BR102022012824A2

BR102022012824A2 - Método e sistema para monitorar a estabilidade de uma colheitadeira agrícola e colheitadeira agrícola

Info

Publication number: BR102022012824A2
Application number: BR102022012824-3A
Authority: BR
Inventors: Giuliano Da Costa Maestro; João Augusto Marcolin Lucca; André Luís Pavan
Original assignee: CNH Industrial Brasil Ltda.
Priority date: 2022-06-27
Filing date: 2022-06-27
Publication date: 2024-01-09
Also published as: WO2024000050A1

Abstract

método e sistema para monitorar a estabilidade de uma colheitadeira agrícola e colheitadeira agrícola. a presente invenção trata de um método para monitorar a estabilidade de uma colheitadeira agrícola (10) que inclui receber dados relacionados à posição associados a uma posição atual de um ou mais componentes acionáveis da colheitadeira agrícola (10) e dados relacionados à velocidade associados a uma velocidade atual da colheitadeira agrícola (10). o método também inclui determinar um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira agrícola (10) com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à posição e ajustar o ângulo de tombamento inicial com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à velocidade para gerar um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira agrícola (10). além disso, o método inclui comparar um ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola (10) com pelo menos um ângulo limiar determinado com base, pelo menos em parte, no ângulo de tombamento ajustado à velocidade e executar um comando de controle quando for determinado que o ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola (10) excede o pelo menos um ângulo limiar.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção refere-se geralmente a colheitadeiras agrícolas, tais como colheitadeiras de cana-de-açúcar e, mais particularmente, a sistemas e métodos para monitorar automaticamente a estabilidade de uma colheitadeira agrícola durante a operação da colheitadeira.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[0002] Várias colheitadeiras agrícolas diferentes são utilizadas para realizar operações de colheita. Uma colhedora de cana-de-açúcar normalmente inclui um conjunto de elevador posicionado na extremidade traseira para transportar cana-de-açúcar colhida para cima de um tremonha a jusante do conjunto de picador para um ponto de descarga no qual a cana-de-açúcar pode ser expelida para um veículo de transporte associado. Devido à arquitetura do veículo e à longa suspensão, a colheitadeira normalmente possui um centro de gravidade relativamente alto, o que pode torná-la suscetível a tombamento ou capotamento ao operar em superfícies inclinadas. Consequentemente, dentro das especificações manuais da colheitadeira, um operador normalmente recebe um único ângulo de inclinação máxima no qual a colheitadeira pode ser operada com segurança. No entanto, este ângulo de inclinação máxima é baseada em um cenário de pior caso e não considera os vários estados operacionais, condições e/ou parâmetros diferentes da colheitadeira. Como tal, a operação da colheitadeira é muitas vezes limitada nos casos em que pode ser seguro atravessar uma determinada superfície inclinada.

[0003] Além disso, com colheitadeiras convencionais, o operador geralmente é obrigado a estimar ou supor a inclinação atual da colheitadeira e se a colheitadeira está provavelmente próxima do ponto de inflexão. Como resultado, a operação em superfícies inclinadas normalmente requer operadores altamente qualificados para garantir que um evento de tombamento ou rotatividade não ocorra.

[0004] Assim, sistemas e métodos para monitorar automaticamente a estabilidade de uma colheitadeira agrícola seriam bem- vindos na tecnologia.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[0005] Os aspectos e as vantagens da invenção serão apresentadas em parte na seguinte descrição, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da invenção.

[0006] Em um aspecto, a presente invenção é direcionada a um método para monitorar a estabilidade de uma colheitadeira agrícola. O método inclui receber, com um ou mais dispositivos de computação, dados relacionados à posição associados a uma posição atual de um ou mais componentes acionáveis da colheitadeira agrícola e dados relacionados à velocidade associados a uma velocidade atual da colheitadeira agrícola. O método também inclui determinar, com um ou mais dispositivos de computação, um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira agrícola com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à posição e ajuste, com um ou mais dispositivos de computação, o ângulo de tombamento inicial com base em pelo menos em parte nos dados relacionados à velocidade para gerar um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira agrícola. Além disso, o método inclui comparar, com um ou mais dispositivos de computação, um ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola a pelo menos um ângulo limiar determinado com base, pelo menos em parte, no ângulo de tombamento ajustado à velocidade e executar, com um ou mais dispositivos de computação, um comando de controle quando é determinado que o ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola excede pelo menos um ângulo limiar.

[0007] Em outro aspecto, a presente invenção é direcionada a um sistema de monitoramento da estabilidade de uma colheitadeira agrícola. O sistema inclui um sensor de posição configurado para gerar dados relacionados à posição associados a uma posição atual de um ou mais componentes acionáveis da colheitadeira agrícola e um sensor de velocidade configurado para gerar dados relacionados à velocidade associados a uma velocidade atual da colheitadeira agrícola. O sistema também inclui um sistema de computação acoplado comunicativamente ao sensor de posição e ao sensor de velocidade. O computador é configurado para: determinar um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira agrícola com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à posição recebida do sensor de posição; ajustar o ângulo de tombamento inicial com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à velocidade recebida do sensor de velocidade para gerar um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira agrícola; comparar um ângulo de estabilidade de corrente da colheitadeira agrícola com pelo menos um ângulo limiar determinado com base, pelo menos em parte, no ângulo de tombamento ajustado à velocidade; e executar um comando de controle quando for determinado que o ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola excede pelo menos um ângulo limiar.

[0008] Em um aspecto adicional, a presente invenção é direcionada a uma colheitadeira agrícola. A colheitadeira inclui um chassi e um conjunto cortador de pontas, um extrator e um conjunto de elevador suportado em relação ao chassi. O sistema também compreende uma pluralidade de atuadores incluindo pelo menos um atuador de suspensão configurado para ajustar uma posição atual do chassi em relação ao solo, pelo menos um atuador cortador de pontas configurado para ajustar uma posição atual do conjunto cortador de pontas em relação ao chassi, pelo menos um atuador de extrator configurado para ajustar uma posição atual do extrator em relação ao chassi e pelo menos um atuador de elevador configurado para ajustar uma posição atual do conjunto de elevador em relação ao chassi. Além disso, o sistema inclui um sistema de computação incluindo um processador e memória associada, com as instruções de armazenamento de memória que, quando executadas pelo processador, configuram o sistema de computação para: determinar um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira agrícola com base, pelo menos em parte, no dados relacionados à posição recebidos do sensor de posição; ajustar o ângulo de tombamento inicial com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à velocidade recebida do sensor de velocidade para gerar um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira agrícola; determinar em um ângulo limiar com base, pelo menos em parte, no ângulo de tombamento ajustado à velocidade; e comparar um ângulo de estabilidade de corrente da colheitadeira agrícola com pelo menos um ângulo limiar.

[0009] Estas e outras características, aspectos e vantagens da presente invenção serão melhor compreendidas com referência à seguinte descrição e reivindicações adjuntas. Os desenhos anexos, que são incorporados e constituem parte desta especificação, ilustram as modalidades da invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DAS FIGURAS

[0010] A divulgação completa as possibilidades da presente invenção, incluindo o melhor modo da mesma, se destina a um entendido da técnica, é apresentada no relatório descritivo, que faz referência às figuras anexas, nas quais: A Figura 1 ilustra a vista lateral simplificada de uma modalidade de uma colheitadeira de acordo com os aspectos da presente invenção; A Figura 2 ilustra uma vista esquemática de uma modalidade de um sistema para monitorar a estabilidade de uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente invenção; A Figura 3 ilustra um diagrama de fluxo de uma modalidade de lógica de controle que pode ser implementada por um sistema de computação para monitorar a estabilidade de uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente invenção; e A Figura 4 ilustra um diagrama de fluxo de uma modalidade de um método para monitorar a estabilidade de uma colheitadeira agrícola de acordo com aspectos da presente invenção.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[0011] Neste momento será feita a referência em detalhes às modalidades da invenção, um ou mais exemplos dos quais são ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido a título de explicação da invenção, não como limitação da invenção. Na verdade, será evidente para aqueles versados na técnica que várias modificações e variações podem ser realizadas na presente invenção sem se afastar do escopo ou do espírito da invenção. Por exemplo, os recursos ilustrados ou descritos como parte de uma modalidade podem ser utilizados com outra modalidade para produzir ainda uma modalidade adicional. Desse modo, pretende-se que a presente invenção cubra tais modificações e variações que estão dentro do escopo das reivindicações anexas e suas equivalências.

[0012] Em geral, a presente invenção é direcionada a sistemas e métodos para monitoramento automático da estabilidade de uma colhedora agrícola durante a operação da colhedora. Especificamente, em várias modalidades, os sistemas e métodos divulgados permitem o cálculo em tempo real de um ângulo de tombamento para a colheitadeira (por exemplo, um ângulo no qual se espera que a colheitadeira comece a tombar ou capotar). Por exemplo, um sistema de computação pode ser configurado para monitorar continuamente os vários estados operacionais, condições e/ou parâmetros da colheitadeira e calcular continuamente um ângulo de tombamento novo ou instantâneo para a colheitadeira considerar as mudanças em tais estados operacionais, condições e/ou parâmetros. O ângulo de tombamento calculado dinamicamente pode então ser utilizado pelo sistema de computação para avaliar a estabilidade da colheitadeira e para fazer definições em relação à execução de comando de controle. Por exemplo, o sistema de computação pode ser configurado para gerar automaticamente um aviso para o operador e/ou ajustar automaticamente a operação da colheitadeira com base na estabilidade monitorada da colheitadeira.

[0013] Agora com referência aos desenhos, a Figura 1 ilustra a vista lateral de uma modalidade de uma colhedora de cana-de-açúcar 10 de acordo com aspectos da presente invenção. Como mostrado na Figura 1, a colheitadeira 10 inclui uma estrutura ou chassis 12, um par de rodas dianteiras 14, um par de rodas dianteiras 16, e uma cabine do operador 18. A colheitadeira 10 também inclui uma fonte primária de energia (por exemplo, um motor montado no chassi 12) que alimenta um ou ambos os pares de rodas 14, 16 por meio de uma transmissão (não mostrada). Alternativamente, a colheitadeira 10 pode ser uma colheitadeira acionada por esteiras e, assim, pode incluir esteiras acionadas pelo motor diferentemente das rodas ilustradas 14, 16. O motor também pode acionar uma bomba de fluido hidráulico (não mostrada) configurada para gerar fluido hidráulico pressurizado para alimentar vários componentes hidráulicos da colheitadeira 10.

[0014] Além disso, a colheitadeira 10 inclui vários componentes para corte/colheita, processamento, limpeza e descarga de cana-de-açúcar à medida que a cana é colhida de um campo agrícola 20. Por exemplo, a colheitadeira 10 inclui um conjunto cortador de pontas 22 posicionado na sua extremidade frontal para interceptar a cana-de-açúcar à medida que a colheitadeira 10 é movida para frente. Conforme mostrado, o conjunto de topo 22 inclui um ou mais disco aglutinador 24 e um ou mais disco de corte 26. O(s) disco(s) aglutinador 24 pode(m) ser configurado(s) para reunir os caules de cana-de-açúcar de modo que o(s) disco(s) de corte 26 possa(m) ser utilizado(s) para cortar a parte superior folhosa de cada planta. Como é geralmente entendido, uma altura de operação 23 do conjunto cortador de pontas 22 em relação ao campo 20 pode ser ajustável para manter o(s) disco(s) de corte 26 em uma posição vertical desejada em relação à cana-de-açúcar que está sendo colhida. Por exemplo, a colheitadeira 10 pode incluir um ou mais atuadores de cortador de pontas 25 acoplados entre o chassi 12 e um ou mais braços de cortador de pontas 28 que suportam o(s) disco(s) aglutinador 24 e o(s) disco(s) de corte 26 em um arranjo em balanço em relação ao campo 20. Em tal modalidade, o(s) acionador(es) superior(es) 25 pode(m) ser utilizado(s) para levantar/abaixar o(s) braço(s) superior(es) 28 e, assim, o conjunto cortador de pontas 22 para ajustar a altura de corte 23 em relação ao campo 20.

[0015] Além disso, a colheitadeira 10 inclui um divisor de colheita 30 que se entende para cima e para trás do campo 20. Em geral, o divisor de cultura 30 pode incluir dois roletes de alimentação em espiral 32. Cada rolete de alimentação 32 inclui uma sapata de solo 34 em sua extremidade inferior para auxiliar o divisor de colheita 30 na coleta dos caules de cana-de-açúcar para colheita. Do mesmo modo, como mostrado na Figura 1, a colheitadeira 10 inclui um rolo tombador 36 posicionado perto das rodas dianteiras 14 e um rolo de aleta 38 posicionado atrás do rolo de tombador 36. À medida que o rolo tombador 36 é girado, os caules de cana-de-açúcar sendo colhidos são derrubados enquanto o divisor de colheita 30 reúne os caules do campo agrícola 20. Além disso, como mostrado na Figura 1, o rolo de aleta 38 inclui uma pluralidade de aletas montadas intermitentemente 40 que auxiliam a forçar os caules de cana- de-açúcar para baixo. À medida que o rolo de aleta 38 é girado durante a colheita, os caules de cana-de-açúcar que foram derrubados pelo rolo de tombador 36 são separados e ainda derrubados pelo rolo de aleta 38 à medida que a colheitadeira 10 continua a ser movida para frente em relação ao campo 20.

[0016] Ainda com referência à Figura 1, a colheitadeira 10 também inclui um conjunto de cortador de base 42 montado no chassi 12 atrás do rolo de aleta 38. Como é geralmente entendido, o conjunto de cortador de base 42 inclui lâminas (não mostradas) para cortar os caules de cana-de-açúcar à medida que a cana está sendo colhida. As facas, localizadas na parte externa do conjunto 42, podem ser giradas por um motor hidráulico (não mostrado) acionado pelo sistema hidráulico do veículo. Conforme indicado acima, o conjunto do cortador de base 42 é geralmente fornecido em uma relação de posição fixa com o chassi 12, exigindo assim que toda a máquina seja levantada e abaixada para ajustar o posicionamento vertical do conjunto 42 ao encontrar variações no contorno do solo.

[0017] Além disso, a colheitadeira 10 inclui um conjunto de roletes de alimentação 44 localizado a jusante do conjunto cortador de base 42 para mover os caules cortados da cana-de-açúcar do conjunto cortador de base 42 ao longo do caminho de processamento. Como mostrado na Figura 1, o conjunto de rolo de alimentação 44 inclui uma pluralidade de rolos inferiores 46 e uma pluralidade de rolos de pressão superiores opostos 48 Os diversos rolos inferiores e superiores 46, 48 são geralmente utilizados para apertar a cana-de- açúcar colhida durante o transporte. À medida que a cana-de-açúcar é transportada através do conjunto de roletes de alimentação 44, os resíduos (por exemplo, rochas, sujeira e/ou semelhantes) podem cair através dos rolos inferiores 46 no campo 20.

[0018] Além disso, a colheitadeira 10 inclui um conjunto picador 50 localizado na extremidade a jusante do conjunto de roletes de alimentação 44 (por exemplo, adjacente aos roletes de alimentação inferiores e superiores na parte traseira 46, 48). Em geral, o conjunto picador 50 é utilizado para cortar ou picar os caules de cana-de-açúcar cortados em pedaços ou “tarugos” 51, que podem ter, por exemplo, seis (6) polegadas de comprimento. Os tarugos 51 podem, então, ser impulsionados em direção a um conjunto de elevador 52 da colheitadeira 10 para entrega a um receptor externo ou dispositivo de armazenamento (não mostrado).

[0019] Como é geralmente entendido, pedaços de resíduos 53 (por exemplo, poeira, sujeira, folhas, etc.) separados dos tarugos de cana-de- açúcar 51 são expelidas da colheitadeira 10 através de um extrator primário 54, que está localizado imediatamente atrás do conjunto picador 50 e é orientado para direcionar os resíduos 53 para fora da colheitadeira 10. O extrator primário 54 pode incluir, por exemplo, um exaustor 55 e um ventilador extrator 56 montado dentro do exaustor 55 para gerar uma força de sucção ou vácuo suficiente para pegar os resíduos 53 e forçar os resíduos 53 através do exaustor 55. Os tarugos separados ou limpos 51, mais pesados do que os resíduos 53 sendo expelidos através do extrator 54, pode então cair para baixo para o conjunto de elevador 52

[0020] Em várias modalidades, o extrator primário 54 pode ser giratório em torno de um eixo de rotação (por exemplo, um eixo de rotação substancialmente vertical) para ajustar um ângulo de oscilação do extrator (indicado pela seta 57 Figura 1) do extrator primário 54 em relação ao chassi 12 da colheitadeira 10. Por exemplo, o extrator primário 54 pode ser acoplado a uma porção adjacente da colheitadeira 10 através de um rolamento rotativo ou outro acoplamento rotacional adequado. Como tal, o extrator 54 pode ser giratório em torno do eixo de rotação para ajustar o ângulo de oscilação do extrator 57 de modo que o extrator 54 expulse os resíduos 53 da colheitadeira 10 em um determinado ângulo ou orientação em relação à direção de deslocamento da colheitadeira 10, tal como orientando o extrator 54 para expelir os resíduos para fora da colheitadeira 10 ao longo do lado esquerdo, do lado direito e/ou pela parte traseira da colheitadeira 10. Especificamente, em uma modalidade, o extrator 54 pode ser giratório em torno do eixo de rotação através de uma faixa de vários ângulos de oscilação 57 (incluindo uma faixa de rotação de 360 graus e quaisquer subfaixas). Como mostrado esquematicamente na Figura 1, para facilitar tal rotação do extrator primário 54, o coletor 10 pode incluir um atuador extrator 59 configurado para girar o extrator 54 em torno do eixo de rotação em relação ao chassi 12 do coletor 10.

[0021] Como mostrado na Figura 1, o conjunto de elevador 52 geralmente inclui um compartimento de elevador 58 e um elevador 60 que se estende dentro do compartimento de elevador 58 entre uma extremidade proximal inferior 62 e uma extremidade distal superior 64. Em geral, o elevador 60 inclui uma corrente 66 em loop e uma pluralidade de correias ou pás 68 fixadas e espaçadas uniformemente na corrente 66. As pás 68 são configuradas para reter os tarugos de cana-de-açúcar 51 no elevador 60 à medida que os tarugos são elevados ao longo de um vão superior 70 do elevador 70 definido entre suas extremidades proximal e distal 62, 64. Além disso, o elevador 60 inclui rodas dentadas inferior e superior posicionadas em suas extremidades proximal e distal 62, 64, respectivamente. Como mostrado na Figura 1, um motor de elevador 76 é acoplado a uma das rodas dentadas (por exemplo, a roda dentada superior) para acionar a corrente 66, permitindo assim que a corrente 66 e as pás 68 se desloquem em um loop sem fim entre as extremidades proximal e distal 62, 64 do elevador 60.

[0022] Em várias modalidades, o conjunto de elevador 52 pode ser giratório em torno de um primeiro eixo de rotação (por exemplo, um eixo de rotação substancialmente vertical) para ajustar um ângulo de oscilação do elevador (indicado pela seta 61 na Figura 1) do conjunto de elevador 52 em relação ao chassi 12 da colheitadeira 10. Por exemplo, o conjunto de elevador 52 pode ser acoplado a uma porção adjacente da colheitadeira 10 através de um rolamento de giro ou outro acoplamento rotacional adequado. Como tal, o conjunto de elevador 52 pode ser giratório em torno do primeiro eixo de rotação para ajustar o ângulo de oscilação do elevador 61 de modo que o conjunto de elevador 52 se estenda para fora do chassi 12 em um determinado ângulo ou orientação em relação à direção de deslocamento da colheitadeira 10, tal como orientando o conjunto de elevador 52 para se estender para fora da colheitadeira 10 ao longo do lado esquerdo, do lado direito e/ou da parte traseira da colheitadeira 10. Especificamente, em uma modalidade, o conjunto de elevador 52 pode ser giratório em torno do primeiro eixo de rotação através de uma faixa de vários ângulos de oscilação 61 (incluindo uma faixa de rotação de 360 graus e quaisquer subfaixas). Além disso, em várias modalidades, o conjunto de elevador 52 pode ser articulado em torno de um segundo eixo de rotação (por exemplo, um eixo de rotação substancialmente horizontal) para ajustar a altura de operação 63 do conjunto de elevador 52 em relação ao solo 20. Por exemplo, o conjunto de elevador 52 pode ser acoplado a uma porção adjacente da colheitadeira através de um pivô de articulação ou acoplamento para permitir que o conjunto de elevador 52 seja elevado e abaixado para ajustar a altura de operação associada 63. Como mostrado esquematicamente na Figura 1, para facilitar tal movimento do conjunto de elevador 52, a colheitadeira 10 pode incluir um ou mais atuadores de elevador 65. Por exemplo, em uma modalidade, a colheitadeira 10 pode incluir um primeiro acionador de elevador 65 configurado para girar o conjunto de elevador 52 em torno do primeiro eixo de rotação para ajustar o ângulo de oscilação 61 do conjunto de elevador 52 e um segundo acionador de elevador 65 configurado para girar o conjunto de elevador 52 em torno do segundo eixo de rotação para ajustar a altura de operação 63 do conjunto de elevador 52.

[0023] Além disso, em algumas modalidades, partes de resíduos 53 (por exemplo, poeira, sujeira, folhas, etc.) separados dos tarugos de cana-de- açúcar elevados 51 podem ser expelidos da colhedora 10 através de um extrator secundário 78 acoplado à extremidade traseira do compartimento do elevador 58. Por exemplo, os resíduos 53 expelidos pelo extrator secundário 78 podem ser resíduos remanescentes após os tarugos 51 serem limpos e os resíduos 53 expelidos pelo extrator primário 54. Como mostrado na Figura 1, o extrator secundário 78 está localizado adjacente à extremidade distal 64 do elevador 60 e pode ser orientado para direcionar os resíduos 53 para fora da colheitadeira 10. Além disso, um exaustor 80 pode ser montado na base do extrator secundário 78 gerando uma força de sucção ou vácuo suficiente para recolher os resíduos 53 e forçar os resíduos 53 através do extrator secundário 78. Os tarugos 51 separados e limpos, mais pesados do que os resíduos 53 expelidos pelo extrator 78, podem então cair da extremidade distal 64 do elevador 60. Normalmente, os tarugos 51 podem cair para baixo através de uma abertura de descarga do elevador 82 do conjunto de elevador 52 para um dispositivo de armazenamento externo (não mostrado), tal como um transportador de tarugo de cana-de-açúcar.

[0024] Além disso, em várias modalidades, a colheitadeira 10 pode incluir um conjunto de suspensão configurado para ajustar a suspensão ou altura de operação 90 da colheitadeira 10. Por exemplo, o conjunto de suspensão pode ser configurado para levantar e abaixar o chassi 12 em relação às rodas 14, 16, que, por sua vez, podem ser utilizadas para levantar e abaixar o chassi 12 (e os vários componentes suportados pela colheitadeira ) em relação ao solo 20. Por exemplo, a altura da suspensão 90 pode ser aumentada ou diminuída para ajustar a distância ao solo entre o solo 20 e um ou mais componentes da colheitadeira 10. Em geral, o conjunto de suspensão pode ter qualquer configuração adequada que permita o funcionamento conforme descrito neste documento. Por exemplo, em uma modalidade, o conjunto de suspensão pode incluir um ou mais atuadores de suspensão 92 (por exemplo, atuadores pneumáticos ou hidráulicos) configurados para levantar/abaixar o chassi 12 em relação às rodas 14, 16.

[0025] Durante a operação, a colheitadeira 10 é atravessada através do campo agrícola 20 para a colheita da cana-de-açúcar. O disco aglutinador 24 no conjunto cortador de pontas 22 funciona para reunir os caules de cana-de-açúcar à medida que a colheitadeira 10 avança pelo campo 20, enquanto o disco de corte 26 corta os as folhagens da parte de cima da cana- de-açúcar para descarte ao longo de ambos os lados da colheitadeira 10. À medida que os caules entram no divisor de colheita 30, os roletes de alimentação em espiral 32 reúnem os caules na garganta para permitir que o rolo tombador 36 dobre os caules para baixo em conjunto com a ação do rolo de aleta 38. Uma vez que os colmos estão inclinados para baixo, como mostrado na Figura 1, o conjunto de cortador de base 42 corta a base dos caules do campo 20. Os colmos cortados são, então, pelo movimento da colheitadeira 10, direcionados para o conjunto de rolo de alimentação 44.

[0026] Os caules de cana-de-açúcar cortados são transportados para trás pelos roletes de alimentação inferior e superior 46, 48, que comprimem os caules, tornando-os mais uniformes e sacudindo os resíduos soltos para passar pelos rolos inferiores 46 para o campo 20. Na extremidade a jusante do conjunto de roletes de alimentação 44, o conjunto picador 50 corta ou pica os caules de cana-de-açúcar comprimidos em pedaços ou tarugos 51 (por exemplo, pedaços de cana de 6 polegadas). O material de colheita processado descarregado do conjunto picador 50 é então direcionado como um fluxo de tarugos 51 e resíduos 53 para o extrator primário 54. Os resíduos transportados pelo ar 53 (por exemplo, poeira, sujeira, folhas, etc.) separados dos tarugos de cana-de-açúcar são então extraídos através do extrator primário 54 utilizando a sucção criada pelo exaustor 56. Os tarugos separados/limpos 51, em seguida, caem para baixo através de uma tremonha de alimentação elevatória 86 para o conjunto de elevador 52 e transporte para cima através do elevador 60 de sua extremidade proximal 62 para sua extremidade distal 64. Durante a operação normal, uma vez que os tarugos 51 alcançam a extremidade distal 64 do elevador 60, os tarugos 51 caem através da abertura de descarga do elevador 82 para um dispositivo de armazenamento externo. Se fornecido, o extrator secundário 78 (com auxílio do exaustor 80) sopra o lixo/resíduos 53 da colheitadeira 10, semelhante ao extrator primário 54.

[0027] Deve ser apreciado que a colheitadeira 10 também pode ser configurada para incluir uma pluralidade de sensores configurados para monitorar vários estados operacionais, condições e/ou parâmetros da colheitadeira 10. Por exemplo, em várias modalidades, a colheitadeira 10 pode incluir um ou mais sensores de orientação 93 configurados para monitorar a orientação da colheitadeira 10 em relação a um ou mais eixos de referência. Especificamente, em uma modalidade, o(s) sensor(es) de orientação 93 podem ser configurados para monitorar um ângulo de rotação, um ângulo de inclinação e/ou um ângulo de guinada da colheitadeira 10. Como é geralmente entendido, o ângulo de rotação é definido em relação à orientação rotacional ou angular da colheitadeira 10 em torno de um eixo longitudinal que se estende paralelamente à direção de deslocamento da colheitadeira 10, enquanto o ângulo de inclinação é definido em relação à rotação ou ângulo de orientação da colheitadeira 10 em torno de um eixo horizontal que se estende perpendicularmente ao eixo longitudinal (e, assim, perpendicular à direção de deslocamento da colheitadeira 10). Da mesma forma, o ângulo de guinada é definido em relação à orientação rotacional ou angular da colheitadeira 10 em torno de um eixo substancialmente vertical. Em uma modalidade, o(s) sensor(es) de orientação 93 podem corresponder a uma unidade de medição inercial. Em outra modalidade, o(s) sensor(es) de orientação 93 podem corresponder a qualquer outro sensor ou dispositivo de detecção adequado, tal como uma combinação de um acelerômetro e um giroscópio.

[0028] Além disso, a colheitadeira 10 pode incluir um ou mais sensores de velocidade 94 configurados para monitorar a velocidade de deslocamento da colheitadeira 10. Em uma modalidade, o(s) sensor(es) de velocidade 94 podem corresponder a um dispositivo de detecção de velocidade baseado em satélite, tal como um dispositivo de sistema de posicionamento global (GPS). Em outras modalidades, o(s) sensor(es) de velocidade 94 podem corresponder a qualquer outro sensor ou dispositivo de detecção adequado configurado para fornecer uma indicação da velocidade de deslocamento da colheitadeira 10, tal como um ou mais sensor(es) de velocidade de rotação fornecido(s) em associação com um ou mais componentes do conjunto do eixo de transmissão e/ou acionamento da colheitadeira 10.

[0029] Além disso, a colheitadeira 10 também pode incluir um ou mais sensores de ângulo de oscilação 95, 96 configurados para monitorar o ângulo de oscilação de um ou mais componentes respectivos da colheitadeira 10. Por exemplo, em uma modalidade, a colheitadeira 10 pode incluir um primeiro sensor(es) de ângulo de oscilação 95 configurado(s) para monitorar o ângulo de oscilação 57 do extrator primário 54 e um segundo sensor(es) de ângulo de oscilação 96 configurado(s) para monitorar o ângulo de oscilação 61 do conjunto de elevador 52. Deve ser apreciado que o(s) sensor(es) de ângulo de oscilação 95, 96 podem geralmente corresponder a qualquer sensor ou dispositivo de detecção adequado configurado para gerar dados indicativos da orientação angular ou ângulo de oscilação dos componentes associados a colheitadeira. Por exemplo, em uma modalidade, cada sensor de ângulo de oscilação 95, 96 pode ser configurado para monitorar diretamente o ângulo de oscilação de seu respectivo componente (por exemplo, sendo acoplado a uma porção do extrator 54 ou do conjunto de elevador 52 de modo que o sensor detecte diretamente o movimento de tal componente) ou monitore indiretamente o ângulo de oscilação de seu respectivo componente (por exemplo, sendo fornecido em associação com o respectivo atuador extrator 59 ou atuador elevador 65 de modo que o sensor detecte diretamente a operação do atuador, que pode então ser correlacionado com o ângulo de oscilação associado).

[0030] Além disso, a colheitadeira 10 pode incluir um ou mais sensores de altura 97, 98, 99 configurados para monitorar a altura de um ou mais componentes respectivos da colheitadeira 10. Por exemplo, em uma modalidade, a colheitadeira 10 pode incluir um primeiro sensor(es) de altura 97 configurado(s) para monitorar a altura operacional do conjunto cortador de pontas 23, um segundo sensor(es) de altura 98 configurado(s) para monitorar a altura operacional do conjunto de elevador 52 e um terceiro sensor de altura 99 configurado para monitorar a altura de operação do chassi 12. Deve ser apreciado que os sensores de altura 97, 98, 99 podem geralmente corresponder a qualquer sensor ou dispositivo de detecção adequado configurado para gerar dados indicativos da altura dos componentes associados a colheitadeira. Por exemplo, em uma modalidade, cada sensor de altura 97, 98, 99 pode ser configurado para monitorar direta ou indiretamente a altura de seu respectivo componente ou monitorar indiretamente o ângulo de oscilação de seu respectivo componente (por exemplo, sendo fornecido em associação com o respectivo acionador de cortador de pontas 25, acionador de elevador 65 ou atuador de suspensão 92 de modo que o sensor detecte diretamente a operação do acionador, que pode então ser correlacionado com a altura do componente associado).

[0031] Deve ser apreciado que a configuração específica da colheitadeira 10 descrita acima e mostrada na Figura 1 é fornecida apenas para exemplificar a presente invenção em um campo de uso. A este respeito, deve ser evidente para aqueles versados na técnica que a presente invenção pode ser facilmente adaptável a qualquer tipo de configuração de máquina que seja consistente com a divulgação fornecida neste documento.

[0032] Com referência agora a Figura 2, uma vista esquemática de vários componentes que podem ser incluídos em uma ou mais modalidades de um sistema 100 para monitorar a estabilidade de uma colheitadeira agrícola é ilustrada de acordo com os aspectos da presente invenção. Em geral, o sistema 100 será descrito neste documento com referência à colheitadeira 10 descrita acima com referência à Figura 1. No entanto, em outras modalidades, o sistema divulgado 100 pode ser implementado com colheitadeiras tendo qualquer outra configuração de colheita adequada.

[0033] Como mostrado na Figura 2, o sistema 100 inclui um ou mais sensores para gerar dados associados a um ou mais estados operacionais, condições e/ou parâmetros da colheitadeira agrícola 10. Especificamente, em várias modalidades, o sistema 100 pode incluir um ou mais sensores de posição 102 para gerar dados relacionados à posição associados a uma posição atual de um ou mais componentes acionáveis da colheitadeira 10. Por exemplo, como descrito acima, vários sensores de posição podem ser utilizados para gerar dados relacionados à posição associados a uma posição atual (por exemplo, uma orientação angular e/ou uma altura de operação) do conjunto cortador de pontas 22, do chassi 12, do extrator 54 , e/ou o conjunto de elevador 52, como vários sensores de altura 97, 98, 99 para monitorar a altura de operação atual do conjunto cortador de pontas 22, o conjunto de elevador 52 e/ou o chassi 12 e vários sensores de ângulo de oscilação 95, 96 para monitorar o ângulo de oscilação atual do extrator 54 e/ou do conjunto de elevador 52. Além disso, em várias modalidades, o sistema 100 pode incluir um ou mais sensores de orientação 93 configurados para gerar dados relacionados à orientação associados a uma orientação da colheitadeira 10 em relação a um ou mais eixos de referência (por exemplo, eixos de inclinação, rotação e guinada) e um ou mais sensores de velocidade 94 configurados para gerar dados relacionados à velocidade associados à velocidade de deslocamento da colheitadeira 10.

[0034] Adicionalmente, como mostrado na Figura 2, o sistema 100 também pode incluir um sistema de computação 120 acoplado comunicativamente aos vários sensores 93, 94, 102 para permitir que os dados gerados pelos sensores 93, 94, 102 (por exemplo, dados relacionados à posição, dados relacionados à velocidade e/ou dados relacionados à orientação) possam ser transmitidos para o sistema de computação 120 para processamento e/ou análise subsequente. Em geral, o sistema de computação 120 pode ser configurado para utilizar os dados do sensor para monitorar a estabilidade da colheitadeira 10 relacionado aos estados operacionais, condições e/ou parâmetros atuais. Por exemplo, como será descrito abaixo, o sistema de computação 120 pode ser configurado para analisar os dados relacionados à posição para calcular um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira 10 (por exemplo, um ângulo determinado com base na cinemática e centro de gravidade da colheitadeira no qual se espera que a colheitadeira comece a tombar ou capotar) com base, pelo menos em parte, na posição atual de um ou mais componentes acionáveis da colheitadeira (por exemplo, o conjunto de cortador de pontas 22, o chassi 12, o extrator 54 e/ou o conjunto de elevador 52). Além disso, utilizando os dados relacionados à velocidade, o sistema de computação 120 pode ser configurado para ajustar ou corrigir o ângulo de tombamento inicial para gerar um ângulo de tombamento dinâmico ajustado à velocidade para a colheitadeira 10 considerando a velocidade atual da colheitadeira 10. Este ângulo inverso ajustado à velocidade pode então ser utilizado pelo sistema de computação 120 para identificar um ou mais ângulos limiares em relação aos quais um ângulo de estabilidade atual da colheitadeira 10 (por exemplo, conforme determinado através dos dados relacionados à orientação recebido(s) do(s) sensor(es) de orientação (93) podem ser monitorados. Quando é determinado que o ângulo de estabilidade atual da colheitadeira 10 excede um ou mais dos limites, o sistema de computação 120 pode ser configurado para executar um ou mais comando de controle para informar o operador da condição atual relacionada à estabilidade da colheitadeira 10 e/ou para reduzir a probabilidade de um evento de giro ou tombamento durante o qual a colheitadeira irá rolar ou tombar devido à instabilidade com base na inclinação da colheitadeira 10 em relação ao seu centro de gravidade.

[0035] Em geral, o sistema de computação 120 pode corresponder a qualquer dispositivo baseado em processador adequado, tal como um dispositivo de computação ou qualquer combinação de dispositivos de computação. Desse modo, em várias modalidades, o sistema de computador 120 pode incluir um ou mais processadores 122 e dispositivos de memória associados 124 configurados para realizar uma variedade de funções implementadas por computador. Conforme utilizado neste documento, o termo "processador"não se refere apenas a circuitos integrados referidos na técnica como sendo incluídos em um computador, mas também se refere a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um controlador lógico programável (CLP), um aplicativo de circuito integrado específico e outros circuitos programáveis. Além disso, o(s) dispositivo(s) de memória 124 do sistema de computação 120 podem geralmente compreender elemento(s) de memória incluindo, mas não limitado a, meio legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM)), meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), uma memória somente de leitura de disco compacto (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Esses dispositivos de memória 124 podem geralmente ser configurados para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implementadas pelo(s) processador(es) 122, configuram o sistema de computação 120 para executar várias funções implementadas por computador, como um ou mais aspectos dos métodos descritos neste documento. Em uma modalidade, a memória 124 do sistema de computação 120 pode incluir um ou mais bancos de dados para armazenar informações associadas à operação da colheitadeira 10, incluindo dados associados a um ou mais estados operacionais, condições e/ou parâmetros da colheitadeira 10. Por exemplo, como mostrado na Figura 2, a memória 124 pode incluir um banco de dados de orientação 126 que armazena dados relacionados à orientação associados a uma orientação atual da colheitadeira, tais como dados recebidos do(s) sensor(es) de orientação 93 associados a um ângulo de inclinação atual, ângulo de rotação e/ou ângulo de guinada da colheitadeira 10. Além disso, a memória 124 pode incluir um banco de dados de velocidade 128 que armazena dados relacionados à velocidade associados a uma velocidade de deslocamento atual da colheitadeira, como dados de velocidade recebidos do(s) sensor(es) de velocidade 94. A memória 124 também pode incluir um banco de dados de posição 130 armazenando dados relacionados à posição associados a uma posição atual de um ou mais componentes acionáveis da colheitadeira 10, tais como dados recebidos do(s) sensor(es) de posição 102 associados à altura operacional atual do conjunto cortador de pontas 22, do chassi 12 e/ou do conjunto de elevador 52 e/ou o ângulo de oscilação atual do extrator 54 e/ou do conjunto de elevador 52. Além disso, a memória 124 também pode incluir um banco de dados de parâmetros de máquina 132 armazenando dados associados a vários outros parâmetros e/ou condições de máquina, tais como um ou mais parâmetros e/ou condições fixas que podem ser utilizadas para calcular um ângulo de tombamento associado para a colheitadeira 10.

[0036] Ainda com referência à Figura 2, em várias modalidades, a memória 124 do sistema de computação 120 pode armazenar instruções que, quando executadas pelo(s) processador(es) 122, configuram o sistema de computação 120 para executar um módulo de cálculo de ângulo 134 para calcular um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira 10. Em geral, o ângulo de tombamento inicial corresponde a um ângulo (determinado com base na cinemática e centro de gravidade da colhedora) no qual se espera que a colhedora comece a tombar ou capotar. Em várias modalidades, o ângulo de tombamento inicial pode ser calculado de acordo com uma metodologia que é baseada em uma ou mais metodologias padronizadas definidas para determinar o "ângulo de tombamento estático"de um veículo agrícola, tal como o método definido pela ISO 16231, ISO 789, IS10743 e/ou Regulamento 66 da UN ECE. Alternativamente, o ângulo de tombamento inicial pode ser calculado de acordo com qualquer outra metodologia adequada. Deve ser apreciado que o ângulo inverso calculado pode ser um ângulo específico de orientação ou um ângulo composto. Por exemplo, em uma modalidade, o sistema de computação 120 pode ser configurado para calcular tanto um ângulo de tombamento relacionado a rolagem associado ao ângulo no qual se espera que a colheitadeira comece a tombar ou rolar em torno do eixo de rolagem e o tombamento relacionado ao ângulo do campo associado ao ângulo no qual se espera que a colheitadeira comece a inclinar ou rolar em torno do eixo de passo.

[0037] Devido ao conhecimento de um técnico no assunto, não é necessária uma descrição abrangente do cálculo de um ângulo de tombamento inicial ou estático, particularmente dada a disponibilidade de metodologias de cálculo padronizadas que podem auxiliar na formulação da metodologia de cálculo. No entanto, em geral, deve ser prontamente apreciado que o ângulo de tombamento irá variar ou diferir com as mudanças na localização do centro de gravidade da colheitadeira 10. A este respeito, o sistema de computação é configurado para recalcular continuamente o ângulo de tombamento para considerar variações em um ou mais estados operacionais, condições e/ou parâmetros da colheitadeira 10 que podem resultar em uma mudança na localização do centro de colheita da colheitadeira gravidade. Por exemplo, alterações em um ou mais dos seguintes normalmente impactarão diretamente a localização do centro de gravidade da colheitadeira 10: (1) a altura de operação do conjunto de topo 22; (2) a altura de suspensão do chassis 12; (3) o ângulo de oscilação do extrator 54; e/ou (4) a altura de operação e/ou o ângulo de oscilação do conjunto de elevador 52. Como tal, monitorando continuamente a(s) posição(ões) atual(is) destes componentes acionáveis, o sistema de computação 120 pode ser configurado para atualizar ou recalcular continuamente o ângulo de tombamento para a colheitadeira em tempo real para fornecer um "ângulo de tombamento inicial"instantâneo para o colheitadeira em relação aos estados operacionais, condições e/ou parâmetros atuais.

[0038] A memória 124 do sistema de computação 120 também pode armazenar instruções que, quando executadas pelo(s) processador(es) 122, configuram o sistema de computação 120 para executar um módulo de correção de ângulo 136 para calcular um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira que considera a velocidade de deslocamento atual da colheitadeira. Especificamente, em várias modalidades, o sistema de computação 120 pode ser configurado para aplicar um fator de correção dependente da velocidade a cada "ângulo de tombamento inicial"instantâneo calculado pelo sistema de computação 120 para gerar um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira 10. Nos casos em que tanto um ângulo de tombamento relacionado a rolagem quanto um ângulo de tombamento relacionado ao campo foram inicialmente calculados pelo sistema de computação 120, um fator de correção dependente da velocidade pode ser aplicado a cada ângulo de tombamento para determinar tanto um tombamento relacionado à rotação ajustado à velocidade ângulo de tombamento e um ângulo de viragem ajustado à velocidade e relacionado com o campo.

[0039] O fator de correção dependente da velocidade que geralmente pode ser configurado para reduzir o "ângulo de tombamento inicial" com base na velocidade atual do veículo para fornecer uma margem de segurança adicional ou amortecimento para o ângulo de tombamento calculado. Por exemplo, o ângulo de tombamento ajustado à velocidade pode geralmente ser calculado de acordo com a seguinte equação: em que, 0Aspeedcorrespondem ao ângulo de tombamento ajustado pela velocidade, OAinitiaicorresponde ao ângulo de tombamento inicialmente calculado, e CF corresponde ao fator de correção dependente da velocidade.

[0040] Em uma modalidade, o fator de correção pode geralmente aumentar com aumentos na velocidade de deslocamento, de modo que uma margem de segurança ou amortecimento maior seja fornecido para velocidades de deslocamento mais rápidas e uma margem de segurança menor seja fornecida para velocidades de deslocamento mais lentas, proporcionando assim ao operador alguma flexibilidade na operação ao longo de diferentes superfícies de terreno inclinados ou declive com base na velocidade de deslocamento da colheitadeira. Por exemplo, em uma modalidade, o fator de correção pode ser calculado como uma porcentagem do "ângulo de tombamento inicial", com a porcentagem específica variando ao longo da faixa de velocidade da colheitadeira. Como exemplo, o percentual definido pode variar de um percentual mínimo (por exemplo, 0%) a um percentual máximo (por exemplo, 50%), sendo o percentual mínimo aplicado na velocidade mínima da colhedora (por exemplo, quando a colhedora está parada), a porcentagem máxima sendo aplicada na velocidade máxima da colheitadeira e a faixa de porcentagens entre as porcentagens máxima e mínima sendo aplicadas em toda a faixa de velocidade da colheitadeira, de modo que um fator de correção diferente seja utilizado em cada velocidade potencial de deslocamento da colheitadeira. Por exemplo, a porcentagem definida pode aumentar linearmente ou não linearmente com o aumento da velocidade de deslocamento. Alternativamente, valores de fator de correção predeterminados ou calculados podem ser atribuídos a diferentes subfaixas da faixa de velocidade geral da colheitadeira, de modo que um fator de correção seja aplicado em uma determinada subfaixa de velocidades de deslocamento enquanto outro fator de correção é aplicado em uma subfaixa diferente das velocidades de deslocamento. Independentemente da metodologia de cálculo e/ou dos valores específicos de correção utilizados, aplicando-se um fator de correção que reduz progressivamente o “ângulo de tombamento inicial” em função do aumento da velocidade atual de deslocamento da colhedora, o resultado “corrigido” ou velocidade do ângulo de tombamento ajustado pode proporcionar maior segurança para o operador em situações de alta velocidade e uma maior faixa de operação em situações de velocidade mais baixa, mantendo continuamente uma condição de máquina segura e estável em todas as velocidades de operação da colheitadeira.

[0041] Deve ser apreciado que, em uma modalidade, o sistema de computação 120 pode ser fornecido com fórmulas ou expressões matemáticas adequadas para calcular o "ângulo de tombamento inicial" e/ou o fator de correção dependente da velocidade associado. Além disso (ou como uma alternativa ao mesmo), o sistema de computação 120 pode incluir tabelas de consulta adequadas armazenadas em sua memória para determinar o "ângulo de tombamento inicial" e/ou o fator de correção dependente de velocidade associado.

[0042] Ainda com referência à Figura 2, a memória 124 do sistema de computação 120 também pode armazenar instruções que, quando executadas pelo(s) processador(es) 122, configuram o sistema de computação 120 para executar um módulo de controle de estabilidade 138 para avaliar a condição de estabilidade atual do veículo e para executar comandos de controle, se necessário, para minimizar a probabilidade de ocorrência de um evento de tombamento ou capotamento. Especificamente, em várias modalidades, o sistema de computação 120 pode ser configurado para calcular um ou mais ângulos limiares com base no ângulo inverso ajustado à velocidade. Em uma modalidade, o sistema de computação 120 pode ser configurado para definir uma faixa de ângulo de estabilidade aceitável para a colheitadeira com base no ângulo de tombamento ajustado à velocidade, tal como uma faixa que se estende mais ou menos (+/-) a velocidade ajustada ângulo de tombamento. Por exemplo, para um ângulo de tombamento relacionado à rotação ajustado à velocidade de 12 graus, o sistema de computação pode definir uma faixa de estabilidade aceitável para ângulos de rotação de +/- 12 graus. O sistema de computação pode então definir um ou mais valores limite ou faixas dentro da faixa de estabilidade aceitável para desencadear certos comandos de controle.

[0043] Por exemplo, como será descrito abaixo com referência à Figura 3, o sistema de computação 120 pode ser configurado para definir faixas/valores de limite em camadas, com cada faixa/valor de limite sendo associado a um comando de controle diferente (por exemplo, um tipo diferente de comando de controle). Como exemplo, o sistema de computação 120 pode definir uma primeira faixa de limite com base em uma primeira porcentagem da faixa de estabilidade aceitável, de modo que um par de valores de primeiro limite mínimo/máximo ou positivo/negativo seja definido ao longo da faixa de estabilidade aceitável (por exemplo, + /- 70% do ângulo de tombamento ajustado à velocidade). Além disso, o sistema de computação 120 também pode definir uma segunda faixa de limite com base em uma segunda porcentagem mais alta da faixa de estabilidade aceitável, de modo que um par de valores de segundo limite mínimo/máximo ou positivo/negativo seja definido ao longo da faixa de estabilidade aceitável (por exemplo , +/- 95% do ângulo de tombamento ajustado à velocidade). Em tal modalidade, o sistema de computação 120 pode ser configurado para monitorar um ângulo de estabilidade atual da colheitadeira 10 (por exemplo, o ângulo de rolagem atual ou o ângulo de inclinação atual) e executar um primeiro comando de controle quando um dos primeiros valores de limite for excedido por tal ângulo de estabilidade e executar um segundo comando de controle se o ângulo de estabilidade exceder subsequentemente o segundo valor de limite mais alto. Com essa abordagem em camadas, a gravidade ou magnitude do comando de controle pode ser aumentado à medida que o ângulo de estabilidade atual da colheitadeira aumenta em direção ao ângulo de tombamento ajustado à velocidade associado.

[0044] Deve ser apreciado que o sistema de computação 120 pode ser configurado para executar qualquer comando de controle adequado em resposta à adequação de uma determinada condição de estabilidade da colheitadeira 10. Em várias modalidades, o sistema de computação 120 pode ser configurado para gerar uma ou mais avisos para fornecer ao operador feedback ou informações relacionadas à condição de estabilidade atual da colheitadeira 10, incluindo um aviso ou outras informações associadas à probabilidade da ocorrência de um evento de tombamento ou rotatividade. Por exemplo, como mostrado na Figura 2, o sistema de computação 120 pode ser acoplado de forma comunicativa a uma interface de usuário, tal como uma interface de usuário 104 alojada dentro da cabine 18 da colheitadeira 10 ou em qualquer outro local adequado. A interface de usuário 104 pode ser configurada para fornecer resposta ao operador da colheitadeira 10. Assim, a interface de usuário 104 pode incluir um ou mais dispositivos de resposta (não mostrados), como telas de exibição, alto- falantes, luzes de advertência e/ou semelhantes, que são configurados para comunicar tal resposta. Além disso, algumas modalidades da interface de usuário 104 podem incluir um ou mais dispositivos de entrada (não mostrados), tais como telas sensíveis ao toque, teclados, painéis tátil, botões, manípulos, controles deslizantes, interruptores, mouses, microfones e/ou semelhantes, que são configurado para receber as entradas do usuário do operador.

[0045] Além dos avisos do operador (ou como alternativa a tais), o sistema de computação 120 pode ser configurado para controlar ou ajustar automaticamente a operação da colheitadeira 10. Por exemplo, para reduzir a probabilidade de ocorrência de um evento de tombamento ou rotatividade, o sistema de computação 120 pode ser configurado para reduzir automaticamente a velocidade de deslocamento da colheitadeira 10. Além das reduções de velocidade (ou como alternativa a isso), o sistema de computação 120 pode ser configurado para controlar o movimento de um ou mais dos componentes acionáveis da colheitadeira 10 para deslocar o centro de gravidade da colheitadeira em uma direção oposta à direção ao longo qual é mais provável que a colheitadeira tombe ou vire. Especificamente, como mostrado na Figura 2, o sistema de computação 120 pode ser acoplado de forma comunicativa aos vários atuadores 106 da colheitadeira, tal como o(s) atuador(es) de cortador de pontas 25, o(s) atuador(es) extrator(es) 59, o(s) atuador(es) de elevador 65 e/ou a suspensão atuador(es) 92, de uma maneira que permite que o sistema de computação 120 controle automaticamente a operação de tais atuadores (e, assim, controle automaticamente o movimento/acionamento dos componentes relacionados). Por exemplo, em um caso em que o conjunto de elevador 52 está se estendendo para fora da colheitadeira 10 ao longo do lado esquerdo, o sistema de computação 120 pode ser configurado para acionar o conjunto de elevador 52 de modo que seja girado ou rotacionado para o lado direito da colheitadeira 10 em resposta a uma determinação de uma probabilidade aumentada da colheitadeira 10 tombar ou capotar ao longo de seu lado esquerdo, permitindo assim que o conjunto de elevador 52 funcione como um contrapeso para deslocar o centro de gravidade da colheitadeira 10 em direção ao lado direito da colheitadeira.

[0046] Com referência agora a Figura 3, um diagrama de fluxo de uma modalidade da lógica de controle 200 que pode ser implementado por um sistema de computação (por exemplo, sistema de computação 120 (Figura 2)) para monitorar a estabilidade de uma colheitadeira agrícola é ilustrado de acordo com aspectos da presente invenção. Em geral, a lógica de controle 200 será descrita neste documento com referência à colheitadeira agrícola 10 mostrada na Figura 1, bem como o sistema 100 e componentes de sistema relacionados mostrados na Figura 2. No entanto, deve ser apreciado que a lógica de controle 200 pode geralmente ser executada em combinação com qualquer colheitadeira adequada com qualquer configuração de colheita adequada e qualquer sistema adequado e com qualquer configuração de sistema adequada.

[0047] Como mostrado na Figura 3, o sistema de computação 120 pode, em (202), ser configurado para calcular um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira 10 no qual se espera que a colheitadeira comece a tombar ou capotar. Conforme indicado acima, o ângulo de tombamento inicial pode, em várias modalidades, ser calculado de acordo com uma metodologia baseada em uma ou mais metodologias padronizadas (por exemplo, ISO 16231) para determinar um "ângulo de tombamento estático"para a colheitadeira 10.

[0048] Deve ser apreciado que o cálculo de tal ângulo de tombamento pode depender de várias entradas ou outros dados, incluindo entradas/dados que permitem o cálculo do centro de gravidade da colheitadeira 10. Por exemplo, como mostrado na Figura 3, o sistema de computação 120 pode ser configurado para receber dados relacionados à posição associados à posição atual de um ou mais componentes acionáveis da colheitadeira 10 para permitir o cálculo do centro de gravidade da colheitadeira, tal como o ângulo de oscilação e a altura de operação do conjunto de elevador (204), a altura de suspensão ou operação do chassi (206), a altura de operação da altura do conjunto cortador de pontas (208) e o ângulo de oscilação do extrator (210). Além disso, como mostrado na Figura 3, o sistema de computação 120 também pode ser configurado para considerar vários outros parâmetros de máquina adicionais (212) ao calcular o ângulo de tombamento inicial, tais como: (1) modelo/peso da colheitadeira; (2) o modelo, peso e centro de gravidade do conjunto de elevador, conjunto de cortador de pontas e extrator; (3) vários parâmetros relacionados à tração (por exemplo, esteiras versus rodas, dimensão da esteira/pneu, geometrias relacionadas à tração, como a distância entre eixos e/ou semelhantes); e/ou (4) quaisquer outras entradas/dados adequados associados às geometrias da máquina ou outros parâmetros.

[0049] Do mesmo modo, como mostrado na Figura 3, o sistema de computação 120 pode, em (214), ser configurado para calcular um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira 10. Conforme indicado acima, o sistema de computação 120 pode ser configurado para aplicar um fator de correção dependente da velocidade a cada "ângulo de tombamento inicial"instantâneo calculado pelo sistema de computação 120 para gerar um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira 10. O fator de correção dependente da velocidade que pode, por sua vez, ser calculado (por exemplo, em (216)) com base nos dados relacionados à velocidade recebidos do(s) sensor(es) de velocidade 94 que está associado à velocidade de deslocamento (218) da colheitadeira. Conforme descrito acima, em uma modalidade, o fator de correção pode geralmente aumentar com aumento na velocidade de deslocamento, de modo que o fator de correção, conforme aplicado, resulte em um ângulo de tombamento ajustado à velocidade menor em velocidade mais alta do que em velocidade mais baixa.

[0050] Adicionalmente, como mostrado na Figura 3, o sistema de computação pode, em (220), ser configurado para determinar um ou mais limites de ângulo de estabilidade com base, pelo menos em parte, no ângulo de tombamento ajustado à velocidade. Conforme indicado acima, o(s) valor(es) de limite podem, em várias modalidades, corresponder a uma determinada porcentagem do ângulo de tombamento ajustado à velocidade.

[0051] Na modalidade mostrada na Figura 3, a lógica de controle 200 é aplicada de tal modo que o sistema de computação 120 determina tanto um primeiro ângulo limiar quanto um segundo ângulo limiar, com o primeiro e segundo ângulos limiares correspondendo a diferentes porcentagens do ângulo inverso ajustado à velocidade. Especificamente, na modalidade ilustrada, o primeiro ângulo limiar corresponde a uma porcentagem menor do ângulo de tombamento ajustado à velocidade do que o segundo ângulo limite (por exemplo, 70% vs. 95%) de modo que, como o ângulo de estabilidade monitorado da colheitadeira 10 (por exemplo, o ângulo de rotação ou o ângulo de inclinação) aumenta a partir de zero, tal ângulo excederia primeiro o primeiro valor de limite (por exemplo, 70% do ângulo de tombamento ajustado pela velocidade) e então excederia o segundo valor de limite (por exemplo, 95% do ângulo de tombamento ajustado à velocidade) com aumento adicional do mesmo.

[0052] Além disso, além de determinar o(s) limite(s) de ângulo de estabilidade, o sistema de computação 120 também é configurado para determinar ou monitorar o ângulo de estabilidade atual da colheitadeira 10. Por exemplo, como mostrado na Figura 3, o sistema de computação 120 pode, em (222), determinar um ângulo de estabilidade atual com base nos dados relacionados à orientação (224) recebidos do(s) sensor(es) de orientação 93, tal como determinando o ângulo de rotação atual e/ou o ângulo de inclinação atual da colheitadeira 10. O ângulo de estabilidade atual pode então ser comparado com os limites de ângulo de estabilidade associados para determinar se um determinado comando de controle é necessário e, em caso afirmativo, a natureza do comando de controle necessário. Especificamente, como mostrado na Figura 3, em (226), o ângulo de estabilidade de corrente é inicialmente comparado ao limite inferior ou primeiro de ângulo de estabilidade para determinar se o ângulo de estabilidade de corrente excede tal limite. Se o ângulo de estabilidade atual não exceder o primeiro limite, o sistema de computação 120 pode, em (228), determinar que nenhum comando de controle imediato é necessário.

[0053] No entanto, se o ângulo de estabilidade atual exceder o primeiro limite, o sistema de computação 120 pode, em 230, ser configurado para comparar o ângulo de estabilidade atual com o limite de ângulo de estabilidade mais alto ou segundo. Se o ângulo de estabilidade atual não exceder o segundo limite (e, portanto, corresponder a um valor entre o primeiro e o segundo limite), o sistema de computação 120 pode, em (232), ser configurado para executar um comando de controle de um primeiro tipo (por exemplo, um comando de controle de gravidade ou magnitude mais baixa), como gerar um aviso para o operador. Por exemplo, o aviso para o operador pode corresponder a uma exibição visual ou aviso sonoro indicando que o ângulo de estabilidade atual da colheitadeira 10 está se aproximando do limite definido pelo ângulo de tombamento ajustado pela velocidade. No entanto, se o ângulo de estabilidade atual, de fato, exceder o segundo limite, o sistema de computação 120 pode, em (234), ser configurado para executar um comando de controle de um segundo tipo (por exemplo, um comando de controle de gravidade ou magnitude mais alta), como por exemplo, ajustando automaticamente o funcionamento da colheitadeira 10. Por exemplo, o sistema de computação 120 pode ser configurado para controlar imediatamente o projeto para reduzir a probabilidade de um tombamento ou evento de rotatividade, tal como reduzindo automaticamente a velocidade de deslocamento da colheitadeira ou acionando automaticamente um ou mais componentes acionáveis da colheitadeira. 10 para que o(s) componente(s) seja(m) utilizado(s) como um contrapeso para deslocar o centro de gravidade da colheitadeira 10 na direção oposta da provável direção de tombamento.

[0054] Com referência agora a Figura 4, um diagrama de fluxo de uma modalidade de um método 300 para monitorar a estabilidade de uma colheitadeira agrícola é ilustrado de acordo com aspectos da presente invneção. Para fins de discussão, o método 300 será geralmente descrito neste documento com referência à colheitadeira 10 e ao sistema 100 descrito acima com referência às Figuras 1 e 2. No entanto, deve ser apreciado que o método divulgado 300 pode geralmente ser executado em associação com qualquer colheitadeira com qualquer outra configuração de colheitadeira adequada e/ou qualquer sistema com qualquer outra configuração de sistema adequada. Além disso, embora a Figura 4 represente as etapas realizadas em uma ordem específica para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos neste documento não estão limitados a qualquer ordem ou arranjo específico. Um técnico no assunto, utilizando as divulgações fornecidas neste documento, apreciará que várias etapas dos métodos divulgados neste documento podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e/ou adaptadas de várias maneiras, sem se desviar do escopo da presente invenção.

[0055] Como mostrado na Figura 4, em (302) o método 300 pode incluir receber dados relacionados à posição associados a uma posição atual de um ou mais componentes acionáveis da colheitadeira agrícola e dados relacionados à velocidade associados a uma velocidade atual da colheitadeira agrícola. Por exemplo, como indicado acima, o sistema de computação 120 pode ser configurado para receber dados relacionados à posição do(s) sensor(es) de posição 102 associados à posição atual de vários componentes, como o conjunto cortador de pontas 22, o chassi 12, o conjunto de elevador 52 e o extrator 54. O sistema de computação 120 também está configurado para receber dados relacionados à velocidade do(s) sensor(es) de velocidade 94 associados à velocidade de deslocamento atual da colheitadeira 10.

[0056] Além disso, em (304), o método 300 pode incluir a determinação de um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira agrícola com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à posição. Especificamente, como indicado acima, o sistema de computação 120 pode ser configurado para determinar um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira 10 com base nos dados recebidos relacionados à posição do(s) sensor(es) de posição 102, tal como determinando um centro de gravidade da colheitadeira 10 com base nas várias posições dos componentes acionáveis da colheitadeira 10. O centro de gravidade determinado dinamicamente pode então ser utilizado como uma entrada para calcular o ângulo de tombamento inicial.

[0057] Além disso, em (306), o método 300 pode incluir ajustar o ângulo de tombamento inicial com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à velocidade para gerar um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira agrícola. Especificamente, como indicado acima, o sistema de computação 120 pode ser configurado para aplicar um fator de correção dependente da velocidade ao ângulo de tombamento calculado inicialmente para gerar um ângulo de tombamento ajustado à velocidade que fornece uma margem de segurança adicional ou amortecimento em relação à velocidade de deslocamento atual da colheitadeira 10.

[0058] Ainda com referência à Figura 4, em (308), o método 300 pode incluir a comparação de um ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola com pelo menos um ângulo limiar determinado com base, pelo menos em parte, no ângulo de tombamento ajustado à velocidade. Especificamente, como indicado acima, o sistema de computação 120 pode ser configurado para determinar um ou mais valores de limiar com base no ângulo de tombamento ajustado à velocidade e subsequentemente comparar um ângulo de estabilidade atual da colheitadeira 10 (por exemplo, o ângulo de rotação ou ângulo de inclinação) para os valores limite determinados. Em uma modalidade, conforme descrito acima, o sistema de computação 120 pode ser configurado para utilizar limites em camadas.

[0059] Adicionalmente, em (310), o método 300 pode incluir a execução de um comando de controle quando for determinado que o ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola excede pelo menos um ângulo limite. Por exemplo, como indicado acima, o sistema de computação 120 pode ser configurado para executar um ou mais comando(s) de controle com base na comparação do ângulo de estabilidade atual da colheitadeira 10 com o(s) valor(es) de limite associado(s). Ao usar os limites em camadas, o sistema de computação 120 pode, por exemplo, ser configurado para executar um comando de controle de um primeiro tipo quando um valor de limite inferior for excedido e executar um comando de controle de um segundo tipo quando um valor de limite superior for excedido.

[0060] Deve ser entendido que uma ou mais das etapas do método 300 são realizadas por um sistema de computação 120 ao carregar e executar código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível, tal como em um meio magnético, por exemplo , um disco rígido de computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outra mídia de armazenamento conhecida na técnica. Assim, qualquer funcionalidade realizada pelo sistema de computador 120 descrito neste documento, como o método 300, é implementado no código do software ou as instruções são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível. O sistema de computador 120 carrega o código ou as instruções do software por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com e/ou sem fio. Ao carregar e executar tal código de software ou instruções pelo sistema de computação 120, o sistema de computação pode executar qualquer uma das funcionalidades do(s) dispositivo(s) de computação aqui descrito, incluindo quaisquer etapas do método 300 aqui descrito.

[0061] O termo "código de software" ou "código"utilizado neste documento se refere a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Tais podem existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executáveis diretamente pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, uma forma compreensível por humanos, como código-fonte, que pode ser compilado para ser executado por uma unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, como o código-objeto, que é produzido por um compilador. Conforme utilizado neste documento, o termo "código de software" ou "código" também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que pode ser executado em tempo real com o auxílio de um interpretador executado por uma central de computador, unidade de processamento ou por um controlador.

[0062] Esta descrição escrita utiliza exemplos para divulgar a invenção, incluindo o melhor modo, e também para permitir que qualquer pessoa entendida na técnica pratique a invenção, incluindo a fabricação e o uso de quaisquer dispositivos ou sistemas e a execução de quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da invenção é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos verificados pelos versados na técnica. Esses outros exemplos destinam-se a estar dentro do escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças não substanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims

1. MÉTODO PARA MONITORAR A ESTABILIDADE DE UMA COLHEITADEIRA AGRÍCOLA, o método sendo caracterizado por compreender: receber, com um ou mais dispositivos de computação, os dados relacionados à posição associados a uma posição atual de um ou mais componentes acionáveis da colheitadeira agrícola (10) e dados relacionados à velocidade associados a uma velocidade atual da colheitadeira agrícola (10); determinar, com o ou os dispositivos de computação, um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira agrícola (10) com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à posição; ajustar, com o ou os dispositivos de computação, o ângulo de tombamento inicial com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à velocidade para gerar um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira agrícola (10); comparar, com o ou os dispositivos de computação, um ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola (10) com pelo menos um ângulo limiar determinado com base, pelo menos em parte, no ângulo de tombamento ajustado à velocidade; e executar, com o ou os dispositivos de computação, um comando de controle quando for determinado que o ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola excede pelo menos um ângulo limiar.

2. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, a determinação de um fator de correção com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à velocidade, o fator de correção variando em função da velocidade atual da colheitadeira agrícola (10).

3. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ajustar o ângulo de tombamento inicial compreende aplicar o fator de correção ao ângulo de tombamento inicial para gerar o ângulo de tombamento ajustado à velocidade.

4. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os dados relacionados à posição estão associados a uma posição atual de um conjunto de elevador (52) da colheitadeira agrícola (10) e uma posição atual de pelo menos um de um conjunto cortador de pontas (22) da colheitadeira agrícola (10), um extrator (54) da colheitadeira agrícola (10), ou um chassi (12) da colheitadeira agrícola (10).

5. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a posição atual do conjunto de elevador (52) compreende pelo menos um ângulo de oscilação do conjunto de elevador (52) ou uma altura de operação do conjunto de elevador (52), a posição atual do conjunto cortador de pontas (22) compreende uma altura de operação do conjunto cortador de pontas (22), a posição atual do extrator (54) compreende um ângulo de giro do extrator (54), e a posição atual do chassi (12) compreende uma altura de suspensão da colheitadeira agrícola (10).

6. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, determinar um centro de gravidade da colheitadeira agrícola (10) com base, pelo menos em parte, na posição atual do conjunto de elevador (52) e na posição atual de pelo menos um dentre o conjunto de cortador de pontas (22), o extrator (54) ou o chassi (12); em que a determinação do ângulo de tombamento inicial compreende a determinação do ângulo de tombamento inicial com base, pelo menos em parte, no centro de gravidade determinado da colheitadeira agrícola (10).

7. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que determinar pelo menos um ângulo limiar compreende determinar um primeiro ângulo limiar e um segundo ângulo limiar com base, pelo menos em parte, no ângulo inverso ajustado à velocidade, o primeiro ângulo limiar diferindo do segundo ângulo limiar; e em que a execução do comando de controle compreende a execução de um primeiro comando de controle quando for determinado que o ângulo de estabilidade atual excede o primeiro ângulo limiar e a execução de um segundo comando de controle quando for determinado que o ângulo de estabilidade atual excede o segundo ângulo limiar, sendo o primeiro comando de controle diferente do segundo comando de controle.

8. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a execução do comando de controle compreende gerar um aviso para um operador da colheitadeira agrícola (10).

9. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a execução do comando de controle compreende ajustar automaticamente uma operação da colheitadeira agrícola (10).

10. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que ajustar automaticamente a operação da colheitadeira agrícola (10) compreende ajustar automaticamente a posição atual de pelo menos um dos um ou mais componentes acionáveis para ajustar o centro de gravidade da colheitadeira agrícola (10) ou reduzir automaticamente a velocidade atual da colheitadeira agrícola (10).

11. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o ângulo de estabilidade atual está associado a pelo menos um dentre um ângulo de inclinação ou um ângulo de rotação da colheitadeira agrícola (10).

12. SISTEMA PARA MONITORAR A ESTABILIDADE DE UMA COLHEITADEIRA AGRÍCOLA, o sistema sendo caracterizado pelo fato de que compreende: um sensor de posição (102) configurado para gerar dados relacionados à posição associados a uma posição atual de um ou mais componentes acionáveis da colheitadeira agrícola (10); um sensor de velocidade (94) configurado para gerar dados relacionados à velocidade e associados a velocidade atual da colheitadeira agrícola (10); e um sistema de computação (120) acoplado comunicativamente ao sensor de posição (102) e ao sensor de velocidade (94), o sistema de computação (120) sendo configurado para: determinar um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira agrícola (10) com base, pelo menos em parte, nos dados recebidos relacionados à posição do sensor de posição (102); ajustar o ângulo de tombamento inicial com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à velocidade recebida do sensor de velocidade (94) para gerar um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira agrícola (10); comparar um ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola (10) com pelo menos um ângulo limiar determinado com base, pelo menos em parte, no ângulo de tombamento ajustado à velocidade; e executar um comando de controle quando for determinado que o ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola (10) excede pelo menos um ângulo limiar.

13. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o sistema de computação (120) é configurado para determinar um fator de correção com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à velocidade, o fator de correção variando em função da velocidade atual da colheitadeira agrícola (10).

14. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o sistema de computação (120) é configurado para aplicar o fator de correção ao ângulo de tombamento inicial para gerar o ângulo de tombamento ajustado à velocidade.

15. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que os dados relacionados à posição estão associados a uma posição atual de um conjunto de elevador (52) da colheitadeira agrícola (10) e uma posição atual de pelo menos um dentre um conjunto cortador de pontas (22) da colheitadeira agrícola (10), um extrator (54) da colheitadeira agrícola (10), ou um chassi (12) da colheitadeira agrícola (10).

16. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o sistema de computação (120) é, ainda, configurado para determinar o centro de gravidade da colheitadeira agrícola (10) com base, pelo menos em parte, na posição atual do conjunto de elevador (52) e na posição atual de pelo menos um dentre o conjunto cortador de pontas (22), o extrator (54), ou o chassi (12); em que o sistema de computação (120) é configurado para determinar o ângulo de tombamento inicial com base, pelo menos em parte, no centro de gravidade determinado da colheitadeira agrícola (10).

17. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que pelo menos um ângulo limiar compreende um primeiro ângulo limiar e um segundo ângulo limiar, o primeiro ângulo limiar diferindo do segundo ângulo limiar; e em que o sistema de computação (120) é configurado para executar um primeiro comando de controle quando for determinado que o ângulo de estabilidade atual excede o primeiro ângulo limiar e executar um segundo comando de controle quando for determinado que o ângulo de estabilidade atual excede o segundo ângulo limiar, o primeiro comando de controle sendo diferente do segundo comando de controle.

18. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o comando de controle compreende pelo menos uma dentre a geração de um aviso para um operador da colheitadeira agrícola (10) ou o ajuste automático de uma operação da colheitadeira agrícola (10) .

19. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o ângulo de estabilidade atual está associado a pelo menos um dentre um ângulo de inclinação ou um ângulo de rotação da colheitadeira agrícola (10).

20. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA, caracterizada por compreender: um chassi (12); um conjunto cortador de pontas (22), um extrator (54) e um conjunto de elevador (52) suportados em relação ao chassi (12); uma pluralidade de atuadores (106) incluindo pelo menos um atuador de suspensão (92) configurado para ajustar uma posição atual do chassi (12) em relação ao solo (20), pelo menos um atuador de cortador de pontas (25) configurado para ajustar uma posição atual do conjunto cortador de pontas (22) em relação ao chassi (12), pelo menos um atuador de extrator (59) configurado para ajustar uma posição atual do extrator (54) em relação ao chassi (12) e pelo menos um atuador de elevador (65) configurado para ajustar uma posição atual do conjunto de elevador (52) em relação ao chassi (12); e um sistema de computação (120) incluindo um processador (122) e memória (124) associada, as instruções de armazenamento de memória que, quando executadas pelo processador (122), configuram o sistema de computação (120) para: determinar um ângulo de tombamento inicial para a colheitadeira agrícola (10) com base, pelo menos em parte, nos dados recebidos relacionados à posição do sensor de posição (102); ajustar o ângulo de tombamento inicial com base, pelo menos em parte, nos dados relacionados à velocidade recebida do sensor de velocidade (94) para gerar um ângulo de tombamento ajustado à velocidade para a colheitadeira agrícola (10); determinar em um ângulo limiar com base, pelo menos em parte, no ângulo de tombamento ajustado à velocidade; e comparar um ângulo de estabilidade atual da colheitadeira agrícola (10) com pelo menos um ângulo limiar.