BR112014016380B1

BR112014016380B1 - Transport work system and emergency stop method

Info

Publication number: BR112014016380B1
Application number: BR112014016380-4A
Authority: BR
Inventors: Kazuyuki OGUSU; Kazuki Yamada; Hiroki Izuhara
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2012-01-10
Filing date: 2012-01-10
Publication date: 2022-03-15
Also published as: WO2013105211A1; CN104040449A; CN104040449B; BR112014016380A8; BR112014016380A2; JP5835350B2; JPWO2013105211A1

Abstract

"MÉTODO DE PARADA DE EMERGÊNCIA DE DISPOSITIVO TRANSPORTADOR AUTOMÁTICO, SISTEMA DE TRABALHO DE TRANSPORTE E MÉTODO DE PARADA DE EMERGÊNCIA DE DISPOSITIVO TRANSPORTADORAUTOMÁTICO EM SISTEMA DE TRABALHO DE TRANSPORTE". Um método de parada de emergência é apresentado para um dispositivo transportador automático, o dito método de parada de emergência sendo capaz de parar seguramente o dispositivo transportador automático durante uma emergência. O dito método de parada de emergência é um controle de parada de emergência (S100) para o dispositivo transportador automático (10), que é dotado com: um carro móvel (11), um sensor de obstáculo (16) que detecta um obstáculo em uma faixa de detecção especificada (D) e um dispositivo de parada (17) que para o carro móvel (11) quando o obstáculo é detectado pelo sensor de obstáculo (16). Quando o carro móvel (11) é parado em emergência, a faixa de detecção (D) do sensor de obstáculo (16) é estendida por um operador e o obstáculo é detectado em uma faixa de detecção estendida (Dn) por meio do sensor de obstáculo (16), por meio disso parando o dispositivo transportador automático (10) por meio do dispositivo de parada (17)."AUTOMATIC CONVEYOR DEVICE EMERGENCY STOP METHOD, TRANSPORT WORK SYSTEM AND AUTOMATIC CONVEYOR DEVICE EMERGENCY STOP METHOD IN TRANSPORT WORK SYSTEM". An emergency stop method is provided for an automatic conveyor device, said emergency stop method being capable of safely stopping the automatic conveyor device during an emergency. Said emergency stop method is an emergency stop control (S100) for the automatic conveyor device (10), which is provided with: a mobile car (11), an obstacle sensor (16) that detects an obstacle in a specified detection range (D) and a stopping device (17) which stops the mobile car (11) when the obstacle is detected by the obstacle sensor (16). When the mobile car (11) is stopped in an emergency, the detection range (D) of the obstacle sensor (16) is extended by an operator and the obstacle is detected in an extended detection range (Dn) by means of the obstacle (16), thereby stopping the automatic conveyor device (10) by means of the stop device (17).

Description

TECHNICAL FIELD

[001] A presente invenção refere-se à técnica de um método de parada de emergência para uma máquina transportadora automática, um sistema de trabalho de transporte e um método de parada de emergência para uma máquina transportadora automática em um sistema de trabalho de transporte.[001] The present invention relates to the technique of an emergency stop method for an automatic conveyor machine, a conveyor work system and an emergency stop method for an automatic conveyor machine in a conveyor work system.

PRECEDING TECHNIQUE

[002] Dispositivos transportadores automáticos (veículos transportadores não tripulados) são automaticamente operados pelo controle de computador em linhas de produção e semelhantes em fábricas. Os dispositivos transportadores automáticos são usados em linhas de produção para transportar peças de trabalho em instalações de trabalho nas quais um trabalho de soldagem, um trabalho de usinagem e assim por diante são executados ou são usados para transportar as peças de trabalho entre essas instalações de trabalho.[002] Automatic conveyor devices (unmanned conveyor vehicles) are automatically operated by computer control in production lines and the like in factories. Automatic conveyor devices are used on production lines to transport work pieces in work facilities where a welding job, a machining job and so on are performed or are used to transport the work pieces between these work facilities. .

[003] Em uma linha de produção incluindo uma instalação de trabalho e uma máquina transportadora automática, existe uma necessidade, do ponto de vista da segurança, de um dispositivo de parada de emergência para parar a operação da instalação de trabalho e a máquina transportadora automática na hora da emergência. Convencionalmente, uma máquina transportadora automática tem um botão de parada de emergência para parar o seu funcionamento na hora da emergência. Entretanto, em uma instalação de trabalho na qual um trabalho de soldagem, um trabalho de usinagem e assim por diante são executados, é impossível para os trabalhadores apertarem o botão de parada de emergência da máquina transportadora automática. Alternativamente, existe a ideia que o controle sem fio seja usado para parar uma máquina transportadora automática tendo entrado na instalação de trabalho; entretanto, isso não é preferível, do ponto de vista da segurança em parar seguramente a máquina transportadora automática, usar o controle sem fio para parar seguramente a máquina transportadora automática na hora da emergência.[003] In a production line including a work facility and an automatic conveyor machine, there is a need, from a safety point of view, for an emergency stop device to stop the operation of the work facility and the automatic conveyor machine. at the time of emergency. Conventionally, an automatic conveyor machine has an emergency stop button to stop its operation in an emergency. However, in a work facility in which a welding job, a machining job and so on are performed, it is impossible for workers to push the emergency stop button of the automatic conveyor machine. Alternatively, there is the idea that wireless control is used to stop an automatic conveyor machine having entered the work facility; however, it is not preferable from a safety point of view to safely stop the automatic conveyor machine, to use wireless control to safely stop the automatic conveyor machine at the time of emergency.

[004] Para tratar esse problema, é necessário, em uma linha de produção, parar seguramente a máquina transportadora automática, no momento da emergência, nas instalações de trabalho nas quais um trabalho de soldagem, um trabalho de usinagem são executados.[004] To address this problem, it is necessary, on a production line, to safely stop the automatic conveyor machine, at the time of emergency, in the work facilities in which a welding job, a machining job are performed.

CITATION LIST PATENT LITERATURE

[005] Documento de Patente 1: JP H09-185413 A[005] Patent Document 1: JP H09-185413 A

SUMMARY OF THE INVENTION TECHNICAL PROBLEM

[006] Um objetivo a ser atingido pela presente invenção é apresentar um método de parada de emergência para uma máquina transportadora automática com o qual a máquina transportadora automática pode ser parado seguramente no momento da emergência, um sistema de trabalho de transporte e um método de parada de emergência para uma máquina transportadora automática em um Sistema de trabalho de transporte.[006] An object to be achieved by the present invention is to present an emergency stop method for an automatic conveyor machine with which the automatic conveyor machine can be stopped safely at the time of emergency, a transport work system and a method of emergency stop for an automatic conveyor machine in a Conveyor Work System.

TECHNICAL SOLUTIONS

[007] O objetivo a ser atingido pela presente invenção é descrito acima e o modo para atingir o objetivo é descrito abaixo.[007] The objective to be achieved by the present invention is described above and the way to achieve the objective is described below.

[008] O primeiro aspecto da invenção é um método de parada de emergência para uma máquina transportadora automática que inclui um carro móvel, dispositivo de detecção de obstáculo para detectar um obstáculo em uma área de detecção predeterminada e dispositivo de parada para parar o carro móvel quando um obstáculo é detectado pelo dispositivo de detecção de obstáculo e o método incluindo: fazer um trabalhador expandir a área de detecção do dispositivo de detecção de obstáculo quando o carro móvel é parado na emergência; fazer o dispositivo de detecção de obstáculo detectar um obstáculo na área de detecção expandida e fazer, com a detecção do obstáculo, o dispositivo de parada parar a máquina transportadora automática.[008] The first aspect of the invention is an emergency stop method for an automatic conveyor machine that includes a mobile car, obstacle detection device for detecting an obstacle in a predetermined detection area and stopping device for stopping the mobile car. when an obstacle is detected by the obstacle sensing device and the method including: making a worker expand the detection area of the obstacle sensing device when the mobile car is stopped in emergency; make the obstacle detection device detect an obstacle in the expanded detection area, and make, upon detection of the obstacle, the stopping device stop the automatic conveyor machine.

[009] O segundo aspecto da invenção é um sistema de trabalho de transporte incluindo: uma máquina transportadora automática, a máquina transportadora automática incluindo: um carro móvel; dispositivo de detecção de obstáculo para detectar um obstáculo em uma área de detecção predeterminada e dispositivo de parada para parar o carro móvel quando um obstáculo é detectado pelo dispositivo de detecção de obstáculo e uma instalação de trabalho configurada para trabalhar em uma peça de trabalho transportada pela máquina transportadora automática, em que o dispositivo de detecção de obstáculo é configurado para trocar a área de detecção para um obstáculo, e a instalação de trabalho inclui um dispositivo de mudança de área de detecção configurado para trocar a área de detecção do dispositivo de detecção de obstáculo.[009] The second aspect of the invention is a transport work system including: an automatic conveyor machine, the automatic conveyor machine including: a mobile car; obstacle detection device for detecting an obstacle in a predetermined detection area and stopping device for stopping the mobile car when an obstacle is detected by the obstacle detection device and a work facility configured to work on a workpiece carried by the automatic conveyor machine, wherein the obstacle detection device is configured to change the detection area for an obstacle, and the working installation includes a detection area change device configured to change the detection area of the obstacle detection device. obstacle.

[010] Na modalidade preferível do segundo aspecto da invenção, o dispositivo de mudança da área de detecção é configurado para expandir a área de detecção do dispositivo de detecção de obstáculo da máquina transportadora automática tendo entrado na instalação de trabalho; o dispositivo de detecção de obstáculo tendo a área de detecção expandida detecta uma máquina de trabalho que é fornecida na instalação de trabalho e trabalha na peça de trabalho e, com a detecção, o dispositivo de parada para a máquina transportadora automática.[010] In the preferred embodiment of the second aspect of the invention, the detection area changing device is configured to expand the detection area of the obstacle detection device of the automatic conveyor machine having entered the working facility; the obstacle detection device having the expanded detection area detects a work machine which is provided in the work facility and works on the workpiece, and with the detection, the stopping device for the automatic conveyor machine.

[011] O terceiro aspecto da invenção é um método de parada de emergência para uma máquina transportadora automática em um sistema de trabalho de transporte que inclui: uma máquina transportadora automática possuindo: um carro móvel; dispositivo de detecção de obstáculo para detectar um obstáculo em uma área de detecção predeterminada e dispositivo de parada para parar o carro móvel quando um obstáculo é detectado pelo dispositivo de detecção de obstáculo; e uma instalação de trabalho configurada para trabalhar em uma peça de trabalho transportada pela máquina transportadora automática, o dispositivo de detecção de obstáculo configurado para trocar a área de detecção para um obstáculo e a instalação de trabalho incluindo dispositivo de mudança da área de detecção configurado para trocar a área de detecção do dispositivo de detecção do obstáculo, o método incluindo: fazer o dispositivo de mudança da área de detecção expandir a área de detecção do dispositivo de detecção do obstáculo da máquina transportadora automática tendo entrado na instalação de trabalho; fazer o dispositivo de detecção de obstáculo tendo a área de detecção expandida detectar a máquina de trabalho que é fornecida na instalação de trabalho e trabalha na peça de trabalho; e fazer, com a detecção da máquina de trabalho, o dispositivo de parada parar a máquina transportadora automática.[011] The third aspect of the invention is an emergency stop method for an automatic conveyor machine in a conveyor work system which includes: an automatic conveyor machine having: a mobile car; obstacle detection device for detecting an obstacle in a predetermined detection area and stopping device for stopping the mobile car when an obstacle is detected by the obstacle detection device; and a work installation configured to work on a workpiece carried by the automatic conveyor machine, the obstacle detection device configured to change the detection area to an obstacle, and the work installation including detection area change device configured to change the detection area of the obstacle detection device, the method including: making the detection area change device expand the detection area of the obstacle detection device of the automatic conveyor machine having entered the working facility; making the obstacle sensing device having the expanded sensing area detect the working machine which is provided in the working facility and works on the workpiece; and make, with the detection of the working machine, the stopping device stop the automatic conveyor machine.

ADVANTAGEOUS EFFECTS OF THE INVENTION

[012] De acordo com o método de parada de emergência para uma máquina transportadora automática, o sistema de trabalho de transporte e o método de parada de emergência para uma máquina transportadora automática em um Sistema de trabalho de transporte da presente invenção, a máquina transportadora automática pode ser parada seguramente no momento da emergência.[012] According to the emergency stop method for an automatic conveyor machine, the conveyor work system and the emergency stop method for an automatic conveyor machine in a conveyor work system of the present invention, the conveyor machine automatic can be safely stopped at the time of emergency.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[013] A figura 1 é um diagrama esquemático mostrando uma configuração de uma linha de produção de acordo com uma modalidade da presente invenção.[013] Figure 1 is a schematic diagram showing a configuration of a production line according to an embodiment of the present invention.

[014] A figura 2 é um diagrama esquemático mostrando uma configuração de uma máquina transportadora automática de acordo com a modalidade da presente invenção.[014] Figure 2 is a schematic diagram showing a configuration of an automatic conveyor machine according to the embodiment of the present invention.

[015] A figura 3 é um diagrama esquemático mostrando uma configuração de uma instalação de trabalho de acordo com a modalidade da presente invenção.[015] Figure 3 is a schematic diagram showing a configuration of a work installation according to the embodiment of the present invention.

[016] A figura 4 é um fluxograma mostrando um fluxo de um controle de entrada na instalação de trabalho da máquina transportadora automática de acordo com a modalidade da presente invenção.[016] Figure 4 is a flowchart showing a flow of an input control in the working installation of the automatic conveyor machine according to the embodiment of the present invention.

[017] A figura 5 é um diagrama esquemático do controle de entrada na instalação de trabalho da máquina transportadora automática de acordo com a modalidade da presente invenção.[017] Figure 5 is a schematic diagram of the input control in the working installation of the automatic conveyor machine according to the embodiment of the present invention.

[018] A figura 6 é um fluxograma mostrando um fluxo de um controle de parada de emergência da máquina transportadora automática de acordo com a modalidade da presente invenção.[018] Figure 6 is a flowchart showing a flow of an automatic conveyor machine emergency stop control according to the embodiment of the present invention.

[019] A figura 7 é um diagrama esquemático do controle de parada de emergência da máquina transportadora automática de acordo com a modalidade da presente invenção.[019] Figure 7 is a schematic diagram of the emergency stop control of the automatic conveyor machine according to the embodiment of the present invention.

Description of modalities

[020] Com referência à figura 1, uma linha de produção 100 é descrita abaixo.[020] With reference to figure 1, a production line 100 is described below.

[021] A linha de produção 100 é uma linha de produção tendo um método de parada de emergência de uma máquina transportadora automática, um sistema de trabalho de transporte e uma máquina transportadora automática e um sistema de trabalho de transporte relacionado com um método de parada de emergência de uma máquina transportadora automática em um sistema de trabalho de transporte da presente invenção. A linha de produção 100 é aplicada em uma fábrica de carros 200.[021] Production line 100 is a production line having an emergency stop method of an automatic conveyor machine, a conveyor work system and an automatic conveyor machine, and a conveyor work system related to a stop method of an automatic conveyor machine in a conveyor work system of the present invention. Production line 100 is applied in a car factory 200.

[022] A linha de produção 100 da presente modalidade é uma linha de produção na qual uma instalação de trabalho 60 executa a usinagem ou a montagem de um componente em uma peça de trabalho W transportada por uma máquina transportadora automática 10. A peça de trabalho W da presente modalidade é a parte inferior de um veículo. Na linha de produção 100, está configurado um sistema de trabalho de transporte tendo a máquina transportadora automática 10 e a instalação de trabalho 60.[022] The production line 100 of the present embodiment is a production line in which a work facility 60 performs the machining or assembly of a component on a workpiece W transported by an automatic conveyor machine 10. The workpiece W of the present embodiment is the underside of a vehicle. In production line 100, a conveyor work system is configured having automatic conveyor machine 10 and work installation 60.

[023] A linha de produção 100 tem uma pluralidade de instalações de trabalho 60 e uma rota de transporte da máquina transportadora automática 10. As instalações de trabalho 60 são dispostas próximas ou separadas uma da outra. A máquina transportadora automática 10 transporta, na linha de produção 100, a peça de trabalho W dentro da instalação de trabalho 60 e transporta a peça de trabalho W entre uma instalação de trabalho 60 e a instalação de trabalho 60 na próxima etapa. A máquina transportadora automática 10 se estende ao longo da rota de transporte para transportar a peça de trabalho W puxando um carro 200, no qual a peça de trabalho W está carregada. A instalação de trabalho 60 tem uma pluralidade de dispositivos de trabalho 61 e os dispositivos de trabalho 61 são dispostos em ambos os lados da rota de transporte da máquina transportadora automática 10 (ver figura 3).[023] The production line 100 has a plurality of work facilities 60 and an automatic conveyor machine transport route 10. The work facilities 60 are arranged next to or apart from each other. The automatic conveyor machine 10 transports, on the production line 100, the workpiece W within the work facility 60 and transports the workpiece W between a work facility 60 and the work facility 60 in the next step. The automatic conveyor machine 10 extends along the transport route to transport the workpiece W by pulling a carriage 200, on which the workpiece W is loaded. The working installation 60 has a plurality of working devices 61 and the working devices 61 are arranged on either side of the transport route of the automatic conveyor machine 10 (see figure 3).

[024] Com referência à figura 2, a máquina transportadora automática 10 é descrita abaixo.[024] With reference to figure 2, the automatic conveyor machine 10 is described below.

[025] A figura 2(A) mostra uma vista plana da máquina transportadora automática 10 e a figura 2(B) mostra uma vista frontal da máquina transportadora automática 10. Uma descrição será fornecida abaixo ao longo da direção de transporte, da direção de largura e da direção de altura mostradas nas figuras 2(A), 2(B) e figuras 3(A), 3(B).[025] Figure 2(A) shows a plan view of the automatic conveyor machine 10 and figure 2(B) shows a front view of the automatic conveyor machine 10. A description will be provided below along the transport direction, the direction of width and height direction shown in figures 2(A), 2(B) and figures 3(A), 3(B).

[026] A máquina transportadora automática 10 transporta a peça de trabalho W puxando o carro 20 no qual a peça de trabalho W está carregada. A máquina transportadora automática 10 é operada automaticamente por um controlador integrado (não mostrado) da linha de produção 100. A máquina transportadora automática 10 tem um carro móvel 11, um acoplador 12, uma chave de proximidade 15, um sensor de obstáculo 16 como um modo0 de detecção de obstáculo e um dispositivo de parada 17 como um modo de parada.[026] The automatic conveyor machine 10 transports the workpiece W by pulling the carriage 20 on which the workpiece W is loaded. Automatic conveyor machine 10 is automatically operated by an integrated controller (not shown) of production line 100. Automatic conveyor machine 10 has a moving carriage 11, a coupler 12, a proximity switch 15, an obstacle sensor 16 as a obstacle detection mode0 and a stop device 17 as a stop mode.

[027] O carro móvel 11 é de um tipo autopropulsionado e tem uma fonte de força nele. O acoplador 12 conecta o carro móvel 11 e o carro 20.[027] Mobile car 11 is of a self-propelled type and has a power source in it. Coupler 12 connects mobile carriage 11 and carriage 20.

[028] O sensor de obstáculo 16 detecta um obstáculo localizado em frente da máquina transportadora automática 10 na direção de transporte. O sensor de obstáculo 16 é disposto no lado frontal do carro móvel 11 na direção de transporte. O sensor de obstáculo 16 pode detectar a existência ou a não existência de um obstáculo em uma área de detecção D à frente na direção de transporte. A área de detecção D é uma área formada para ter uma largura predeterminada e uma profundidade predeterminada em um plano em uma altura predeterminada.[028] The obstacle sensor 16 detects an obstacle located in front of the automatic conveyor machine 10 in the transport direction. The obstacle sensor 16 is arranged on the front side of the mobile carriage 11 in the transport direction. The obstacle sensor 16 can detect the existence or non-existence of an obstacle in a detection area D ahead in the transport direction. Detection area D is an area formed to have a predetermined width and a predetermined depth in a plane at a predetermined height.

[029] O sensor de obstáculo 16 tem uma área de detecção normal Dn definida como um tipo da área de detecção D e a largura predeterminada da área de detecção normal Dn é definida mais larga do que a largura da peça de trabalho W. Além disso, o sensor de obstáculo 16 tem uma área de detecção encolhida Ds definida como um tipo da área de detecção D e a largura predeterminada da área de detecção encolhida Ds é definida menor do que a largura de passagem da instalação de trabalho 60 (entre o dispositivo de trabalho 61 e o dispositivo de trabalho 61 disposto em ambos os lados da rota de transporte na qual a máquina transportadora automática 10 percorre). Na descrição seguinte, quando o termo “área de detecção D” é usado simplesmente, o termo “área de detecção D” inclui a área de detecção normal Dn e a área de detecção encolhida Ds.[029] Obstacle sensor 16 has a normal sensing area Dn defined as a type of sensing area D and the predetermined width of the normal sensing area Dn is defined wider than the width of the workpiece W. Furthermore , the obstacle sensor 16 has a shrunken sensing area Ds defined as a type of sensing area D and the predetermined width of the shrunken sensing area Ds is set smaller than the pass width of the working installation 60 (between the device working device 61 and working device 61 arranged on either side of the transport route on which the automatic conveyor machine 10 travels). In the following description, when the term "detection area D" is used simply, the term "detection area D" includes the normal detection area Dn and the shrunken detection area Ds.

[030] A chave de proximidade 15 é usada para mudar o tamanho da área de detecção D do sensor de obstáculo 16 para qualquer uma entre a área de detecção normal Dn e a área de detecção encolhida Ds. A chave de proximidade 15 é provida em um lado na direção de largura e se projeta para fora, na direção de largura, de qualquer um do carro móvel 11 ou do carro 20 da máquina transportadora automática 10 que é mais largo do que o outro, e a chave de proximidade 15 é provida no lado superior na direção vertical para ser direcionada para cima e se projeta para cima da altura, na direção vertical, da máquina transportadora automática 10. Para uma operação sem falha da chave de proximidade 15, duas chaves de proximidade 15 podem ser fornecidas em paralelo à direção de transporte.[030] Proximity switch 15 is used to change the size of the detection area D of the obstacle sensor 16 to any one between the normal detection area Dn and the shrunken detection area Ds. The proximity switch 15 is provided on one side in the width direction and projects out, in the width direction, from either the moving carriage 11 or the carriage 20 of the automatic conveyor machine 10 which is wider than the other, and the proximity switch 15 is provided on the upper side in the vertical direction to be directed upwards and protrudes upward from the height, in the vertical direction, of the automatic conveyor machine 10. For faultless operation of the proximity switch 15, two switches proximity switches 15 can be provided parallel to the transport direction.

[031] A chave de proximidade 15 detecta sem contato se existe um objeto próximo. A chave de proximidade 15 da presente modalidade define o tamanho da área de detecção D do sensor de obstáculo 16 para ser a área de detecção encolhida Ds quando detectando sem contato um objeto próximo (quando a chave de proximidade 15 está ligada). Alternativamente, quando não detectando sem contato um objeto próximo (quando a chave de proximidade 15 está desligada), a chave de proximidade 15 define o tamanho da área de detecção D do sensor de obstáculo 16 para ser a área de detecção normal Dn.[031] Proximity switch 15 detects without contact if there is an object nearby. The proximity switch 15 of the present embodiment defines the size of the detection area D of the obstacle sensor 16 to be the shrunk detection area Ds when non-contactly detecting a nearby object (when the proximity switch 15 is on). Alternatively, when non-contact detecting a nearby object (when proximity switch 15 is off), proximity switch 15 sets the size of detection area D of obstacle sensor 16 to be the normal detection area Dn.

[032] O dispositivo de parada 17 é configurado para parar o carro móvel 11 da máquina transportadora automática 10 funcionando. O dispositivo de parada 17 para o carro móvel 11 que está funcionando, quando o sensor de obstáculo 16 detecta um obstáculo na área de detecção D.[032] Stop device 17 is configured to stop moving carriage 11 of automatic conveyor machine 10 running. The stopping device 17 stops the mobile car 11 in operation when the obstacle sensor 16 detects an obstacle in the detection area D.

[033] Com referência à figura 3, a instalação de trabalho 60 é descrita abaixo.[033] With reference to figure 3, the work setup 60 is described below.

[034] A figura 3(A) mostra uma vista plana do estado em que a máquina transportadora automática 10 está para entrar na instalação de trabalho 60. A figura 3(B) mostra uma vista frontal do estado em que a máquina transportadora automática 10 está para entrar na instalação de trabalho 60.[034] Figure 3(A) shows a plan view of the state in which the automatic conveyor machine 10 is about to enter the work facility 60. Figure 3(B) shows a front view of the state in which the automatic conveyor machine 10 is about to enter the working facility 60.

[035] A instalação de trabalho 60 tem uma pluralidade de dispositivos de trabalho 61 e uma barra de mudança 65 como o modo de mudança da área de detecção. Os dispositivos de trabalho 61 executam a usinagem da peça de trabalho W, a soldagem da peça de trabalho W ou a montagem dos componentes na peça de trabalho W por um robô ou semelhante. Nessa modalidade, os dispositivos de trabalho 61 não são descritos em detalhes.[035] The working installation 60 has a plurality of working devices 61 and a change bar 65 as the detection area change mode. The work devices 61 carry out the machining of the workpiece W, the welding of the workpiece W or the assembly of the components on the workpiece W by a robot or the like. In this embodiment, the working devices 61 are not described in detail.

[036] A barra de mudança 65 é detectada em um tempo normal (quando posicionada em uma posição normal Sn a ser descrita mais tarde) pela chave de proximidade 15 da máquina transportadora automática 10 logo antes de entrar na instalação de trabalho 60 e depois de entrar na instalação de trabalho 60 e a barra de mudança 65 não é detectada no momento da emergência (quando posicionada em uma posição de parada de emergência Ss a ser descrita mais tarde) pela chave de proximidade 15 da máquina transportadora automática 10 logo antes de entrar na instalação de trabalho 60 e depois de entrar na instalação de trabalho 60.[036] The shift bar 65 is detected at a normal time (when positioned in a normal position Sn to be described later) by the proximity switch 15 of the automatic conveyor 10 just before entering the work facility 60 and after enter the work facility 60 and shift bar 65 is not detected at the time of emergency (when positioned in an emergency stop position Ss to be described later) by proximity switch 15 of automatic conveyor machine 10 just before entering in working installation 60 and after entering working installation 60.

[037] A barra de mudança 65 é fornecida em um lado na direção de largura para ficar paralela à rota de transporte da máquina transportadora automática 10 na instalação de trabalho 60 e se estende para cobrir aproximadamente toda a faixa na direção da rota de transporte da instalação de trabalho 60. A barra de mudança 65 ainda se estende da extremidade do lado a montante para a montante na direção da rota de transporte da instalação de trabalho 60.[037] The shift bar 65 is provided on one side in the width direction to be parallel to the conveyor path of the automatic conveyor machine 10 in the working facility 60 and extends to cover approximately the entire swath in the direction of the conveyor path of the work facility 60. The shift bar 65 still extends from the upstream end to the upstream in the direction of the work facility transport route 60.

[038] A barra de mudança 65 tem uma parte de proximidade 66, um corpo principal 67, um eixo de suporte 68 e uma barra de suporte 69. O corpo principal 67 é configurado para ter uma seção transversal aproximadamente em formato de L quando visto na direção de transporte. A parte de proximidade 66 é fornecida em um lado extremo do corpo principal 67. O eixo de suporte 68 suporta com rotação o corpo principal 67 e a base de suporte 69 ao redor da direção de transporte como um eixo geométrico. A base de suporte 69 é fornecida em um lado na direção de largura na instalação de trabalho 60.[038] The shift bar 65 has a proximity part 66, a main body 67, a support shaft 68 and a support bar 69. The main body 67 is configured to have an approximately L-shaped cross section when viewed. in the direction of transport. Proximity part 66 is provided on an end side of main body 67. Support shaft 68 pivotally supports main body 67 and support base 69 around the conveying direction as an axis. Support base 69 is provided on one side in the width direction in working installation 60.

[039] A barra de mudança 65 é configurada para alternar entre duas posições da posição normal Sn e da posição de parada de emergência Ss por um mecanismo de cilindro. A posição normal Sn é a posição (a posição da barra de mudança 65 mostrada na figura 3(B)) na qual o corpo principal 67 e a parte de proximidade 66 viraram para baixo, de modo que o corpo principal 67 fica próximo da chave de proximidade 15 da máquina transportadora automática 10 tendo entrado na instalação de trabalho 60. No caso em que a barra de mudança 65 está na posição normal Sn, quando a máquina transportadora automática 10 entra na instalação de trabalho 60, a parte de proximidade 66 é detectada pela chave de proximidade 15 da máquina transportadora automática 10.[039] Shift bar 65 is configured to switch between two positions of the normal position Sn and the emergency stop position Ss by a cylinder mechanism. The normal position Sn is the position (the position of the shift bar 65 shown in Fig. 3(B)) at which the main body 67 and the proximity part 66 are turned down so that the main body 67 is close to the key. proximity switch 15 of the automatic conveyor machine 10 having entered the working installation 60. In the case where the shift bar 65 is in the normal position Sn, when the automatic conveyor machine 10 enters the working installation 60, the proximity part 66 is detected by proximity switch 15 of automatic conveyor machine 10.

[040] A posição de parada de emergência Ss é a posição (a posição da barra de mudança 65 mostrada na parte superior direita na figura 3(B)), na qual o corpo principal 67 e a parte de proximidade 66 se viraram para cima da posição normal Sn e o corpo principal 67 está à parte da chave de proximidade 15 da máquina transportadora automática 10 tendo entrado na instalação de trabalho 60. No caso em que a barra de mudança 65 está na posição de parada de emergência Ss, quando a máquina transportadora automática 10 entra na instalação de trabalho 60, a parte de proximidade 66 não é detectada pela chave de proximidade 15 da máquina transportadora automática 10.[040] The emergency stop position Ss is the position (the position of the shift bar 65 shown at the top right in Figure 3(B)) at which the main body 67 and the proximity part 66 have turned up from the normal position Sn and the main body 67 is apart from the proximity switch 15 of the automatic conveyor machine 10 having entered the working installation 60. In the case where the shift bar 65 is in the emergency stop position Ss, when the automatic conveyor machine 10 enters the working facility 60, the proximity part 66 is not detected by the proximity switch 15 of the automatic conveyor machine 10.

[041] A barra de mudança 65 pode ser alternada entre a posição normal Sn e a posição de parada de emergência Ss pelo mecanismo de cilindro acionado por um controlador da instalação (não mostrado) da instalação de trabalho 60.[041] The shift bar 65 can be switched between the normal position Sn and the emergency stop position Ss by the cylinder mechanism driven by a plant controller (not shown) of the working plant 60.

[042] Com referência à figura 4 e figura 5, um controle de entrada na instalação de trabalho S50 é descrito abaixo.[042] With reference to figure 4 and figure 5, an input control on the S50 work installation is described below.

[043] A figura 4 mostra um fluxo do controle de entrada na instalação de trabalho S50 usando um fluxograma. Na figura 5, com o intuito de fácil entendimento da descrição, com relação ao controle de entrada na instalação de trabalho S50, um diagrama esquemático plano é mostrado no lado esquerdo e um diagrama esquemático frontal é mostrado no lado direito.[043] Figure 4 shows a flow of input control in the S50 work setup using a flowchart. In figure 5, for the purpose of easy understanding of the description, regarding the input control in the S50 work installation, a flat schematic diagram is shown on the left side and a front schematic diagram is shown on the right side.

[044] Na etapa S40, a máquina transportadora automática 10 se aproxima, na rota de transporte da linha automática 100, da instalação de trabalho 60 enquanto transportando a peça de trabalho W. Nesse momento, a área de detecção D do sensor de obstáculo 16 é definida para ser a área de detecção normal Dn porque a chave de proximidade 15 não detecta nada. Assim, a máquina transportadora automática 10 para quando um obstáculo (em particular, um trabalhador) é detectado à frente da máquina transportadora automática 10 enquanto transportando. Observe que a máquina transportadora automática 10 é operada automaticamente pelo controlador integrado da linha de produção 100.[044] In step S40, the automatic conveyor machine 10 approaches, on the conveyor route of the automatic line 100, the work installation 60 while transporting the workpiece W. At this time, the detection area D of the obstacle sensor 16 is set to be the normal detection area Dn because proximity switch 15 does not detect anything. Thus, the automatic conveyor machine 10 stops when an obstacle (in particular, a worker) is detected ahead of the automatic conveyor machine 10 while transporting. Note that automatic conveyor machine 10 is automatically operated by the integrated controller of production line 100.

[045] Na etapa S51 (controle de entrada na instalação de trabalho S50), antes que a máquina transportadora automática 10 entre na instalação de trabalho 60, a barra de mudança 65 é detectada pela chave de proximidade 15 da máquina transportadora automática 10 (a chave de proximidade 15 está ligada). Especificamente, desde que a barra de mudança 65 está na posição normal Sn na instalação de trabalho 60, um pouco antes que a máquina transportadora automática 10 entre na instalação de trabalho 60, a parte de proximidade 66 é detectada pela chave de proximidade 15 da máquina transportadora automática 10.[045] In step S51 (input control at work facility S50), before automatic conveyor machine 10 enters work facility 60, shift bar 65 is detected by proximity switch 15 of automatic conveyor machine 10 (the proximity switch 15 is on). Specifically, since the shift bar 65 is in the normal position Sn in the working installation 60, just before the automatic conveyor machine 10 enters the working installation 60, the proximity part 66 is detected by the proximity switch 15 of the machine. automatic conveyor 10.

[046] Na etapa S52 (controle de entrada na instalação de trabalho S50), desde que a chave de proximidade 15 da máquina transportadora automática 10 está ligada, a definição da área de detecção D do sensor de obstáculo 16 é alterada da área de detecção normal Dn para a área de detecção encolhida Ds.[046] In step S52 (input control at work facility S50), since proximity switch 15 of automatic conveyor machine 10 is turned on, the definition of detection area D of obstacle sensor 16 is changed from detection area normal Dn for the shrunken detection area Ds.

[047] Com o controle de entrada na instalação de trabalho S50, a área de detecção normal Dn é definida para ser a área de detecção encolhida Ds e a área de detecção D é encolhida, o que impede que a máquina transportadora automática 10 tendo entrado na instalação de trabalho 60 seja parado devido à detecção dos dispositivos de trabalho 61 como um obstáculo.[047] With the input control at the working facility S50, the normal detection area Dn is set to be the shrunk sensing area Ds and the sensing area D is shrunk, which prevents the automatic conveyor machine 10 having entered in the working installation 60 is stopped due to the detection of the working devices 61 as an obstacle.

[048] Na etapa S60, a máquina transportadora automática 10 não detecta os dispositivos de trabalho 61 como um obstáculo e, assim, entra na instalação de trabalho 60 para transportar a peça de trabalho W dentro da instalação de trabalho 60. Os dispositivos de trabalho 61 na instalação de trabalho 60 trabalham na peça de trabalho W transportada pela máquina transportadora automática 10.[048] In step S60, the automatic conveyor machine 10 does not detect the work devices 61 as an obstacle and thus enters the work facility 60 to transport the workpiece W inside the work facility 60. The work devices 61 in the work facility 60 work on the workpiece W transported by the automatic conveyor machine 10.

[049] Com referência à figura 6 e figura 7, um controle de parada de emergência S100 é descrito abaixo.[049] With reference to figure 6 and figure 7, an S100 emergency stop control is described below.

[050] A figura 6 mostra um fluxo do controle de parada de emergência S100 usando um fluxograma. Na figura 7, com o intuito de fácil entendimento da descrição, com relação ao controle da parada de emergência S100, um diagrama esquemático plano é mostrado no lado esquerdo e um diagrama esquemático frontal é mostrado no lado direito.[050] Figure 6 shows a flow of the S100 emergency stop control using a flowchart. In figure 7, for the purpose of easy understanding of the description, regarding the control of the S100 emergency stop, a flat schematic diagram is shown on the left side and a front schematic diagram is shown on the right side.

[051] Na etapa S60, a máquina transportadora automática 10 tendo a área de detecção D do sensor de obstáculo 16 definida para ser a área de detecção encolhida Ds não detecta o dispositivo de trabalho 61 como um obstáculo e, assim, entra na instalação de trabalho 60.[051] In step S60, the automatic conveyor machine 10 having the detection area D of the obstacle sensor 16 defined to be the shrunken detection area Ds does not detect the working device 61 as an obstacle and thus enters the installation of work 60.

[052] Na etapa S110 (controle de parada de emergência S100), o controlador da instalação verifica se o botão de parada de emergência (não mostrado) da instalação de trabalho 60 está pressionado por um trabalhador. Se o botão de parada de emergência está pressionado pelo trabalhador, o processo prossegue para a etapa S120. Se o botão de parada de emergência não está pressionado pelo trabalhador, o processo prossegue para a etapa S200.[052] In step S110 (E-stop control S100), the plant controller checks whether the emergency stop button (not shown) of work plant 60 is pressed by a worker. If the emergency stop button is pressed by the worker, the process proceeds to step S120. If the emergency stop button is not pressed by the worker, the process proceeds to step S200.

[053] Na etapa S120 (controle de parada de emergência S100), se o botão de parada de emergência está pressionado pelo trabalhador, o controlador da instalação alterna a barra de mudança 65 da instalação de trabalho 60 da posição normal Sn para a posição de parada de emergência Ss. Desde que a barra de mudança 65 está alterada para a posição de parada de emergência Ss, a chave de proximidade 15 da máquina transportadora automática 10 não detecta a barra de mudança 65 (a chave de proximidade 15 está desligada). Observe que, nesse momento, desde que o botão de parada de emergência está pressionado pelo trabalhador, todos os dispositivos de trabalho 61 na instalação de trabalho 60 são parados.[053] In step S120 (emergency stop control S100), if the emergency stop button is pressed by the worker, the plant controller switches the shift bar 65 of the working plant 60 from the normal position Sn to the position of emergency stop Ss. Since shift bar 65 is shifted to the emergency stop position Ss, proximity switch 15 of automatic conveyor 10 does not detect shift bar 65 (proximity switch 15 is off). Note that at this time, as long as the emergency stop button is pressed by the worker, all work devices 61 in work facility 60 are stopped.

[054] Na etapa S130 (controle de parada de emergência S100), desde que a chave de proximidade 15 da máquina transportadora automática 10 está desligada, a definição da área de detecção D do sensor de obstáculo 16 no máquina transportadora automática 10 é alterada da área de detecção encolhida Ds para a área de detecção normal Dn.[054] In step S130 (Emergency stop control S100), since proximity switch 15 of automatic conveyor machine 10 is off, the definition of detection area D of obstacle sensor 16 on automatic conveyor machine 10 is changed from shrunk detection area Ds to the normal detection area Dn.

[055] Na etapa S140 (controle de parada de emergência S100), desde que a área de detecção D do sensor de obstáculo 16 da máquina transportadora automática 10 é alterada para a área de detecção normal Dn, o sensor de obstáculo 16 detecta o dispositivo de trabalho 61 na instalação de trabalho 60 como um obstáculo. Com a detecção do dispositivo de trabalho 61 como o obstáculo pelo sensor de obstáculo 16, o dispositivo de parada 17 para a máquina transportadora automática 10.[055] In step S140 (Emergency stop control S100), as long as the detection area D of the obstacle sensor 16 of the automatic conveyor machine 10 is changed to the normal detection area Dn, the obstacle sensor 16 detects the device of work 61 in the installation of work 60 as an obstacle. With the detection of the working device 61 as the obstacle by the obstacle sensor 16, the stop device 17 stops the automatic conveyor machine 10.

[056] Isto quer dizer, quando o botão de parada de emergência é operado pelo trabalhador, a área de detecção D do sensor de obstáculo 16 é expandida para ser a área de detecção normal Dn e, na área de detecção normal Dn expandida, o sensor de obstáculo 16 detecta o dispositivo de trabalho 61 como o obstáculo; assim, a máquina transportadora automática 10 é parada pelo dispositivo de parada 17.[056] That is, when the emergency stop button is operated by the worker, the detection area D of the obstacle sensor 16 is expanded to be the normal detection area Dn, and in the normal detection area Dn expanded, the obstacle sensor 16 detects working device 61 as the obstacle; thus, the automatic conveyor machine 10 is stopped by the stop device 17.

[057] Na etapa S200, a máquina transportadora automática 10 não detecta o dispositivo de trabalho 61 como um obstáculo e transporta a peça de trabalho W na instalação de trabalho 60. Quando o dispositivo de trabalho 61 termina o trabalho na peça de trabalho W na instalação de trabalho 60, a máquina transportadora automática 10 sai da instalação de trabalho 60.[057] In step S200, the automatic conveyor machine 10 does not detect the work device 61 as an obstacle and transports the work piece W in the work installation 60. When the work device 61 finishes work on the work piece W in the work facility 60, automatic conveyor machine 10 leaves work facility 60.

[058] Um efeito do controle de parada de emergência S100 é descrito abaixo.[058] An effect of E-Stop control S100 is described below.

[059] Convencionalmente, a máquina transportadora automática 10 tem um botão de parada de emergência para parar o seu funcionamento no momento da emergência. Entretanto, na instalação de trabalho 60 na qual um trabalho de soldagem, um trabalho de usinagem ou semelhante é executado, é impossível para o trabalhador pressionar o botão de parada de emergência no máquina transportadora automática 10. Alternativamente, pode existir a ideia que o controle sem fio seja usado para parar a máquina transportadora automática tendo entrado na instalação de trabalho 60; entretanto, não é preferível usar o controle sem fio para parar seguramente a máquina transportadora automática 10 no momento da emergência do ponto de vista da segurança.[059] Conventionally, the automatic conveyor machine 10 has an emergency stop button to stop its operation at the time of emergency. However, in the work facility 60 in which welding work, machining work or the like is performed, it is impossible for the worker to press the emergency stop button on the automatic conveyor machine 10. Alternatively, there may be the idea that the control wireless is used to stop the automatic conveyor machine having entered the work facility 60; however, it is not preferable to use wireless control to safely stop the automatic conveyor machine 10 at the time of emergency from a safety point of view.

[060] Com o controle de parada de emergência S100, a máquina transportadora automática 10 pode ser parada seguramente no momento da emergência. Isto quer dizer, alterando a definição da área de detecção D do sensor de obstáculo 16 da área de detecção encolhida Ds para a área de detecção normal Dn na instalação de trabalho 60, o tamanho da área de detecção D é expandido para deixar o dispositivo de trabalho 61 na instalação de trabalho 60 ser detectado pelo sensor de obstáculo 16, por meio do que a máquina transportadora automática 10 pode ser parada seguramente.[060] With the S100 emergency stop control, the automatic conveyor machine 10 can be stopped safely at the time of emergency. That is to say, by changing the definition of the detection area D of the obstacle sensor 16 from the shrunk detection area Ds to the normal detection area Dn in the working installation 60, the size of the detection area D is expanded to make the detection device work 61 in the work installation 60 is detected by the obstacle sensor 16, whereby the automatic conveyor machine 10 can be safely stopped.

[061] Observe que a máquina transportadora automática 10 tem um botão de parada de emergência diferente do botão de parada de emergência da instalação de trabalho 60 usado no controle de parada de emergência S100. Por exemplo, em um local na linha de produção 100, exceto a instalação de trabalho 60, o trabalhador pode pressionar o botão de parada de emergência da máquina transportadora automática 10 para parar o carro móvel 11 da máquina transportadora automática 10.[061] Note that automatic conveyor machine 10 has a different E-Stop button than the E-Stop button of work facility 60 used in E-Stop control S100. For example, at one location on production line 100, except work facility 60, the worker can press the emergency stop button of automatic conveyor machine 10 to stop moving car 11 of automatic conveyor machine 10.

INDUSTRIAL APPLICABILITY

[062] A presente invenção pode ser aplicada em um método de parada de emergência para uma máquina transportadora automática, um sistema de trabalho de transporte e um método de parada de emergência para uma máquina transportadora automática em um sistema de trabalho de transporte.[062] The present invention can be applied in an emergency stop method for an automatic conveyor machine, a conveyor work system and an emergency stop method for an automatic conveyor machine in a conveyor work system.

DESCRIPTION OF NUMBERS

[063] 10: máquina transportadora automática, 11: carro móvel, 15: chave de proximidade, 16: sensor de obstáculo, 17: dispositivo de parada, 20: carro, 60: instalação de trabalho, 61: dispositivo de trabalho, 65: barra de mudança, 100: linha automática, 200: fábrica de carros, D: área de detecção, Dn: área de detecção normal, Ds: área de detecção encolhida, Sn: posição normal, SS: posição de parada de emergência, W: trabalho[063] 10: automatic conveyor machine, 11: mobile car, 15: proximity switch, 16: obstacle sensor, 17: stop device, 20: car, 60: working installation, 61: working device, 65: shift bar, 100: automatic line, 200: car factory, D: detection area, Dn: normal detection area, Ds: shrunk detection area, Sn: normal position, SS: emergency stop position, W: job

Claims

1. Transport work system, CHARACTERIZED in that it comprises: an automatic conveyor machine (10) comprising: a mobile car (11); obstacle detection device (16) for detecting an obstacle in a predetermined detection area (D); and stopping device (17) for stopping the mobile car (11) when an obstacle is detected by the obstacle detection device (16); a work facility (60) where work is done on a workpiece (W) transported by the automatic conveyor machine (10); and an emergency button provided on the working installation (60), wherein the obstacle detection device (16) is configured so that a detection area for an obstacle can be changed, the working installation (60) comprises a detection area change device to change the detection area of the obstacle detection device (16) as the emergency button is pressed, as the emergency button is pressed, the detection area of the obstacle detection device (16) ) of the automatic conveyor machine (10) that has entered the work facility (60) is expanded by the detection area change device, a work machine that is provided at the work facility (60) and works on the workpiece ( W) is detected by the obstacle detection device (16), which has had its detection area expanded, and the automatic conveyor machine (10) is thereby stopped by the stopping device (17).

2. An emergency stop method for an automatic conveyor machine (10) in a conveyor work system, wherein the conveyor work system comprises: the automatic conveyor machine (10) comprising: a mobile car (11); obstacle detection device (16) for detecting an obstacle in a predetermined detection area (D); and stopping device (17) for stopping the mobile car (11) when an obstacle is detected by the obstacle detection device (16); a work facility (60) where work is done on a workpiece (W) loaded by the automatic conveyor machine (10); and an emergency button provided on the working installation (60), the obstacle detection device (16) is configured so that a detection area for an obstacle can be changed, the working installation (60) comprises a detection device detection area change to change the detection area of the obstacle detection device (16) as the emergency button is pressed, the emergency stop method being CHARACTERIZED by the fact that it comprises: expand, by the area change device detection area, the detection area of the obstacle detection device (16) of the automatic conveyor machine (10) that has entered the work facility (60) as the emergency button is actuated, detect, by the obstacle detection device (16). ) whose detection area was expanded, a work machine that is provided in the work facility (60) and that works on the workpiece (W), and stop, by the stop device (17), the machineautomatic conveyor (10).