BR112012028013B1 - método de análise de imagens de fixação ortopédica e meio de armazenamento legível por computador não transitório - Google Patents

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Abstract

FIXAÇÃO ORTOPÉDICA COM ANÁLISE DE IMAGENS. A presente invenção trata de métodos de fixação ortopédica e análise de imagens. Capturam-se imagens de segmentos ósseos primeiro e segundo ligados a um aparelho de fixação. Utilizam-se elementos fixadores identificados nas imagens para obter parâmetros de cena para geração de imagens. Utilizam-se elementos ósseos identificados nas imagens junto com os parâmetros de cena para geração de imagens a fim de reconstruir uma representação tridimensional de posições e/ou orientações dos segmentos ósseos primeiro e segundo em relação ao aparelho de fixação.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS
[0001] O presente pedido de patente reivindica prioridade ao pedido de patente DA Grã-Bretanha de n2 de série GB1008281.6, depositado no dia 19 de maio de 2010, o qual incorpora-se ao presente documento na íntegra por referência.
ANTECEDENTES DA INVENÇÃO
[0002] Técnicas utilizadas para tratar de fraturas ósseas e/ou deformidades ósseas incluem o uso de fixadores externos, tais como placas de fixação, os quais são instalados por cirurgia em segmentos ósseos de lados opostos de um sítio de fratura. Obtém-se um par de imagens radiográficas do fixador e dos segmentos ósseos no sítio de fratura. Normalmente, as imagens radiográficas devem ser ortogonais ou perpendiculares entre si e alinhadas aos eixos anatômicos do paciente. Os dados das imagens são, então, manipulados com técnicas de projeção ortogonal para construir uma representação tridimensional do fixador e dos segmentos ósseos que é utilizada para desenvolver um plano de tratamento, o qual pode compreender, por exemplo, realinhar os segmentos ósseos por meio de ajustes ao fixador.
[0003] No entanto, a capacidade de obter imagens radiográficas ortogonais de um sítio de fratura pode ser limitada por fatores além do controle do cirurgião, por exemplo, a maneabilidade do aparelho de geração de imagens, o local anatômico de uma fratura ou deformidade e/ou a dor causada ao paciente com o posicionamento de um membro fraturado para gerar imagens ortogonais. Fatores limitantes como esses podem trazer imprecisões ao processo de geração de imagens. Essas imprecisões podem ter consequências indesejadas, tais como o alinhamento inadequado de segmentos ósseos durante o processo de correção, a união comprometida entre os segmentos ósseos, a necessidade de novas sessões de geração de imagens radiográficas para facilitar correções ao alinhamento ou mesmo a necessidade de novos procedimentos cirúrgicos.
SUMÁRIO
[0004] De acordo com uma concretização, um método de fixação ortopédica inclui ligar um aparelho de fixação a segmentos ósseos primeiro e segundo. O método inclui ainda capturar uma primeira imagem do aparelho de fixação e dos segmentos ósseos a partir de uma primeira orientação em relação ao aparelho de fixação. O método também inclui capturar uma segunda imagem do aparelho de fixação e dos segmentos ósseos a partir de uma segunda orientação em relação ao aparelho de fixação diferente da primeira. O método inclui ainda calcular matrizes de transformação primeira e segunda para as imagens primeira e segunda, respectivamente. O método também inclui utilizar as matrizes de transformação para reconstruir uma representação tridimensional dos segmentos ósseos primeiro e segundo em relação ao aparelho de fixação.
[0005] De acordo com uma concretização alternativa, um meio de armazenamento legível por computador possui instruções legíveis por computador armazenadas nele que, quando executadas por um processador, realizam um método de análise de imagens para fixação ortopédica. O método inclui capturar, por meio de um gerador de imagens, imagens primeira e segunda de um aparelho de fixação e de segmentos ósseos primeiro e segundo ligados a ele. A primeira imagem é capturada a partir de uma primeira orientação e, a segunda, a partir de uma segunda orientação diferente da primeira. O método também inclui obter vários parâmetros de cena para geração de imagens. O método inclui ainda reconstruir uma representação tridimensional dos segmentos ósseos primeiro e segundo em relação ao aparelho de fixação com base nos vários parâmetros de cena para geração de imagens.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[0006] O sumário acima, bem como a descrição detalhada das concretizações preferidas da presente invenção a seguir, será mais bem compreendido quando lido junto com os desenhos anexos. Os desenhos ilustram concretizações preferidas a fim de exemplificar os métodos e/ou técnicas de fixação ortopédica com análise de imagens. Deve-se compreender, contudo, que a presente invenção não se limita às estruturas ou instrumentos exatamente como ilustrados nos desenhos, dentre os quais: a figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma unidade de fixação posicionada para gerar imagens de acordo com uma concretização; a figura 2 ilustra uma vista em perspectiva de um processo de geração de imagens exemplificativo da unidade de fixação ilustrada na figura 1; e a figura 3 ilustra um fluxograma que descreve uma fixação ortopédica exemplifica com processo de análise de imagens de acordo com uma concretização.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[0007] Para maior conveniência, elementos iguais ou equivalentes nas várias concretizações ilustradas nos desenhos foram identificados com os mesmos números de referência. Na descrição a seguir, usaremos uma terminologia específica somente para fins de conveniência e, portanto, sem a intenção de limitar o âmbito da presente invenção. As palavras “direita”, “esquerda”, “superior” e “inferior” indicam direções nos desenhos a que fizermos referência. Os sintagmas “dentro”, “para dentro”, “fora” e “para fora” referem-se a sentidos para perto e para longe, respectivamente, do centro geométrico do dispositivo e de partes indicadas dele. A terminologia, considerada não- limitante, inclui as palavras listadas acima, seus derivados e palavras de mesmo sentido.
[0008] Com referência, a princípio, à figura 1, alinham-se e/ou orien- tam-se tecidos corporais, por exemplo, segmentos ósseos primeiro 102 e segundo 104 a fim de promover a união ou outro tipo de correção entre eles. O alinhamento e/ou a orientação dos tecidos corporais podem ser atingidos conectando-os a um aparelho de fixação ajustável, tal como um fixador ortopédico 100. O fixador ortopédico pode compreender um aparelho de fixação externo com vários membros distintos que se mantêm fora do corpo do paciente mas ligam-se a respectivos tecidos corporais distintos, por exemplo, membros de ligação minimamente invasivos. Ajustando-se o posicionamento espacial dos membros do fixador entre si, os respectivos tecidos corporais ligados a eles podem ser reorientados e/ou alinhados de alguma outra forma entre si, por exemplo, a fim de promover a união entre os tecidos corporais durante o processo de correção. O uso de fixadores ortopédicos externos com as técnicas de análise de imagens e posicionamento descritas neste documento pode ser vantajoso em várias aplicações onde a medição e a manipulação diretas dos tecidos corporais não são possíveis, onde o acesso limitado ou minimamente invasivo aos tecidos corporais é desejado ou algo do gênero.
[0009] Os membros do fixador podem se conectar entre si por meio de membros de ajuste, os quais são configurados para facilitar o reposicionamento espacial dos membros do fixador entre si. Por exemplo, na concretização ilustrada, o fixador ortopédico 100 compreende um par de membros na forma de um anel fixador superior 106 e um anel fixador inferior 108. Os anéis fixadores 106 e 108 podem ser iguais ou diferentes. Por exemplos, os anéis fixadores 106 e 108 podem ter diâmetros iguais ou diferentes. Outrossim, eles podem ser fabricados com variados diâmetros transversais, espessuras etc. Deve- se ter em mente que os membros do fixador ortopédico 100 não se limitam aos anéis fixadores superior 106 e inferior 108 ilustrados e que o fixador ortopédico 100 pode ser construído de outra maneira. Por exemplos, é possível incluir outros anéis fixadores e interconectá-los aos anéis fixadores 106 e/ou 108. Deve-se ter em mente também que a geometria dos membros do fixador não se limita a anéis fixadores e que, como alternativa, ao menos um deles, tal como todos, pode ser fabricado com qualquer outra geometria adequada.
[00010] Os segmentos ósseos primeiro 102 e segundo 104 podem se ligar com firmeza aos anéis fixadores superior 106 e inferior 108, respectivamente, por meio de membros de ligação que podem ser engastados nos anéis fixadores 106 e 108. Por exemplo, na concretização ilustrada, os membros de ligação são na forma de hastes de ligação 110 e fios de ligação 112.
[00011] As hastes 110 e fios 112 estendem-se entre extremidades proximais, ligadas a membros de montagem 114 engastados nos anéis fixadores 106 e 108, e extremidades distais opostas, inseridas ou fixadas de alguma outra forma nos segmentos ósseos 102 e 104. Os membros de montagem 114 podem ser engastados de maneira removível nos anéis fixadores 106 e 108 em pontos predeterminados ao longo das periferias dos anéis fixadores 106 e 108, por exemplo, dispondo-os em aberturas roscadas formadas nos anéis fixadores. No que se refere a cada anel fixador 106 e 108, os membros de montagem 114 podem ser engastados na superfície superior do anel, na superfície inferior do anel ou qualquer combinação desses. Vale salientar que os membros de ligação não se limitam à configuração da concretização ilustrada. Por exemplo, qualquer número de membros de ligação, tais como as hastes 110 e fios 112 ilustrados ou quaisquer outros membros de ligação, pode ser utilizado para fixar os segmentos ósseos em respectivos membros do fixador, de acordo com o desejado. Vale salientar ainda que, como alternativa, um ou mais dos membros de ligação, por exemplo, as hastes 110 e/ou fios 112, podem ser configurados para ser montados diretamente nos anéis fixadores 106 e 108, sem o uso de membros de montagem 114.
[00012] Os anéis fixadores superior 106 e inferior 108 podem se conectar entre si por meio de ao menos um membro de ajuste, tal como vários. Ao menos um dos membros de ajuste, tal como todos, pode ser configurado para permitir que se ajuste o posicionamento espacial dos anéis fixadores entre si. Por exemplo, a concretização ilustrada, os anéis fixadores superior 106 e inferior 108 conectam-se entre si por meio de vários membros de ajuste na forma de escoras de comprimento ajustável 116. Deve-se ter em mente que a estrutura do fixador ortopédico 100 não se limita às seis escoras 116 da concretização ilustrada, sendo possível utilizar mais ou menos escoras, de acordo com o desejado.
[00013] Cada uma das escoras de comprimento ajustável 116 pode compreender braços de escora superior 118 e inferior 120 opostos. Cada um dos braços de escora superior 118 e inferior 120 possui extremidades proximais dispostas em um membro de acoplamento, ou manga 122, e extremidades distais opostas que se acoplam a juntas universais 124 engastadas nos anéis fixadores superior 106 e inferior 108, respectivamente. As juntas universais da concretização ilustrada são dispostas em pares espaçados por igual em torno das periferias dos anéis fixadores superior 106 e inferior 108, mas, como alternativa, podem ser dispostas em quaisquer outros locais nos anéis fixadores, de acordo com o desejado.
[00014] As extremidades proximais dos braços de escora superior 118 e inferior 120 de cada escora 116 incluem roscas definidas nelas, as quais são configuradas para ser recebidas em roscas complementares definidas na manga 122 de tal modo que, quando as extremidades proximais dos braços de escora superior 118 e inferior 120 de uma escora forem recebidos em uma respectiva manga 122, a rotação desta faça com que os braços de escora superior 118 e inferior 120 desloquem-se dentro dela, alongando ou encurtando assim a escora 116 dependendo do sentido de rotação. Sendo assim, é possível ajustar o comprimento de cada escora 116 independentemente em relação às outras escoras. Vale frisar que os membros de ajuste não se limitam às escoras de comprimento ajustável 116 da concretização ilustrada e que, como alternativa, eles podem ser fabricados conforme desejado, por exemplo, com uma ou mais geometrias alternativas, mecanismos de ajuste do comprimento alternativos e seus semelhantes.
[00015] As escoras de comprimento ajustável 116 e as juntas universais 124, por meio das quais essas são instaladas nos anéis fixadores superior 106 e inferior 108, permitem que o fixador ortopédico 100 atue como uma plataforma de Stewart e, mais especificamente, como um sistema de anéis de osteogênese por distração, um hexápode ou um quadro espacial de Taylor. Ou seja, fazendo-se ajustes de comprimento às escoras 116, é possível alterar o posicionamento espacial dos anéis fixadores superior 106 e inferior 108 e, portanto, dos segmentos ósseos 102 e 104. Por exemplo, na concretização ilustrada, o primeiro segmento ósseo 102 liga-se ao anel fixador superior 106 e, o segundo segmento ósseo 104, ao anel fixador inferior 108. Deve-se ter em mente que a ligação dos segmentos ósseos primeiro 102 e segundo 104 aos anéis fixadores superior 106 e inferior 108 não se limita à concretização ilustrada (por exemplo, onde os eixos longitudinais centrais L1, L2 dos segmentos ósseos primeiro 102 e segundo 104 são substancialmente perpendiculares aos respectivos planos dos anéis fixadores superior 106 e inferior 108) e que um cirurgião tem total flexibilidade para alinhar os segmentos ósseos primeiro 102 e segundo 104 dentro dos anéis fixadores superior 106 e inferior 108 ao configurar o fixador ortopédico 100.
[00016] Variando-se o comprimento de uma ou mais das escoras 116, é possível reposicionar os anéis fixadores superior 106 e inferior 108 e, portanto, os segmentos ósseos 102 e 104 entre si de modo que os respectivos eixos longitudinais L1 e L2 dos referidos segmentos ósseos 102 e 104 alinhem-se substancialmente um ao outro, fazendo assim com que as respectivas extremidades fraturadas 103 e 105 entrem em contato uma com a outra a fim de promover a união durante o processo de correção. Deve-se ter em mente que o ajuste às escoras 116 não se limita a ajustes no comprimento conforme descrevemos neste documento e que as escoras 116 podem ser ajustadas de outras maneiras, de acordo com o desejado. Deve-se ter em mente ainda que o ajuste às posições dos membros do fixador não se limita a ajustar o comprimento das escoras de comprimento ajustável 116 e que o posicionamento dos membros do fixador entre si pode ser ajustado de outra maneira, por exemplo, de acordo com o tipo e/ou número de membros de ajuste conectados ao aparelho de fixação.
[00017] O reposicionamento dos membros de um aparelho de fixação ortopédico, tal como um fixador ortopédico 100, pode ser consumado para corrigir deslocamentos de angulação, translação, rotação ou qualquer combinação desses no tecido corporal. Um aparelho de fixação, tal como um fixador ortopédico 100, utilizado com as técnicas descritas neste documento é capaz de corrigir vários dos referidos defeitos de deslocamento separada ou simultaneamente. No entanto, vale frisar que o aparelho de fixação não se limita ao fixador ortopédico 100 ilustrado e que ele pode ser construído de outra maneira, de acordo com o desejado. Por exemplo, o aparelho de fixação pode incluir membros de ligação adicionais, pode incluir membros de ligação com geometrias alternativas, pode incluir mais ou menos membros de ajuste, pode incluir membros de ajuste construídos de outra maneira ou qualquer combinação desses.
[00018] Com referência agora às figuras 2 e 3, ilustra-se um processo ou método exemplificative de fixação ortopédica com análise de imagens de acordo com uma concretização. O fluxograma da figura 3 descreve etapas para realizar um método 300 exemplificative de fixação ortopédica com análise de imagens. Na etapa 302, conectam-se tecidos corporais, tais como segmentos ósseos primeiro 102 e segundo 104, a um aparelho de fixação ajustável, tal como o fixador ortopédico 100, conforme descrevemos acima.
[00019] Na etapa 304, com o fixador ortopédico 100 fixado nos segmentos ósseos 102 e 104, obtém-se ao menos uma imagem, tal como várias, do fixador 100 e dos segmentos ósseos 102 e 104. As imagens podem ser capturadas usando-se técnicas de geração de imagem iguais ou diferentes. Por exemplo, as imagens podem ser obtidas usando-se geração de imagens por raio X, tomografia computadorizada, geração de imagens por ressonância magnética, ultrassom, geração de imagens por infravermelho, fotografia, fluoroscopia, geração de imagens por espectro visual ou qualquer combinação desses.
[00020] As imagens podem ser capturadas a partir de qualquer posição e/ou orientação em relação umas às outras e em relação ao fixador 100 e aos segmentos ósseos 102 e 104. Em outras palavras, não há necessidade de que as imagens capturadas sejam ortogonais entre si ou alinhadas a eixos anatômicos do paciente, provendo assim flexibilidade quase total ao cirurgião no posicionamento dos geradores de imagem 130. De preferência, capturam-se imagens 126 e 128 a partir de direções ou orientações diferentes de tal modo que elas não se sobreponham. Por exemplo, na concretização ilustrada, os planos de imagem do par de imagens 126 e 128 não são perpendiculares entre si. Em outras palavras, o ângulo α entre os planos de imagem das imagens 126 e 128 é diferente de 90°, de tal modo que as imagens 126 e 128 não sejam ortogonais entre si. De preferência, obtêm-se ao menos duas imagens, embora a captura de imagens adicionais possa aumentar a precisão do método.
[00021] As imagens 126 e 128 podem ser capturadas usando-se uma ou mais fontes de geração de imagem, ou geradores de imagem, por exemplo, geradores de imagem por raio X 130 e/ou dispositivos de captura de imagem 127 e 129 correspondentes. As imagens 126 e 128 podem ser imagens de raio X capturadas por um único gerador de imagem de raio X reposicionável ou, então, podem ser capturadas por geradores de imagem 130 posicionados à parte. De preferência, a posição dos dispositivos de captura de imagem 127 e 129 e/ou dos geradores de imagem 130 em relação à origem espacial 135 do espaço tridimensional, que descreveremos em mais detalhes abaixo, é conhecida. Os geradores de imagem 130 podem ser posicionados e/ou orientados manualmente pelo cirurgião, posicionados automaticamente, por exemplo, no caso de geradores de imagem assistidos por software, ou qualquer combinação desses.
[00022] Na etapa 306, obtêm-se parâmetros de cena para geração de imagens pertencentes ao fixador 100, aos segmentos ósseos 102 e 104, aos geradores de imagem 130 e aos dispositivos de captura de imagem 127 e 129. Os parâmetros de cena para geração de imagens podem ser utilizados na construção de uma representação tridimensional do posicionamento dos segmentos ósseos 102, 104 no fixador 100, conforme descreveremos em mais detalhes abaixo. Um ou mais dos parâmetros de cena para geração de imagens podem ser conhecidos. Os parâmetros de cena para geração de imagens que não são conhecidos podem ser obtidos, por exemplo, comparando-se matematicamente a localização de representações dos elementos fixadores no espaço bidimensional das imagens de raio X 126 e 128 à localização tridimensional dos mesmos elementos na geometria do fixador 100. Em uma concretização preferida, é possível calcular os parâmetros de cena para geração de imagens usando-se modelos de câmera estenopeica ou perspectiva. Por exemplo, é possível determinar os parâmetros de cena para geração de imagens numericamente usando-se álgebra matricial, conforme descreveremos em mais detalhes abaixo.
[00023] Os parâmetros de cena para geração de imagem podem incluir, entre outros, fatores de escala dos pixels da imagem, razão de aspecto dos pixels da imagem, o fator de inclinação dos sensores de imagem, o tamanho da imagem, o comprimento focal, a posição e a orientação da fonte de geração de imagens, a posição do ponto principal (definido como o ponto no plano de uma respectiva imagem 126, 128 mais próximo ao respectivo gerador de imagem 130), posições e orientações dos elementos do fixador 100, a posição e orientação de um respectivo receptor de imagens e a posição e orientação da lente da fonte de geração de imagens.
[00024] Em uma concretização preferida, ao menos alguns dos parâmetros de cena para geração de imagens, tal como todos, podem ser obtidos comparando-se a localização de representações de componentes ou elementos específicos do fixador 100 nos espaços bidimensionais das imagens 126 e 128 à localização correspondente dos mesmos elementos do fixador no espaço tridimensional real. Os elementos do fixador compreendem componentes do fixador ortopédico 100 e, de preferência, são componentes fáceis de identificar nas imagens 126 e 128. Pontos, linhas, cones, seus semelhantes ou qualquer combinação desses podem ser utilizados para descrever as respectivas geometrias dos elementos do fixador. Por exemplo, as representações de elementos do fixador utilizadas na comparação poderiam incluir linhas centrais de uma ou mais das escoras de comprimento ajustável 116, pontos centrais das juntas universais 124, pontos centrais dos membros de montagem 114 e seus semelhantes.
[00025] Os elementos do fixador podem incluir ainda elementos de marcação distintos dos componentes do fixador 100 descritos acima. Os elementos de marcação podem ser utilizados na comparação como complemento ou no lugar do uso de componentes do fixador 100. Os elementos de marcação podem ser engastados em locais específicos dos componentes do fixador 100 antes da geração de imagens, podem ser embutidos dentro de componentes do fixador 100 ou qualquer combinação desses. Os elementos de marcação podem ser configurados para ser mais fáceis de distinguir nas imagens 126 e 128 do que os outros componentes do fixador 100. Por exemplo, os elementos de marcação podem ser feitos de um material diferente, tal como um material radiopaco, ou podem ser feitos com geometrias que prontamente os diferenciem de outros componentes do fixador 100 nas imagens 126 e 128. Em uma concretização exemplificativa, os elementos de marcação podem ter geometrias indicadas que correspondam a seus respectivos locais no fixador 100.
[00026] Na etapa 306A, identificam-se elementos do fixador para uso na comparação. A identificação dos elementos do fixador e a determinação de suas respectivas localizações podem ser realizadas pelo cirurgião, com o auxílio de software ou qualquer combinação desses.
[00027] Determina-se a localização dos elementos do fixador no espaço bidimensional das imagens 126 e 128 em relação a origens locais 125 definidas nos planos de geração de imagem das imagens 126 e 128. As origens locais 125 servem como “pontos zero” para determinar a localização dos elementos do fixador nas imagens 126 e 128. A localização dos elementos do fixador pode ser definida por suas respectivas coordenadas x e y em relação a uma respectiva origem local 125. A localização da origem local 125 na respectiva imagem pode ser arbitrária, contanto que no plano da imagem. Normalmente, a origem fica no centro da imagem ou em um canto dela, tal como o canto esquerdo inferior. Deve-se ter em mente que a localização das origens locais não se limita à localização das origens locais 125 ilustradas e que, como alternativa, estas podem ser definidas em outros locais. Deve-se ter em mente ainda que a localização das origens locais 125 pode ser designada pelo cirurgião, com o auxílio de software ou qualquer combinação desses.
[00028] Na etapa 306B, calcula-se uma respectiva matriz de transformação P para cada uma das imagens 126 e 128. As matrizes de transformação podem ser utilizadas para mapear coordenadas de localização de um ou mais respectivos elementos do fixador no espaço tridimensional real com referência a coordenadas de localização correspondentes do(s) elemento(s) do fixador no espaço bidimensional da respectiva imagem 126, 128. Vale frisar que não é necessário utilizar o(s) mesmo(s) elemento(s) do fixador na comparação de ambas as imagens 126 e 128. Por exemplo, um elemento do fixador utilizado na construção da matriz de transformação associada à imagem 126 pode ser outro ou o mesmo utilizado na construção da matriz de transformação associada à imagem 128. Vale frisar ainda que o aumento no número de elementos do fixador utilizados no cálculo das matrizes de transformação pode aumentar a precisão do método. A equação a seguir representa essa operação:
Figure img0001
[00029] Os símbolos x e y representam coordenadas de localização, em relação à origem local 125, de um ponto no elemento do fixador no espaço bidimensional das imagens 126 e 128. Os símbolos X, Y e Z representam coordenadas de localização correspondentes, em relação a uma origem local 125, do ponto no elemento do fixador no espaço tridimensional real. Na concretização ilustrada, o ponto correspondente ao centro do plano definido pela superfície superior do anel fixador superior 106 foi designado como a origem espacial 135. A matriz P ilustrada pode ter ao menos quatro elementos de largura e três elementos de altura. Em uma concretização preferida, calculam-se os elementos da matriz P resolvendo-se a equação de matriz a seguir:
Figure img0002
[00030] O vetor p pode conter onze elementos que representam valores da matriz P. As equações a seguir apresentam disposições dos elementos no vetor p e na matriz P:
Figure img0003
[00031] Na concretização preferida, o décimo segundo elemento pi2 na matriz P pode ser definido com um valor numérico de um. As matrizes A e B podem ser construídas usando-se informações bidimensionais e tridimensionais dos elementos do fixador. Para cada ponto que representa um respectivo elemento do fixador, podem ser construídas duas fileiras de matrizes A e B. A equação a seguir apresenta os valores das duas fileiras acrescentadas às matrizes A e B para cada ponto de um elemento do fixador (por exemplo, um ponto central de uma respectiva junta universal 124):
Figure img0004
[00032] Os símbolos X, Ye Z representam valores de coordenada de localização de um ponto no elemento do fixador no espaço tridimensional real em relação à origem espacial 135, ao passo que os símbolos x e y representam valores de coordenada de localização do ponto no elemento do fixador correspondente no espaço bidimensional da respectiva imagem 126, 128 em relação à origem local 125.
[00033] Para cada linha que representa um respectivo elemento do fixador, podem ser construídas duas fileiras de matrizes A e B. A equação a seguir apresenta os valores das duas fileiras acrescentadas às matrizes A e B para cada linha de um elemento fixador (por exemplo, uma linha central de uma respectiva escora de comprimento ajustável 116):
Figure img0005
[00034] Os símbolos X, Ye Z representam valores de coordenada de localização de um ponto pertencente a uma linha de um elemento do fixador no espaço tridimensional real em relação à origem espacial 135. Os símbolos dX, dY e dZ representam valores de gradiente da linha no espaço tridimensional real. Os símbolos a, b e c representam constantes que definem uma linha no espaço bidimensional de uma respectiva imagem 126, 128. Por exemplo, a, b e c podem ser calculados usando- se dois pontos pertencentes a uma linha em uma respectiva imagem 126, 128. Em uma concretização preferida, assume-se que o valor de b seja 1, a não ser que a linha seja vertical, caso este em que o valor de b é zero. Na equação a seguir, apresentamos uma correlação das constantes a, b e c com as respectivas coordenadas de imagem x e y:
Figure img0006
[00035] A equação (2) pode ser sobre-especificada usando-se seis ou mais elementos do fixador, por exemplo, as escoras de comprimento ajustável 116. Vale frisar que não é necessário que todos os elementos do fixador sejam visíveis em uma única imagem 126, 128 a fim de obter a matriz P. Vale frisar ainda que, se um ou mais dos parâmetros de cena para geração de imagens descritos acima for conhecido, os parâmetros conhecidos podem ser utilizados para diminuir o número mínimo de elementos do fixador necessários para restringir a equação (2). Por exemplo, essas informações poderiam ser obtidas a partir de sistemas de geração de imagens modernos em cabeçalhos de imagem DICOM. De preferência, utiliza-se um método de decomposição em valores singulares ou o método dos quadrados mínimos para solucionar a equação (2) para valores do vetor p.
[00036] Na etapa 306C, as matrizes de transformação são decompostas em parâmetros de cena para geração de imagens. A equação a seguir pode ser utilizada para relacionar a matriz P a matrizes E e I:
Figure img0007
[00037] Deve-se ter em mente que termos adicionais podem ser introduzidos ao decompor a matriz P. Por exemplo, o método apresentado por Tsai, descrito em “A Versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using of-the-shelf TV Cameras and Lenses”, IEEE Journal of Robotics & Automation, RA-3, n- 4, 323 a 344, agosto de 1987, documento este que se incorpora ao presente documento na íntegra por referência, pode ser utilizado para corrigir as imagens 126, 128 quanto à distorção radial.
[00038] As matrizes E e I contêm parâmetros de cena para geração de imagens. A equação a seguir representa uma composição da matriz I:
Figure img0008
[00039] Os símbolos sx e sy representam valores dos fatores de escala de coordenada de imagem (por exemplo, fatores de escala de pixel). O símbolo f, que representa o comprimento focal, corresponde ao valor da menor distância entre uma respectiva fonte de geração de imagem 130 e o plano de uma imagem 126, 128 correspondente. Os símbolos tx e ty representam as coordenadas do ponto principal em relação à origem local 125 da respectiva imagem 126, 128. A equação a seguir representa a composição da matriz E:
Figure img0009
(10)
[00040] Os símbolos ox, oy e oz representam valores da posição do fixador 100 no espaço tridimensional real. Os símbolos de ri a rg descrevem a orientação do fixador 100. Esses valores podem ser agrupados em uma matriz de rotação tridimensional R representada pela equação a seguir:
Figure img0010
[00041] Os métodos de Trucco e Verri, conforme descritos em “Introductory Techniques of 3-D Computer Vision”, Prentice Hall, 1998, ou o método de Hartley, conforme descrito em “Euclidian Reconstruction from Uncalibrated Views”, Applications of Invariance in Computer Vision, páginas de 237 a 256, Springer Verlag, Berlin Heidelberg, 1994, documentos estes que se incorporam ao presente documento na íntegra, podem ser utilizados para obter valores das matrizes E e/ou I. Usando-se os valores resultantes das matrizes E e I, é possível reconstruir uma cena de imagem tridimensional completa do fixador 100 e dos segmentos ósseos 102, 104.
[00042] Por exemplo, a figura 2 ilustra uma cena de imagem tridimensional exemplificativa reconstruída a partir das imagens de raio X 126 e 128. Na concretização ilustrada, geradores de imagem por raio X 130 emitem raios X. Vale frisar que os geradores de imagem por raio X 130 podem ser geradores de imagem iguais ou diferentes, conforme descrevemos acima. Os raios X emitidos pelos geradores de imagem 130 são recebidos por dispositivos de geração de imagem correspondentes, que, por sua vez, capturam as imagens 126 e 128. De preferência, o posicionamento dos geradores de imagem 130 em relação às origens locais 125 é conhecido.
[00043] Na etapa 308, as imagens 126 e 128 e os parâmetros de cena para geração de imagens podem ser usados para obter as posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102, 104 no espaço tridimensional. Os dados de posição e/ou orientação obtidos podem ser utilizados para desenvolver um plano de tratamento para o paciente, por exemplo, para alterar a orientação e/ou posição dos segmentos ósseos primeiro 102 e segundo 104 fraturados a fim de promover a união entre eles, conforme descreveremos em mais detalhes abaixo. Deve-se ter em mente que os métodos e técnicas de fixação ortopédica com análise de imagens descritos neste documento não se limitam a aplicações para reposicionar ossos quebrados e que a fixação ortopédica com análise de imagens pode ser utilizada com qualquer outro tipo de procedimento de fixação, de acordo com o desejado, por exemplo, alongamento de ossos, correção de lesões anatômicas e seus semelhantes.
[00044] Na etapa 308A, identificam-se elementos ósseos compreendendo representações de partes específicas (por exemplo, traços anatômicos) dos segmentos ósseos 102 e 104 e determina-se a localização deles nas imagens 126 e 128. De preferência, a localização dos elementos ósseos é determinada em relação às respectivas origens locais 125 das imagens 126 e 128. A identificação dos elementos ósseos e a determinação de suas respectivas localizações podem ser consumadas pelo cirurgião, com o auxílio de software ou qualquer combinação desses.
[00045] Os elementos ósseos podem ser utilizados na construção da representação tridimensional da posição e/ou orientação dos segmentos ósseos 102 e 104. De preferência, os elementos ósseos são fáceis de identificar nas imagens 126 e 128. Pontos, linhas, cones, seus semelhantes ou qualquer combinação desses podem ser utilizados para descrever as respectivas geometrias dos elementos ósseos. Por exemplo, na concretização ilustrada, os pontos 134 e 136, que representam, respectivamente, as extremidades fraturadas 103 e 105 dos segmentos ósseos 102 e 104, são identificados como elementos ósseos nas imagens 126 e 128.
[00046] Os elementos ósseos podem incluir ainda elementos de marcação implantados nos segmentos ósseos 102 e 104 antes de gerar as imagens. Os elementos de marcação podem ser utilizados como complemento ou no lugar dos elementos ósseos descritos acima identificados nas imagens 124 e 126. Os elementos de marcação podem ser configurados para ser mais fáceis de distinguir nas imagens 126 e 128 do que traços anatômicos dos segmentos ósseos 102 e 104. Por exemplo, os elementos de marcação podem ser feitos de um material radiopaco ou podem ser construídos com geometrias prontamente distinguíveis.
[00047] Na etapa 308B, reconstrói-se uma representação tridimensional 200 dos segmentos ósseos 102 e 104. A representação tridimensional pode ser construída com ou sem uma representação correspondente do fixador 100. Na concretização ilustrada, pares de linhas de raio, tais como linhas de raio 138, 140 e 142, 144, podem ser construídos, respectivamente, para os pontos nos elementos ósseos 134 e 136. Cada linha de raio conecta um elemento ósseo em uma das imagens 126, 128 a um respectivo gerador de imagem 130. Cada par de linhas de raio pode ser analisado em busca de um ponto de interseção comum, tal como os pontos 146 e 148. Os pontos de interseção comuns 146 e 148 representam as respectivas posições dos pontos nos elementos ósseos 134 e 136 na representação tridimensional dos segmentos ósseos 102 e 104. Evidentemente, mais de um par de linhas de raio, tal como vários, pode ser construído, por exemplo, se mais de duas imagens foram capturadas. Se as linhas de raio de um conjunto específico não se cruzarem, adota-se o ponto mais próximo de todas as linhas de raio no conjunto como ponto de interseção comum.
[00048] É possível quantificar ou medir as posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102 e 104 usando-se pontos de interseção comuns, por exemplo, pontos 146 e 148. Por exemplo, linhas que representam linhas centrais dos segmentos ósseos 102 e 104 podem ser construídas e comparadas aos eixos anatômicos do paciente. Além disso, pode-se quantificar a distância entre as extremidades fraturadas 103 e 105 dos segmentos ósseos 102 e 104. Usando-se essas técnicas ou técnicas semelhantes, é possível determinar as posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102 e 104.
[00049] Na etapa 310, utiliza-se a representação tridimensional 200 para determinar alterações desejadas às posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102 e 104, por exemplo, como os segmentos ósseos 102 e 104 podem ser reposicionados em relação um ao outro a fim de promover a união entre eles. Por exemplo, na concretização ilustrada, pode ser desejável alterar a angulação do segundo segmento ósseo 104 de tal modo a alinhar os eixos L1 e L2 e alterar a posição do segundo segmento ósseo de tal modo a conectar as extremidades fraturadas 103 e 105 dos segmentos ósseos 102 e 104. De preferência, é o cirurgião quem determina as mudanças desejadas às posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102 e 104. Em uma concretização exemplificativa, formam-se linhas para representar os eixos longitudinais L1 e L2 dos segmentos ósseos primeiro 102 e segundo 104 na representação tridimensional, a fim de ajudar na determinação de alterações desejadas às posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102 e 104. Na hora de determinar as mudanças desejadas às posições e/ou orientações dos segmentos ósseos, o cirurgião pode ser auxiliado por software, tal como por um programa de computador configurado para determinar as posições e/ou orientações desejadas dos segmentos ósseos 102 e 104. De preferência, as alterações desejadas às posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102 e 104 são definidas em relação à origem espacial 135.
[00050] Após determinar as alterações desejadas às posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102 e 104, determina-se um plano de tratamento para efetuá-las. Em uma concretização preferida, as mudanças desejadas às posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102 e 104 podem ser efetuadas aos poucos, em uma série de alterações menores. As posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102, 104 podem ser alteradas mudando-se as posições e/ou orientações dos anéis fixadores superior 106 e inferior 108 em relação um ao outro, por exemplo, alongando-se ou encurtando-se uma ou mais das escoras de comprimento ajustável 116.
[00051] Na etapa 312, calculam-se as mudanças necessárias à geometria do fixador 100 (isto é, à posição e/ou orientação do fixador 100) a fim de possibilitar as mudanças desejadas às posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102 e 104 usando-se a álgebra matricial descrita acima. Por exemplo, o reposicionamento e/ou reorientação necessários do segundo segmento ósseo 104 em relação ao primeiro 102 podem ser traduzidos em mudanças na posição e/ou orientação do anel fixador inferior 108 em relação ao anel fixador superior 106. As mudanças necessárias à geometria do fixador podem ser expressas em relação a uma origem no fixador 145 designada para o fixador ortopédico 100. Deve-se ter em mente que a origem no fixador 145 não precisa coincidir com a origem espacial 135, como ocorre na concretização ilustrada.
[00052] Na etapa 314, implementa-se o plano de tratamento, ou seja, alteram-se as posições e/ou orientações dos segmentos ósseos 102, 104 mudando-se a geometria do fixador 100.
[00053] Conforme descrevemos acima, uma ou mais das etapas do método descritas neste documento e ilustradas na figura 3 podem ser executadas por um programa de computador, software, firmwareou outra forma de instruções legíveis por computador incorporadas em um meio legível por computador para execução por um computador ou processador. Exemplos de meios legíveis por computador incluem meios de armazenamento legíveis por computador e meios de comunicação legíveis por computador. Exemplos de meios de armazenamento legíveis por computador incluem, entre outros, memória somente para leitura (ROM), memória de acesso aleatório (RAM), um registrador, memória cache, dispositivos de memória semicondutores, meios magnéticos como discos rígidos internos e discos removíveis, meios magneto-ópticos e meios ópticos como discos de CD-ROM e discos digitais versáteis (DVDs). Exemplos de meios de comunicação legíveis por computador incluem, entre outros, sinais eletrônicos transmitidos por conexões com fio ou sem fio.
[00054] Vale frisar que as técnicas de fixação ortopédica com análise de imagens descritas neste documento não se destinam somente ao uso de imagens ortogonais, mas também permitem o uso de imagens sobrepostas, de imagens capturadas usando-se tecnologias de geração de imagem diferentes, de imagens capturadas em configurações diferentes e seus semelhantes, dando assim maior flexibilidade ao cirurgião em comparação a técnicas de fixação e imagísticas atuais.
[00055] Vale frisar ainda que os métodos e técnicas descritos neste documento com referência à fixação ortopédica também podem ser aplicados em outros usos. Por exemplo, um aparelho de manipulação mecânica reposicionável, tal como um manipulador paralelo, uma plataforma de Stewart ou seus semelhantes, pode ter objetos primeiro e segundo conectados a ele. O aparelho de manipulação pode ser composto por vários componentes. Os objetos primeiro e segundo podem ser quaisquer objetos que serão reposicionados e/ou realinha- dos em relação um ao outro. Etapas semelhantes às do método de fixação ortopédica com análise de imagens 300 podem ser aplicadas para reconstruir uma representação tridimensional dos objetos primeiro e segundo em relação ao aparelho de manipulação reposicionável. Uma representação tridimensional dos objetos primeiro e segundo pode ser reconstruída e utilizada para determinar uma ou mais alterações geométricas ao aparelho de manipulação que, quando implementadas, reposicionarão os objetos primeiro e segundo em relação um ao outro. A representação tridimensional pode ser reconstruída usando-se respectivos conjuntos primeiro e segundo de parâmetros de cena para geração de imagens, a localização de um elemento de ao menos um dos objetos na primeira imagem e a localização de um elemento de ao menos um dos objetos na segunda imagem.
[00056] Embora tenhamos descrito as técnicas de fixação ortopédica com análise de imagens neste documento com referência a concretizações preferidas e/ou métodos preferidos, deve-se compreender que o léxico adotado neste documento foi um léxico descritivo e ilustrativo, em vez de limitante, e que o âmbito da presente revelação não se limita às minúcias, mas, em vez disso, destina-se a abranger todas as estruturas, métodos e/ou usos das técnicas de fixação ortopédica com análise de imagens descritas neste documento. Após a leitura dos ensinamentos deste relatório descritivo, os versados na técnica em questão poderão efetuar inúmeras modificações às técnicas de fixação ortopédica com análise de imagens conforme descritas neste documento, bem como fazer mudanças sem divergir do âmbito nem da essência da presente invenção, por exemplo, conforme definidos nas concretizações.

Claims (6)

1. Método de análise de imagens de fixação ortopédica, compreendendo as etapas de: capturar, por meio de um gerador de imagem (130), primeira e segunda imagens (126, 128) bidimensionais de um aparelho de fixação (100) e de primeiro e segundo segmentos ósseos (102, 104) ligados a ele, sendo a primeira imagem (126) capturada a partir de uma primeira orientação e a segunda imagem (128) capturada a partir de uma segunda orientação diferente da primeira orientação; e obter parâmetros de cena de imagem, sendo que obter parâmetros de cena de imagem compreende: identificar as respectivas localizações de uma pluralidade de elementos fixadores na primeira e segunda imagens (126, 128), construir, por um processador de computador, primeira e segunda matrizes de transformação correspondentes às primeira e segunda imagens (126, 128) bidimensionais, respectivamente, usando as respectivas localizações identificadas da pluralidade de elementos fixadores; e decompor as primeira e segunda matrizes de transformação nos parâmetros da cena de imagem, o método compreendendo ainda a etapa de reconstruir, pelo processador de computador, uma representação tridimensional dos primeiro e segundo segmentos ósseos (102, 104) em relação ao aparelho de fixação (100) com base nos parâmetros da cena de imagem, caracterizado pelo fato de que a etapa de obter os parâmetros de cena de imagem é baseada em uma comparação das respectivas localizações identificadas da pluralidade de elementos fixadores nas primeira e segunda imagens (126, 128) bidimensionais com correspondentes localizações da pluralidade de elementos fixadores no espaço tridimensional, em que a pluralidade de elementos fixadores compreende componentes do aparelho de fixação (100).
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as primeira e a segunda orientações não são ortogonais uma em relação à outra.
3. Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de elementos fixadores ainda compreende elementos marcadores montados ou embutidos nos componentes do aparelho de fixação (100).
4. Método, de acordo com a qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que ainda compreende identificar as respectivas localizações de uma pluralidade de elementos ósseos nas primeira e na segunda imagens (126, 128) bidimensionais, os elementos ósseos compreendendo características anatômicas dos primeiro e segundo segmentos ósseos (102, 104), sendo que, preferi-velmente, a representação tridimensional é ainda reconstruída com base nas respectivas localizações da pluralidade de elementos ósseos.
5. Método, de acordo com a qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que ainda compreende calcular alterações geométricas para o aparelho de fixação (100), as alterações geométricas representando um reposicionamento do primeiro e do segundo segmentos ósseos (102, 104) um em relação ao outro, em que as alterações geométricas são implementadas para reposicionar o primeiro e o segundo segmentos ósseos (102, 104) um em relação ao outro.
6. Meio de armazenamento legível por computador não transitório caracterizado pelo fato de que possui instruções legíveis por computador armazenadas nele que, quando executadas por um ou mais processadores, realizam o método conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 5.
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