BR112018067788B1 - Unidade de controle de motor e aparelho de direção elétrica equipado com a mesma - Google Patents

Abstract

A presente invenção tem como objetivo fornecer uma unidade de controle de motor que realize com segurança e com alta confiabilidade uma proteção de um comutador de liberação de motor que compreende compactamente dispositivos de comutação semicondutores, dependendo de um modo anormal e relevante para uma temperatura, sem adicionar componentes do dispositivo, e um aparelho de direção elétrica equipado com a unidade de controle de motor. [Meios para resolver o problema] A presente invenção é a unidade de controle de motor que é conectada a um comutador de liberação de motor que compreende FETs e está disposta entre um inversor e um motor, compreendendo: uma seção de controle para detectar um estado de assistência do inversor, para ligar ou desligar um controle do inversor com base em um resultado de detecção e para detectar se existe anormalidade ou não, uma seção de detecção de velocidade de rotação do motor para detectar uma velocidade de rotação do motor, uma seção de cálculo de energia para calcular uma energia com base na velocidade de rotação do motor, uma seção de julgamento para desligar todos os FETs do comutador de liberação de motor quando a energia está dentro de uma área de operação (...).

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[001]A presente invenção refere-se a uma unidade de controle de motor que certamente protege os dispositivos de comutação semicondutores (por exemplo, transistores de efeito de campo (FET)), através de desligar um comutador de liberação de motor, que compreende dispositivos de comutação semicondutores conectados a um inversor que aciona o motor, quando uma perda de comutação no bloqueio dos dispositivos de comutação através da geração de energia elétrica regenerativa continua por um tempo predeterminado em um estado em que uma velocidade de rotação é igual ou menor do que aquela de uma área de operação com segurança usando energia (energia elétrica) de energia elétrica regenerativa (a qual é obtida a partir de um motor de tensão de força contraeletromotriz (uma contra-EMF do motor) e uma corrente regenerativa) e uma temperatura por uma rotação do motor quando o motor rotaciona por meio de uma força externa, e um aparelho de direção elétrica equipado com a unidade de controle de motor acima.

[002]O aparelho de direção elétrica aplica um torque de assistência de direção a um sistema de direção de um veículo ou um eixo de cremalheira por meio do motor usando um valor de comando de corrente que é calculado com base em ao menos um torque de direção. O motor é controlado pelo inversor que é constituído por um circuito de ponte dos dispositivos de comutação semicondutores.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[003]O aparelho de direção elétrica (EPS) é exemplificado como um aparelho que é equipado com a unidade de controle de motor. O dispositivo de direção elétrica que fornece um sistema de direção de um veículo com um torque de assistência de direção (um torque de assistência) por um torque de rotação de um motor, aplica o torque de assistência de direção a um eixo de direção ou um eixo de cremalheira por meio de um mecanismo de transmissão tal como engrenagens usando uma força motriz do motor que é controlada pela energia elétrica fornecida por um inversor. De modo a gerar com precisão o torque de assistência de direção, tal aparelho de direção elétrica convencional executa um controle de realimentação de uma corrente de motor. O controle de realimentação ajusta uma tensão fornecida ao motor de modo que uma diferença entre um valor de comando de assistência de direção (um valor de comando de corrente) e um valor de corrente de motor detectado se torne pequena, e o ajuste da tensão fornecida ao motor é geralmente executado por um ajuste dos valores de comando de carga de um controle de modulação de largura de pulso (PWM).

[004]Uma configuração geral do aparelho de direção elétrica convencional será descrita com referência à Figura 1. Como mostrado na Figura 1, um eixo de coluna (um eixo de direção ou um manivela) 2 conectado a uma manivela 1 é conectado a rodas direcionais 8L e 8R através de engrenagens de redução 3, juntas universais 4a e 4b, um mecanismo pinhão e cremalheira 5, e barras de direção 6a e 6b, ainda através de unidades de cubo 7a e 7b. Além disso, o eixo de direção 2 é fornecido com um sensor de torque 10 para detectar um torque de direção Th da manivela 1 e um sensor de ângulo de direção 14 para detectar um ângulo de direção θ, e um motor 20 para auxiliar o torque de direção Th da manivela 1 conectado ao eixo de coluna 2 através das engrenagens de redução 3. A energia elétrica é fornecida a uma unidade de controle (ECU: Unidade Eletrônica de Controle) 100 para controlar o aparelho de direção elétrica a partir de uma bateria 13, e um sinal de chave de ignição é introduzido na unidade de controle 100 através de uma chave de ignição 11. A unidade de controle 100 calcula um valor de comando de corrente de um comando de assistência (um comando de assistência de direção) com base no torque de direção Th detectado pelo sensor de torque 10 e uma velocidade do veículo Vs detectada por um sensor de velocidade de veículo 12, e controla uma corrente fornecida ao motor para o EPS 20 por meio de um valor de comando de controle de tensão Vref obtido executando compensação ou similar para o valor de comando de corrente.

[005]Um sensor de ângulo de direção 14 não é indispensável e pode não ser fornecido. É possível obter o ângulo de direção a partir de um sensor de posição de rotação que está conectado ao motor 20.

[006]A rede de área de controle (CAN) 40 para enviar / receber várias informações e sinais no veículo é conectada à unidade de controle 100, e também é possível receber a velocidade do veículo Vs a partir da CAN. Além disso, também é possível conectar um Non-CAN 41 à unidade de controle 100, e o Non-CAN 41 envia e recebe uma comunicação, sinais analógicos / digitais, onda elétrica ou similares, com exceção da CAN 40.

[007]A unidade de controle 100 compreende principalmente uma unidade de processamento central (CPU) (incluindo uma unidade de microprocessamento (MPU) e uma unidade de microcontrolador (MCU)), e funções gerais executadas por programas dentro da CPU são, por exemplo, mostradas na Figura 2.

[008]A unidade de controle 100 será descrita com referência à Figura 2. Como mostrado na Figura 2, o torque de direção Th detectado pelo sensor de torque 10 e a velocidade do veículo Vs detectada pelo sensor de velocidade do veículo 12 (ou a partir da CAN 40) são introduzidos em uma seção de cálculo 101 que calcula o valor de comando de corrente Iref1. A seção de cálculo de valor de comando de corrente 101 calcula o valor de comando de corrente Iref1, com base no torque de direção Th e na velocidade do veículo Vs com referência a um mapa de assistência ou similar, que é um valor alvo de controle de uma corrente fornecida ao motor 20. O valor de comando de corrente calculado Iref1 é introduzido em uma seção de limitação de corrente 103 através de uma seção de adição 102A, e o valor de comando de corrente Irefm, cuja corrente máxima é limitada, é introduzido em uma seção de subtração 102B. Um desvio ΔI (= Irefm-Im) entre o valor de comando de corrente Irefm e um valor de corrente do motor Im que é realimentado é calculado na seção de subtração 102B, e o desvio ΔI é introduzido em uma seção de controle de integral proporcional (seção de controle de PI) 104 para melhorar uma característica de corrente da operação de direção. O valor do comando de controle de tensão Vref, que melhora a característica na seção de controle de PI 104, é introduzido em uma seção de controle de PWM 105, e o motor 20 é acionado por PWM através de um inversor 106. O valor de corrente Im do motor 20 é detectado por um detector de corrente de motor 107 e é realimentado para a seção de subtração 102B. O inversor 106 é constituído por um circuito de ponte de FETs como um dispositivo de comutação semicondutor.

[009]O sensor de rotação 21, tal como o resolvedor, é conectado ao motor 20 e um ângulo de rotação do motor θ é emitido. Além disso, a velocidade do motor o é calculada em uma seção de cálculo da velocidade do motor 22.

[010]Um sinal de compensação CM a partir de uma seção de geração de sinal de compensação 110 é adicionado na seção de adição 102A. Uma compensação característica do sistema de direção é realizada adicionando o sinal de compensação CM, e uma convergência, uma característica de inércia e similares são melhorados. A seção de geração de sinal de compensação 110 adiciona um torque de autoalinhamento (SAT) 113 a uma inércia 112 em uma seção de adição 114. O resultado da adição é ainda adicionado com uma convergência 111 em uma seção de adição 115. O resultado da adição na seção de adição 115 é processado como o sinal de compensação CM.

[011]No caso em que o motor 20 é um motor sem escova trifásico, os detalhes da seção de controle de PWM 105 e do inversor 106 têm uma configuração como mostrado na Figura 3, e a seção de controle de PWM 105 compreende uma seção de cálculo de carga 105A que calcula os valores de carga de PWM D1 a D6 que são usados em um controle de PWM trifásico usando o valor de comando de controle de tensão Vref de acordo com uma equação predeterminada, e uma seção de acionamento de porta 105B que aciona as portas dos FETs como o dispositivo de acionamento por meio dos valores de carga de PWM D1 a D6 e liga ou desliga as portas dos FETs para compensar um tempo morto. O inversor 106 é constituído pela ponte trifásica dos FETs (FET 1 a FET 6) como o dispositivo de comutação semicondutor, e o motor 20 é acionado ligando ou desligando as portas dos FETs por meio dos valores de carga de PWM D1 a D6. Um relé de motor 23 para fornecer (ON) a energia elétrica ou o bloquear (OFF) a energia elétrica é conectado às respectivas fases nas linhas de fornecimento de energia elétrica entre o inversor 106 e o motor 20.

[012]Com referência a tal aparelho de direção elétrica, pode ocorrer um estado imprevisível em um tempo de detecção de anormalidade do sistema (por exemplo, desconexão no sensor de torque, um curto-circuito dos FETs de estágio de controle de motor e similares). Como uma resposta no caso acima, o controle de assistência do aparelho de direção elétrica é imediatamente parado, e uma conexão entre o sistema de controle de condução e o motor é bloqueada com a prioridade mais alta.

[013]Geralmente, como mostrado na Figura 3, o relé do motor é interposto entre o motor 20 e o inversor 106 que controla uma corrente que passa através do motor 20. Um relé de contato não dispendioso é usado para o relé do motor 23, e a corrente que passa através da corrente é bloqueada pela liberação eletromagnética do ponto de contato por meio do hardware (por exemplo, Publicação de Patente Japonesa Não Examinada No. 2005-199746 A (Documento de Patente 1)).

[014]No entanto, recentemente, a fim de miniaturizar o aparelho, melhorar a confiabilidade e diminuir os custos, o relé do motor eletromagnético de contato é substituído pelo comutador de liberação de motor sem contato que compreende, por exemplo, os FETs (comutador analógico). No entanto, quando é impossível continuar o controle de assistência pela anormalidade do sistema, em um caso em que o motor está rotacionando mesmo quando o inversor é parado, o comutador de liberação de motor é desligado ao rotacionar o motor, a energia elétrica regenerativa do motor se desvia da área de operação com segurança e, em seguida, o comutador de liberação de motor é danificado e é destruído. Esse problema também ocorre quando a tensão é recuperada e o comutador é ligado novamente após a reinicialização da MCU e o comutador de liberação de motor ser desligado.

[015]Por exemplo, a Publicação de Patente Japonesa Não Examinada No. 2013-183462 A (Documento de Patente 2) descreve o aparelho que usa o dispositivo de comutação semicondutor como o relé de motor. No aparelho do Documento de Patente 2, quando uma falha do conversor de energia elétrica (o inversor) é detectada, o acionamento do inversor é interrompido, e um primeiro relé de fornecimento de energia elétrica e um segundo relé de fornecimento de energia elétrica são desligados. Em um estado em que o acionamento do inversor é interrompido, quando o motor rotaciona pela força externa e a tensão regenerativa é gerada, a tensão regenerativa é regenerada a partir do inversor para a fonte de alimentação (a bateria) através de diodos parasitas do primeiro relé de fornecimento de energia elétrica e do segundo relé de fornecimento de energia elétrica que são um estado ON.

[016]No aparelho de direção elétrica, presta-se especial atenção a que o dispositivo é destruído pelo desvio a partir da área de operação com segurança do dispositivo semicondutor, gerando a contra-EMF do motor por meio da rotação do motor e da perda de comutação quando o relé do motor é desligado pela corrente regenerativa do motor. É altamente desejável que uma contramedida da destruição em um dispositivo no veículo não seja dispendiosa e seja seguramente executada sem adicionar os componentes de hardware tanto quanto possível.

[017]Além disso, na Patente Japonesa No.5120041 (Documento de Patente 3), em um caso em que todo o dispositivo de liberação de fase (o relé do motor) é aberto, e a tensão na fase particular é aplicada, quando a tensão terminal é baseada na aplicação da tensão na fase que não é a fase particular acima é detectada, considera-se que o curto-circuito ocorreu no dispositivo de liberação de fase na fase particular acima. Assim, o aparelho do Documento de Patente 3 é detectado pela falha do próprio dispositivo de liberação de fase, e não protege o dispositivo de comutação semicondutor.

Lista de Documentos da Técnica Anterior Documentos de Patentes

[018]Documento de Patente 1: Publicação de Patente Japonesa Não Examinada No. 2005-199746 A

[019]Documento de Patente 2: Publicação de Patente Japonesa Não Examinada No. 2013-183462 A

[020]Documento de Patente 3: Patente Japonesa No. 5120041 B2

[021]Documento de Patente 4: Publicação de Patente Japonesa Não Examinada No. 2011-239489 A

[022]Documento de Patente 5: Publicação de Patente Japonesa Não Examinada No. 2008-141868 A

SUMÁRIO DA INVENÇÃO [Problemas a serem resolvidos pela invenção

[023]Os aparelhos na Publicação de Patente Japonesa Não Examinada No. 2011-239489 A (Documento de Patente 4) e na Publicação de Patente Japonesa Não Examinada No. 2008-141868 A (Documento de Patente 5) descrito como o dispositivo motor que protege o dispositivo de comutação semicondutor são propostos. No Documento de Patente 4, o dispositivo de comutação é protegido realizando o processo OFF do controle de PWM a partir da detecção de anormalidade do circuito por um tempo determinado (um tempo de descarregamento de energia de avalanche). No Documento de Patente 5, para o processo OFF a partir da detecção de anormalidade, quando a velocidade de rotação do motor e a temperatura do motor na condição de bloqueio de circuito é um lado de baixa temperatura, o limite é relativamente definido para o lado de rotação de alta velocidade.

[024]No entanto, no aparelho do Documento de Patente 4, após desligar cada um dos dispositivos de comutação semicondutores do inversor, quando o tempo predeterminado decorreu, uma vez que os dispositivos semicondutores do comutador de liberação de motor são desligados sem considerar a área de operação com segurança, há um problema na certeza da proteção do dispositivo. No sistema de motor do Documento de Patente 5, continuando o controle de condução do motor AC (Corrente Alternada) por meio de controle de campo fraco no estado de rotação de alta velocidade, é evitado que a excessiva contra-EMF do motor que é induzida no motor é aplicada ao inversor, e o equipamento é danificado. No entanto, o Documento de Patente 5 não descreve a proteção dos dispositivos de comutação semicondutores do comutador de liberação de motor e não descreve novamente o ligamento dos dispositivos de comutação semicondutores.

[025]Em qualquer aparelho, não é verificado o modo anormal (incluindo a falha). Uma vez que o aparelho não lida com a corrente regenerativa diferente dependendo do modo anormal, existe um problema de que um controle ótimo não pode ser executado.

[026]A presente invenção foi desenvolvida tendo em vista as circunstâncias descritas acima, e um objetivo da presente invenção é fornecer à unidade de controle de motor que executa, de forma segura e altamente confiável, a proteção do comutador de liberação de motor que compreende compactamente os dispositivos de comutação semicondutores, dependendo do modo anormal e relevante para a temperatura, sem adicionar os componentes do dispositivo, e o aparelho de direção elétrica equipado com a unidade de controle de motor. O objetivo da presente invenção é também fornecer à unidade de controle de motor que executa, de forma segura e confiável, a proteção quando os dispositivos de comutação semicondutores são ligados novamente.

Meios para Resolver os Problemas

[027]A presente invenção refere-se a uma unidade de controle de motor que controla por acionamento um motor por um inversor com base em um valor de comando de corrente calculado com um torque de direção a partir de um sensor de torque, e é conectado a um comutador de liberação de motor que compreende transistores de efeito de campo (FETs) e está disposto entre o inversor e o motor, o objetivo descrito acima da presente invenção é conseguido pelo que compreende: uma seção de controle para detectar estados de sensores incluindo o sensor de torque e um estado de assistência do inversor, para ligar ou desligar o controle do inversor com base em um resultado de detecção e para detectar se uma anormalidade existe ou não; uma seção de detecção da velocidade de rotação do motor para detectar uma velocidade de rotação de motor do motor; uma seção de cálculo de energia para selecionar uma tensão de força contraeletromotriz do motor (uma contra-EMF do motor) e correntes regenerativas usando uma tabela de dados baseada na velocidade de rotação do motor e para calcular uma energia usando seus dados; uma seção de verificação para desligar todos os FETs do comutador de liberação de motor quando a energia é comparada com uma área de operação com segurança dos FETs e a energia está dentro da área de operação com segurança; e uma seção de detecção de estado para detectar se uma anormalidade existe ou não baseada em informações a partir de uma seção de detecção de anormalidade que detecta uma anormalidade dos sensores e do inversor; onde a seção de controle liga o controle do inversor quando a seção de detecção de estado não detecta a anormalidade e desliga o controle do inversor quando a seção de detecção de estado detecta a anormalidade.

[028]Além disso, a presente invenção refere-se a uma unidade de controle de motor que controla por acionamento um motor por um inversor que compreende os primeiros transistores de efeito de campo (FETs) com base em um valor de comando de corrente calculado usando ao menos um torque de direção a partir de um sensor de torque, e está conectada a um comutador de liberação de motor que compreende segundos FETs e está disposto entre o inversor e o motor, o objetivo descrito acima da presente invenção é conseguido compreendendo: uma seção de controle para detectar estados de sensores incluindo o sensor de torque e um estado de assistência do inversor, para ligar ou desligar um controle do inversor com base em um resultado de detecção e para detectar se uma anormalidade existe ou não; uma seção de detecção de velocidade de rotação do motor para detectar uma velocidade de rotação do motor; uma seção de cálculo de energia para calcular uma tensão de força contraeletromotriz do motor (uma contra-EMF do motor) e uma energia de correntes regenerativas por meio de uma tabela de dados com base na velocidade de rotação do motor; uma seção de verificação para desligar todos os segundos FETs quando a energia é comparada com uma área de operação com segurança dos segundos FETs e a energia está dentro da área de operação com segurança; e uma seção de detecção de estado para detectar um modo de anormalidade com base em informações a partir de uma seção de detecção de anormalidade que detecta uma anormalidade dos sensores e do inversor; onde a seção de controle liga o controle do inversor quando a seção de detecção de estado não detecta a anormalidade, desliga o controle do inversor quando a seção de detecção de estado detecta a anormalidade, seleciona uma corrente nas correntes regenerativas dependendo da modo de anormalidade detectado na seção de detecção de estado, e calcula a energia com base em uma corrente regenerativa selecionada.

[029]A presente invenção refere-se à unidade de controle de motor, o objetivo descrito acima da presente invenção é eficientemente alcançado por: quando a corrente regenerativa para calcular a energia é selecionada a partir das várias correntes regenerativas dependendo de um modo de anormalidade detectado na seção de detecção de estado, por exemplo, na seção de verificação, em um caso em que anormalidade detectada na seção de detecção de estado é considerada uma falha de curto-circuito do inversor, uma corrente grande é selecionada como a corrente regenerativa, e em um caso de anormalidade que não um caso acima, uma corrente menor é selecionada como a corrente regenerativa, onde a energia mais precisa é calculada por uma corrente regenerativa selecionada, dependendo do modo de anormalidade.

[030]Além disso, a presente invenção refere-se a uma unidade de controle de motor que controla por acionamento um motor por um inversor que compreende os primeiros transistores de efeito de campo (FETs) com base em um valor de comando de corrente calculado usando ao menos um torque de direção a partir de um sensor de torque, e está conectada a um comutador de liberação de motor que compreende segundos FETs e está disposta entre o inversor e o motor, o objetivo descrito acima da presente invenção é conseguido compreendendo: uma seção de controle incluindo uma unidade de microcontrolador (MCU) para detectar estados de sensores, incluindo o sensor de torque e um estado de assistência do inversor, para ligar ou desligar um controle do inversor com base em um resultado de detecção e para detectar se existe ou não uma anormalidade; uma seção de detecção de velocidade de rotação do motor para detectar uma velocidade de rotação do motor; uma seção de cálculo de energia para calcular uma tensão de força contraeletromotriz do motor (uma contra-EMF do motor) e uma energia de corrente regenerativa por meio de uma tabela de dados baseada na velocidade de rotação do motor; uma seção de cálculo de energia para selecionar uma contra-EMF do motor e uma corrente regenerativa por meio de uma tabela de dados baseada na velocidade de rotação do motor e para calcular uma energia utilizando os seus dados; uma seção de verificação para desligar todos os segundos FETs quando a energia é comparada com uma área de operação com segurança dos segundos FETs e a energia está dentro da área de operação com segurança; uma seção de detecção de estado para detectar se existe ou não anormalidade com base em informações a partir de uma seção de detecção de anormalidade que detecta a anormalidade dos sensores e do inversor; uma seção de detecção de temperatura para detectar uma temperatura dos primeiros FETs ou uma temperatura em torno dos primeiros FETs; e um dispositivo de registro para registrar ao menos a temperatura detectada na seção de detecção de temperatura, uma detecção de anormalidade na seção de detecção de estado, e informações de data e hora em que a MCU é reinicializada; onde a seção de controle liga o controle do inversor quando a seção de detecção de estado não detecta a anormalidade e desliga o controle do inversor quando a seção de detecção de estado detecta a anormalidade.

EFEITOS DA INVENÇÃO

[031]De acordo com a unidade de controle de motor (a primeira modalidade) de acordo com a presente invenção, em um caso em que a velocidade de rotação do motor é alta (a contra-EMF do motor) e a energia da corrente regenerativa (energia elétrica regenerativa) está fora do área de operação com segurança, a unidade de controle de motor continua a ligar o comutador de liberação do motor e executa um controle em que a corrente regenerativa é retornada à fonte de alimentação, um torque de freio é aplicado ao motor de rotação, e a velocidade de rotação do motor diminui gradualmente devido ao torque de freio. Então, a unidade de controle de motor mede o tempo decorrido não apenas depois que a contra-EMF do motor e a energia da corrente regenerativa (a energia elétrica regenerativa) estão dentro da área de operação com segurança, mas depois que a energia acima está seguramente dentro da área de operação com segurança, e desliga todos os dispositivos de comutação semicondutores (FETs) do comutador de liberação de motor quando o estado acima decorreu continuamente por um tempo predeterminado.

[032]De acordo com a segunda modalidade, a unidade de controle de motor continua a ligar o comutador de liberação de motor e executa um controle em que a corrente regenerativa é retornada à fonte de alimentação e um parâmetro (uma quantidade de corrente regenerativa) para usar no cálculo é alterado dependendo do modo anormal. Desse modo, a velocidade de rotação de motor diminui gradualmente, a unidade de controle de motor é capaz de calcular energia regenerativa mais precisa e desliga o comutador de liberação de motor após a energia acima estar seguramente dentro da área de operação com segurança.

[033]Além disso, de acordo com a terceira modalidade, depois de desligar o comutador de liberação de motor por meio das modalidades acima ou por meio da reinicialização da MCU, em um caso em que a anormalidade, tal como a falha, não é detectada, e se verificar que a unidade de controle de motor é normal, monitorando a informação de temperatura de um dispositivo de detecção de temperatura no substrato de energia, a velocidade de rotação do motor e o tempo decorrido após desligar o comutador de liberação de motor, quando a perda de comutação ao ligar os dispositivos de comutação semicondutores, que é gerada pela energia elétrica regenerativa que é calculada a partir da contra-EMF do motor e da corrente regenerativa, torna-se a velocidade de rotação do motor que está dentro da área de operação com segurança, os dispositivos de comutação semicondutores são ligados novamente.

[034]Consequentemente, de acordo com a presente invenção, sem adicionar um novo componente de dispositivo e adicionando um novo circuito de proteção, usando uma configuração não dispendiosa, o comutador de liberação de motor que compreende os dispositivos de comutação semicondutores pode seguramente ser protegido.

[035]Como a temperatura do comutador de liberação de motor que é um objeto de proteção ou a temperatura em torno do comutador de liberação de motor é considerada no cálculo da área de operação com segurança.

[036]De acordo com o aparelho de direção elétrica equipado com a unidade de controle de motor de acordo com o presente invento, a proteção dos dispositivos de comutação semicondutores do comutador de liberação de motor interposto entre o motor e o inversor pode ser segura e facilmente alcançada, e a segurança e a confiabilidade da direção podem ser melhoradas.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[037]Nos desenhos em anexo:

[038]A Figura 1 é um diagrama de configuração que mostra um esboço geral de um aparelho de direção elétrica.

[039]A Figura 2 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de configuração geral de uma unidade de controle (ECU) do aparelho de direção elétrica.

[040]A Figura 3 é um diagrama de circuito que mostra um exemplo de configuração de uma seção de controle de motor do aparelho de direção elétrica.

[041]A Figura 4 é um diagrama de característica que mostra um exemplo de característica entre uma tensão Vds entre um dreno e uma fonte de um transístor de efeito de campo (um FET) e uma corrente de dreno Id.

[042]A Figura 5 é um diagrama característico que mostra um exemplo de uma característica de temperatura de uma perda permissível do FET.

[043]A Figura 6 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de configuração da presente invenção (a primeira modalidade).

[044]A Figura 7 é um diagrama de característica que mostra um exemplo de característica de uma tabela de dados.

[045]As Figuras 8A a 8C são um gráfico de tempo que mostra um exemplo de uma falha de relé devido à variação da velocidade de rotação do motor.

[046]A Figura 9A à Figura 9D são um gráfico de tempo que mostra um exemplo de operação da presente invenção contra a variação da velocidade de rotação do motor.

[047]A Figura 10 é um fluxograma que mostra um exemplo de operação da presente invenção (a primeira modalidade).

[048]A Figura 11 é um diagrama de blocos que mostra o exemplo de configuração da presente invenção (a segunda modalidade).

[049]A Figura 12 é um diagrama de circuito para explicar um caminho de corrente em um modo anormal.

[050]A Figura 13 é um fluxograma que mostra o exemplo de operação da presente invenção (a segunda modalidade).

[051]A Figura 14 é um diagrama de blocos que mostra o exemplo de configuração da presente invenção (a terceira modalidade).

[052]As Figuras 15A a 15D são um gráfico de tempo que mostra um princípio da presente invenção (a terceira modalidade).

[053]A Figura 16 é um fluxograma que mostra o exemplo de operação da presente invenção (a terceira modalidade).

DESCRIÇÃO DETALHADA

[054]Na presente invenção, de modo a conseguir uma miniaturização de um comutador de liberação de motor (um relé de motor), melhorar a confiabilidade e diminuir os custos, o comutador de liberação de motor compreende dispositivos de comutação semicondutores (por exemplo, transistores de efeito de campo (FETs)). Quando é impossível continuar um controle de assistência, ocorrendo uma anormalidade (incluindo uma falha) de sensores, tal como um sensor de torque, um inversor ou similares (incluindo um caso em que uma chave de ignição é desligada ao rotacionar um motor), a fim de proteger o dispositivo de destruição do comutador de liberação de motor por uma energia elétrica regenerativa do motor (que é calculada a partir de uma tensão de força contraeletromotriz do motor (uma contra-EMF do motor) e uma corrente regenerativa que é gerada ao rotacionar o motor devido à força externa, uma unidade de controle de motor da presente invenção calcula a energia da contra-EMF do motor e a corrente regenerativa com base em uma tabela de dados e similares a partir de uma velocidade de rotação do motor. Em seguida, a unidade de controle de motor calcula uma área de operação com segurança do comutador de liberação de motor com base na temperatura do comutador de liberação de motor ou na temperatura em torno da chave de liberação de motor, e realiza um controle em que o ligamento do comutador de liberação de motor é continuado e a corrente regenerativa é retornada a uma fonte de alimentação em um caso em que a velocidade de rotação do motor é alta (isto é, a energia da contra-EMF do motor e a corrente regenerativa está fora da área de operação com segurança). Uma força de frenagem é aplicada ao motor de rotação retornando a corrente regenerativa para a fonte de alimentação, e então a velocidade de rotação do motor diminui gradualmente. A unidade de controle de motor da presente invenção desliga todos os comutadores semicondutores do comutador de liberação de motor quando um tempo predeterminado é decorrido após a energia da contra-EMF do motor e a corrente regenerativa estar dentro da área de operação com segurança. Depois disso, a unidade de controle de motor executa um processo necessário para interromper o controle de assistência.

[055]Em uma segunda modalidade da presente invenção, especialmente, ao focar que a corrente regenerativa é diferente dependendo do modo anormal, e alterando a corrente ao calcular a energia elétrica regenerativa dependendo do modo anormal, a unidade de controle de motor calcula a energia elétrica regenerativa com mais precisão e protege os dispositivos de comutação semicondutores com segurança, desligando os dispositivos de comutação semicondutores em um momento ideal. Quando uma anormalidade, de tal forma que uma falha de curto- circuito de um FET de estágio de controle de motor é incerta, é detectada, a corrente regenerativa que é usada no cálculo é definida como mais alta. Por exemplo, em um caso em que a falha de curto-circuito ocorre no FET do lado inferior do estágio de controle de motor, uma vez que a contra-EMF do motor que é gerada entre os terminais do motor está em uma falha de aterramento através do FET no qual a falha de curto-circuito ocorreu, a corrente regenerativa aumenta. Além disso, em um caso em que a anormalidade que não a falha de curto-circuito do FET de estágio de controle de motor é detectada (desconexão de um sensor ou similar), a corrente regenerativa que é usada no cálculo é definida como mais baixa. Desta forma, uma vez que a corrente regenerativa é diferente dependendo do modo anormal, uma seção de verificação verifica o modo anormal, e altera um parâmetro que é usado no cálculo (a quantidade de corrente regenerativa) dependendo no modo anormal. Portanto, é possível calcular a energia elétrica regenerativa com mais precisão e desligar os FETs correspondentes ao relé do motor em um momento mais seguro.

[056]Uma terceira modalidade da presente invenção protege seguramente os dispositivos semicondutores a partir da energia elétrica regenerativa que é gerada pela rotação do motor (a energia devido à contra-EMF do motor e a corrente regenerativa) quando os dispositivos de comutação semicondutores (FETs) do comutador de liberação de motor, que são utilizados em um aparelho de direção elétrica (EPS) e similares, recuperam a partir de um estado de desligamento forçado, reinicializando a MCU ou similar, e ligam novamente. Na terceira modalidade, após todos os dispositivos de comutação semicondutores do comutador de liberação de motor serem desligados ou os dispositivos de comutação semicondutores do comutador de liberação de motor serem desligados reinicializando a MCU, em um caso em que a anormalidade, tal como a falha não é detectada, os dispositivos de comutação semicondutores do comutador de liberação de motor são verificados em um estado normal e são ligados novamente, a energia (a energia elétrica regenerativa) é comparada com a área de operação com segurança. Então, quando a energia está fora da área de operação com segurança e é verificado que a destruição do dispositivo pode ocorrer, os dispositivos de comutação semicondutores do comutador de liberação de motor são mantidos no desligamento, e quando a energia está dentro da área de operação com segurança e é verificado que a destruição do dispositivo não pode ocorrer, os dispositivos de comutação semicondutores do comutador de liberação de motor são ligados novamente.

[057]O monitoramento da informação de temperatura e da velocidade de rotação do motor, após a perda de comutação em um tempo de bloqueio de FET gerado pela energia elétrica regenerativa sendo calculada a partir da contra-EMF do motor e da corrente regenerativa, é a velocidade de rotação do motor que está dentro da área de operação com segurança, quando o tempo que está dentro da área de operação com segurança é continuamente decorrido pelo tempo predeterminado, todos os dispositivos de comutação semicondutores do comutador de liberação de motor são desligados. Ou, também, quando a unidade de controle de motor recupera após o desligamento acima ou reinicializa a MCU devido a uma razão diferente de ocorrer a anormalidade, depois que a energia está dentro da área de operação com segurança e é verificado que os dispositivos de comutação não podem ser destruídos, todos os dispositivos de comutação semicondutores são ligados novamente. Assim, os danos e a destruição dos dispositivos de comutação semicondutores por meio do desvio da área de operação com segurança não ocorrem quando os dispositivos de comutação semicondutores são desligados e ligados, os dispositivos de comutação semicondutores são seguramente protegidos, a unidade de controle de motor altamente confiável e o aparelho de direção elétrica são fornecidos.

[058]Geralmente, a área de operação com segurança (AOS) dos FETs durante uma operação é determinada pela relação entre uma corrente de dreno Id e uma tensão Vds entre o dreno e uma fonte como mostrado na Figura 4 e a característica de temperatura da perda máxima permitida Pd como mostrado na Figura 5. No entanto, esta área de operação com segurança é variada pelas condições de operação (tal como a temperatura do invólucro do FET Tc, uma frequência de operação f, e o período de ligamento t) efetivamente utilizadas. Especialmente, como a perda máxima permitida Pd diminui quando a temperatura do invólucro aumenta, é importante determinar a área precisa da operação com segurança. Se a temperatura é medida por meio de um dispositivo de detecção de temperatura no substrato de energia, a temperatura do invólucro Tc dos FETs é estimada e a perda máxima permitida Pd que é considerada como a temperatura pode ser calculada.

[059]Portanto, na presente invenção, uma vez que a condição de verificação inclui não apenas a verificação por meio da velocidade de rotação do motor (a energia elétrica regenerativa), mas também a consideração da informação de temperatura dos dispositivos de comutação semicondutores (FETs) no substrato de energia ou a informação de temperatura em torno dos dispositivos de comutação semicondutores, e ainda considerando a data e a hora (um registro de tempo), e a área precisa da operação com segurança é verificada, os dispositivos de comutação semicondutores (FETs) podem, mais segura e certamente, desligar e ligar do que usando apenas a verificação por meio da velocidade de rotação do motor.

[060]Além disso, o motor funciona livremente em uma assistência emergente desligada. Os fatores de desligar assistência são a anormalidade do inversor, o desligamento da chave de ignição, a detecção de anormalidade do software ou do hardware, a anormalidade dos sensores e similares.

[061]As modalidades de acordo com a presente invenção serão descritas com referência aos desenhos em detalhes.

[062]A Figura 6 mostra um exemplo de configuração (a primeira modalidade) da presente invenção, que corresponde à Figura 3. Na presente invenção, uma seção de controle 120 compreende uma seção de cálculo de energia 121, uma seção de verificação 122, uma tabela de dados 123, uma seção de controle de corrente 124, uma seção de detecção de estado 125 e uma seção de cálculo de área de operação com segurança 126. A seção de verificação 122 inclui um temporizador 122A, e como descrito abaixo, a seção de verificação 122 mede um tempo decorrido e emite um sinal FET-OFF que desliga todo o FETU ao FETW do comutador de liberação de motor 140 quando um tempo predeterminado é decorrido. A tabela de dados 123 armazena a energia W correspondente à velocidade de rotação do motor rpm, isto é, a energia W da contra-EMF do motor e a corrente regenerativa contra a velocidade de rotação do motor rpm que são previamente calculadas. Por exemplo, uma relação entre a velocidade de rotação do motor e a energia W tem uma característica como mostrado na Figura 7. Portanto, detectando a velocidade de rotação do motor, rpm, a energia W da contra-EMF do motor e a corrente regenerativa podem ser calculadas. Na Figura 7, por exemplo, quando a velocidade de rotação do motor é w1, a energia W é calculada como W1.

[063]Da mesma forma, os dados podem ser armazenados em uma memória não volátil, tal como uma memória somente de leitura eletricamente apagável (EEPROM) como a tabela de dados 123.

[064]Além disso, são fornecidas uma seção de detecção de anormalidade de sensor 131 para detectar a anormalidade (incluindo a falha) dos sensores, tal como o sensor de torque, uma seção de detecção de anormalidade de inversor 135 para detectar a anormalidade (incluindo a falha) do inversor 106, e a seção de detecção de estado 125 para detectar a anormalidade e outros estados com base na seção de detecção de anormalidade do sensor 131, a seção de detecção de anormalidade do inversor 135 e similares, e executar um processo exigido. A seção de detecção de estado 125 introduz o comando de desligar assistência e detecta toda a operação de desligar assistência. Por exemplo, a seção de detecção de estado 125 também detecta o estado em que a chave de ignição é desligada ao rotacionar o motor.

[065]Além disso, o comutador de liberação do motor 140 (140U, 140V e 140W) é interposto em linhas de fornecimento de energia elétrica (fase U, fase V e fase W) entre o inversor 106 que é controlado pela seção de controle de corrente 124 na seção de controle 120 e o motor 20. O comutador de liberação de motor 140 é ligado ou desligado por uma seção de controle do comutador de liberação de motor 133 que é controlada pela seção de controle 120. Um termistor 141 é disposto como um sensor de temperatura de uma seção de detecção de temperatura para detectar a temperatura do comutador de liberação de motor 140 (140U, 140V e 140W) ou a temperatura em torno do comutador de liberação de motor 140 (140U, 140V e 140W), e a informação de temperatura Tp sendo eletricamente detectada é introduzida na seção de controle 120. O termistor 141 pode ser disposto no substrato de energia em que o comutador de liberação de motor 140 (140U, 140V e 140W) é montado. O FET1 ao FET6 do inversor 106 e os FETs (140U a 140W) do comutador de liberação de motor 140 são montados no mesmo substrato.

[066]A seção de cálculo de área de operação com segurança 126 calcula a área de operação com segurança com base na informação de temperatura Tp a partir do termistor 141. A área calculada da operação com segurança é introduzida na seção de verificação 122.

[067]Além disso, uma seção de detecção da velocidade de rotação do motor 132 para detectar a rpm da velocidade de rotação do motor rpm com base em um ângulo de rotação θ a partir do sensor de rotação 21 é fornecida.

[068]Quando os FETs do comutador de liberação de motor 140 são desligados logo após a energia da contra-EMF do motor e da corrente regenerativa estar dentro da área de operação com segurança, em um caso em que a velocidade de rotação do motor aumenta novamente, os dispositivos podem ser destruídos. Os gráficos de tempo das Figuras 8A a 8C são mostrados no caso acima, e o inversor é parado em um ponto no tempo t2 como mostrado na Figura 8A e então a velocidade de rotação do motor rpm é reduzida. Quando a velocidade de rotação do motor rpm diminui para um limite em um ponto no tempo t3 e o sinal de acionamento do comutador de liberação de motor 140 desliga-se como mostrado na Figura 8C, a velocidade de rotação do motor rpm pode ser variada por meio do fator externo mostrado na Figura 8A. No aparelho de direção elétrica, é estimado que a alavanca é dirigida por uma força que os pneus das rodas dirigidas recebem por meio da condição da estrada. Como um exemplo, considera-se que os pneus das rodas dirigidas estão em contato com o acostamento da estrada no momento de desligar o sinal de acionamento do comutador de liberação de motor 140. Como no caso acima, quando a velocidade de rotação do motor rpm aumenta novamente, o risco de que os FETs sejam destruídos ocorre.

[069]A este respeito, na presente invenção, como mostrado nas Figuras 9A a 9D, após o inversor ser parado (um ponto no tempo t11) e um ponto no tempo t12 quando a velocidade de rotação do motor é reduzida e diminui até o limite, em um ponto no tempo t13 quando o tempo predeterminado é decorrido, o sinal de acionamento do comutador de liberação de motor 140 desliga-se. Como mostrado na Figura 9D, quando o valor de aumento do temporizador é igual ao limite, o sinal de acionamento é desligado. Desse modo, é possível desligar os FETs do comutador de liberação de motor 140 com mais segurança.

[070]Em tal configuração, o exemplo de operação será descrito com referência ao fluxograma da Figura 10.

[071]Quando a operação de controle é iniciada, em primeiro lugar, o comutador de liberação de motor 140 (140U, 140V e 140W) é ligado por meio da seção de controle de comutador de liberação de motor 133 através da seção de controle 120 (Etapa S1), o controle do inversor 106 é ligado pela seção de controle de corrente 124 na seção de controle 120, e então o controle de assistência é iniciado (Etapa S2). A seção de detecção de estado 125 verifica se a anormalidade (incluindo a falha) é detectada na seção de anormalidade do sensor 131 e na seção de anormalidade de inversor 135 ou não (Etapa S3). Em um caso em que a anormalidade não é detectada, o controle de assistência é continuado.

[072]Em um caso em que a anormalidade é detectada na Etapa S3 acima, a unidade de controle de motor verifica que a continuação do controle de assistência é impossível, e o controle do inversor 106 é desligado pela seção de controle 120 (Etapa S20). Quando o controle do inversor 106 é desligado, a seção de detecção de velocidade de rotação do motor 132 detecta a velocidade de rotação do motor, rpm, do motor 20 que é rotacionado pela força externa (Etapa S21). A seção de cálculo de energia 121 na seção de controle 120 calcula a energia W contra-EMF do motor E e a corrente regenerativa utilizando a tabela de dados 123 com base na velocidade de rotação do motor rpm (Etapa S22). A contra-EMF do motor E é calculada de acordo com a seguinte Equação 1, e é armazenada na tabela de dados 123 usando os dados previamente medidos, assim como a medição da corrente regenerativa. (Equação 1)

[073]Aqui, k é uma constante do motor que é determinada por uma densidade de fluxo magnético e um diâmetro de um rotor do motor 20, e similares.

[074]A temperatura Tp do comutador de liberação de motor 140 (ou a temperatura em torno do comutador de liberação de motor 140) é detectada pelo termistor 141 (Etapa S23), e ainda a perda máxima permitida Pd é calculada (Etapa S24). A temperatura Tp e a perda máxima permitida Pd são introduzidos na seção de controle 120. A seção de cálculo de área de operação com segurança 126 na seção de controle 120 calcula a área de operação com segurança do comutador de liberação de motor 140 com base na temperatura Tp e na perda máxima permitida Pd (Etapa S25).

[075]A área calculada da operação com segurança é introduzida na seção de verificação 122, a seção de verificação 122 verifica se a energia calculada W está fora da área de operação com segurança dos FETs que constituem o comutador de liberação de motor 140 ou não (Etapa S30). Isto é, a seção de verificação 122 verifica se “o resultado do cálculo de energia > a área da operação com segurança” é satisfeito ou não. Em um caso em que a energia calculada W está fora da área calculada de operação com segurança, isto é, no caso em que a velocidade de rotação do motor é alta, a energia calculada W está dentro da faixa que tem o risco de que a energia elétrica regenerativa causa a destruição do FET. Em um caso em que a perda de comutação devido à corrente regenerativa está fora da área de operação com segurança, o temporizador desligado é reiniciado e a operação de ligamento do comutador de liberação de motor 140 é continuada. Dessa forma, o controle de que a corrente regenerativa é retornada para a fonte de alimentação é executado, e o torque do freio é aplicado ao motor de rotação.

[076]A velocidade de rotação do motor rpm diminui gradualmente devido ao torque do freio. Após a área do bloco de segurança do comutador de liberação de motor 140, isto é, a energia W, estar dentro da área em que a perda de comutação devido à corrente regenerativa está dentro da área de operação com segurança, o temporizador desligado é contado S31), a seção de verificação 122 verifica se o valor contado do temporizador desligado é igual ou maior do que o limite de verificação de desligamento ou não (Etapa S32). Quando o valor contado do temporizador desligado é igual ou maior do que o limite de verificação de desligamento, o comutador de liberação de motor 140 é desligado e o temporizador desligado é reinicializado (Etapa S33). Quando o valor contado do temporizador desligado é menor do que o limite de verificação de desligamento, o processo é retornado para a Etapa S21 acima e a operação acima é iterada.

[077]Desse modo, sem destruir os FETs que constituem o comutador de liberação do motor 140, o processo que precisa parar o controle de assistência é executado após o comutador de liberação de motor 140 desligar.

[078]Em seguida, a configuração da segunda modalidade de acordo com a presente invenção será descrita com referência à Figura 11.

[079]A Figura 11 corresponde à Figura 6 e, na presente modalidade, a seção de controle 120 compreende a seção de cálculo de energia 121, a seção de verificação 122, a tabela de dados 123, a seção de controle de corrente 124, a seção de detecção de estado 125 e seção de cálculo de área de operação com segurança 126. Por exemplo, a tabela de dados 123 na memória não volátil armazena a energia W correspondente à velocidade de rotação do motor rpm, que é calculada antecipadamente. A tabela de dados 123, por exemplo, tem uma característica como mostrada na Figura 7.

[080]A seção de detecção de anormalidade do sensor 131, a seção de detecção de anormalidade do inversor 135 e a seção de detecção de estado 125, que são explicadas na Figura 6, são ainda fornecidas. O comutador de liberação de motor 140 é interposto nas linhas de fornecimento de energia elétrica entre o inversor 106, que é controlado pela seção de controle de corrente 124 na seção de controle 120, e o motor 20. O comutador de liberação de motor 140 é ligado ou desligado por uma seção de controle de comutador de liberação de motor 133. A informação de temperatura Tp que é a temperatura do comutador de liberação de motor 140 ou a temperatura ao redor do comutador de liberação de motor 140 é introduzida na seção de controle 120.

[081]A Figura 12 é um diagrama de circuito que mostra uma diferença de um caminho de corrente regenerativa, dependendo do modo anormal. Quando a anormalidade é detectada, o sinal de controle do inversor 106 é desligado. Neste momento, quando o motor rotaciona por meio da força externa, a VM de contra-EMF é gerada entre os terminais do motor. A VM de contra-EMF é proporcional à velocidade de rotação do motor, conforme mostrado na Equação 1.

[082]Os caminhos de corrente regenerativa são divididos em um caminho A e um caminho B dependendo do modo anormal.

[083](1) o caminho A: a anormalidade que não a falha de curto-circuito do FET do inversor

[084]Quando a tensão regenerativa é maior do que a tensão da fonte de alimentação (+ a tensão direta do diodo parasita interno do inversor), a corrente regenerativa passa em direção à tensão da fonte de alimentação através do diodo parasita interno dos FETs do lado superior (FET1 a FET3) do inversor 106. Neste momento, uma corrente Ir1 é calculada pela seguinte Equação 2. (Equação 2)

[085]Aqui, “Vf” é a tensão direta do diodo parasita interno dos FETs, e “R” é uma resistência do circuito em que a corrente regenerativa passa.

[086](2) o caminho B: a anormalidade da falha de curto-circuito do FET do inversor

[087]Por outro lado, quando ocorre a falha de curto-circuito nos FETs do lado inferior (FET4 a FET6) do inversor 106, a corrente regenerativa passa para o terra (GND) através do FET no qual ocorre a falha de curto-circuito, e o circuito de detecção de corrente 133. A corrente Ir2 neste momento é calculada pela seguinte Equação 3. (Equação 3)

[088]Aqui, Rsh é uma resistência no circuito de deteção de corrente 133 e é geralmente utilizada para um resistor microminiatura.

[089]Em um caso em que a mesma VM de contra-EMF é gerada, quando a corrente regenerativa Ir1 é comparada com a corrente regenerativa Ir2, geralmente a seguinte Equação 4 é satisfeita. (Equação 4)

[090]Essas correntes regenerativas Ir1 e Ir2 são medidas antecipadamente, dependendo da velocidade de rotação do motor, são armazenadas na memória da ECU e similares como a tabela, e são usadas para calcular a energia elétrica regenerativa. (Tabela 1)

[091]Em tal configuração, o exemplo de operação será descrito com referência ao fluxograma da Figura 13. O fluxograma da figura 13 corresponde ao da Figura 10, e o mesmo número de etapas é atribuído à mesma operação.

[092]Quando a operação de controle é iniciada, as operações são as mesmas que na primeira modalidade acima da Etapa S1 à Etapa S3. Na presente modalidade, em um caso em que a anormalidade é detectada na Etapa S3, a unidade de controle de motor verifica o modo de anormalidade (Etapa S10). Isto é, a seção de detecção de estado 125 verifica se a anormalidade que é considerada para o curto-circuito dos FETs de estágio de controle ocorreu ou ocorreu a anormalidade diferente do caso acima, com base nos resultados de detecção da seção de detecção de anormalidade do sensor 131 e da seção de detecção de anormalidade do inversor 135. Em um caso em que a anormalidade que é considerada como o curto-circuito do FETs do estágio de controle ocorre, um parâmetro 1 é definido e, em um caso em que a anormalidade diferente do caso acima ocorreu, um parâmetro 2 é definido. Aqui, o parâmetro 1 é maior do que o parâmetro 2 (o parâmetro 1 > o parâmetro 2). Ou seja, o parâmetro 1 e o parâmetro 2 são definidos de acordo com a seguinte Equação 5. (Equação 5)

[093]No caso em que a anormalidade é detectada, a unidade de controle de motor verifica que a continuação do controle de assistência é impossível, e a seção de controle 120 desliga o controle do inversor 106 (Etapa S30). Depois deste processo, as operações são as mesmas da primeira modalidade. Uma vez que o parâmetro 1 ou o parâmetro 2 é definido dependendo do modo de anormalidade na segunda modalidade, no cálculo de energia na Etapa S22, o valor de energia diferente é calculado mesmo em um caso da mesma velocidade de rotação do motor.

[094]Desse modo, sem destruir os FETs que constituem o comutador de liberação de motor 140, o processo que precisa parar o controle de assistência é executado após o comutador de liberação de motor 140 desligar.

[095]Em seguida, a terceira modalidade de acordo com a presente invenção será descrita com referência à Figura 14.

[096]A Figura 14 corresponde à Figura 6 e Figura 11, e na terceira modalidade, a seção de controle 120 compreende a seção de cálculo de energia 121, a seção de verificação 122, a tabela de dados 123, a seção de controle de corrente 124, a seção de detecção de estado 125, a seção de cálculo de área de operação com segurança 126, um dispositivo de registro e a MCU 128 para executar o controle geral das seções acima. Os dados de data e hora (registro de tempo) são também introduzidos na seção de controle 120. A tabela de dados 123 armazena a energia W correspondente à velocidade de rotação do motor rpm, que é antecipadamente calculada, e tem uma característica como mostrado na Figura 7. Como descrito acima, a seção de detecção de anormalidade do sensor 131, a seção de detecção de anormalidade do inversor 135 e a seção de detecção de estado 125 são similarmente fornecidas.

[097]Quando a anormalidade é detectada ou a MCU 128 é reinicializada, o dispositivo de registro 127 registra ao menos a informação de temperatura Tp e a informação de data e hora ocorrida (um registro de tempo). A seção de verificação 122 compara a informação de temperatura registrada e a informação de data e hora ocorrida ao reinicializar a MCU 128 com o valor de detecção de temperatura e a data e hora de recuperação na recuperação a partir da reinicialização, e verifica se a diferença entre a data e hora a data ocorrida e a data e hora de recuperação, e a diferença entre a informação de temperatura e o valor de detecção de temperatura estão dentro dos respectivos intervalos predeterminados ou não.

[098]As seguintes razões (1) a (4) são consideradas como fatores ocorrentes da reinicialização da MCU inesperada, tal como arranque, (1) reinicialização do motor em um sistema de partida-parada quando aguardando o semáforo ou similar, (2) reiniciação do motor a partir do estado em que o veículo detecta a longa descida e o motor é parado (para melhorar o consumo de combustível), (3) reinicialização do motor devido à demanda de torque quando o veículo detecta o deslocamento que é igual ou menor que a velocidade predeterminada (por exemplo, aproximadamente 14 (km / h)) e o motor é parado (para melhorar o consumo de combustível), e (4) a influência do ruído, do travamento do dispositivo ou similar. No fator (1) ao fator (3), quando a bateria está deteriorada, a reinicialização da MCU pode ocorrer.

[099]No manuseamento de interrupções quando a MCU 128 é reinicializada em um tempo de parada-reinicialização instantânea, a informação de temperatura a partir do termistor 141 da seção de detecção de temperatura e a informação de temperatura estimada do motor e a informação de registro de tempo (Δ ano Δ mês Δ dia, e o hora o minuto o segundo) são registradas no dispositivo de registro 127.

[0100]Além disso, a condição em que os FETs do comutador de liberação de motor são ligados novamente é a seguinte.

[0101]Depois de a MCU 128 ser reinicializada (a reinicialização é libertada), a energia é calculada com maior precisão calculando a energia a partir da velocidade de rotação rpm do motor 20 e calculando a perda máxima permitida a partir da informação de temperatura Tp do termistor 141. Os FETs do comutador de liberação de motor podem ser protegidos com segurança ligando-se novamente o FETU ao FETW do comutador de liberação de motor 140 depois que a energia está dentro da área de operação com segurança. Além disso, quando a MCU 128 é reinicializada por meio de parada instantânea, a temperatura estimada do motor é redefinida uma vez. Então, em um caso em que a temperatura é igual ou maior do que uma certa temperatura, quando a corrente passa através dos FETs do comutador de liberação de motor, existe o risco de que a anormalidade, tal como a queima da bobina do motor, ocorra.

[0102]Consequentemente, na presente modalidade, após os FETs do comutador de liberação de motor serem ligados novamente, a seção de controle 120 lê as informações de registro de tempo (a informação de data e hora), e realiza o seguinte processo. Um tempo arbitrário em que a informação de temperatura Tp do termistor 141 não é quase variada é definido como “Ta”. Quando satisfazendo a seguinte Equação 6, a seção de controle 120 verifica que a temperatura não é quase variada, e continua o controle usando a informação de temperatura estimada do motor registrada. (Equação 6)

[0103]Ao satisfazer a Equação 7 acima, no caso de “a presente informação de temperatura s a informação de temperatura registrada”, a seção de controle 120 verifica que a temperatura não é quase variada, e continua o controle usando a informação de temperatura estimada do motor registrada. No caso de “a presente informação de temperatura + a informação de temperatura registrada”, a seção de controle 120 verifica que a informação de temperatura é incerta, realiza a limitação de torque (a limitação de corrente), e realiza o controle de restringir o aumento de temperatura.

[0104]Quando a MCU 128 é reinicializada em um ponto no tempo t20 como mostrado na Figura15D, o inversor é parado (desligado) como mostrado na Figura 15B, e o sinal de acionamento do comutador de liberação de motor 140 é desligado como mostrado na Figura 15C. Ao reinicializar a MCU 128, o inversor 106 e o comutador de liberação de motor 140 são uma vez parados (desligados). Contudo, como mostrado na Figura 15D, depois de recuperar a reinicialização da MCU 128 (isto é, depois de um ponto no tempo t21), se a anormalidade não ocorrer especialmente, o inversor 106 e o comutador de liberação de motor 140 precisam reinicializar. Quando o comutador de liberação de motor 140 liga novamente como mostrado na Figura 15A, o motor 20 rotaciona pela força externa e similares. Em um caso em que a energia elétrica regenerativa (a contra-EMF e a corrente regenerativa) está fora da área de operação com segurança dos FETs, existe o risco de que os dispositivos sejam destruídos, assim como desligar o comutador de liberação de motor.

[0105]Assim, na presente modalidade, comparando a energia elétrica regenerativa (a energia) com a área da operação segura, em um caso em que a energia elétrica regenerativa está fora da área de operação com segurança e a seção de controle 120 verifica que a destruição do dispositivo pode ocorrer como mostrado na Figura 15C, os FETs continuam no estado desligado (em torno de um ponto no tempo t22), e os FETs do comutador de liberação de motor 140 são ligados novamente após a possibilidade de que os dispositivos sejam destruídos não exista (em um ponto no tempo t23). Além disso, quando o inversor 106 é acionado novamente, as seguintes condições (a) a (c) são exigidas.

[0106](a) A temperatura do termistor 141 é normalmente medida.

[0107](b) O período de reinicialização está dentro de um tempo predeterminado.

[0108](c) Uma diferença entre a informação de temperatura registrada quando a reinicialização ocorreu e a informação de temperatura adquirida após a liberação de reinicialização, está dentro de uma diferença de temperatura predeterminada.

[0109]Se as condições acima (a) a (c) não são satisfeitas, o inversor 106 é acionado após definir a limitação de torque do motor 20 (a limitação é variável dependendo da diferença entre a informação de temperatura registrada e a informação de temperatura detectada). A razão para limitar o torque é que: embora a temperatura do motor em operação seja geralmente estimada a partir das informações de temperatura do interior da ECU e do valor acumulado da corrente de controle de motor, é impossível executar com precisão a estimativa de temperatura se a informação acumulada é apagada uma vez por meio da reinicialização da MCU e assim por diante. Então, em um caso em que o controle normal é executado em um estado em que a temperatura estimada é menor do que a temperatura do motor real, já que existe o risco de ocorrer o dano da bobina do motor, é necessário executar a limitação de corrente e proteger o motor.

[0110]Em tal configuração, o exemplo de operação será descrito com referência ao fluxograma da Figura 16.

[0111]Em um estado em que o controle de assistência é executado (o comutador de liberação de motor 140 (140U, 140V e 140W) é ligado), quando o fator de reinicialização da MCU 128 é detectado (Etapa S40), a MCU 128 é reinicializada (Etapa S41) e o controle do inversor e o comutador de liberação de motor 140 são desligados (Etapa S42). Ao reinicializar, a informação de data e hora (um registro de tempo) e a informação de temperatura do termistor 141 são registradas no dispositivo de registro 127. Até que a reinicialização da MCU 128 seja liberada (Etapa S43), o estado de reinicialização é continuado (Etapa S44).

[0112]Quando a reinicialização é liberada na Etapa S43 acima, o controle de recuperação é iniciado, a seção de detecção de rotação do motor 132 detecta a velocidade de rotação do motor 20 (Etapa S50), e a seção de cálculo de energia 121 na seção de controle 120 calcula a contra-EMF E e a energia W da corrente regenerativa usando a tabela de dados 123 com base na velocidade de rotação do motor (Etapa S51). A contra-EMF do motor é calculada de acordo com a Equação 1 acima e os dados da contra-EMF do motor E e a corrente regenerativa que são medidos antecipadamente são armazenados na tabela de dados.

[0113]A temperatura Tp do comutador de liberação de motor 140 (ou a temperatura em torno da chave de liberação de motor) é detectada pelo termistor 141 (Etapa S52), e ainda a perda máxima permitida Pd é calculada (Etapa S53). A temperatura Tp do comutador de liberação de motor 140 e a perda máxima permitida Pd são inseridos na seção de controle 120. A área de operação com segurança do comutador de liberação de motor 140 é calculada com base na temperatura Tp e na perda máxima permitida Pd (Etapa S54).

[0114]A área calculada da operação com segurança é introduzida na seção de verificação 122 e a seção de verificação 122 verifica se a energia calculada W está fora da área de operação com segurança dos FETs que constitui o comutador de liberação de motor 140 ou não (Etapa S60). A seção de verificação 122 verifica se “o resultado do cálculo de energia > a área de operação com segurança” é satisfeita ou não. Em um caso em que a energia calculada W está fora da área calculada de operação com segurança, isto é, no caso em que a velocidade de rotação do motor é alta, a energia calculada W está dentro da faixa que tem o risco de que a energia elétrica regenerativa causa a destruição do FET, e a operação de desligamento do comutador de liberação de motor 140 é continuada. Dessa forma, o controle de que a corrente regenerativa é retornada para a fonte de alimentação é executado, e o torque do freio é aplicado ao motor rotativo.

[0115]A velocidade de rotação do motor rpm diminui gradualmente com o torque do freio. Quando a área do bloco de segurança do comutador de liberação de motor 140, isto é, a energia W, está dentro da área em que a perda de comutação devido à corrente regenerativa está dentro da área de operação com segurança (no ponto no tempo t23 na Figura 15), o comutador de liberação de motor 140 é ligado (etapa S61). Então, a satisfação da Equação 6 ou Equação 7 acima é verificada (Etapa S62). Em um caso em que a Equação 7 é satisfeita, existe a possibilidade de variação de temperatura. Além disso, a satisfação de “a presente temperatura = a temperatura registrada” é verificada (Etapa S63). Em um caso em que “a presente temperatura s a temperatura registrada” não é satisfeita, a variação de temperatura pode ser grande, e a unidade de controle de motor define para limitar a corrente do motor (Etapa S64), liga o controle do inversor e executa o controle de assistência com a corrente limitada (Etapa S65).

[0116]Na Etapa S62 acima, quando a Equação 6 é satisfeita, a variação de temperatura é pequena. Na etapa S63 acima, em um caso em que “a presente temperatura s a temperatura registrada” é satisfeita, a variação de temperatura também é pequena. Em ambos os casos, a unidade de controle de motor liga o controle do inversor e executa o controle de assistência (Etapa S65).

[0117]A seção de determinação 122 executa a verificação utilizando os dados numéricos, tal como dados de tensão suportável e a área de operação com segurança. Como a velocidade de rotação do motor quando o comutador de liberação de motor é desligado é amplamente variada devido ao tipo de motor utilizado, aos FETs, à resistência da fiação e similares, em comparação com os dados de tensão suportável e a área de operação com segurança, a velocidade de rotação do motor acima é derivada pela medição em uma máquina real e similar. Em um caso em que a corrente do motor é limitada, a liberação de limitação de corrente é executada após a confirmação de que a unidade de controle de motor recupera para o estado normal quando a chave de ignição é desligada.

[0118]Embora a velocidade de rotação do motor seja detectada com base no sensor de rotação (um resolvedor) nas modalidades acima, a velocidade de rotação do motor pode ser estimada usando a tensão terminal do motor e a detecção de corrente por meio do resistor de derivação.

[0119]Embora o termistor seja exemplificado como o sensor de temperatura nas modalidades acima, um detector de temperatura de resistência, um termopar, um sensor de temperatura IC que utiliza uma temperatura característica de um transistor, um termômetro de quartzo que utiliza um cristal de quartzo cortado em Y e similar podem também ser utilizados como o sensor de temperatura. Explicação dos Números de Referência 1 Manivela 2 Eixo de colunas (eixo da direção, eixo de manivela) 10 Sensor de torque 20 Motor 100 Unidade de controle (ECU) 106 Inversor 120 Seção de controle 121 Seção de cálculo de energia 122 Seção de verificação 122A Temporizador 123 Tabela de dados 125 Seção de detecção de estado 126 Seção de cálculo de área de operação com segurança 127 Dispositivo de registro 128 MCU 131 Seção de detecção da anormalidade de sensor 132 Seção de detecção de velocidade de rotação do motor 133 Seção de controle de comutador de liberação de motor 140 Comutador de liberação de motor 141 Termistor

Claims (15)

1. Unidade de controle de motor que controla por acionamento um motor (20) por um inversor (106) com base em um valor de comando de corrente calculado com um torque de direção a partir de um sensor de torque (10), e um comutador de liberação de motor (140) que compreende transistores de efeito de campo (FETs) é conectado entre o dito inversor (106) e o dito motor (20), e compreende: uma seção de controle (120) para detectar estados de sensores, incluindo o dito sensor de torque (10) e um estado de assistência do dito inversor (106), para ligar ou desligar um controle do dito inversor (106) com base em um resultado de detecção e para detectar se existe ou não uma anormalidade; uma seção de detecção de velocidade de rotação do motor (132) para detectar uma velocidade de rotação de motor do dito motor (20); uma seção de cálculo de energia (121) para selecionar uma tensão de força contraeletromotriz do motor (uma contra-EMF do motor) e correntes regenerativas usando uma tabela de dados (123) com base na dita velocidade de rotação do motor e para calcular uma energia usando os dados da mesma; uma seção de verificação (122) para desligar todos os ditos FETs do dito comutador de liberação de motor (140) quando a dita energia é comparada com uma área de operação com segurança dos ditos FETs e a dita energia está dentro da dita área de operação com segurança; e uma seção de detecção de estado (125) para detectar se existe ou não uma anormalidade com base em informações a partir de uma seção de detecção de anormalidade (131, 135) que detecta uma anormalidade dos ditos sensores e do dito inversor (106), em que a dita seção de controle (120) liga o dito controle do dito inversor (106) quando a dita seção de detecção de estado (125) não detecta a dita anormalidade e desliga o dito controle do dito inversor (106) quando a dita seção de detecção de estado (125) detecta a dita anormalidade, e em que uma seção de detecção de temperatura para detectar uma temperatura dos ditos FETs ou uma temperatura em torno dos ditos FETs é fornecida, e a dita seção de controle (120) calcula com maior precisão a dita área de operação com segurança dependendo da dita temperatura através do cálculo da dita área de operação com segurança com base em um valor de detecção de temperatura que é detectado na dita seção de detecção de temperatura, a unidade de controle de motor CARACTERIZADA pelo fato de que um temporizador (122A) é fornecido na dita seção de verificação (122), o dito temporizador (122A) é reinicializado quando a dita energia está fora da dita área de operação com segurança, o dito temporizador (122A) é contado quando a dita energia está dentro da dita área de operação com segurança, um tempo em que a dita energia está dentro da dita área de operação com segurança é medido pelo dito temporizador (122A), e um sinal de FET desligado é emitido quando um estado em que a dita energia está dentro da dita área de operação com segurança continua por um tempo predeterminado, e uma corrente para calcular a dita energia é selecionada a partir das ditas correntes regenerativas dependendo de um modo de anormalidade detectado na dita seção de detecção de estado (125).

2. Unidade de controle de motor, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADA pelo fato de que na dita seção de verificação (122), em um caso em que uma anormalidade detectada na dita seção de detecção de estado (125) é considerada como uma falha de curto-circuito do dito inversor (106), uma corrente maior é selecionada como a dita corrente regenerativa, e em um caso da anormalidade que não de um caso acima, uma corrente menor é selecionada como a dita corrente regenerativa.

3. Unidade de controle de motor, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADA pelo fato de que os ditos FETs são mais seguramente protegidos por verificação com base em energia mais precisa que é calculada por uma corrente regenerativa selecionada dependendo do dito modo de anormalidade.

4. Unidade de controle de motor, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADA pelo fato de que os ditos FETs são protegidos de forma mais segura por verificação com base em energia mais precisa que é calculada por uma corrente regenerativa selecionada dependendo do dito modo de anormalidade.

5. Unidade de controle de motor que controla por acionamento um motor (20) por um inversor (106) que compreende os primeiros transistores de efeito de campo (FETs) com base em um valor de comando de corrente calculado usando ao menos um torque de direção a partir de um sensor de torque (10), e um comutador de abertura de motor (140) compreendendo os segundos FETs é conectado entre o dito inversor (106) e o dito motor (20), e compreende: uma seção de controle (120) para detectar estados de sensores, incluindo o dito sensor de torque (10) e um estado de assistência do dito inversor (106), para ligar ou desligar um controle do dito inversor (106) com base em um resultado de detecção e para detectar se existe ou não uma anormalidade; uma seção de detecção de velocidade de rotação do motor (132) para detectar uma velocidade de rotação de motor do dito motor (20); uma seção de cálculo de energia (121) para calcular uma energia de uma tensão de força contraeletromotriz de motor (uma contra-EMF do motor) e correntes regenerativas por meio de uma tabela de dados (123) com base na dita velocidade de rotação do motor; uma seção de verificação (122) para desligar todos os ditos segundos FETs quando a dita energia é comparada com uma área de operação com segurança dos ditos segundos FETs e a dita energia está dentro da dita área de operação com segurança; e uma seção de detecção de estado (125) para detectar um modo de anormalidade com base em informações a partir de uma seção de detecção de anormalidade (131, 135) que detecta uma anormalidade dos ditos sensores e do dito inversor (106), a unidade de controle de motor CARACTERIZADA pelo fato de que a dita seção de controle (120) liga o dito controle do dito inversor (106) quando a dita seção de detecção de estado (125) não detecta a dita anormalidade e desliga o dito controle do dito inversor (106) quando a dita seção de detecção de estado (125) detecta a dita anormalidade, e uma das ditas correntes regenerativas é selecionada a partir de várias correntes dependendo do dito modo de anormalidade detectado na dita seção de detecção de estado (125), e a dita energia é calculada com base na dita corrente regenerativa selecionada.

6. Unidade de controle de motor, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADA pelo fato de que uma seção de detecção de temperatura para detectar uma temperatura dos ditos primeiros FETs ou uma temperatura em torno dos ditos primeiros FETs é fornecida, e a dita seção de controle (120) calcula a dita área de operação com segurança com base em um valor de detecção de temperatura que é detectado na dita seção de detecção de temperatura.

7. Unidade de controle de motor, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADA pelo fato de que o dito modo de anormalidade é dividido em uma primeira anormalidade do dito inversor (106) e uma segunda anormalidade que não um caso acima.

8. Unidade de controle de motor, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADA pelo fato de que o dito modo de anormalidade é dividido em uma primeira anormalidade do dito inversor (106) e uma segunda anormalidade que não um caso acima.

9. Unidade de controle de motor, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADA pelo fato de que, em um caso em que o dito modo de anormalidade é a dita primeira anormalidade do dito inversor (106), uma corrente maior é selecionada como a dita corrente regenerativa, e em um caso em que o dito segundo modo de anormalidade é outro que não um caso acima, uma corrente menor é selecionada como a dita corrente regenerativa.

10. Unidade de controle de motor que controla por acionamento um motor (20) por um inversor (106) compreendendo primeiros transistores de efeito de campo (FETs) com base em um valor de comando de corrente calculado usando ao menos um torque de direção a partir de um sensor de torque (10), e um comutador de liberação de motor (140) compreendendo segundos FETs é conectado entre o dito inversor (106) e o dito motor (20) e compreende: uma seção de controle (120) incluindo uma unidade de microcontrolador (MCU) para detectar estados de sensores incluindo o dito sensor de torque (10) e um estado de assistência do dito inversor (106), para ligar ou desligar um controle do dito inversor (106) com base em um resultado de detecção e para detectar se uma anormalidade existe ou não; uma seção de detecção de velocidade de rotação do motor (132) para detectar uma velocidade de rotação de motor do dito motor (20); e uma seção de cálculo de energia (121) para selecionar uma tensão de força contraeletromotriz do motor (uma contra-EMF do motor) e uma corrente regenerativa por meio de uma tabela de dados (123) com base na dita velocidade de rotação do motor e para calcular uma energia usando os dados do mesmo; unidade de controle de motor CARACTERIZADA pelo fato de que compreende adicionalmente: uma seção de verificação (122) para verificar que um temporizador (122A) é fornecido, a dita energia é comparada com uma área de operação com segurança dos ditos segundos FETs, e o dito temporizador (122A) é reinicializado quando a dita energia está fora da dita área de operação com segurança, o dito temporizador (122A) é contado quando a dita energia está dentro da dita área de operação com segurança, um tempo em que a dita energia está dentro da dita área de operação com segurança é medido pelo dito temporizador (122A), e todos os segundos FETs são desligados quando o dito tempo continua por um tempo predeterminado; uma seção de detecção de estado (125) para detectar se a dita anormalidade existe ou não com base na informação a partir de uma seção de detecção de anormalidade (131, 135) que detecta a dita anormalidade dos ditos sensores e do dito inversor (106); uma seção de detecção de temperatura para detectar uma temperatura dos ditos primeiros FETs ou uma temperatura em torno dos ditos primeiros FETs; e um dispositivo de registro (127) para registrar ao menos a dita temperatura detectada na dita seção de detecção de temperatura, uma primeira informação de data e hora e uma primeira informação de temperatura que são registradas em ocorrência de uma detecção de anormalidade na dita seção de detecção de estado (125) e um tempo de reinicialização da dita MCU, uma segunda informação de data e hora e uma segunda informação de temperatura que são registradas em um tempo de recuperação da dita MCU, em que a dita seção de controle (120) liga o dito controle do dito inversor (106) quando a dita seção de detecção de estado (125) não detecta a dita anormalidade e desliga o dito controle do dito inversor (106) quando a dita seção de detecção de estado (125) detecta a dita anormalidade, em que a dita seção de verificação (122) obtém uma primeira diferença entre a dita primeira informação de data e hora e a dita segunda informação de data e hora bem como uma segunda diferença entre a dita primeira informação de temperatura e a dita segunda informação de temperatura, e verifica se a dita primeira diferença e a dita segunda diferença estão respectivamente dentro de intervalos predeterminados ou não, e em que a dita seção de controle (120) determina se as correntes fluindo para o dito motor (20) são limitadas ou não com base em um resultado do verificação.

11. Unidade de controle de motor, de acordo com a reivindicação 10, CARACTERIZADA pelo fato de que a dita seção de verificação (122) compara uma informação de temperatura e data e hora de ocorrência que são registradas em um tempo de reinicialização da dita MCU com um valor de detecção de temperatura e de data e hora de recuperação em um tempo de recuperação a partir do dito tempo de reinicialização, e verificação se as diferenças entre a dita data e hora de ocorrência e a dita data e hora de recuperação e uma diferença entre a dita informação de temperatura e o dito valor de detecção de temperatura estão respectivamente dentro de intervalos predeterminados ou não.

12. Unidade de controle de motor, de acordo com a reivindicação 10, CARACTERIZADA pelo fato de que os ditos segundos FETs são ligados novamente após a dita energia estar dentro da dita área de operação com segurança.

13. Unidade de controle de motor, de acordo com a reivindicação 11, CARACTERIZADA pelo fato de que os ditos segundos FETs são ligados novamente após a dita energia estar dentro da dita área de operação com segurança.

14. Unidade de controle de motor, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADA pelo fato de que, após os ditos segundos FETs serem ligados novamente, as ditas informações de data e hora são lidas, as diferenças entre a presente informação de data e hora e a informação de data e hora registrada são calculadas, um controle do dito motor (20) continua quando a dita diferença é menor do que um valor predeterminado, e uma corrente limitando ao dito motor (20) é realizada quando a dita diferença é igual ou maior do que um valor predeterminado.

15. Aparelho de direção elétrica, CARACTERIZADO pelo fato de que é fornecido com a dita unidade de controle de motor como definida na reivindicação 1.

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