BR102020005206A2 - Motoniveladora, e, método para operar uma motoniveladora - Google Patents

Abstract

motoniveladora, e, método para operar uma motoniveladora. máquinas, kits de calibração para máquinas, e métodos para calibrar máquinas são descritos aqui. uma máquina inclui um chassi, uma armação e um kit de calibração. o chassi tem um primeiro elemento de acoplamento e a armação tem um segundo elemento de acoplamento configurado para interação com o primeiro elemento de acoplamento para acoplar a pivô a armação ao chassi. o kit de calibração é acoplado ao chassi adjacente ao segundo elemento de acoplamento.

Description

MOTONIVELADORA, E, MÉTODO PARA OPERAR UMA MOTONIVELADORA CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição se refere, no geral, a um kit de calibração para uma máquina de trabalho tal como uma máquina de construção ou colheita, e, mais especificamente, a uma motoniveladora.

FUNDAMENTOS

[002] A operação de máquinas tais como motoniveladoras pode ser associada com, ou de outra forma exigir, medição precisa de geometrias e/ou localizações de um ou mais componentes das mesmas para levar em conta variação máquina para máquina. Em algumas configurações convencionais, medições feitas por um operador podem ser associadas com erro humano indesejável. Em outras configurações, medições podem variar de acordo com, e ser dependentes de, o implemento particular montado na frente da niveladora. Dispositivos ou métodos para medição de geometrias ou localizações de componentes de niveladoras que evitam os inconvenientes supramencionados continua uma área de interesse.

SUMÁRIO

[003] A presente descrição pode compreender um ou mais dos seguintes recursos e combinações dos mesmos.

[004] De acordo com um aspecto da presente descrição, uma máquina pode incluir um chassi, uma armação, e um kit de calibração. O chassi pode ter um primeiro elemento de acoplamento. A armação pode ter um segundo elemento de acoplamento configurado para interação com o primeiro elemento de acoplamento para acoplar a pivô a armação ao chassi. O kit de calibração pode ser acoplado ao chassi adjacente ao segundo elemento de acoplamento. O kit de calibração pode ser configurado para facilitar a medição de um centro do segundo elemento de acoplamento da armação para estabelecer pelo menos parcialmente um quadro de referência posicional para calibração da máquina. O kit de calibração pode ser configurado para reter um elemento de referência em uma localização de referência em relação ao centro do segundo elemento de acoplamento da armação de forma que a localização de referência do elemento de referência possa ser usada para medir o centro do segundo elemento de acoplamento da armação em uso do kit de calibração.

[005] Em algumas modalidades, o kit de calibração pode incluir um suporte tendo um par de projeções de coroa que cooperam para definir um sulco em formato de V dimensionado para fazer interface com uma estrutura de montagem do primeiro elemento de acoplamento em uso do kit de calibração. Quando a estrutura de montagem faz interface com o sulco em formato de V do suporte em uso do kit de calibração e o suporte está alinhado com o segundo elemento de acoplamento da armação em uma direção horizontal, um eixo geométrico vertical que passa pelo centro do segundo elemento de acoplamento da armação pode bisseccionar o suporte. O kit de calibração pode incluir um pino de alinhamento que se estende para fora do chassi e faz interface com o suporte para alinhar o eixo geométrico vertical que bissecciona o suporte com um eixo geométrico vertical de uma armação principal da máquina em uso do kit de calibração. Quando a estrutura de montagem faz interface com o sulco em formato de V do suporte e o suporte fica alinhado com o segundo elemento de acoplamento da armação na direção horizontal pelo pino de alinhamento em uso do kit de calibração, a localização de referência do elemento de referência em relação ao centro do segundo elemento de acoplamento da armação pode corresponder a uma distância vertical entre o elemento de referência e o centro do segundo elemento de acoplamento da armação.

[006] Em algumas modalidades, o kit de calibração pode incluir um suporte tendo uma primeira extremidade e uma segunda extremidade arranjada oposta à primeira extremidade, e o suporte pode receber uma estrutura de montagem do primeiro elemento de acoplamento adjacente à primeira extremidade e reter o elemento de referência na localização de referência adjacente à segunda extremidade em uso do kit de calibração. O suporte pode incluir um par de projeções de coroa que cooperativamente definem a primeira extremidade e um sulco em formato de V dimensionado para receber a estrutura de montagem do primeiro elemento de acoplamento, e cada uma do par de projeções de coroa pode ser acoplada ao chassi por um ímã de projeção de coroa em uso do kit de calibração. O suporte pode ter uma seção de transição que se estende para baixo do par de projeções de coroa, e a seção de transição pode ser acoplada ao chassi por um ímã da seção de transição posicionado por baixo de cada um dos ímãs de projeção de coroa em uso do kit de calibração. Os ímãs de projeção de coroa e o ímã de transição podem ser arranjados no suporte para formar um formato de V em uso do kit de calibração.

[007] Em algumas modalidades, o kit de calibração pode incluir um pino de alinhamento que se estende para fora do chassi e inclui um gargalo tendo um primeiro diâmetro e um ombro interconectado com o gargalo que tem um segundo diâmetro maior que o primeiro diâmetro. O ombro pode ser acoplado ao chassi por um ímã de ombro em uso do kit de calibração.

[008] De acordo com um outro aspecto da presente descrição, um kit de calibração para uma máquina incluindo um chassi tendo um primeiro elemento de acoplamento e uma armação tendo um segundo elemento de acoplamento dimensionado para recebimento pelo primeiro elemento de acoplamento para acoplar a pivô a armação ao chassi pode incluir um suporte e um pino de alinhamento. O suporte pode ser configurado para fixação ao chassi e tem um par de projeções de coroa que cooperam para definir um sulco em formato de V dimensionado para fazer interface com uma estrutura de montagem do primeiro elemento de acoplamento em uso do kit de calibração. O suporte pode ser configurado para reter um elemento de referência em uso do kit de calibração. O pino de alinhamento pode ser configurado para fixação ao chassi em uso do kit de calibração. O pino de alinhamento pode ser configurado para fazer interface com o suporte para alinhar o suporte com o segundo elemento de acoplamento da armação em uma direção horizontal em uso do kit de calibração.

[009] Em algumas modalidades, o suporte e o pino de alinhamento podem cooperar para reter o elemento de referência em uma localização de referência em relação a um centro do segundo elemento de acoplamento da armação de forma que a localização de referência do elemento de referência possa ser usada para medir o centro do segundo elemento de acoplamento da armação em uso do kit de calibração. Adicionalmente, em algumas modalidades, o suporte pode incluir um corpo que se estende para baixo para fora do par de projeções de coroa e é formado de maneira a incluir duas fendas, e um flange inferior que se estende para baixo para fora do corpo e é formado de maneira a incluir uma abertura para reter o elemento de referência em uso do kit de calibração. O pino de alinhamento pode incluir um gargalo tendo um primeiro diâmetro e um ombro interconectado com o gargalo que tem um segundo diâmetro maior que o primeiro diâmetro. O kit de calibração pode incluir uma pluralidade de ímãs configurados para afixar o suporte ao chassi em uso do kit de calibração e um ímã de pino de alinhamento configurado para afixar o pino de alinhamento ao chassi em uso do kit de calibração, e a pluralidade de suporte ímãs pode incluir três ímãs.

[0010] De acordo com ainda um outro aspecto da presente descrição, um método para operar uma máquina incluindo um chassi tendo um primeiro elemento de acoplamento e uma armação tendo um segundo elemento de acoplamento dimensionado para recebimento pelo primeiro elemento de acoplamento para acoplar a pivô a armação ao chassi pode incluir montar um elemento de referência em um suporte de um kit de calibração, acoplar o suporte ao chassi adjacente ao segundo elemento de acoplamento, e acoplar um pino de alinhamento do kit de calibração ao chassi adjacente ao segundo elemento de acoplamento para interagir com o suporte de maneira tal que o elemento de referência fique retido pelo suporte em uma localização de referência em relação a um centro do segundo elemento de acoplamento da armação de tração.

[0011] Em algumas modalidades, o acoplamento do suporte ao chassi adjacente ao segundo elemento de acoplamento pode incluir colocar uma estrutura de montagem do primeiro elemento de acoplamento em contato com o suporte de maneira tal que a estrutura de montagem faça interface com um sulco em formato de V definido por um par de projeções de coroa do suporte. Acoplamento do pino de alinhamento ao chassi adjacente ao segundo elemento de acoplamento para interagir com o suporte pode incluir colocar o suporte em contato com o pino de alinhamento para alinhar um eixo geométrico vertical que bissecciona o suporte com um eixo geométrico vertical de uma armação principal da máquina em uso do kit de calibração de maneira tal que a localização de referência do elemento de referência em relação ao centro do segundo elemento de acoplamento da armação corresponda a uma distância vertical entre o elemento de referência e o centro do segundo elemento de acoplamento da armação. O método pode incluir direcionar um feixe de luz para o elemento de referência quando o elemento de referência estiver na localização de referência, detectar o feixe de luz refratado pelo elemento de referência quando o elemento de referência estiver na localização de referência, e transmitir um sinal indicativo do feixe de luz detectado a um controlador da máquina para estabelecer pelo menos parcialmente um quadro de referência posicional para calibração da máquina.

[0012] Esses e outros recursos da presente descrição ficarão mais aparentes a partir da descrição seguinte das modalidades ilustrativas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0013] A invenção aqui descrita é ilustrada a título de exemplo, e não a título de limitação nas figuras anexas. Por questão de simplificação e clareza de ilustração, elementos ilustrados nas figuras não são necessariamente desenhados em escala. Por exemplo, as dimensões de alguns elementos podem ser exageradas em relação a outros elementos por questão de clareza. Adicionalmente, onde considerado apropriado, rótulos de referência são repetidos nas figuras para indicar elementos correspondentes ou análogos.

[0014] A FIG. 1 é uma vista lateral de uma motoniveladora;
a FIG. 2 é uma vista diagramática parcial da motoniveladora da FIG. 1 espaçada de uma estação de referência que pode ser usada para calibração da motoniveladora;
a FIG. 3 é uma vista em perspectiva ampliada da motoniveladora da FIG. 2 com um kit de calibração acoplado a um chassi da motoniveladora adjacente uma esfera de uma armação de tração da motoniveladora;
a FIG. 4 é uma vista em elevação frontal de um suporte do kit de calibração mostrado na FIG. 3 com três ímãs acoplados ao suporte;
a FIG. 5 é uma vista em perspectiva de um pino de alinhamento do kit de calibração mostrado na FIG. 3 com um ímã acoplado ao pino de alinhamento;
a FIG. 6 é uma vista diagramática de um sistema de controle de motoniveladora e uma estação de referência adaptada para calibração da motoniveladora mostrada na FIG. 1;
a FIG. 7 é um fluxograma simplificado de um método para operar uma motoniveladora que pode ser realizado pelo sistema de controle de motoniveladora mostrado na FIG. 6; e
a FIG. 8 é um fluxograma simplificado de um método para calibrar uma motoniveladora que pode ser realizado pelo sistema de controle de motoniveladora durante realização do método da FIG. 7.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0015] Embora os conceitos da presente descrição sejam suscetíveis a várias modificações e formas alternativas, modalidades específicas da mesma foram mostradas a título de exemplo nos desenhos e serão descritas aqui em detalhe. Deve-se entender, entretanto, que não há intenção de limitar os conceitos da presente descrição às formas particulares descritas, mas, ao contrário, a intenção é cobrir todas modificações, equivalentes e alternativas consistentes com a presente descrição e as reivindicações anexas.

[0016] Referências na especificação a "uma modalidade específica", "uma modalidade qualquer", "uma modalidade ilustrativa", etc. indicam que a modalidade descrita pode incluir um recurso, estrutura ou característica particular, mas cada modalidade pode ou não necessariamente incluir esse recurso, estrutura ou característica particular. Além disso, tais expressões não estão necessariamente referindo-se à mesma modalidade. Adicionalmente, quando um recurso, estrutura ou característica particular é descrito com relação a uma modalidade, subtende-se que está dentro do conhecimento de um versado na técnica realizar tal recurso, estrutura ou característica com relação a outras modalidades, quer ou não explicitamente descritas. Adicionalmente, deve-se perceber que itens incluídos na forma de "pelo menos um A, B, e C" podem significar (A); (B); (C); (A e B); (A e C); (B e C); ou (A, B, e C). Similarmente, itens listados na forma de "pelo menos um de A, B, ou C" podem significar (A); (B); (C); (A e B); (A e C); (B e C); ou (A, B, e C).

[0017] Nos desenhos, alguns recursos estruturais ou de método podem ser mostrados em arranjos e/ou ordens específicos. Entretanto, deve-se perceber que tais arranjos e/ou ordens específicos podem não ser exigidos. Em vez disso, em algumas modalidades, tais recursos podem ser arranjados de uma maneira e/ou ordem diferente da mostrada nas figuras ilustrativas. Adicionalmente, a inclusão de um recurso estrutural ou de método em uma figura particular não deve implicar que tal recurso seja exigido em todas as modalidades e, em algumas modalidades, pode não ser incluído ou pode ser combinado com outros recursos.

[0018] Inúmeros recursos descritos a seguir podem ser ilustrados nos desenhos em linhas tracejadas. A representação de certos recursos em linhas tracejadas visa comunicar que tais recursos podem estar ocultos ou presentes em uma ou mais modalidades, embora não necessariamente presentes em outras modalidades. Adicionalmente, em uma ou mais modalidades nas quais esses recursos podem estar presentes, ilustração dos recursos em linhas tracejadas visa comunicar que os recursos podem ter localização(ões) e/ou posição(ões) diferente(s) da(s) localização(ões) e/ou posição(ões) mostrada(s).

[0019] Referindo-se agora à FIG. 1, uma máquina de construção 100 é ilustrativamente concebida como, ou de outra forma inclui, uma motoniveladora 101. Deve-se perceber, entretanto, que, em outras modalidades, a máquina de construção 100 pode ser concebida como, ou de outra forma inclui, equipamento usado em uma ou mais de uma variedade de aplicações. Em um exemplo, a máquina 100 pode ser concebida como, ou de outra forma incluir, uma máquina de colheita usada em uma ou mais aplicações. Em um outro exemplo, a máquina 100 pode ser incluída em, ou de outra forma adaptada para uso com, equipamento usado em gramado e jardim, construção, jardinagem e cuidado de terreno, gramado de golfe e esportes, floresta, motor e trem de acionamento, e aplicações governamentais e militares. Em tais modalidades, a máquina 100 da presente descrição pode ser incluída em, ou de outra forma adaptada para uso com, tratores, carregadeiras de extremidade dianteira, sistemas de raspagem, cortadeiras e desfibradores, equipamento de feno e forragem, equipamento de plantio, equipamento de semeadura, pulverizadores e aplicadores, equipamento de lavoura, veículos de utilidade, segadores, caminhões basculantes, retroescavadeiras, carregador de esteira, carregadeiras com rastro, buldôzeres, escavadoras, motoniveladoras, minicarregadeiras, tratores carregadores, carregadeiras de rodas, ancinhos, arejadores, tratores de arraste, bunchers, tratores transportadores, colheitadeiras, máquinas florestais (swing machines), carregadores florestais, motores diesel, eixos de rodas, série de engrenagem planetária, acionamentos de bomba, transmissões, geradores, e motores marítimos, dentre outro equipamento adequado.

[0020] A motoniveladora ilustrativa 101 inclui um chassi dianteiro ou armação dianteira 102 e um chassi traseiro ou armação traseira 104 arranjado oposto ao chassi dianteiro 102 e acoplado ao mesmo. Os chassis dianteiro e traseiro 102, 104 podem incluir, ou de outra forma ser concebidos como, porções de uma armação principal da niveladora 101. O chassi dianteiro 102 é suportado em um par de rodas dianteiras 106 e o chassi traseiro é suportado em conjuntos em tandem de rodas traseiras 108. O chassi dianteiro 102 suporta uma cabina de operador 110 na qual vários controles operacionais para a motoniveladora 101 são providos. Dentre outras coisas, esses controles podem incluir um volante 112, um conjunto de alavanca 114 e um painel de instrumentos 116.

[0021] Na modalidade ilustrativa, uma unidade de acionamento ou motor 118 montada no chassi traseiro 104 supre potência de acionamento a todos os componentes acionados da motoniveladora 101. A unidade de acionamento 118 é concebida como, ou de outra forma inclui, qualquer dispositivo capaz de suprir potência rotacional aos componentes acionados da motoniveladora 101 para acionar esses componentes. Em algumas modalidades, potência rotacional suprida pela unidade de acionamento 118 pode ser provida aos componentes acionados da niveladora 101 por uma ou mais transmissão(ões). Em um exemplo, a unidade de acionamento 118 pode ser configurada para suprir potência a uma transmissão que é acoplada às rodas traseiras 108 e operável para prover várias razões de velocidade predeterminadas selecionáveis por um operador em qualquer dos modos operacionais reverso quanto direto. Em um outro exemplo, a unidade de acionamento 118 pode ser configurada para suprir potência a uma transmissão que é acoplada às rodas dianteiras 106, tal como uma transmissão hidrostática de assistência de roda dianteira. Adicionalmente, em algumas modalidades, a unidade de acionamento 118 pode ser acoplada a uma bomba ou gerador para prover potência hidráulica, pneumática ou elétrica a um ou mais componentes da motoniveladora 101, conforme possa ser o caso.

[0022] A motoniveladora ilustrativa 101 inclui um conjunto de implemento de trabalho 120 que é movelmente acoplado ao chassi dianteiro 102. O conjunto de implemento de trabalho 120 inclui uma lâmina ou armação da lâmina 122 que é configurada para nivelar uma superfície subjacente em uso da niveladora 101. Certamente, deve-se perceber que um outro dispositivo adequado pode ser empregado para nivelar uma superfície subjacente em uso da niveladora 101. De qualquer maneira, múltiplos componentes do conjunto de implemento de trabalho 120 são ajustáveis e/ou reposicionáveis para alterar cooperativamente uma orientação da lâmina 122 por meio de uma articulação de sela 150 da motoniveladora 101. A articulação de sela 150 é ilustrativamente concebida como, ou de outra forma inclui, uma articulação de quatro barras que é suportada para movimento em relação ao chassi dianteiro 102 e acoplada ao conjunto de implemento de trabalho 120. A articulação de sela 150 é travável em uma de inúmeras de posições operacionais discretas que podem definir, ser caracterizadas por, ou de outra forma ser associadas com, estados posicionais correspondentes de um ou mais componentes da articulação de sela 150 e/ou da niveladora 101.

[0023] A motoniveladora ilustrativa 101 inclui uma armação de tração, barra de tração, ou armação 160 que é movelmente acoplada ao chassi dianteiro 102. A armação de tração ilustrativa 160 é concebida como, ou de outra forma inclui, uma estrutura em formato de A acoplada a pivô ao chassi dianteiro 102, como mais bem visto na FIG. 2. Deve-se perceber que, para efeitos da presente descrição, a armação de tração ou armação 160 é concebida como, ou de outra forma inclui, uma estrutura separada do chassi dianteiro 102 que é configurada para movimento pivô em relação à mesma. O chassi dianteiro 102 tem um soquete ou elemento de acoplamento 102S e a armação de tração 160 tem uma esfera ou elemento de acoplamento 160B dimensionada para recebimento pelo soquete 102S para acoplar a pivô a armação de tração 160 ao chassi dianteiro 102 por meio de um acoplamento de esfera e soquete ou acoplamento 103.

[0024] Referindo-se agora às FIGS. 2 e 3, uma estação de referência ou total 200 é adaptada para uso em combinação com um kit de calibração 300 para calibrar a motoniveladora 101, como descrito em mais detalhe a seguir. Deve-se perceber que, em algumas modalidades, a motoniveladora 101, a estação de referência 200 e o kit de calibração 300 podem ser incluídos em um sistema de nivelamento. Adicionalmente, deve-se perceber que, em algumas modalidades, a estação de referência 200 e o kit de calibração 300 podem cada um ser providos separadamente da motoniveladora 101. Em outras modalidades, entretanto, a motoniveladora 101 pode incluir a estação de referência 200 e o kit de calibração 300.

[0025] O kit de calibração ilustrativo 300 é acoplado ao chassi dianteiro 102 adjacente à esfera 160B da armação de tração 160, como mais bem visto na FIG. 3. O kit de calibração 300 é configurado para facilitar a medição de um centro C da esfera 160B para estabelecer pelo menos parcialmente um quadro de referência posicional para calibração da motoniveladora 101, como adicionalmente discutido a seguir. Mais especificamente, o kit de calibração 300 é configurado para reter um elemento de referência 302 em uma localização de referência RL em relação ao centro C da esfera 160B de forma que a localização de referência RL possa ser usada para medir o centro C da esfera 160B em uso do kit de calibração 300, como adicionalmente discutido a seguir.

[0026] Com a ajuda do kit de calibração 300, o centro C da esfera 160B da armação de tração 160 pode ser medido e/ou localizado de uma maneira mais rápida, mais precisa e mais reprodutível do que a medição e/ou localização do centro C em outras configurações. Na configuração ilustrativa, medições precisas em ou próximo à localização de referência RL à mão (isto é, por um operador humano ou técnico) usando dispositivos sem ser o kit de calibração 300 podem ser evitadas, por meio disso minimizando erro humano. Adicionalmente, na configuração ilustrativa, o kit de calibração 300 pode ser usado para medir e/ou localizar o centro C da esfera 160B independentemente do componente (por exemplo, a lâmina 122 ou um outro componente adequado) do conjunto de implemento de trabalho 120 que é movelmente acoplado ao chassi dianteiro 102. Deve-se perceber que o uso do kit de calibração 300 para medir e/ou localizar o centro C da esfera 160B durante calibração da motoniveladora 101 facilita, é associada com, ou de outra forma provê centralização automática (por exemplo, da estação de referência 200) no elemento de referência 302 na localização de referência RL de uma maneira que evita medição de algum outro ponto de referência sem o uso de um refletor, por exemplo.

[0027] Na modalidade ilustrativa, e como mais bem visto na FIG. 2, o conjunto de implemento de trabalho 120 inclui um cilindro de elevação (esquerdo) 224, um cilindro de elevação (direito) 226, um cilindro de deslocamento lateral do círculo 228, a armação de tração 160, um armação do círculo 232, um motor de acionamento do círculo (não mostrado), um armação de inclinação da lâmina (não mostrada), e um cilindro de inclinação da lâmina (não mostrado). Os cilindros de elevação 224, 226 são cada um acoplados à articulação de sela 150 e configurados para acionar o movimento de um ou mais componentes da motoniveladora 101 (por exemplo, a articulação de sela 150, a armação de tração 160 e/ou a lâmina 122) em resposta a uma mudança no comprimento do cilindro de elevação correspondente 224, 226. O cilindro de deslocamento lateral do círculo 228 é acoplado à articulação de sela 150 e configurado para acionar o movimento de um ou mais componentes da niveladora 101 (por exemplo, a articulação de sela 150, a armação de tração 160, e/ou a lâmina 122) em resposta a uma mudança no comprimento do cilindro de deslocamento lateral do círculo 228. A armação de tração 160 é acoplada aos cilindros de elevação 224, 226 e ao cilindro de deslocamento lateral do círculo 228 de maneira tal que a posição da armação de tração 160 é substancialmente estabelecida ou definida pelos componentes 224, 226, 228. A armação do círculo 232 é acoplada à armação de tração 160 para rotação em relação à mesma quando acionada pelo motor de acionamento do círculo suportado pela armação do círculo 232. A armação de inclinação da lâmina é interconectada com a armação do círculo 232 e configurada para suportar a lâmina 122 para movimento em relação a uma superfície subjacente. O cilindro de inclinação da lâmina é suportado pela armação de inclinação da lâmina e configurado para acionar o movimento da armação de inclinação de lâmina e da lâmina 122.

[0028] A estação de referência ilustrativa 200 é configurada para colocação relativa à motoniveladora 101 de maneira tal que a estação de referência 200 fique espaçada da motoniveladora 101 por uma distância de estação SD para permitir que a estação de referência 200 meça, localize, marque e/ou sonde a motoniveladora 101. Deve-se perceber que a distância de estação SD pode ser concebida como, ou de outra forma incluir, uma distância de referência e/ou predeterminada que facilita a medição, localização, marcação e/ou sondagem da motoniveladora particular 101 pela estação de referência particular 200, pelo menos quando usada em combinação com o kit de calibração 300. Como tal, a distância de estação SD pode variar dependendo da motoniveladora 101 e da estação de referência 200 usadas em uma configuração e/ou implementação particular.

[0029] Na modalidade ilustrativa, a estação de referência 200 é concebida como, ou de outra forma inclui, qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos providos remotamente da motoniveladora 101 que é/são capaz(es) de medir e/ou localizar o centro C da esfera 160B com base na localização de referência RL do elemento de referência 302 como parte de um procedimento de calibração para a motoniveladora 101, dentre outras coisas. Em um exemplo, a estação de referência 200 pode ser concebida como, ou de outra forma incluir, uma estação total tal como uma Estação Total Topcon, por exemplo. Certamente, em outras modalidades, deve-se perceber que a estação de referência 200 pode ser concebida como, ou de outra forma incluir, um outro dispositivo adequado.

[0030] Deve ficar aparente pela presente descrição que a estação de referência 200 é utilizável com o kit de calibração 300 para realizar tal medição e/ou localização. Adicionalmente, deve-se perceber pela discussão a seguir que certas atividades incluídas em, ou associada com, o procedimento de calibração da motoniveladora 101 podem ser realizadas tanto individualmente pela estação de referência 200 e pela motoniveladora 101 (por exemplo, um sistema de controle 600) quanto cooperativamente pela estação de referência 200 e pela motoniveladora 101. De qualquer maneira, como descrito e mais detalhe a seguir, a estação de referência ilustrativa 200 é configurada para direcionar um feixe de luz para o elemento de referência 302 quando o elemento de referência 302 é montado na localização de referência RL, detectar um feixe de luz refratado e/ou refletido pelo elemento de referência 302 quando o elemento de referência 302 é montado na localização de referência RL, e transmitir um sinal indicativo do feixe de luz detectado ao sistema de controle 600 da motoniveladora 101 (vide FIG. 6) para estabelecer pelo menos parcialmente um quadro de referência posicional para calibração da motoniveladora 101.

[0031] A estação de referência ilustrativa 200 é também capaz de medir e/ou localizar elementos de referência 202, 204 como parte do procedimento de calibração para a motoniveladora 101. Mais especificamente, a estação de referência 200 é configurada para direcionar feixes de luz para cada um dos elementos de referência 202, 204, detectar feixes de luz refratados e/ou refletidos pelos elementos de referência 202, 204, e transmitir sinais indicativos do feixe de luz detectado ao sistema de controle 600 da motoniveladora 101 para estabelecer uma armação posicional para calibração da motoniveladora 101, como adicionalmente discutido a seguir.

[0032] Dessa forma, durante o procedimento de calibração contemplado pela presente descrição, o quadro de referência posicional é estabelecido com base nas localizações de três pontos de interesse (isto é, as localizações dos elementos de referência 202, 204, 302). Certamente, deve-se perceber que, em outras modalidades, o quadro de referência posicional pode ser estabelecido com base em localizações de um outro número adequado de pontos de interesse.

[0033] Os elementos de referência ilustrativos 202, 204, 302 são cada um concebidos como, ou de outra forma incluem, um elemento óptico tendo uma ou mais superfícies capazes de refletir e/ou refratar luz, tal como um prisma, por exemplo. Certamente, em outras modalidades, deve-se perceber que cada um dos elementos de referência 202, 204, 302 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, qualquer ponto de referência adequado, tal como um ponto, objeto e/ou estrutura reflexiva, por exemplo. Na modalidade ilustrativa, os elementos de referência 202, 204 são montados, respectivamente, nos cilindros de elevação 224, 226, como mostrado na FIG. 2. Certamente, deve-se perceber que, em outras modalidades, os elementos de referência 202, 204 podem ser montados em outras localizações adequadas.

[0034] Na modalidade ilustrativa, sinais são transmitidos entre a estação de referência 200 e a motoniveladora 101 (por exemplo, o sistema de controle 600) na forma de ondas de rádio. Certamente, deve-se perceber que, em outras modalidades, sinais podem ser transmitidos entre a estação de referência 200 e a motoniveladora 101 em uma outra forma adequada. De qualquer maneira, a motoniveladora 101 ilustrativamente inclui antenas 210, 212 montadas na cabina de operador 110 para estabelecer uma interface de comunicação entre a estação de referência 200 e a motoniveladora 101. As antenas 210, 212 são ilustrativamente concebidas como, ou de outra forma incluem, antenas de Sistema de Satélite de Navegação Global (GNSS), tais como antenas de Sistema de Posicionamento Global (GPS), por exemplo. Entretanto, em outras modalidades, deve-se perceber que as antenas 210, 212 podem incorporar, ou de outra forma incluir, outras antenas adequadas.

[0035] Referindo-se agora às FIGS. 3-5, o kit de calibração 300 é montado na motoniveladora 101 (vide FIG. 3), um suporte 320 do kit de calibração 300 é desacoplado da motoniveladora 101 (vide FIG. 4), e um pino de alinhamento 360 do kit de calibração 300 é desacoplado da motoniveladora 101 (vide FIG. 5). Deve-se perceber que, para efeitos da presente descrição, o uso do kit de calibração 300 é associado com, ou de outra forma corresponde a, montagem do kit de calibração 300 na motoniveladora 101, como descrito a seguir com referência à FIG. 3. Por questão de simplificação, entretanto, certos recursos do suporte ilustrativo 320 e do pino de alinhamento ilustrativo 360 são descritos a seguir com referência às FIGS. 4 e 5 sem mencionar a montagem do kit de calibração 300 na motoniveladora 101.

[0036] Na modalidade ilustrativa, quando o kit de calibração 300 é montado na motoniveladora 101, o suporte 320 faz interface com uma estrutura de montagem 302S do soquete 102S, como mostrado na FIG. 3. Ou seja, projeções de coroa 322, 324 do suporte 320 cooperam para definir um sulco em formato de V 326 que faz contato e/ou recebe a estrutura de montagem 302S. Adicionalmente, quando o kit de calibração 300 é montado na motoniveladora 101, o pino de alinhamento 360 se estende para fora do chassi 102 e faz interface com o suporte 320 para alinhar o suporte 320 com a esfera 160B em uma direção horizontal indicada pela seta H. Quando a estrutura de montagem 320S faz interface com o sulco em formato de V 326 e o suporte 320 é alinhado com a esfera 160B na direção horizontal H pelo pino de alinhamento 360, um eixo geométrico vertical 310 que passa pelo centro C da esfera 160B bissecciona o suporte 320, como mostrado nas FIGS. 3 e 4. Na modalidade ilustrativa, o pino de alinhamento 360 alinha o eixo geométrico vertical 310 com um eixo geométrico vertical 311 do chassi 102. Como tal, a localização de referência RL do elemento de referência 302 (que é retido pelo suporte 320 como discutido a seguir) em relação ao centro C da esfera 160B corresponde a uma distância vertical D entre o elemento de referência 302 e o centro C quando o kit de calibração 300 é montado na motoniveladora 101.

[0037] Em algumas modalidades, a esfera 160B inclui, ou é de outra forma concebida como, um cálice 160C. Em tais modalidades, quando o kit de calibração 300 é montado na motoniveladora 101, a localização de referência RL do elemento de referência 302 em relação ao centro C da esfera 160 pode corresponder a uma distância vertical entre o elemento de referência 302 e o cálice 160C quando o kit de calibração 300 é montado na motoniveladora 101.

[0038] Na modalidade ilustrativa, o suporte 320 tem uma extremidade 328 e uma extremidade 330 arranjada oposta à extremidade 328. Quando o kit de calibração 300 é montado na motoniveladora 101, o suporte 320 faz contato e/ou recebe a estrutura de montagem 302S adjacente à extremidade 328 e retém o elemento de referência 302 na localização de referência RL adjacente à extremidade 330. Quando o elemento de referência 302 é retido na localização de referência RL pelo suporte 320, o eixo geométrico vertical 310 passa através do elemento de referência 302 como mostrado nas FIGS. 3 e 4.

[0039] Como mais bem visto na FIG. 4, as projeções de coroa 322, 324 ilustrativamente cooperam para definir a extremidade 328 do suporte 320. Um flange inferior 342 ilustrativamente define a extremidade 330 do suporte 320. O flange 342 é formado de maneira a incluir uma abertura 444 para reter o elemento de referência 302 de maneira tal que o elemento de referência 302 seja retido pelo flange 342 na localização de referência RL em uso do kit de calibração 300.

[0040] O suporte ilustrativo 320 inclui uma seção de transição 432, um corpo 434, e uma seção de transição 440 como mostrado na FIG. 4. A seção de transição 432 é interconectada com cada uma das projeções de coroa 322, 324 e do corpo 434 de maneira tal que a seção de transição 432 se estenda para baixo das projeções de coroa 322, 324 até o corpo 434. O corpo 434 é interconectado com a seção de transição 440 de maneira tal que o corpo 434 se estenda para baixo da seção de transição 432 até a seção de transição 440. O corpo 434 é formado de maneira a incluir fendas 436, 438. A seção de transição 440 é interconectada com o flange 342 de maneira tal que a seção de transição 440 se estenda para baixo do corpo 434 até o flange 342.

[0041] Na modalidade ilustrativa, o corpo 434 do suporte 320 tem uma largura W1, a seção de transição 432 do suporte 320 tem uma largura W2, a seção de transição 440 do suporte 320 tem uma largura W3, e o flange 342 do suporte 320 tem um diâmetro D1. Cada uma das larguras W2, W3 é ilustrativamente maior que a largura W1, e o diâmetro D1 é ilustrativamente menor que a largura W1. A largura W2 é substancialmente a mesma da largura W3.

[0042] O suporte ilustrativo 320 é construído de uma ou mais ligas magnéticas para facilitar a interação com ímãs de suporte 450 discutidos a seguir. Na modalidade ilustrativa, uma ou mais ligas magnéticas são concebidas como, ou de outra forma incluem, uma ou mais ligas capazes de exibir magnetização espontânea, tais como um ou mais materiais ferromagnéticos ou ferrimagnéticos, por exemplo. Além disso, na modalidade ilustrativa, uma ou mais ligas magnéticas são concebidas como, ou de outra forma incluem, uma ou mais ligas capazes de interação magnética com material de neodímio em uso do kit de calibração 300.

[0043] O kit de calibração ilustrativo 300 inclui ímãs de suporte 450 como mais bem visto na FIG. 4. Os ímãs de suporte 450 (que são ocultos pelo suporte 320 na FIG. 3) são configurados para afixar o suporte 320 ao chassi 102 em uso do kit de calibração 300. Na modalidade ilustrativa, os ímãs de suporte 450 incluem três ímãs 452, 454, 456. Certamente, deve-se perceber que, em outras modalidades, os ímãs de suporte 450 podem incluir um outro número adequado de ímãs.

[0044] Na modalidade ilustrativa, cada um dos ímãs de suporte 452, 454, 456 é concebido como, ou de outra forma inclui, um ímã anelar formado de uma ou mais ligas incluindo neodímio, ferro e/ou boro. Além disso, na modalidade ilustrativa, cada um dos ímãs de suporte 452, 454, 456 é formado de maneira a incluir um furo escareado simples ou duplo CH. Certamente, deve-se perceber que, em outras modalidades, cada um dos ímãs de suporte 452, 454, 456 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, um outro ímã adequado. Independentemente, os ímãs de suporte 452, 454, 456 são dimensionados para ser retidos com as respectivas aberturas 452A, 454A, 456A formadas no suporte 320.

[0045] Os ímãs de suporte ilustrativos 452, 454 acoplam pelo menos parcialmente as respectivas projeções de coroa 322, 324 do suporte 320 ao chassi 102 em uso do kit de calibração 300. Como tal, os ímãs de suporte 452, 454 podem ser referidos aqui como ímãs de projeção de coroa 452, 454. O ímã de suporte ilustrativo 456 acopla pelo menos parcialmente a seção de transição 432 ao chassi 102 em uso do kit de calibração 300. Dessa forma, o suporte ímã 456 pode ser referido aqui como o ímã da seção de transição 456. De qualquer maneira, o ímã da seção de transição 456 é posicionado por baixo de cada um dos ímãs de projeção de coroa 452, 454 na configuração ilustrativa mostrada na FIG. 4. Nessa configuração, os ímãs de projeção de coroa 452, 454 e o ímã da seção de transição 456 são arranjados no suporte 320 para formar um formato de V. Certamente, deve-se perceber que, em outras modalidades, os ímãs de projeção de coroa 452, 454 e o ímã da seção de transição 456 podem ter um outro arranjo adequado no suporte 320 em uso do kit de calibração 300.

[0046] Como mais bem visto na FIG. 5, o pino de alinhamento ilustrativo 360 tem um formato cilíndrico e inclui um gargalo 570 e um ombro 580 interconectado com o gargalo 570. O gargalo 570 tem um diâmetro D2 e o ombro 580 tem um diâmetro D3 que é maior que o diâmetro D2. Em uso do kit de calibração 300, o pino de alinhamento 360 é montado no chassi 102 de maneira tal que o ombro 580 fique voltado para o chassi 102 e interaja diretamente com o mesmo. Adicionalmente, em uso do kit de calibração 300, o gargalo 570 interage com o corpo 434 do suporte ilustrativo 320 para alinhar o suporte 320 com a esfera 160B da armação de tração 160 na direção horizontal H.

[0047] O pino de alinhamento ilustrativo 360 é construído de uma ou mais ligas magnéticas para facilitar a interação com um ímã de pino de alinhamento 590 discutido a seguir. Na modalidade ilustrativa, uma ou mais ligas magnéticas são concebidas como, ou de outra forma incluem, uma ou mais ligas capazes de exibir magnetização espontânea, tais como ou mais materiais ferromagnéticos ou ferrimagnéticos, por exemplo. Além disso, na modalidade ilustrativa, uma ou mais ligas magnéticas são concebidas como, ou de outra forma incluem, uma ou mais ligas capazes de interação magnética com material de neodímio em uso do kit de calibração 300.

[0048] O kit de calibração ilustrativo 300 inclui o ímã de pino de alinhamento 590 como mais bem visto na FIG. 5. O ímã de pino de alinhamento 590 (que está oculto pelo pino de alinhamento 360 na FIG. 3) é configurado para afixar o pino de alinhamento 360 ao chassi 102 em uso do kit de calibração 300. Na modalidade ilustrativa, o ímã de pino de alinhamento 590 inclui um único ímã. Certamente, deve-se perceber que, em outras modalidades, o ímã de pino de alinhamento 590 pode incluir um outro número adequado de ímãs.

[0049] Na modalidade ilustrativa, o ímã de pino de alinhamento 590 é concebido como, ou de outra forma inclui, um ímã anelar formado de uma ou mais ligas incluindo neodímio, ferro e/ou boro. Além disso, na modalidade ilustrativa, o ímã de pino de alinhamento 590 é formado de maneira a incluir um furo escareado simples ou duplo CH'. Certamente, deve-se perceber que, em outras modalidades, o ímã de pino de alinhamento 590 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, um outro ímã adequado. Independentemente, o ímã de pino de alinhamento 590 é dimensionado para ser retido no ombro 580 do pino de alinhamento 360.

[0050] O ímã de pino de alinhamento ilustrativo 590 acopla pelo menos parcialmente o ombro 580 do pino de alinhamento 360 ao chassi 102 em uso do kit de calibração 300. Como tal, o ímã de pino de alinhamento 590 pode ser referido aqui como um ímã de ombro 590. Certamente, deve-se perceber que, em outras modalidades, o ímã de ombro 590 pode ser usado para acoplar o pino de alinhamento 360 ao chassi 102 em uso do kit de calibração 300 de uma outra maneira adequada.

[0051] Referindo-se agora à FIG. 6, o sistema de controle ilustrativo 600, que pode ser usado para controlar a operação de alguns componentes da motoniveladora 101 em algumas modalidades, é acoplado a e adaptado para uso com a estação de referência 200 como aqui indicado. Na modalidade ilustrativa, o sistema de controle 600 inclui um controlador 610, o painel de instrumentos 116 acoplado ao controlador 610, e as antenas 210, 212 acopladas ao controlador 610. Adicionalmente, em algumas modalidades, o sistema de controle 600 pode incluir uma unidade de receptor 630 acoplada ao controlador 610.

[0052] O controlador ilustrativo 610 inclui um processador 612. O processador 612 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, qualquer tipo de processador, controlador, ou outro circuito de computação capaz de realizar várias tarefas tais como funções de computação e/ou controlar as funções da motoniveladora 101 e/ou da estação de referência 200. Por exemplo, o processador 612 pode ser concebido como um processador de um único ou múltiplos núcleos, um microcontrolador, ou outro processador ou circuito de processamento/controle. Em algumas modalidades, o processador 612 pode ser concebido como, incluir, ou ser acoplado a um FPGA, um circuito integrado específico da aplicação (ASIC), hardware reconfigurável ou sistema de circuitos de hardware, ou outro hardware especializado para facilitar a realização das funções descritas aqui. Adicionalmente, em algumas modalidades, o processador 612 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, um processador de alta potência, um coprocessador acelerador, ou um controlador de armazenamento. Em algumas modalidades ainda, o processador 612 pode incluir mais que um processador, controlador, ou circuito de computação.

[0053] O controlador ilustrativo 610 também inclui um dispositivo de memória 614 acoplado ao processador 612. O dispositivo de memória 614 pode ser concebido como qualquer tipo de memória volátil ou não volátil (por exemplo, memória de acesso aleatório dinâmica (DRAM), etc.) ou capaz de armazenar dados nela. Memória volátil pode ser concebida como uma mídia de armazenamento que exige potência para manter o estado de dados armazenados pela mídia. Exemplos não limitantes de memória volátil podem incluir vários tipos de memória de acesso aleatório (RAM), tal como memória de acesso aleatório dinâmica (DRAM) ou memória de acesso aleatório estática (SRAM). Um tipo particular de DRAM que pode ser usado em um módulo de memória é memória de acesso aleatório dinâmica síncrona (SDRAM). Em modalidades particulares, DRAM de um componente de memória pode ser de conformidade com uma norma promulgada pela JEDEC, tal como JESD79F para DDR SDRAM, JESD79-2F para DDR2 SDRAM, JESD79-3F para DDR3 SDRAM, JESD79-4A para DDR4 SDRAM, JESD209 para DDR de baixa potência (LPDDR), JESD209-2 para LPDDR2, JESD209-3 para LPDDR3, e JESD209-4 para LPDDR4 (essas normas são disponíveis em www.jedec.org). Tais normas (e normas similares) podem ser referidas como normas e interfaces de comunicação baseadas em DDR dos dispositivos de armazenamento que implementam tais normas podem ser referidos como interfaces baseadas em DDR.

[0054] Em algumas modalidades, o dispositivo de memória 614 pode ser concebido como um memória endereçável em bloco, tais como aquelas baseadas em tecnologias NAND ou NOR. O dispositivo de memória 614 pode também incluir dispositivos não voláteis de próxima geração, tal como um dispositivo de memória de ponto cruzado tridimensional (por exemplo, memória Intel 3D XPoint™), ou outros dispositivos de memória não voláteis de gravação no lugar endereçável por byte. Em algumas modalidades, o dispositivo de memória 614 pode ser concebido como, ou pode de outra forma incluir, vidro calcogeneto, memória flash nível NAND multilimiar, memória flash NOR, Memória de Mudança de Fase de nível único ou múltiplo (PCM), uma memória resistiva, memória de nanofio, memória de acesso aleatório de transistor ferroelétrico (FeTRAM), memória antiferroelétrica, memória de acesso aleatório magneto-resistiva (MRAM) memória que incorpora tecnologia de memristor, memória resistiva incluindo a base de óxido de metal, Memória de acesso aleatório a vacância de oxigênio e a ligação condutora (CB-RAM), ou torque de transferência de spin (STT)- MRAM, um dispositivo a base de memória de junção magnética spintrônica, um dispositivo a base de junção de tunelamento magnético (MTJ), um dispositivo a base de DW (Domain Wall) e SOT (Trasnferência de Órbita de Spin), um dispositivo de memória baseado em tiristor, ou uma combinação de quaisquer ou todos os citados, ou outra memória. O dispositivo de memória pode se referir à própria matriz e/ou a um produto de memória empacotado. Em algumas modalidades, memória de ponto cruzado 3D (por exemplo, memória Intel 3D XPonto™) pode compreender uma arquitetura de ponto cruzado empilhável sem transistor na qual células de memória se assentam na interseção de linhas de palavra e linhas de bit e são individualmente endereçáveis e nas quais o armazenamento de bit é baseado em uma mudança na resistência geral.

[0055] O painel de instrumentos 116 do sistema de controle ilustrativo 600 inclui um monitor 622 e uma interface de usuário 624. O monitor 622 é configurado para produzir ou exibir várias indicações, mensagens e/ou alertas a um operador, que podem ser gerados pelo sistema de controle 600. A interface de usuário 624 é configurada para prover várias entradas ao sistema de controle 600 com base em várias ações, que pode incluir ações realizadas por um operador.

[0056] A unidade de receptor 630 pode ser incluída no sistema de controle 600 em algumas modalidades como aqui indicado. Certamente, devese perceber que, em outras modalidades, a unidade de receptor 630 pode ser omitida no sistema de controle 600. A unidade de receptor 630 pode ser configurada para receber luz e/ou energia proveniente da estação de referência 200, pelo menos em algumas modalidades. Como tal, a unidade de receptor 630 pode incluir um receptor de luz 632 que é concebido como, ou de outra forma inclui, uma fotocélula ou outro sensor adequado (não mostrado) capaz de detectar luz e/ou energia proveniente da estação de referência 200. Adicionalmente, pelo menos em algumas modalidades, a unidade de receptor 630 pode ser configurada para receber sinais de rádio transmitidos pela estação de referência 200. Portanto, a unidade de receptor 630 pode incluir um receptor de sinal de rádio 634 capaz de receber sinais de rádio transmitidos e/ou difundidos pela estação de referência 200.

[0057] Certamente, deve-se perceber que o sistema de controle 600 pode incluir componentes em adição e/ou em substituição aos componentes representados na FIG. 6. Entretanto, por questão de simplificação, discussão desses componentes adicionais e/ou alternativos é omitida.

[0058] Na modalidade ilustrativa, a estação de referência 200 inclui um transmissor laser 640, um detector laser 642, um transmissor de sinal de rádio 644, uma ou mais antenas 646, e um controlador 648. Cada um do transmissor laser 640, do detector laser 642, do transmissor de sinal de rádio 644 e de uma ou mais antenas 646 é acoplado ao controlador 648. Certamente, deve-se perceber que a estação de referência 200 pode incluir componentes em adição e/ou em substituição aos componentes representados na FIG. 6. Entretanto, por questão de simplificação, discussão desses componentes adicionais e/ou alternativos é omitida.

[0059] O transmissor laser 640 da estação de referência ilustrativa 200 é concebido como, ou de outra forma inclui, qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos capaz de produzir um feixe de luz e/ou energia e direcionar o feixe de luz e/ou energia para cada um dos elementos de referência 202, 204, 302 em uso da estação de referência 200 como indicado pelas setas 640A. O detector laser 642 da estação de referência ilustrativa 200 é concebido como, ou de outra forma inclui, qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos capaz de detectar um feixe de luz e/ou energia refratado e/ou refletido na estação de referência 200 pelos elementos de referência 202, 204, 302 em uso da estação de referência 200 como indicado pelas setas 642A. O transmissor de sinal de rádio 644 da estação de referência ilustrativa 200 é concebido como, ou de outra forma inclui, qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos capaz de transmitir e/ou difundir um ou mais sinais indicativos de feixes de luz e/ou energia detectados pela estação de referência 200 (isto é, o detector laser 642) ao controlador 610 por meio de uma ou mais antenas 646 e das antenas 210, 212. Uma ou mais antenas 646 são cada uma substancialmente idênticas às antenas 210, 212 supradiscutidas. Uma ou mais antenas 646 são configuradas para cooperar com as antenas 210, 212 para estabelecer uma interface de comunicação entre a estação de referência 200 e o sistema de controle 600 em uso da estação de referência 200 e da motoniveladora 101.

[0060] O controlador 648 da estação de referência ilustrativa 200 é adaptado para controlar a operação de alguns componentes da estação de referência 200, pelo menos em algumas modalidades. O controlador 648 inclui um processador 650 e um dispositivo de memória 652 acoplado ao processador 650. O processador 650 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, qualquer tipo de processador, controlador, ou outro circuito de computação capaz de realizar várias tarefas tais como funções de computação e/ou controlar as funções da estação de referência 200. O processador 650 pode portanto ser similar ao processador 612 do controlador 610. O dispositivo de memória 652 pode ser concebido como qualquer tipo de memória volátil ou não volátil (por exemplo, memória de acesso aleatório dinâmica (DRAM), etc.) capaz de armazenar dados nela. O dispositivo de memória 652 pode portanto ser similar ao dispositivo de memória 614 do controlador 610.

[0061] Referindo-se agora à FIG. 7, um método ilustrativo 700 de operar a motoniveladora 101 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, um conjunto de instruções que são executáveis pelo sistema de controle 600 (isto é, o controlador 610) ou a estação de referência 200 (isto é, o controlador 648). Deve-se perceber, entretanto, que, em algumas modalidades, o método ilustrativo 700 pode ser cooperativamente realizado pelo controlador 610 e pelo controlador 648. Em tais modalidades, a realização do método ilustrativo 700 pode ser associada com a comunicação e/ou coordenação entre o controlador 610 e o controlador 648. De qualquer maneira, o método 700 corresponde a, ou é de outra forma associado com, a realização dos blocos supradescritos na sequência ilustrativa da FIG. 7. Devese perceber, entretanto, que o método 700 pode ser realizado em uma ou mais sequências diferentes da sequência ilustrativa.

[0062] Além do mais, deve-se perceber que os blocos descritos a seguir na sequência ilustrativa da FIG. 7 podem alertar, direcionar, ou de outra forma ser associados com uma ou mais ações realizadas por um operador da motoniveladora 101 em uso da mesma. Por exemplo, os blocos podem corresponder a, ou de outra forma ser associados com, alertas que são exibidos no monitor 622 para alertar e/ou direcionar ação do operador em uso da motoniveladora 101. Dessa forma, A realização dos blocos do método ilustrativo 700 pode ser associada com, ou de outra forma incluir, um componente de controle (por exemplo, uma ou mais ações realizadas/direcionadas pelo controlador 610 e/ou o controlador 648) e/ou um componente de operador (por exemplo, uma ou mais ações realizadas por um operador em resposta ao componente de controle). Para facilidade de discussão, entretanto, os blocos do método ilustrativo 700 são descritos a seguir como componentes de controle sem referência a componentes de operador correspondentes.

[0063] O método ilustrativo 700 começa com o bloco 702. No bloco 702, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza configuração da motoniveladora 101. Para isso, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza os blocos 704, 706, 722, 724 e 726. Os blocos 704, 706, 722, 724 e 726 do método ilustrativo 700 são descritos a seguir.

[0064] Para realizar a configuração da motoniveladora 101 no bloco 702 do método ilustrativo 700, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza o bloco 704. No bloco 704, o controlador 610 e/ou o controlador 648 monta (ou direciona a montagem de) os elementos de referência 202, 204 nos respectivos cilindros de elevação 224, 226. Do bloco 704, o método 700 subsequentemente vai para o bloco 706.

[0065] Para realizar a configuração da motoniveladora 101 no bloco 702 do método ilustrativo 700, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza o bloco 706. No bloco 706, o controlador 610 e/ou o controlador 648 monta (ou direciona a montagem de) o elemento de referência 302 usando o kit de calibração 300. Para realizar o bloco 706, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza os blocos 708, 710 e 716 que são descritos a seguir.

[0066] Para montar (ou direcionar a montagem de) o elemento de referência 302 no bloco 706 do método ilustrativo 700, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza o bloco 708. No bloco 708, o controlador 610 e/ou o controlador 648 monta (ou direciona a montagem de) o elemento de referência 302 para o flange 342 do suporte 320. Do bloco 708, o método 700 subsequentemente vai para o bloco 710.

[0067] Para montar (ou direcionar a montagem de) o elemento de referência 302 no bloco 706 do método ilustrativo 700, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza o bloco 710 no qual o controlador 610 e/ou o controlador 648 acopla (ou direciona o acoplamento de) o suporte 320 ao chassi 102 adjacente à esfera 160B da armação de tração 160. Para realizar o bloco 710, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza os blocos 712 e 714. No bloco 712, o controlador 610 e/ou o controlador 648 faz contato (ou direciona o contato para ser feito entre) a estrutura de montagem 302S do soquete 102S e do suporte 320 de maneira tal que a estrutura de montagem 302 faça contato e/ou seja recebida pelo sulco 326 do suporte 320. No bloco 714, o controlador 610 e/ou o controlador 648 afixa (ou direciona a fixação de) o suporte 320 ao chassi 102 adjacente à esfera 160B por meio dos ímãs de suporte 452, 454, 456. Do bloco 714, o método 700 subsequentemente vai para o bloco 716.

[0068] Para montar (ou direcionar a montagem de) o elemento de referência 302 no bloco 706 do método ilustrativo 700, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza o bloco 716 no qual o controlador 610 e/ou o controlador 648 acopla (ou direciona o acoplamento de) o pino de alinhamento 360 ao chassi 102 adjacente à esfera 160B da armação de tração 160. Para realizar o bloco 716, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza o blocos 718 e 720. No bloco 718, o controlador 610 e/ou o controlador 648 faz contato (ou direciona o contato para ser feito entre) o suporte 320 e o pino de alinhamento 360 para alinhar o suporte 320 com a esfera 160B na direção horizontal H de maneira tal que o elemento de referência 302 fique retido na localização de referência RL. No bloco 720, o controlador 610 e/ou o controlador 648 afixa (ou direciona a fixação de) o pino de alinhamento 360 ao chassi 102 adjacente à esfera 160B por meio do ímã de pino de alinhamento 590. Do bloco 720, o método 700 subsequentemente vai para o bloco 722.

[0069] Para realizar a configuração da motoniveladora 101 no bloco 702 do método ilustrativo 700, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza o bloco 722. No bloco 722, o controlador 610 e/ou o controlador 648 monta (ou direciona a montagem de) as antenas 210, 212 na cabina de operador 110. Do bloco 722, o método 700 subsequentemente vai para o bloco 724.

[0070] Para realizar a configuração da motoniveladora 101 no bloco 702 do método ilustrativo 700, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza o bloco 724. No bloco 724, o controlador 610 e/ou o controlador 648 posições (ou direciona o posicionamento de) a estação de referência 200 relativa à motoniveladora 101. Deve-se perceber que, no bloco 724, o controlador 610 e/ou o controlador 648 pode posicionar (ou direcionar o posicionamento de) a estação de referência 200 relativa à motoniveladora 101 de maneira tal que a estação de referência 200 fique espaçada da niveladora 101 pela distância de estação SD. Além disso, deve-se perceber que, no bloco 724, o controlador 610 e/ou o controlador 648 pode realizar (ou direcionar a realização de) várias funções e/ou atividades associadas com, incluídas em, ou de outra forma relacionadas a, configuração da estação de referência 200. De qualquer maneira, do bloco 724, o método 700 subsequentemente vai para o bloco 726.

[0071] Para realizar a configuração da motoniveladora 101 no bloco 702 do método ilustrativo 700, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza o bloco 726. No bloco 726, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza (ou direciona a realização de) várias atividades e/ou funções adicionais associadas com a configuração da motoniveladora 101. Essas atividades adicionais podem incluir, mas não se limitando a, qualquer uma das seguintes: configuração de um ou mais pontos de acesso; configuração dos cilindros de elevação 224, 226 para um ou mais modos de operação; configuração da lâmina 122 para um ou mais modos de operação; e montagem de uma unidade de medição inercial ou IMU (não mostrada) na motoniveladora 101. Independentemente, a realização do bloco 726 pode ser associada com, ou de outra forma corresponder a, término do bloco 702. Subsequente ao término do bloco 702, o método 700 vai para o bloco 728.

[0072] No bloco 728 do método ilustrativo 700, o controlador 610 e/ou o controlador 648 adquire (ou direciona a aquisição de) medições para localizar espacialmente a motoniveladora 101 e vários componentes da mesma. Para isso, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza um método 800 no qual o controlador 610 e/ou o controlador 648 calibra (ou direciona a calibração de) a motoniveladora 101 usando o kit de calibração 300 e a estação de referência 200.

[0073] Referindo-se agora à FIG. 8, o método ilustrativo 800 para calibrar a motoniveladora 101 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, um conjunto de instruções que são executáveis pelo sistema de controle 600 (isto é, o controlador 610) ou a estação de referência 200 (isto é, o controlador 648). Deve-se perceber, entretanto, que, em algumas modalidades, o método ilustrativo 800 pode ser cooperativamente realizado pelo controlador 610 e pelo controlador 648. Em tais modalidades, a realização do método ilustrativo 800 pode ser associada com a comunicação e/ou coordenação entre o controlador 610 e o controlador 648. De qualquer maneira, o método 800 corresponde a, ou é de outra forma associado com, realização dos blocos descritos a seguir na sequência ilustrativa da FIG. 8. Deve-se perceber, entretanto, que o método 800 pode ser realizado em uma ou mais sequências diferentes da sequência ilustrativa.

[0074] O método ilustrativo 800 começa com o bloco 802. No bloco 802, o controlador 610 e/ou o controlador 648 localiza (ou direciona a localização de) o elemento de referência 202 que é montado no cilindro de elevação 224. Para isso, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza os blocos 804, 806 e 808. No bloco 804, o controlador 610 e/ou o controlador 648 direciona (ou faz com que o transmissor laser 640 direcione) um feixe de luz e/ou energia para o elemento de referência 202. No bloco 806, o controlador 610 e/ou o controlador 648 detecta (ou faz com que o detector laser 642 detecte) o feixe de luz e/ou energia refletido e/ou refratado pelo elemento de referência 202. No bloco 808, o controlador 610 e/ou o controlador 648 transmite (ou faz com que o transmissor de sinal de rádio 644 transmita) um ou mais sinais indicativos do feixe de luz e/ou energia detectado do elemento de referência 202 para pelo menos um do controlador 610 e do controlador 648. Do bloco 808, o método 800 subsequentemente vai para o bloco 810.

[0075] No bloco 810 do método ilustrativo 800, o controlador 610 e/ou o controlador 648 localiza (ou direciona a localização de) o elemento de referência 204 que é montado no cilindro de elevação 226. Para isso, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza os blocos 812, 814 e 816. No bloco 812, o controlador 610 e/ou o controlador 648 direciona (ou faz com que o transmissor laser 640 direcione) um feixe de luz e/ou energia para o elemento de referência 204. No bloco 814, o controlador 610 e/ou o controlador 648 detecta (ou faz com que o detector laser 642 detecte) o feixe de luz e/ou energia refletido e/ou refratado pelo elemento de referência 204. No bloco 816, o controlador 610 e/ou o controlador 648 transmite (ou faz com que o transmissor de sinal de rádio 644 transmita) um ou mais sinais indicativos do feixe de luz e/ou energia detectado do elemento de referência 204 para pelo menos um do controlador 610 e do controlador 648. Do bloco 816, o método 800 subsequentemente vai para o bloco 818.

[0076] No bloco 818 do método ilustrativo 800, o controlador 610 e/ou o controlador 648 localiza (ou direciona localização de) o elemento de referência 302 que é montado ao chassi 102 com o kit de calibração 300. Para isso, o controlador 610 e/ou o controlador 648 realiza os blocos 820, 822 e 824. No bloco 820, o controlador 610 e/ou o controlador 648 direciona (ou faz com que o transmissor laser 640 direcione) um feixe de luz e/ou energia para o elemento de referência 302. No bloco 822, o controlador 610 e/ou o controlador 648 detecta (ou faz com que o detector laser 642 detecte) o feixe de luz e/ou energia refletido e/ou refratado pelo elemento de referência 302. No bloco 824, o controlador 610 e/ou o controlador 648 transmite (ou faz com que o transmissor de sinal de rádio 644 transmita) um ou mais sinais indicativos do feixe de luz e/ou energia detectado do elemento de referência 302 para pelo menos um do controlador 610 e do controlador 648. Do bloco 824, o método 800 subsequentemente vai para o bloco 826.

[0077] No bloco 826 do método ilustrativo 800, o controlador 610 e/ou o controlador 648 estabelece (ou direciona o estabelecimento de) um quadro de referência posicional para calibração da motoniveladora 101 com base nas localizações dos elementos de referência 202, 204, 302 associados com os blocos 802, 810, 818, respectivamente. Dessa forma, como indicado acima, o controlador 610 e/ou o controlador 648 estabelece (ou direciona o estabelecimento de) o quadro de referência posicional no bloco 826 com base em três pontos de interesse. Em algumas modalidades, a realização do bloco 826 pode corresponder a, ou de outra forma ser associada com, o término de uma iteração do método 800.

[0078] Deve ficar aparente pela presente descrição que o kit de calibração 300 é adaptado para uso com equipamento usado em uma ou mais de uma variedade de aplicações como aqui sugerido. Como tal, deve-se perceber que o kit de calibração 300 (por exemplo, o suporte 320 e o pino de alinhamento 360) não é limitado às formas e/ou geometrias expressamente descritas na presente descrição, e podem ter diferentes formas e/ou geometrias. Em algumas modalidades, o suporte 320 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, qualquer componente capaz de diretamente fazer contato, receber ou de outra forma fazer interface com uma superfície de máquina circular para determinar e/ou medir uma distância central e/ou lateral entre dois pontos (por exemplo, um ponto em ou adjacente à superfície da máquina e um outro ponto espaçado da superfície da máquina). Adicionalmente, em algumas modalidades, o kit de calibração 300 (por exemplo, o suporte 320 e/ou o pino de alinhamento 360) pode ser configurado para fazer contato ou de outra forma fazer interface com uma ou mais superfícies de máquina para determinar e/ou medir rotação. Em algumas modalidades ainda, o kit de calibração 300 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, qualquer componente ou coleção de componentes capaz de facilitar a medição de movimento e/ou posição de um dispositivo de uma fonte externa e/ou remota (por exemplo, a estação de referência 200). Em algumas modalidades também ainda, o kit de calibração 300 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, qualquer componente ou coleção de componentes capaz de fixação temporária a um dispositivo para calibrar o dispositivo.

[0079] Embora a descrição tenha sido ilustrada e descrita em detalhe nos desenhos e descrição apresentados, a mesma deve ser considerada como exemplar e não de caráter restritivo, entendendo-se que apenas modalidades ilustrativas da mesma foram mostradas e descritas e que todas mudanças e modificações que se enquadrem no espírito da descrição devem ser protegidas.

Claims (15)

1. Motoniveladora, caracterizada pelo fato de que compreende:
   um chassi tendo um soquete;
   uma armação de tração tendo uma esfera dimensionada para recebimento pelo soquete para acoplar a pivô a armação de tração ao chassi; e
   um kit de calibração acoplado ao chassi adjacente à esfera, em que o kit de calibração é configurado para facilitar medição de um centro da esfera da armação de tração para estabelecer pelo menos parcialmente um quadro de referência posicional para calibração da niveladora, e em que o kit de calibração é configurado para reter um prisma em uma localização de referência em relação ao centro da esfera da armação de tração de forma que a localização de referência do prisma possa ser usada para medir o centro da esfera da armação de tração em uso do kit de calibração.
2. Motoniveladora de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o kit de calibração compreende um suporte tendo um par de projeções de coroa que cooperam para definir um sulco em formato de V dimensionado para receber a esfera da armação de tração em uso do kit de calibração.
3. Motoniveladora de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que, quando a esfera da armação de tração é recebida pelo sulco em formato de V do suporte em uso do kit de calibração e o suporte é alinhado com a esfera da armação de tração em uma direção horizontal, um eixo geométrico vertical que passa pelo centro da esfera da armação de tração bissecciona o suporte.
4. Motoniveladora de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que o kit de calibração compreende um pino de alinhamento que se estende para fora do chassi e faz interface com o suporte para alinhar o suporte com a esfera da armação de tração na direção horizontal em uso do kit de calibração.
5. Motoniveladora de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que, quando a esfera da armação de tração é recebida pelo sulco em formato de V do suporte e o suporte é alinhado com a esfera da armação de tração na direção horizontal pelo pino de alinhamento em uso do kit de calibração, a localização de referência do prisma em relação ao centro da esfera da armação de tração corresponde a uma distância vertical entre o prisma e o centro da esfera da armação de tração.
6. Motoniveladora de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o kit de calibração compreende um suporte tendo uma primeira extremidade e uma segunda extremidade arranjada oposta à primeira extremidade, e em que o suporte recebe a esfera da armação de tração adjacente à primeira extremidade e retém o prisma na localização de referência adjacente à segunda extremidade em uso do kit de calibração.
7. Motoniveladora de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato de que o suporte inclui um par de projeções de coroa que cooperativamente definem a primeira extremidade e um sulco em formato de V dimensionado para receber a esfera da armação de tração, e em que cada uma do par de projeções de coroa é acoplada ao chassi por um ímã de projeção de coroa em uso do kit de calibração.
8. Motoniveladora de acordo com a reivindicação 7, caracterizada pelo fato de que o suporte inclui uma seção de transição que se estende para baixo do par de projeções de coroa, e em que a seção de transição é acoplada ao chassi por um ímã da seção de transição posicionado por baixo de cada um dos ímãs de projeção de coroa em uso do kit de calibração.
9. Motoniveladora de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que cada um dos ímãs de projeção de coroa e do ímã de transição é arranjado no suporte para formar um formato de V em uso do kit de calibração.
10. Motoniveladora de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o kit de calibração compreende um pino de alinhamento que se estende para fora do chassi e inclui um gargalo tendo um primeiro diâmetro e um ombro interconectado com o gargalo que tem um segundo diâmetro maior que o primeiro diâmetro.
11. Motoniveladora de acordo com a reivindicação 10, caracterizada pelo fato de que o ombro é acoplado ao chassi por um ímã de ombro em uso do kit de calibração.
12. Método para operar uma motoniveladora incluindo um chassi tendo um soquete e uma armação de tração tendo uma esfera dimensionada para recebimento pelo soquete para acoplar a pivô a armação de tração ao chassi, o método caracterizado pelo fato de que compreende:
    montar um prisma em um suporte de um kit de calibração;
    acoplar o suporte ao chassi adjacente à esfera; e
    acoplar um pino de alinhamento do kit de calibração ao chassi adjacente à esfera para interagir com o suporte de maneira tal que o prisma fique retido pelo suporte em uma localização de referência em relação a um centro da esfera da armação de tração.
13. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que acoplar o suporte ao chassi adjacente à esfera compreende colocar a esfera em contato com o suporte de maneira tal que a esfera seja recebida por um sulco em formato de V definido por um par de projeções de coroa do suporte.
14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que acoplar o pino de alinhamento ao chassi adjacente à esfera para interagir com o suporte compreende colocar o suporte em contato com o pino de alinhamento para alinhar o suporte com a esfera em uma direção horizontal de maneira tal que a localização de referência do prisma em relação ao centro da esfera da armação de tração corresponda a uma distância vertical entre o prisma e o centro da esfera da armação de tração.
15. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que compreende:
    direcionar um feixe de luz para o prisma quando o prisma está na localização de referência;
    detectar o feixe de luz refratado pelo prisma quando o prisma está na localização de referência; e
    transmitir um sinal indicativo do feixe de luz detectado para um controlador da motoniveladora para estabelecer pelo menos parcialmente um quadro de referência posicional para calibração da niveladora.

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