BR112016022961B1 - sistema de corte, sistema para obter amostras de material de planta, e método para obter uma amostra de material de planta - Google Patents

Abstract

SISTEMA DE CORTE, SISTEMA PARA OBTER AMOSTRAS DE MATERIAL DE PLANTA, E MÉTODO PARA OBTER UMA AMOSTRA DE MATERIAL DE PLANTA A presente invenção se refere a um sistema de corte. Ela se refere ainda a um sistema para obter uma amostra de material de planta e método. Tal sistema pode, por exemplo, ser utilizado para análise de DNA como parte de um programa de procriação de planta. De acordo com a invenção, o sistema de corte compreende um dispositivo de corte tendo um elemento de corte oco tendo uma borda de corte voltada para uma folha de uma planta a ser amostrada, uma unidade de acionamento para girar o referido elemento de corte em torno de um eixo longitudinal do referido elemento de corte para cortar a folha e uma unidade de direção de fluxo de gás para aplicar uma força de sucção através do elemento de corte oco. O sistema de corte compreende ainda uma unidade de controle para controlar a unidade de acionamento e a unidade de direção de fluxo de gás. De acordo com a invenção, o elemento de corte oco é alongado e a unidade de controle é configurada para controlar a unidade de direção de fluxo de gás e a unidade de acionamento de forma que a referida força de sucção seja aplicada durante o referido corte da folha e, de preferência, pelo menos antes do referido corte da folha.

Description

[0001] A presente invenção se refere a um sistema de corte. Ele se refere ainda a um sistema para obter uma amostra de material de planta e método. Tal sistema pode, por exemplo, ser utilizado para análise de DNA como parte de um programa de procriação de planta. Um exemplo de tal dispositivo é conhecido no documento norte-americano US 7.980.148.

[0002] O dispositivo conhecido utiliza uma haste de punção para puncionar uma amostra para fora de uma folha de uma planta. Antes da operação de puncionamento, a folha tem que ser inserida numa abertura entre a haste de punção e um elemento de suporte. Este último elemento é necessário para evitar que a folha se mova para longe durante o processo de punção.

[0003] Com o dispositivo conhecido, um usuário tem que manipular manualmente o dispositivo a fim de que a folha seja inserida na abertura definida entre a haste de punção e o elemento de suporte. Isto evita que o dispositivo seja usado em sistemas de amostragem completamente automatizados.

[0004] Uma tendência crescente em procriação de plantas é usar amostragem de DNA para predizer ou analisar propriedades de plantas utilizando amostras de plantas relativamente jovens, tal como mudas. Isto permite a identificação de plantas interessantes ou desejadas num estágio inicial. Estas plantas podem, então, ser utilizadas para cruzamento adicional e etapas de seleção.

[0005] Um sistema de corte, como definido pelo preâmbulo da reivindicação 1, é conhecido na patente internacional WO 2010/130304. Este sistema compreende um dispositivo de corte tendo um elemento de corte oco com uma borda de corte, uma unidade de acionamento para girar o elemento de corte em torno de um eixo longitudinal do elemento de corte e uma unidade de direção de fluxo de gás para aplicar uma força de sucção através do elemento de corte oco. O sistema compreende ainda uma unidade de controle para controlar a unidade de acionamento e a unidade de direção de fluxo de gás.

[0006] O sistema de corte conhecido é usado para a separação automatizada de tecido adiposo de uma parte restante de tecido. Para este fim, um pedaço de tecido é colocado sobre um suporte na forma de uma placa inferior. Em seguida, o dispositivo de corte é colocado acima do tecido. Este dispositivo compreende uma luva tendo um êmbolo interno que é movido para baixo de modo que o tecido seja prensado entre o êmbolo e a placa inferior. Alternativamente, uma pressão pneumática pode ser gerada na luva para prensar o tecido contra a placa inferior. Devido à pressão aplicada, o tecido adiposo compreendido no tecido será prensado para fora através de uma folga entre a placa inferior e a luva. Depois disso, o elemento de corte, que está na forma de um anel de corte disposto de modo coaxial em torno da luva, é movido para baixo para engatar no tecido. O anel de corte gira para cortar através do tecido, desse modo, separando o tecido adiposo da parte restante do tecido. Depois que tecido adiposo é cortado, uma pressão reduzida é criada na luva para reter a parte restante do tecido na luva, de modo que ela possa ser transportada para processamento adicional.

[0007] A amostragem manual de plantas para análise de DNA exige um enorme esforço por parte do procriador de planta devido ao grande número de plantas tipicamente envolvidas em um processo de procriação de planta. Portanto, é desejado automatizar o processo de amostragem. Infelizmente, verificou- se que tal automação não pode ser alcançada utilizando os sistemas conhecidos descritos acima.

[0008] Por conseguinte, é um objeto da presente invenção proporcionar um sistema que permite que amostras de material de planta sejam obtidas de um modo mais automatizado. Mais em particular, é um objeto da presente invenção proporcionar um sistema de corte que é capaz de amostrar plantas que são transportadas, por exemplo, numa correia transportadora, antes ou durante o processo de amostragem.

[0009] De acordo com um primeiro aspecto, este objeto é conseguido com um sistema de corte que é caracterizado em que o elemento de corte oco é alongado e em que a unidade de controle é configurada para controlar a unidade de direção de fluxo de gás e a unidade de acionamento de modo que a força de sucção seja aplicada através do elemento de corte oco para atrair uma folha de uma planta em direção ao elemento de corte oco; e tal que o elemento de corte oco é girado para cortar a folha enquanto é mantida a referida força de sucção.

[00010] O requerente percebeu que um problema para a automatização da amostragem de um grande número de plantas está relacionado com o movimento das folhas que é causado pelo transporte das plantas. Os dispositivos conhecidos requerem que a folha da planta seja inserida numa abertura entre uma haste de punção ou êmbolo e um elemento de suporte. Este processo é muito difícil para automatizar mesmo para folhas que estão apenas ligeiramente em movimento.

[00011] O sistema de corte de acordo com a invenção permite que uma ação de corte seja alcançada, por meio da rotação do elemento de corte oco, enquanto que ao mesmo tempo aplicando uma força de sucção à folha a ser amostrada. A força de sucção atrai a folha para o elemento de corte. Como resultado, os elementos de suporte dos dispositivos conhecidos não são mais necessários e torna-se possível amostrar uma planta por meio de interação de um lado da folha da planta apenas. Como a operação do dispositivo não depende do posicionamento da folha em uma abertura relativamente estreita, ele pode ser utilizado mesmo em situações em que as folhas estão em movimento. O sistema pode, portanto, ser utilizado em aplicações em que um grande número de plantas necessita ser analisado.

[00012] A força de sucção é aplicada durante o corte através da folha. De preferência, a força de sucção é a força dominante, ainda mais preferencialmente a única força, puxando a folha contra o elemento de corte durante o corte. Para este fim, a força de sucção é de preferência aplicada antes do corte.

[00013] O elemento de corte oco pode, por exemplo, ser formado utilizando um corpo tipo cilindro oco tendo uma ponta afiada. O elemento pode ser formado integralmente de um único material. No entanto, modalidades nas quais a borda de corte é formada de um material diferente não estão excluídas. Em tais modalidades, as propriedades do material para a ação de corte podem ser otimizadas se desejado.

[00014] A unidade de controle é ainda configurada para controlar a unidade de direção de fluxo de gás e a unidade de acionamento para girar o elemento de corte oco para cortar a folha enquanto mantém a folha sugada contra o elemento de corte oco usando a força de sucção, e girar o elemento de corte antes de ele engatar na folha.

[00015] A unidade de direção de fluxo de gás provoca um fluxo de gás através do interior do elemento de corte oco. Dependendo da direção de fluxo de gás, um empurrão ou uma força de sucção pode ser gerada. A unidade de direção de fluxo de gás é de preferência configurada para ser capaz de gerar tanto o empurrão quanto a força de sucção, dependendo da ação que é desejada. A força de empurrão através do elemento de corte oco pode ser usada para empurrar uma amostra de corte da folha para fora do dispositivo de corte. Assim, a unidade de direção de fluxo de gás é, de preferência, utilizada para atrair uma folha antes do corte e para afastar uma amostra cortada depois do corte. Para este fim, a unidade de direção de fluxo de gás pode compreender uma unidade de vácuo para gerar a força de sucção e/ou uma fonte de gás pressurizado para gerar a força de empurrão.

[00016] A unidade de direção de gás pode ainda compreender uma unidade de válvula que permite que uma comutação entre a fonte de gás pressurizado e a unidade de vácuo mude entre uma aplicação da força de sucção e da força de empurrão. A unidade de controle pode ser configurada para controlar a unidade de válvula ou a unidade de válvula pode ser operada manualmente. Em ambos os casos, a força de sucção pode ser selecionada antes do corte e, então, após ter sido obtida uma amostra ela pode ser mantida para manter a amostra fixada ao dispositivo de corte, enquanto o dispositivo é movido para um recipiente. Aqui, a aplicação da força de empurrão pode ser selecionada para empurrar a amostra para o recipiente para posterior processamento.

[00017] O dispositivo de corte pode compreender ainda um elemento de sucção oco alongado disposto dentro do elemento de corte oco, através do qual a referida força de sucção é aplicada. O elemento de sucção permite que a aplicação da força de sucção e a ação de corte do elemento de corte sejam separadas. Isto pode ser melhorado quando o elemento de corte oco e o elemento de sucção oco são dispostos coaxialmente e se o elemento de corte oco e o elemento de sucção oco são mutuamente deslocáveis ao longo de seus eixos longitudinais. Por exemplo, uma folha pode ser primeiro sugada contra o elemento de sucção, após o que o elemento de corte é movido para engatar e cortar a folha. Em tal modalidade, é possível apenas começar a girar o elemento de corte quando a folha é adequadamente sugada contra o elemento de sucção.

[00018] O dispositivo de corte pode ainda compreender uma estrutura de montagem na qual o elemento de corte oco e o elemento de sucção oco estão dispostos. O elemento de sucção oco é de preferência rotativamente fixado em relação à estrutura de montagem e o elemento de corte oco é de preferência rotativamente montado na estrutura de montagem. A unidade de acionamento pode ser disposta afastada do elemento de corte oco. Uma transmissão, tal como uma correia, entre a unidadedeacionamentoeo elementode corte oco pode ser usada parapermitir quea unidadede acionamento gire o elemento de corte oco.

[00019]Odispositivodecorte podecompreender uma segunda unidadedeacionamentomontada na estrutura de montagem e sendo configurada para deslocar o elemento de corte oco ao longo de seu eixo longitudinal em relação à estrutura de montagem entre uma primeira posição livre, na qual ela não engata significativamente na folha, e uma segunda posição na qual o elemento de corte oco é capaz de engatar na folha. Por exemplo, quando o dispositivo de corte é posicionado para engatar numa folha de cima, o elemento de corte oco pode, na primeira posição, ser arranjado para cima relativamente ao elemento de sucção de tal modo que o elemento de corte não engate significativamente na folha quando ele é sugado contra o elemento de sucção. A unidade de controle pode ser configurada para controlar a segunda unidade de acionamento. Por exemplo, a unidade de controle pode ser configurada para primeiro controlar a unidade de direção de fluxo de gás para aplicar a força de sucção para atrair a folha contra o elemento de sucção oco e, então, controlar a segunda unidade de acionamento para deslocar o elemento de corte oco em relação ao elemento de sucção oco a partir da primeira posição para a segunda posição a fim de engatar na folha que foi sugada contra o elemento de sucção oco e para cortar a folha. Deste modo, o posicionamento da folha antes do processo de corte pode ser realizado com precisão, sem ser perturbado por interações entre a folha e o elemento de corte. De um modo preferido, a unidade de controle é configurada para controlar a unidade de acionamento para iniciar a rotação do elemento de corte oco antes de o elemento de corte oco alcançar a segunda posição. Isto evita que as forças de atrito entre o elemento de corte e a folha a velocidades angulares relativamente baixas forcem a folha a ser desengatada do elemento de sucção.

[00020] O dispositivo de corte pode compreender ainda uma terceira unidade de acionamento montada na estrutura de montagem e sendo configurada para deslocar o elemento de sucção oco ao longo do seu eixo longitudinal em relação à estrutura de montagem. Além disso, a unidade de controle pode ser configurada para controlar a terceira unidade de acionamento. Por exemplo, a unidade de controle pode ser configurada para, após a folha ter sido cortada, controlar a terceira unidade de acionamento para deslocar o elemento de sucção oco em relação ao elemento de corte oco e, então, controlar a unidade de direção de fluxo de gás para aplicar a força de empurrão para empurrar a amostra cortada da folha para fora do dispositivo. Por exemplo, o elemento de corte e o elemento de sucção podem ser orientados para baixo. Nesta situação, o elemento de sucção pode ser movido para baixo em relação ao elemento de corte de tal modo que uma extremidade do elemento de sucção, na qual a amostra da folha está sendo mantida pela força de sucção, se mova para longe do elemento de corte. Isto permite que a amostra da folha seja transportada e depositada em aberturas relativamente estreitas, tais como um vaso.

[00021] Numa modalidade, o dispositivo de corte compreende ainda um corpo principal tendo uma cavidade na qual o elemento de corte oco é recebido rotativamente. A unidade de acionamento é conectada ao corpo principal e compreende um eixo de saída que é conectado ao elemento de corte oco. O eixo de saída pode se estender através do elemento de corte oco. Ele pode ser conectado ao elemento de corte oco por meio de parafusos ou semelhantes, ou a sua conexão pode ser totalmente baseada em fricção.

[00022] Numa modalidade, a unidade de direção de fluxo de gás compreende um conduto que está em comunicação de fluido com o elemento de corte oco. Daí, o gás pode escoar entre o conduto e o interior do elemento de corte oco. Além disso, o corpo principal pode compreender uma abertura a qual está em comunicação de fluido com a cavidade e à qual a abertura do conduto é conectada, em que o elemento de corte oco compreende uma ou mais aberturas para permitir a comunicação de fluido entre o conduto e o elemento de corte oco. Numa outra modalidade, o corpo principal e/ou o elemento de corte oco podem compreender um recesso radial nas ou perto de uma ou mais aberturas para definir uma câmera que se estende em torno do elemento de corte oco e que está em comunicação de fluido com o referido conduto. Desta forma uma câmera em forma de anel pode ser formada que permite uma comunicação de fluido entre o conduto e o interior do elemento de corte oco, independentemente da posição angular do elemento de corte oco no corpo principal.

[00023] O dispositivo de corte pode ser fornecido com um elemento de suporte disposto perto de uma extremidade do elemento de corte que está virada para a folha e tendo uma superfície de apoio perpendicular ao eixo longitudinal, em que a superfície de suporte tem uma abertura através da qual o elemento de corte oco se estende. A superfície de suporte pode suportar uma folha durante o processo de corte. Além disso, o elemento de suporte pode ser ajustavelmente conectado ao corpo principal, em que uma distância entre o corpo principal e o elemento de suporte pode ser ajustada. Desta forma, o comprimento da parte do elemento de corte oco que se estende através da abertura na superfície de suporte pode ser ajustado e pode ser otimizado com respeito, por exemplo, à espessura e/ou à resistência das folhas a serem amostradas.

[00024] Para evitar que a amostra cortada seja sugada através do elemento de corte oco, é vantajoso se o elemento de corte oco for provido de uma pluralidade de canais separados formados perto da borda de corte. As paredes entre os canais separados evitam, ou pelo menos limitam em grande parte, o risco de uma amostra cortada entrar completamente no elemento de corte oco.

[00025] O dispositivo de corte pode compreender adicionalmente um sensor de pressão para medir a pressão na unidade de direção de fluxo de gás relacionada com a força de sucção, em que a unidade de controle é configurada para determinar que uma amostra de uma folha foi obtida e/ou que uma folha foi sugada contra o tubo de sucção oco, se a pressão medida cair abaixo de um valor de limiar predeterminado, em que a unidade de controle é configurada para controlar o elemento de corte oco e/ou a segunda unidade de acionamento em dependência da determinação. Por exemplo, no caso de um elemento de corte ser utilizado sem o elemento de sucção acima mencionado, pode ser determinado que uma amostra não foi devidamente obtida se a pressão aumentar muito após o corte. Isto indicaria que a abertura do elemento de corte não está mais bloqueada por uma amostra da folha. De modo semelhante, se ambos um elemento de corte e um de sucção forem usados, a pressão dentro do elemento de sucção é indicativa de se a abertura do elemento de sucção está bloqueada por uma amostra da folha. Se uma queda de pressão não for detectada, o sistema pode tentar novamente obter uma amostra da mesma folha, ele pode tentar uma folha diferente da mesma planta ou ele pode ignorar completamente a planta.

[00026] O dispositivo de corte pode compreender adicionalmente um sensor de pressão para medir a pressão na unidade de direção de fluxo de gás relacionada com a força de empurrão, em que a unidade de controle é configurada para determinar que a amostra cortada obstrui o elemento de corte oco e/ou o tubo de sucção oco quando a pressão medida não cair abaixo de um valor de limiar predeterminado após a aplicação da força de empurrão. Se a queda de pressão não for detectada, a unidade de controle pode controlar um braço robótico no qual o dispositivo de corte é montado para mover para uma unidade dedicada para limpar o dispositivo de corte ou ele pode gerar um sinal de aviso para um usuário. O mesmo sensor de pressão pode ser utilizado para medir a pressão na unidade de direção de fluxo de gás relacionada com a força de empurrão e a força de sucção.

[00027] De acordo com um segundo aspecto, um objetivo da invenção foi alcançado com um sistema para obter amostras de material de planta que compreende um braço robótico, o sistema de corte, como descrito acima, em que o dispositivo de corte é montado numa extremidade do braço robótico. O sistema compreende ainda uma ou mais câmeras para obter uma imagem da folha a ser amostrada, uma unidade de processamento de imagem para processar a imagem obtida. A unidade de controle do dispositivo de corte pode ser, ainda, configurada para controlar o movimento do braço robótico. A unidade de controle pode também ser configurada para controlar a orientação e a posição do braço robótico, dependendo da imagem processada.

[00028] Deve ser notado que a unidade de controle do sistema de corte é normalmente separada do dispositivo de corte. No sistema acima citado para obter amostras de material de planta, uma única unidade de controle pode ser usada que controla tanto o braço robótico quanto o dispositivo de corte. Alternativamente, um sistema de controle é utilizado que compreende diferentes unidades de controle que cooperam para fornecer a mesma funcionalidade.

[00029] O sistema de acordo com a invenção permite a amostragem automatizada de um grande número de plantas, pois ele não depende da colocação precisa de folhas potencialmente em movimento numa abertura relativamente estreita entre um elemento de suporte e o elemento de corte.

[00030] A unidade de processamento de imagem pode ser configurada para obter informações sobre a posição e orientação da folha a ser amostrada e para determinar a posição e a orientação desejada correspondente do braço robótico. Usando mais câmeras ou outro meio de caracterizar ou imagear a folha a ser amostrada, a orientação e a posição da folha a ser amostrada podem ser determinadas no espaço tridimensional. Esta informação pode, então, ser usada para controlar o braço robótico e o dispositivo de corte montado no mesmo.

[00031] Se o dispositivo de corte compreender uma unidade de válvula, como descrito anteriormente, e se esta unidade de válvula puder ser controlada, por exemplo, de um modo eletrônico, a unidade de controle pode ser configurada para primeiro controlar a unidade de válvula para aplicar uma força de sucção, mover o braço robótico para uma posição em que o dispositivo pode obter uma amostra da planta e controlar a unidade de acionamento para girar o elemento de corte e para, então, mover o braço robótico para fora da referida posição e aplicar uma força de empurrão para empurrar a amostra cortada para fora do dispositivo para um recipiente. Deve ser notado que a invenção não exclui modalidades em que o elemento de corte oco continuar a girar depois de ter cortado uma amostra da folha nem exclui modalidades em que o elemento de corte oco para de girar depois de uma amostra ter sido cortada. Além disso, a aplicação da força de sucção pode ser adiada para o processo de corte real. Pode também ser possível que a unidade de válvula comute para um estado neutro no qual nenhuma força considerável é exercida sobre a folha.

[00032] De acordo com um terceiro aspecto, um objetivo da invenção foi conseguido com um método para obter uma amostra de material de planta que compreende as etapas de a) proporcionar um elemento de corte oco alongado, b) posicionar o elemento de corte nas proximidades de uma folha de uma planta, c) aplicar uma força de sucção através do elemento de corte alongado oco para atrair a folha na direção do elemento de corte alongado oco, e d) girar o elemento de corte oco para cortar a folha embora mantendo a força de sucção. O método da invenção permite que uma amostra seja obtida sem a necessidade de realização de ações de ambos os lados de uma folha.

[00033] Um elemento de sucção oco pode ser disposto no interior do elemento de corte oco. Neste caso, a etapa c) pode compreender aplicar a força de sucção através do elemento de sucção oco. Adicionalmente, ou em alternativamente, a etapa d) pode compreender girar o elemento de corte oco para cortar a folha enquanto mantendo a folha sugada contra o elemento de sucção oco usando a força de sucção.

[00034] O elemento de corte oco pode ser inicialmente posicionado numa primeira posição livre na qual ele não engata significativamente na folha que foi sugada contra o tubo de sucção oco. Neste caso, a etapa d) pode compreender ainda mover o elemento de corte oco em relação ao elemento de sucção oco da primeira posição para uma segunda posição para engatar e cortar a folha.

[00035] O método pode ainda compreender deslocar o elemento de sucção oco em relação ao elemento de corte oco, e fornecer um gás pressurizado para o elemento de sucção oco para gerar uma força de empurrão para empurrar a amostra cortada da folha para longe do elemento de sucção oco.

[00036] Em alternativa, e no caso sem um elemento de sucção oco, a etapa d) pode compreender girar o elemento de corte oco para cortar a folha, embora mantendo a folha sugada contra o elemento de corte oco usando a força de sucção. O elemento de corte gira preferência antes de ele engatar na folha.

[00037] Em seguida, a invenção será descrita em mais detalhes com a referência aos desenhos em anexo, em que:

[00038] A Figura 1 ilustra uma modalidade de um sistema para obter amostras de material de planta de acordo com a presente invenção;

[00039] A Figura 2 ilustra uma modalidade de um dispositivo de corte para ser utilizado no sistema da Figura 1 de acordo com a presente invenção;

[00040] A Figura 3 ilustra a modalidade da Figura 2 a partir de um ponto de vista diferente;

[00041] A Figura 4 ilustra uma seção transversal da modalidade da Figura 2;

[00042] A Figura 5 ilustra outra modalidade de um dispositivo de corte para ser utilizado no sistema da Figura 1 de acordo com a presente invenção;

[00043] A Figura 6 ilustra uma seção transversal da modalidade da Figura 5; e

[00044] As Figuras 7A-7C ilustram a modalidade da Figura 5 em três posições diferentes.

[00045] A Figura 1 ilustra um sistema 100 de acordo com a presente invenção. Ele compreende um dispositivo de corte 110. Ele é conectado a um braço robótico 120 no qual o dispositivo de corte 110 é montado. Uma fonte de vácuo 140 e uma fonte de gás pressurizado 150 são empregadas para realizar a força de sucção e força de empurrão, respectivamente. Uma unidade de válvula 130 é usada para comutar entre ambas as fontes. Um sensor 160 é usado para medir a pressão no conduto 170 entre o dispositivo de corte 110 e a unidade válvula 130.

[00046] O sistema 100 compreende ainda uma unidade de controle 180 para controlar a operação do braço robótico 120, para controlar a operação de comutação da unidade de válvula 130 e o controle da unidade de acionamento do dispositivo de corte 110.

[00047] Além disso, o sistema 100 compreende uma ou mais câmeras ópticas 190 das quais as imagens emitidas são processadas por uma unidade de processamento de imagem 200. A saída da unidade de processamento de imagem 200 é transmitida à unidade de controle 180.

[00048] Uma operação de exemplo de obtenção de uma amostra de uma folha 300 usando o sistema 100 é elucidada a seguir.

[00049] Em primeiro lugar, a posição e a orientação da folha 300 são determinadas utilizando câmeras 190 e a unidade de processamento de imagem 200. Técnicas de calibração conhecidas podem ser usadas para correlacionar as imagens emitidas com dados de posição e orientação para a folha 300 no espaço real.

[00050] Em seguida, a unidade de controle 180 controlará o braço robótico 120 para mover de modo que o dispositivo de corte 110 seja trazido para uma posição e orientação apropriadas para cortar uma amostra da folha 300. Antes de cortar uma amostra, a unidade de válvula 130 é controlada de modo que uma força de sucção seja ou continue a ser aplicada usando a fonte de vácuo 140. Neste ponto no tempo, o sensor de pressão 160 pode monitorar a pressão no conduto 170. Se esta pressão for baixa de mais, o elemento de corte oco do dispositivo de corte 110 pode ser obstruído. Um sinal de alerta correspondente pode ser gerado para um usuário interromper a operação ou a unidade de controle pode controlar primeiro o braço robótico 120 para executar um processo de limpeza antes de repetir ou retomar a operação acima mencionada.

[00051] A unidade de controle 180 controlará a unidade de acionamento do dispositivo de corte 110 para assegurar que um elemento de corte oco compreendido no dispositivo de corte 110 comece ou continue a girar. Assim, o elemento de corte oco girará em altas velocidades, por exemplo, 3000 a 20000 rpm, e uma força de sucção será aplicada à folha 300 ao mesmo tempo. A unidade de controle 180 pode controlar o braço robótico 120 para mover na direção da folha 300 para iniciar o processo de corte e/ou a folha 300 moverá para o dispositivo de corte 110, devido à força de sucção aplicada à mesma. A força de sucção pode também ser aplicada antes de o elemento de corte começar a girar.

[00052] Devido à velocidade de rotação relativamente alta da borda de corte relativamente afiada do elemento de corte do dispositivo de corte 110, uma amostra será cortada da folha 300. Esta amostra cortada fixará a uma porção de parede do elemento de corte oco sob a influência da força de sucção.

[00053] Como uma próxima etapa, a unidade de controle 180 controlará o braço robótico 120 de modo que o dispositivo de corte 110 seja trazido para uma posição onde ele pode depositar a amostra cortada. Ao mesmo tempo, a unidade de controle 180 pode controlar a unidade de acionamento do dispositivo de corte 110 para paralisar o movimento de rotação do elemento de corte oco, embora isto possa não ser necessário.

[00054] Uma vez em uma posição adequada, por exemplo, acima de um recipiente, a unidade de controle 180 controlará a unidade de válvula 130 para conectar a fonte 150 de gás pressurizado para o dispositivo de corte 110. Como resultado, uma força de empurrão será exercida na amostra cortada. Por conseguinte, a amostra cortada será empurrada para longe do dispositivo de corte 110, por exemplo, para um recipiente.

[00055] A pressão no conduto 170 entre a unidade de válvula 130 e o dispositivo de corte 110 pode ser controlada usando o sensor de pressão 170. Se, depois de um período de tempo predeterminado, a pressão no conduto 170 não estiver abaixo de um valor de limiar predefinido, pode-se assumir que a amostra cortada mantém a obstrução do elemento de corte oco. Consequentemente, a unidade de controle 180 pode controlar o braço robótico 120 para permitir que o dispositivo de corte 110 seja limpo. Uma nova amostra pode ser cortada da mesma folha ou uma folha diferente da mesma planta. Alternativamente, a planta em questão é desconsiderada por completo.

[00056] Depois de a amostra cortada ser empurrada para longe, uma nova planta pode ser processada.

[00057] Se desejado, a câmera ou câmeras podem ainda ser configuradas para capturar um identificador correspondente à planta a ser processada. Por exemplo, um código de barras ou outra forma de marcação podem ser proporcionados para identificar a planta a ser caracterizada. Usando esta informação, a unidade de controle 180 pode controlar o braço robótico 120, o dispositivo de corte 110 e a unidade de válvula 130 para depositar a amostra cortada num recipiente apropriado correspondente ao identificador de capturas.

[00058] Na Figura 2, uma primeira modalidade do dispositivo de corte 1 que pode ser usado no sistema da figura 1 é apresentada. Ela compreende um flange de montagem 2 o qual é parte de um corpo principal 3. Este flange pode ser usado para conectar o dispositivo 1 ao braço robótico 120. Uma unidade de acionamento 4 a qual aciona um elemento de corte oco 5 está conectada de forma fixa ao corpo principal 3. Um elemento de suporte 6 é montado no corpo principal 3. Ele fornece uma superfície de suporte 6A para uma folha 7 a ser amostrada.

[00059] O dispositivo 1 pode ser utilizado para cortar uma amostra 8 de uma folha 7, desse modo deixando uma abertura 9 em uma folha 7. Para atrair a folha 7 em direção do elemento de corte oco 5, uma força de sucção pode ser aplicada usando um vácuo conectado a uma entrada 10 do dispositivo 1. Aqui, a entrada 10 pode ser conectada à unidade de válvula 130 usando o conduto 170, como representado na Figura l. O vácuo será guiado no interior do elemento de corte oco 5 em direção à folha 7.

[00060] Como mostrado nas Figuras 2 e 3, o corpo principal 3 compreende ainda um braço de montagem 11 e um bloco receptor 12, em que o braço de montagem 11 é disposto entre o flange de montagem 2 e o bloco receptor 12. O elemento de corte oco 5 é recebido rotativamente no bloco receptor 12. Parafusos 13 são empregados para conectar fixamente o bloco receptor 12 à unidade de acionamento 4, ver Figura 3. Esta última pode compreender furos 14 correspondentes para acomodar parafusos 13. Da mesma forma, os parafusos de montagem 15 são usados para conectar fixamente o braço de montagem 11 ao bloco receptor 12. Além disso, os parafusos 16 podem ser usados para fixar de forma fixa o elemento de suporte 6 ao bloco receptor 12. Como pode ser visto na Figura 2, o elemento de corte oco 5 se estende através de uma abertura da superfície de suporte 6A. O comprimento da parte do elemento de corte oco 5 que se estende através da abertura pode ser ajustado desapertando os parafusos 16, os quais estão dispostos numa fenda 6B no elemento de suporte 6. Uma vez desapertado, o elemento de suporte 6 pode ser movido numa direção ao longo do eixo longitudinal do elemento de corte oco 5.

[00061] Como mostrado na Figura 4, elemento de corte oco 5 compreende uma pluralidade de canais separados 17 perto de sua borda de corte 18. Uma porção de parede 19 disposta no elemento de corte oco 5 previne ou impede que uma amostra cortada entre no elemento de corte oco 5 longe demais.

[00062] O bloco receptor 12 compreende uma abertura 20 à qual um conduto 21 é conectado. Numa localização correspondente, o elemento de corte oco 5 compreende um recesso radial 22 e aberturas radiais 23. Como resultado, uma câmera em forma de anel 24 é formada a qual está em comunicação de fluido com o conduto 21 e em comunicação de fluido com o interior do elemento de corte oco 5 através das aberturas 23.

[00063] A borda de corte 18 do elemento de corte oco 5 é formada reduzindo gradualmente a espessura de parede do elemento de corte oco 5 até um afiamento desejado ser alcançado. Esta porção do elemento de corte oco 5 pode ser formada usando um material diferente o qual é conectado de forma fixa ao restante do elemento de corte oco 5. Contudo, o elemento de corte oco 5 pode ser formado integralmente de um único material, tal como aço inoxidável.

[00064] A unidade de acionamento 4 compreende um eixo de saída 25 o qual utiliza uma conexão por atrito para acoplar com o elemento de corte oco 5. Adicionalmente, ou em alternativa, diferentes meios de acoplar o eixo de saída 25 ao elemento de corte oco 5 podem ser utilizados, tal como parafusos ou semelhantes.

[00065] Na modalidade do dispositivo de corte ilustrada nas Figuras 2 a 4, o elemento de corte oco 5 está, de preferência, girando antes de a folha 7 ser sugada contra o mesmo. Como será elucidado a seguir, modalidades são possíveis dentro do escopo da presente invenção, em que o elemento de corte oco começará a girar depois de a folha ter sido atraída usando a força de sucção.

[00066] As Figuras 5 a 7 ilustram uma segunda modalidade de um dispositivo de corte de acordo com a presente invenção. Esta modalidade compreende uma estrutura de montagem 50 que compreende um flange de montagem 52 pelo qual o dispositivo de corte pode ser montado num braço robótico. O dispositivo de corte ilustrado na Figura 5 compreende um elemento de corte oco 55 que é montado rotativamente em relação à estrutura de montagem 50. O elemento de corte oco 55 pode ser acionado, via uma transmissão 80, por uma unidade de acionamento 54.

[00067] O elemento de corte oco 55 é montado coaxialmente em relação a um elemento de sucção oco 81. Um elemento resiliente 96 é montado numa extremidade do elemento de sucção oco 81, ver Figura 6. Este elemento é conectado a uma entrada 82 para permitir controle da pressão no interior do elemento de sucção oco 81. O elemento de sucção oco 81 é conectado a uma haste de pistão 83 de um cilindro pneumático 84, ver Figura 6. A haste de pistão 83 é conectada a um pistão 85 que é disposto de modo móvel numa câmara de pressão 93. Ao variar a pressão acima e/ou abaixo do pistão 85, a haste de pistão 83 pode ou mover para baixo ou para cima. Como ilustrado na Figura 5, o cilindro pneumático 84 é um cilindro de dupla ação compreendendo duas entradas 86, 87 para controlar o curso de extensão e retração da haste de pistão 83.

[00068] O elemento de sucção oco 81 é disposto de modo móvel dentro do elemento de corte oco 55. Mais em particular, é capaz de transladar para cima e para baixo dentro do elemento de corte oco 55 quando atuado pelo cilindro pneumático 84. Por outro lado, a estrutura de montagem 50 compreende uma barra de guia 88 ao longo da qual um carro 89 pode deslizar. O elemento de corte oco 55 é rotativamente montado no carro 89, ao passo que a unidade de acionamento 54 é conectada de modo fixo ao carro 89. O dispositivo de corte compreende ainda um segundo cilindro pneumático de dupla ação 90, tendo duas entradas 91, 92, para controlar o movimento do carro 89. Quando atuado pelo cilindro 90, o carro 89 é capaz de transladar para cima e para baixo. Ao mesmo tempo, o elemento de corte oco 55 transladará em relação ao elemento de sucção oco 81.

[00069] As Figuras 7A-7C ilustram as várias configurações do dispositivo de corte. A Figura 7A mostra uma configuração de partida do dispositivo de corte na qual o elemento de corte oco 55 está numa primeira posição na qual ele não está engatando de forma significativa numa folha 95. Nesta posição, tanto o elemento de sucção oco 81 quanto o elemento de corte oco 55 estão na sua posição retraída. Para atrair a folha 95 contra o elemento de sucção oco 81 é aplicado um vácuo na entrada 82. Em seguida, gás pressurizado é fornecido para a entrada 91 em relação à entrada relativa 92 para mover o carro 89 e o elemento de corte oco 55 montado no mesmo da primeira posição para uma segunda posição na qual o elemento de corte oco 55 pode engatar na folha 95, ver Figura 7B. Antes ou durante o movimento entre as posições, o elemento de corte oco 55 é atuado pela unidade de acionamento 54, de preferência de maneira que o elemento de corte oco 55 atinja a velocidade de rotação operacional antes de engatar na folha 95.

[00070] Após a folha 95 ter sido cortada, o elemento de corte oco 55 pode mover para cima outra vez aplicando gás pressurizado à entrada 92 em relação à entrada 91. Ao mesmo tempo, a unidade de acionamento 54 pode parar de acionar o elemento de corte oco 55. De preferência, o elemento de corte oco 55 está operando à velocidade de rotação operacional sempre que elemento de corte oco 55 está numa posição para engatar na folha 95.

[00071] O dispositivo de corte é tipicamente montado num braço robótico. Um sistema de visão pode ser utilizado para determinar uma posição apropriada para o dispositivo de corte a fim de cortar uma amostra 95' da folha 95, como descrito em conjunto com a Figura 1. Quando este processo de corte estiver concluído, o braço robótico tem que se mover para uma posição diferente em que a amostra pode ser distribuída para processamento adicional. Em alguns casos, a amostra tem que ser depositada num vaso alongado estreito. Isto pode ser complicado devido às dimensões externas do elemento de corte 55. Para resolver este problema, gás pressurizado pode ser fornecido para a entrada 86 em relação à entrada 87. Por conseguinte, a haste de pistão 83 e o elemento de sucção oco 81 conectado a ela se moverão para baixo, ver Figura 7C. Durante todo este tempo, um vácuo é aplicado ainda à entrada 82 de modo que a amostra obtida 95' seja mantida contra uma extremidade do elemento de sucção oco 81. Uma vez posicionado na posição apropriada para depositar a amostra, gás pressurizado pode ser fornecido para a entrada 82 para empurrar a amostra para longe do elemento de sucção oco 81. Depois disso, gás pressurizado pode ser fornecido à entrada 87 em relação à entrada 86 para mover o elemento de sucção oco 81 para cima para retornar para a configuração da Figura 7A.

[00072] A presente invenção não está limitada à caracterização óptica da folha a ser processada. Outros meios podem ser utilizados como uma unidade de captura de posição e orientação. Do mesmo modo, a unidade de processamento de imagem pode ser substituída por uma unidade de determinação de posição e orientação geral.

[00073] Além disso, a presente invenção não se limita a analisar plantas cortando amostras de uma folha. Outras partes da plantas podem ser usadas para o mesmo fim, desde que estas partes sejam suficientemente leves e resilientes para serem atraídas usando a força de sucção.

[00074] Deve ser claro para os versados na técnica que características pertencentes a diferentes modalidades podem ser combinadas para formar modalidades novas ou modificadas. Além disso, deve ser evidente para os versados na técnica que várias modificações podem ser feitas às modalidades da presente invenção sem afastamento do escopo da invenção o qual é definido pelas reivindicações anexas.

Claims (35)

1.SISTEMA DE CORTE, compreendendo: um dispositivo de corte (110) tendo: um elemento de corte oco (5) tendo uma borda de corte voltada (18); uma unidade de acionamento (4) para girar o referido elemento de corte (5) em torno de um eixo longitudinal do referido elemento de corte; e uma unidade de direção de fluxo de gás para aplicar uma força de sucção através do elemento de corte oco (5); uma unidadede controle (180)para controlar a unidade de acionamento(4) ea unidade dedireção de fluxo de gás; caracterizadoporo elementode corte oco ser alongado e em que a unidadede controle(180) é configurada para controlar a unidade de direção de fluxo de gás e a unidade de acionamento (4) de tal forma que: uma força de sucção seja aplicada através do elemento de corte oco (5) para atrair uma folha de uma planta em direção ao elemento de corte oco (5); o elemento de corte oco (4) é girado para cortar a folha, embora mantendo a referida força de sucção.

2.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a unidade de controle (180) ser ainda configurada para controlar a unidade de direção de fluxo de gás e a unidade de acionamento (4) para girar o elemento de corte oco (5) para cortar a folha, embora mantendo a folha sugada contra o elemento de corte oco (5) usando a força de sucção e girar o elemento de corte (5) antes de ele engatar na folha.

3.Sistema de corte, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 e 2, caracterizado por a unidade de direção de fluxo de gás ser ainda configurada para aplicar uma força de empurrão através do elemento de corte oco (5) para empurrar uma amostra cortada da folha para longe do dispositivo de corte (110).

4.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por a unidade de direção de fluxo de gás compreender uma unidade de vácuo para gerar a referida força de sucção e/ou uma fonte de gás pressurizado (150) para gerar a referida força de empurrão.

5.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por a unidade de direção de fluxo de gás compreender uma unidade de válvula (130) que permite uma comutação entre a fonte de gás pressurizado (150) e a unidade de vácuo para mudar entre uma aplicação da força de sucção e da força de empurrão, em que a unidade de controle (180) é configurada para controlar a unidade de válvula (130), ou em que a unidade de válvula (130) pode ser operada manualmente.

6.Sistema de corte, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado por o dispositivo de corte (110) compreender ainda um elemento de sucção oco alongado (81) disposto dentro do elemento de corte oco (50) através do qual a referida força de sucção é aplicada.

7.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por o elemento de corte oco (5) e o elemento de sucção oco (81) estarem dispostos coaxialmente e em que o elemento de corte oco (5) e o elemento de sucção oco (81) serem mutuamente deslocáveis ao longo de seus eixos longitudinais.

8.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 6 ou 7, caracterizado por o dispositivo de corte (110) compreender ainda uma estrutura de montagem (50) na qual o elemento de corte oco (5) e o elemento de sucção oco (81) estão dispostos.

9.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado por o elemento de sucção oco (81) ser rotativamente fixo em relação à estrutura de montagem (50) e em que o elemento de corte oco (5) está rotativamente montado na estrutura de montagem (50).

10.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por a unidade de acionamento (4) ser disposta afastada do elemento de corte oco (5), o dispositivo de corte (110) compreendendo ainda uma transmissão (80), tal como uma correia, entre a unidade de acionamento (4) e o elemento de corte oco (5) para permitir que a unidade de acionamento (4) gire o elemento de corte oco (5).

11.Sistema de corte, de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 10, caracterizado por o dispositivo de corte (110) compreender ainda uma segunda unidade de acionamento montada na estrutura de montagem (50) e sendo configurada para deslocar o elemento de corte oco (5) ao longo de seu eixo longitudinal em relação à estrutura de montagem (50) entre uma primeira posição livre, na qual ele não engata significativamente na folha, para uma segunda posição, na qual o elemento de corte oco é capaz de engatar na folha.

12.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por a unidade de controle (180) ser configurada para controlar a segunda unidade de acionamento e em que a unidade de controle (180) é configurada para controlar primeiro a unidade de direção de fluxo de gás para aplicar a referida força de sucção para atrair a folha contra o elemento de sucção oco (5) e, então, controlar a segunda unidade de acionamento (54) para deslocar o elemento de corte oco (5) em relação ao elemento de sucção oco (81) da primeira posição para a segunda posição a fim de engatar na folha que foi sugada contra o elemento de sucção oco (81) e para cortar a referida folha.

13.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por a unidade de controle (180) ser configurada para controlar a unidade de acionamento (4) para iniciar a rotação do elemento de corte oco (5) antes de o elemento de corte oco (5) alcançar a segunda posição.

14.Sistema de corte, de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 13, caracterizado por o dispositivo de corte (110) compreender ainda uma terceira unidade de acionamento montada na estrutura de montagem (50) e sendo configurada para deslocar o elemento de sucção oco (81) ao longo de seu eixo longitudinal em relação à estrutura de montagem (50).

15.Sistema de corte, de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 5 e reivindicação 14, caracterizado por a unidade de controle (180) ser configurada para controlar a terceira unidade de acionamento e em que a unidade de controle (180) é configurada para, após a referida folha ter sido cortada, controlar a terceira unidade de acionamento para deslocar o elemento de sucção oco (81) em relação ao elemento de corte oco (5) e, então, controlar a unidade de direção de fluxo de gás para aplicar a referida força de empurrão para empurrar a amostra cortada da folha para fora do dispositivo.

16.Sistema de corte, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado por o dispositivo de corte (110) compreender ainda um corpo principal (3) tendo uma cavidade na qual o elemento de corte oco (5) é recebido rotativamente, a referida unidade de acionamento (4) sendo conectada ao referido corpo principal (3) e em que a unidade de acionamento (4) compreende um eixo de saída (25) que é conectado ao referido elemento de corte oco (5).

17.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado por o eixo de saída (25) se estender através do elemento de corte oco (5).

18.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 16 ou 17, caracterizado por a unidade de direção de fluxo de gás compreender um conduto (170) que está em comunicação de fluido com o elemento de corte oco (5).

19.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por o corpo principal (3) compreender uma abertura a qual está em comunicação de fluido com a referida cavidade e a cuja abertura o conduto (170) é conectado, em que o elemento de corte oco (5) compreende uma ou mais aberturas para permitir comunicação de fluido entre o conduto (170) e o elemento de corte oco (5).

20.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado por o corpo principal (3) e/ou o elemento de corte oco (5) compreender um recesso radial (22) em ou perto de uma ou mais aberturas para definir uma câmara (24) que se estende em torno do elemento de corte oco (5) e a qual está em comunicação de fluido com o referido conduto (170).

21.Sistema de corte, de acordo com qualquer uma das reivindicações 16 a 20, caracterizado por o dispositivo de corte (110) compreender ainda um elemento de suporte (6) disposto perto de uma extremidade do elemento de corte (5) que está virada para a folha e ter uma superfície de suporte (6A) perpendicular ao eixo longitudinal, a referida superfície de suporte (6A) tendo uma abertura através da qual o elemento de corte oco se estende.

22.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado por o elemento de suporte (6) ser ajustavelmente conectado ao corpo principal (3), em que uma distância entre o corpo principal (3) e o elemento de suporte (6) pode ser ajustada.

23.Sistema de corte, de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 22, caracterizado por o elemento de corte oco (5) compreender uma pluralidade de canais separados (17) formados próximo da borda de corte (18).

24.Sistema de corte, de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 23, caracterizado por o dispositivo de corte (110) compreender ainda um sensor de pressão (160) para medir a pressão na unidade de direção de fluxo de gás relativa à força de sucção, em que a unidade de controle (180) é configurada para determinar que uma amostra de uma folha foi obtida e/ou que uma folha foi sugada contra o tubo de sucção oco, se a pressão medida cair abaixo de um valor de limiar predeterminado, em que a unidade de controle (180) é configurada para controlar o elemento de corte oco (5) e/ou a segunda unidade de acionamento (4) em dependência da referida determinação.

25.Sistema de corte, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 24, na medida em que dependentes da reivindicação 2, caracterizado por o dispositivo de corte (110) compreender ainda um sensor de pressão (160) para medir a pressão na unidade de direção de fluxo de gás relativa à força de empurrão, em que a unidade de controle (180) é configurada para determinar que a amostra cortada obstrui o elemento de corte oco (5) e/ou o tubo de sucção oco quando a pressão medida não cai abaixo de um valor de limiar predeterminado após a aplicação da força de empurrão.

26.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 24 e 25, caracterizado por o mesmo sensor de pressão (160) ser utilizado para medir a pressão na unidade de direção de fluxo de gás relativa à força de empurrão e à força de sucção.

27.SISTEMA PARA OBTER AMOSTRAS DE MATERIAL DE PLANTA, caracterizado por compreender: um braço robótico (120); o sistema de corte de qualquer das reivindicações anteriores, em que o dispositivo de corte (110) é montado em uma extremidade do braço robótico (120); uma ou mais câmeras (190) para obter uma imagem de uma folha a ser amostrada; uma unidade de processamento de imagem (200) para processar a imagem obtida; em que a unidade de controle (180) do dispositivo de corte (110) é ainda configurada para controlar o movimento do braço robótico (120); em que a unidade de controle (180) é configurada para controlar a orientação e a posição do braço robótico (120) dependendo da imagem processada.

28.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 27, caracterizado por a unidade de processamento de imagem (200) ser configurada para obter informação sobre a posição e a orientação da folha a ser amostrada e determinar a posição e a orientação desejadas correspondentes do braço robótico (120).

29.Sistema de corte, de acordo com a reivindicação 27 ou 28, na medida em que dependentes da reivindicação 5, caracterizado por a unidade de controle (180) ser configurada para primeiro: controlar a unidade de válvula (130) para aplicar uma força de sucção, mover o braço robótico (120) para uma posição em que o dispositivo pode obter uma amostra da planta e controlar a unidade de acionamento (4) para girar o elemento de corte e para então: mover o braço robótico (120) para fora da referida posição e aplicar uma força de empurrão para empurrar a amostra cortada para fora do dispositivo para um recipiente.

30.MÉTODO PARA OBTER UMA AMOSTRA DE MATERIAL DE PLANTA, caracterizado por compreender: a)proporcionar um elemento de corte oco (5) alongado; b)posicionar o elemento de corte (5) na vizinhança de uma folha de uma planta; c)aplicar uma força de sucção através do elemento de corte alongado oco para atrair a folha na direção do elemento de corte oco (5) alongado; e d)girar o elemento de corte oco (5) para cortar a folha embora mantendo a referida força de sucção.

31.Método, de acordo com a reivindicação 30, caracterizado por um elemento de sucção oco (81) ser colocado dentro do elemento de corte oco (5) e em que a etapa c) compreende aplicar a força de sucção através do elemento de sucção oco (81) e em que a etapa d) compreende girar o elemento de corte oco (5) para cortar a folha, embora mantendo a folha sugada contra o elemento de sucção oco (81) usando a força de sucção.

32.Método, de acordo com a reivindicação 31, caracterizado por o elemento de corte oco (5) ser inicialmente posicionado numa primeira posição livre na qual ele não engata significativamente na folha que foi sugada contra o tubo de sucção oco, em que a etapa d) compreende ainda mover o elemento de corte oco (5) em relação ao elemento de sucção oco (81) da primeira posição para uma segunda posição para engatar e cortar a folha.

33.Método, de acordo com a reivindicação 32, caracterizado por compreender ainda: deslocar o elemento de sucção oco (81) em relação ao elemento de corte oco (5); fornecer um gás pressurizado para o elemento de sucção oco (81) para gerar uma força de empurrão para empurrar a amostra cortada da folha para fora do elemento de sucção oco (81).

34.Método, de acordo com a reivindicação 30, caracterizado por a etapa d) compreender girar o elemento de corte oco (5) para cortar a folha, embora mantendo a folha sugada contra o elemento de corte oco (5) usando a força de sucção.

35.Método, de acordo com a reivindicação 34, caracterizado por o elemento de corte (5) girar antes de ele engatar na folha.

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