JP6546558B2 - 建設機械及び建設機械の較正方法 - Google Patents
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- 車体と、
前記車体に回転可能に支持された第1稼動部と、
前記第1稼動部に回転可能に支持された第2稼動部と、
前記第2稼動部に回転可能に支持された第3稼動部と、
前記第1稼動部に第1取付角度で取付けられ、前記第1稼動部の傾斜角度を検出する第1角度検出部と、
前記第2稼動部に第2取付角度で取付けられ、前記第2稼動部の傾斜角度を検出する第2角度検出部と、
前記第3稼動部に第3取付角度で取付けられ、前記第3稼動部の傾斜角度を検出する第3角度検出部と、
前記第1乃至第3取付角度、前記第1乃至第3角度検出部で各々検出された前記第1乃至第3稼動部の傾斜角度、及び前記第1乃至第3稼動部の寸法情報を基に、前記第3稼動部上の予め設定された位置を演算するように構成された演算装置とを有する建設機械の前記第1乃至第3取付角度を較正する、建設機械の較正方法において、
前記車体に対する前記第1稼動部の回転軸上にある第1計測点、前記第1稼動部に対する前記第2稼動部の回転軸上にある第2計測点、前記第2稼動部に対する前記第3稼動部の回転軸上にある第3計測点、及び前記第3稼動部上にある第4計測点を外部計測装置で計測する第1ステップと、
少なくとも前記第1ステップで計測された前記第1乃至第4計測点を基に、前記第1乃至第3稼動部の傾斜角度を前記演算装置によって演算する第2ステップと、
前記第2ステップで演算された前記第1乃至第3稼動部の傾斜角度、及び前記第1乃至第3角度検出部で検出された傾斜角度を基に、前記第1乃至第3取付角度を演算する第3ステップと
を備えたことを特徴とする建設機械の較正方法。 - 請求項1に記載の建設機械の較正方法において、
前記第3稼動部は、
前記第2稼動部に回転可能に支持された本体部と、
前記第2稼動部に一端が回転可能に支持された第1連結部と、
前記第1連結部の他端に一端が回転可能に支持され、前記本体部に他端が回転可能に支持された第2連結部とを有し、
前記第3角度検出部は、前記本体部に取付けられ、
前記第3計測点は、前記第2稼動部に対する前記第1連結部の回転軸上にあり、
前記第4計測点は、前記第1連結部に対する前記第2連結部の回転軸上にあることを特徴とする建設機械の較正方法。 - 請求項2に記載の建設機械の較正方法において、
前記第1乃至第4計測点は、前記第1稼動部の回動平面と平行な同一平面上に配置されたことを特徴とする建設機械の較正方法。 - 車体と、
前記車体に回転可能に支持された第1稼動部と、
前記第1稼動部に回転可能に支持された第2稼動部と、
前記第2稼動部に回転可能に支持された第3稼動部と、
前記第1稼動部に第1取付角度で取付けられ、前記第1稼動部の傾斜角度を検出する第1角度検出部と、
前記第2稼動部に第2取付角度で取付けられ、前記第2稼動部の傾斜角度を検出する第2角度検出部と、
前記第3稼動部に第3取付角度で取付けられ、前記第3稼動部の傾斜角度を検出する第3角度検出部と、
前記第1乃至第3取付角度、前記第1乃至第3角度検出部で各々検出された前記第1乃至第3稼動部の傾斜角度、及び前記第1乃至第3稼動部の寸法情報を基に、前記第3稼動部上の予め設定された位置を演算するように構成された演算装置とを有する建設機械において、
前記車体に対する前記第1稼動部の回転軸上にある第1計測点、前記第1稼動部に対する前記第2稼動部の回転軸上にある第2計測点、前記第2稼動部に対する前記第3稼動部の回転軸上にある第3計測点、及び前記第3稼動部上にある第4計測点のそれぞれに外部計測装置で計測可能な第1乃至第4マーカを備え、
前記演算装置は、少なくとも前記外部計測装置で計測された前記第1乃至第4計測点の三次元位置を基に、前記第1乃至第3稼動部の傾斜角度を演算し、前記第1乃至第3稼動部の傾斜角度、及び前記第1乃至第3角度検出部で検出された傾斜角度を基に、前記第1乃至第3取付角度を演算するように構成されたことを特徴とする建設機械。 - 請求項4に記載の建設機械において、
前記第3稼動部は、
前記第2稼動部に回転可能に支持された本体部と、
前記第2稼動部に一端が回転可能に支持された第1連結部と、
前記第1連結部の他端に一端が回転可能に支持され、前記本体部に他端が回転可能に支持された第2連結部とを有し、
前記第3角度検出部は、前記本体部に取付けられ、
前記第3計測点は、前記第2稼動部に対する前記第1連結部の回転軸上にあり、
前記第4計測点は、前記第1連結部に対する前記第2連結部の回転軸上にあることを特徴とする建設機械。 - 請求項5に記載の建設機械において、
前記第1乃至第4マーカは、前記第1稼動部の回動平面と平行な同一平面上に設置されたことを特徴とする建設機械。 - 請求項5に記載の建設機械において、
前記車体と前記第1稼動部との第1回転対偶部、前記第1稼動部と前記第2稼動部との第2回転対偶部、前記第2稼動部と前記第1連結部の第3回転対偶部、及び前記第1連結部と前記第2連結部との第4回転対偶部は、それぞれの回転軸を中心とするテーパ穴を有し、
前記第1乃至第4マーカは、前記第1乃至第4回転対偶部の各テーパ穴に嵌合するように形成された円すい部を有する治具を介して、前記第1乃至第4回転対偶部にそれぞれ取付けられることを特徴とする建設機械。
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