BR112015027234B1 - Sistema e método para controlar um veículo - Google Patents

Abstract

sistema e método para controlar um veículo um método ou sistema para controlar um veículo compreende introduzir um modo de programação ou um modo de navegação com base na entrada de usuário em um comutador (32). o usuário pode introduzir um programa de navegação de acordo com uma sequência predeterminada de entradas do comutador (32) pelo usuário, onde a prontidão para cada entrada sucessiva é indicada por uma fonte de luz (36). um modo de navegação é gerido para controlar uma altura de implemento de acordo com o programa de navegação introduzido. um sensor de altura (123) pode sensorear uma altura ou elevação observada de um implemento do veículo (por exemplo, em relação à altura alvo absoluta do implemento acima do solo). a altura observada é controlada de acordo com o programa de navegação (por exemplo, a altura alvo) se o sistema ou o processador de dados (24) estiver operando em um modo de navegação.

Description

Campo da Invenção

[001] Esta exposição se refere a um método para controlar umimplemento associado com o veículo.

Fundamentos

[002] Em certa técnica anterior, um visor robusto (por exemplo, visor de cristal líquido) pode ser projetado para condições ambientais associadas com a operação em um veículo fora de estrada com ou sem uma cabina ou recinto fechado para um operador. O visor robusto pode ser usado para suportar ou prover uma interface de usuário para o controle de um implemento associado com o veículo.

[003] Todavia, o custo associado com o visor pode cair fora dadesejada faixa de preço de vendas para um operador ou proprietário de veículo; particularmente nos mercados em desenvolvimento.

[004] Assim, existe uma necessidade de prover um método e osistema para controlar um implemento associado com um veículo sem o custo de um robusto visor; particularmente para controlar a navegação de veículo fora de estrada.

Sumário

[005] De acordo com uma modalidade, um método ou sistema paracontrolar um implemento associado com um veículo compreende introduzir um modo de programação ou um modo de navegação com base na entrada de usuário em um comutador. O usuário pode introduzir ou estabelecer um programa de navegação de acordo com uma sequência predeterminada de entradas do comutador pelo usuário, onde a prontidão para cada entrada sucessiva é indicada por uma fonte de luz. Um modo de navegação é gerido para controlar uma altura de implemento de acordo com o programa de navegação introduzido. Um sensor de altura pode sensorear uma altura ou levantamento observada de um implemento do veículo (por exemplo, em relação à altura alvo absoluta do implemento acima do solo). A altura observada é controlada de acordo com o programa de navegação (por exemplo, a altura alvo) se o sistema ou o processador de dados estiver operando em um modo de navegação.Breve Descrição dos Desenhos

[006] A figura 1A é um diagrama de bloco de uma modalidade deum sistema para controlar um implemento associado com um veículo.

[007] A figura 1B é um diagrama de bloco de outra modalidade de um sistema para controlar um implemento associado com um veículo.

[008] A figura 1C é um diagrama de bloco de outra modalidade de um sistema para controlar um implemento associado com um veículo.

[009] A figura 1D é um diagrama de bloco de outra modalidade de um sistema para controlar um implemento associado com um veículo ou um sistema de navegação de veículo.

[0010] A figura 1E é um diagrama de bloco de outra modalidade de um sistema para controlar um implemento associado com um veículo ou um sistema de navegação de veículo.

[0011] A figura 2 é um fluxograma de uma primeira modalidade de um método para controlar um implemento associado com um veículo.

[0012] A figura 3 é um fluxograma de uma segunda modalidade de um método para controlar um implemento associado com um veículo.

[0013] A figura 4 é um fluxograma de uma terceira modalidade de um método para controlar um implemento associado com um veículo.

[0014] A figura 5 é um fluxograma de uma quarta modalidade de um método para controlar um implemento associado com um veículo.

[0015] A figura 6 é um fluxograma de uma quinta modalidade de um método para controlar um implemento associado com um veículo.

[0016] A figura 7 é um fluxograma de uma sexta modalidade de um método para controlar um implemento associado com um veículo.

[0017] A figura 8A ilustra uma primeira posição de um comutador ilustrativo que pode ser usado para praticar o sistema ou método.

[0018] A figura 8B ilustra uma segunda posição de um comutador ilustrativo que pode ser usado para praticar o sistema ou método desta exposição.

[0019] A figura 8C ilustra uma terceira posição de um comutador ilustrativo que pode ser usado para praticar o sistema ou método desta exposição.

[0020] A figura 9 provê um diagrama de correspondentes estados e respectivas descrições para a ativação de uma ou mais fontes de luz do sistema.

[0021] A figura 10 é uma vista lateral de um implemento e um veículo que podem ser usados para praticar o método e o sistema descrito neste documento.

Descrição da Modalidade Preferida

[0022] De acordo com uma modalidade, a figura 1A ilustra um sistema 11 para controlar um implemento associado com um veículo, um veículo, ou um sistema de navegação de veículo. Um receptor de determinação de local 30 é acoplado a um sistema de processamento de dados 46 por intermédio de um barramento de dados de veículo 49 ou uma porta de dados do sistema de processamento de dados 46. O sistema de processamento de dados 46 compreende um processador de dados eletrônico 24, um dispositivo de armazenamento de dados 22, uma interface de comunicações 28, um ou mais controladores 47 e uma interface de entrada 31 acoplados a um barramento de dados 51. Como ilustrado na figura 1A, um controlador 20 e um sensor (por exemplo, 123) são acoplados ao barramento de dados de veículo 49, barramento de dados 51, ou uma porta de dados do sistema de processamento de dados 46. Em uma modalidade, o processador de dados 24 pode se comunicar com um ou mais dos seguintes dispositivos por intermédio do barramento de dados 51: dispositivo de armazenamento de dados 22, uma interface de comunicações 28, um ou mais controladores 47, uma interface de entrada 31, um controlador 20, um sensor (por exemplo, 123) e um receptor de determinação de local 30.

[0023] O dispositivo de armazenamento de dados 22 pode armazenar instruções de programa ou um ou mais módulos de software, tais como um módulo de programação 26, um módulo de navegação 27 e um controlador de modo 29.

[0024] O controlador 20 é acoplado a um atuador (121, 221), o qual, por sua vez, controla a posição, altura, ângulo, inclinação, ou ângulo composto de um implemento do veículo. Por exemplo, o atuador pode compreender um atuador de inclinação 221, um atuador de levantamento 121, ou ambos. O atuador, o atuador de inclinação 221, e o atuador de levantamento 121 podem ser operativamente acoplados ou operativamente conectados entre o veículo e seu implemento para permitir o ajuste da posição do implemento com relação ao veículo.

[0025] Em uma modalidade, o controlador 20 compreende um controlador de altura 120, um controlador de inclinação 220, ou um controlador de inclinação de altura combinadas. Como ilustrado na figura 1 A, o sensor de inclinação 223, o atuador de inclinação 221, e o controlador de inclinação 220 são mostrado em linhas tracejadas para indicar que os elementos são características opcionais e podem ser suprimidos de certas modalidades.

[0026] A interface de entrada 31 é acoplada ou eletricamente conectada a um comutador 32 ou um conjunto de comutador 33. Em uma configuração, o conjunto de comutador 33 pode compreender um conjunto de comutador iluminado. Um ou mais controladores 47 são acoplados a, ou eletricamente conectados a, uma fonte de luz 36 (por exemplo, um diodo de emissão de luz) e um indicador audível 34.

[0027] Em uma modalidade, o sistema de processamento de dados eletrônico 46 pode ser implementado por um computador de finalidade geral que é programado com módulos de software armazenados no dispositivo de armazenamento de dados 22. Por exemplo, os módulos de software podem compreender um ou mais dos seguintes: o módulo de programação 26, o módulo de navegação 27, ou o controlador de modo 29.

[0028] O processador de dados eletrônico 24 pode compreender um microprocessador, microcontrolador, uma unidade de processamento central, um arranjo de lógica programável, um circuito integrado específico de aplicação (ASIC), um circuito lógico, uma unidade de lógica aritmética, ou outro sistema de processamento de dados para processar, armazenar, recuperar, ou manipular, dados eletrônicos.

[0029] O dispositivo de armazenamento de dados 22 compreende memória eletrônica, memória de acesso aleatório não volátil, um dispositivo de armazenamento óptico, um dispositivo de armazenamento magnético, ou outro dispositivo para armazenar e acessar dados eletrônicos em qualquer mídia de armazenamento eletrônico, óptico ou magnético, gravável, regravável ou legível.

[0030] A interface de comunicação 28 pode compreender um transmissor-receptor, um dispositivo de entrada/saída, uma porta de acesso de dados, ou outro dispositivo para comunicar, transmitir, ou receber dados por intermédio do barramento de dados de veículo 49.

[0031] Um comutador 32 compreende uma interface de usuário, comutador de botão de pressão, um comutador unipolar de duas direções, um comutador de contato, um comutador carregado por mola, um comutador de contato momentâneo que é normalmente aberto, um comutador normalmente fechado, um conjunto de comutador 33 com um comutador 32 e fonte de luz 36 (por exemplo, diodo de emissão de luz), ou outro comutador para introduzir dados ao processador de dados 24 ou ao sistema de processamento de dados 46. Se uma fonte de luz 36 for incorporada ou integrada no conjunto de comutador 33, o conjunto de comutador 33 pode ser usado para a saída de dados (por exemplo, para sinalizar ou prover mensagens de estado para um usuário), como indicado pelo processador de dados 24 ou sistema de processamento de dados 46.

[0032] O indicador audível 34 compreende um gerador de bips, um gerador de tom audível, uma sirene, um alerta audível, ou outro dispositivo para prover um som audível para um operador do veículo.

[0033] A fonte de luz 36 pode compreender uma lâmpada de iluminação, um conjunto de lâmpada fluorescente (por exemplo, uma lâmpada de iluminação e balastro eletrônico), uma lâmpada de iluminação incandescente, um diodo de emissão de luz, um diodo de emissão de luz com um circuito de controle ou comando, ou outro dispositivo para emitir um indicador visual detectável por um operador.

[0034] O receptor de determinação de local 30 pode compreender um Receptor de Sistema de Posicionamento Global (GPS) ou qualquer receptor de navegação por satélite para prover: (1) dados de posição, dados de levantamento, navegação, balanço, inclinação, guinada, orientação, dados de movimento, dados de aceleração, velocidade de dados, ou celeridade de dados para um veículo, ou (2) dados de posição, dados de levantamento, navegação, balanço, inclinação, guinada, orientação de dados, dados de movimento, dados de aceleração, velocidade de dados, ou celeridade de dados para um implemento do veículo. Por exemplo, o receptor de determinação de local 30 pode compreender um receptor de navegação por satélite com um receptor ou transmissor-receptor secundário para receber um sinal de correção diferencial para corrigir erros ou melhorar a precisão de dados de posição derivados dos sinais de satélite recebidos.

[0035] Em uma modalidade alternativa, o dispositivo de armazenamento de dados 22 pode ter um módulo de fusão de sensor para combinar alimentações de sensor a partir do receptor de determinação de local 30 com um ou mais outros sensores (por exemplo, 223, 123) para estimar dados de posição, dados de elevação, navegação, balanço, inclinação, guinada, orientação de dados, dados de movimento, dados de aceleração, velocidade de dados, ou celeridade de dados para um implemento do veículo.

[0036] Em uma modalidade, o sensor de altura 123 pode compreender um sensor de campo magnético (por exemplo, Sensor de Efeito Hall), um sensor magneto-resistivo, um sensor óptico, um sensor resistivo, um sensor de ângulo, um sensor piezelétrico, um sensor de deslocamento linear, ou outro sensor. Por exemplo, o sensor de altura pode medir um ou mais dos seguintes: um ângulo entre o veículo e uma lança, um braço, ou outro elemento que é pivotadamente acoplado ou conectado ao implemento, onde o ângulo pode ser usado com uma função trigonométrica para estimar a altura de um ponto de referência no implemento (por exemplo, lâmina, caçamba, ou elemento raspador) (b) uma distância linear, extensão ou retração de um cilindro hidráulico ou um atuador (por exemplo, atuador de levantamento 121) que é associado com o implemento.

[0037] Em uma modalidade alternativa, o sensor de altura 123, o sensor de inclinação 223, ou ambos, compreendem um receptor de determinação de local (por exemplo, 30) e uma ou mais antenas acopladas (por exemplo, duplexadas, comutadas ou combinadas) ao receptor e montadas no implemento. Uma antena montada no implemento pode ser usada para estimar sua altura, enquanto que duas antenas espaçadas por uma distância conhecida no implemento podem ser usadas para estimar a inclinação do implemento pelo receptor de determinação de local.

[0038] Em certas modalidades alternativas, múltiplos receptores de determinação de local (por exemplo, incluindo o receptor 30) podem ser usados, onde um primeiro receptor de determinação de local é configurado para determinar uma posição (por exemplo, coordenadas geográficas) e orientação do veículo, e onde um segundo receptor de determinação de local é configurado para determinar a inclinação do implemento, a altura do implemento, ou ambos. Em tais modalidades alternativas, o segundo receptor de determinação de local e sua antena ou suas antenas associadas são consideradas como o sensor de inclinação (por exemplo, 223), o sensor de altura (por exemplo, 123), ou ambos.

[0039] Em uma modalidade, o sistema para controlar navegação, posição ou navegação (por exemplo, ou altura, inclinação ou ângulo) do implemento opera como segue. O controlador de modo 29 introduz um modo de programação ou um modo de navegação com base na entrada de usuário para o comutador 32. Um detector ou a interface de entrada 31 pode identificar uma ativação de duração mais longa versus uma ativação de duração mais curta do comutador 32. Por exemplo, a interface de entrada 31 pode compreender um detector e um temporizador para medir uma duração da pressão do comutador 32 por um usuário ou operador do veículo. A duração da pressão do comutador 32 pode ser a duração do fechamento de contato em um comutador normalmente aberto ou a duração do contato aberto em um comutador normalmente fechado. Se a interface de entrada 31 (por exemplo, detector) determinar que a pressão do comutador 32 é inferior a uma duração de limiar, a interface de entrada 31 identifica uma ativação de duração mais curta (por exemplo, ativação de comutador mais curta) do comutador 32. Todavia, se a interface de entrada 31 (por exemplo, detector) determinar que a pressão do comutador 32 é superior a, ou igual a duração de limiar, a interface de entrada 31 identifica uma ativação de duração mais longa (por exemplo, ativação de comutador mais longa) do comutador 32. A entrada de entrada de usuário no comutador determina o modo operacional do sistema de processamento de dados 46, onde o modo operacional pode incluir um modo de programação ou um modo de navegação (por exemplo, modo de execução). Por exemplo, se um usuário ou operador de veículo pressiona o comutador 32 pela duração mais longa, o controlador de modo 29 entra no sistema de processamento de dados 46 no modo de programação.

[0040] Um módulo de programação 26 é adaptado para gerir um modo de programação, no qual o usuário introduz, programa ou estabelece um programa de navegação de acordo com uma sequência predeterminada de entradas do comutador 32 pelo usuário. Em uma modalidade, o programa de navegação fornece mensagens de dado, mensagens de dado de controle, ou elevações observadas do veículo (e local do veículo) a partir do receptor de determinação de local 30 para um controlador 20 (por exemplo, controlador de altura 120) ou um atuador de levantamento 121 para manter uma altura alvo de implemento. A altura alvo de implemento pode compreender uma ou mais elevações absolutas ou uma ou mais elevações do mundo real que: (1) permanecem constantes independentemente de variação (por exemplo, variação natural) no terreno bruto ou alteração em elevação de veículo versus posição de veículo para formar uma área de trabalho final de solo ou terreno com a superfície mais plana ou (2) variam de acordo com um perfil conhecido, um grau substancialmente linear, um grau substancialmente curvo definido por uma equação quadrática ou outra equação, ou uma superfície inclinada substancialmente plana, (3) produz uma elevação resultante ao solo ou um grau resultante ao solo entre um primeiro ponto e um segundo ponto (por exemplo, juntamente com trajetos adjacentes do veículo espaçados por uma largura de veículo) que se encontram em um plano comum. Em um exemplo, a prontidão para cada entrada sucessiva ou próxima para o comutador 32 é indicada pela ativação (por exemplo, iluminação, piscando ou sinalização) de uma fonte de luz 36 ou uma ou mais fontes de luz. Em outro exemplo, a prontidão para cada entrada sucessiva é indicada pela ativação de uma fonte de luz 36 e um indicador audível 34. Em uma modalidade alternativa, a prontidão de cada entrada sucessiva para o comutador 32 é indicada pela ativação de um indicador audível 34 ou a geração de uma mensagem de estado audível (por exemplo, mensagem de voz humana gravada) ou tom gerado.

[0041] Um módulo de navegação 27 é adaptado para gerir um modo de navegação para a navegação de um implemento, um veículo, ou ambos, de acordo com o programa de navegação introduzido, que foi previamente alimentado no modo de programação. Por exemplo, se um usuário ou operador de veículo pressionar o comutador 32 por uma duração mais curta, o controlador de modo 29 entra no sistema de processamento de dados 46 no modo de navegação e o veículo pode iniciar a navegação do implemento para uma elevação predefinida ou alvo, uma inclinação lateral alvo, ou outro ângulo composto, até que, ou a menos que, um operador ative um nível ou controle para controlar manualmente o implemento (por exemplo, lâmina, caçamba ou elemento). Ainda, o controlador de modo 29 pode suportar direção automático do veículo pelo sistema de processamento de dados 46, onde o sistema de processamento de dados 46 fornece as mensagens de controle de direção para um controlador de direção (não mostrado) acoplado ao barramento de dados de veículo 49, até que, ou a menos que, um operador gire o volante de direção (por exemplo, quando detectado por um detector de torque) ou ativa um sistema de frenagem do veículo. Todavia, se nenhum programa de navegação foi alimentado ou estabelecido por um usuário, o sistema de processamento de dados 46 pode iluminar a lâmpada 36 ou energizar um indicador audível 34 para fornecer um alerta, código, sinal ou mensagem de dado para um usuário que nenhum programa de navegação foi alimentado ou é disponível.

[0042] Em uma configuração, um processador de dados 24 executa instruções de software associadas com o controlador de modo 29, o módulo de programação 26, e o módulo de navegação 27. O dispositivo de armazenamento de dados 22 armazena as instruções de software para execução pelo processador de dados 24. Um controlador 20 controla um ou mais atuadores (121, 221) para um implemento, associado com um veículo, para controlar um ou mais dos seguintes: (1) uma elevação ou altura de uma lâmina ou implemento com relação ao solo, o veículo, um eixo geométrico do veículo, ou uma altura espacial absoluta; (2) uma inclinação para frente ou inclinação para trás da lâmina ou implemento com relação a um eixo geométrico do veículo alinhado com a direção de deslocamento do veículo; (3) uma inclinação transversal, ângulo transversal, ou balanço ângulo da lâmina ou implemento, onde a inclinação ou ângulo é medido com relação a um eixo geométrico do veículo que é perpendicular à direção de deslocamento do veículo; (4) inclinação substancialmente linear entre dois pontos (e correspondente elevações de solo ou alturas de solo) na área de trabalho; ou (5) uma série de trajetos paralelos que se encontram em um plano com inclinação substancialmente linear entre dois pontos que interceptam o plano. Em uma modalidade, o controlador 20 envia sinais de controle ou mensagens de dado para um ou mais atuadores (121, 221) para controlar quaisquer alturas de implemento, orientações de implemento, ou ângulos de implemento de acordo com o programa de navegação se o módulo de navegação 27, se o sistema ou o processador de dados 24 estiver operando em um modo de navegação. Por exemplo, a alturas de implemento, orientações de implemento, e ângulos de implemento incluem qualquer dos seguintes: a navegação, posição, altura, ângulo, balanço, inclinação, guinada, balanço transversal, inclinação transversal do implemento ou um ponto de referência no implemento, ou com relação a um eixo geométrico de referência do veículo, ou um eixo geométrico de referência com relação a normal ao solo.

[0043] Em um modo de programação, o sistema de processamento de dados eletrônico 46 pode operar como segue. Primeiro, no modo de programação, a sequência predeterminada compreende um usuário introduzir uma primeira altura para um primeiro ponto de inclinação e trajeto planejado de segmento linear, respectivamente, para o veículo (por exemplo, por pressão do comutador 32 para a ativação de duração mais longa) depois de a fonte de luz 36 piscar uma vez e enquanto o veículo está no primeiro ponto. O primeiro ponto é associado com correspondentes coordenadas geográficas (por exemplo, em três dimensões, incluindo elevação de veículo ou altura de implemento) no tempo (por exemplo, primeiro tempo) o comutador 32 é comprimido e aliviado por uma ativação de duração mais longa.

[0044] Segundo, no modo de programação, a sequência predeterminada compreende um usuário introduzir a segunda altura para um segundo ponto da inclinação e trajeto planejado de segmento linear, respectivamente, para o veículo (por exemplo, por pressão do comutador 32 para a ativação de duração mais longa) depois de a fonte de luz 36 piscar sucessivamente duas vezes e enquanto o veículo está no segundo ponto. O segundo ponto é associado com correspondentes coordenadas geográficas (por exemplo, em três dimensões, incluindo a elevação de veículo ou altura de implemento) no tempo (por exemplo, segundo tempo) o comutador 32 é comprimido e aliviado por uma ativação de duração mais longa.

[0045] Terceiro, no modo de programação, a sequência predeterminada compreende um usuário introduzir um ou mais dos seguintes: (1) um ângulo de inclinação lateral do implemento, enquanto o atuador de inclinação de implemento 221 é ajustado para um ângulo ou posição alvo de inclinação ou (2) uma largura entre trajetos planejados adjacentes do ponto de veículo de um esquema de trajeto linear para o veículo (por exemplo, por pressão do comutador 32 para a ativação de duração mais longa) depois de a fonte de luz 36 piscar sucessivamente três vezes e enquanto o veículo está em uma largura espaçada entre trajetos planejados adjacentes. O terceiro ponto é associado com correspondentes coordenadas geográficas (por exemplo, em três dimensões) no tempo (por exemplo, terceiro tempo) o comutador é comprimido e aliviado por uma ativação de duração mais longa.

[0046] No modo de navegação, como ilustrado na figura 1A, o sistema de processamento de dados 46 pode controlar o sistema de direção ou o direção do trajeto do veículo para percorrer o trajeto substancialmente linear do veículo que interconecta o primeiro ponto e o segundo ponto, e opcionalmente para espaçar um próximo trajeto do veículo a partir do trajeto inicial do veículo com base no terceiro ponto (por exemplo, a distância entre o terceiro ponto e o trajeto inicial substancialmente linear do veículo).

[0047] Consequentemente, uma inclinação alvo pode ser estabelecida, formada ou esculpida entre o primeiro ponto e o segundo ponto encontrando- se em um plano comum por remover ou adicionar material ao perfil, contorno, ou nível de base prévio do solo.

[0048] O sistema 111 da figura 1B é similar ao sistema 11 da figura 1A, exceto que o sistema 111 da figura 1B substitui o sistema de processamento de dados 46 por um sistema de processamento de dados 146 que inclui ainda um ou mais portas de acesso de dados 225 para a interface com o controlador 20. Os mesmos números de referência na figura 1A e na figura 1B indicam os mesmos elementos. O controlador de altura 120 pode se comunicar diretamente com o sistema de processamento de dados 146 por intermédio da porta de acesso de dados 225; assim, derivam o barramento de dados de veículo 49 e qualquer tráfego no mesmo.

[0049] O sistema 211 da figura 1C È similar ao sistema 11 da figura1A, exceto que o sistema 211 da figura 1C suprime o controlador deinclinaÁ„o opcional 220, sensor de inclinaÁ„o 223 e atuador de inclinaÁ„o 221e acrescenta um detector de derrapagem 171, tal como um detector dederrapagem de roda ou detector de derrapagem de lagarta. Ainda, odispositivo de armazenamento de dados 22 È substituÌdo por um dispositivode armazenamento de dados 122 que inclui ainda um mÛdulo dedeslocamento de altura 31. As mesmas referÍncias na figura 1A e na figura1C indicam os mesmos elementos.

[0050] Na figura 1C, o detector de derrapagem 171 È acoplado aobarramento de dados de veÌculo 49. O detector de derrapagem 171 detecta aderrapagem das rodas de acionamento do veÌculo com relaÁ„o ao solo ou aderrapagem das lagartas do veÌculo com relaÁ„o ao solo, onde existe umaperda de traÁ„o. Por exemplo, o veÌculo derrapa mais do que um valor delimiar de derrapagem, o detector de derrapagem 171 pode gerar umamensagem de estado indicativa de um estado de derrapagem, em oposiÁ„o aum estado de traÁ„o normal. O sistema de processamento de dados 246 ou ummÛdulo de deslocamento de altura 31 recebe a mensagem de estado indicativado estado de derrapagem, e gera um comando para aumentar a altura (porexemplo, por um incremento de altura) do implemento em uma tentativa parareduzir a derrapagem do veÌculo e para retornar o veÌculo para um estado detraÁ„o normal. Um mÛdulo de deslocamento de altura 31 ou sistema deprocessamento de dados 246 pode reduzir a derrapagem das rodas deacionamento ou da lagarta do veÌculo onde a derrapagem È causada por umimplemento ou l‚mina com demasiadamente baixo de um ajuste em relaÁ„oao perfil de terreno ou solo, por exemplo.

[0051] O sistema 311 da figura 1D é similar ao sistema 211 da figura 1C, exceto que o sistema 311 acrescenta ainda um ou mais portas de acesso de dados 225 ao sistema de processamento de dados 346. Os mesmos números de referência na figura 1C e na figura 1D indicam os mesmos elementos. Um ou mais portas de acesso de dados 225 são adaptados para a interface como controlador 20. Consequentemente, o controlador de altura 120 pode se comunicar diretamente com o sistema de processamento de dados 346 por intermédio da porta de acesso de dados 225; assim, derivam o barramento de dados de veículo 49 e qualquer tráfego no mesmo.

[0052] O sistema 411 da figura 1E é similar ao sistema 211 da figura 1C, exceto que o sistema 411 da figura 1E compreende ainda um sensor de celeridade de eixo 911, um acelerômetro 914, um controlador de transmissão 917, um controlador de direção 924, e um sistema de direção 928 acoplado ao barramento de dados de veículo 49. Os mesmos números de referência na figura 1C e 1E indicam os mesmos elementos.

[0053] O sensor de celeridade de eixo 911 pode compreender um tacômetro, um sensor de motor, um sensor de revoluções por minuto, ou um sensor de eixo, associado com um eixo de saída de um trem de acionamento ou um motor do veículo. O acelerômetro 914 pode compreender um acelerômetro que indica aceleração ou desaceleração na direção de deslocamento do veículo. Em uma modalidade, o acelerômetro 914 pode ser integrado no receptor de determinação de local 30. O controlador de transmissão 917 pode fornecer um sinal de estado que indica uma relação de transmissão, seleção de engrenagem, celeridade de saída do eixo de transmissão, ou outras mensagens de dados do estado de transmissão para o veículo. O controlador de direção 924 pode compreender um controlador que provê um sinal de controle de direção ou mensagem de direção (por exemplo, orientação de veículo, ângulo de direção) para um sistema de direção 928 do veículo. O sistema de direção 928 pode compreender um sistema de direção eletro-hidráulico, um sistema de direção eletricamente acionado, ou similar.

[0054] Em uma modalidade, o detector de derrapagem 271 usa os dados de saída de um ou mais dos seguintes para determinar se a derrapagem da roda ou lagarta do veículo excede um nível de limiar: dados de celeridade do eixo a partir do sensor de celeridade de eixo 911, dados de aceleração a partir do acelerômetro, mensagem de dado de estado de transmissão a partir do controlador de transmissão 917, ou aceleração, dados de inclinação, dados de navegação, ou dados de movimento a partir do receptor de determinação de local 30. Por exemplo, se a velocidade para frente do veículo se aproxima de zero (ou de uma baixa celeridade alvo de solo) quando o dado de estado de transmissão indica que o veículo está operando com uma relação de transmissão constante (antes e depois da diminuição em velocidade se aproximando de zero), quando a celeridade de eixo está dentro de uma faixa alvo de celeridade de eixo (antes e depois da diminuição em velocidade se aproximando de zero), e quando o veículo não está em uma inclinação de material para cima ou inclina na direção de deslocamento, então o detector de derrapagem 271 gera a uma mensagem ou sinal de estado de derrapagem que indica que um estado de derrapagem excede o limiar a derrapagem para as rodas ou lagartas do veículo.

[0055] Na figura 1E, o controlador de direção 120 é acoplado ao barramento de dados de veículo 49. O sistema de processamento de dados eletrônico 246 se comunica com o controlador de direção 20 sobre o barramento de dados de veículo 49, por exemplo. O sistema de processamento de dados eletrônico 246 ou seu módulo de navegação 27 envia comandos de direção ou mensagens de dado para o controlador de direção 924. Por sua vez, o controlador de direção 924 envia mensagens de dado ou sinais para o sistema de direção 928 para controlar ou dirigir as rodas por intermédio de uma válvula eletro-hidráulica, ou outro mecanismo de direção. O módulo de navegação 27 pode prover mensagens ou sinais de dado de direção consistentes com o percurso de veículo de um trajeto planejado entre dois pontos de referência, ou trajetos paralelos ao mesmo, dentro ou fora de um plano em comum contendo os pontos de referência.

[0056] A figura 2 mostra um método para controlar um veículo de acordo com o sistema da figura 1A, 1B, ou da figura 1C, por exemplo. O método da figura 2 começa na etapa S500.

[0057] Na etapa S500, um controlador de modo 29 ou sistema eletrônico de processamento de dados (46, 146, 246, ou 346) introduz um modo de programação ou um modo de navegação com base na entrada de usuário em um comutador 32. Um detector ou a interface de entrada 31 pode identificar a ativação de duração mais longa versus uma ativação de duração mais curta do comutador 32. Por exemplo, a interface de entrada 31 pode compreender um detector e um temporizador para medir uma duração da pressão do comutador 32 por um usuário ou operador do veículo. Se a interface de entrada 31 (por exemplo, detector) determinar que a pressão do comutador 32 é inferior a uma duração de limiar, a interface de entrada 31 identifica uma ativação de duração mais curta do comutador 32. Todavia, se a interface de entrada 31 (por exemplo, detector) determina que a pressão do comutador 32 é superior a, ou igual a duração de limiar, a interface de entrada 31 identifica uma ativação de duração mais longa do comutador 32. A entrada inicial no comutador 32, tal como a entrada da ativação de duração mais curta ou ativação de duração mais longa, determina o modo operacional do sistema de processamento de dados 46, onde o modo operacional pode incluir um modo de programação ou um modo de navegação (por exemplo, modo de execução). Por exemplo, se um usuário ou veículo operador pressiona o comutador 32 pela duração mais longa, o controlador de modo 29 entra no sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) no modo de programação.

[0058] Na etapa S502, o módulo de programação 26 ou o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) gere um modo de programação, no qual o usuário introduz, programa ou estabelece um programa de navegação de acordo com uma sequência predeterminada de entradas do comutador 32 pelo usuário. A etapa S502 pode ser executada por várias técnicas que podem ser aplicadas separadamente ou cumulativamente. Sob uma primeira técnica, a prontidão para cada entrada sucessiva para o comutador 32 é indicada por (por exemplo, iluminação, sinalização, luz intermitente ou piscando) uma fonte de luz 36. Sob uma segunda técnica, a prontidão para cada entrada sucessiva para o comutador 32 é indicada pela iluminação de uma fonte de luz 36 e o som de um indicador audível 34. Sob uma terceira técnica, a prontidão para cada entrada sucessiva para o comutador 32 é indicada pela iluminação de uma combinação ou permutação de um ou mais fontes de luz indicadoras. Sob uma quarta técnica, a prontidão para cada entrada sucessiva para o comutador 32 é indicada pela ativação ou pelo som de um indicador audível 34.

[0059] Sob uma quinta técnica, sob a sequência predeterminada, um usuário ou operador introduz a primeira altura de um implemento para um correspondente primeiro ponto de um trajeto planejado de segmento linear para o veículo (por exemplo, por pressão do comutador 32 para a ativação de duração mais longa) depois de a fonte de luz 36 piscar (ou se iluminar intermitentemente) uma vez quando e enquanto o veículo está no primeiro ponto. O primeiro ponto é associado com correspondentes coordenadas geográficas (por exemplo, em três dimensões, incluindo elevação de veículo, altura de implemento, ou ambos) no tempo (por exemplo, primeiro tempo) o comutador 32 é comprimido e aliviado por uma ativação de duração mais longa.

[0060] Sob uma sexta técnica, sob a sequência predeterminada, um usuário ou operador introduz a segunda altura do implemento para um correspondente segundo ponto de um trajeto planejado de segmento linear para o veículo (por exemplo, por pressão do comutador 32 para a ativação de duração mais longa) depois de a fonte de luz 36 piscar sucessivamente (ou se iluminar intermitentemente) duas vezes e enquanto o veículo está no segundo ponto. O segundo ponto é associado com correspondentes coordenadas geográficas (por exemplo, em três dimensões, incluindo elevação de veículo, altura de implemento, ou ambos) no tempo (por exemplo, segundo tempo) o comutador 32 é comprimido e aliviado por uma ativação de duração mais longa.

[0061] Sob uma sétima técnica, sob a sequência predeterminada, um usuário ou operador introduz uma inclinação lateral do implemento (por exemplo, de forma que um lado esquerdo superior ou direito superior do implemento é inclinado ou obliquo a partir de um eixo geométrico horizontal) ou uma largura entre trajetos planejados adjacentes do ponto de veículo de um esquema de trajeto linear para o veículo (por exemplo, por pressão do comutador 32 para a ativação de duração mais longa) depois de a fonte de luz 36 piscar sucessivamente três vezes e enquanto o veículo está em uma largura espaçada entre trajetos planejados adjacentes. Para a largura, a largura é associada com correspondentes coordenadas geográficas (por exemplo, em duas ou três dimensões) no tempo (por exemplo, terceiro tempo) o comutador 32 é comprimido e aliviado por uma ativação de duração mais longa. O sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de programação 26 é programado (por exemplo, programado pela fábrica ou definição que pode ser definida por usuário) para permitir a seleção da inclinação lateral do implemento ou da largura entre trajetos planejados adjacentes do veículo.

[0062] Sob uma oitava técnica, sob a sequência predeterminada, um usuário ou operador introduz o primeiro ponto de um trajeto planejado de segmento linear para o veículo (por exemplo, por pressão do comutador 32 para a ativação de duração mais longa) depois de uma das três lâmpadas indicadoras se iluminar (por exemplo, continuamente ou intermitentemente) e enquanto o veículo está no primeiro ponto.

[0063] Sob uma nona técnica, sob a sequência predeterminada, o usuário ou operador introduz o segundo ponto de um trajeto planejado de segmento linear para o veículo (por exemplo, por pressão do comutador 32 para a ativação de duração mais longa) depois de duas de três lâmpadas de indicador se iluminarem (por exemplo, continuamente ou intermitentemente) e enquanto o veículo está no segundo ponto.

[0064] Sob uma décima técnica, sob a sequência predeterminada, o usuário ou operador introduz uma largura entre trajetos planejados adjacentes do ponto de veículo de um esquema de trajeto linear para o veículo (por exemplo, por pressão do comutador 32 para a ativação de duração mais longa) depois de três lâmpadas de indicador se iluminarem (por exemplo, continuamente ou intermitentemente) e enquanto o veículo está em uma largura espaçada entre trajetos planejados adjacentes.

[0065] Na etapa S504, o módulo de navegação 27 ou o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246, ou 346) gere um modo de navegação para a navegação de um veículo de acordo com o programa de navegação introduzido.

[0066] Na etapa S506, o sensor de altura 123 é adaptado para sensorear ou estimar uma altura de implemento. Por exemplo, o sensor de altura 123 detecta ou estima a altura de implemento de uma caçamba ou lâmina do implemento.

[0067] A etapa S506 pode ser suplementada pela seguinte sub-etapa suplementar ou etapa adicional. Na sub-etapa ou etapa adicional para a etapa S506, um sensor de ângulo de direção, associado com o sistema de direção (928), é adaptado para sensorear ou estimar um ângulo de direção, um ângulo de orientação, um ângulo de eixo de direção, um ângulo de guinada de um sistema de direção (928), um ângulo de orientação do veículo, ou uma roda direcionada do veículo.

[0068] Na etapa S508, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de navegação 27 controla a altura de um implemento de acordo com o programa de navegação se o sistema (46, 1146, 246, ou 346) ou o processador de dados 24 estiver operando em um modo de navegação. A etapa S508 pode ser suplementada pela seguinte sub-etapa suplementar ou etapa adicional. Na sub-etapa ou etapa adicional para a etapa S508, um controlador de direção 924 controla o sistema de direção (928) para percorrer ou seguir um ângulo alvo de direção, um ângulo alvo de eixo de direção, um ângulo alvo de guinada de um sistema de direção (928), ou um ângulo alvo de orientação do veículo. O controlador de direção 924 recebe mensagens de dado a partir do sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) por intermédio do barramento de dados de veículo 49, tal como o trajeto substancialmente linear do veículo entre um primeiro ponto e o segundo ponto. Por sua vez, o controlador de direção 924 é acoplado ao sistema de direção 928 e provê um sinal de controle ou dado de controle para o sistema de direção 928 para operar uma válvula eletro-hidráulica ou outro sistema eletromecânico para orientar uma ou mais rodas ou lagartas do veículo.

[0069] O método da figura 3 é similar para o método da figura 2, exceto que o método da figura 3 compreende ainda as etapas S507 e S509. Os mesmos números de referência na figura 2 e a figura 3 indicam os mesmos elementos.

[0070] A etapa S507 pode ser executada antes de, depois de, ou simultaneamente com a etapa S506. Na etapa S507, um sensor de inclinação 223 sensoreia, estima, mede ou determina um ângulo de inclinação lateral do implemento, caçamba ou lâmina com relação a um eixo geométrico horizontal da lâmina ou veículo. Por exemplo, um ângulo de inclinação lateral pode ser inclinado lateralmente para a direita ou para a esquerda quando o operador está voltado para frente no veículo.

[0071] A etapa S509 pode ser executada antes de, depois de, ou simultaneamente com a etapa S508. Na etapa S509, um atuador de inclinação 221 controla um ângulo de inclinação lateral do implemento, caçamba ou lâmina com relação a um eixo geométrico horizontal da lâmina ou veículo de acordo com o programa de navegação se o sistema de processamento de dados (46, 146, 246, ou 346) ou o processador de dados 24 estiver operando em um modo de navegação. Um ângulo de inclinação lateral pode ser inclinado lateralmente para a direita ou para a esquerda quando o operador está voltado para frente no veículo.

[0072] O método da figura 4 é similar para o método da figura 2, exceto que o método da figura 4 inclui ainda a etapa S510. Os mesmos números de referência na figura 2 e a figura 4 indicam os mesmos procedimentos ou etapas.

[0073] Na etapa S510, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246, ou 346), o módulo de deslocamento de altura 31, ou o módulo de navegação 27 ajusta ou incrementa a altura de implemento se a derrapagem de roda ou lagarta exceder um nível de limiar, quando detectada pelo detector de derrapagem (171, 271).

[0074] A figura 5 mostra um método para controlar um veículo de acordo com o sistema da figura 1A até a figura 1E, inclusive. O método da figura 5 começa na etapa S200.

[0075] Na etapa S202, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) determina se ou não um comutador 32 foi ativado (por exemplo, pressionado por um usuário). Por exemplo, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou a interface de entrada 31 detecta tal ativação de comutador como uma ativação de comutador mais curta ou uma ativação de comutador ocku nqpic. fgukipcfc “ewrtc” qw "Iqiigc”. tgurgeVkxcogpVg pc figura 3. Se a ativação na etapa S202 é uma ativação de comutador mais curta, o método continua com a etapa S216. Todavia, se a ativação na etapa S202 é uma ativação de comutador mais longa, o método continua com a etapa S204.

[0076] Na etapa S216, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246, ou 346) verifica a existência ou a presença de condições corretas para ajustar automaticamente a altura e/ou a inclinação de implemento com base no plano de navegação ou programa de navegação por intermédio do atuador de levantamento 121, do atuador de inclinação 221, ou ambos. As etapas S216, S224, S226, e S228 compreendem um modo de navegação 232 ou instruções de software associadas com um módulo de navegação 27. As etapas S216, S224, S226, e S228 são descritas em maior detalhe posteriormente neste documento.

[0077] Na etapa S204, o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de programação 26 indica que está pronto para entrada por intermédio do comutador 32 do primeiro ponto de navegação com base em uma iluminação (por exemplo, luz intermitente ou sequência de luzes intermitentes) da fonte de luz 36, um alerta audível a partir do indicador audível 34, ou ambos.

[0078] Na etapa S206, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) determina se ou não um comutador 32 foi ativado (por exemplo, pressionado por um usuário). Por exemplo, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou a interface de entrada 31 detecta tal ativação de comutador como uma ativação de comutador mais curta ou uma ativação de comutador ocku nqpic. fgukipcfc “ewrtc” qw "Iqiigc”. tgurgeVkxcogpVg pc figura 5. Se a ativação na etapa S206 é uma ativação de comutador mais longa, o método continua com a etapa S218. Todavia, se a ativação na etapa S206 é uma ativação de comutador mais curta, o método continua com a etapa S208.

[0079] Na etapa S218, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de programação 26 estabelece um primeiro evento de ponto, que registra o primeiro ponto de navegação e suas coordenadas geográficas associadas (por exemplo, posição de veículo e elevação de veículo, ou posição de implemento e altura de implemento) em um instante de ativação de comutador (por exemplo, primeiro tempo). O primeiro ponto de navegação representa: (a) uma altura alvo de implemento e (2) um de dois ou mais pontos de navegação que se encontram sobre o segmento ou segmento de trajeto geralmente linear para a navegação automático do veículo em um modo de navegação. A altura alvo de implemento pode compreender uma elevação do solo absoluta ou uma elevação do solo de referência (por exemplo, altura acima ou abaixo do nível médio do terreno, nível mediano do terreno, nível do modo de terreno ou nível médio ponderado do terreno).

[0080] Na etapa S208, o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de programação 26 indica que está pronto para um segundo ponto de navegação com base em uma iluminação (por exemplo, luz intermitente ou sequência de luzes intermitentes) da fonte de luz 36, um alerta audível a partir do indicador audível 34, ou ambos.

[0081] Na etapa S210, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) determina se ou não um comutador 32 foi ativado (por exemplo, pressionado por um usuário). Por exemplo, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou a interface de entrada 31 detecta tal ativação de comutador como uma ativação de comutador mais curta ou uma ativação de comutador ocku nqpic. fgukipcfc “ewrtc” qw "Iqiigc”. tgurgeVkxcogpVg pc figura 5. Se a ativação na etapa S210 for uma ativação de comutador mais longa, o método continua com a etapa S220. Todavia, se a ativação na etapa S210 é uma ativação de comutador mais curta, o método continua com a etapa S202.

[0082] Na etapa S220, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de programação 26 estabelece um segundo evento de ponto, que registra um segundo ponto de navegação e suas coordenadas geográficas associadas (por exemplo, posição de veículo e elevação de veículo, ou posição de implemento e altura de implemento) em um segundo instante de ativação de comutador (por exemplo, segundo comutador). O segundo ponto de navegação representa: (a) uma altura alvo de implemento e (2) um de dois ou mais pontos de navegação que se encontram sobre o segmento ou segmento de trajeto geralmente linear para a navegação automático do veículo em um modo de navegação. A altura alvo de implemento pode compreender uma elevação do solo absoluta ou uma elevação do solo de referência (por exemplo, altura acima ou abaixo do nível médio do terreno, nível mediano do terreno, nível do modo de terreno ou nível médio ponderado do terreno).

[0083] Coletivamente, as etapas S206, S218, S208, S210, S220, S212, S214, S222 podem compreender instruções de software em um módulo de programação 26, por exemplo.

[0084] As etapas S216, S224, S226, e S228 compreendem instruções de software para um modo de navegação associado com um módulo de navegação 27.

[0085] Na etapa S216, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) verifica a existência ou a presença de condições corretas para ajustar automaticamente a altura de implemento, inclinação de implemento (por exemplo, inclinação de implemento transversal), ou ambos. Depois da etapa S216, o método continua com a etapa S226. Na etapa S226, o módulo de navegação 27, controlador de modo 29, ou sistema eletrônico de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) determina se ou não todas as condições estão corretas ou são aceitáveis para navegação automática ou ajuste automático da altura de implemento, inclinação de implemento ou ambos, pelo veículo pelo sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346). Se todas as condições estão corretas ou são aceitáveis (por exemplo, qpfg gzkuVg wo guVcfq “xgtfcfgktq”. eqoq oquVtcfq pc 1'kgura 7+. q ofiVqfq continua com a etapa S228. Todavia, se todas as condições não estiverem corretas ou não forem aceitáveis (por exemplo, onde exkuVg wo guVcfq ’Tcluq”. como mostrado na figura 3), o método continua com a etapa S224.

[0086] Na etapa S228, o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o controlador de altura 120 provê comandos de controle para o atuador de levantamento 121 para ajustar a altura de implemento de acordo com um plano de navegação ou o primeiro ponto ou altura alvo de implemento, estabelecida na etapa S218. Similarmente, na etapa S228, o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o controlador de inclinação 220 posição de comandos de controle para o atuador de inclinação 221 para ajustar a inclinação de implemento de acordo com um plano de navegação ou o segundo ponto ou inclinação alvo de implemento, estabelecida na etapa S220.

[0087] Na etapa S224, o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou os controladores (47 ou 147) causam com que o indicador audível 34, a fonte de luz 36, ou ambos, indique um estado de erro ou código de diagnóstico. Por exemplo, a fonte de luz 36 pode piscar em uma certa sequência de iluminações de uma ou mais fontes de luz 36 para indicar um erro, problema, ou código de diagnóstico com a navegação automático.

[0088] A figura 6 ilustra outra configuração, onde comutador 31 compreende pelo menos um comutador de duas posições, incluindo uma primeira posição (por exemplo, pressionado para cima) e uma segunda posição (por exemplo, pressionado para baixo).

[0089] Na etapa S400, uma interface de entrada 31 determina se um comutador 32 foi pressionado em uma primeira posição (por exemplo, posição para cima) por uma pressão de duração pré-definida (por exemplo, duração longa) por um usuário. Se o comutador 32 foi pressionado na primeira posição (por exemplo, posição para cima) pela pressão de duração pré-definida (por exemplo, duração longa) por um usuário, o método continua com a etapa S402. Todavia, se o comutador 32 não foi pressionado na primeira posição pela pressão de duração pré-definida (por exemplo, a duração longa) por um usuário, o método continua com a etapa S400 e pode esperar por um período de tempo ou intervalo antes de executar outra iteração da etapa S400.

[0090] Na etapa S402, uma altura de implemento é definida e o modo de ajuste de altura automático é engatado, no qual a altura de implemento é definida na liberação do comutador 32 pressionado na primeira posição (por exemplo, posição para cima) pela duração pré-definida (por exemplo, a duração longa) na etapa S400 para a altura atual de implemento em um tempo de liberação. Por exemplo, o atuador de levantamento 121 e o controlador de altura 120 são usados para mover o implemento para uma altura alvo de implemento que é definida no momento de liberação do comutador pressionado por longo tempo para cima em S400. Aqui, o módulo de programação 26 armazena a altura atual de implemento, medida pelo sensor de altura 123 (e a elevação de veículo) no tempo de liberação como uma altura alvo de implemento para ajustar automaticamente a altura de implemento para ser constante quando o veículo se move sobre o terreno de elevação variável. O sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou o atuador de levantamento 121 é controlado pelo controlador de altura 120, consistentemente com a altura alvo de implemento para obter um nivelamento alvo de uma área de trabalho.

[0091] Na etapa S404, uma interface de entrada 31 determina se um comutador 32 foi pressionado em uma primeira posição (por exemplo, pressionada para cima) ou uma segunda posição (por exemplo, pressionado para baixo) por uma certa pressão de duração definida (por exemplo, uma duração curta) por um usuário. Se o comutador 32 foi pressionado em uma primeira posição (por exemplo, pressionada para cima) por certa duração definida (por exemplo, pressão de curta duração) por um usuário, o método continua com a etapa S406. Todavia, se o comutador 32 foi pressionado em uma segunda posição (por exemplo, posição para baixo) por pressão de certa duração definida (por exemplo, duração curta) por um usuário, o método continua com a etapa S408.

[0092] Na etapa S406, uma altura de implemento é deslocada para cima por um incremento ou por uma unidade de ajuste e o modo de ajuste de altura automático é reengatado para a altura alvo de implemento, ajustada para cima, onde a nova altura alvo de implemento é definida na liberação do comutador 32 pressionado para cima ou na primeira posição pela certa duração pré-definida (por exemplo, duração curta) na etapa S404. Por exemplo, o atuador de levantamento 121 e o controlador de altura 120 aumentam a altura alvo de implemento para uma nova altura alvo mais alta do implemento, que é definida no momento de liberação do comutador pressionado brevemente para cima em S404. Aqui, o módulo de programação 26 armazena a altura atual do implemento, medida pelo sensor de altura 123 (e a elevação de veículo), no tempo de liberação, como a nova altura alvo de implemento para ajustar automaticamente a altura de implemento para ser constante quando o veículo se move sobre o terreno de elevação variável. O sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou o atuador de levantamento 121 é controlado pelo controlador de altura 120, consistentemente com a nova altura alvo de implemento para obter um nivelamento alvo de uma área de trabalho.

[0093] Na etapa S408, uma altura de implemento é deslocada para baixo por um incremento ou por uma unidade de ajuste e o modo de ajuste de altura automático é reengatado para a altura alvo, ajustada para baixo, do implemento, onde a nova altura alvo de implemento é definida na liberação do comutador 32 pressionado para baixo ou na segunda posição pela certa duração pré-definida (por exemplo, duração curta) na etapa S404. Por exemplo, o atuador de levantamento 121 e o controlador de altura 120 abaixam a altura alvo de implemento para uma nova altura alvo mais baixa do implemento, que é ajustada no momento de liberação do comutador pressionado brevemente para baixo em S404. Aqui, o módulo de programação 26 armazena a altura atual de implemento, medida pelo sensor de altura 123 (e a levantamento de veículo) no tempo de liberação, como a nova altura alvo de implemento para ajustar automaticamente a altura de implemento para ser constante quando o veículo se move sobre o terreno de elevação variável. O sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou o atuador de levantamento 121 é controlado pelo controlador de altura 120, consistentemente com a nova altura alvo de implemento para obter um nivelamento alvo de uma área de trabalho.

[0094] A etapa S410 é executada depois da etapa S406 ou a etapa S408. Na etapa S410, uma interface de entrada 31 determina se um comutador 32 foi pressionado em uma segunda posição (por exemplo, posição para baixo) por uma pressão de duração pré-definida (por exemplo, duração longa) por um usuário. Se o comutador 32 foi pressionado na segunda posição (por exemplo, posição para baixo) pela pressão de duração pré-definida (por exemplo, duração longa) por um usuário, o método continua com a etapa S412. Todavia, se o comutador 32 não foi pressionado na segunda posição pela pressão de duração pré-definida (por exemplo, a duração longa) por um usuário, o método continua com a etapa S402 e pode esperar por um período de tempo ou intervalo antes de executar outra iteração da etapa S402.

[0095] Na etapa S412, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246, ou 346) ou o controlador de modo 29 limpa a definição de altura e deixa o modo de ajuste de altura automático.

[0096] O método da figura 7 começa na etapa S200. Os mesmos procedimentos ou etapas na figura 7 e a figura 5 indicam os mesmos elementos.

[0097] Na etapa S202, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) determina se ou não um comutador 32 foi ativado (por exemplo, pressionado por um usuário). Por exemplo, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou a interface de entrada 31 detecta tal ativação de comutador como uma ativação de comutador mais curta ou uma ativação de comutador ocku nqpic. fgukipcfc “ewrtc” qw "Iqiigc”. tgurgeVkxcogpVg pc figura 7. Se a ativação na etapa S202 é uma ativação de comutador mais curta, o método continua com a etapa S216. Todavia, se a ativação na etapa S202 é uma ativação de comutador mais longa, o método continua com a etapa S304.

[0098] Na etapa S216, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246, ou 346) verifica a existência ou a presença de condições corretas para ajustar automaticamente a altura e/ou a inclinação de implemento com base no plano de navegação ou programa de navegação por intermédio do atuador de levantamento 121, do atuador de inclinação 221, ou ambos. As etapas S216, S324, S326, e S328 compreendem um módulo de navegação 27 ou instruções de software associadas com um módulo de navegação 27. As etapas S216, S324, S326, e S328 são descritas em maior detalhe posteriormente neste documento.

[0099] Na etapa S304, o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de programação 26 indica que está pronto para entrada por intermédio do comutador 32 de uma primeira altura ou primeiro ponto de navegação com base em uma iluminação (por exemplo, luz intermitente ou sequência de luzes intermitentes) da fonte de luz 36, um alerta audível a partir do indicador audível 34, ou ambos.

[00100] Na etapa S206, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) determina se ou não um comutador 32 foi ativado (por exemplo, pressionado por um usuário). Por exemplo, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou a interface de entrada 31 detecta tal ativação de comutador como uma ativação de comutador mais curta ou uma ativação de comutador ocku nqpic. fgukipcfc “ewrtc” qw "Iqiigc”. tgurgeVkxcogpVg pc figura 7. Se a ativação na etapa S206 é uma ativação de comutador mais longa, o método continua com a etapa S318. Todavia, se a ativação na etapa S206 é uma ativação de comutador mais curta, o método continua com a etapa S308.

[00101] Na etapa S318, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de programação 26 estabelece um primeiro evento de ponto, que registra uma primeira altura em uma ativação time ou o primeiro ponto de navegação e suas coordenadas geográficas associadas (por exemplo, posição de veículo e elevação de veículo, ou posição de implemento e altura de implemento) em um instante de ativação de comutador (por exemplo, primeiro tempo). O primeiro ponto de navegação representa: (a) uma altura alvo de implemento e (2) um de dois ou mais pontos de navegação que se encontram sobre o segmento ou segmento de trajeto geralmente linear para a navegação automático do veículo em um modo de navegação. A altura alvo de implemento pode compreender uma elevação do solo absoluta ou uma elevação do solo de referência (por exemplo, altura acima ou abaixo do nível médio do terreno, nível mediano do terreno, nível do modo de terreno ou nível médio ponderado do terreno).

[00102] Na etapa S308 o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de programação 26 indica que está pronto para a segunda altura ou segundo ponto de navegação com base em uma iluminação (por exemplo, luz intermitente ou sequência de luzes intermitentes) da fonte de luz 36, um alerta audível a partir do indicador audível 34, ou ambos.

[00103] Na etapa S210, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) determina se ou não um comutador 32 foi ativado (por exemplo, pressionado por um usuário). Por exemplo, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou a interface de entrada 31 detecta tal ativação de comutador como uma ativação de comutador mais curta ou uma ativação de comutador ocku nqpic. fgukipcfc “ewrtc” qw "Iqiigc”. tgurgeVkxcogpVg pc figura 7. Se a ativação na etapa S210 é uma ativação de comutador mais longa, o método continua com a etapa S320. Todavia, se a ativação na etapa S210 é uma ativação de comutador mais curta, o método continua com a etapa S202.

[00104] Na etapa S320, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de programação 26 estabelece um segundo evento de ponto, que registra a segunda altura ou segundo ponto de navegação e suas coordenadas geográficas associadas (por exemplo, posição de veículo e elevação de veículo, ou posição de implemento e altura de implemento) em um segundo instante de ativação de comutador (por exemplo, segundo comutador). O segundo ponto de navegação representa: (a) uma altura alvo de implemento e (2) um de dois ou mais pontos de navegação que se encontram sobre o segmento ou segmento de trajeto geralmente linear para a navegação automático do veículo em um modo de navegação. A altura alvo de implemento pode compreender uma elevação do solo absoluta ou uma elevação do solo de referência (por exemplo, altura acima ou abaixo do nível médio do terreno, nível mediano do terreno, nível do modo de terreno ou nível médio ponderado do terreno).

[00105] Na etapa S312, o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de programação 26 indica que ele está pronto para a inclinação, largura de trajeto ou terceiro ponto de navegação com base em uma iluminação (por exemplo, luz intermitente ou sequência de luzes intermitentes) da fonte de luz 36, um alerta audível a partir do indicador audível 34, ou ambos.

[00106] Na etapa S214, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) determina se ou não um comutador 32 foi ativado (por exemplo, pressionado por um usuário). Por exemplo, o sistema de processamento de dados 46 ou a interface de entrada 31 detecta tal ativação de comutador 32 como uma ativação de comutador mais curta ou uma ativação de comutador ocku nqpic. fgukipcfc “ewrtc” qw “nqpic”. tgurgeVkxcogpVg pc fiiwtc 9. Ug c ativação na etapa S214 for uma ativação de comutador mais longa, o método continua com a etapa S322. Todavia, se a ativação na etapa S210 é uma ativação de comutador mais curta, o método retorna para a etapa S200.

[00107] Na etapa S322, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) ou o módulo de programação 26 estabelece uma inclinação de implemento (por exemplo, inclinação transversal), uma largura de trajeto (entre passes adjacentes, fardos ou trajetos do veículo), ou um terceiro evento de ponto, que registra um terceiro ponto de navegação e suas coordenadas geográficas associadas na terceira ativação de comutador tempo (por exemplo, terceiro tempo). Por exemplo, o terceiro ponto de navegação representa uma inclinação de implemento, largura ou largura de fileira de passes ou trajetos adjacentes do veículo, quando o sistema de processamento de dados é programado (por exemplo, com ajustes de fábrica ou que pode ser definidos pelo usuário).

[00108] Coletivamente, as etapas S206, S318, S308, S210, S320, S312, S214, S322 pode compreender instruções de software. Em um módulo de programação 26, por exemplo.

[00109] As etapas S216, S324, S326, e S328 compreendem instruções de software para um modo de navegação associado com um módulo de navegação 27.

[00110] Na etapa S216, o sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346) verifica a existência ou a presença de condições corretas para ajustar automaticamente a altura de implemento, inclinação de implemento (por exemplo, inclinação de implemento transversal), ou ambos. Depois da etapa S216, o método continua com a etapa S326. Na etapa S326, o módulo de navegação 27, controlador de modo 29, ou sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) determina se ou não todas as condições estão corretas ou são aceitáveis para navegação automática ou ajuste automático da altura de implemento, inclinação de implemento ou ambos, pelo veículo pelo sistema de processamento de dados (46, 146, 246 ou 346). Se a derrapagem das lagartas ou das rodas do veículo é inferior a um limiar e se todas as outras condições de material estão corretas ou são cegkváxgku *rqt gzgornq. qpfg gzkuVg wo guVcfq “xgtfcfgktq”, eqoq oquVtcfq na figura 7) para a navegação automático do implemento, o veículo ou ambos, o método continua com a etapa S228. Todavia, se a derrapagem do veículo é superior a, ou igual a um limiar, ou se todas as outras condições de material não estiverem corretas ou não forem aceitáveis (por exemplo, onde existe um guVcfq “íMuq”, eqoq oquVtcfq pc fíiwtc 5+ rctc c navegação automático do implemento, o veículo ou ambos, o método continua com a etapa S324. Outras condições de material podem incluir o estado operacional completo (por exemplo, nenhuma falha de hardware de material ou erro de software de material) do barramento de dados de veículo, do sistema de processamento de dados, e de quaisquer controladores, requeridos para o controle automático e o movimento do implemento, do veículo ou ambos.

[00111] Na etapa S328, o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o controlador de altura 120 provê comandos de controle para o atuador de levantamento 121 para ajustar a altura de implemento de acordo com um plano de navegação ou o grau entre o primeiro ponto em uma primeira altura alvo de implemento (estabelecida na etapa S318) e o segundo ponto em uma segunda altura alvo de implemento (estabelecida na etapa S320). A etapa S328 pode ser executada de acordo com várias técnicas, que podem ser aplicadas alternativamente ou cumulativamente.

[00112] Sob uma primeira técnica, o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o controlador de altura 120 provê comandos de controle para o atuador de levantamento 121 para ajustar a altura de implemento de acordo com um plano de navegação ou o grau entre o primeiro ponto em uma primeira altura alvo de implemento e o segundo ponto em uma segunda altura alvo de implemento; o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o controlador de inclinação 220 posição de comandos de controle para o atuador de inclinação 221 para ajustar a inclinação de implemento de acordo com um plano de navegação ou o terceiro ponto ou inclinação alvo de implemento, estabelecido na etapa S322.

[00113] Sob uma segunda técnica, o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o controlador de altura 120 provê comandos de controle para o atuador de levantamento 121 para ajustar a altura de implemento de acordo com um plano de navegação ou o grau entre o primeiro ponto em uma primeira altura alvo de implemento e o segundo ponto em uma segunda altura alvo de implemento; o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou o controlador de direção 924 provê comandos de controle para o sistema de direção 928 para ajustar o ângulo de direção ou guinada do veículo de acordo com um plano de navegação ou o terceiro ponto ou largura de trajeto, estabelecido na etapa S322.

[00114] Na etapa S324, o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) ou os controladores (47 ou 147) aumentam ou incrementalmente elevam a altura do implemento até a derrapagem observada da roda ou lagartas do veículo ser inferior ao limiar. Depois da etapa S324, o método pode continuar com a etapa S202 ou esperar um intervalo antes de continuar com a etapa S202.

[00115] A figura 8A até a figura 8C, inclusive, indicam várias posições de comutador e correspondentes estados de comutador de um comutador ilustrativo 32 que pode ser usado em qualquer modalidade do sistema. Na figura 8A, uma primeira posição do comutador 32 é pressionada para dentro, na direção para uma posição inferior na qual um motor 19 (por exemplo, direção) é desativado ou não energizado. Se o comutador 32 está na primeira posição, o veículo pode ser expedido sem a desconexão de uma fonte de bateria ou outra fonte de energia, que poderia ser de outra maneira requerida em certas jurisdições por causa de regulamentos ou leis, por exemplo. A figura 8B mostra uma segunda posição ou posição neutra do comutador 32, em que o sistema de processamento de dados eletrônico (46 ou 146) e o motor 19 estão energizados ou operando ativamente. A figura 8C mostra uma terceira posição ou ativação momentânea que ocorre se, e quando, um usuário pressiona o comutador 32 para superar a mola de tensionamento, membro resiliente ou força de tensionamento associada durante uma ativação mais curta ou breve ou uma ativação mais longa. Se um usuário para de pressionar o comutador 32 ou pressiona com menos força que a requerida para superar a mola de tensionamento, membro resiliente ou força de tensionamento associada, o comutador 32 volta para seu estado de repouso ou para a posição neutra da figura 8B.

[00116] A figura 9 provê o diagrama de correspondentes estado e descrições para ativação de uma ou mais fontes de luz 36 do sistema. O diagrama de a figura 9 pode ser usado para praticar o método da figura 7, por exemplo. O diagrama é dividido em duas colunas: coluna de estado 550 e coluna de descrição 552.

[00117] Na primeira fileira da figura 9, uma curta ativação 554 da fonte de luz 36 indica que o sistema de processamento de dados eletrônico (46, 146, 246 ou 346) está perfeito e ativo. Na segunda fileira, uma sequência 556 de uma ativação longa seguida por uma curta ativação da fonte de luz 36 indica que nenhum grau vivo entre uma primeira altura de implemento em um primeiro ponto e uma segunda altura de implemento em um segundo ponto foi estabelecido para o trajeto planejado do veículo. Na terceira fileira, uma sequência 558 de uma ativação longa seguida por duas pequenas ou breves ativações da fonte de luz 36 indicam que o receptor de determinação de local 30 (por exemplo, GPS) não está pronto ou travado em uma posição (por exemplo, posição calculada diferencialmente com base nas medições de fase de portador a partir de três ou mais satélites, recebida no receptor de determinação de local 30). Na quarta fileira, uma sequência 560 da ativação longa, seguida por três ativações curtas ou breves da fonte de luz 36, indica que o segmento linear é demasiadamente longo entre o primeiro ponto e o segundo ponto, ou que as alturas de grau são demasiadamente afastadas uma da outra para serem válidas. Na quinta fileira, uma sequência 562 de duas ativações curtas ou breves da fonte de luz 36 indica que a navegação automática pelo receptor de determinação de local 30 está desengatado ou inativo. Na sexta linha, a única ativação longa 564 da fonte de luz 36 indica um alerta de operador ou indica para o operador confirmar um alerta de operador por fazer uma entrada. Na sétima linha, a sequência 566 de três ativações longas da fonte de luz 36 indica um alerta de operador ou para o operador confirmar um alerta de operador por fazer uma entrada. Na oitava linha, a sequência 568 de três ativações curtas ou breves da fonte de luz 36 indica que o sistema de processamento de dados 46 ou o módulo de programação 26 está pronto para o operador introduzir a primeira altura em um primeiro ponto, por mover o veículo para as coordenadas geográficas a serem associadas com o primeiro ponto, movendo o implemento para a primeira altura alvo de implemento, e ativando o comutador 32 (por exemplo, com uma ativação de comutador mais longa). Na nona linha, a sequência 570 de três ativações curtas duplas indica que o sistema de processamento de dados 46 ou o módulo de programação 26 está pronto para o operador introduzir a segunda altura no segundo ponto, por mover o veículo para as coordenadas geográficas a serem associadas com o segundo ponto, movendo o implemento para a segunda altura alvo de implemento e ativando o comutador 32 (por exemplo, com uma ativação de comutador mais longa). Na décima linha, a sequência 572 de três ativações curtas triplas indica que o sistema de processamento de dados 46 ou o módulo de programação 26 está pronto para o operador introduzir a inclinação de implemento (por exemplo, ângulo transversal de inclinação de implemento) ou largura de fileira ou um terceiro ponto associado com a inclinação de implemento ou largura de fileira, por mover o veículo para as coordenadas geográficas a serem associadas com o terceiro ponto, inclinando ou ajustando o implemento à inclinação alvo de implemento e ativando o comutador 32 (por exemplo, com uma ativação de comutador mais longa).

[00118] Em uma modalidade alternativa, uma ou mais das ativações acima da fonte de luz 36 podem ser executadas simultaneamente em múltiplas fontes de luz.

[00119] Em outra modalidade alternativa, as ativações na primeira linha até a décima linha podem ser executadas somente pela primeira fonte de luz 36, ou de acordo com outros códigos ou sequências que são programadas pelo usuário, programado pela fábrica, ou usadas de outra maneira por convenção, norma ou padrão.

[00120] A figura 10 ilustra um veículo de trabalho na forma de um trator de terraplanagem com lagartas ou veículo de trabalho 10. O veículo de trabalho 10 é provido com uma armação de suporte 12 e lagartas de engate com o solo 14. As lagartas de engate com o solo 14 podem ser correias de borracha acionadas por fricção ou acionadas positivamente, ou lagartas convencionais de metal ou liga.

[00121] Em uma modalidade alternativa, rodas de engate com o solo podem ser usadas em lugar de lagartas de engate com o solo 14 em aplicações de veículo de trabalho dotado de rodas.

[00122] Em uma modalidade, o trator de terraplanagem 10 é provido com um implemento 16 (por exemplo, lâmina ou caçamba), onde a posição do implemento 16 pode ser controlada por um sistema de ligações de controle 18. Por exemplo, o sistema de ligações de controle 18 pode ser associado com um ou mais atuadores (por exemplo, cilindros hidráulicos ou cilindros eletro- hidráulicos). O atuador de levantamento 121 ajusta, aumenta, ou abaixa a altura de implemento do implemento 16. O atuador de inclinação 221 ajusta ou altera a inclinação lateral, o ângulo de inclinação ou o ângulo composto de inclinação do implemento. O ângulo atuador 321 ajusta angular mente o implemento ou ajusta a orientação do implemento em relação à orientação de veículo ou direção de deslocamento. A extensão e a retração dos atuadores (221, 121, 321) são manualmente controladas pelo operador através de uma alavanca ou interface de usuário (por exemplo, alavanca de controle de barra em T) posicionada na área de operador 28 ou cabina ou automaticamente controlada pela ativação do sistema 11, 111, 211, 311 pelo operador. Como ilustrado na figura 10, o sensor de altura (por exemplo, sensor de altura 123) pode compreender um sensor que mede a extensão linear do atuador de levantamento 121 ou um ângulo entre o sistema de ligações 18 e a armação 14, onde uma função trigonométrica provê a altura do implemento. O sensor de inclinação (por exemplo, 223) pode compreender um sensor que mede a extensão linear do atuador 221; o sensor de ângulo pode compreender um sensor que mede a extensão linear do atuador 321.

[00123] Em uma modalidade, o passo da lâmina é controlado pela extensão e a retração do atuador linear 30. Na modalidade preferida, o atuador linear é um macaco esticador, todavia, cilindros hidráulicos, macacos de parafuso e atuadores lineares energizados por motores elétricos podem também ser usados. O macaco esticador é de uma configuração relativamente convencional tendo um eixo rosqueado que é provido com uma porca.

[00124] O sistema e o método acima são bem apropriados para a programação e o controle da navegação de um implemento do veículo sem qualquer visor, incluindo o controle da altura de implemento, da inclinação de implemento ou ambos, para nivelamento de terra, construção de sistemas de drenagem, construção de estradas, construção de edifícios, escavação, ou melhoria de uma área de trabalho. Consequentemente, o sistema e método podem reduzir o custo do sistema de processamento de dados por eliminação de qualquer robusto visor de cristal líquido que é configurado para resistir às severas condições ambientais (por exemplo, faixa de flutuação de temperatura desde 40 graus Celsius positivos até 40 graus Celsius positivos), para reduzir o brilho intenso para um operador, ou para resistir a um ambiente ao ar livre (por exemplo, chuva, neve, precipitação de gelo) sem uma cabina de operador, por exemplo. O método e o sistema acima podem ser programados e executados pelo operador por usar um único comutador e uma ou mais fontes de luz sem qualquer visor e por fazer entradas somente por ativação de um único comutador ou comutador de botão de pressão para o contato momentâneo em uma combinação de ativações mais longas ou ativações mais curtas. Em uma modalidade, o operador recebe realimentação sobre suas entradas por intermédio de uma ou mais fontes de luz, e ou indicadores audíveis. Consequentemente, o método e o sistema podem ser instalados em equipamento pesado, equipamento ou veículos agrícolas, equipamento ou veículos de construção, com ou sem uma cabina de operador, mesmo onde os veículos ou equipamento são expostos aos elementos ou ambiente externo.

[00125] Quaisquer das reivindicações independentes podem ser combinadas com um ou mais características de qualquer reivindicação dependente, e tais combinações de reivindicações e elementos são aqui incorporadas para referência nesta descrição.

[00126] Tendo sido descrita a modalidade preferida, será aparente que várias modificações podem ser feitas sem fugir do escopo da invenção como definido nas reivindicações anexas.

Claims (21)

1. Sistema para controlar um veículo, o sistema caracterizado pelo fato de que compreende:um comutador;um controlador de modo para a introdução de um modo de programação ou um modo de navegação com base na entrada de usuário para o comutador;um módulo de programação para gerir um modo de programação, no qual o usuário introduz um programa de navegação de acordo com uma sequência predeterminada de entradas do comutador pelo usuário, onde a prontidão para cada entrada sucessiva é indicada por uma fonte de luz ou um indicador audível;um módulo de navegação para gerir um modo de navegação para controlar uma altura de implemento de um veículo de acordo com o programa de navegação introduzido;um processador de dados que executa instruções de software associadas com o controlador de modo, o módulo de programação, e o módulo de navegação;um dispositivo de armazenamento de dados para armazenar as instruções de software;um atuador de levantamento associado com um implemento do veículo;um sensor de altura para sensorear a altura de implemento observada do implemento;um controlador associado com o atuador de levantamento para controlar a altura de implemento observada de acordo com o programa de navegação se o sistema ou o processador de dados estiver operando em um modo de navegação.

2. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:um detector para identificar uma ativação de duração mais longa VERSUS uma ativação de duração mais curta do comutador, em que uma entrada inicial determina o modo operacional.

3. Sistema de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que um usuário pressiona o comutador pela duração mais longa para entrar no modo de programação.

4. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a sequência predeterminada compreende um usuário introduzir primeira altura alvo de implemento depois de a fonte de luz piscar uma vez e enquanto o veículo está em um primeiro ponto.

5. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a sequência predeterminada compreende um usuário introduzir segunda altura alvo de implemento para estabelecer um grau alvo entre a primeira altura alvo de implemento e uma segunda altura alvo de implemento depois de a fonte de luz piscar sucessivamente duas vezes e enquanto o veículo está em um segundo ponto.

6. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a sequência predeterminada compreende um usuário introduzir a inclinação alvo de implemento transversal para o veículo depois de a fonte de luz piscar sucessivamente três vezes.

7. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a sequência predeterminada compreende um usuário introduzir uma largura de trajeto para passes adjacentes do veículo depois de a fonte de luz piscar sucessivamente três vezes, os passes adjacentes encontrando-se em um plano comum com um grau alvo entre a primeira altura alvo de implemento em um primeiro ponto e uma segunda altura alvo de implemento no segundo ponto.

8. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:o módulo de programação para estabelecer uma altura alvo de implemento para uma área de trabalho com base em uma pressão ou ativação de longa duração do comutador;o módulo de navegação para ajustar a altura alvo de implemento para cima ou para baixo por uma pressão de curta duração do comutador, para cima ou para baixo, respectivamente.

9. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:um atuador acoplado a um implemento para direcionar o implemento de acordo com uma altura alvo de implemento.

10. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:um detector de derrapagem para detectar um nível de derrapagem de rodas ou lagartas do veículo com relação a um solo;aumentar ou incrementalmente aumentar a altura alvo de implemento do implemento se o nível de derrapagem detectado exceder um limiar.

11. Sistema de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende aindaum acelerômetro, um sensor de celeridade de eixo, e um controlador de transmissão acoplados a um barramento de dados de veículo;o detector de derrapagem recebendo dados de entrada a partir do acelerômetro, do sensor de celeridade de eixo e do controlador de transmissão por intermédio do barramento de dados de veículo para estimar o nível de derrapagem detectado ou a derrapagem observada com relação ao solo.

12. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um atuador de inclinação associado com um implemento do veículo;um sensor de inclinação para sensorear o ângulo de inclinação lateral observado do implemento;o controlador associado com o atuador de inclinação para controlar o ângulo de inclinação lateral observado de acordo com o programa de navegação se o sistema ou o processador de dados estiver operando em um modo de navegação.

13. Método para controlar um veículo, o método caracterizado pelo fato de que compreende:introduzir um modo de programação ou um modo de navegação com base na entrada de usuário em um comutador;gerir um modo de programação, no qual o usuário introduz um programa de navegação de acordo com uma sequência predeterminada de entradas do comutador pelo usuário, onde a prontidão para cada entrada sucessiva é indicada por uma fonte de luz ou indicador audível;gerir um modo de navegação para a navegação de um veículo de acordo com o programa de navegação introduzido tendo uma altura alvo de implemento que permanece constante para formar uma área de trabalho de solo ou terreno com uma superfície mais plana, uma elevação de solo resultante substancialmente constante ou um levantamento de solo resultante que varia de acordo com um grau geralmente linear;sensorear uma altura de implemento observada de um implemento associado com o veículo; econtrolar a altura de implemento de acordo com o programa de navegação se o sistema ou o processador de dados estiver operando em um modo de navegação.

14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda; identificar uma ativação de duração mais longa VERSUS uma ativação de duração mais curta do comutador, em que uma entrada inicial determina o modo operacional.

15. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que um usuário pressiona o comutador pela duração mais longa para entrar no modo de programação.

16. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:sob a sequência predeterminada, introduzir uma primeira altura alvo de implemento em um primeiro ponto de um trajeto planejado de segmento linear para o veículo depois de a fonte de luz piscar uma vez e enquanto o veículo está no primeiro ponto.

17. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:sob a sequência predeterminada, introduzir uma segunda altura alvo de implemento no segundo ponto de um trajeto planejado de segmento linear para o veículo depois de a fonte de luz piscar sucessivamente duas vezes e enquanto o veículo está no segundo ponto.

18. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:sob a sequência predeterminada, introduzir uma largura entre trajetos planejados adjacentes do ponto de veículo de um esquema de trajeto linear para o veículo depois de a fonte de luz piscar sucessivamente três vezes e enquanto o veículo está em uma largura espaçada entre trajetos planejados adjacentes.

19. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:sob a sequência predeterminada, introduzir uma inclinação de implemento para o veículo depois de a fonte de luz piscar sucessivamente três vezes.

20. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:estabelecer uma altura alvo de implemento para uma área de trabalho com base em uma pressão ou ativação de longa duração do comutador;ajustar a altura alvo de implemento para cima ou para baixo por uma pressão de curta duração do comutador, para cima ou para baixo, respectivamente.

21. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:direcionar o implemento, por um atuador associado com o veículo, de acordo com uma altura alvo de implemento.

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