BR112018016706B1

BR112018016706B1 - Mecanismo de rotação de instrumentos para um dispositivo de exploração cirúrgica

Info

Publication number: BR112018016706B1
Application number: BR112018016706-1A
Authority: BR
Inventors: Christopher Paul Hancock; George ULLRICH; David Webb; Louis TURNER
Original assignee: Creo Medical Limited
Priority date: 2016-05-17
Filing date: 2017-05-16
Publication date: 2023-02-14
Also published as: WO2017198673A1; GB201608634D0; BR112018016706A2; US20190167077A1; CN108601604B; JP2019516421A; PT3457959T; KR20190009275A; JP7240711B2; US11622671B2; EP3457959B1; GB2553259A; DK3457959T3; EP3457959A1; SG11201806969VA; CN108601604A; ES2783900T3; AU2017267206B2; GB2553259B; AU2017267206A1

Abstract

Um mecanismo de transferência de movimento para um dispositivo de exploração cirúrgica, em que uma força de entrada proximal rotacional é transformada em uma força longitudinal que é transportada pelo comprimento de um canal do instrumento do dispositivo de exploração, onde é transformada novamente em um movimento operacional de um instrumento distal. O movimento operacional pode ser um movimento rotacional do instrumento distal, mas pode ser qualquer movimento que mude a orientação ou configuração do instrumento distal. Ao transmitir uma força linear ao longo do canal do instrumento em vez de uma força de torção, os problemas de escorregamento e operação descontínua do instrumento distal devido ao atrito entre o instrumento e o canal do instrumento podem ser reduzidos ou eliminados.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção refere-se a um dispositivo para controlar o movimento de um instrumento cirúrgico, localizado na extremidade distal de um canal do instrumento, formado através de um filamento de instrumento de um dispositivo de exploração cirúrgica, tal como um endoscópio, gastroscópio ou semelhante. Em particular, a invenção refere- se a um dispositivo que permite que uma força de rotação aplicada por um operador na extremidade proximal do canal do instrumento seja transferida para um movimento operacional (por exemplo, rotação) do instrumento cirúrgico na extremidade distal do canal do instrumento.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[0002] É comum que os endoscópios sejam dotados de instrumentos cirúrgicos em uma extremidade distal, para que os procedimentos cirúrgicos possam ser realizados dentro do corpo de maneira minimamente invasiva. Em tais procedimentos, é importante que o operador do endoscópio, por exemplo, um cirurgião ou assistente, tenha controle sobre a ferramenta na extremidade distal.

[0003] No entanto, isso pode representar um desafio técnico, pois a ferramenta deve ser controlada por meio de um fio transmitido por um canal estreito do instrumento e, portanto, pode ser difícil ter controle total do instrumento cirúrgico. Em particular, a rotação do instrumento apresenta um desafio devido ao atrito entre o fio do instrumento e as paredes do canal do instrumento. Quando o operador gira o fio do instrumento na extremidade proximal do canal do instrumento, esse atrito faz com que o instrumento gire com movimentos bruscos e descontínuos. Este efeito é amplificado quando o endoscópio é flexionado para contornar os cantos, o que pode ser necessário para chegar a um local da cirurgia dentro do corpo.

[0004] O movimento brusco e descontínuo deixa o operador sem controle total do instrumento cirúrgico e, em particular, torna movimentos pequenos do instrumento imprevisíveis. Consequentemente, pode ser difícil usar instrumentos cirúrgicos que não tenham simetria rotacional em um ambiente de dispositivo de exploração, porque é difícil controlar com precisão a orientação do instrumento independentemente do dispositivo de exploração cirúrgica. De fato, em procedimentos convencionais, a orientação do instrumento pode ser controlada girando todo o filamento do instrumento do dispositivo de exploração, o que pode ser complexo.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0005] Em sua forma mais geral, a presente invenção propõe um mecanismo de transferência de movimento, no qual uma força de entrada proximal rotacional é transformada em uma força longitudinal que é transportada ao longo do comprimento do canal do instrumento, onde é transformada novamente em um movimento operacional de um instrumento distal. O movimento operacional é preferencialmente o movimento rotacional do instrumento distal, mas pode ser qualquer movimento que mude a orientação ou configuração do instrumento distal. Por exemplo, o movimento operacional pode ser abrir as mordentes de um instrumento de fórceps, ou retrair um dispositivo de remoção, ou similar.

[0006] Ao transmitir uma força longitudinal (ou seja, linear) ao longo do canal do instrumento em vez de uma força de torção (torque), os problemas de escorregamento e operação descontínua (por exemplo, rotação) do instrumento distal devido ao atrito entre o instrumento e o canal do instrumento endoscópio podem ser reduzidos ou eliminados.

[0007] De acordo com um aspecto da invenção, é fornecido um mecanismo de rotação de instrumentos para um dispositivo de exploração cirúrgica, em que o mecanismo de rotação de instrumentos compreende: um compartimento montável em uma extremidade proximal de um canal do instrumento de um dispositivo de exploração cirúrgica; um acionador proximal montado para rodar relativamente ao compartimento; um elemento de transferência de força alongado configurado para ser montado de modo deslizante no interior e se estendendo ao longo do canal do instrumento de um dispositivo de exploração cirúrgica; um acoplador proximal acoplado operativamente ao acionador proximal e elemento de transferência de força alongado para transformar o movimento rotacional do acionador proximal, em relação ao compartimento, em movimento linear do elemento de transferência de força alongado, em relação ao canal do instrumento; um efetor de extremidade distal que pode ser fixado a uma porção distal de um instrumento cirúrgico montado no canal do instrumento; e um acoplador distal acoplado operativamente ao efetor de extremidade distal e ao elemento de transferência de força alongado para transformar o movimento linear do elemento de transferência de força alongado, em relação ao canal do instrumento, em um movimento operacional para o instrumento cirúrgico. De preferência, o movimento operacional compreende o movimento rotacional do efetor da extremidade distal, em relação ao canal do instrumento. Ao converter o movimento longitudinal (isto é, movimento axial) do elemento de transferência de força alongado (o qual é por vezes referido neste documento como seguidor) em movimento rotacional na extremidade distal do canal do instrumento, ao invés de transmitir o movimento rotacional ao longo de todo o comprimento do canal do instrumento, o movimento rotacional do instrumento pode ser mais suave e menos irregular, dando, assim, ao usuário maior controle do instrumento. Além disso, como o movimento de entrada em uma extremidade proximal do canal do instrumento é rotacional, o dispositivo pode ser intuitivo e fácil de usar.

[0008] O acoplador proximal pode ser montado de forma deslizante no compartimento. O compartimento pode incluir um elemento limitador de rotação disposto para impedir que o elemento de transferência de força alongado gire em relação ao compartimento, por exemplo, engatando no acoplador proximal de uma maneira que o impeça de girar em relação ao compartimento. Por exemplo, o elemento limitador de rotação pode definir um trilho deslizante linear para o acoplador proximal, em que o trilho deslizante é fixo em relação ao compartimento. O elemento de transferência de força alongado pode ser restrito de maneira semelhante. Por exemplo, ele pode ter um recurso de engate proximal acoplado ao trilho deslizante. O elemento limitador de rotação pode ser formado por um membro guia que é montado no compartimento. O membro guia pode ser configurado para se situar dentro de uma cavidade interior formada pelo acionador proximal. Por exemplo, o acionador proximal pode ser um tubo montado no compartimento, e o membro guia pode ser montado no tubo e preso ao compartimento de um modo não rotativo na sua extremidade proximal.

[0009] O acoplador proximal e o acionador proximal podem ser operativamente conectados através de um engate do tipo rosca sem travamento. Neste contexto, o não travamento significa que o ângulo ou o passo da rosca é tal que um componente de uma força axial aplicada ao longo da rosca pode superar uma força de atrito oposta para causar um movimento rotacional relativo. Em um exemplo, o termo engate tipo rosca pode significar um caminho helicoidal formado em um componente que é engatado pelo outro componente de uma maneira que significa que o movimento relativo entre os dois componentes é restrito a ocorrer de maneira helicoidal. Ambos os componentes podem ter formações helicoidais cooperantes. Alternativamente, um componente pode ter uma formação helicoidal e o outro pode ter uma característica de engate que rastreia a formação helicoidal.

[0010] Em um exemplo, o acionador proximal pode compreender uma formação helicoidal e o acoplador proximal compreende um elemento de engate montado e móvel ao longo da formação helicoidal. A formação helicoidal pode compreender um trilho rebaixado e o elemento de engate pode ser um pino que fica no trilho rebaixado. Em outro exemplo, a formação helicoidal pode ser um trilho elevado e o elemento de engate pode ser um corredor montado no trilho. Ainda num outro exemplo, a formação helicoidal pode estar no acoplador proximal e o elemento de engate pode estar no acionador proximal.

[0011] Uma configuração semelhante pode ser adotada na extremidade distal, isto é, o acoplador distal e o efetor da extremidade distal podem estar operativamente ligados através de um engate de tipo rosca sem travamento, por exemplo, do tipo descrito acima.

[0012] Em um exemplo, o efetor de extremidade distal compreende uma formação helicoidal e o acoplador distal compreende um elemento de engate montado e móvel ao longo da formação helicoidal. A formação helicoidal pode ser uma manga helicoidal montada em torno da porção distal do instrumento cirúrgico, e o elemento de engate pode compreender um anel que tem uma porção helicoidal que coopera com a manga helicoidal.

[0013] O mecanismo pode ser configurado de tal modo que haja uma correspondência de um para um entre o movimento rotacional do acionador proximal e o movimento rotacional do instrumento em torno do seu eixo longitudinal. Os acoplamentos nas extremidades proximal e distal podem ser orientados para levar em conta a menor deformação do material (ou seja, esticamento ou compressão) no elemento de transferência de força alongado. Esta engrenagem pode manifestar-se como uma diferença no passo entre uma primeira formação helicoidal na extremidade proximal e um passo de uma segunda formação helicoidal na extremidade distal. Por exemplo, o passo da primeira formação helicoidal pode ser maior do que, por exemplo, igual ou maior que 1,5 vezes maior que o passo da segunda formação helicoidal.

[0014] Um passo mais longo em uma rosca helicoidal significa que menos torque é necessário para converter movimento rotacional em movimento axial (por exemplo, na extremidade proximal do canal do instrumento) ou, na extremidade distal do canal do instrumento, um passo maior significa que menos torque é produzido pelo movimento axial do elemento de transferência de força alongado.

[0015] Além disso, um passo mais longo significa que o elemento de transferência de força alongado precisa ser movido a uma distância maior para girar o instrumento através de um dado ângulo.

[0016] No entanto, uma vantagem de um passo longo é que ele reduz o efeito que qualquer esticamento ou compressão no elemento de transferência de força alongado tem na quantidade necessária de entrada de rotação pelo usuário e/ou na rotação de saída do instrumento.

[0017] Ao alinhar os acoplamentos nas extremidades proximal e distal como discutido acima, um equilíbrio pode ser atingido entre essas questões. Onde acoplamentos tipo rosca (por exemplo, formações helicoidais) são usados, os passos das roscas podem ser selecionados de modo que eles não sejam travados nas extremidades proximal e distal, e que o passo na extremidade proximal seja maior que o passo na extremidade distal.

[0018] Em um exemplo, o efetor de extremidade distal é uma manga helicoidal e o membro de acoplamento distal é um anel que tem uma seção de corte helicoidal configurada para engatar com a manga helicoidal distal. O anel pode ser um elemento rígido, por exemplo, cortado a laser de um material adequado (por exemplo, um tubo de aço inoxidável ou similar). O anel pode ser fixado ao elemento de transferência de força alongado por qualquer meio adequado, por exemplo, ajuste de interferência, adesivo ou similar. O anel pode compreender um número de projeções direcionadas para dentro para facilitar o encaixe entre o anel e o elemento de transferência de força alongado. Isto pode assegurar que o movimento axial do elemento de transferência de força alongado seja eficientemente convertido em movimento rotacional do instrumento, impedindo que o anel escorregue ao longo do elemento de transferência de força alongado ou rode em torno do seu eixo longitudinal.

[0019] Em uma modalidade alternativa, o efetor de extremidade distal pode ser uma manga com um pino sobressaindo de uma superfície exterior, e o membro de acoplamento distal pode ser um tubo com uma hélice recuada em uma superfície interna.

[0020] O mecanismo de rotação pode compreender um fio do instrumento que se estende através do canal do instrumento para se conectar ao instrumento cirúrgico, em que o acionador proximal é preso a uma porção proximal do fio do instrumento. Todos os componentes do mecanismo de rotação podem compreender uma passagem longitudinal através da mesma para transportar o fio do instrumento. O elemento de transferência de força alongado pode compreender um elemento tubular com uma passagem longitudinal ou lúmen para transportar os fios do instrumento ao longo do interior do elemento de transferência de força alongado.

[0021] O fio do instrumento pode ter um revestimento de lubrificação para reduzir o atrito entre o fio do instrumento e as paredes do canal do instrumento. Em uma modalidade, o fio do instrumento pode ser uma linha de transmissão coaxial, e o instrumento pode ser um instrumento eletrocirúrgico configurado para fornecer energia de radiofrequência e/ou de frequência de micro-ondas. A linha de transmissão coaxial pode ser envolta em uma manga adequada para inserção através do canal do instrumento. A linha de transmissão coaxial pode estender-se entre uma extremidade proximal, por exemplo, ter um conector de micro-ondas para conectar a um gerador de sinal de radiofrequência e/ou micro-ondas e uma extremidade distal na qual o instrumento está localizado. O comprimento da linha de transmissão coaxial pode ser adequado para procedimentos endoscópicos, por exemplo, 2000 mm ou mais.

[0022] Ao fornecer uma linha de transmissão coaxial como o fio do instrumento e um instrumento eletrocirúrgico configurado para fornecer energia de radiofrequência e/ou de frequência de micro-ondas, o instrumento pode ser usado para cortar tecido e/ou hemostase (ou seja, promover a coagulação do sangue).

[0023] O fio do instrumento pode ser usado para auxiliar a rotação do instrumento porque ele gira com o acionador proximal. O efetor de extremidade distal pode, assim, ser fixado a uma porção distal do fio do instrumento. Por exemplo, o efetor de extremidade distal pode compreender uma manga helicoidal disposta para se encaixar sobre o fio do instrumento. A manga helicoidal pode ter um grampo terminal em cada extremidade da manga para prender o fio do instrumento, de tal modo que o movimento axial do membro de acoplamento distal resulte na rotação do fio do instrumento. Nesta configuração, o fio do instrumento pode assim ser rodado tanto na extremidade proximal como na extremidade distal do canal do instrumento. Isso garante que o torque seja distribuído ao longo do comprimento do fio do instrumento.

[0024] Como mencionado acima, a conversão do movimento axial do elemento de transferência de força alongado em movimento rotacional pode não ser 100% eficiente. Isso também pode ocorrer porque o fio do instrumento não está ancorado na extremidade distal do canal do instrumento. O movimento “perdido” neste cenário pode ser mais perceptível quando “empurra” o elemento de transferência de força alongado (isto é, deslizando-o em uma direção distal).

[0025] Para reduzir ou eliminar este movimento perdido, o fio do instrumento pode ser pré-torcido entre as porções proximal e distal para facilitar a rotação em uma direção predeterminada. Em outras palavras, o fio do instrumento pode ser disposto para impelir naturalmente a porção distal a rodar num certo sentido em relação ao acionador proximal. Este sentido, de preferência, corresponde à rotação causada pelo movimento do elemento de transferência de força alongado numa direção distal.

[0026] Ao pré-tensionar o fio do instrumento como descrito acima, a conversão do movimento axial para rotacional na extremidade distal do canal do instrumento pode ser mais eficiente. O pré-tensionamento também pode ajudar a obter uma correspondência um-para-um entre o movimento rotacional na extremidade proximal do canal do instrumento e o movimento rotacional do instrumento em torno do seu eixo longitudinal.

[0027] O elemento de transferência de força alongado pode compreender uma porção proximal e uma porção distal, em que o mecanismo de rotação do instrumento compreende ainda: um membro giratório intermediário localizado entre a porção proximal e a porção distal do elemento de transferência de força alongado, um acoplador proximal intermediário acoplado operativamente ao membro giratório intermediário e à porção proximal do elemento de transferência de força alongado para transformar o movimento linear da porção proximal do elemento de transferência de força alongado, em relação ao canal do instrumento, em movimento rotacional do membro giratório intermediário, em relação ao canal do instrumento, e um acoplador intermediário distal engatado operacionalmente no membro giratório intermediário e na porção distal do elemento de transferência de força alongado para transformar o movimento rotativo do membro giratório intermediário ao canal do instrumento, em movimento linear da porção distal do elemento de transferência de força alongado, em relação ao canal do instrumento. Assim, há uma conversão linear-rotacional-linear em uma localização intermediária no elemento de transferência de força alongado. Pode haver uma pluralidade de tais conversões ao longo do comprimento do elemento de transferência de força alongado. Assim, pode facilitar a distribuição do torque ao longo do comprimento do fio do instrumento.

[0028] A distribuição do torque ao longo do fio do instrumento ajuda a garantir a rotação suave do instrumento e reduz a rotação brusca ou descontínua devido ao atrito do fio do instrumento com a superfície interna do canal do instrumento.

[0029] O membro giratório intermediário pode compreender uma manga helicoidal, e o acoplador proximal intermediário e o acoplador intermediário distal podem cada um compreender um anel que tem uma seção de corte helicoidal configurada para cooperar com a manga helicoidal. A manga helicoidal intermédia pode encaixar sobre o fio do instrumento e pode ter um grampo terminal em cada extremidade da manga para prender o fio do instrumento de tal modo que o movimento axial do acoplador intermediário proximal resulte na rotação do fio do instrumento.

[0030] Alternativamente, o membro giratório intermediário pode ser uma manga que tem um pino sobressaindo de uma superfície externa, e cada acoplador intermediário pode ser um tubo que tem uma hélice embutida numa superfície interna. Nesta modalidade, a manga intermediária pode encaixar sobre o fio do instrumento e pode compreender um grampo terminal em cada extremidade da manga intermediária para prender o fio do instrumento de tal modo que o movimento axial do acoplador intermediário proximal resulte na rotação do fio do instrumento.

[0031] O compartimento pode ser parte de um cabo para operar o dispositivo de exploração cirúrgica.

[0032] O canal do instrumento pode ser disposto para transportar fluido para e/ou do instrumento. Por exemplo, o dispositivo cirúrgico de exploração pode ser disposto para distribuir ou remover fluido de um local de tratamento. O elemento de transferência de força alongado pode compreender uma pluralidade de orifícios contínuos para permitir ou facilitar a passagem de fluido ao longo do canal do instrumento. O elemento de transferência de força alongado ocupa espaço no canal do instrumento e, portanto, pode restringir o volume disponível para o fluido. Tornar o elemento de transferência de força alongado poroso, por exemplo, proporcionando uma pluralidade de orifícios através dele, facilita a passagem de fluido. Os furos podem ser dimensionados e posicionados de uma maneira que não afete a rigidez estrutural (especialmente no sentido longitudinal) do elemento de transferência de força alongado. Os orifícios podem ser formados apenas numa porção distal do elemento de transferência de força alongado, por exemplo, numa região onde o membro de acoplamento distal e o efetor de extremidade distal ocupam também espaço no canal do instrumento.

[0033] Em algumas modalidades, o instrumento pode compreender uma agulha. Por exemplo, a agulha pode ser fornecida para injetar solução salina, ou outro líquido, na extremidade distal do canal de fluido. Em certas modalidades, o cabo compreende um impulso de agulha configurado para estender a agulha a partir de um recesso no instrumento. Desta forma, a agulha pode ser escondida dentro do instrumento até que seja demandada por um usuário. Preferencialmente, o canal do instrumento compreende um canal salino para permitir que a solução salina seja bombeada da extremidade proximal para a extremidade distal do canal do instrumento, por exemplo, para ser bombeada através da agulha.

[0034] O elemento de transferência de força alongado pode ser qualquer um dentre: um cateter extrudado de plástico, um tubo cortado a laser, um tubo formado por trança encapsulada. Por exemplo, o elemento de transferência de força alongado pode ser fabricado em PEEK, poli-imida ou aço inoxidável.

[0035] O elemento de transferência de força alongado pode ser estável ao torque de modo que seja resistente à torção. Isso garante que o movimento rotacional na extremidade proximal do canal do instrumento seja eficientemente convertido em movimento axial do elemento de transferência de força alongado, e que o movimento axial do elemento de transferência de força alongado seja eficientemente convertido de volta em movimento rotacional na extremidade distal do canal do instrumento.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[0036] As modalidades da invenção são descritas em detalhe a seguir com referência às figuras anexas, nas quais:

[0037] A FIG.1 mostra uma ilustração esquemática de um mecanismo de rotação que é uma modalidade do presente invento;

[0038] A FIG.2 mostra uma vista explodida de um invólucro adequado para utilização com o mecanismo de rotação mostrado na FIG.1;

[0039] As FIGS. 3A e 3B mostram uma vista lateral e uma vista de extremidade de um acionador e membro giratório adequado para utilização no mecanismo de rotação mostrado na FIG.1;

[0040] As FIGS. 4A, 4B e 4C mostram uma vista em perspectiva, vista lateral e vista de extremidade de uma guia adequada para utilização no mecanismo de rotação mostrado na FIG.1;

[0041] As FIGS. 5A, 5B e 5C mostram uma vista em perspectiva, vista lateral e vista de extremidade, respectivamente, do membro de acoplamento mostrado na FIG.1;

[0042] A FIG.6 mostra uma vista em perspectiva do membro giratório distal mostrado na FIG.1;

[0043] As FIGS. 7A e 7B mostram uma vista de extremidade e uma vista ampliada, respectivamente, do membro de acoplamento distal mostrado na FIG.1;

[0044] A FIG.8 mostra uma vista em corte de um cabo de um endoscópio de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção; e

[0045] A FIG.9 mostra uma vista em corte da extremidade distal de um endoscópio em uma modalidade alternativa da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA; OPÇÕES ADICIONAIS E PREFERÊNCIAS

[0046] Quando as características das modalidades descritas abaixo são equivalentes, são utilizados os mesmos números de referência e a sua descrição detalhada não é repetida.

[0047] Uma ilustração esquemática de um mecanismo de rotação 100 que é uma modalidade da presente invenção é mostrada na FIG.1.O mecanismo de rotação destina-se ao uso com um dispositivo de exploração cirúrgica, como um endoscópio. Tais dispositivos tipicamente compreendem um corpo principal que tem um filamento de instrumento flexível alongado que se estende a partir dele. O filamento do instrumento pode ser inserido no corpo humano e pode ser dirigível, por exemplo, através de controles montados no corpo ou sobre o corpo. O filamento do instrumento compreende uma pluralidade de passagens longitudinais ou lúmens. Uma destas passagens pode ser um canal do instrumento para transportar um instrumento para um local de tratamento. Outros lúmens podem ser usados para óptica e/ou para fornecer fluido ou sucção para o local de tratamento.

[0048] O mecanismo de rotação da invenção destina-se a ser utilizado com um instrumento montado no canal do instrumento do dispositivo de exploração cirúrgica. O mecanismo de rotação fornece um meio de transferência de um movimento de entrada rotacional entregue por um operador na extremidade proximal (por exemplo, no corpo do dispositivo de exploração cirúrgica) em um movimento de saída rotacional do instrumento na extremidade distal do canal do instrumento. O instrumento pode ser qualquer dispositivo cuja orientação relativa a uma superfície de tratamento é desejavelmente controlada. Por exemplo, o instrumento pode ser qualquer um dentre um dispositivo de remoção, fórceps, tesoura e aplicador de energia (por exemplo, com uma estrutura planar como divulgado no documento WO 2014/006369).

[0049] O mecanismo de rotação 100 ilustrado na FIG.1 compreende um fio do instrumento 102 que é capaz de passar ao longo de um canal do instrumento de um dispositivo de exploração cirúrgica, e que tem um instrumento 124 em sua extremidade distal. O fio do instrumento 102 pode ser uma linha de transmissão coaxial configurada para transmitir energia de radiofrequência (RF) e/ou de micro-ondas através da montagem para um instrumento 124.Por exemplo, o instrumento pode ser capaz de fornecer energia de radiofrequência para cortar tecido e/ou energia de frequência de micro-ondas para a hemostasia (isto é, promover a coagulação do sangue).Um instrumento adequado é divulgado no documento WO 2014/006369.

[0050] O mecanismo de rotação 100 compreende ainda, numa extremidade proximal, um invólucro 104, mostrado através de uma linha tracejada para maior clareza. Em uso, o invólucro é posicionado fora do corpo de um paciente e pode fazer parte do corpo do dispositivo de exploração cirúrgica. O invólucro 104 aloja um acionador 106, um membro giratório 108 que está ligado e operável pelo acionador 106 e por uma guia 110.Na modalidade representada, o membro giratório 108 é um tubo compreendendo um canal helicoidal que está rebaixado na superfície interna do tubo, como mostrado na FIG.3A, e assim pode ser referido abaixo como um tubo roscado.

[0051] O acionador 106 está configurado para projetar, pelo menos parcialmente, para fora do invólucro 104, de tal modo que é capaz de ser manipulado por um usuário, que pode ser um cirurgião ou um assistente. Em particular, está configurado para ser rodado em torno do seu eixo longitudinal no sentido horário ou no sentido anti-horário, como mostrado pela seta 112.A rotação do acionador 106 roda o membro giratório 108 num sentido horário correspondente ou no sentido anti-horário. O acionador 106 e o membro giratório 108 podem ser um conjunto ou podem ser formados como um componente unitário.

[0052] Uma passagem longitudinal para receber o fio do instrumento 102 se estende ao longo do eixo longitudinal central do acionador 106 e do membro giratório 108.

[0053] Uma guia 110 é posicionada dentro do membro giratório 108 e do acionador 106 no canal do instrumento, e engata no invólucro 104 na sua extremidade proximal de tal modo que é mantida numa posição fixa e não roda com o acionador 106 e o membro giratório 108.Um membro de acoplamento 114 está fornecido na guia 110 de tal modo que o membro de acoplamento 114 é deslizável na guia 110 em uma direção axial. O membro de acoplamento 114 está disposto e limitado pela guia 110 de modo que é incapaz de rodar com o acionador 106 e o membro giratório 108.

[0054] O membro de acoplamento 114 compreende um pino que está configurado para engatar no canal helicoidal rebaixado na superfície interna do membro giratório 108.Quando o membro giratório 108 é rodado devido à manipulação do acionador 106 por um usuário, o membro de acoplamento 114 é acionado pelo canal helicoidal rebaixado na superfície interna do membro giratório 108 e movimentado axialmente ao longo da guia 110, que proporciona um trilho linear ao longo da qual o membro de acoplamento 114 se move sem rotação. Um passo do canal helicoidal é escolhido para assegurar que a força (torque) necessária para mover o membro de acoplamento 114 não seja muito grande.

[0055] Um elemento de transferência de força alongado (referido abaixo como um seguidor 116) está conectado ao membro de acoplamento 114, de tal modo que o movimento axial do membro de acoplamento 114 provoca movimento axial do seguidor 116 em uma direção proximal ou distal como mostrado pela seta 118.Em uma modalidade, o seguidor 116 tem 2 m de comprimento. O seguidor 116 é oco, tendo um orifício central ou lúmen que se prolonga ao longo do seu comprimento, centrado num centro do seguidor 116. O fio do instrumento 102 passa através do orifício. O seguidor 116 pode ser um cateter fabricado com plástico através de um processo de extrusão para o requerido. O seguidor 116 é estável ao torque, isto é, resistente à torção. Isto serve para assegurar que o movimento linear do seguidor 116 é eficientemente convertido em rotação de um membro giratório distal 122, como descrito abaixo. O seguidor 116 pode ser fabricado a partir de PEEK (poliéter éter cetona), ou poli-imida.

[0056] O fio do instrumento 102 é preferencialmente fixado em uma posição axial relativa ao invólucro 104 para auxiliar o movimento relativo do seguidor. Em uma modalidade, o fio do instrumento 102 está ligado ao membro giratório 108, de tal modo que a rotação do acionador 106 roda o fio do instrumento 102 em torno do seu eixo longitudinal. Assim, o fio é girado em sua extremidade proximal para evitar a introdução de torção indesejada ao longo do comprimento do fio.

[0057] Na extremidade distal do seguidor 116 existe um membro de acoplamento distal 120.O membro de acoplamento distal 120 é um elemento tubular, como mostrado em maior detalhe na FIG.7.O membro de acoplamento distal 120 é fixado, por exemplo, com adesivo, a uma superfície interna do seguidor 116, de modo que ele se mova em uma direção axial 118 com o seguidor 116, em resposta à rotação do acionador 106, como descrito acima.

[0058] O membro de acoplamento distal 120 é configurado para engatar em uma rosca helicoidal no membro giratório distal 122.O membro giratório distal 122 pode ser uma manga helicoidal, como mostrado na FIG.6, que é montada sobre o fio do instrumento 102, por exemplo, a uma distância de 100 mm da sua extremidade distal. Isto assegura que a extremidade distal do fio do instrumento 102 possa dobrar livremente. O membro de acoplamento distal 120 coopera com a rosca helicoidal do membro giratório distal 122, de tal modo que o movimento axial do seguidor 116 é convertido em movimento rotacional do membro giratório distal 122 e do fio do instrumento 102 em torno do seu eixo longitudinal. A rotação do fio do instrumento 102 roda o instrumento cirúrgico 124 numa direção mostrada pela seta 126.

[0059] Um usuário, tal como um cirurgião ou um assistente, é, portanto, capaz de controlar a rotação de um instrumento cirúrgico 124 na extremidade distal de um endoscópio 100 por rotação do acionador 106 contido dentro de um invólucro 104 na extremidade proximal do endoscópio. A rotação do acionador 106 é convertida em movimento axial do seguidor 116 pelo membro giratório 116 e pelo membro de acoplamento 114.Na extremidade distal do endoscópio 100, o movimento axial do seguidor 116 é convertido de novo em movimento rotacional pelo membro de acoplamento distal 120 e o membro giratório distal 122, rodando, assim, o instrumento 124 em torno do seu eixo longitudinal.

[0060] A FIG.2 mostra uma vista explodida do invólucro 104. O invólucro 104 aloja o acionador 106, membro giratório 108, guia 110 e membro de acoplamento 114, como mostrado esquematicamente na FIG.1.Embora não seja mostrado, o invólucro 104 pode fazer parte de um cabo de um endoscópio.

[0061] O invólucro 104 é formado por duas metades para facilitar a montagem. Cada metade estende-se de uma primeira extremidade a uma segunda extremidade e tem uma janela 200 na direção da primeira extremidade, de tal modo que o acionador 106 é capaz de se projetar pelo menos parcialmente para fora do invólucro 104 de modo a poder ser manipulado por um usuário. As faces da primeira e segunda extremidade têm aberturas 202 e 204, respectivamente, que permitem que o fio do instrumento 102 passe através do invólucro 104.

[0062] Cada metade do invólucro 104 tem uma seção interior oca 206 que se prolonga da janela 200 para a segunda extremidade, de tal modo que quando as duas metades do invólucro são reunidas, a seção interior 206 mantém o membro giratório 108. Na modalidade representada, o membro giratório 108 é um tubo que compreende um canal helicoidal rebaixado na superfície interna do tubo. O membro giratório 108 é mantido pelo invólucro 104 de tal modo que é capaz de rodar em torno do seu eixo longitudinal em resposta à rotação do acionador 106 por um usuário, mas o encaixe entre o invólucro 104 e o membro giratório 108 deve ser próximo, de modo que o movimento axial ou lateral do membro giratório 108 seja minimizado. A abertura 204 está configurada para receber uma porção do membro giratório 108 para minimizar o movimento relativo indesejado entre as partes.

[0063] A primeira extremidade do invólucro 104 compreende ainda um flange 210 que está configurada para receber uma porção do acionador 106 e/ou membro giratório 108, e é moldada para receber uma seção da guia 110 como descrito abaixo. O acionador 106 e o membro giratório 108 são assim montados rotativamente dentro do invólucro 104. Uma parte da guia 110 está posicionada entre uma superfície interior do invólucro 104 próximo da primeira extremidade de tal modo que quando as duas metades do invólucro 104 são unidas, o invólucro 104 e o acionador 106 prendem a guia 110 no lugar de modo que a guia 110 é fixada e não roda quando o acionador 106 é manipulado por um usuário. O movimento axial da guia 110 também é impedido de assegurar o movimento relativo máximo entre o membro de acoplamento 114 e a guia 110.

[0064] Uma metade do invólucro 104 compreende um número de linguetas periféricas 208 que são configuradas para engatar com ranhuras correspondentes (não mostradas) na metade oposta do invólucro 104, de tal modo que quando as duas metades são unidas existe um ajuste de interferência entre as linguetas 208 e ranhuras que ligam as duas metades para estabilizar a montagem e impedir o movimento lateral relativo entre as duas metades.

[0065] As FIGS.3A e 3B mostram uma vista lateral (FIG.3A) e uma vista de extremidade (FIG.3B) do acionador 106 e do membro giratório 108, que estão alojados dentro do invólucro 104 em utilização.

[0066] O acionador 106 e o membro giratório 108 podem ser formados como uma peça única ou o acionador 106 e o membro giratório 108 podem ser fabricados separadamente e montados para formar um componente único. Por exemplo, o membro giratório 108 pode ser fabricado como uma peça única com um perfil exterior escalonado e o acionador 106 pode ser fabricado como um anel que desliza para a extremidade do membro giratório 108, com o degrau no perfil exterior do membro giratório 108 segurando o acionador 106 na sua posição. Construções alternativas podem ser usadas de acordo com a presente invenção.

[0067] O membro giratório 108 forma uma cavidade interior 302 que está aberta em ambas as extremidades para receber a guia 110 e formar uma passagem para o fio do instrumento 102. O fio do instrumento passa através de uma abertura 310 na primeira extremidade e da abertura 312 numa segunda extremidade do membro giratório 108. A abertura 312 tem um diâmetro igual ou inferior ao diâmetro externo do fio do instrumento 102, de tal forma que quando o membro giratório 108 é rodado, o fio do instrumento 102 é rodado na sua extremidade proximal bem como rodado na sua extremidade distal pelo membro giratório distal 122. Esta disposição distribui o torque ao longo do comprimento do fio do instrumento 102, dando um maior controle sobre a rotação do instrumento 124 na extremidade distal do endoscópio 100.

[0068] Na modalidade representada, o membro giratório 108 é um tubo que compreende um canal helicoidal 300 rebaixado na parede da cavidade interior 302. A rosca interna 300 está configurada para engatar no membro de acoplamento 114. O passo do canal helicoidal não é travado, de modo que a rotação do membro giratório 108 se transforma em movimento linear do membro de acoplamento 114 na guia. Em outras modalidades, o membro giratório 108 pode ter um trilho helicoidal saliente para dentro que engata com um recesso cooperante no membro de acoplamento.

[0069] O acionador 106 e o membro giratório 108 compreendem partes de encaixe 304 e 308 que estão configuradas para engatar nas porções de recepção no invólucro 104, tal como o flange 210 e a abertura 204. Estas porções asseguram um bom encaixe entre o acionador 106 e o membro giratório 108 e o invólucro 104 de modo que o acionador 106 e o membro giratório 108 estão livres para rodar em torno do seu eixo longitudinal dentro do invólucro 104, mas outro movimento, tal como um movimento axial ou lateral, é restrito. Na modalidade representada, as porções de encaixe 304 e 308 são mostradas como seções cilíndricas com um diâmetro reduzido, mas podem ser considerados outros métodos para montar o acionador 106 e o membro giratório 108.

[0070] O acionador 106 compreende certo número de ranhuras e/ou nervuras 306 na sua superfície exterior, como mostrado na FIG.3B.Estas nervuras 306 são configuradas para se projetarem através das janelas 200 no invólucro 104 para permitir que um usuário, tal como um cirurgião ou assistente, rode o acionador 106.As nervuras 306 proporcionam aderência e são acionáveis, por exemplo, pelo polegar ou dedo de um usuário quando estão a segurar o endoscópio 100.

[0071] As FIGS. 4A, 4B e 4C mostram uma vista em perspectiva (FIG.4A), vista lateral (FIG.4B) e vista de extremidade (FIG.4C) da guia 110.A guia 110 fica no interior do membro giratório 108 e proporciona um trilho para o membro de acoplamento 114 se mover ao ser acionado pela rosca helicoidal 300.

[0072] O guia 110 compreende um trilho 400 que vai de uma primeira extremidade a uma segunda extremidade da guia 110. O trilho 400 tem uma ranhura central ao longo do seu comprimento que está configurada para receber uma protuberância no membro de acoplamento 114 e assim restringir o movimento do membro de acoplamento 114 a uma direção axial entre a primeira e segunda extremidades da guia 110. O trilho 400 deve ser mais estreito do que o diâmetro da cavidade interior 302 do membro giratório 108, de modo que a guia 110 é capaz de se assentar dentro da cavidade interior 302, retida pelas paredes da cavidade para impedir o movimento lateral, de tal modo que a rosca helicoidal 300 pode acionar o membro de acoplamento 114.

[0073] A primeira extremidade da guia 110 é moldada para encaixar um flange 210 do invólucro 104. Por exemplo, na FIG.4A, a primeira extremidade tem uma forma quadrada 402 de tal modo que quando é encaixada no flange 210, o encaixe entre a forma quadrada 402 e o flange 210 impede a rotação da guia 110 em torno do seu eixo longitudinal. A guia 110 é resistente à torção de modo que o trilho 400 não é deformado pelo membro de acoplamento 114 devido à rotação do membro giratório 108; isto ajuda a assegurar que o seguidor 114 se mova apenas na direção axial.

[0074] A guia 110 está também provida de uma borda 404 na sua primeira extremidade que está configurada para encaixar entre o acionador 106 e uma superfície interna do invólucro 104 próximo da primeira extremidade do invólucro 104, de tal modo que quando as duas metades do invólucro 104 são unidas, o invólucro e o acionador 106 prendem a borda 404, mantendo a guia 110 no lugar.

[0075] A primeira extremidade da guia 110 compreende ainda um orifício 406 para o fio do instrumento 102 atravessar.

[0076] As FIGS. 5A, 5B e 5C mostram uma vista em perspectiva (FIG.5A), vista lateral (FIG.5B) e vista de extremidade (FIG.5C) do membro de acoplamento 114.O membro de acoplamento 114 está posicionado na guia 110 na cavidade interior 302 do membro giratório 108 e está configurado para engatar na rosca helicoidal 300, de tal modo que seja movido numa direção axial ao longo da guia 110 por rotação da rosca helicoidal 300.

[0077] A ponta superior do membro de acoplamento 114 compreende um pino 500 que está configurado para encaixar na rosca helicoidal 300 rebaixada. Na modalidade ilustrada, o pino 500 é um cilindro que sobressai da superfície superior do membro de acoplamento 114; esta forma assegura um bom encaixe com a rosca helicoidal rebaixada 300 em todos os momentos, e tem baixo atrito para assegurar o movimento suave seguinte com a rosca helicoidal 300.Para além do pino 500, a borda superior do membro de acoplamento 114 tem uma superfície curva 504 que coincide com a superfície da cavidade interior 302.Quando o pino 500 é engatado com a rosca helicoidal 300, a superfície curva 504 encosta na superfície da cavidade interior 302.Este arranjo ajuda a assegurar que o pino 500 fique localizado dentro da rosca helicoidal rebaixada 300 em todos os momentos durante o uso.

[0078] A borda inferior do membro de acoplamento 114 apresenta uma superfície plana ao trilho 400 da guia 100. A borda inferior também compreende uma protuberância 502 que é configurada para encaixar na ranhura do trilho 400, de tal modo que o movimento do seguidor na guia 110 é restrito a uma direção axial. Um ajuste apertado entre as superfícies da cavidade interior 302 e guia 110, e as superfícies do membro de acoplamento 114 ajudam a assegurar o movimento axial suave do membro de acoplamento 114 ao longo da guia 108 quando o membro giratório 108 é rodado por um usuário e também reduz o movimento rotacional ou lateral.

[0079] O membro de acoplamento 114 compreende ainda uma passagem longitudinal 506 de um primeiro lado para um segundo lado do membro de acoplamento 114 para o fio do instrumento 102 passar.

[0080] A FIG.6 mostra uma vista em perspectiva do membro giratório distal 122. O membro giratório distal 122 é uma manga cortada a laser, compreendendo uma faixa helicoidal cortada num ângulo de 80° de largura a partir do centro da hélice. O membro giratório 122 é montado sobre o fio do instrumento 102 e fixado ao fio por grampos de extremidade 600 que prendem o fio do instrumento 102. Na modalidade ilustrada, os grampos 600 têm 3 mm de comprimento com um diâmetro interior de 2,54 mm, um diâmetro exterior de 3,048 mm e uma espessura de parede de 0,254 mm.

[0081] O membro giratório distal 122 compreende uma tira helicoidal com três rotações completas e um comprimento total (incluindo grampos de extremidade 600) de 118,5 mm. Cada rotação é no sentido horário de uma primeira extremidade a uma segunda extremidade (da esquerda para a direita, como visto na FIG.6) com um passo de 37,5 mm.

[0082] As FIGS. 7A e 7B mostram uma vista de extremidade (FIG.7A) e vista ampliada (FIG.7B) do membro de acoplamento distal 120.O membro de acoplamento distal 120 é fixado, por exemplo, com adesivo, à superfície interna do seguidor 116.

[0083] O membro de acoplamento distal 120 é configurado para engatar com o membro giratório distal 122. A este respeito, o membro de acoplamento distal 120 toma a forma de um tubo ou elemento de anel com uma seção de corte helicoidal 700, que é cortada num ângulo de 85° de largura a partir do centro do tubo com um comprimento de passo de 37,5 mm, em que a hélice corre no sentido horário para coincidir com a hélice do membro giratório distal 122. Na modalidade ilustrada, o membro de acoplamento distal 120 tem um comprimento de 8 mm, um diâmetro externo de 3,2 mm, um diâmetro interno de 2,692 mm e uma espessura de parede de 0,254 mm. Estas medições asseguram que o membro de acoplamento distal 120 é capaz de deslizar livremente ao longo do fio do instrumento 102, com atrito mínimo entre o membro de acoplamento distal 120 e o fio de instrumento 102, em resposta ao movimento axial do seguidor 116, e engatar no membro giratório distal 122 de modo a girar o fio do instrumento 102. Estas medidas irão variar dependendo das dimensões do fio do instrumento 102 e do membro giratório distal 122. Por exemplo, o passo de recorte 700 deve corresponder ao passo da tira helicoidal do membro giratório distal 122, e a espessura da parede do seguidor distal 120 deve ser escolhida de acordo com o diâmetro do fio do instrumento 102.

[0084] A porção de superfície 702 do membro de acoplamento distal 120 pode ter adesivo aplicado a ele, de modo a fixar o membro de acoplamento distal 120 à superfície interna do seguidor 116.

[0085] A seção recortada 700 tem bordas arredondadas 704, cada canto com uma curva de raio de 0,8 mm. Isto ajuda a assegurar o movimento suave do membro de acoplamento distal 120 ao longo do membro giratório distal 122, reduzindo o atrito entre as partes.

[0086] A FIG.8 mostra uma vista em corte de um cabo 800 de um endoscópio de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção. Partes equivalentes às descritas acima receberam números de referência semelhantes para facilitar a identificação.

[0087] O cabo 800 é formado a partir de uma primeira seção 802 e uma segunda seção 804. A primeira seção compreende um invólucro exterior que aloja um membro giratório 108, um membro de acoplamento 114 e uma guia 110, em que o membro de acoplamento 114 e a guia 110 estão dispostos dentro do membro giratório 108.O mecanismo de rotação é acionado causando uma rotação relativa entre a primeira seção 802 e a segunda seção 804.O membro giratório 108 pode ser ligado à segunda seção 804 por um conector 806, enquanto a guia 110 pode ser fixada em relação à primeira seção 802.O conector 806 transmite a rotação relativa da segunda seção 804 ao membro giratório 108, e compreende um flange para criar uma vedação entre a primeira seção 802 e a segunda seção 804 do cabo 800 que não é quebrada pela rotação relativa das duas secções. A rotação do membro giratório 108 resulta na rotação de um instrumento cirúrgico 124 na extremidade distal do endoscópio (não mostrado) como descrito acima em relação às FIGS. 1-7.

[0088] O cabo 800 compreende o alivio da tensão 808 que está configurada para aliviar a tensão/estresse no seguidor 116 e no fio do instrumento 102 dentro do seguidor 116 e, assim, evitar danificar estes componentes. O cabo 800 compreende ainda uma porta de injeção de solução salina 810 para injetar solução salina através de um canal salino para uma agulha colocada na extremidade distal do endoscópio (não mostrada). A agulha faz parte do instrumento cirúrgico na extremidade do endoscópio, e por isso é rodada com o instrumento cirúrgico 124 por rotação da segunda seção 804 do cabo 800. Um impulso de agulha 812 é configurado para empurrar a agulha para fora de um recesso dentro do instrumento cirúrgico 124 quando o impulso de agulha 812 é movido de uma primeira posição para uma segunda posição, deslizando o impulso de agulha 812 para a primeira seção 802 do cabo 800. Uma vedação 814 é fornecida para evitar que a solução salina flua do canal do instrumento para o cabo 800.

[0089] O fio do instrumento 102 pode incluir uma linha de transmissão coaxial, configurada para transmitir energia de radiofrequência e/ou de frequência de micro-ondas através do conjunto para um instrumento cirúrgico 124, por exemplo, um instrumento eletrocirúrgico capaz de fornecer energia de radiofrequência (RF) para cortar tecido e/ou energia de frequência de micro-ondas para a hemostase (isto é, promover a coagulação do sangue).Um conector QMA 816 é, portanto, fornecido na parte traseira do cabo 800, para conectar o fio do instrumento 102 a uma fonte de energia de radiofrequência ou de frequência de micro-ondas adequada.

[0090] A FIG.9 mostra uma vista em corte do mecanismo de extremidade de rotação distal numa modalidade alternativa da invenção. Partes equivalentes às descritas acima receberam números de referência semelhantes para facilitar a identificação. Devido à adição do membro giratório distal 122 e outros componentes no canal do instrumento na sua extremidade distal, a sucção de fluido através do canal do instrumento e longe da extremidade distal pode ser mais difícil.

[0091] Para melhorar a sucção, o seguidor 116 pode ter uma seção distal 900 com um diâmetro aumentado. Esta seção distal pode estar localizada em torno do membro giratório distal 122, como mostrado na FIG.9.Para aumentar o fluxo de fluido através do canal do instrumento, a seção distal 900 está provida de uma pluralidade de orifícios 902 através do seguidor 116 e para dentro do canal do instrumento. O fluido pode, portanto, entrar mais facilmente no canal do instrumento para ser afastado da extremidade distal do endoscópio 100 por sucção. O membro de acoplamento distal 120 pode ser ligado ao interior da seção distal 902, de tal modo que encaixa no membro giratório distal 122, mas é omitido da FIG. 9 para maior clareza.

Claims

1. Mecanismo de rotação de instrumentos (100) para um dispositivo de exploração cirúrgica, o mecanismo de rotação do instrumento (100) caracterizado pelo fato de compreender: um invólucro (104) montável em uma extremidade proximal de um canal do instrumento de um dispositivo de exploração cirúrgica; um acionador proximal (106) montado para rodar em relação ao invólucro (104); um elemento de transferência de força alongado (116) configurado para ser montado de modo deslizante no interior e para se estender ao longo do canal do instrumento de um dispositivo de exploração cirúrgica; um acoplador proximal (114) acoplado operativamente ao acionador proximal (106) e ao elemento de transferência de força alongado (116) para transformar o movimento rotacional do acionador proximal (106) em relação ao invólucro (104) em movimento linear do elemento de transferência de força alongado (116) em relação ao canal do instrumento; um efetor de extremidade distal (122) que pode ser fixado a uma porção distal de um instrumento cirúrgico montado no canal do instrumento; e um acoplador distal (120) acoplado operativamente ao efetor de extremidade distal (122) e ao elemento de transferência de força alongado (116) para transformar o movimento linear do elemento de transferência de força alongado (116) em relação ao canal do instrumento em movimento rotacional do efetor de extremidade distal (122) em relação ao canal do instrumento.

2. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o acoplador proximal (114) está montado de modo deslizante no invólucro (104).

3. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o invólucro (104) inclui um elemento limitador de rotação (110) disposto para impedir que o elemento de transferência de força alongado (116) rode em relação ao invólucro (104).

4. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o elemento limitador de rotação (110) está disposto para prender o acoplador proximal (114) para evitar que este rode em relação ao invólucro (104).

5. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o elemento limitador de rotação (110) define um trilho deslizante linear para o acoplador proximal (114).

6. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que o acoplador proximal (114) e o acionador proximal (106) estão operativamente ligados através de um engate tipo rosca sem travamento.

7. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que o acionador proximal (106) compreende uma formação helicoidal e o acoplador proximal (114) compreende um elemento de engate montado sobre e móvel ao longo da formação helicoidal.

8. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a formação helicoidal é um trilho rebaixado e o elemento de engate é um pino que fica no trilho rebaixado.

9. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que o acoplador distal (120) e o efetor de extremidade distal (122) estão operativamente ligados através de um engate tipo rosca sem bloqueio.

10. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que o efetor de extremidade distal (122) compreende uma formação helicoidal e o acoplador distal (120) compreende um elemento de engate montado sobre e móvel ao longo da formação helicoidal.

11. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a formação helicoidal é uma manga helicoidal montada em volta da parte distal do instrumento cirúrgico, e o elemento de engate compreende um anel tendo uma porção helicoidal que coopera com a manga helicoidal.

12. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado pelo fato de que: o acionador proximal (106) compreende uma primeira formação helicoidal e o acoplador proximal (114) compreende um primeiro elemento de engate montado sobre e móvel ao longo da primeira formação helicoidal, o efetor de extremidade distal (122) compreende uma segunda formação helicoidal e o acoplador distal (120) compreende um segundo elemento de engate montado sobre e móvel ao longo da segunda formação helicoidal, e um passo da primeira formação helicoidal é maior que um passo da segunda formação helicoidal.

13. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o passo da primeira formação helicoidal é igual ou superior a 1,5 vezes o passo da segunda formação helicoidal.

14. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 13, caracterizado pelo fato de que compreende um fio do instrumento (102) que se estende através do canal do instrumento para se conectar ao instrumento cirúrgico, em que o acionador proximal (106) é preso a uma porção proximal do fio do instrumento (102).

15. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o efetor de extremidade distal (122) está preso a uma porção distal do fio do instrumento (102).

16. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 15, caracterizado pelo fato de que o elemento de transferência de força alongado (116) compreende uma porção proximal e uma porção distal, e em que o mecanismo de rotação do instrumento (100) compreende, adicionalmente: um membro giratório intermediário localizado entre a porção proximal e a porção distal do elemento de transferência da força alongado (116), um acoplador intermediário proximal acoplado operativamente ao membro giratório intermediário e à porção proximal do elemento de transferência de força alongado (116) para transformar o movimento linear da porção proximal do elemento de transferência de força alongado (116), em relação ao canal do instrumento em movimento rotacional do membro giratório intermediário em relação ao canal do instrumento, e um acoplador intermediário distal operativamente acoplado ao membro giratório intermediário e à porção distal do elemento de transferência de força alongado (116) para transformar o movimento rotacional do membro giratório intermediário em relação ao canal do instrumento em movimento linear da porção distal do elemento de transferência de força alongado (116) em relação ao canal do instrumento.

17. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o membro giratório intermediário compreende uma manga helicoidal e o acoplador intermediário proximal e o acoplador intermediário distal compreendem, cada um, um anel tendo uma seção de corte helicoidal configurada para cooperar com a manga helicoidal.

18. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 17, caracterizado pelo fato de que o invólucro (104) faz parte de um cabo para operar o dispositivo de exploração cirúrgica.

19. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 18, caracterizado pelo fato de que o elemento de transferência de força alongado (116) compreende uma manga tendo uma passagem longitudinal através da mesma para transportar um fio do instrumento (102) ao longo do canal do instrumento.

20. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que a manga é porosa na sua extremidade distal para facilitar o escoamento do fluido através do canal do instrumento.

21. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com a reivindicação 20, caracterizado pelo fato de que a manga compreende uma pluralidade de orifícios na sua extremidade distal.

22. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 21, caracterizado pelo fato de que o elemento de transferência de força alongado (116) é qualquer um dentre: um cateter extrudado de plástico, um tubo de corte a laser, um tubo formado de trança encapsulada.

23. Mecanismo de rotação de instrumentos (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 22, caracterizado pelo fato de que o elemento de transferência de força alongado (116) é fabricado a partir de PEEK, poli-imida, ou aço inoxidável.