BR102023001887A2 - Sistema e método automatizado de plantio de mudas viveiristas - Google Patents
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Abstract
A presente invenção pertence ao setor de agricultura autônoma e de precisão, e se refere, mais especificamente, a um sistema para máquinas de plantio de mudas com foco em reflorestamento e florestamento (silvicultura) para mecanização do plantio, em áreas de instalação, reforma e/ou recuperação de áreas degradadas com mínimo impacto no ambiente, autopropelida, que planta de 1.800 a 3.600 mudas por hora, em sistema deslizante e continuo, com irrigação de água ou gel, garantindo a qualidade do plantio com um sistema inteligente, que faz a verificação de cada muda avaliando se houve afogamento do coleto, exposição do substrato, se a muda está inclinada, indicando inclusive se a muda não foi plantada e onde ocorreu, gerando um mapa de plantio (KML) com a posição GPS de cada muda.
Description
[001] A presente invenção pertence ao setor de agricultura autônoma e de precisão, e se refere, mais especificamente, a um máquinas de plantio de mudas com foco em reflorestamento e/ou florestamento (silvicultura) para mecanização do plantio, em áreas de instalação, reforma e/ou recuperação de áreas degradadas com mínimo impacto no ambiente, autopropelida, que planta de 1.800 a 3.600 mudas por hora, em sistema continuo e deslizante, com piloto automático que direciona a máquina a seguir uma linha de locomoção pré-programadaI, garantindo a qualidade do plantio com um sistema inteligente, que faz a verificação de cada muda avaliando se houve afogamento do coleto, exposição do substrato, se a muda está inclinada, indicando inclusive se a muda não foi plantada e onde ocorreu o erro (posição exata de GPS); capaz de injetar gel junto com a muda, irrigar cada muda permitindo o acoplamento da máquina a uma pipa com até 8 mil litros, aplicar formicida na posição indicada pelo sistema, verificar se existe algum obstáculo (raiz, toco, tronco, pedra, torrão, sujeira etc.) no local exato onde será "injetada” a muda usando GPR (ground penetration radar) e verificação mecânica, pressionar ao redor da muda para criar uma bacia que irá receber a irrigação e retirar bolsões de ar que podem comprometer o bom desenvolvimento da planta, georreferenciar cada muda criando um mapa de plantio digital e plantar em velocidades que podem variar de 4 km/h a 8 km/h com suspensão independente nas 4 rodas com sistema hidrostático, e que mantém o sistema de plantio (bico de plantio) sempre nivelado através de um sistema hidráulico inteligente, que utiliza giroscópio e acelerômetro para estabilizar todo o sistema de plantio enquanto a máquina se movimenta no campo, mantendo o bico sempre na altura correta e nivelado para obter uma melhor qualidade no plantio das mudas.
[002] Existem termos distintos para o plantio de árvores: reflorestamento e florestamento. Há algumas definições para esses termos, mas a diferença entre eles é basicamente o que se encontra nas áreas a ser plantada: Florestamento pode ser entendido como o plantio em áreas onde, historicamente, não havia floresta; Reflorestamento é o plantio em áreas em que, historicamente, havia floresta, mas que foram convertidas pelo ser humano para outros usos.
[003] Grandes construções, como hidrelétricas, rodovias, mineração, agricultura intensiva, pecuária, expansão urbana e exploração de madeira, resultam em grandes taxas de degradação ambiental e na destruição dos serviços ecossistêmicos.
[004] Para mensurar o tamanho do problema, o Brasil foi o país que mais perdeu áreas de floresta entre 2010 e 2015 no mundo, cerca de 984 mil hectares por ano segundo relatório da ONU. Grande parte do desmatamento é realizado por meio de queimadas, que são um dos maiores motivos de emissão de gás carbônico e material particulado no país. Cerca de 75% das emissões de CO2 vêm do desmatamento e de queimadas, que liberam o carbono acumulado na biomassa das árvores.
[005] As florestas trazem diversos benefícios, entre eles a captação de CO2 da atmosfera através da fotossíntese, recuperação de uma área degradada e aumento da qualidade do solo, evitando erosão, diminuição do escoamento superficial, desregulação climática, entre outros.
[006] Em primeiro lugar é preciso preparar o solo para receber o plantio de mudas em áreas de reforma (prévia eliminação das cepas rebrotadas, através do uso de herbicidas pós-emergentes) ou implantação.
[007] Em seguida é efetuada a operação de sulcamento, baseada no conceito de cultivo mínimo. É realizada com o objetivo de romper possíveis camadas compactadas do solo e facilitar o coveamento e a aplicação de herbicida pré- emergente. Com isso, garante um rápido pegamento das mudas, maior uniformidade do plantio e o rápido crescimento na fase inicial do plantio.
[008] Coveamento é a técnica utilizada para abertura das covas, através do uso de enxadões (manualmente) ou com subsolador florestal. As covas devem ser feitas, preferencialmente, com uma largura e profundidade específicas nos espaçamentos desejados.
[009] Antes da adubação é indicado realizar análise de solo para recomendação da calagem e fertilização. A adubação de plantio visa o suprimento de nutrientes na fase inicial de vida da planta, realizada manualmente em mistura na cova de plantio. Já, a adubação em cobertura se aplica apenas em solos de baixíssima fertilidade.
[010] O plantio das mudas é realizado manualmente, através do uso de ferramentas apropriadas. Logo após o plantio, as mudas plantadas são irrigadas. Dependendo das condições climáticas pós-plantio, irrigações complementares são realizadas.
[011] Posteriormente é feito o replantio e irrigação somente nas áreas (talhões) que apresentarem índices de falhas iguais ou superiores a 10% (clone) e 15% (semente) para espaçamentos entre mudas inferiores ou iguais a 9 m3 por planta. Para espaçamentos superiores, considera-se um índice de falha máximo de 3%, independente do material genético.
[012] O número de operações manuais é predominante, e acrescido o fato de que grande parte do plantio é realizado em áreas reformadas, isto é, onde já se teve plantio no solo e que precisou ser preparado para receber novas mudas, torna-se urgente uma solução para esse problema, tendo em vista que se almeja uma produção em escala, com baixo custo e que se possa realizar em qualquer solo. Por isso, uma máquina que pudesse realizar o correto plantio em grandes quantidades, cuidando e verificando se a muda foi devidamente alocada ao solo seria um excelente recurso.
[013] Para isso, seria imprescindível que a referida máquina tenha um sistema de plantio continuo e deslizante para permitir que a máquina plante de forma continua, sem parada e em qualquer velocidade, permitindo que independente da velocidade de deslocamento da máquina o plantio de cada muda tenha qualidade e não seja necessário replantar nenhuma muda, que o deslocamento do bico nos trilhos de suporte seja inercial para que não seja necessário sincronizar a velocidade de deslocamento da máquina com a velocidade de plantio de cada muda e o toque do bico de plantio no solo; que prepare a bacia para receber e empossar a irrigação; que pudesse plantar com gel injetado no solo ou com irrigação sobre a muda e que a aplicação da irrigação seja deslizante e continua para não prejudicar a muda recém plantada; que tenha autonomia para poucas paradas, que possua piloto automático capaz de seguir a linha de adubação para plantar as mudas onde existe adubo enterrado previamente no solo; que tivesse um sistema de suspensão para se adequar o solo irregular; que conseguisse registrar a posição de GPS (georreferenciamento) de cada muda em banco de dados e verificasse usando inteligência artificial a qualidade do plantio, e apresentasse em tempo real a qualidade do plantio para os operadores da máquina; que possua telemetria em tempo real para auxiliar na manutenção corretiva e preventiva da máquina; que possa levar mudas suficientes para não realizar muitas paradas de reabastecimento; além de combater as formigas que podem prejudicar o plantio em sua fase inicial.
[014] Pode-se mencionar alguns documentos de patentes que se comprometem com o mesmo objetivo da invenção, como o BR 202017018034-0 intitulado "Veículo adequado para a plantação de plântulas” que revela uma máquina com sistema de bandejas com as mudas, um disco cortador de solo, tanques de fertilizantes e químicos para pulverizar o plantio, sendo dotada de rodas. E o documento de patente BR 102017013996-4 intitulado "Veículo utilitário” que demonstra um veículo com depósito de fertilizante, gel e químicos com sistema de plantio automatizado. Em síntese são soluções bem particulares e que não antecipam as características pretendidas, assim como as máquinas que são acopladas a veículos agrícolas que não pertencem ao mesmo conceito inventivo da solução.
[015] Diante disso, o presente invento apresenta um sistema para o plantio de mudas de árvores (nativas ou exóticas), utilizando sistema deslizante e contínuo de plantio. Planta de 1.800 a 3.600 mudas/h, e a máquina que recebe o sistema pode operar com velocidades que variam de 4 a 40 km/h. Tem autonomia para o plantio de 2 a 4 hectares por carregamento e planta com gel injetado no solo ou com irrigação sobre a muda (até 4 litros de água por muda, selecionados através do software da máquina).
[016] Utiliza um sistema de suspensão ativa para "copiar” solo e manter a máquina sempre no nivelamento correto para maior qualidade do plantio de cada muda e também para superar a sujidade (obstáculos como tocos, troncos, paus, raízes, restos de árvores cortadas, entre outros obstáculos no caminho do plantio), registra posição de GPS (georreferenciamento) de cada muda em banco de dados digital que pode ser transferido para a nuvem, verifica usando inteligência artificial a qualidade do plantio (se a muda não está inclinada, se não houve "afogamento” do coleto, se o substrato não está exposto), e apresenta em tempo real a qualidade do plantio para os operadores da máquina em monitor de computador ou tablet. O sistema contínuo e deslizante de plantio permite que a máquina plante sem exigir sincronismo entre a velocidade da máquina e o plantio, garantindo que não haverá falhas no plantio, independente da forma como a máquina for operada ou da sua velocidade de locomoção. O sistema de plantio garante a compactação da muda para evitar bolsões de ar no solo, o que compromete a qualidade do plantio e pode "matar” a muda, cria a "bacia” no solo para empossar a água no pé da muda, e planta mudas sempre apontadas para cima, independente da inclinação do terreno. Faz testes eletrônicos e mecânicos da superfície do solo e no subsolo para plantar em posições que não tenham obstáculos, como: pedras, torrões, troncos, tocos, raízes, aparentes ou enterradas.
[017] A invenção aplica formicida, planta com gel, irriga a muda na hora do plantio para formar uma "piscina” cheia de água, e planta qualquer espécie viveirista (mudas de árvores exóticas, nativas, frutíferas ou ornamentais que sejam produzidas em viveiro). Não planta sementes, e executa todas estas ações, dispensando o uso de tratores (a máquina é autopropelida), economizando horas de máquina, diesel e operadores. Em um ciclo de 24 horas pode plantar entre 25 a 50 hectares. A invenção sugere que a máquina possua um motor de 130 CV, cambio, transmissão hidrostática, suspensão inteligente. Registra a posição de cada muda com GPS e grava na nuvem o mapa de plantio digital, além de verificar a qualidade de plantio de cada muda usando um sofisticado e moderno sistema de Inteligência Artificial. E trabalha com sistemas IoT, GPS, data-base em nuvem, A.I. e espaçamento entre mudas ajustáveis em tempo de execução via painel de controle da máquina (por monitor de computador ou tablet). Utiliza sistema GPR (Ground Penetration Radar) para verificar obstáculos sobre a terra e dentro do solo, garantindo assim que serão plantadas as mudas somente em locais que não tenham nenhum obstáculo que impeça o plantio correto e com qualidade para que a muda possa se desenvolver.
[017] A fim de que o presente invento seja plenamente compreendido e levado à prática por qualquer técnico deste setor tecnológico, será descrito de forma clara, concisa e suficiente, tendo como base os desenhos anexos, que o ilustram e subsidiam abaixo listados: Figura 1 representa a vista em perspectiva de uma máquina com o sistema de plantio deslizante e contínuo, com o suporte para bandejas de mudas e carrossel que dispensa as mudas uma a uma durante a operação de plantio; Figura 2 representa a vista frontal de uma máquina com o sistema plantio, dispondo de rolo compressor dianteiro para homogeneização do solo e acúmulo de material para facilitar a "injeção” da muda no solo; Figura 3 representa a vista em perspectiva de uma máquina com o sistema plantio, dispondo de reservatório de água; Figura 4 representa a vista superior do abastecimento giratório para as bandejas de mudas; Figura 5 representa a vista superior e inferior em perspectiva do carrossel, que recebe e libera as mudas para o plantio; Figura 6 representa a vista posterior e inferior em perspectiva do bico de plantio; Figura 7 representa a vista em perspectiva do sistema de nivelação e estabilização do bico de plantio, com destaque ao detalhe A; Figura 8 representa a vista em perspectiva da plataforma de nivelamento e estabilização do sistema de plantio com o guia linear; Figura 9 representa a vista em perspectiva do abastecimento giratório de bandejas, as prateleiras de apoio, carrossel de mudas, sistema de deslizamento e nivelamento e o bico de plantio; Figura 10 representa a vista superior em perspectiva da cabine do piloto com destaque para a antena de GPS e o monitor do operador; Figura 11 representa a vista lateral esquerda da máquina com sistema de plantio com destaque para o radar, câmera dianteira, GPS e antena e o depósito de formicida; Figura 12 representa a vista posterior em perspectiva da máquina com destaque para a câmera posterior, o depósito de formicida e o sensor de solo; Figura 13 representa a vista lateral direita da máquina com sistema de plantio e o reservatório de água de irrigação.
[018] De forma geral, o sistema aplicado a máquinas de plantio proporciona autopropulsão; suspensão inteligente e adaptável ao terreno; transmissão hidrostática; caixa de câmbio; piloto automático para orientá-la sobre a linha de adubação da floresta usando sistema completo de GPS e software de navegação; permite plantar mudas de árvores (nativas ou exóticas) em áreas de instalação ou reforma independente da sujidade do terreno, com irrigação e/ou gel que é dispensado de forma continua para evitar que danifique a muda em quantidades que podem variar de 500 ml a 4 litros; aplica formicida durante o plantio; registra a posição GPS da muda com mapa do plantio digital KML; realiza o registro fotográfico de cada muda com verificação da qualidade do plantio, que identifica: inclinação da muda, afogamento do coleto e exposição do substrato; sistema de plantio deslizante e continuo que dispensa sincronismo entre a velocidade que a máquina se move por sobre o solo e a velocidade do toque do bico no solo para injeção da muda, com leitura do micro solo, onde o bico de plantio acompanha as irregularidades do terreno para plantar sempre na altura correta; faz análise eletrônica e mecânica do solo e subsolo identificando obstáculos por sobre o solo ou enterrados; dispõe de um carrossel para 30 mudas (linhas de 90 metros ou mais) que pode ser alimentado infinitamente; realiza a seleção do espaçamento do plantio via software; e apresenta monitor de operação e telemétrica para o condutor e operador.
[019] Motor para autopropulsão; Suspensão inteligente e adaptável ao terreno; Piloto automático para conduzir a máquina sobre a linha de adubaicão; Irrigador de mudas; Aplicador de gel de plantio; Aplicador de formicida; GPS para orientação e para determinar posição do plantio de cada muda; Sistema automático de ajuste de distância do bico para o solo; Sistema inteligente, que utiliza Rede Neural para determinar a qualidade do plantio com câmera; GPR para localizar obstáculos dentro do solo que impeçam o plantio da muda e por sobre o solo; Análise mecânica do solo para detectar obstáculos no interior do solo e sobre o solo; Sistema de plantio deslizante e continuo; Sistema injetor de mudas; Carrossel com 30 mudas; Sistema de controle e gerenciamento do plantio e da máquina; telemetria em tempo real para todos os elementos de maquina e todos os componentes da máquina, Monitor para operação e telemetria da máquina para motorista e operador e Transmissão hidrostática e sistema para monitoramento remoto da máquina. A seguir, será exposto detalhadamente os componentes essenciais do sistema e aqueles que contribuem para aperfeiçoar o funcionamento da máquina.
[020] O presente sistema será introduzido em um implemento agrícola autopropelido e não de arrasto, ou seja, uma máquina que possua motor com radiador e câmbio tendo uma potência que pode variar de 130 a 190 CV. A tecnologia embarcada possui motor agrícola com injeção eletrônica, e pode realizar as marchas automaticamente de acordo com a carga e utiliza o sistema de transmissão hidrostático com suspensão independente e inteligente em cada roda. Da suspensão independente e inteligente
[021] O sistema de suspensão e propulsão hidrostático inteligente pode ser aplicado a uma máquina que receber o sistema da patente, sendo não essencial, garante a locomoção da máquina vencendo os obstáculos das áreas de plantio de reforma em áreas de reflorestamento. O sistema identifica os obstáculos à frente para cada roda e calibra a suspensão hidráulica para movimentar para cima ou para baixo o pistão de cada suspensão de forma independente (não ilustrado), garantindo assim que qualquer obstáculo possa ser transposto mantendo a máquina nivelada para que o sistema de plantio possa injetar as mudas na inclinação correta. Para tanto, a suspensão é formada a partir de um pistão hidráulico de ajuste vertical da roda diretamente interligado a um braço de suspensão (não ilustrado) que possui um pistão hidráulico de ajuste de direção da roda e um pistão hidráulico de ajuste de rotação do eixo da roda (não ilustrados).
[022] Um sofisticado sistema hidráulico, eletrônico, de software e de detecção de objetos pode ser aplicado sendo responsáveis por efetuar os cálculos em milissegundos e ajustar cada suspensão de forma independente, mantendo a máquina sempre nivelada para plantar corretamente. Do Piloto automático
[023] O sistema de piloto automático é carregado com mapa do plantio, isto é, a linha de plantio que a máquina deverá seguir, e através de comandos no monitor do operador, carrega o mapa de plantio ou mapa guia, e em seguida inicia a movimentação da máquina de forma autônoma, automática e independente do operador por cima da linha desenhada para o plantio. Existem duas opções de linhas de plantio: uma segue por cima da linha de adubação e outra segue a linha do plantio de reflorestamento em áreas degradadas, respeitando a flora que já tenha sido recuperada; assim a máquina é capaz de plantar em áreas de recuperação (reflorestamento) de passivo ambiental sem interferir com os elementos da flora, que porventura estejam recompondo o ambiente degradado de forma natural. Da Irrigação e aplicação de gel
[024] A máquina com sistema de plantio pode ser acoplada a um reservatório de água (50), para garantir o funcionamento do sistema de injeção de água (irrigação pós plantio) e aplicação de gel para um plantio mais seguro em épocas de maior deficiência hídrica. Ao mesmo tempo que planta, a máquina prepara uma "bacia” através do prato (33) prensando o solo para receber uma dose calculada de água, que pode variar de acordo com as especificações determinadas para o plantio e que é ajustado no sistema que controla o plantio. O operador, a partir dos dados passados como parâmetros para o plantio, pode selecionar, via sistema, quantos litros a máquina irá aplicar após haver injetado a muda. A seleção da quantidade de água aplicada varia de 500 ml até 4 L por muda (seleção via sistema embarcado), e é aplicada com o deslocamento do aplicador de água na direção contrária ao movimento da máquina para evitar que o excesso de água aplicado rapidamente danifique a muda, dando maior segurança para os plantios nas épocas com escassez de chuva.
[025] Tanto a irrigação pós plantio como a aplicação do gel de plantio, podem ser configurados para acontecer durante a injeção da muda ou logo após a injeção da muda no solo, ou seja, o gel pode ser aplicado junto com substrato e na cova da muda, ou por cima da mesma, logo após o plantio efetivo (injeção da muda no solo), onde a água passa pelo mesmo processo, podendo ser aplicado dentro da terra ou por cima da muda, e isto é configurado no sistema que controla todo o plantio (software). Funciona com as seguintes operacionalidades nessa customização:
• Plantio opcional com água e gel;
• Dispensa de água de 500 ml a 4 L por muda opcional, com seleção via sistema;
• A máquina pode receber, opcionalmente, um engate rápido para acoplar o sistema de dispensa de água a um reservatório (50), que poderá ser puxado pela máquina;
• O cálculo prévio da área de manobra assegura o manejo da máquina acoplada a um reservatório (50);
• A máquina pode puxar reservatórios (50) com até 8.000L de água e/ou água e gel. Da Aplicação de formicida
• Plantio opcional com água e gel;
• Dispensa de água de 500 ml a 4 L por muda opcional, com seleção via sistema;
• A máquina pode receber, opcionalmente, um engate rápido para acoplar o sistema de dispensa de água a um reservatório (50), que poderá ser puxado pela máquina;
• O cálculo prévio da área de manobra assegura o manejo da máquina acoplada a um reservatório (50);
• A máquina pode puxar reservatórios (50) com até 8.000L de água e/ou água e gel. Da Aplicação de formicida
[026] A máquina pode ainda receber um depósito de formicida (56), localizado logo acima do sistema de plantio (18), que dispensa a quantidade programada de formicida logo após o plantio da muda. Este sistema otimiza e se antecipa na tarefa de combater formigas, que normalmente é realizada depois do plantio. Para tanto, possui um reservatório para 30kg de formicida e o sistema de dispensa de formicida pode ser programado na unidade de controle, estabelecendo o momento em que será liberado o formicida logo após o plantio. Do GPS para registro de posição da muda
[027] O sistema de plantio registra muda a muda a posição onde cada uma foi plantada. A posição de GPS pode utilizar base RTK (Real Time Kinematic) ou não. O sistema de georreferenciamento de mudas é ativado via monitor (57) que controla o plantio e ao final da operação gera um mapa KML (mapa digital) com as mudas plotadas no talhão onde foi executado o plantio. O sistema grava o resultado do plantio em pen drive ou pode transferir para a nuvem para que seja consultado via sistema em nuvem da máquina. Do Ajuste automático de altura do bico em relação ao solo
[028] O sistema de plantio possui um sistema exclusivo para verificação da altura do solo, através de sistema eletrônico e mecânico formado por um radar (52) e câmera dianteira (59). A leitura do "micro solo”, ou seja, do solo logo abaixo do bico de plantio (4) é fundamental para injetar corretamente a muda, evitando que o substrato fique exposto ou que o coleto seja enterrado. O sistema é formado por um componente eletrônico e software, e ambos trabalham como redundância um do outro para estabelecer a altura correta do local onde a muda será injetada, sendo este procedimento realizado para cada muda, o que garante a qualidade do plantio e crescimento da árvore. Do Sistema Inteligente de controle de qualidade do plantio
[029] O sistema de inteligência artificial da máquina verifica através de análise de imagens 3D geradas pela câmera traseira (53) se a muda está com coleto afogado, se o substrato está exposto, se a muda está inclinada ou não, e exibe no monitor (57) de controle de plantio a imagem com fundo verde, se o plantio estiver correto, e vermelho se o plantio estiver com algum defeito ou se não foi plantada a muda por qualquer razão, e faz o registro no mapa digital de plantio do status de qualidade de plantio de cada muda. Assim sendo, o responsável pelo plantio (empresa ou operador) terão acesso in loco ou na nuvem ao resultado final do plantio, muda a muda. Do GPR (Ground Penetrating Radar) e verificação mecânica de obstáculos no solo
[030] O sistema GPR verifica através de sistema digital e mecanicamente se existe qualquer obstáculo superficial, ou seja, por sobre o solo, ou se existe algum obstáculo enterrado (embaixo do solo) que impeça o plantio (injeção da muda) ou o desenvolvimento da futura árvore. Os testes principais que o sistema executa, são: verificação de presença de raízes, tocos, torrões, pedras, troncos, gravetos e qualquer outro objeto que impeça o plantio ou desenvolvimento da árvore. O sistema utiliza uma espécie de sonar — um sensor ultrassônico de altura do bico (58) — que penetra no solo e executa ao mesmo tempo e de forma redundante um teste mecânico, ou seja, enterra uma barra de metal (não ilustrada) para ter certeza de que não existe nenhum objeto impedindo o plantio da muda.
[031] Os testes de obstáculos são realizados em toda a linha de plantio, ou seja, enquanto a máquina se desloca é feito o teste constantemente até a posição do espaçamento estabelecido para o plantio de cada muda, se no local exato onde a muda deveria ser plantada (injetada) houver algum obstáculo, a máquina toma a decisão de plantar a muda centímetros antes do espaçamento estabelecido, onde não haja nenhum obstáculo. Por exemplo, se o plantio tem um espaçamento de 3 metros, e no terceiro metro houver algum obstáculo, a máquina decide plantar na posição anterior que não tenha obstáculo, podendo plantar a 2.95 m, 2.90 m, 2.85 m e assim sucessivamente. Esta decisão é exclusiva da máquina e é realizada a partir dos cálculos de onde foi designado o plantio (distância entre mudas) e se existe algum obstáculo no lugar onde seria realizado o plantio da muda. O objetivo aqui é impedir que o plantio seja comprometido por obstáculos. Do sistema deslizante de plantio e contínuo
[032] O sistema deslizante de plantio contínuo (18) garante o plantio de mudas independente de sincronismo entre velocidade de deslocamento da máquina e velocidade de plantio e representa a mais importante característica da máquina, uma vez que as outras máquinas conhecidas que plantam mudas viveiristas dependem exclusivamente do sincronismo entre a velocidade de deslocamento das mesmas e a velocidade em que o sistema de plantio toca o solo.
[033] Para tanto, o sistema de plantio é construído também por outros componentes essenciais, como o abastecimento de mudas giratório (3) que é composto por suporte de giro (16) de bases (17) para bandejas de mudas que recebe um eixo (15) que permite o movimento circular, tendo acoplado cilindros (13) que atuam para descer e subir o suporte de bandejas, facilitando o abastecimento de mudas e o reabastecimento ao final do plantio da carga inicial de bandejas com mudas, tendo ainda uma haste de fixação (14) na carroceria da máquina.
[034] Outro componente essencial é o carrossel (1) sustentado por um suporte (23) que é fixado na estrutura da máquina, que dispõe de um cubo de rolamento (22) que garante o movimento no sentido horário sustentado por um suporte (25), sendo acionado por um motor hidráulico (31) que propulsiona todo o sistema movimentando o carrossel no sentido horário para liberar uma muda por vez para o tubo do primeiro estágio (29), este que dispõe de uma tampa (28) que impede que as mudas caiam do tubo onde elas aguardam para serem plantadas; tendo ainda um pinho helicoidal (26) que garante o movimento no sentido horário e uma engrenagem planetária (27), que funciona como uma espécie de cremalheira para permitir o deslocamento no sentido horário de todo o carrossel e assim liberar uma muda por vez durante todo o plantio, dispondo ainda de redutor de giro (30), que auxilia no movimento para liberar uma muda por vez que sairá de cada tubo do primeiro estágio (29), sendo que no dito tubo (29) o operador deposita 30 mudas, que serão plantadas uma a uma; e dispõe ainda de um tubo de segundo estágio de espera das mudas (24), em que a muda ao sair do carrossel (1), aguarda até que o bico de plantio (4) termine a "injeção” de uma muda, e suba para pegar a próxima muda, tendo um anel guia (32), cujo sistema abre a porta (28) do tubo do primeiro estágio (29) para permitir a queda da muda no tubo do segundo estágio (24).
[035] Outro componente primordial é o sistema de nivelamento e deslizamento formado a partir de um guia linear horizontal (5), que permite o deslocamento horizontal do bico de plantio (4) durante todo o trabalho, servindo como plataforma de deslocamento para frente e para trás, e que possui uma plataforma de nivelamento (19), que permite o nivelamento vertical de todo o sistema, um cubo de rolamento (20), que permite o movimento radial do conjunto de nivelamento para garantir o nivelamento de todo o bico de plantio (4), e uma cremalheira (21), ponto de contato do pinho helicoidal (45) para garantir o deslocamento para frente de todo o sistema do bico de plantio ao final da "injeção” de uma muda, e o início de um novo ciclo de plantio de uma nova muda; esse guia (5) é montado junto a uma estrutura de suporte (2) que é fixada na carroceria da máquina, e recebe um ponto de giro (6), sistema este para nivelar e estabilizar o bico de plantio (4) e que garante que o bico plante as mudas sempre em posição perpendicular ao céu, evitando que a muda se incline; recebe cilindros de nivelamento (7), que atuam auxiliando no nivelamento do bico de plantio (4) durante o deslocamento da máquina e sempre que a máquina se inclinar em função de obstáculos no solo, como pedras, tocos, raízes, que podem inclinar a máquina e comprometer a qualidade do plantio; um tensor transversal (8) que atua em conjunto com o ponto de giro (6) para nivelar o bico de plantio (4); um tensor longitudinal (9), que evita os movimentos de torção de todo o sistema de nivelamento e estabilização; um suporte do tensor transversal (11), que evita torços transversais de todo o sistema que compõe o bico de plantio (4); e um suporte do cilindro nivelador (12), sendo ponto de engate dos cilindros niveladores (7) com a estrutura de todo o sistema que é fixada na carroceria da máquina.
[036] Acoplado ao guia linear horizontal (5) tem-se o bico de plantio (4), que é construído a partir de uma estrutura com carro direito horizontal (38), que permite o movimento horizontal; um pinhão helicoidal (45) que garante o deslocamento do bico de plantio no guia linear (5) estando conectado a cremalheira (21); um cilindro (40) que faz o movimento de entrar e sair da terra do bico de plantio e é montado junto ao suporte (41); guia linear vertical (46), que permite o deslocamento para baixo e para cima de todo o bico de plantio, permitindo que se aproxime e se afaste da terra, para que seja posicionado na altura correta para “injetar’ a muda, sem afogar o coleto e sem expor o substrato; patim deslizante horizontal (47), que permite o deslocamento do bico no guia linear (5) que movimenta para frente com a ação do motor hidráulico (44) e na mesma velocidade da máquina na direção contraria ao deslocamento da máquina durante o processo de “injeção” da muda; patim deslizante vertical (48), que permite que o bico faça o movimento de sobe/desce para entrar e sair da terra; cone do bico de plantio (49), que é uma espécie de guia para garantir que a muda caia dentro do bico externo (34) e interno (35), antes de ser “injetada” no solo; cilindro (42), que faz o movimento de giro no próprio eixo do bico interno (35), guiado dentro do bico externo (34) para abrir a “porta” que vai permitir que a muda seja “liberada” dentro do solo, ou seja, plantada, “injetada”; carro dianteiro vertical (36), que permite o movimento de sobe/desce do bico; sendo o dito bico externo (34), o bico de “injeção” de muda formado pelo bico externo (34) e o bico interno (35), duas peças cilíndricas e cônicas inseridas uma dentro da outra, onde o bico externo (34) funciona como uma espécie de guia e suporte para o bico interno (35), bico interno que gira em torno do próprio eixo e guiado pelo bico externo, provoca a abertura traseira do bico de plantio e “libera” a muda durante o plantio; sendo que o movimento de giro no próprio eixo do bico interno dentro do bico externo, abre a parte traseira do bico de plantio e permite “plantar’ a muda no solo, o que denomina-se “injetar’ a muda, sem movimento de material (terra) e sem fazer uma cova que dificulte o plantio de muda sem inclinação, ou seja, ficando perpendicular ao céu, não ao solo; e o referido bico interno (35), forma em conjunto com o bico externo (34) o repositório da muda enquanto aguarda a entrada do bico de plantio (4) na terra e a abertura da parte traseira do bico que acontece em função do giro no próprio eixo do bico interno dentro do bico externo; os bicos externo e interno quando fechados, formam uma espécie de cilindro cônico, que protege a muda, evitando que ela caia antes do plantio e também protege a muda durante a entrada no solo do bico de plantio, servindo como uma cápsula protetora da muda, e como uma espécie de “agulha” que penetra a terra sem provocar muita movimentação de terra, o que facilita a estabilidade da muda no solo; possui ainda, um prato compactador (33), que compacta a terra para formar a bacia que irá represar a água em torno da muda; cilindros do prato compactador (37), que em conjunto com o acumulador de pressão de nitrogênio, funcionam como uma mola mantendo a pressão necessária para o prato (33) fazer a bacia para represar a água em torno da muda; um suporte dos cilindros (39), onde são fixados os cilindros que fazem o movimento de sobe/desce do prato de compactação que forma a bacia de represar água em torno da muda; suporte do bico de plantio (43), que serve para fixação do bico externo (34) e interno (35); e um motor hidráulico (44), que garante o movimento horizontal e linear do bico de plantio (4).
[037] O motor hidráulico (44) impulsiona o bico (4) para frente no guia linear (5), no retorno até o ponto zero o bico é destravado e retorna por inércia, ou seja, o deslizamento para trás na velocidade em que a máquina estiver sendo deslocada pela área de plantio, durante o processo de "injeção” da muda. O motor atua para deslocar o bico de plantio até a posição de plantio e é "destravado” ou desligado para garantir que o bico se desloque (deslize) para trás na direção contraria ao movimento da máquina, durante o plantio, em movimento inercial na mesma velocidade com que a máquina se desloca para frente plantando. Este é o grande diferencial do sistema da invenção em relação a qualquer outra máquina de plantio de mudas viveiristas - o fato de não exigir sincronismo entre a velocidade de deslocamento da máquina e a velocidade em que o bico "injeta” a muda no solo, e permanece em contato com o solo.
[038] No caso do presente invento, devido ao sistema de plantio deslizante e contínuo (18) que se vale da inércia para deslizar o bico de plantio (4) na direção contrária ao movimento da invenção, não existe a necessidade de sincronismo entre a velocidade da máquina e da velocidade em que o bico toca e permanece no solo executando o plantio de cada muda. Esta característica da máquina garante a qualidade do plantio e maior eficiência do plantio de cada muda, e evita o repasse do plantio, ou seja, é desnecessário manter um ajudante em solo replantando mudas, devido a garantia de qualidade do plantio de cada muda. Não existe o risco da máquina se deslocar mais velozmente ou mais lentamente e o bico mudar a sua forma de plantar. Como o bico (4) se desloca na inércia pelo guia linear horizontal (5) que é o suporte do sistema de plantio (18), independente da velocidade de deslocamento da máquina, o bico sempre irá executar todas as suas funções do início ao fim, sem comprometer a qualidade do plantio e sem deixar de plantar nenhuma muda, e sem derrubar durante o plantio nenhuma muda.
[039] A máquina planta uma muda por segundo e a depender das condições do terreno pode plantar até 3.600 mudas por hora. As primeiras 30 mudas dispostas em bandejas no abastecimento giratório (3) sendo colocadas no carrossel (1), antes de iniciar o plantio e alimentadas constantemente durante o plantio pelo operador de plantio, para que não fique sem muda no carrossel. Quando a máquina conclui o plantio de todas as mudas, é necessário parar e recarregar a máquina com novas bandejas (3) cheias de novas mudas.
[040] O sistema deslizante de plantio contínuo (5) dispõe de um sistema rotatório de entrega de bandejas composto por um suporte (23) que sustenta um carrossel (1) de formato circular que gira os tubos contendo mudas (29) na direção horária, dispensando pelo duto (24) uma muda por vez no funil (49) que conduz até os bicos (34)(35). O sistema possui um guia linear horizontal (5), com sistema de motor hidráulico (44) e cilindros niveladores (7) de ajuste de ângulo do sistema de plantio, o qual permitem que o sistema do bico de plantio (4) se mova horizontalmente, estando este acoplado a um patim deslizante vertical (48) que é estrutura intermediária que se move verticalmente e se ajusta em relação a altura do solo, e que é acoplada a um cilindro hidráulico (40) de movimentação do bico que se movimenta verticalmente para plantar as mudas; o suporte do bico (43) compreende um cilindro (42) que controla a abertura dos bicos externo (34) e interno (35) para liberar a muda dentro do solo, tendo um prato (33) com ponteiras, como agulhas, com molas que as prendem no solo durante o movimento da máquina, e sensores ultrassônicos de altura do bico (58); sendo que o bico de plantio externo (34) é controlado pelo pistão hidráulico (42) e o sistema dispõe ainda de uma câmera traseira (53) que monitora a operação após o plantio, e de mangueiras de alimentação de água e de gel advindas de seus reservatórios.
[041] Durante todo o processo de plantio, o bico faz a leitura da altura do solo (58), para manter a altura correta entre ele e o solo e assim efetuar o plantio injetando a muda de forma a não expor o substrato, nem afogar o coleto.
[042] Assim que é dado o início do plantio, o sistema de leitura de solo faz a varredura do local do plantio com leitura de rádio frequência para verificar se existe algum obstáculo no solo que impeça a "injeção” da muda dentro do solo, e faz uma segunda verificação que testa a resistência do solo, para se certificar que não existe nenhum obstáculo que impeça de plantar a muda. Os obstáculos podem ser, raízes, pedras, torrões, troncos ou qualquer sujidade que dificulte o plantio.
[043] Uma vez lido o solo, o bico injetor de mudas (4) faz um movimento para cima para abrir o compartimento intermediário entre o carrossel de mudas (1) e o funil (49), recebe uma muda, e faz o movimento de descida para "injetar” a muda no solo.
[044] O sistema injetor de mudas garante um plantio limpo, rápido, eficiente e sem travamento, tendo sido desenvolvido especialmente para o plantio em tempos de chuva, o que impede eventuais travamentos do mecanismo mesmo quando opera em solos mais pegajosos.
[045] As etapas de desenvolvimento da máquina indicaram que o maior problema enfrentado pelo usuário de outras tecnologias em plantios com bico de plantio ou roda de plantio, é justamente a lama, que torna inoperante o equipamento. Pensando nisso, desenvolveu-se um sistema autolimpante (não ilustrado) que é localizada dentro do bico, que impede o acúmulo de lama no bico de plantio. Em síntese, o bico interno (35) possui uma chapa soldada internamente (não ilustrada) e quando há a movimentação do bico externo (34), sobretudo em seu retorno na subida, a chapa que é imóvel atua tangenciando a lama em conjunto com a água que é dispensada.
[046] O sistema pode operar em velocidades de até 8 km/h na seguinte configuração conforme modelo abaixo representado:
• Permite plantar com espaçamentos variáveis selecionados pelo sistema;
• Módulo reforçado para o plantio de até 72.000 mudas/dia ou 100.000 quilômetros;
• Espaçamentos de plantio reguláveis via software direto no console da máquina;
• Não exige sincronismo com a velocidade da máquina;
• Sistema hidráulico de fácil manutenção;
• Sistema de retorno a base autoblocante;
• Opera em velocidades de até 8 km/h;
• Completa um ciclo de plantio em até 1s;
• Pode ser configurado através do computador central;
• Possui eixo deslizante de no mínimo 2,5 m;
• Faz bacia para acúmulo de água;
• Pressiona a muda para retirar bolsões de ar em torno do substrato da muda;
• Verifica a presença de obstáculos na hora de injetar a muda no solo;
• Faz a leitura de micro solo para ajustar a altura do bico em relação ao solo;
• Grava a posição GPS de cada muda em um mapa de plantio digital que será enviado para nuvem;
• No mapa de plantio digital o sistema indica o status da qualidade do plantio de cada muda;
• Exibe em monitor o plantio de cada muda indicando se foi plantada corretamente, se houve algum problema e não plantou, ou se foi plantada com algum problema;
• Verifica qualidade de plantio usando sistema inteligente. Do Sistema injetor de mudas
• Permite plantar com espaçamentos variáveis selecionados pelo sistema;
• Módulo reforçado para o plantio de até 72.000 mudas/dia ou 100.000 quilômetros;
• Espaçamentos de plantio reguláveis via software direto no console da máquina;
• Não exige sincronismo com a velocidade da máquina;
• Sistema hidráulico de fácil manutenção;
• Sistema de retorno a base autoblocante;
• Opera em velocidades de até 8 km/h;
• Completa um ciclo de plantio em até 1s;
• Pode ser configurado através do computador central;
• Possui eixo deslizante de no mínimo 2,5 m;
• Faz bacia para acúmulo de água;
• Pressiona a muda para retirar bolsões de ar em torno do substrato da muda;
• Verifica a presença de obstáculos na hora de injetar a muda no solo;
• Faz a leitura de micro solo para ajustar a altura do bico em relação ao solo;
• Grava a posição GPS de cada muda em um mapa de plantio digital que será enviado para nuvem;
• No mapa de plantio digital o sistema indica o status da qualidade do plantio de cada muda;
• Exibe em monitor o plantio de cada muda indicando se foi plantada corretamente, se houve algum problema e não plantou, ou se foi plantada com algum problema;
• Verifica qualidade de plantio usando sistema inteligente. Do Sistema injetor de mudas
[047] O bico de plantio ou sistema injetor de mudas possui características únicas que garante uma maior qualidade no plantio e desenvolvimento da muda. Acima do bico de plantio (4) tem-se o funil que conduz a muda (49), cuja função é direcionar uma muda que será liberada para o bico de plantio, após o plantio de uma muda, quando o bico faz o movimento vertical de subida para pegar a próxima muda. Este subsistema foi criado para garantir a qualidade e precisão do plantio.
[048] O sistema faz a leitura do micro solo para ajustar a altura entre o bico e solo para garantir que o substrato não será exposto e não será "afogado” o coleto.
[049] Faz a leitura por radar de objetos enterrados que possam impedir a injeção da muda no solo, e a leitura mecânica do solo procurando objetos que possam impedir o plantio e desenvolvimento correto da muda em árvore. Ao injetar a muda, cria a bacia que auxilia no acúmulo de água em torno da muda e irriga a muda dispensando água junto com a muda no interior da cova ou despejando água por cima da muda plantada e ainda, aplica gel de plantio junto com o substrato dentro do solo. Do Carrossel
[050] A máquina pode transportar o equivalente a 5 hectares de mudas, e pode transportar mais, no entanto o total de mudas foi calculado para terminar o plantio ao mesmo tempo que a máquina esvazia o reservatório que leva a água ou o gel de plantio, esta medida de mudas foi baseada em um total de 1.667 mudas por hectare como o padrão. O carrossel de plantio (1) movimenta até 30 mudas por vez, o que garante o plantio de linhas de 90 metros ou mais e o sistema de alimentação de novas mudas no carrossel é manual - atualmente, o operador coloca as mudas tirando da bandeja e colocando no carrossel. Versões futuras contarão com sistema robotizado de colocação de mudas no carrossel, mas devido às condições severas enfrentadas nas áreas de reforma de plantio e reflorestamento pode-se optar por utilizar a reposição manual de mudas no carrossel.
[051] As mudas se movimentam no carrossel uma a uma à medida que são dispensadas pelo funil (32) que fica entre o carrossel (1) e o funil de direção do bico de plantio (49).
[052] O operador coloca muda por muda em tubos de espera (29) de forma que o mesmo se move no sentido horário para dispensar as mudas uma a uma no funil (32), e este processo é contínuo até o fim do plantio. Retira uma bandeja com até 200 mudas da prateleira (60), coloca ao seu lado, e vai retirando as mudas da bandeja e colocando no carrossel (1). Opcionalmente o operador pode preencher o carrossel com várias mudas de uma só vez para descansar.
[053] As bandejas vazias são colocadas na prateleira (60), do lado de outras bandejas sem mudas. Assim que todas as mudas tiverem sido colocadas no carrossel (1) e as bandejas todas estiverem vazias, a máquina faz uma breve parada para descarregar as bandejas vazias e carregar a máquina com bandejas cheias de mudas. Ao mesmo tempo que as bandejas vazias são descarregadas da máquina de plantio, o operador pode completar com água ou gel de plantio o reservatório (50) que está acoplado na máquina. Do Sistema de gerenciamento e controle da máquina
[054] O sistema de gerenciamento da máquina foi desenvolvido para tornar a operação e manuseio da máquina de plantio de mudas uma tarefa intuitiva, amigável, que não exija nenhuma capacitação específica de quem for operar a máquina, de modo a permitir que qualquer operador independente do grau de conhecimento técnico possa em minutos iniciar a operação da máquina, sem problemas e sem perigo para quem opera e para quem está no campo.
[055] Uma máquina que dispõe do sistema de plantio possui rodas com paralamas dotado de motor hidrostático, com assento do operador do carrossel composto de monitor (57) e assento do piloto composto de monitores e volante, tendo ainda um compressor de terra (51) acoplado por braço de suporte e ajustado por pistão hidráulico; sendo composto na parte frontal de radar (52), câmera dianteira (59) e câmera traseira (53) para verificar qualidade do plantio muda a muda.
[056] O sistema é intuitivo, autoexplicativo, e conta com moderno sistema de auxílio, apresentando vídeos para cada tarefa e para sanar qualquer dúvida sobre a operação e manutenção da máquina. Os vídeos aulas com conteúdo sobre cada detalhe da operação e manutenção da máquina, apresentam de forma visual e utilizando o próprio equipamento, cada função particular do mesmo em detalhes. Todos estes sistemas podem ser acessados pelos monitores do piloto e do operador da máquina.
[057] O monitor de operação da máquina é sensível ao toque e reforçado para as condições do campo.
[058] Todas as opções de operação podem ser acessadas fácil e rapidamente. E a operação é 100% visual, ou seja, os ícones que dão acesso as funcionalidades da máquina, são ícones ilustrando com fotos reais, cada detalhe e cada parte da máquina.
[059] O sistema sempre que localizar um ponto de internet, irá solicitar do operador acesso à rede WI-FI para efetuar o download de qualquer nova atualização do software da máquina automaticamente e sem nenhuma necessidade de interferência do operador. Existe também a opção de atualizações via pen drive, ou seja, fisicamente no slot disponível para esse fim na máquina. Esta opção garante uma atualização permanente dos sistemas da máquina, trazendo sempre novos recursos, aprimoramento dos recursos existentes, e tornando o processo cada dia mais eficiente e simples.
[060] O sistema pode ser acessado pelo monitor (57) na cabine de comando (10) e direção da máquina ou pelo monitor junto ao operador de plantio. Como são dois operadores na máquina, um pode acessar os sistemas via cabine de pilotagem e o outro pelo operador de plantio na parte lateral da máquina.
[061] Através do sistema de gerenciamento e controle o operador pode confirmar os parâmetros de plantio, como espaçamento entre mudas, quantidade de água na irrigação da muda, quantidade de gel de plantio que será aplicado na muda, se a água será liberada no subsolo ou por sobre a muda, se o gel será dispensado no subsolo junto com o substrato, quantidade de formicida e se a máquina irá aplicar ou não formicida e em qual local o formicida será liberado; o sistema apresenta o status de plantio para cada muda, com imagens indicativas e autoexplicativas do resultado do plantio (apresenta a imagem da muda recém plantada com box verde se o plantio foi correto e box vermelho se o plantio apresenta algum defeito e indica o defeito), o sistema apresenta todas as informações sobre a operação da máquina, velocidade de plantio, total de mudas plantas, temperatura externa, temperatura do óleo da máquina, quantidade de combustível e autonomia, tempo até o fim do turno de plantio, duração do plantio e inúmeras outras informações para orientar o piloto e o operador da máquina durante a sua jornada de trabalho embarcados na máquina. Do Sistema de operação e telemetria
[062] O sistema de telemetria apresenta todos os parâmetros de funcionamento da máquina, sendo um sistema redundante e complementar ao sistema de operação, e tem como principal objetivo, exibir de forma clara e concentrada em uma única interface gráfica, todas as informações telemétricas da máquina.
[063] As principais informações exibidas pelo sistema são: combustível e autonomia, quantidade de água na pipa, quantidade de formicida, total de mudas plantadas, duração do plantio e tempo para o fim da jornada de trabalho, temperatura ambiente, temperatura do óleo na máquina, nível de óleo nos sistemas hidráulicos, status de cada subsistema da máquina, tanto os subsistemas hidráulicos, como os mecânicos, e dos elementos que compõe a máquina.
[064] O sistema de telemetria apresenta avisos e alertas para indicar qualquer falha ou potencial problema que possa comprometer o bom funcionamento da máquina e a qualidade do plantio. Da Transmissão Hidrostática
[065] O sistema de transmissão hidrostático simplifica a propulsão da máquina, sendo uma adição a máquina, permite que a mesma se desloque para frente, para trás, evite obstáculos, transponha obstáculos até uma altura determinada, altere a bitola da máquina para permitir que a mesma se desloque por entre detritos que formarem uma barreira muito alta, mais alta do que a capacidade de elevar a sua suspensão inteligente. Do Monitoramento Remoto
[066] O sistema de monitoramento remoto é um sistema desenvolvido para garantir o monitoramento remoto da máquina, a sua manutenção e atualização remota, e a checagem de todos os componentes da máquina remotamente.
[067] O sistema é acionado nas revisões preventivas assim que encontra uma conexão internet. Se conecta ao fabricante e inicia de forma autônoma o checklist de manutenção da máquina.
[068] Concluído os testes, o sistema armazena o resultado da revisão preventiva no próprio equipamento e envia para o cliente proprietário o status de todos os sistemas da máquina e a necessidade sugerida de manutenção ou substituição de componentes. Do registro de posição de georreferenciamento de cada muda em banco de dados digital
[069] O sistema de georreferenciamento utiliza equipamento GPS (55) de terceiros que conectado ao sistema da máquina captura e registra a posição de cada muda plantada, por meio de uma antena (54), para ao final do plantio gerar o mapa digital do plantio.
[070] As mudas são georreferenciadas com maior ou menor precisão a depender dos equipamentos utilizados e da tecnologia empregada.
[071] Ao se utilizar o sistema de georreferenciamento a precisão será de centímetros de afastamento. Sincronizado com o sistema do plantio, cada vez que o bico de plantio injeta uma muda, simultaneamente é feita a requisição da posição da muda para gravar no database da máquina e posteriormente transmitir estes mapas ou gravar em pen drive para transportar estes dados.
[072] A máquina possui ainda um sistema próprio na nuvem para registro dos mapas de plantio e consulta aos mesmos. Da inteligência artificial para análise da qualidade do plantio
[073] O sistema inteligente que verifica a qualidade do plantio, realiza inúmeras checagens, entre elas: inclinação da muda, afogamento do coleto, exposição do substrato e se a muda foi plantada ou se não foi.
[074] Para indicar um plantio correto, o sistema exibe no monitor do operador de plantio cada muda e um box verde que representa um plantio correto. Se o plantio estiver incorreto, o box será vermelho e uma mensagem em tela alertará para o plantio incorreto. O sistema contabiliza as mudas que foram plantadas com defeito e indica a posição de GPS dos problemas.
[075] A tecnologia empregada é a análise de imagens 3D, com diversas câmeras para ter uma visão completa e de todos os ângulos da planta no solo. Da apresentação em tempo real da qualidade do plantio
[076] A consequência da adoção de modelo de gerenciamento de atividades permite que todas as atividades da máquina sejam registradas no banco de dados e transferidos automaticamente para a nuvem e/ou para o sistema da empresa, carregando as informações assim que a máquina identifica uma conexão internet autorizada. O controle de qualidade do plantio se dá através do uso do sistema, verificando cada uma das fotos, de cada uma das mudas plantadas. O sistema identifica na imagem qualquer falha no plantio, tanto de afundamento de coleto, exposição do substrato, quando houver problemas na inclinação da muda.
[077] A máquina recebe uma ferramenta que permite o monitoramento remoto da máquina, através do seu computador ou tablet.
[078] Com a integração da máquina ao sistema de gestão integrada consegue-se um maior controle de todas as atividades, que vão do plantio ao manejo da floresta em tempo real (depende da disponibilidade de internet no local). A máquina já sai para operação com o mapa do plantio que será realizado, espaçamento entre linhas, espaçamento entre mudas e registra no banco de dados todas as informações sobre o plantio de cada muda.
[079] O usuário possui acesso a plataforma que controla os mapas de plantio para gerenciar os serviços do manejo da floresta. O ganho de produtividade e o acréscimo de segurança no processo de plantio é o diferencial da tecnologia embarcada, permitindo ao usuário gerenciar seus projetos agrícolas usando os serviços disponibilizados após o plantio que poderão ser controlados e gerenciados tomando como base a posição GPS de cada muda. Das funcionalidades
[080] A máquina com seu sistema de deslizamento admite o plantio em qualquer velocidade de deslocamento, sem necessidade de sincronismo entre os sistemas e permite plantar em qualquer tipo de solo, alterando a velocidade de plantio de forma automática, apresentando as seguintes etapas de operação: - Dispensa mudas automaticamente; - Aplica gel (opcional); - Aplica água em cada muda (opcional); - Aplica formicida (opcional); - Verifica qualidade do plantio — afundamento de coleto, exposição do substrato e inclinação da muda; - Grava em data base as informações da qualidade do plantio de cada muda; - Grava posição de GPS de cada muda; - Cria bacia para acumulação de água; - Comprime solo onde a muda foi plantada para retirar bolsões de ar dentro da terra; - Bico de plantio intercambiável para uma manutenção rápida no campo; - Sistema de plantio copia irregularidades do solo para plantar na altura correta; - Sistema de plantio verifica objetos ou obstáculos na hora de plantar, para evitar o plantio por cima de tocos, raízes, troncos, pedras, etc.
[081] A tecnologia embarcada permite a gravação dos dados em nuvem para apresentação do mapa de plantio online, agregando ao serviço de plantio o controle de georreferenciamento das mudas, resultando, assim, uma otimização de custos com o acompanhamento em tempo real do sucesso do plantio, além de permitir a automação dos processos necessários para o manejo da floresta.
[082] A partir do momento em que for utilizada a invenção para o plantio de florestas, pode-se automatizar os processos, como: adubação das mudas ponto a ponto, irrigação nas mudas, combate a pragas ao redor da árvore, inventário florestal, e análise da sanidade da floresta, tudo isto utilizando a mesma plataforma mecânica e tecnológica da patente e de forma autônoma, ou seja, sem necessidade de um operador.
[083] A presente máquina de plantio substitui com muita eficiência diversos implementos agrícolas, como por exemplo: equipe de plantio, equipe de irrigação, equipe de combate a formigas e equipe de controle de qualidade, trazendo além de uma economia considerável no plantio das florestas, maior eficiência, mais qualidade e velocidade no plantio das mudas.
[084] No cenário de um mercado em constante evolução a máquina é a solução mais barata e rápida para o plantio de espécies exóticas e/ou nativas em operação contínua, podendo trabalhar até 20 horas por dia, com paradas rápidas para receber novas bandejas com mudas, de tempos em tempos.
[085] A máquina pode plantar qualquer espécie de muda viveirista de plantas nativas, exóticas, frutígeras ou ornamentais (eucalipto, mogno, pinus, café, abacate, laranja, limão, MPB, entre outros). A máquina apresenta funcionalidade e eficiência tanto para o plantio de silvicultura como para o reflorestamento. O espaçamento entre mudas é selecionado em tempo de execução do plantio e pode variar de acordo com a necessidade do projeto, com intervalos ajustáveis de 1 em 1 metro.
[086] O espaçamento entre mudas se dá por meio de seleção via sistema, podendo ser ajustado durante o plantio com incrementos de 1 metro, a partir de um mínimo de 2 metros — ou seja, 2, 3, 4, 5, 6, 7 metros e assim por diante. Da operação do sistema
[087] O funcionamento de uma máquina com o sistema de plantio ocorre da seguinte forma: Em primeiro lugar vem o carregamento de 18 bandejas ou mais com as mudas que serão plantadas, com média de 200 mudas por bandeja. Pode- se carregar uma média de 4.000 mudas, o que irá coincidir com o total de água da pipa e a necessidade de parada para reabastecer o reservatório (50). A máquina arrasta o reservatório (pipa) com aproximadamente 8 mil litros de água e pode irrigar com média de 4 litros por muda, ou seja, a máquina tem em média a capacidade de irrigar até 2.000 mudas (ou mais) e planta 2.000 mudas por ciclo de carregamento. Desta forma, quando a máquina terminar de plantar as 2.000 mudas, estará na hora de recarregar a pipa e descarregar as bandejas de mudas vazias e carregar com novas bandejas com 200 mudas.
[088] O segundo passo é carregar o depósito de formicida (56).
[089] Terceiro passo será carregar o mapa de plantio e croqui de plantio que irá comandar o piloto automático para que a máquina se desloque por sobre a linha de adubação que foi realizada anteriormente, ou seja, a empresa de plantio primeiro faz a subsolagem e adubação do solo, grava a linha de adubação do GPS em um pen drive e depois carrega os dados do GPS que contém a linha onde foi enterrado o adubo para que a máquina plante onde tem adubo enterrado. Já o croqui de plantio contém as características estabelecidas pela empresa para o plantio, que são elas: espaçamento entre as mudas, quantidade de água na irrigação, quantidade de gel aplicado em cada muda, se a irrigação será enterrada ou por cima da muda, se o gel será liberado dentro do solo junto com substrato ou por cima da muda, onde será dispensado o formicida e quantidade do mesmo, e todos os demais parâmetros necessários para o plantio.
[090] O quarto passo é iniciar os sistemas da máquina, tanto de operação da máquina, quanto o sistema de plantio e fazer os autotestes automáticos, ou seja, o checklist dos sistemas, verificando se cada sistema está operante e sem defeito. Este passo verifica cada sistema hidráulico, cada sistema eletrônico, as câmeras de monitoramento, o sistema inteligente, os sistemas de controle, todas as portas logicas da máquina, os pistões, a abertura do bico de plantio, o movimento do carrossel, e todos os demais sistemas e subsistemas. Após essa etapa, opcionalmente, se a máquina dispor de rolo compactador (51) a frente, este desce até encostar no solo e vai pressionando o solo a medida que a máquina se movimenta para criar uma superfície regular e homogênea acumulando solo no meio, solo este que será necessário para evitar que a muda seja plantada em uma vala e ao mesmo tempo o acúmulo deste material será útil para a formação da bacia que irá empossar a água da irrigação ou da chuva.
[091] O quinto passo é carregar o carrossel (1) com 30 mudas para iniciar o plantio. Nesta etapa o operador seleciona uma bandeja com mudas do abastecimento giratório (3), coloca ao lado da cadeira na prateleira (60) onde ele irá acompanhar todo o trabalho da máquina (embarcado), e dispensa muda a muda, nos tubos (29) do carrossel. O carrossel é formado por 30 tubos que recebem e dispensam (soltam) uma muda de cada vez.
[092] O sexto passo é posicionar a máquina na primeira linha de plantio gravada no GPS e acionar o comando “iniciar” para que se inicie o plantio.
[093] No sétimo passo o sistema movimenta o carrossel (1) uma posição para frente no sentido horário, abre-se o depósito de muda individual (29), dispensa-se uma muda no funil (32) que conduz a muda até o cone (49), onde a muda aguarda o movimento do bico de plantio (34) para cima, que abrirá o depósito para soltar a muda e iniciar o plantio da primeira muda.
[094] O oitavo passo é a leitura do micro solo para plantar a primeira muda, verificando se existem obstáculos que impeçam a injeção da muda.
[095] O nono passo consiste em baixar o bico (4) até a altura correta, a altura correta para injeção da muda é calculada pelo sistema de radar (52) da máquina e pelo sensor (58) que operam em redundância, ou seja, um sistema valida os dados do outro e vice-versa. O bico externo (34) então penetra na terra, abre o bico interno (35) para liberar a muda, inicia a subida enquanto o prato compactador (33) forma a bacia para receber a irrigação e inicia a descida comprimindo a terra, retirando bolsões de ar, e formando a bacia de irrigação. Opcionalmente a máquina, ao abrir a porta do bico (35) dentro da terra, pode acionar uma válvula solenoide (não ilustrado) que permitirá a injeção de gel dentro da terra junto com substrato ou até a dispensa de água dentro da terra junto com substrato. Uma vez concluído o plantio e a formação da bacia para receber a irrigação, a máquina eleva o bico (34) e retorna o mesmo para a posição inicial, onde aguardará o comando para pegar a próxima muda.
[096] O décimo passo é o movimento de subida do bico (34) e a limpeza que irá retirar excesso de lama dentro do bico. É importante retirar a lama acumulada dentro do bico, para impedir que o bico pare de funcionar.
[097] O décimo primeiro passo é fazer a leitura do solo através de GPR para verificar, à medida que a máquina se movimenta, se tem algum obstáculo que impeça o bico de plantar corretamente a muda. Os principais obstáculos que podem impedir o plantio e desenvolvimento correto da muda e futura árvore são: torrões de terra, paus, troncos, raízes, tocos, detrito do corte de árvores em áreas de reforma.
[098] O décimo segundo passo é, a partir, do espaçamento definido para plantio, definir onde a muda poderá ser plantada, ou seja, o operador definiu que o espaçamento será de 2 em 2 metros, mas no 2° metro tem um obstáculo superficial ou enterrado, neste caso, como a máquina se deslocou e leu todo o solo na linha de plantio, a própria máquina poderá decidir onde plantar e ter certeza de que na posição selecionada não haverá nenhum obstáculo. A posição do plantio não será mais o 2° metro e sim, depois da muda anteriormente plantada e depois de 1 metro pelo menos, qualquer lugar que esteja livre, pode ser uma posição de plantio válida. No entanto, a próxima muda, será plantada ou pelo menos a máquina tentará plantar, a 4 metros de distância da primeira muda plantada, para tentar manter um alinhamento correto na linha de plantio para o futuro crescimento das árvores. A necessidade de quebrar o espaçamento por força dos obstáculos que podem existir, força a máquina a desalinhar algumas mudas, mas a mesma tentará realinhar as mudas a seguir para formar uma floresta com espaçamento mais uniforme.
[099] O décimo terceiro passo é dispensar o formicida na distância correta e na quantidade especificada pelo croqui de plantio.
[0100] O décimo quatro passo é dispensar água de irrigação em sistema contínuo do reservatório (50) na direção contrária ao movimento da máquina, podendo liberar de 500 ml a 4L de irrigação com água ou gel em cima da muda.
[0101] O décimo quinto passo é registrar com foto a imagem da muda plantada logo ao final da injeção e criação da bacia ao redor da muda para verificar a qualidade do plantio, avaliando parâmetros como: a inclinação da muda, se o coleto está "afogado” ou não, se o substrato esta exposto ou não e uma pontuação para a qualidade do plantio de cada muda, gravando todos estes dados na memória do sistema da máquina para assim que a máquina se conectar a internet, subir automaticamente todos os dados do plantio para a nuvem a fim de permitir que o responsável pelo plantio possa consultar e guardar todas as informações relativas a aquele plantio em mapa KML com posição de GPS de cada muda.
[0102] A máquina irá repetir os passos acima até acabarem as mudas. Neste caso, a máquina irá fazer uma breve parada para carregar novas bandejas com mais mudas, e completar o reservatório (50) com água ou gel de plantio, além de completar o reservatório de formicida (56).
[0103] O status do plantio pode ser atualizado para a nuvem em tempo real, se houver rede internet disponível no local do plantio, ou ao final do plantio via pen drive ou transferência via rede internet. O arquivo de status de plantio contém todas as informações sobre como as mudas foram plantadas, a qualidade de plantio muda a muda, a posição de cada muda, e todas as informações referentes ao plantio e a máquina durante o plantio.
[0104] É importante salientar que as figuras e descrição realizadas não possuem o condão de limitar as formas de execução do conceito inventivo ora proposto, mas sim de ilustrar e tornar compreensíveis as inovações conceituais reveladas nesta solução. Desse modo, as descrições e imagens devem ser interpretadas de forma ilustrativa e não limitativa, podendo existir outras formas equivalentes ou análogas de implementação do conceito inventivo ora revelado e que não fujam do espectro de proteção delineado na solução proposta.
Claims (10)
- SISTEMA AUTOMATIZADO DE PLANTIO DE MUDAS VIVEIRISTAS introduzido em uma máquina autopropelida, com motor com radiador e câmbio tendo uma potência que pode variar de 130 a 190 CV, com injeção eletrônica e pode realizar as marchas automaticamente de acordo com a carga, que dispõe de rodas com paralamas dotado de motor hidrostático, com assento do operador do carrossel (1) composto de monitor e assento do piloto dentro da cabine (10) composto de monitor (57) e volante, tendo ainda um compressor de terra (51) acoplado por braço de suporte e ajustado por pistão hidráulico; sendo composta na parte frontal de radar (52), câmera dianteira (59) e câmera traseira (53), e sistema de georreferenciamento que utiliza equipamento GPS (55) que captura e registra a posição de cada muda plantada, por meio de uma antena (54), para ao final do plantio gerar o mapa digital do plantio; sendo que a máquina pode ainda utilizar um sistema de transmissão hidrostático com suspensão independente e inteligente em cada roda, que identifica os obstáculos à frente para cada roda e calibra a suspensão hidráulica para movimentar para cima ou para baixo o pistão de cada suspensão de forma independente, sendo que a suspensão é formada a partir de um pistão hidráulico de ajuste vertical da roda diretamente interligado a um braço de suspensão que possui um pistão hidráulico de ajuste de direção da roda e um pistão hidráulico de ajuste de rotação do eixo da roda; e caracterizado por ser formado pelo abastecimento de mudas giratório (3) que é composto por suporte de giro (16) de bases (17) para as bandejas de mudas que recebe um eixo (15) que permite o movimento circular, tendo acoplado cilindros (13) que atuam para descer e subir o suporte de bandejas, tendo ainda uma haste de fixação (14) na carroceria da máquina; sendo que as bandejas de mudas podem ser apoiadas em prateleiras (60); a) carrossel (1) sustentado por um suporte (23) que é fixado na estrutura da máquina, que dispõe de um cubo de rolamento (22) que garante o movimento no sentido horário sustentado por um suporte (25), sendo acionado por um motor hidráulico (31) que propulsiona todo o sistema movimentando o carrossel no sentido horário para liberar uma muda por vez para o tubo do primeiro estágio (29), este que dispõe de uma tampa (28) que impede que as mudas caiam do tubo onde elas aguardam para serem plantadas; tendo ainda um pinho helicoidal (26) e uma engrenagem planetária (27), que opera como cremalheira, dispondo ainda de redutor de giro (30) que auxilia no movimento para liberar uma muda por vez que sairá de cada tubo do primeiro estágio (29), sendo que no dito tubo (29) se deposita 30 mudas, que serão plantadas uma a uma; e dispõe ainda de um tubo de segundo estágio de espera das mudas (24), em que a muda ao sair do carrossel (1), aguarda até que o bico de plantio (4) termine a "injeção” de uma muda, e suba para pegar a próxima muda, tendo um anel guia (32), cujo sistema abre a porta (28) do tubo do primeiro estágio (29) para permitir a queda da muda no tubo do segundo estágio (24); b) guia linear horizontal (5), que permite o deslocamento horizontal do bico de plantio (4), servindo como plataforma de deslocamento para frente e para trás, e que possui uma plataforma de nivelamento (19), que permite o nivelamento vertical de todo o sistema, um cubo de rolamento (20), que permite o movimento radial do conjunto de nivelamento para o nivelamento de todo o bico de plantio (4), e uma cremalheira (21), ponto de contato do pinho helicoidal (45) para o deslocamento para frente de todo o sistema do bico de plantio ao final da "injeção” de uma muda, e o início de um novo ciclo de plantio de uma nova muda; c) sendo que o guia (5) é montado junto a uma estrutura de suporte (2) que é fixada na carroceria da máquina, e recebe um ponto de giro (6), sistema este para nivelar e estabilizar o bico de plantio (4) e que garante que o bico plante as mudas sempre em posição perpendicular ao céu; recebe cilindros de nivelamento (7), que atuam auxiliando no nivelamento do bico de plantio (4) durante o deslocamento da máquina; um tensor transversal (8) que atua em conjunto com o ponto de giro (6) para nivelar o bico de plantio (4); um tensor longitudinal (9), que evita os movimentos de torção de todo o sistema de nivelamento e estabilização; um suporte do tensor transversal (11), que evita torços transversais de todo o sistema que compõe o bico de plantio (4); e um suporte do cilindro nivelador (12), sendo ponto de engate dos cilindros niveladores (7) com a estrutura de todo o sistema que é fixada na carroceria da máquina; d) acoplado ao guia linear horizontal (5) tem-se o bico de plantio (4), que é construído a partir de uma estrutura com carro direito horizontal (38), que permite o movimento horizontal; um pinhão helicoidal (45) que realiza o deslocamento do bico de plantio na guia linear (5) estando conectado a cremalheira (21); um cilindro (40) que faz o movimento de entrar e sair da terra do bico de plantio e é montado junto ao suporte (41); guia linear vertical (46), que realiza o deslocamento para baixo e para cima de todo o bico de plantio; patim deslizante horizontal (47), que permite o deslocamento do bico na guia linear (5) que movimenta para frente com a ação do motor hidráulico (44) e na mesma velocidade da máquina na direção contraria ao deslocamento da máquina durante o processo de "injeção” da muda; patim deslizante vertical (48), que permite que o bico faça o movimento de sobe/desce para entrar e sair da terra; cone do bico de plantio (49), que faz com que a muda caia dentro do bico externo (34) e interno (35), antes de ser "injetada” no solo; cilindro (42), que faz o movimento de giro no próprio eixo do bico interno (35), guiado dentro do bico externo (34) para abrir a "porta” que vai permitir que a muda seja "liberada” dentro do solo; carro dianteiro vertical (36), que faz o movimento de sobe/desce do bico; sendo o dito bico externo (34), o bico de "injeção” de muda formado pelo bico externo (34) e o bico interno (35), duas peças cilíndricas e cônicas inseridas uma dentro da outra, onde o bico externo (34) funciona como um guia e suporte para o bico interno (35), bico interno que gira em torno do próprio eixo e guiado pelo bico externo, provoca a abertura traseira do bico de plantio e "libera” a muda durante o plantio; possui ainda, um prato compactador (33), que compacta a terra para formar a bacia que irá represar a água em torno da muda; cilindros do prato compactador (37), que em conjunto com o acumulador de pressão de nitrogênio, funcionam como uma mola mantendo a pressão necessária para o prato (33) fazer a bacia para represar a água em torno da muda; um suporte dos cilindros (39), onde são fixados os cilindros que fazem o movimento de sobe/desce do prato de compactação que forma a bacia de represar água em torno da muda; suporte do bico de plantio (43), para fixação do bico externo (34) e interno (35); e um motor hidráulico (44), que faz o movimento horizontal e linear do bico de plantio (4) no guia linear (5), no retorno até o ponto zero o bico é destravado e retorna por inércia, ocorrendo o deslizamento para trás na velocidade em que a máquina estiver sendo deslocada pela área de plantio, durante o processo de "injeção” da muda; dispondo ainda de um reservatório (50) com em torno de 8.000 L de água que é arrastado pela máquina e pode irrigar em média de 4 L por muda; e o bico de plantio (4) possui um sensor ultrassônico de altura do bico (58), que penetra no solo e executa ao mesmo tempo e de forma redundante ao sistema de radar (52) um teste mecânico, verificando se não existe nenhum objeto impedindo o plantio da muda; podendo dispor de sistema autolimpante localizado dentro do bico (34), que impede o acúmulo de lama, em que o bico interno (35) possui uma chapa soldada internamente e quando há a movimentação do bico externo (34), em seu retorno na subida, a chapa que é imóvel atua tangenciando a lama em conjunto com a água que é dispensada.
- SISTEMA, de acordo com a reivindicação 1, e caracterizado por pela máquina poder ser acoplada a um reservatório (50) para o funcionamento do sistema de injeção de água (irrigação pós plantio) e aplicação de gel.
- MÉTODO AUTOMATIZADO DE PLANTIO DE MUDAS VIVEIRISTAS reproduzido pelo sistema da reivindicação 1, e caracterizado pelas seguintes etapas: a) Carrega-se no abastecimento giratório (3) 18 bandejas ou mais com as mudas que serão plantadas, com média de 200 mudas por bandeja; b) Carrega-se o depósito de formicida (56); c) Carrega-se o mapa de plantio e croqui de plantio que irá comandar o piloto automático para que a máquina se desloque por sobre a linha de adubação que foi realizada anteriormente; d) Inicia-se os sistemas da máquina, tanto de operação da máquina, quanto o sistema de plantio e fazer os autotestes automáticos; e) Carrega-se o carrossel (1) com 30 mudas para iniciar o plantio; f) Posiciona-se a máquina na primeira linha de plantio gravada no GPS e aciona-se o comando "iniciar” para que comece o plantio; g) O sistema movimenta o carrossel (1) uma posição para frente no sentido horário, abre-se o depósito de muda individual (29), dispensa-se uma muda no funil (32) que conduz a muda até o cone (49), onde a muda aguarda o movimento do bico de plantio (34) para cima, que abrirá o depósito para soltar a muda e iniciar o plantio da primeira muda; h) Realiza-se a leitura do micro solo para plantar a primeira muda, verificando se existem obstáculos que impeçam a injeção da muda; i) O bico (34) é baixado até a altura correta para injeção da muda que é calculada pelo sistema de radar (52) e por um sensor (58) que operam em sistema de redundância verificando a pressão contrária exercida pelo solo no bico de plantio aumentando a eficiência do plantio de cada muda; j) Concluído o plantio e a formação da bacia pelo prato (33) para receber a irrigação, eleva-se o bico que retorna para a posição inicial, onde aguardará o comando para receber a próxima muda; k) Na subida do bico (34) ocorre-se a limpeza que irá retirar excesso de lama interna; l) Realiza-se a leitura do solo antes do bico entrar na terra através de GPR (Ground Penetration Radar) para verificar, à medida que a máquina se movimenta, se tem algum obstáculo que impeça o bico (34) de plantar corretamente a muda; m) A partir do espaçamento definido para plantio, define-se onde a muda poderá ser plantada; n) Dispensa-se o formicida na distância correta e na quantidade especificada pelo croqui de plantio; o) Dispensa-se água de irrigação em sistema contínuo do reservatório (50) na direção contrária ao movimento da máquina, podendo liberar de 500 ml a 4L de irrigação com água ou gel em cima da muda; p) Registra-se com foto a imagem da muda plantada logo ao final da injeção e criação da bacia ao redor da muda para verificar a qualidade do plantio, avaliando parâmetros como: a inclinação da muda, se o coleto está "afogado” ou não, se o substrato esta exposto ou não e uma pontuação para a qualidade do plantio de cada muda, gravando todos estes dados na memória do sistema da máquina para assim que a máquina se conectar a internet, subir automaticamente todos os dados do plantio para a nuvem a fim de permitir que o responsável pelo plantio possa consultar e guardar todas as informações relativas a aquele plantio em mapa KML com posição de GPS de cada muda; q) A máquina irá repetir as etapas supracitadas até acabarem as mudas; e ao terminar, irá fazer uma parada para carregar novas bandejas com mais mudas, e completar o reservatório (50) com água ou gel de plantio, além de completar o reservatório de formicida (56).
- MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3, e caracterizado por na etapa c) gravar a linha de adubação do GPS em um pen drive ou memória digital e depois carregar os dados do GPS que contém a linha onde foi enterrado o adubo para que a máquina plante onde tem adubo enterrado; e o croqui de plantio conter características estabelecidas para o plantio, como: espaçamento entre as mudas, quantidade de água na irrigação, quantidade de gel aplicado em cada muda, se a irrigação será enterrada ou por cima da muda, se o gel será liberado dentro do solo junto com substrato ou por cima da muda (29), onde será dispensado o formicida e quantidade do mesmo, e todos os demais parâmetros necessários para o plantio.
- MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3, e caracterizado por após a etapa d), se a máquina dispor de rolo compactador (51) a frente, este descer até encostar no solo e pressionar o solo à medida que a máquina se movimenta para criar uma superfície regular e homogênea acumulando solo no meio.
- MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3, e caracterizado por na etapa e) o operador selecionar uma bandeja com mudas da prateleira (60), colocar ao lado da cadeira onde ele irá acompanhar o trabalho da máquina (embarcado), e dispensar muda a muda nas posições do carrossel dentro dos tubos (29); sendo que carrossel (1) é formado por 30 tubos (29) que recebem e dispensam uma muda de cada vez.
- MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3, e caracterizado por na etapa i) opcionalmente ao abrir a porta (35) do bico de plantio dentro da terra, poder acionar uma válvula solenoide que permitirá a injeção de gel dentro da terra junto com substrato ou até dispensar água dentro da terra junto com substrato.
- MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3, e caracterizado por na etapa i) ao mesmo tempo que planta, preparar-se uma “bacia” através do prato (33) prensando o solo para receber uma dose calculada de água, que pode variar de acordo com as especificações determinadas para o plantio e que é ajustado no sistema que controla o plantio; e o operador, a partir dos dados passados como parâmetros para o plantio, poder selecionar, via sistema, quantos litros a máquina irá aplicar após haver injetado a muda; e a seleção de água aplicada variar de 500 ml até 4 L por muda (seleção via sistema embarcado).
- MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3, e caracterizado por na etapa l) o sistema utilizar um sensor ultrassônico de altura do bico (55) que penetra no solo e executa ao mesmo tempo e de forma redundante um teste mecânico, enterrando uma barra de metal para verificar que nenhum objeto esteja impedindo o plantio da muda.
- MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3, e caracterizado por na etapa m) o operador definir o espaçamento e encontrar um obstáculo superficial ou enterrado no próximo plantio, o sistema poder decidir onde plantar e ter certeza que na posição selecionada não haverá nenhum obstáculo; e a partir da próxima muda, plantar a uma distância uniforme em relação a muda anterior à deslocada para manter um alinhamento correto na linha de plantio.
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