentes ativos compreendem um primeiro membro da haste de conexão, um segundo membro da haste de conexão, um terceiro membro da haste de conexão, um quarto membro da haste de conexão e um dispositivo de bloco deslizante, o primeiro membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada a uma primeira extremidade do segundo membro da haste de conexão por um primeiro eixo de rotação, o segundo membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao terceiro membro da haste de conexão por um segundo eixo de rotação, o quarto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante por um terceiro eixo de rotação, o terceiro membro da haste de conexão sendo deslizavelmente conectado ao dispositivo de bloco deslizante e não passando através de um eixo do terceiro eixo de rotação, o quarto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão por um quarto eixo de rotação;

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15/76 os componentes acionados compreendem um quinto membro da haste de conexão, um sexto membro da haste de conexão e um sétimo membro da haste de conexão conectado na sequência, o quinto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão por um quinto eixo de rotação, o quinto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão por um sexto eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do sétimo membro da haste de conexão por um sétimo eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo a primeira extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do primeiro membro da haste de conexão por um oitavo eixo de rotação;

o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de rotação sincronamente, e o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, e em que o segundo rotor é revestido sobre o quinto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o sexto eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

ou

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16/76 em que o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de rotação sincronamente, e o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, e em que o segundo rotor é revestido sobre o quarto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o oitavo eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

em que o terceiro membro da haste de conexão é uma barra reta, uma distância do terceiro eixo de rotação ao terceiro membro da haste de conexão define um primeiro segmento; em que o sétimo membro da haste de conexão compreende uma sétima seção do membro da haste de conexão conectada ao sétimo eixo de rotação e uma oitava seção do membro da haste de conexão, e a sétima seção do membro da haste de conexão é parcial e fixamente conectada à oitava seção do membro da haste de conexão; em que a oitava seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, e a distância do sétimo eixo de rotação à oitava seção do membro da haste de conexão define um segundo segmento;

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17/76 para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, uma distância entre um eixo do terceiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação e um eixo do sétimo eixo de rotação, o primeiro segmento está em uma terceira razão ao segundo segmento, e a primeira razão, a segunda razão e a terceira razão são configuradas para serem iguais; e em que uma primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação e o eixo do terceiro eixo de rotação, um primeiro ângulo é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão, e um segundo ângulo é formado pelo terceiro membro da haste de conexão e o sétimo membro da haste de conexão, em que uma quarta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma quinta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, um terceiro ângulo é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão, e o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são configurados para serem iguais.

[0020] No mecanismo de centro de movimento remoto fornecido na presente invenção, os mecanismos de centro de movimento remoto são capazes de girar sobre o centro de movimento remoto quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão ou o dispositivo de bloco deslizante; os mecanismos de centro de movimento remoto são telescópicos com relação ao centro de movimento remoto quando um torque de acionamento é aplicado ao quarto membro da haste de conexão ou ao sexto membro da haste de

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18/76 conexão; e os mecanismos de centro de movimento remoto são capazes de girar sobre o centro de movimento remoto bem como esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão ou o dispositivo de bloco deslizante com outro torque de acionamento sendo exercido no quarto membro da haste de conexão ou o sexto membro da haste de conexão. Isto é, os mecanismos de centro de movimento remoto têm dois graus de liberdade do movimento rotacional sobre centro de movimento remoto e o movimento telescópico com relação ao centro de movimento remoto.

Breve Descrição dos Desenhos [0021] A Figura 1 é um diagrama esquemático ilustrando o princípio de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 1 da presente invenção.

[0022] A Figura 2 é um diagrama esquemático ilustrando o mecanismo de centro de movimento remoto da Figura 1 após um movimento.

[0023] A Figura 3 é um diagrama esquemático ilustrando o princípio de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 2 da presente invenção.

[0024] A Figura 4 é um diagrama esquemático ilustrando o mecanismo de centro de movimento remoto da Figura 3 após um movimento.

[0025] A Figura 5 é um diagrama esquemático ilustrando o princípio de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 3 da presente invenção.

[0026] A Figura 6 é um diagrama esquemático ilustrando o princípio de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 4 da presente invenção.

[0027] A Figura 7 é um diagrama esquemático ilustrando o princípio

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19/76 de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 5 da presente invenção.

[0028] A Figura 8 é um diagrama esquemático ilustrando o princípio de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 6 da presente invenção.

[0029] A Figura 9 é um diagrama esquemático ilustrando os princípios de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 8 da presente invenção.

[0030] Nas Figuras:

[0031] Primeiro membro da haste de conexão: 100, 200, 300, 400, 500, 600, 700, 800 [0032] Segundo membro da haste de conexão: 101,201,301,401, 501,601,701,801 [0033] Terceiro membro da haste de conexão: 102, 202, 302, 402,

502, 602, 702, 802 [0034] Quarto Membro da haste de conexão: 103, 203, 303, 403,

503, 603, 703, 803 [0035] Quinto Membro da haste de conexão: 104, 204, 304, 404,

504, 604, 704, 804 [0036] Sexto membro da haste de conexão: 105, 205, 305, 405,

505, 605, 705, 805 [0037] Sétimo membro da haste de conexão: 106, 206, 306, 406,

506, 606, 706, 806 [0038] Dispositivo de bloco deslizante: 110,210,310,410,510, 610,

710, 810 [0039] Primeiro Eixo de rotação: 120, 220, 320, 420, 520, 620, 720,820 [0040] Segundo Eixo de rotação: 121,221,321,421,521,621,721, 821 [0041] Terceiro Eixo de rotação: 122, 222, 322, 422, 522, 622, 722, 822

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20/76 [0042] Quarto Eixo de rotação: 123, 223, 323, 423, 523, 623, 723, 823 [0043] Quinto Eixo de rotação: 124, 224, 324, 424, 524, 624, 724, 824 [0044] Sexto Eixo de rotação: 125, 225, 325, 425, 525, 625, 725, 825 [0045] Sétimo Eixo de rotação: 126, 226, 326, 426, 526, 626, 726, 826 [0046] Oitavo Eixo de rotação: 127, 227, 327, 427, 527, 627, 727, 827 [0047] Primeiro Rotor: 130, 230, 330, 430, 530, 630, 730, 830 [0048] Segundo Rotor: 131,231,331,431,531,631,731,831 [0049] Terceiro Rotor: 132, 232, 332, 432, 532, 632, 732, 832 [0050] Quarto Rotor: 133, 233, 333, 433, 533, 633, 733, 833 [0051] Elemento flexível: S1, S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8 [0052] Centro de movimento remoto: D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7, D8

Descrição Detalhada [0053] O mecanismo de centro de movimento remoto proporcionado na presente invenção será descrito em maior detalhe com referência aos desenhos em anexo e formas de realização específicas. As vantagens e características da invenção se tornarão mais evidentes a partir da descrição que se segue e das reivindicações anexas. Deve ser observado que os desenhos estão em uma forma muito simplificada e não necessariamente apresentados à escala, com o único propósito de facilitar a descrição conveniente e explícita de modalidades da presente invenção. Em particular, os desenhos são mostrados em escala diferente para enfatizar diferentes conteúdos.

[0054] Para unidade e esclarecimento da expressão, nos termos do presente pedido, uma extremidade inferior ou proximal de cada um dos membros da haste de conexão ilustrados (incluindo primeiro membro da

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21/76 haste de conexão, o segundo membro da haste de conexão, o terceiro membro da haste de conexão, o quarto membro da haste de conexão, o quinto membro da haste de conexão, o sexto membro da haste de conexão e o sétimo membro da haste de conexão) é referido como uma primeira extremidade, e uma extremidade superior ou distai respectiva é referida como uma segunda extremidade.

[0055] A referência agora é feita à Figura 1, um diagrama esquemático ilustrando o princípio de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 1 da presente invenção. Conforme mostrado na Figura 1, o mecanismo de centro de movimento remoto 1 inclui componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão. Especificamente, os componentes ativos incluem um primeiro membro da haste de conexão 100, um segundo membro da haste de conexão 101, um terceiro membro da haste de conexão 102, um quarto membro da haste de conexão 103 e um dispositivo de bloco deslizante 110. Uma primeira extremidade (aqui, inferior) do primeiro membro da haste de conexão 100 é giratoriamente conectada a uma primeira extremidade (aqui, proximal) do segundo membro da haste de conexão 101 por um primeiro eixo de rotação 120. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do segundo membro da haste de conexão 101 é giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 110 por um segundo eixo de rotação 121. O terceiro membro da haste de conexão 102 é deslizavelmente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 110 e passa através do eixo do segundo eixo de rotação 121. Uma segunda extremidade (aqui, superior) do terceiro membro da haste de conexão 102 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, distal) do quarto membro da haste de conexão 103 por um terceiro eixo de rotação 122. Uma primeira extremidade (aqui, proximal) do quarto membro da haste de

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22/76 conexão 103 é giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão 100 por um quarto eixo de rotação 123. Aqui, o termo deslizavelmente conectado significa que o terceiro membro da haste de conexão 102 e o dispositivo de bloco deslizante 110 constituem uma estrutura de bloco deslizante do trilho guia, isto é, o terceiro membro da haste de conexão 102 pode apenas mover ao longo da direção restrita pelo dispositivo de bloco deslizante 110. O mesmo se aplica a seguir.

[0056] Os componentes acionados incluem um quinto membro da haste de conexão 104, um sexto membro da haste de conexão 105 e um sétimo membro da haste de conexão 106 conectado na sequência. Uma primeira extremidade (aqui, inferior) do quinto membro da haste de conexão 104 é giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão 103 por um quinto eixo de rotação 124, e uma segunda extremidade (aqui, superior) do quinto membro da haste de conexão

104 é giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão

105 por um sexto eixo de rotação 125. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do sexto membro da haste de conexão 105 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do sétimo membro da haste de conexão 106 por um sétimo eixo de rotação 126, e uma primeira extremidade (aqui, proximal) do sexto membro da haste de conexão 105 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do primeiro membro da haste de conexão 100 por um oitavo eixo de rotação 127.

[0057] Os componentes de transmissão incluem um primeiro rotor 130, um segundo rotor 131, um terceiro rotor 132, um quarto rotor 133 e um elemento flexível S1. O primeiro rotor 130 e o terceiro membro da haste de conexão 102 giram sobre o terceiro eixo de rotação 122 sincronamente. O segundo rotor 131 é revestido sobre o quinto eixo de rotação 124, e o terceiro rotor 132 é revestido sobre o sexto eixo de

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23/76 rotação 125. O quarto rotor 133 e o sétimo membro da haste de conexão 106 giram sobre o sétimo eixo de rotação 126 sincronamente. O elemento flexível S1 é fixamente conectado a cada um entre o primeiro rotor 130 e o quarto rotor 133 e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor 131 e o terceiro rotor 132 através dos lados do segundo rotor 131 e do terceiro rotor 132 distante do sétimo membro da haste de conexão 106, para formar um circuito de transmissão fechado. O primeiro rotor 130 é igual ao quarto rotor 133 em diâmetro, e o terceiro rotor 132 é igual ao segundo rotor 131 em diâmetro. Aqui, a conexão fixa entre o elemento flexível S1 e um rotor é destinada a significar que o elemento flexível S1 é parcialmente enrolado ao redor do aro do rotor e há atrito suficiente entre elemento flexível S1 e o dito rotor de modo que não haja movimento relativo entre eles, ou seja, não há o chamado deslizamento. O mesmo se aplica a seguir.

[0058] A passagem sinuosa do elemento flexível S1 pode formar ângulos similares aos ângulos envoltórios complementares de um paralelogramo. Isto é, o elemento flexível S1 passa através do terceiro rotor 132 e do segundo rotor 131 dos lados do terceiro rotor 132 e do segundo rotor 131 distante do sétimo membro da haste de conexão 106, e forma um primeiro ângulo envoltório Θ1 com o terceiro rotor 132 e um segundo ângulo envoltório Θ2 com o segundo rotor 131. Quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 100 ou no dispositivo de bloco deslizante 110, ou quando um torque de acionamento é acionado no quarto membro da haste de conexão 103 ou no sexto membro da haste de conexão 105, a mudança do primeiro ângulo envoltório Θ1 é igual à mudança do segundo ângulo envoltório Θ2 em valor numérico.

[0059] Nesta Modalidade, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S1 são formados em um mesmo lado do terceiro rotor 132 e do segundo rotor 131. Isto é, o caminho adiante e o

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24/76 caminho de retorno do elemento flexível S1 compartilham um mesmo conjunto de rotores, ou seja, o terceiro rotor 132 e o segundo rotor 131, que são iguais em diâmetro. Em outras modalidades do presente pedido, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S1 podem ainda usar respectivos conjuntos de rotores, ou seja, cada um entre o terceiro rotor 132 e o segundo rotor 131 compreende dois rotores sendo equivalentes a dois conjuntos de rotores. Isto é, o terceiro rotor 132 mostrado na Figura 1 é substituído por um terceiro rotor A e um terceiro rotor B, e o segundo rotor 131 mostrado na Figura 1 é substituído por um segundo rotor A e um segundo rotor Β. O terceiro rotor A e o segundo rotor A constituem um conjunto de rotores, e o terceiro rotor B e o segundo rotor B constituem o outro conjunto de rotores. O caminho adiante do elemento flexível S1 pode ser formado por um lado do terceiro rotor A e do segundo rotor A, enquanto o caminho de retorno do elemento flexível S1 pode ser formado por um lado do terceiro rotor B e o segundo rotor Β. O terceiro rotor A é igual ao segundo rotor A em diâmetro, e o terceiro rotor B é igual ao segundo rotor B em diâmetro. O diâmetro do terceiro rotor A e do terceiro rotor B pode ser igual ou não. Por outro lado, o segundo rotor 131 pode ser fixa ou giratoriamente conectado ao quinto eixo de rotação 124, ou seja, o movimento relativo é permitido entre o segundo rotor 131 e o quinto eixo de rotação 124. O terceiro rotor 132 é conectado ao sexto eixo de rotação 125 de forma similar.

[0060] Nesta Modalidade, o primeiro rotor 130 pode ser fixamente conectado ao terceiro membro da haste de conexão 102 para, assim, alcançar a rotação síncrona do primeiro rotor 130 e o terceiro membro da haste de conexão 102 sobre o terceiro eixo de rotação 122. De forma alternativa, cada um entre o primeiro rotor 130 e o terceiro membro da haste de conexão 102 pode ser fixamente conectado ao terceiro eixo de rotação 122 de modo que o primeiro rotor 130 e o terceiro membro da

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25/76 haste de conexão 102 girando sobre o terceiro eixo de rotação 122 sincronamente são alcançados.

[0061] Um paralelogramo pode ser formado conectando linhas virtuais entre o eixo do quarto eixo de rotação 123, o eixo do quinto eixo de rotação 124, o eixo do sexto eixo de rotação 125 e o eixo do oitavo eixo de rotação 127.

[0062] A distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 120 e o eixo do quarto eixo de rotação 123 está em uma primeira razão para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 120 e o eixo do oitavo eixo de rotação 127, e a distância entre o eixo do terceiro eixo de rotação

122 e o eixo do quarto eixo de rotação 123 está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação 127 e o eixo do sétimo eixo de rotação 126. A primeira razão é configurada para ser igual à segunda razão. Apenas quando a primeira razão é igual à segunda razão, pode ser garantido que a variação do ângulo formado pelo terceiro membro da haste de conexão 102 e o quarto membro da haste de conexão 103 do mecanismo de centro de movimento remoto 1 é igual à variação do ângulo formado pelo sexto membro da haste de conexão 105 e o sétimo membro da haste de conexão 106 do mecanismo de centro de movimento remoto 1 durante o processo do movimento. Na presente invenção, cada uma dentre a primeira razão e a segunda razão preferivelmente varia de 1/12 a 1/2. Nesta Modalidade, cada dentre a primeira e a segunda razão é 1/6.

[0063] A primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação 124 e o eixo do quarto eixo de rotação 123, e a segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação

123 e o eixo do terceiro eixo de rotação 122. O primeiro ângulo (tendo o primeiro valor angular) é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão. A terceira linha de conexão é formada

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26/76 pela linha de conexão virtual entre o eixo do segundo eixo de rotação 121 e o eixo do terceiro eixo de rotação 122. O segundo ângulo (tendo o segundo valor angular) é formado pela terceira linha de conexão e o sétimo membro da haste de conexão 106. A quarta linha de conexão é formada pela linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 120 e o eixo do quarto eixo de rotação 123, e a quinta linha de conexão é formada pela linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 120 e o eixo do oitavo eixo de rotação 127. O terceiro ângulo (tendo um terceiro valor angular) é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão. O primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são configurados para serem iguais.

[0064] Especificamente, de acordo com a presente invenção, o sinal do primeiro ângulo, do segundo ângulo e do terceiro ângulo é determinado como segue: se a primeira linha de conexão coincide com a segunda linha de conexão após girar no sentido anti-horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 123 pelo primeiro valor angular, então o primeiro ângulo correspondente é positivo, e se a primeira linha de conexão coincide com a segunda linha de conexão após girar no sentido horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 123 pelo primeiro valor angular, então o primeiro ângulo correspondente é negativo. Supondo que a primeira linha paralela é uma linha reta virtual paralela à linha axial do sétimo membro da haste de conexão 106 e passando através do eixo do segundo eixo de rotação 121, se a terceira linha de conexão coincide com a primeira linha paralela após girar no sentido horário ou no sentido anti-horário sobre o eixo do segundo eixo de rotação 121 pelo segundo valor angular, então o segundo ângulo correspondente é positivo ou negativo, respectivamente; e se a quarta linha de conexão coincide com a quinta linha de conexão após girar no sentido horário ou no sentido anti-horário sobre o eixo do primeiro eixo de rotação 120 pelo terceiro valor angular, então o terceiro ângulo correspondente é positivo ou

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27/76 negativo, respectivamente. De acordo com a presente invenção, um mecanismo de centro de movimento remoto pode ser alcançado apenas quando o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo não são apenas iguais no valor absoluto, mas ainda são ambos positivo ou negativo. Será observado pelos versados na técnica que, se um ângulo de um mecanismo tem um valor angular negativo enquanto que seu valor angular positivo equivalente do dito valor angular negativo (ou seja, 360° menos o valor absoluto do valor angular de um ângulo) é igual aos valores angulares dos outros dois ângulos, então o dito mecanismo cai no escopo de proteção da presente invenção. Por exemplo, em uma modalidade exemplar, o primeiro ângulo é -345°, o segundo ângulo e o terceiro ângulos são ambos +15^o. Neste caso, os três ângulos deveriam ser considerados iguais, e a solução técnica da dita modalidade exemplar cai no escopo de proteção da invenção. De modo similar, se um ângulo de um mecanismo tem um valor angular positivo enquanto que seu valor angular negativo equivalente do seu valor angular positivo (ou seja, 360° menos o valor absoluto do valor angular de um ângulo) é igual aos valores angulares dos outros dois ângulos, então o dito mecanismo cai no escopo de proteção da presente invenção. O mesmo se aplica a seguir. Por exemplo, em uma modalidade exemplar, o primeiro ângulo pode ser +15°, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são ambos -345°. Neste caso, os três ângulos deveriam ser considerados iguais, e a solução técnica da dita modalidade exemplar cai no escopo de proteção da invenção.

[0065] Na presente invenção, o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo cada preferivelmente variam de -30° a 30°. Nesta Modalidade, o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são definidos a 0^o. Isto é, o terceiro eixo de rotação 122, o quarto eixo de rotação 123 e o quinto eixo de rotação 124 são situados em uma mesma linha virtual reta, ou seja, o quarto membro da haste de conexão

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103 é uma barra reta e o primeiro eixo de rotação 120, o quarto eixo de rotação 123 e o oitavo eixo de rotação 127 são ainda situados em uma mesma linha virtual reta, ou seja, o primeiro membro da haste de conexão 100 é ainda uma barra reta. Ainda, o terceiro membro da haste de conexão 102 é ainda uma barra reta, e o sétimo membro da haste de conexão 106 é paralelo ao terceiro membro da haste de conexão 102. Isto é, o sétimo membro da haste de conexão 106 é paralelo à linha de conexão virtual entre o eixo do segundo eixo de rotação 121 e o eixo do terceiro eixo de rotação 122.

[0066] Nesta Modalidade, o centro de movimento remoto D1 é a intersecção do sétimo membro da haste de conexão 106 e uma linha de extensão imaginária da linha de conexão entre o eixo do primeiro eixo de rotação 120 e o eixo do segundo eixo de rotação 121. A primeira razão ou a segunda razão é ainda a razão da distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do terceiro membro da haste de conexão 102 dos componentes ativos com relação ao segundo eixo de rotação 121 à distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do sétimo membro da haste de conexão 106 dos componentes acionados com relação ao centro de movimento remoto D1 durante o processo do movimento de todo o mecanismo de centro de movimento remoto 1.

[0067] Com referência às Figuras 1 e 2, considerando o segundo membro da haste de conexão 101 (cuja linha de extensão imaginária sempre passa através do centro de movimento remoto D1) como uma linha de referência, os mecanismos de centro de movimento remoto 1 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D1 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 100 ou o dispositivo de bloco deslizante 110, que pode ser manifestado, por exemplo, como a mudança do ângulo entre o terceiro membro da haste de conexão 102 ou o sétimo membro da haste de conexão 106 e a linha de referência; o mecanismo de centro de

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29/76 movimento remoto 1 é capaz de esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto D1 quando um torque de acionamento é exercido no quarto membro da haste de conexão 103 ou no sexto membro da haste de conexão 105, que pode ser manifestado, por exemplo, como o quarto membro da haste de conexão 103 ou o sexto membro da haste de conexão 105 movendo distante do (se estendendo) ou em direção (retraindo) ao centro de movimento remoto D1. Ainda, o mecanismo de centro de movimento remoto 1 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D1 bem como esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto D1 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 100 ou o dispositivo de bloco deslizante 110 e outro torque de acionamento é aplicado ao quarto membro da haste de conexão 103 ou ao sexto membro da haste de conexão 105. Isto é, o mecanismo de centro de movimento remoto 1 tem dois graus de liberdade do movimento rotacional sobre o centro de movimento remoto D1 e o movimento telescópico com relação ao centro de movimento remoto D1.

[0068] A referência agora é feita à Figura 3, um diagrama esquemático ilustrando o princípio de um mecanismo de centro de movimento remoto 2 de acordo com a Modalidade 2 da presente invenção. Conforme mostrado na Figura 3, o mecanismo de centro de movimento remoto 2 inclui componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão. Especificamente, os componentes ativos incluem um primeiro membro da haste de conexão 200, um segundo membro da haste de conexão 201, um terceiro membro da haste de conexão 202, um quarto membro da haste de conexão 203 e um dispositivo de bloco deslizante 210. Uma primeira extremidade (aqui, inferior) do primeiro membro da haste de conexão 200 é giratoriamente conectada a uma primeira extremidade (aqui,

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30/76 proximal) do segundo membro da haste de conexão 201 por um primeiro eixo de rotação 220. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do segundo membro da haste de conexão 201 é giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 210 por um segundo eixo de rotação 221. O terceiro membro da haste de conexão 202 é deslizavelmente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 210 e o terceiro membro da haste de conexão 202 passa através do eixo do segundo eixo de rotação 221. Uma segunda extremidade (aqui, superior) do terceiro membro da haste de conexão 202 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, distal) do quarto membro da haste de conexão 203 por um terceiro eixo de rotação 222. Uma primeira extremidade (aqui, proximal) do quarto membro da haste de conexão

203 é giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão 200 por um quarto eixo de rotação 223.

[0069] Os componentes acionados incluem um quinto membro da haste de conexão 204, um sexto membro da haste de conexão 205 e um sétimo membro da haste de conexão 206 conectado na sequência. Uma primeira extremidade (aqui, inferior) do quinto membro da haste de conexão 204 é giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão 203 por um quinto eixo de rotação 224, e uma segunda extremidade (aqui, superior) do quinto membro da haste de conexão

204 é giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão

205 por um sexto eixo de rotação 225. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do sexto membro da haste de conexão 205 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do sétimo membro da haste de conexão 206 por um sétimo eixo de rotação 226, e uma primeira extremidade (aqui, proximal) do sexto membro da haste de conexão 205 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do primeiro membro da haste de conexão 200 por um oitavo eixo de rotação 227.

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31/76 [0070] Os componentes de transmissão incluem um primeiro rotor 230, um segundo rotor 231, um terceiro rotor 232, um quarto rotor 233 e um elemento flexível S2. O primeiro rotor 230 e o terceiro membro da haste de conexão 202 giram sobre o terceiro eixo de rotação 222 sincronamente. O segundo rotor 231 é revestido sobre o quarto eixo de rotação 223, e o terceiro rotor 232 é revestido sobre o oitavo eixo de rotação 227. O quarto rotor 233 e o sétimo membro da haste de conexão 206 giram sobre o sétimo eixo de rotação 226 sincronamente. O elemento flexível S2 é fixamente conectado a cada um entre o primeiro rotor 230 e o quarto rotor 233 e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor 231 e o terceiro rotor 232 dos lados do segundo rotor 231 e o terceiro rotor 232 distante do sétimo membro da haste de conexão 206, para formar um circuito de transmissão fechado. O primeiro rotor 230 é igual ao quarto rotor 233 em diâmetro, e o terceiro rotor 232 é igual ao segundo rotor 231 em diâmetro.

[0071] A passagem sinuosa do elemento flexível S2 pode formar ângulos similares aos ângulos envoltórios complementares de um paralelogramo. Isto é, o elemento flexível S2 passa através do terceiro rotor 232 e do segundo rotor 231 dos lados do terceiro rotor 232 e do segundo rotor 231 distante do sétimo membro da haste de conexão 206, e forma um primeiro ângulo envoltório com o terceiro rotor 232 e um segundo ângulo envoltório com o segundo rotor 231. Quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 200 ou o dispositivo de bloco deslizante 210, ou quando um torque de acionamento é acionado no quarto membro da haste de conexão 203 ou no sexto membro da haste de conexão 205, a mudança do primeiro ângulo envoltório é igual à mudança do segundo ângulo envoltório em valor numérico.

[0072] Nesta Modalidade, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S2 é formado em um mesmo lado do

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32/76 terceiro rotor 232 e do segundo rotor 231. Isto é, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S2 compartilham um mesmo conjunto de rotores, ou seja, o terceiro rotor 232 e o segundo rotor 231, que são iguais em diâmetro. Em outras modalidades da presente invenção, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S2 podem usar respectivos conjuntos de rotores, ou seja, cada um entre o terceiro rotor 232 e o segundo rotor 231 compreende dois rotores sendo equivalentes a dois conjuntos de rotores. Isto é, o terceiro rotor 232 mostrado na Figura 3 é substituído por um terceiro rotor A e um terceiro rotor B, e o segundo rotor 231 mostrado na Figura 3 é substituído por um segundo rotor A e um segundo rotor B. O terceiro rotor A e o segundo rotor A constituem um conjunto de rotores, e o terceiro rotor B e o segundo rotor B constituem o outro conjunto de rotores. O caminho adiante do elemento flexível S2 pode ser formado em um lado de cada um entre o terceiro rotor A e o segundo rotor A, enquanto o caminho de retorno do elemento flexível S2 pode ser formado em um lado do terceiro rotor B e do segundo rotor B. O terceiro rotor A é igual ao segundo rotor A em diâmetro, e o terceiro rotor B é igual ao segundo rotor B em diâmetro. O diâmetro do terceiro rotor A e o diâmetro do terceiro rotor B podem ser iguais ou não. Por outro lado, o segundo rotor 231 pode ser fixa ou giratoriamente conectado ao quarto eixo de rotação 223, ou seja, o movimento relativo é permitido entre o segundo rotor 231 e o quarto eixo de rotação 223. O terceiro rotor 232 é conectado ao oitavo eixo de rotação 227 de forma similar.

[0073] Nesta Modalidade, o primeiro rotor 230 pode ser fixamente conectado ao terceiro membro da haste de conexão 202 para, assim, alcançar a rotação síncrona do primeiro rotor 230 e do terceiro membro da haste de conexão 202 sobre o terceiro eixo de rotação 222. De forma alternativa, cada um entre o primeiro rotor 230 e o terceiro membro da

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33/76 haste de conexão 202 pode ser fixamente conectado ao terceiro eixo de rotação 222 de modo que o primeiro rotor 230 e o terceiro membro da haste de conexão 202 giram sobre o terceiro eixo de rotação 222 seja alcançado.

[0074] Um paralelogramo pode ser formado conectando linhas virtuais entre o eixo do quarto eixo de rotação 223, o eixo do quinto eixo de rotação 224, o eixo do sexto eixo de rotação 225 e o eixo do oitavo eixo de rotação 227.

[0075] A distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 220 e o eixo do quarto eixo de rotação 223 está em uma primeira razão para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 220 e oitavo eixo de rotação 227, e a distância entre o eixo do terceiro eixo de rotação 222 e o eixo do quarto eixo de rotação 223 está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação 227 e o eixo do sétimo eixo de rotação 226. A primeira razão é configurada para ser igual à segunda razão. Apenas quando a primeira razão é igual à segunda razão, pode ser garantido que a variação do ângulo formado pelo terceiro membro da haste de conexão 202 e pelo quarto membro da haste de conexão 203 do mecanismo de centro de movimento remoto 2 é igual à variação do ângulo formado pelo sexto membro da haste de conexão 205 e pelo sétimo membro da haste de conexão 206 do mecanismo de centro de movimento remoto 2 durante o processo do movimento. Na presente invenção, cada uma dentre a primeira razão e a segunda razão preferivelmente varia de 1/12 a 1/2. Nesta Modalidade, cada uma dentre a primeira e a segunda razão é 1/6.

[0076] A primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação 224 e o eixo do quarto eixo de rotação 223, e a segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação 223 e o eixo do terceiro eixo de rotação 222. O primeiro ângulo (tendo

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34/76 um primeiro valor angular) é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão. A terceira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do segundo eixo de rotação 221 e o eixo do terceiro eixo de rotação 222. O segundo ângulo (tendo um segundo valor angular) é formado pela terceira linha de conexão e o sétimo membro da haste de conexão 206. A quarta linha de conexão é formada pela linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 220 e o eixo do quarto eixo de rotação 223, e a quinta linha de conexão é formada pela linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 220 e o eixo do oitavo eixo de rotação 227. O terceiro ângulo (tendo um terceiro valor angular) é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão. O primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são configurados para serem iguais.

[0077] Na presente invenção, o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo preferivelmente variam de -30° a 30°. Nesta Modalidade, o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são definidos a 0^o. Isto é, o terceiro eixo de rotação 222, o quarto eixo de rotação 223 e o quinto eixo de rotação 224 são situados em uma mesma linha virtual reta, ou seja, o quarto membro da haste de conexão 203 é uma barra reta. Adicionalmente, o primeiro eixo de rotação 220, o quarto eixo de rotação 223 e o oitavo eixo de rotação 227 são ainda situados em uma mesma linha virtual reta, ou seja, o primeiro membro da haste de conexão 200 é ainda uma barra reta. O terceiro membro da haste de conexão 202 é ainda uma barra reta, e o sétimo membro da haste de conexão 206 é paralelo ao terceiro membro da haste de conexão 202. Isto é, o sétimo membro da haste de conexão 206 é paralelo à linha de conexão virtual entre o eixo do segundo eixo de rotação 221 e o eixo do terceiro eixo de rotação 222.

[0078] Nesta Modalidade, o centro de movimento remoto D2 é a intersecção do sétimo membro da haste de conexão 206 e uma linha de

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35/76 extensão imaginária da linha de conexão entre o eixo do primeiro eixo de rotação 220 e o eixo do segundo eixo de rotação 221. A primeira ou a segunda razão é ainda a razão da distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do terceiro membro da haste de conexão 202 dos componentes ativos com relação ao segundo eixo de rotação 221 à distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do sétimo membro da haste de conexão 206 dos componentes acionados com relação ao centro de movimento remoto D2 durante o processo do movimento de todo o mecanismo de centro de movimento remoto 1.

[0079] Com referência às Figuras 3 e 4, considerando o segundo membro da haste de conexão 201 como uma linha de referência, o mecanismo de centro de movimento remoto 2 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D2 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 200 ou o dispositivo de bloco deslizante 210, e o mecanismo de centro de movimento remoto 2 é capaz de esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto D2 quando um torque de acionamento é exercido no quarto membro da haste de conexão 203 ou o sexto membro da haste de conexão 205. Ainda, o mecanismo de centro de movimento remoto 2 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D2 bem como estica ou retrai com relação ao centro de movimento remoto D2 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 200 ou o dispositivo de bloco deslizante 210 e outro torque de acionamento é aplicado ao quarto membro da haste de conexão 203 ou o sexto membro da haste de conexão 205. Isto é, o mecanismo de centro de movimento remoto 2 tem dois graus de liberdade do movimento rotacional sobre centro de movimento remoto D2 e do movimento telescópico com relação ao centro de movimento remoto D2.

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36/76 <Modalidade 3>

[0080] A referência agora é feita à Figura 5, um diagrama esquemático ilustrando o princípio de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 3 da presente invenção. Conforme mostrado na Figura 5, o mecanismo de centro de movimento remoto 3 inclui componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão. Especificamente, os componentes ativos incluem um primeiro membro da haste de conexão 300, um segundo membro da haste de conexão 301, um terceiro membro da haste de conexão 302, um quarto membro da haste de conexão 303 e um dispositivo de bloco deslizante 310. Uma primeira extremidade (aqui, inferior) do primeiro membro da haste de conexão 300 é giratoriamente conectada a uma primeira extremidade (aqui, proximal) do segundo membro da haste de conexão 301 por um primeiro eixo de rotação 320. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do segundo membro da haste de conexão 301 é giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 310 por um segundo eixo de rotação 321. O terceiro membro da haste de conexão 302 é deslizavelmente conectado ao dispositivo de bloco deslizante 310 e o terceiro membro da haste de conexão 302 passa através do eixo do segundo eixo de rotação 321. Uma segunda extremidade (aqui, superior) do terceiro membro da haste de conexão 302 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, distal) do quarto membro da haste de conexão 303 por um terceiro eixo de rotação 322. Uma primeira extremidade (aqui, proximal) do quarto membro da haste de conexão 303 é giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão 300 por um quarto eixo de rotação 323.

[0081] Os componentes acionados incluem um quinto membro da haste de conexão 304, um sexto membro da haste de conexão 305 e um sétimo membro da haste de conexão 306 conectado na sequência.

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37/76

Uma segunda extremidade (aqui, superior) do quinto membro da haste de conexão 304 é giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão 305 por um sexto eixo de rotação 325. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do sexto membro da haste de conexão 305 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do sétimo membro da haste de conexão 306 por um sétimo eixo de rotação 326. Além disso, uma primeira extremidade (aqui, inferior) do quinto membro da haste de conexão 304 é giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão 303 pelo quinto eixo de rotação 324, e uma primeira extremidade (aqui, proximal) do sexto membro da haste de conexão 305 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do primeiro membro da haste de conexão 300 por um oitavo eixo de rotação 327.

[0082] Os componentes de transmissão incluem um primeiro rotor 330, um segundo rotor 331, um terceiro rotor 332, um quarto rotor 333 e um elemento flexível S3. O primeiro rotor 330 e o terceiro membro da haste de conexão 302 giram sobre o terceiro eixo de rotação 322 sincronamente. O segundo rotor 331 é revestido sobre o quinto eixo de rotação 324, e o terceiro rotor 332 é revestido sobre o sexto eixo de rotação 325. O quarto rotor 333 e o sétimo membro da haste de conexão 306 giram sobre o sétimo eixo de rotação 326 sincronamente. O elemento flexível S3 é fixamente conectado a cada um entre o primeiro rotor 330 e o quarto rotor 333 e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor 331 e o terceiro rotor 332 através dos lados do segundo rotor 331 e o terceiro rotor 332 distante do sétimo membro da haste de conexão 306, para formar um circuito de transmissão fechado. O primeiro rotor 330 é igual ao quarto rotor 333 em diâmetro, e o terceiro rotor 332 é igual ao segundo rotor 331 em diâmetro.

[0083] Isto é, a passagem sinuosa do elemento flexível S3 pode formar ângulos similares aos ângulos envoltórios complementares de

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38/76 um paralelogramo. Em outras palavras, o elemento flexível S3 passa através do terceiro rotor 332 e do segundo rotor 331 dos lados do terceiro rotor 332 e do segundo rotor 331 distante do sétimo membro da haste de conexão 306, e forma um primeiro ângulo envoltório com o terceiro rotor 332 e um segundo ângulo envoltório com o segundo rotor 331. Quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 300 ou o dispositivo de bloco deslizante 310, ou quando um torque de acionamento é acionado no quarto membro da haste de conexão 303 ou o sexto membro da haste de conexão 305, a mudança do primeiro ângulo envoltório é igual à mudança do segundo ângulo envoltório em valor numérico.

[0084] Nesta Modalidade, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S3 são formados em um mesmo lado do terceiro rotor 332 e do segundo rotor 331. Isto é, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S3 compartilham um mesmo conjunto de rotores, ou seja, o terceiro rotor 332 e o segundo rotor 331, que são iguais em diâmetro. Em outras modalidades da presente invenção, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S3 podem ainda usar respectivos conjuntos de rotores, ou seja, cada um entre o terceiro rotor 332 e o segundo rotor 331 compreende dois rotores sendo equivalentes a dois conjuntos de rotores. Isto é, o terceiro rotor 332 mostrado na Figura 5 é substituído por um terceiro rotor A e um terceiro rotor B, e o segundo rotor 331 mostrado na Figura 5 é substituído por um segundo rotor A e um segundo rotor B. O terceiro rotor A e o segundo rotor A constituem um conjunto de rotor, e o terceiro rotor B e o segundo rotor B constituem o outro conjunto de rotor. O caminho adiante do elemento flexível S3 pode ser formado em um lado do terceiro rotor A e do segundo rotor A, enquanto o caminho de retorno do elemento flexível S3 pode ser formado em um lado do terceiro rotor B e o segundo rotor B. O terceiro rotor A é igual ao segundo rotor A em

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39/76 diâmetro, e o terceiro rotor B é igual ao segundo rotor B em diâmetro. O diâmetro do terceiro rotor A e o diâmetro do terceiro rotor B podem ser iguais ou não. Por outro lado, o segundo rotor 331 pode ser fixa ou giratoriamente conectado ao quinto eixo de rotação 324, ou seja, movimento relativo é permitido entre o segundo rotor 331 and o quinto eixo de rotação 324. O terceiro rotor 332 é conectado ao sexto eixo de rotação 325 de forma similar.

[0085] Nesta Modalidade, o primeiro rotor 330 pode ser fixamente conectado ao terceiro membro da haste de conexão 302 para, assim, alcançar a rotação síncrona do primeiro rotor 330 e o terceiro membro da haste de conexão 302 sobre o terceiro eixo de rotação 322. De forma alternativa, cada um entre o primeiro rotor 330 e o terceiro membro da haste de conexão 302 pode ser fixamente conectado ao terceiro eixo de rotação 322 de modo que a rotação síncrona do primeiro rotor 330 e do terceiro membro da haste de conexão 302 girando sobre o terceiro eixo de rotação 322 é alcançada.

[0086] Um paralelogramo pode ser formado conectando linhas virtuais entre o eixo do quarto eixo de rotação 323, o eixo do quinto eixo de rotação 324, o eixo do sexto eixo de rotação 325 e o eixo do oitavo eixo de rotação 327.

[0087] A distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 320 e o eixo do quarto eixo de rotação 323 é em uma primeira razão para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 320 e o eixo do oitavo eixo de rotação 327, e a distância entre o eixo do terceiro eixo de rotação 322 e o eixo do quarto eixo de rotação 323 está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação 327 e o eixo do sétimo eixo de rotação 326. A primeira razão é configurada para ser igual à segunda razão. Apenas quando a primeira razão é igual à segunda razão, pode ser garantido que a variação do ângulo formado pelo terceiro membro da haste de conexão 302 e o quarto membro da

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40/76 haste de conexão 303 do mecanismo de centro de movimento remoto 3 é igual à variação do ângulo entre o sexto membro da haste de conexão 305 e o sétimo membro da haste de conexão 306 do mecanismo de centro de movimento remoto 3 durante o processo do movimento. Na presente invenção, cada uma dentre a primeira razão e a segunda razão preferivelmente varia de 1/12 a 1/2. Nesta Modalidade, cada uma dentre a primeira razão e a segunda razão é 1/6.

[0088] A primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação 324 e o eixo do quarto eixo de rotação 323, e a segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação 323 e o eixo do terceiro eixo de rotação 322. O primeiro ângulo a1 (tendo um primeiro valor angular) é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão. A terceira linha de conexão é formada pela linha de conexão virtual entre o eixo do segundo eixo de rotação 321 e o eixo do terceiro eixo de rotação 322. O segundo ângulo (tendo um segundo valor angular) é formado pela terceira linha de conexão e a linha axial do sétimo membro da haste de conexão 306. A quarta linha de conexão é formada pela linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 320 e o eixo do quarto eixo de rotação 323, e a quinta linha de conexão é formada pela linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 320 e o eixo do oitavo eixo de rotação 327. O terceiro ângulo a3 (tendo um terceiro valor angular) é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão. O primeiro ângulo a1, o segundo ângulo e o terceiro ângulo a3 são configurados para serem iguais.

[0089] Especificamente, de acordo com a presente invenção, o sinal do primeiro ângulo a1, do segundo ângulo e do terceiro ângulo a3 é determinado como segue: se a primeira linha de conexão coincide com a segunda linha de conexão após girar no sentido anti-horário sobre o

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41/76 eixo do quarto eixo de rotação 323 pelo primeiro valor angular, então o primeiro ângulo correspondente a1 é positivo, e se e primeira linha de conexão coincide com a segunda linha de conexão após girar no sentido horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 323 pelo primeiro valor angular, então o primeiro ângulo correspondente a1 é negativo. Supondo que a primeira linha paralela é uma linha reta virtual paralela ao sétimo membro da haste de conexão 306 e passando através do eixo do segundo eixo de rotação 321, se a terceira linha de conexão coincide com a primeira linha paralela após girar no sentido horário ou no sentido anti-horário sobre o eixo do segundo eixo de rotação 321 pelo segundo valor angular, então o segundo ângulo correspondente é positivo ou negativo, respectivamente; e se a quarta linha de conexão coincide com a quinta linha de conexão após girar no sentido horário ou no sentido anti-horário sobre o eixo do primeiro eixo de rotação 320 pelo terceiro valor angular, então o terceiro ângulo correspondente a3 é positivo ou negativo, respectivamente. Na presente invenção, um mecanismo de centro de movimento remoto pode ser alcançado apenas quando o primeiro ângulo a1, o segundo ângulo e o terceiro ângulo a3 não são apenas iguais no valor absoluto, mas ainda são ambos positivo ou negativo. Será observado pelos versados na técnica que, se um ângulo de um mecanismo tem um valor angular negativo enquanto que seu valor angular positivo equivalente do dito valor angular negativo (ou seja, 360° menos o valor absoluto do valor angular de um ângulo) é igual aos valores angulares dos outros dois ângulos, então o dito mecanismo cai no escopo da presente invenção. De modo similar, se um ângulo de um mecanismo tem um valor angular positivo enquanto que seu valor angular negativo equivalente do dito valor angular positivo (ou seja, o valor absoluto do valor angular de um ângulo menos 360°) é igual aos valores angulares dos outros ângulos, então o dito mecanismo cai no escopo de proteção da presente invenção.

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42Π5 [0090] Na presente invenção, o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo preferivelmente variam de -30° a 30°. Nesta modalidade, o primeiro ângulo a1, o segundo ângulo e o terceiro ângulo a3 são todos positivos, e particularmente são 15°, ou seja, o quarto membro da haste de conexão 303 é uma haste de inclinação. Especificamente, o quarto membro da haste de conexão 303 inclui uma primeira seção do membro da haste de conexão entre o quarto eixo de rotação 323 e o quinto eixo de rotação 324, e uma segunda seção do membro da haste de conexão entre o terceiro eixo de rotação 322 e o quinto eixo de rotação 324, em que a primeira seção do membro da haste de conexão é fixamente conectada à segunda seção do membro da haste de conexão em um ângulo de inclinação. Na Figura 5, cada dentre a primeira seção do membro da haste de conexão e a segunda seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, e o quinto eixo de rotação 324 é situado abaixo da linha de conexão virtual entre o eixo do terceiro eixo de rotação 322 e o eixo do quarto eixo de rotação 323 (ou seja, o primeiro ângulo a1 é formado pela primeira linha de conexão girando no sentido anti-horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 323 pelo primeiro valor angular e então coincidindo com a segunda linha de conexão). De modo similar, o primeiro membro da haste de conexão 300 é uma haste de inclinação. Especificamente, o primeiro membro da haste de conexão 300 inclui uma terceira seção do membro da haste de conexão entre o primeiro eixo de rotação 320 e o quarto eixo de rotação 323, e uma quarta seção do membro da haste de conexão entre o quarto eixo de rotação 323 e o oitavo eixo de rotação 327, em que a terceira seção do membro da haste de conexão é fixamente conectada a quarta seção do membro da haste de conexão em um ângulo de inclinação. Na Figura 5, cada uma entre a terceira seção do membro da haste de conexão e a quarta seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, e o quarto eixo de rotação 323 está situado no lado esquerdo ou

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43/76 na extremidade proximal da linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 320 e o eixo do oitavo eixo de rotação 327 (ou seja, o terceiro ângulo a3 é formado pela quarta linha de conexão girando no sentido horário sobre o eixo do terceiro eixo de rotação 322 pelo terceiro valor angular e então coincidindo com a quinta linha de conexão). De modo similar, na Figura 5, supondo que a primeira linha paralela é uma linha reta virtual paralela ao sétimo membro da haste de conexão 306 e passando através do eixo do segundo eixo de rotação 321, o eixo do terceiro eixo de rotação 322 está localizado no lado esquerdo da primeira linha paralela (ou seja, o segundo ângulo é formado pela terceira linha de conexão girando no sentido horário sobre o eixo do segundo eixo de rotação 321 pelo segundo valor angular e então coincidindo com a primeira linha paralela). Nesta Modalidade, a sexta linha de conexão, formado por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 320 e o eixo do segundo eixo de rotação 321, gira no sentido horário pelo primeiro ângulo a1 com o eixo do primeiro eixo de rotação 320 como o desfecho, e então cruza com a linha axial do sétimo membro da haste de conexão 306, em que a intersecção é o centro de movimento remoto D3.

[0091] Em uma modalidade alternativa da presente invenção, o quinto eixo de rotação 324 pode ser situado acima da linha virtual de conexão entre o eixo do terceiro eixo de rotação 322 e o eixo do quarto eixo de rotação 323 (ou seja, o primeiro ângulo a1 é formado pela primeira linha de conexão girando no sentido horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 323 pelo primeiro valor angular e então coincidindo com a segunda linha de conexão). Neste caso, certamente, o quarto eixo de rotação 323 está situado no lado direito ou extremidade distai da linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 320 e o eixo do oitavo eixo de rotação 327 (ou seja, o terceiro ângulo a3 é formado pela quarta linha de conexão girando no sentido anti-horário

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44/76 sobre o eixo do primeiro eixo de rotação 320 pelo terceiro valor angular e então coincidindo com a quinta linha de conexão), e o eixo do terceiro eixo de rotação 322 está localizado no lado direito da primeira linha paralela (ou seja, o segundo ângulo é formado pela terceira linha de conexão girando no sentido anti-horário sobre o eixo do segundo eixo de rotação 321 pelo segundo valor angular e então coincidindo com a primeira linha paralela). Neste caso, a sexta linha de conexão, formada pela linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 320 e o eixo do segundo eixo de rotação 321, gira no sentido anti-horário pelo primeiro ângulo a1 com o eixo do primeiro eixo de rotação 320 como o desfecho, e então cruza com a linha axial do sétimo membro da haste de conexão 306, em que a intersecção é o centro de movimento remoto D3.

[0092] A primeira razão ou a segunda razão é ainda a razão da distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do terceiro membro da haste de conexão 302 dos componentes ativos com relação ao segundo eixo de rotação 321 à distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do sétimo membro da haste de conexão 306 dos componentes acionados com relação ao centro de movimento remoto D3 durante o processo do movimento de todo o mecanismo de centro de movimento remoto 3.

[0093] Com referência continuada à Figura 5, considerando o segundo membro da haste de conexão 301 como uma linha de referência em operação, os mecanismos de centro de movimento remoto 3 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D3 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 300 ou o dispositivo de bloco deslizante 310, e o mecanismo de centro de movimento remoto 3 é capaz de esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto D3 quando um torque de acionamento é exercido no quarto membro da haste de

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45/76 conexão 303 ou o sexto membro da haste de conexão 305. Ainda, o mecanismo de centro de movimento remoto 3 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D3 bem como esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto D3 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 300 ou o dispositivo de bloco deslizante 310 e outro torque de acionamento é aplicado ao quarto membro da haste de conexão 303 ou o sexto membro da haste de conexão 305. Isto é, o mecanismo de centro de movimento remoto 3 tem dois graus de liberdade do movimento rotacional sobre o centro de movimento remoto D3 e o movimento telescópico com relação ao centro de movimento remoto D3.

[0094] A referência agora é feita à Figura 6, um diagrama esquemático ilustrando o princípio de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 4 da presente invenção. Conforme mostrado na Figura 6, o mecanismo de centro de movimento remoto 4 inclui componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão. Especificamente, os componentes ativos incluem um primeiro membro da haste de conexão 400, um segundo membro da haste de conexão 401, um terceiro membro da haste de conexão 402, um quarto membro da haste de conexão 403 e um dispositivo de bloco deslizante 410. Uma primeira extremidade (aqui, inferior) do primeiro membro da haste de conexão 400 é giratoriamente conectada a uma primeira extremidade (aqui, proximal) do segundo membro da haste de conexão 401 por um primeiro eixo de rotação 420. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do segundo membro da haste de conexão 401 é giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 410 por um segundo eixo de rotação 421. O terceiro membro da haste de conexão 402 é deslizavelmente conectado ao dispositivo de bloco deslizante 410 e passa através do

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46/76 eixo do segundo eixo de rotação 421. Uma segunda extremidade (aqui, superior) do terceiro membro da haste de conexão 402 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, distal) do quarto membro da haste de conexão 403 por um terceiro eixo de rotação 422. Uma primeira extremidade (aqui, proximal) do quarto membro da haste de conexão 403 é giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão 400 por um quarto eixo de rotação 423.

[0095] Os componentes acionados incluem um quinto membro da haste de conexão 404, um sexto membro da haste de conexão 405 e um sétimo membro da haste de conexão 406 conectado na sequência. Uma primeira extremidade (aqui, inferior) do quinto membro da haste de conexão 404 é giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão 403 por um quinto eixo de rotação 424, e uma segunda extremidade (aqui, superior) do quinto membro da haste de conexão

404 é giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão

405 por um sexto eixo de rotação 425. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do sexto membro da haste de conexão 405 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do sétimo membro da haste de conexão 406 por um sétimo eixo de rotação 426, e uma primeira extremidade (aqui, proximal) do sexto membro da haste de conexão 405 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do primeiro membro da haste de conexão 400 por um oitavo eixo de rotação 427.

[0096] Os componentes de transmissão incluem um primeiro rotor 430, um segundo rotor 431, um terceiro rotor 432, um quarto rotor 433 e um elemento flexível S4. O primeiro rotor 430 e o terceiro membro da haste de conexão 402 giram sobre o terceiro eixo de rotação 422 sincronamente. O segundo rotor 431 é revestido sobre o quarto eixo de rotação 423, e o terceiro rotor 432 é revestido sobre o oitavo eixo de rotação 427. O quarto rotor 433 e o sétimo membro da haste de conexão

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4ΊΠ6

406 giram sobre o sétimo eixo de rotação 426 sincronamente. O elemento flexível S4 é fixamente conectado a cada um entre o primeiro rotor 430 e o quarto rotor 433 e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor 431 e o terceiro rotor 432 através dos lados do segundo rotor 431 e do terceiro rotor 432 distante do sétimo membro da haste de conexão 406, para formar um circuito de transmissão fechado. O primeiro rotor 430 é igual ao quarto rotor 433 em diâmetro, e o terceiro rotor 432 é igual ao segundo rotor 431 em diâmetro.

[0097] A passagem sinuosa do elemento flexível S4 pode formar ângulos similares aos ângulos envoltórios complementares de um paralelogramo. Isto é, o elemento flexível S4 passa através do terceiro rotor 432 e o segundo rotor 431 dos lados do terceiro rotor 432 e do segundo rotor 431 distante do sétimo membro da haste de conexão 406, e forma um primeiro ângulo envoltório com o terceiro rotor 432 e um segundo ângulo envoltório com o segundo rotor 431. Quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 400 ou o dispositivo de bloco deslizante 410, ou quando um torque de acionamento é exercido no quarto membro da haste de conexão 403 ou o sexto membro da haste de conexão 405, a mudança do primeiro ângulo envoltório é igual à mudança do segundo ângulo envoltório em valor numérico.

[0098] Nesta Modalidade, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S4 são formados no mesmo lado do terceiro rotor 432 e o segundo rotor 431 distante do sétimo membro da haste de conexão. Isto é, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S4 compartilham um mesmo conjunto de rotores, ou seja, o terceiro rotor 432 e o segundo rotor 431, que são iguais em diâmetro. Em outras modalidades da presente invenção, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S4 podem ainda usar respectivos conjuntos de rotores, ou seja, cada um entre o terceiro rotor

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432 e o segundo rotor 431 compreende dois rotores sendo equivalentes a dois conjuntos de rotores. Isto é, o terceiro rotor 432 mostrado na Figura 6 é substituído por um terceiro rotor A e um terceiro rotor B, e o segundo rotor 431 mostrado na Figura 6 é substituído por um segundo rotor A e um segundo rotor B. O terceiro rotor A e o segundo rotor A constituem um conjunto de rotores, e o terceiro rotor B e o segundo rotor B constituem o outro conjunto de rotores. O caminho adiante do elemento flexível S4 pode ser formado em um lado do terceiro rotor A e o segundo rotor A, enquanto o caminho de retorno do elemento flexível S4 pode ser formado em um lado do terceiro rotor B e o segundo rotor B. O terceiro rotor A é igual ao segundo rotor A em diâmetro, e o terceiro rotor B é igual ao segundo rotor B em diâmetro. O diâmetro do terceiro rotor A e o terceiro rotor B pode ser igual ou não. O segundo rotor 431 pode ser fixa ou giratoriamente conectado ao quarto eixo de rotação 423, ou seja, movimento relativo é permitido entre o segundo rotor 431 e o quarto eixo de rotação 423. O terceiro rotor 432 é conectado ao oitavo eixo de rotação 427 de forma similar.

[0099] Nesta Modalidade, o primeiro rotor 430 pode ser fixamente conectado ao terceiro membro da haste de conexão 402 para, assim, alcançar a rotação síncrona do primeiro rotor 430 e o terceiro membro da haste de conexão 402 sobre o terceiro eixo de rotação 422. De forma alternativa, cada um entre o primeiro rotor 430 e o terceiro membro da haste de conexão 402 pode ser fixamente conectado ao terceiro eixo de rotação 422 de modo que a rotação síncrona do primeiro rotor 430 e o terceiro membro da haste de conexão 402 sobre o terceiro eixo de rotação 422 seja alcançado.

[00100] Um paralelogramo pode ser formado conectando linhas virtuais entre o eixo do quarto eixo de rotação 423, o eixo do quinto eixo de rotação 424, o eixo do sexto eixo de rotação 425 e o eixo do oitavo eixo de rotação.

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49/76 [00101] A distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 420 e o eixo do quarto eixo de rotação 423 está em uma primeira razão para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 420 e o eixo do oitavo eixo de rotação 427, e a distância entre o eixo do terceiro eixo de rotação 422 e o eixo do quarto eixo de rotação 423 está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação 427 e o eixo do sétimo eixo de rotação 426. A primeira razão é configurada para ser igual à segunda razão. Apenas quando a primeira razão é igual à segunda razão, pode ser garantido que a variação do ângulo formado pelo terceiro membro da haste de conexão 402 e o quarto membro da haste de conexão 403 do mecanismo de centro de movimento remoto 4 é igual à variação do ângulo formado pelo sexto membro da haste de conexão 405 e o sétimo membro da haste de conexão 406 do mecanismo de centro de movimento remoto 4 durante o processo do movimento. Na presente invenção, cada uma dentre a primeira razão e a segunda razão preferivelmente varia de 1/12 a 1/2. Nesta Modalidade, cada uma dentre a primeira razão e a segunda razão é 1/6.

[00102] A primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação 424 e o eixo do quarto eixo de rotação 423 e a segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação 423 e o eixo do terceiro eixo de rotação 422. O primeiro ângulo a1 (tendo um primeiro valor angular) é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão. A terceira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do segundo eixo de rotação 421 e o eixo do terceiro eixo de rotação 422. O segundo ângulo (tendo um segundo valor angular) é formado pela terceira linha de conexão e o sétimo membro da haste de conexão 406. A quarta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 420 e o eixo do quarto eixo de rotação 423, e

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50/76 a quinta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 420 e o eixo do oitavo eixo de rotação 427. O terceiro ângulo a3 (tendo um terceiro valor angular) é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão. O primeiro ângulo a1, o segundo ângulo e o terceiro ângulo a3 são configurados para serem iguais. Visto que o terceiro membro da haste de conexão 402 passa através do eixo do segundo eixo de rotação 421, o segundo ângulo formado pelo sétimo membro da haste de conexão 406 e a linha de conexão virtual entre o eixo do segundo eixo de rotação 421 e o eixo do terceiro eixo de rotação 422 é ainda o ângulo formado pelo sétimo membro da haste de conexão 406 e o terceiro membro da haste de conexão 402. Nesta Modalidade, o terceiro membro da haste de conexão 402 é uma barra reta.

[00103] Especificamente, de acordo com a presente invenção, o sinal do primeiro ângulo a1, do segundo ângulo e do terceiro ângulo a3 é determinado como segue: se a primeira linha de conexão coincide com a segunda linha de conexão após girar no sentido anti-horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 423 pelo primeiro valor angular, então o primeiro ângulo correspondente a1 é positivo, e se a primeira linha de conexão coincide com a segunda linha de conexão após girar no sentido horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 423 pelo primeiro valor angular, então o primeiro ângulo correspondente é negativo. Supondo que a primeira linha paralela é uma linha reta virtual paralela à linha axial do sétimo membro da haste de conexão 406 e passando através do eixo do segundo eixo de rotação 421, se a terceira linha de conexão coincide com a primeira linha paralela após girar no sentido horário ou no sentido anti-horário sobre o eixo do segundo eixo de rotação 421 pelo segundo valor angular, então o segundo ângulo correspondente é positivo ou negativo, respectivamente; e se a quarta linha de conexão coincide com a quinta linha de conexão após girar no sentido horário ou no sentido

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51/76 anti-horário sobre o eixo do primeiro eixo de rotação 420 pelo terceiro valor angular, então o terceiro ângulo correspondente a3 é positivo ou negativo, respectivamente. De acordo com a presente invenção, um mecanismo de centro de movimento remoto pode ser alcançado apenas quando o primeiro ângulo a1, o segundo ângulo e o terceiro ângulo a3 não são apenas iguais no valor absoluto, mas ainda são ambos positivo ou negativo. Será observado pelos versados na técnica que, se um ângulo de um mecanismo tem um valor angular negativo enquanto que seu valor angular positivo equivalente do dito valor angular negativo (ou seja, 360° menos o valor absoluto do valor angular de um ângulo) é igual aos valores angulares dos outros dois ângulos, então o dito mecanismo cai no escopo de proteção da presente invenção. De modo similar, se um ângulo de um mecanismo tem um valor angular positivo enquanto que seu valor angular negativo equivalente do dito valor angular positivo (ou seja, o valor absoluto do valor angular de um ângulo menos360°) é igual aos valores angulares dos outros ângulos, então o dito mecanismo cai no escopo de proteção da presente invenção.

[00104] Na presente invenção, o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo preferivelmente varia de -30° a 30°. Nesta modalidade, o primeiro ângulo a1, o segundo ângulo e o terceiro ângulo a3 são todos positivos, e particularmente são 15°, ou seja, o quarto membro da haste de conexão 403 é a haste de inclinação. Especificamente, o quarto membro da haste de conexão 403 inclui a primeira seção do membro da haste de conexão entre o quarto eixo de rotação 423 e o quinto eixo de rotação 424, e uma segunda seção do membro da haste de conexão entre o terceiro eixo de rotação 422 e o quinto eixo de rotação 424, em que a primeira seção do membro da haste de conexão é fixamente conectada à segunda seção do membro da haste de conexão em um ângulo de inclinação. Na Figura 6, cada dentre a primeira seção do membro da haste de conexão e a segunda

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52/76 seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, e o quinto eixo de rotação 424 está situado abaixo da linha de conexão virtual entre o eixo do terceiro eixo de rotação 422 e o eixo do quarto eixo de rotação 423 (ou seja, o primeiro ângulo a1 é formado pela primeira linha de conexão girando no sentido anti-horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 423 pelo primeiro valor angular e então coincidindo com a segunda linha de conexão). De modo similar, o primeiro membro da haste de conexão 400 é uma haste de inclinação. Especificamente, o primeiro membro da haste de conexão 400 inclui uma terceira seção do membro da haste de conexão entre o primeiro eixo de rotação 420 e o quarto eixo de rotação 423, e uma quarta seção do membro da haste de conexão entre o quarto eixo de rotação 423 e o oitavo eixo de rotação 427, em que a terceira seção do membro da haste de conexão é fixamente conectada à quarta seção do membro da haste de conexão em um ângulo de inclinação. Na Figura 6, cada um entre a terceira seção do membro da haste de conexão e a quarta seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, e o quarto eixo de rotação 423 está situado no lado esquerdo ou extremidade proximal da linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 420 e o eixo do oitavo eixo de rotação 427 (ou seja, o terceiro ângulo a3 é formado pela quarta linha de conexão girando no sentido horário sobre o eixo do terceiro eixo de rotação 422 pelo terceiro valor angular e então coincidindo com a quinta linha de conexão). De modo similar, na Figura 6, supondo que a primeira linha paralela é uma linha reta virtual paralela à linha axial do sétimo membro da haste de conexão 406 e passando através do eixo do segundo eixo de rotação 421, o eixo do terceiro eixo de rotação 422 está localizado no lado esquerdo da primeira linha paralela (ou seja, o segundo ângulo é formado pela terceira linha de conexão girando no sentido horário sobre o eixo do segundo eixo de rotação 421 pelo segundo valor angular e então coincidindo com a primeira linha

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53/76 paralela). Nesta Modalidade, a sexta linha de conexão, formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 420 e o eixo do segundo eixo de rotação 421, gira no sentido horário pelo primeiro ângulo a1 com o eixo do primeiro eixo de rotação 420 como o desfecho, e então cruza com a linha axial do sétimo membro da haste de conexão 406, em que a intersecção é o centro de movimento remoto D4.

[00105] Em uma modalidade alternativa da presente invenção, o quinto eixo de rotação 424 pode ser situado acima da linha de conexão virtual entre o eixo do terceiro eixo de rotação 422 e o eixo do quarto eixo de rotação 423 (ou seja, o primeiro ângulo a1 é formado pela primeira linha de conexão girando no sentido horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 423 pelo primeiro valor angular e então coincidindo com a segunda linha de conexão). Neste caso, certamente, o quarto eixo de rotação 423 está situado no lado direito ou extremidade distai da linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 420 e o eixo do oitavo eixo de rotação 427 (ou seja, o terceiro ângulo a3 é formado pela quarta linha de conexão girando no sentido anti-horário sobre o eixo do primeiro eixo de rotação 420 pelo terceiro valor angular e então coincidindo com a quinta linha de conexão), e o eixo do terceiro eixo de rotação 422 está localizado no lado direito da primeira linha paralela (ou seja, o segundo ângulo é formado pela terceira linha de conexão girando no sentido anti-horário sobre o eixo do segundo eixo de rotação 421 pelo segundo valor angular e então coincidindo com a primeira linha paralela). Neste caso, a sexta linha de conexão, formado pela linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 420 e o eixo do segundo eixo de rotação 421, gira no sentido anti-horário pelo primeiro ângulo a1 com o eixo do primeiro eixo de rotação 420 como desfecho, e então cruza com a linha axial do sétimo membro da haste de conexão 406, em que a intersecção é o centro de movimento remoto D4.

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54/76 [00106] A primeira razão ou a segunda razão é ainda a razão da distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do terceiro membro da haste de conexão 402 dos componentes ativos com relação ao segundo eixo de rotação 421 à distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do sétimo membro da haste de conexão 406 dos componentes acionados com relação ao centro de movimento remoto D4 durante o processo do movimento de todo o mecanismo de centro de movimento remoto 4.

[00107] Com referência continuada à Figura 6, considerando o segundo membro da haste de conexão 401 como uma linha de referência em operação, o mecanismo de centro de movimento remoto 4 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D4 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 400 ou o dispositivo de bloco deslizante 410, e os mecanismos de centro de movimento remoto 4 é capaz de esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto D4 quando um torque de acionamento é exercido no quarto membro da haste de conexão 403 ou no sexto membro da haste de conexão 405. Ainda, os mecanismos de centro de movimento remoto 4 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D4 bem como esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto D4 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 400 ou o dispositivo de bloco deslizante 410 e outro torque de acionamento é aplicado ao quarto membro da haste de conexão 403 ou ao sexto membro da haste de conexão 405. Isto é, o mecanismo de centro de movimento remoto 4 tem dois graus de liberdade do movimento rotacional sobre centro de movimento remoto D3 e o movimento telescópico com relação ao centro de movimento remoto D4.

[00108] A referência agora é feita à Figura 7, um diagrama

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55/76 esquemático ilustrando o princípio de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 5 da presente invenção. Conforme mostrado na Figura 7, o mecanismo de centro de movimento remoto 5 inclui componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão. Especificamente, os componentes ativos incluem um primeiro membro da haste de conexão 500, um segundo membro da haste de conexão 501, um terceiro membro da haste de conexão 502, um quarto membro da haste de conexão 503 e um dispositivo de bloco deslizante 510. Uma primeira extremidade (aqui, inferior) do primeiro membro da haste de conexão 500 é giratoriamente conectada a uma primeira extremidade (aqui, proximal) do segundo membro da haste de conexão 501 por um primeiro eixo de rotação 520. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do segundo membro da haste de conexão 501 é giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 510 por um segundo eixo de rotação 521. O terceiro membro da haste de conexão 502 é deslizavelmente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 510 e o terceiro membro da haste de conexão 502 passa através do eixo do segundo eixo de rotação 521. Uma segunda extremidade (aqui, superior) do terceiro membro da haste de conexão 502 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, distal) do quarto membro da haste de conexão 503 por um terceiro eixo de rotação 522. Uma primeira extremidade (aqui, proximal) do quarto membro da haste de conexão 503 é giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão 500 por um quarto eixo de rotação 523. O terceiro membro da haste de conexão 502 passa através do eixo do segundo eixo de rotação 521.

[00109] Os componentes acionados incluem um quinto membro da haste de conexão 504, um sexto membro da haste de conexão 505 e um sétimo membro da haste de conexão 506 conectado na sequência.

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Uma primeira extremidade (aqui, inferior) do quinto membro da haste de conexão 504 é giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão 503 por um quinto eixo de rotação 524, e uma segunda extremidade (aqui, superior) do quinto membro da haste de conexão

504 é giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão

505 por um sexto eixo de rotação 525. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do sexto membro da haste de conexão 505 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do sétimo membro da haste de conexão 506 por um sétimo eixo de rotação 526, e uma primeira extremidade (aqui, proximal) do sexto membro da haste de conexão 505 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do primeiro membro da haste de conexão 500 por um oitavo eixo de rotação 527.

[00110] Os componentes de transmissão incluem um primeiro rotor 530, um segundo rotor 531, um terceiro rotor 532, um quarto rotor 533 e um elemento flexível S5. O primeiro rotor 530 e o terceiro membro da haste de conexão 502 giram sobre o terceiro eixo de rotação 522 sincronamente. O segundo rotor 531 é revestido sobre o quinto eixo de rotação 524, e o terceiro rotor 532 é revestido sobre o sexto eixo de rotação 525. O quarto rotor 533 e o sétimo membro da haste de conexão

506 giram sobre o sétimo eixo de rotação 526 sincronamente. O elemento flexível S5 é fixamente conectado a cada um entre o primeiro rotor 530 e o quarto rotor 533 e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor 531 e o terceiro rotor 532 através dos lados do segundo rotor 531 e do terceiro rotor 532 distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado. O primeiro rotor 530 é igual ao quarto rotor 533 em diâmetro, e o terceiro rotor 532 é igual ao segundo rotor 531 em diâmetro.

[00111] Isto é, a passagem sinuosa do elemento flexível S5 pode formar ângulos similares aos ângulos envoltórios complementares de

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5Ί/Ί5 um paralelogramo. Em outras palavras, o elemento flexível S5 passa através do terceiro rotor 532 e do segundo rotor 531 dos lados do terceiro rotor 532 e do segundo rotor 531 distante do sétimo membro da haste de conexão 506, e forma um primeiro ângulo envoltório com o terceiro rotor 532 e um segundo ângulo envoltório com o segundo rotor 531. Quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 500 ou no dispositivo de bloco deslizante 510, ou quando um torque de acionamento é acionado no quarto membro da haste de conexão 503 ou no sexto membro da haste de conexão 505, a mudança do primeiro ângulo envoltório é igual à mudança do segundo ângulo envoltório em valor numérico.

[00112] Nesta Modalidade, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S5 são formados em um mesmo lado do terceiro rotor 532 e do segundo rotor 531 distante do sétimo membro da haste de conexão. Isto é, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S5 compartilham um mesmo conjunto de rotores, ou seja, o terceiro rotor 532 e o segundo rotor 531, que são iguais em diâmetro. Em outras modalidades da presente invenção, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S5 podem ainda usar respectivos conjuntos de rotores, ou seja, cada um entre o terceiro rotor 532 e o segundo rotor 531 compreende dois rotores sendo equivalentes a dois conjuntos de rotores. Isto é, o terceiro rotor 532 mostrado na Figura 7 é substituído por um terceiro rotor A e um terceiro rotor B, e o segundo rotor 531 mostrado na Figura 7 é substituído por um segundo rotor A e um segundo rotor B. O terceiro rotor A e o segundo rotor A constituem um conjunto de rotores, e o terceiro rotor B e o segundo rotor B constituem o outro conjunto de rotores. O caminho adiante do elemento flexível S5 pode ser formado em um lado do terceiro rotor A e o segundo rotor A distante do sétimo membro da haste de conexão, enquanto o caminho de retorno do elemento flexível S5

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58/76 pode ser formado em um lado do terceiro rotor B e o segundo rotor B distante do sétimo membro da haste de conexão. O terceiro rotor A é igual ao segundo rotor A em diâmetro, e o terceiro rotor B é igual ao segundo rotor B em diâmetro. O diâmetro do terceiro rotor A e o diâmetro do terceiro rotor B podem ser iguais ou não. O segundo rotor 531 pode ser fixa ou giratoriamente conectado ao quinto eixo de rotação 524. No último caso, o movimento relativo é permitido entre o segundo rotor 531 e o quinto eixo de rotação 524. O terceiro rotor 532 é conectado ao sexto eixo de rotação 525 de forma similar.

[00113] Nesta Modalidade, o primeiro rotor 530 pode ser fixamente conectado ao terceiro membro da haste de conexão 502 para, assim, alcançar a rotação síncrona do primeiro rotor 530 e o terceiro membro da haste de conexão 502 sobre o terceiro eixo de rotação 522. De forma alternativa, cada um entre o primeiro rotor 530 e o terceiro membro da haste de conexão 502 pode ser fixamente conectado ao terceiro eixo de rotação 522 de modo que a rotação síncrona do primeiro rotor 530 e o terceiro membro da haste de conexão 502 sobre o terceiro eixo de rotação 522 seja alcançado.

[00114] Um paralelogramo pode ser formado conectando linhas virtuais entre o eixo do quarto eixo de rotação 523, o eixo do quinto eixo de rotação 524, o eixo do sexto eixo de rotação 525 e o eixo do oitavo eixo de rotação 527.

[00115] A distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 520 e o eixo do quarto eixo de rotação 523 está em uma primeira razão para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 520 e o eixo do oitavo eixo de rotação 527, e a distância entre o eixo do terceiro eixo de rotação 522 e o eixo do quarto eixo de rotação 523 está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação 527 e o eixo do sétimo eixo de rotação 526. A primeira razão é configurada para ser igual à segunda razão. Apenas quando a primeira razão é igual à

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59/76 segunda razão, pode ser garantido que a variação do ângulo formado pelo terceiro membro da haste de conexão 502 e o quarto membro da haste de conexão 503 do mecanismo de centro de movimento remoto 5 é igual à variação do ângulo formado pelo sexto membro da haste de conexão 505 e o sétimo membro da haste de conexão 506 do mecanismo de centro de movimento remoto 5 durante o processo do movimento. Na presente invenção, cada uma dentre a primeira razão e a segunda razão preferivelmente varia de 1/12 a 1/2. Nesta Modalidade, cada uma dentre a primeira razão e a segunda razão é 1/6.

[00116] A primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação 524 e o eixo do quarto eixo de rotação 523, e a segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação 523 e o eixo do terceiro eixo de rotação 522. O primeiro ângulo a1 (tendo um primeiro valor angular) é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão. O segundo ângulo (tendo um segundo valor angular) é formado pelo terceiro membro da haste de conexão 502 e o sétimo membro da haste de conexão 506. A quarta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 520 e o eixo do quarto eixo de rotação 523, e a quinta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 520 e o eixo do oitavo eixo de rotação 527. O terceiro ângulo a3 (tendo um terceiro valor angular) é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão. O primeiro ângulo a1, o segundo ângulo e o terceiro ângulo a3 são configurados para serem iguais.

[00117] Especificamente, na presente invenção, o sinal do primeiro ângulo a1, do segundo ângulo e do terceiro ângulo a3 é determinado como segue: se a primeira linha de conexão coincide com a segunda linha de conexão após girar no sentido anti-horário sobre o eixo do

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60/76 quarto eixo de rotação 523 pelo primeiro valor angular, então o primeiro ângulo correspondente a1 é positivo, e se a primeira linha de conexão coincide com a segunda linha de conexão após girar no sentido horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 523 pelo primeiro valor angular, então o primeiro ângulo correspondente é negativo; e se a quarta linha de conexão coincide com a quinta linha de conexão após girar no sentido horário ou no sentido anti-horário sobre o eixo do primeiro eixo de rotação 520 pelo terceiro valor angular, então o terceiro ângulo correspondente a3 é positivo ou negativo, respectivamente.

[00118] Na presente invenção, o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo preferivelmente variam de -30° a 30°. Nesta Modalidade, o primeiro ângulo a1, o segundo ângulo e o terceiro ângulo a3 são definidos a 0^o. Isto é, o terceiro eixo de rotação 522, o quarto eixo de rotação 523 e o quinto eixo de rotação 524 são situados na mesma linha virtual reta, ou seja, o quarto membro da haste de conexão 503 é uma barra reta, e o primeiro eixo de rotação 520, o quarto eixo de rotação 523 e o oitavo eixo de rotação 527 são ainda situados na mesma linha virtual reta, ou seja, o primeiro membro da haste de conexão 500 é ainda uma barra reta.

[00119] Nesta Modalidade, o terceiro membro da haste de conexão 502 é uma haste de inclinação e passa através do eixo do segundo eixo de rotação 521 e do terceiro eixo de rotação 522, e o sétimo membro da haste de conexão 506 é ainda uma haste de inclinação. Especificamente, o terceiro membro da haste de conexão 502 inclui uma quinta seção do membro da haste de conexão conectada ao terceiro eixo de rotação 522, e uma sexta seção do membro da haste de conexão deslizavelmente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 510, em que a sexta seção do membro da haste de conexão é uma barra reta e passa através do eixo do segundo eixo de rotação 521, e a quinta seção do membro da haste de conexão é fixamente conectada à

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61/76 sexta seção do membro da haste de conexão. O segmento perpendicular entre o eixo do terceiro eixo de rotação 522 e a sexta seção do membro da haste de conexão define um primeiro segmento. O sétimo membro da haste de conexão 506 inclui uma sétima seção do membro da haste de conexão conectada ao sétimo eixo de rotação 526 e uma oitava seção do membro da haste de conexão, em que a oitava seção do membro da haste de conexão é uma barra reta e a sétima seção do membro da haste de conexão é fixamente conectada à oitava seção do membro da haste de conexão. O segmento perpendicular entre o eixo do sétimo eixo de rotação 526 e a oitava seção do membro da haste de conexão define um segundo segmento. Nesta Modalidade, um comprimento do primeiro segmento está em uma terceira razão para um comprimento do segundo segmento, e o terceiro razão é configurado para ser igual à primeira razão. Isto é, o terceiro razão preferivelmente varia de 1/12 a 1/2, mais preferivelmente é 1/6. Certamente, o segundo ângulo é definido como: um ângulo formado pelo segundo segmento e uma linha paralela passando através do eixo do sétimo eixo de rotação 526 e paralela ao primeiro segmento. Ainda, o sinal do segundo ângulo é determinado como segue: se a linha paralela coincide com o segundo segmento após girar no sentido horário ou no sentido anti-horário sobre o eixo do sétimo eixo de rotação 526 pelo segundo valor angular, então o segundo ângulo correspondente é positivo ou negativo, respectivamente. Essa Modalidade fornece apenas um exemplo do método de cálculo específico do segundo ângulo, e há outras formas de definir o método de cálculo e sinal do segundo ângulo. O comprimento e a orientação do segundo segmento podem ser configurados pela posição e orientação da linha reta na qual a oitava seção do membro da haste de conexão está localizada. Isto é, a linha reta na qual a oitava seção do membro da haste de conexão está localizado requer passar através de um desfecho do segundo segmento bem como sendo

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62/76 perpendicular ao segundo segmento em termos de direção. O comprimento particular da oitava seção do membro da haste de conexão não é limitado, e pode ser desenhado com base nas aplicações práticas. Nesta Modalidade, não há limitação específica ao formato de cada um entre a quinta seção do membro da haste de conexão e a sétima seção do membro da haste de conexão, que pode ser uma barra reta, uma haste curvada, uma haste de inclinação ou uma haste de outro formato. Nesta Modalidade, ainda não há limitação específica à posição da conexão entre a sétima seção do membro da haste de conexão e a oitava seção do membro da haste de conexão.

[00120] Em uma modalidade preferida, a quinta seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, e o quarto ângulo (tendo um quarto valor angular) é formado pela quinta seção do membro da haste de conexão e pela sexta seção do membro da haste de conexão. Além disso, o sinal do quarto ângulo é determinado como segue: o quarto ângulo positivo é o ângulo formado pela quinta seção do membro da haste de conexão girando no sentido anti-horário sobre a intersecção da quinta seção do membro da haste de conexão e a sexta seção do membro da haste de conexão pelo quarto valor angular e coincidindo com a sexta seção do membro da haste de conexão. A sétima seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, e o quinto ângulo (tendo um quinto valor angular) é formado pela sétima seção do membro da haste de conexão e pela oitava seção do membro da haste de conexão. Além disso, o quinto ângulo positivo é formado pela sétima seção do membro da haste de conexão girando no sentido anti-horário sobre a intersecção da sétima seção do membro da haste de conexão e da oitava seção do membro da haste de conexão pelo quinto valor angular e coincidindo com a oitava seção do membro da haste de conexão. O quarto ângulo é configurado para ser igual ao quinto ângulo. Cada um entre o quarto ângulo e o quinto ângulo está preferivelmente na faixa de

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0-180°, mais preferivelmente 90°. Ainda, nesta Modalidade, o terceiro ângulo é 0°, ou seja, a quinta seção do membro da haste de conexão é paralela à sétima seção do membro da haste de conexão, e a sexta seção do membro da haste de conexão é paralela à oitava seção do membro da haste de conexão, com o quarto ângulo sendo igual ao quinto ângulo.

[00121] Nesta Modalidade, a intersecção do sétimo membro da haste de conexão 506 e a linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 520 e o segundo eixo de rotação 521 é o centro de movimento remoto D5. A primeira razão ou a segunda razão é ainda uma razão da distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do terceiro membro da haste de conexão 502 dos componentes ativos com relação ao segundo eixo de rotação 521 à distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do sétimo membro da haste de conexão 506 dos componentes acionados com relação ao centro de movimento remoto D5 durante o processo do movimento de todo o mecanismo de centro de movimento remoto 5.

[00122] Com referência continuada à Figura 7, considerando o segundo membro da haste de conexão 501 como uma linha de referência, o mecanismo de centro de movimento remoto 5 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D5 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 500 ou o dispositivo de bloco deslizante 510, e os mecanismos de centro de movimento remoto 5 é capaz de esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto D5 quando um torque de acionamento é exercido no quarto membro da haste de conexão 503 ou o sexto membro da haste de conexão 505. Ainda, o mecanismo de centro de movimento remoto 5 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D2 bem como esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto D2 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da

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64/76 haste de conexão 500 ou o dispositivo de bloco deslizante 510 e outro torque de acionamento ao quarto membro da haste de conexão 503 ou o sexto membro da haste de conexão 505. Isto é, o mecanismo de centro de movimento remoto 5 tem dois graus de liberdade do movimento rotacional sobre centro de movimento remoto D5 e o movimento telescópico com relação ao centro de movimento remoto D5. <Modalidade 6>

[00123] A referência agora é feita à Figura 8, um diagrama esquemático ilustrando o princípio de um mecanismo de centro de movimento remoto de acordo com a Modalidade 6 da presente invenção. Conforme mostrado na Figura 8, o mecanismo de centro de movimento remoto 6 inclui componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão. Especificamente, os componentes ativos incluem um primeiro membro da haste de conexão 600, um segundo membro da haste de conexão 601, um terceiro membro da haste de conexão 602, um quarto membro da haste de conexão 603 e um dispositivo de bloco deslizante 610. Uma primeira extremidade (aqui, inferior) do primeiro membro da haste de conexão 600 é giratoriamente conectada a uma primeira extremidade (aqui, proximal) do segundo membro da haste de conexão 601 por um primeiro eixo de rotação 620. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do segundo membro da haste de conexão 601 é giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 610 por um segundo eixo de rotação 621. O terceiro membro da haste de conexão 602 é deslizavelmente conectado ao dispositivo de bloco deslizante 610 e o terceiro membro da haste de conexão 602 passa através do eixo do segundo eixo de rotação 621. Uma segunda extremidade (aqui, superior) do terceiro membro da haste de conexão 602 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, distal) do quarto membro da haste de conexão 603 por um terceiro eixo de rotação 622. Uma primeira

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65/76 extremidade (aqui, proximal) do quarto membro da haste de conexão 603 é giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão 600 por um quarto eixo de rotação 623. O terceiro membro da haste de conexão 602 passa através do eixo do segundo eixo de rotação 621.

[00124] Os componentes acionados incluem um quinto membro da haste de conexão 604, um sexto membro da haste de conexão 605 e um sétimo membro da haste de conexão 606 conectado na sequência. Uma segunda extremidade (aqui, superior) do quinto membro da haste de conexão 604 é giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão 605 por um sexto eixo de rotação 625. Uma segunda extremidade (aqui, distal) do sexto membro da haste de conexão 605 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do sétimo membro da haste de conexão 606 por um sétimo eixo de rotação 626. Além disso, uma primeira extremidade (aqui, inferior) do quinto membro da haste de conexão 604 é giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão 603 por um quinto eixo de rotação 624, e uma primeira extremidade (aqui, proximal) do sexto membro da haste de conexão 605 é giratoriamente conectada a uma segunda extremidade (aqui, superior) do primeiro membro da haste de conexão 600 por um oitavo eixo de rotação 627.

[00125] Os componentes de transmissão incluem um primeiro rotor 630, um segundo rotor 631, um terceiro rotor 632, um quarto rotor 633 e um elemento flexível S6. O primeiro rotor 630 e o terceiro membro da haste de conexão 602 giram sobre o terceiro eixo de rotação 622 sincronamente. O segundo rotor 631 é revestido sobre o quinto eixo de rotação 624, e o terceiro rotor 632 é revestido sobre o sexto eixo de rotação 625. O quarto rotor 633 e o sétimo membro da haste de conexão 306 giram sobre o sétimo eixo de rotação 626 sincronamente. O elemento flexível S6 é fixamente conectado a cada um entre o primeiro

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66/76 rotor 630 e o quarto rotor 633 e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor 631 e o terceiro rotor 632 através dos lados do segundo rotor 631 e o terceiro rotor 632 distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado. O primeiro rotor 630 é igual ao quarto rotor 633 em diâmetro, e o terceiro rotor 632 é igual ao segundo rotor 631 em diâmetro.

[00126] Isto é, a passagem sinuosa do elemento flexível S6 pode formar ângulos similares aos ângulos envoltórios complementares de um paralelogramo. Em outras palavras, o elemento flexível S6 passa através do terceiro rotor 632 e do segundo rotor 631 dos lados do terceiro rotor 632 e do segundo rotor 631 distante do sétimo membro da haste de conexão 606, e forma um primeiro ângulo envoltório com o terceiro rotor 632 e um segundo ângulo envoltório com o segundo rotor 631. Quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 600 ou o dispositivo de bloco deslizante 610, ou quando um torque de acionamento é acionado no quarto membro da haste de conexão 603 ou o sexto membro da haste de conexão 605, a mudança do primeiro ângulo envoltório é igual à mudança do segundo ângulo envoltório em valor numérico.

[00127] Nesta Modalidade, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S6 são formados em um mesmo lado do terceiro rotor 632 e o segundo rotor 631 distante do sétimo membro da haste de conexão. Isto é, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S6 compartilham um mesmo conjunto de rotores, ou seja, o terceiro rotor 632 e o segundo rotor 631, que são iguais em diâmetro. Em outras modalidades da presente invenção, o caminho adiante e o caminho de retorno do elemento flexível S6 podem ainda usar respectivos conjuntos de rotores. Neste caso, cada um entre o terceiro rotor 632 e o segundo rotor 631 compreende dois rotores, sendo equivalentes a dois conjuntos de rotores. Isto é, o terceiro rotor 632

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67/76 mostrado na Figura 8 é substituído por um terceiro rotor A e um terceiro rotor B, e o segundo rotor 631 mostrado na Figura 8 é substituído por um segundo rotor A e um segundo rotor B. O terceiro rotor A e o segundo rotor A constituem um conjunto de rotores, e o terceiro rotor B e o segundo rotor B constituem o outro conjunto de rotores. O caminho adiante do elemento flexível S6 pode ser formado em um lado do terceiro rotor A e o segundo rotor A distante do sétimo membro da haste de conexão, enquanto o caminho de retorno do elemento flexível S6 pode ser formado em um lado do terceiro rotor B e o segundo rotor B distante do sétimo membro da haste de conexão. O terceiro rotor A é igual ao segundo rotor A em diâmetro, e o terceiro rotor B é igual ao segundo rotor B em diâmetro. O diâmetro do terceiro rotor A e o diâmetro do terceiro rotor B pode ser igual ou não. O segundo rotor 631 pode ser fixa ou giratoriamente conectado ao quinto eixo de rotação 624, ou seja, movimento relativo é permitido entre o segundo rotor 631 e o quinto eixo de rotação 624. O terceiro rotor 632 é conectado ao sexto eixo de rotação 625 de forma similar.

[00128] Nesta Modalidade, o primeiro rotor 630 pode ser fixamente conectado ao terceiro membro da haste de conexão 602 para, assim, alcançar a rotação síncrona do primeiro rotor 630 e o terceiro membro da haste de conexão 602 sobre o terceiro eixo de rotação 622. De forma alternativa, cada um entre o primeiro rotor 630 e o terceiro membro da haste de conexão 602 pode ser fixamente conectado ao terceiro eixo de rotação 622 de modo que a rotação síncrona do primeiro rotor 630 e do terceiro membro da haste de conexão 602 sobre o terceiro eixo de rotação 622 seja alcançado.

[00129] Um paralelogramo pode ser formado conectando linhas virtuais entre o eixo do quarto eixo de rotação 623, o eixo do quinto eixo de rotação 624, o eixo do sexto eixo de rotação 625 e o eixo do oitavo eixo de rotação 627.

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68/76 [00130] A distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 620 e o eixo do quarto eixo de rotação 623 está em uma primeira razão para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação 620 e o oitavo eixo de rotação 627, e a distância entre o eixo do terceiro eixo de rotação 622 e o eixo do quarto eixo de rotação 623 está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação 627 e o eixo do sétimo eixo de rotação 626. A primeira razão é configurada para ser igual à segunda razão. Apenas quando a primeira razão é igual à segunda razão, pode ser garantido que a variação do ângulo formado pelo terceiro membro da haste de conexão 602 e pelo quarto membro da haste de conexão 603 do mecanismo de centro de movimento remoto 6 é igual à variação do ângulo formado pelo sexto membro da haste de conexão 605 e pelo sétimo membro da haste de conexão 606 do mecanismo de centro de movimento remoto 6 durante o processo do movimento. Na presente invenção, cada uma dentre a primeira razão e a segunda razão preferivelmente varia de 1/12 a 1/2. Nesta Modalidade, cada uma dentre a primeira razão e a segunda razão é 1/6.

[00131] A primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação 624 e o eixo do quarto eixo de rotação 623, e a segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação 623 e o eixo do terceiro eixo de rotação 622. O primeiro ângulo a1 (tendo um primeiro valor angular) é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão. O segundo ângulo (tendo um segundo valor angular) é formado pelo terceiro membro da haste de conexão 602 e pelo sétimo membro da haste de conexão 606. A quarta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 620 e o eixo do quarto eixo de rotação 623, e a quinta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 620 e o eixo do oitavo eixo de

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69/76 rotação 627. O terceiro ângulo a3 (tendo um terceiro valor angular) é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão. O primeiro ângulo a1, o segundo ângulo e o terceiro ângulo a3 são configurados para serem iguais.

[00132] Especificamente, na presente invenção, o sinal do primeiro ângulo a1, do segundo ângulo e do terceiro ângulo a3 é determinado como segue: se a primeira linha de conexão coincide com a segunda linha de conexão após girar no sentido anti-horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 623 pelo primeiro valor angular, então o primeiro ângulo correspondente a1 é positivo; se a primeira linha de conexão coincide com a segunda linha de conexão após girar no sentido horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 623 pelo primeiro valor angular, então o primeiro ângulo correspondente é negativo; e se a quarta linha de conexão coincide com a quinta linha de conexão após girar no sentido horário ou no sentido anti-horário sobre o eixo do primeiro eixo de rotação 620 pelo terceiro valor angular, então o terceiro ângulo correspondente a3 é positivo ou negativo, respectivamente.

[00133] Nesta Modalidade, cada um entre o sétimo membro da haste de conexão 606 e o terceiro membro da haste de conexão 602 é uma haste de inclinação. O terceiro membro da haste de conexão 602 inclui uma quinta seção do membro da haste de conexão conectada ao terceiro eixo de rotação 622 e uma sexta seção do membro da haste de conexão deslizavelmente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 610, em que a sexta seção do membro da haste de conexão é uma barra reta e passa através do eixo do segundo eixo de rotação 621, e a quinta seção do membro da haste de conexão é fixamente conectado à sexta seção do membro da haste de conexão. O segmento perpendicular entre o eixo do terceiro eixo de rotação 622 e a sexta seção do membro da haste de conexão define um primeiro segmento. O sétimo membro da haste de conexão 606 inclui uma sétima seção do

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70/76 membro da haste de conexão conectada ao sétimo eixo de rotação 626 e uma oitava seção do membro da haste de conexão, em que a oitava seção do membro da haste de conexão é uma barra reta e a sétima seção do membro da haste de conexão é fixamente conectada à oitava seção do membro da haste de conexão. O segmento perpendicular entre o eixo do sétimo eixo de rotação 626 e a oitava seção do membro da haste de conexão define um segundo segmento. Nesta Modalidade, um comprimento do primeiro segmento está em uma terceira razão para um comprimento do segundo segmento, e a terceira razão é configurada para ser igual à primeira razão. Isto é, a terceira razão preferivelmente varia de 1/12 a 1/2, mais preferivelmente é 1/6. Certamente, o segundo ângulo é definido como: um ângulo formado pelo segundo segmento e uma linha paralela passando através do eixo do sétimo eixo de rotação 626 e paralela ao primeiro segmento. Ainda, o sinal do segundo ângulo é determinado como segue: se a linha paralela coincide com o segundo segmento após girar no sentido horário ou no sentido anti-horário sobre o eixo do sétimo eixo de rotação 626 pelo segundo valor angular, então o segundo ângulo correspondente é positivo ou negativo, respectivamente. O comprimento e a orientação do segundo segmento podem ser configurados pela posição e orientação da linha reta na qual a oitava seção do membro da haste de conexão está localizada. Isto é, a linha reta na qual a oitava seção do membro da haste de conexão está localizada requer passar através de um desfecho do segundo segmento bem como sendo perpendicular ao segundo segmento em termos de direção. O comprimento particular da oitava seção do membro da haste de conexão não é limitado a isso, e pode ser desenhado com base nas aplicações práticas. Nesta Modalidade, não há limitação específica ao formato de cada uma entre a quinta seção do membro da haste de conexão e a sétima seção do membro da haste de conexão, que pode ser uma barra reta, uma haste curvada, uma haste de inclinação ou uma

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71/76 haste de outro formato. Nesta Modalidade, ainda não há limitação específica à posição da conexão entre a sétima seção do membro da haste de conexão e a oitava seção do membro da haste de conexão.

[00134] Em uma modalidade preferida, a quinta seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, e o quarto ângulo (tendo um quarto valor angular) é formado pela quinta seção do membro da haste de conexão e pela sexta seção do membro da haste de conexão. Além disso, o sinal do quarto ângulo é determinado como segue: o quarto ângulo positivo é o ângulo formado pela quinta seção do membro da haste de conexão girando no sentido anti-horário sobre a intersecção da quinta seção do membro da haste de conexão e a sexta seção do membro da haste de conexão pelo quarto valor angular e coincidindo com a sexta seção do membro da haste de conexão. A sétima seção do membro da haste de conexão é ainda uma barra reta, e o quinto ângulo (tendo um quinto valor angular) é formado pela sétima seção do membro da haste de conexão e pela oitava seção do membro da haste de conexão. Além disso, o sinal de o quinto ângulo é determinado como segue: o quinto ângulo positivo é formado pela sétima seção do membro da haste de conexão girando no sentido anti-horário sobre a intersecção da sétima seção do membro da haste de conexão e da oitava seção do membro da haste de conexão pelo quinto valor angular e coincidindo com a oitava seção do membro da haste de conexão. O quarto ângulo é configurado para ser igual ao quinto ângulo. Nesta Modalidade, cada um entre o quarto ângulo e o quinto ângulo está preferivelmente na faixa de 0-180°, mais preferivelmente 90°.

[00135] De acordo com a presente invenção, um mecanismo de centro de movimento remoto pode ser alcançado apenas quando o primeiro ângulo a1, o segundo ângulo e o terceiro ângulo a3 não são apenas iguais no valor absoluto, mas ainda são ambos positivo ou negativo. Será observado pelos versados na técnica que, se um ângulo

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72/76 de um mecanismo tem um valor angular negativo enquanto que o seu valor angular positivo sendo equivalente do dito valor angular negativo (ou seja, 360° menos o valor absoluto do valor angular de um ângulo) é igual aos valores angulares dos outros dois ângulos, então o dito mecanismo cai no escopo de proteção da presente invenção. De modo similar, se um ângulo de um mecanismo tem um valor angular positivo enquanto que seu valor angular negativo sendo equivalente do seu valor angular positivo (ou seja, o valor absoluto do valor angular de um ângulo menos 360°) é igual aos valores angulares dos outros dois ângulos, então o dito mecanismo cai no escopo de proteção da presente invenção.

[00136] Na presente invenção, o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo preferivelmente varia de -30° a 30°. Nesta modalidade, cada um dentre o primeiro ângulo a1, o segundo ângulo e o terceiro ângulo a3 é positivo, particularmente 15°, ou seja, o quarto membro da haste de conexão 603 sendo uma haste de inclinação como mostrada na Figura 8. Especificamente, o quarto membro da haste de conexão 603 inclui uma primeira seção do membro da haste de conexão entre o quarto eixo de rotação 623 e o quinto eixo de rotação 624, e uma segunda seção do membro da haste de conexão entre o terceiro eixo de rotação 622 e o quinto eixo de rotação 624, em que a primeira seção do membro da haste de conexão é fixamente conectada à segunda seção do membro da haste de conexão em um ângulo de inclinação. Mais preferivelmente, cada um dentre a primeira seção do membro da haste de conexão e a segunda seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, e o quinto eixo de rotação 624 está situado abaixo de uma linha de conexão virtual entre o eixo do terceiro eixo de rotação 622 e o eixo do quarto eixo de rotação 623 (ou seja, o primeiro ângulo a1 é formado pela primeira linha de conexão girando no sentido anti-horário sobre o eixo do quinto eixo de rotação 624 pelo primeiro valor angular e

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73/76 então coincidindo com a segunda linha de conexão). De modo similar, o primeiro membro da haste de conexão 600 é ainda uma haste de inclinação. Especificamente, o primeiro membro da haste de conexão 600 inclui uma terceira seção do membro da haste de conexão entre o primeiro eixo de rotação 620 e o quarto eixo de rotação 623 e uma quarta seção do membro da haste de conexão entre o quarto eixo de rotação 623 e o oitavo eixo de rotação 627, em que a terceira seção do membro da haste de conexão é fixamente conectada à quarta seção do membro da haste de conexão em um ângulo de inclinação. Mais preferivelmente, cada uma dentre a terceira seção do membro da haste de conexão e a quarta seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, e o quarto eixo de rotação 623 está situado no lado esquerdo da linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 620 e o eixo do oitavo eixo de rotação 627 (ou seja, o terceiro ângulo a3 é formado pela quarta linha de conexão girando no sentido horário sobre o eixo do quarto eixo de rotação 623 pelo terceiro valor angular e então coincidindo com a quinta linha de conexão).

[00137] Assim, a sexta linha de conexão, formada pela linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação 620 e o eixo do segundo eixo de rotação 621, gira no sentido horário sobre o eixo do primeiro eixo de rotação 620 pelo primeiro ângulo a1, e então cruza com o sétimo membro da haste de conexão 606, em que a intersecção é o centro de movimento remoto D6. Do mesmo modo, a primeira razão ou a segunda razão é ainda a razão da distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do terceiro membro da haste de conexão 602 dos componentes ativos com relação ao segundo eixo de rotação 621 à distância de movimento da primeira extremidade (inferior) do sétimo membro da haste de conexão 606 dos componentes acionados com relação ao centro de movimento remoto D6 durante o processo do movimento de todo o mecanismo de centro de movimento remoto 6.

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74/76 [00138] De modo similar, quando o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são todos negativos, a sexta linha de conexão gira no sentido anti-horário sobre o eixo do primeiro eixo de rotação 620 pelo primeiro ângulo a1, e então cruza com o sétimo membro da haste de conexão 606, em que a intersecção é o centro de movimento remoto D6.

[00139] Com referência continuada à Figura 8, considerando o segundo membro da haste de conexão 601 como uma linha de referência, o mecanismo de centro de movimento remoto 6 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D6 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 600 ou o dispositivo de bloco deslizante 610, e o mecanismo de centro de movimento remoto 6 é capaz de esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto D6 quando um torque de acionamento é exercido no quarto membro da haste de conexão 603 ou o sexto membro da haste de conexão 605. Ainda, o mecanismo de centro de movimento remoto 6 é capaz de girar sobre o centro de movimento remoto D6 bem como esticar ou retrair com relação ao centro de movimento remoto D6 quando um torque de acionamento é acionado no primeiro membro da haste de conexão 600 ou o dispositivo de bloco deslizante 610 e outro torque de acionamento é aplicado ao quarto membro da haste de conexão 603 ou o sexto membro da haste de conexão 605. Isto é, o mecanismo de centro de movimento remoto 6 tem dois graus de liberdade do movimento rotacional sobre centro de movimento remoto D6 e o movimento telescópico com relação ao centro de movimento remoto D6.

[00140] Algumas variações das modalidades acima estão ainda dentro do escopo de proteção da invenção. Por exemplo, nas modalidades acima, a segunda extremidade do segundo membro da

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Ί5/Ί5 haste de conexão é giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante pelo segundo eixo de rotação, e o terceiro membro da haste de conexão é deslizavelmente conectado ao dispositivo de bloco deslizante e passa através do ponto pivô do segundo eixo de rotação.

[00141] Diferente das Modalidades 1 a 4, na Modalidade 7 mostrada na Figura 9, a segunda extremidade do segundo membro da haste de conexão 701 é giratoriamente conectada ao terceiro membro da haste de conexão 702 pelo segundo eixo de rotação 721, a segunda extremidade do quarto membro da haste de conexão 703 sendo giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 710 pelo terceiro eixo de rotação 722, o terceiro membro da haste de conexão 702 sendo deslizavelmente conectado ao dispositivo de bloco deslizante 710 e passa através do eixo do terceiro eixo de rotação 722, o dispositivo de bloco deslizante 710 e o primeiro rotor 730 girando sobre o terceiro eixo de rotação 722 sincronamente. Nesta Modalidade, o segundo ângulo é definido como: o segundo ângulo é formado pela terceira linha de conexão, que é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do segundo eixo de rotação 721 e o eixo de terceiro eixo de rotação 722, e o sétimo membro da haste de conexão 706. O sinal do segundo ângulo é determinado como segue: supondo que a primeira linha paralela é uma linha reta virtual paralela à linha axial do sétimo membro da haste de conexão 706 e passando o eixo do segundo eixo de rotação 721, se a terceira linha de conexão coincide com a primeira linha paralela após girar no sentido horário ou no sentido antihorário sobre o eixo do segundo eixo de rotação 721 pelo segundo valor angular, então o segundo ângulo correspondente é positivo ou negativo, respectivamente. Ainda, nesta Modalidade, o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são todos 0^o.

[00142] Diferente das Modalidades 5 a 6, na Modalidade 8 mostrada

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76/76 na Figura 10, a segunda extremidade do segundo membro da haste de conexão 801 é giratoriamente conectada ao terceiro membro da haste de conexão 802 pelo segundo eixo de rotação 821, a segunda extremidade do quarto membro da haste de conexão 803 sendo giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 810 pelo terceiro eixo de rotação 822, o terceiro membro da haste de conexão 802 sendo uma barra reta e deslizavelmente conectada ao dispositivo de bloco deslizante 810, o terceiro membro da haste de conexão 802 não passa através do ponto pivô do terceiro eixo de rotação 822. Nesta modalidade, um segmento perpendicular entre o terceiro eixo de rotação 822 e o terceiro membro da haste de conexão 802 define um primeiro segmento, e um segmento perpendicular entre o sétimo eixo de rotação 826 e o sétimo membro da haste de conexão 806 define um segundo segmento. Um segundo ângulo é formado pelo terceiro membro da haste de conexão 802 e o sétimo membro da haste de conexão 806. Ainda, o segundo ângulo é definido como um ângulo formado pelo segundo segmento e pela linha paralela passando através do eixo do sétimo eixo de rotação 826 e paralela ao primeiro segmento. O sinal do segundo ângulo é determinado como segue: se a linha paralela coincide com o segundo segmento após girar no sentido horário ou no sentido anti-horário sobre o eixo do sétimo eixo de rotação 826 pelo segundo valor angular, então o segundo ângulo correspondente é positivo ou negativo, respectivamente.

[00143] A descrição acima é apenas uma descrição das modalidades preferidas da presente invenção, e não é destinada a limitar o escopo da presente invenção. Quaisquer mudanças e modificações feitas por versados na técnica de acordo com a divulgação acima caem todas dentro do escopo de proteção das reivindicações anexas.

Claims

1. Mecanismo de centro de movimento remoto, caracterizado pelo fato de que compreende componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão, em que:

os componentes ativos compreendem um primeiro membro da haste de conexão, um segundo membro da haste de conexão, um terceiro membro da haste de conexão, um quarto membro da haste de conexão e um dispositivo de bloco deslizante, o primeiro membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada a uma primeira extremidade do segundo membro da haste de conexão por um primeiro eixo de rotação, o segundo membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante por um segundo eixo de rotação, o terceiro membro da haste de conexão sendo deslizavelmente conectado ao dispositivo de bloco deslizante, o terceiro membro da haste de conexão passando através de um eixo do segundo eixo de rotação, o terceiro membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do quarto membro da haste de conexão por um terceiro eixo de rotação, o quarto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão por um quarto eixo de rotação;

os componentes acionados compreendem um quinto membro da haste de conexão, um sexto membro da haste de conexão e um sétimo membro da haste de conexão conectado na sequência, o quinto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão por um quinto eixo de rotação, o quinto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão por um sexto eixo de rotação, o sexto membro da

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2/15 haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do sétimo membro da haste de conexão por um sétimo eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do primeiro membro da haste de conexão por um oitavo eixo de rotação;

o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de rotação sincronamente, e o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, em que o segundo rotor é revestido sobre o quinto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o sexto eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e do terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

ou em que o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de rotação sincronamente, e o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, e em que o segundo rotor é revestido sobre o quarto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o oitavo eixo de rotação, o

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3/15 segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

em que uma distância entre um eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma primeira razão para uma distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, e uma distância entre um eixo do terceiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma segunda razão para uma distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação e um eixo do sétimo eixo de rotação, em que a primeira razão e a segunda razão são configuradas para serem iguais; e em que uma primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação e o eixo do terceiro eixo de rotação, e um primeiro ângulo é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão; em que uma terceira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do segundo eixo de rotação e o eixo do terceiro eixo de rotação, e um segundo ângulo é formado pela terceira linha de conexão e pelo sétimo membro da haste de conexão; em que uma quarta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual

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4/15 entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma quinta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, e um terceiro ângulo é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão; em que o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são configurados para serem iguais.

2. Mecanismo de centro de movimento remoto, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro ângulo varia de -30° a 30°.

3. Mecanismo de centro de movimento remoto, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o primeiro ângulo é 0^o, -15° ou 15°.

4. Mecanismo de centro de movimento remoto, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira razão varia de 1/12 a 1/2.

5. Mecanismo de centro de movimento remoto, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada um entre o segundo rotor e o terceiro rotor é uma única roda, ou cada um entre o segundo rotor e o terceiro rotor é implementado como um conjunto de rodas únicas.

6. Mecanismo de centro de movimento remoto, caracterizado pelo fato de que compreende componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão, em que:

os componentes ativos compreendem um primeiro membro da haste de conexão, um segundo membro da haste de conexão, um terceiro membro da haste de conexão, um quarto membro da haste de conexão e um dispositivo de bloco deslizante, o primeiro membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada a uma primeira extremidade do segundo membro da haste

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5/15 de conexão por um primeiro eixo de rotação, o segundo membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao dispositivo de bloco deslizante por um segundo eixo de rotação, o terceiro membro da haste de conexão sendo deslizavelmente conectado ao dispositivo de bloco deslizante, o terceiro membro da haste de conexão passando através de um eixo do segundo eixo de rotação, o terceiro membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do quarto membro da haste de conexão por um terceiro eixo de rotação, o quarto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada ao primeiro membro da haste de conexão por um quarto eixo de rotação;

os componentes acionados compreendem um quinto membro da haste de conexão, um sexto membro da haste de conexão e um sétimo membro da haste de conexão conectado na sequência, o quinto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão por um quinto eixo de rotação, o quinto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão por um sexto eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do sétimo membro da haste de conexão por um sétimo eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do primeiro membro da haste de conexão por um oitavo eixo de rotação;

o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão

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6/15 giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de rotação sincronamente, o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, o segundo rotor é revestido sobre o quinto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o sexto eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

ou em que o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de rotação sincronamente, o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, e em que o segundo rotor é revestido sobre o quarto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o oitavo eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e do terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

em que o terceiro membro da haste de conexão compreende

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7/15 uma quinta seção do membro da haste de conexão conectada ao terceiro eixo de rotação e uma sexta seção do membro da haste de conexão deslizavelmente conectada ao dispositivo de bloco deslizante, a sexta seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, a quinta seção do membro da haste de conexão é fixamente conectado à sexta seção do membro da haste de conexão, e uma distância do terceiro eixo de rotação à sexta seção do membro da haste de conexão define um primeiro segmento; em que o sétimo membro da haste de conexão compreende uma sétima seção do membro da haste de conexão conectada ao sétimo eixo de rotação e uma oitava seção do membro da haste de conexão, a oitava seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, a sétima seção do membro da haste de conexão é fixamente conectado à oitava seção do membro da haste de conexão, e uma distância do sétimo eixo de rotação à oitava seção do membro da haste de conexão define um segundo segmento;

em que uma distância entre um eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma primeira razão para uma distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, uma distância entre um eixo do terceiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma segunda razão para uma distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação e um eixo do sétimo eixo de rotação, o primeiro segmento está em uma terceira razão para o segundo segmento, e a primeira razão, a segunda razão e a terceira razão são configuradas para serem iguais; e em que uma primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação e o eixo do terceiro eixo de rotação, um primeiro ângulo é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão e um

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8/15 segundo ângulo é formado entre o terceiro membro da haste de conexão e o sétimo membro da haste de conexão; em que uma quarta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma quinta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, e um terceiro ângulo é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão; em que o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são configurados para serem iguais.

7. Mecanismo de centro de movimento remoto, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o primeiro ângulo varia de -30° a 30°.

8. Mecanismo de centro de movimento remoto, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o primeiro ângulo é 0^o, -15° ou 15°.

9. Mecanismo de centro de movimento remoto, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a primeira razão varia de 1/12 a 1/2.

10. Mecanismo de centro de movimento remoto, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a quinta seção do membro da haste de conexão é uma barra reta com um quarto ângulo sendo formado pela quinta seção do membro da haste de conexão e pela sexta seção do membro da haste de conexão, e a sétima seção do membro da haste de conexão é ainda uma barra reta com um quinto ângulo sendo formado pela sétima seção do membro da haste de conexão e pela oitava seção do membro da haste de conexão, em que o quinto ângulo é configurado para ser igual ao quarto ângulo.

11. Mecanismo de centro de movimento remoto, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o quarto ângulo varia de 0^o a 180°.

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9/15

12. Mecanismo de centro de movimento remoto compreendendo componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão, caracterizado pelo fato de que:

os componentes acionados compreendem um quinto membro da haste de conexão, um sexto membro da haste de conexão e um sétimo membro da haste de conexão conectado na sequência, o quinto membro da haste de conexão tendo a primeira extremidade giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão por um quinto eixo de rotação, o quinto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao sexto membro da haste de conexão por um sexto eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do sétimo membro da haste de

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10/15 conexão por um sétimo eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do primeiro membro da haste de conexão por um oitavo eixo de rotação;

ou em que o primeiro rotor e o terceiro membro da haste de conexão giram sobre o terceiro eixo de rotação sincronamente, o quarto rotor e o sétimo membro da haste de conexão giram sobre o sétimo eixo de rotação sincronamente, o primeiro rotor é igual ao quarto rotor em diâmetro, e em que o segundo rotor é revestido sobre o quarto eixo de rotação, o terceiro rotor é revestido sobre o oitavo eixo de rotação, o segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através

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11/15 dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

em que urn paralelogramo pode ser formado conectando linhas virtuais entre um eixo do quarto eixo de rotação, um eixo do quinto eixo de rotação, um eixo do sexto eixo de rotação e um eixo do oitavo eixo de rotação;

em que a distância entre um eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma primeira razão para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, e uma distância entre o eixo do terceiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação e um eixo do sétimo eixo de rotação, em que a primeira razão é configurada para ser igual à segunda razão; e em que uma primeira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação e o eixo do terceiro eixo de rotação, e um primeiro ângulo é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão; em que uma terceira linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre um eixo do segundo eixo de rotação e o eixo do terceiro eixo de rotação, e um segundo ângulo é formado pela terceira linha de conexão e o sétimo membro da haste de conexão; em que a quarta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma quinta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, e

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12/15 um terceiro ângulo é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão; em que o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são configurados para serem iguais.

13. Mecanismo de centro de movimento remoto compreendendo componentes ativos, componentes acionados e componentes de transmissão, caracterizado pelo fato de que:

os componentes acionados compreendem um quinto membro da haste de conexão, um sexto membro da haste de conexão e um sétimo membro da haste de conexão conectados na sequência, o quinto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada ao quarto membro da haste de conexão por um quinto eixo de rotação, o quinto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada ao sexto membro

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13/15 da haste de conexão por um sexto eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma segunda extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do sétimo membro da haste de conexão por um sétimo eixo de rotação, o sexto membro da haste de conexão tendo uma primeira extremidade giratoriamente conectada a uma segunda extremidade do primeiro membro da haste de conexão por um oitavo eixo de rotação;

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14/15 segundo rotor é igual ao terceiro rotor em diâmetro, o elemento flexível é fixamente conectado a cada um dentre o primeiro rotor e o quarto rotor e é enrolado ao redor e passa o segundo rotor e o terceiro rotor através dos lados do segundo rotor e o terceiro rotor distante do sétimo membro da haste de conexão, para formar um circuito de transmissão fechado;

em que o terceiro membro da haste de conexão é uma barra reta, uma distância do terceiro eixo de rotação ao terceiro membro da haste de conexão define um primeiro segmento; em que o sétimo membro da haste de conexão compreende uma sétima seção do membro da haste de conexão conectada ao sétimo eixo de rotação e uma oitava seção do membro da haste de conexão, e a sétima seção do membro da haste de conexão é parcial e fixamente conectada à oitava seção do membro da haste de conexão; em que a oitava seção do membro da haste de conexão é uma barra reta, e uma distância do sétimo eixo de rotação à oitava seção do membro da haste de conexão define um segundo segmento;

em que uma distância entre um eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma primeira razão para a distância entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, uma distância entre um eixo do terceiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação está em uma segunda razão para a distância entre o eixo do oitavo eixo de rotação e um eixo do sétimo eixo de rotação, o primeiro segmento está em uma terceira razão ao segundo segmento, e a primeira razão, a segunda razão e a terceira razão são configuradas para serem iguais; e em que uma primeira linha de conexão é formada por uma

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15/15 linha de conexão virtual entre o eixo do quinto eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, uma segunda linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do quarto eixo de rotação e o eixo do terceiro eixo de rotação, um primeiro ângulo é formado pela primeira linha de conexão e pela segunda linha de conexão, e um segundo ângulo é formado pelo terceiro membro da haste de conexão e o sétimo membro da haste de conexão, em que a quarta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do quarto eixo de rotação, a quinta linha de conexão é formada por uma linha de conexão virtual entre o eixo do primeiro eixo de rotação e o eixo do oitavo eixo de rotação, um terceiro ângulo é formado pela quarta linha de conexão e pela quinta linha de conexão, e o primeiro ângulo, o segundo ângulo e o terceiro ângulo são configurados para serem iguais.