JPH07138993A - パワーショベルの掘削位置計測方法及び該計測方法に用いる掘削位置表示装置 - Google Patents
パワーショベルの掘削位置計測方法及び該計測方法に用いる掘削位置表示装置Info
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- JPH07138993A JPH07138993A JP28376893A JP28376893A JPH07138993A JP H07138993 A JPH07138993 A JP H07138993A JP 28376893 A JP28376893 A JP 28376893A JP 28376893 A JP28376893 A JP 28376893A JP H07138993 A JPH07138993 A JP H07138993A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 パワーショベルの設置場所に前後方向及び左
右方向の傾斜があっても、正確な掘削位置が把握できる
ようにする。 【構成】 上部旋回体３にブーム４、アーム５及びバケ
ット６を有するパワーショベル１において、パワーショ
ベル１における前後方向の傾きθ01を測定し、θ01を基
準面とした左右方向の傾きを算出する。更に、ブーム
４、アーム５、バケット６等の長さと、ブーム角、アー
ム角、バケット角等の角度と、θ01とθ01を基準面とし
た左右方向の傾き角度を用いて、三角関数等の計算によ
りバケット６の先端部位のＰ11の座標位置を計測する。
右方向の傾斜があっても、正確な掘削位置が把握できる
ようにする。 【構成】 上部旋回体３にブーム４、アーム５及びバケ
ット６を有するパワーショベル１において、パワーショ
ベル１における前後方向の傾きθ01を測定し、θ01を基
準面とした左右方向の傾きを算出する。更に、ブーム
４、アーム５、バケット６等の長さと、ブーム角、アー
ム角、バケット角等の角度と、θ01とθ01を基準面とし
た左右方向の傾き角度を用いて、三角関数等の計算によ
りバケット６の先端部位のＰ11の座標位置を計測する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパワーショベルの掘削位
置計測方法及び該計測方法に用いる掘削位置表示装置に
関するものであり、特にパワーショベルが前後及び左右
方向に傾斜した場合の掘削位置の確定に用いられるパワ
ーショベルの掘削位置計測方法及び該計測方法に用いる
掘削位置表示装置に関するものである。
置計測方法及び該計測方法に用いる掘削位置表示装置に
関するものであり、特にパワーショベルが前後及び左右
方向に傾斜した場合の掘削位置の確定に用いられるパワ
ーショベルの掘削位置計測方法及び該計測方法に用いる
掘削位置表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のパワーショベルのバケット先端位
置の測定について、図５乃至図７と後記の数式とによっ
て説明する。図５において１はパワーショベルであり、
該パワーショベル１の走行台車２上に上部旋回体３が搭
載され、該上部旋回体３にはブーム４、アーム５及びバ
ケット６が設けられている。そして、該上部旋回体３の
回転軸の中心線をＹ軸とし、該Ｙ軸が地表と交鎖する点
を測定上の原点ＰO とするとともに、該原点ＰO 上にお
いて前記Ｙ軸と直交する線をＸ軸とする。又、原点ＰO
からブームフートまでの線分Ｌ0 、ブームフートとブー
ムトップを結ぶ線分Ｌ1 、ブームトップとアームトップ
とを結ぶ線分Ｌ2 及びアームトップからバケット６の先
端部位までの線分Ｌ3 の夫々の長さと、前記Ｌ0 とＹ軸
とからなる角度θC とを予め求めておく。そして、ブー
ム角θ1 、アーム角θ2 及びバケット角θ3 を角度計等
によって求める。そして、同図の如くパワーショベル１
が前後方向と左右方向とのいずれにも傾斜していない場
合のバケット６の先端部位Ｐ OOの座標位置ｘOO，ｙOOの
値は、次式によって求められる。
置の測定について、図５乃至図７と後記の数式とによっ
て説明する。図５において１はパワーショベルであり、
該パワーショベル１の走行台車２上に上部旋回体３が搭
載され、該上部旋回体３にはブーム４、アーム５及びバ
ケット６が設けられている。そして、該上部旋回体３の
回転軸の中心線をＹ軸とし、該Ｙ軸が地表と交鎖する点
を測定上の原点ＰO とするとともに、該原点ＰO 上にお
いて前記Ｙ軸と直交する線をＸ軸とする。又、原点ＰO
からブームフートまでの線分Ｌ0 、ブームフートとブー
ムトップを結ぶ線分Ｌ1 、ブームトップとアームトップ
とを結ぶ線分Ｌ2 及びアームトップからバケット６の先
端部位までの線分Ｌ3 の夫々の長さと、前記Ｌ0 とＹ軸
とからなる角度θC とを予め求めておく。そして、ブー
ム角θ1 、アーム角θ2 及びバケット角θ3 を角度計等
によって求める。そして、同図の如くパワーショベル１
が前後方向と左右方向とのいずれにも傾斜していない場
合のバケット６の先端部位Ｐ OOの座標位置ｘOO，ｙOOの
値は、次式によって求められる。
【０００３】
【数１】
【０００４】又、図６に示す如く、パワーショベル１が
前後方向に傾斜角度θ01の傾斜があった場合のバケット
６の先端部位ＰO1の座標位置ｘO1，ｙO1の値は次式によ
って求められる。
前後方向に傾斜角度θ01の傾斜があった場合のバケット
６の先端部位ＰO1の座標位置ｘO1，ｙO1の値は次式によ
って求められる。
【０００５】
【数２】
【０００６】然し、パワーショベル１に前述の前後方向
の傾斜に加えて、図７に示す如く、左右方向にもδの傾
きがあると、バケット６の先端位置は図６のＰO1からＰ
11へ偏移する。
の傾斜に加えて、図７に示す如く、左右方向にもδの傾
きがあると、バケット６の先端位置は図６のＰO1からＰ
11へ偏移する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来のパワーショベル
のバケットの先端部における位置測定については、図６
に示すようにパワーショベルの前後方向に角度θO1の傾
斜があっても、数２の計算式によりＰO1の座標位置
ｘO1，ｙO1が求められた。しかし、左右方向の傾斜も加
わった場合、バケットの先端部の位置が図６に示す如く
ＰO1からＰ11へと偏移する。そして、前述の数２の計算
式を用いたのでは誤差を生じ、前記バケットの先端部の
正確な位置確定は困難であった。
のバケットの先端部における位置測定については、図６
に示すようにパワーショベルの前後方向に角度θO1の傾
斜があっても、数２の計算式によりＰO1の座標位置
ｘO1，ｙO1が求められた。しかし、左右方向の傾斜も加
わった場合、バケットの先端部の位置が図６に示す如く
ＰO1からＰ11へと偏移する。そして、前述の数２の計算
式を用いたのでは誤差を生じ、前記バケットの先端部の
正確な位置確定は困難であった。
【０００８】そこで、パワーショベルに前後方向と左右
方向との傾きがあっても掘削位置を正確に計測し、高精
度な掘削工事を実施することにより、工事品質の向上を
はかるために解決せらるべき技術的課題が生じてくるの
であり、本発明は該課題を解決することを目的とする。
方向との傾きがあっても掘削位置を正確に計測し、高精
度な掘削工事を実施することにより、工事品質の向上を
はかるために解決せらるべき技術的課題が生じてくるの
であり、本発明は該課題を解決することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案するものであり、上部旋回体にブーム、
アーム及びバケットを設けたパワーショベルに於て、上
部旋回体の回転軸の中心線が地表と交わる点を原点と
し、該原点とブームフートとを結ぶ線分Ｌ0 と、ブーム
フートとブームトップとを結ぶ線分Ｌ1 と、ブームトッ
プとアームトップとを結ぶ線分Ｌ2 と、アームトップと
バケット先端部位とを結ぶ線分Ｌ3 との夫々の長さと、
上部旋回体の回転軸の中心線に対する前記線分Ｌ0 の角
度θC とを予め求めておき、前記パワーショベルにおけ
る前後方向の傾きθ01及び該θ01の傾斜方向線に直交す
る平面での左右方向の傾きδ、又は、左右方向の傾きθ
02及び該θ02の傾斜方向線に直交する平面での前後方向
の傾きεを求めるとともに、前記線分Ｌ0 と線分Ｌ1 と
のなすブーム角θ1 と、前記線分Ｌ1 とＬ2 とのなすア
ーム角θ2 と、前記Ｌ2 とＬ3 とのなすバケット角θ3
とを夫々測定し、前記線分Ｌ0 、Ｌ1 、Ｌ2 、Ｌ3 と、
測定又は計算により求められる前記θ01及びδ、又はθ
02及びεと、角度θC 、θ1 、θ2 、θ3 とを用いて三
角関数等の計算によりバケットの先端位置を算出するパ
ワーショベルの掘削位置計測方法、及び上部旋回体にブ
ーム、アーム及びバケットを設けたパワーショベルに於
て、前記角度θ01及びδ、又はθ02及びεを求める手段
と、前記ブーム角θ1 、アーム角θ2 及びバケット角θ
3 の夫々の角度を測定する手段を設け、既知の前記線分
Ｌ 0 、Ｌ1 、Ｌ2 、Ｌ3 及び角度θC と前記角度θ1 、
θ2 、θ3 とθ01及びδ、又は、θ02及びεとを入力し
て演算する手段と、前記演算結果を表示する手段とを設
けたパワーショベルの掘削位置計測方法に用いる掘削位
置表示装置を提供するものである。
するために提案するものであり、上部旋回体にブーム、
アーム及びバケットを設けたパワーショベルに於て、上
部旋回体の回転軸の中心線が地表と交わる点を原点と
し、該原点とブームフートとを結ぶ線分Ｌ0 と、ブーム
フートとブームトップとを結ぶ線分Ｌ1 と、ブームトッ
プとアームトップとを結ぶ線分Ｌ2 と、アームトップと
バケット先端部位とを結ぶ線分Ｌ3 との夫々の長さと、
上部旋回体の回転軸の中心線に対する前記線分Ｌ0 の角
度θC とを予め求めておき、前記パワーショベルにおけ
る前後方向の傾きθ01及び該θ01の傾斜方向線に直交す
る平面での左右方向の傾きδ、又は、左右方向の傾きθ
02及び該θ02の傾斜方向線に直交する平面での前後方向
の傾きεを求めるとともに、前記線分Ｌ0 と線分Ｌ1 と
のなすブーム角θ1 と、前記線分Ｌ1 とＬ2 とのなすア
ーム角θ2 と、前記Ｌ2 とＬ3 とのなすバケット角θ3
とを夫々測定し、前記線分Ｌ0 、Ｌ1 、Ｌ2 、Ｌ3 と、
測定又は計算により求められる前記θ01及びδ、又はθ
02及びεと、角度θC 、θ1 、θ2 、θ3 とを用いて三
角関数等の計算によりバケットの先端位置を算出するパ
ワーショベルの掘削位置計測方法、及び上部旋回体にブ
ーム、アーム及びバケットを設けたパワーショベルに於
て、前記角度θ01及びδ、又はθ02及びεを求める手段
と、前記ブーム角θ1 、アーム角θ2 及びバケット角θ
3 の夫々の角度を測定する手段を設け、既知の前記線分
Ｌ 0 、Ｌ1 、Ｌ2 、Ｌ3 及び角度θC と前記角度θ1 、
θ2 、θ3 とθ01及びδ、又は、θ02及びεとを入力し
て演算する手段と、前記演算結果を表示する手段とを設
けたパワーショベルの掘削位置計測方法に用いる掘削位
置表示装置を提供するものである。
【００１０】
【作用】予め、原点とブームフートとを結ぶ線分Ｌ0 、
ブームフートとブームトップとを結ぶ線分Ｌ1 、ブーム
トップとアームトップとを結ぶ線分Ｌ2 、アームトップ
とバケット先端部位とを結ぶ線分Ｌ3 及び上部旋回体の
回転軸の中心線に対する前記線分Ｌ0 の角度θC を求め
ておく。そして、パワーショベルにおいて、前後方向の
傾きθ01及び該θ01の傾斜方向線に直交する平面での左
右方向の傾きδ、又は、左右方向の傾きθ02及び該θ02
の傾斜方向線に直交する平面での前後方向の傾きεにつ
いて、前記θ01、θ02は傾斜計により測定するととも
に、前記δ、εは該θ01又はθ02を用いて算出する。更
に、ブーム角θ1 、アーム角θ2 及びバケット角θ3 を
角度計等によって測定する。
ブームフートとブームトップとを結ぶ線分Ｌ1 、ブーム
トップとアームトップとを結ぶ線分Ｌ2 、アームトップ
とバケット先端部位とを結ぶ線分Ｌ3 及び上部旋回体の
回転軸の中心線に対する前記線分Ｌ0 の角度θC を求め
ておく。そして、パワーショベルにおいて、前後方向の
傾きθ01及び該θ01の傾斜方向線に直交する平面での左
右方向の傾きδ、又は、左右方向の傾きθ02及び該θ02
の傾斜方向線に直交する平面での前後方向の傾きεにつ
いて、前記θ01、θ02は傾斜計により測定するととも
に、前記δ、εは該θ01又はθ02を用いて算出する。更
に、ブーム角θ1 、アーム角θ2 及びバケット角θ3 を
角度計等によって測定する。
【００１１】而して、演算手段は、前記θ01及びδ、又
は、θ02及びεと、定数として入力されている線分
Ｌ0 、Ｌ1 、Ｌ2 、Ｌ3 及び角度θC と前記角度θ1 、
θ2 、θ 3 とを用いて三角関数等の計算によってバケッ
トの先端部のＸＹ座標位置を算出する。そして、算出さ
れたＸＹ座標数値をディスプレイ等の表示手段を用いて
表示する。
は、θ02及びεと、定数として入力されている線分
Ｌ0 、Ｌ1 、Ｌ2 、Ｌ3 及び角度θC と前記角度θ1 、
θ2 、θ 3 とを用いて三角関数等の計算によってバケッ
トの先端部のＸＹ座標位置を算出する。そして、算出さ
れたＸＹ座標数値をディスプレイ等の表示手段を用いて
表示する。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図４に従
って詳述する。尚、前述した従来例と同一構成部分につ
いては同一符号を付してその説明を省略する。図１は傾
斜地に設置されたパワーショベル１を模式的に表わした
もので、２は走行台車であり、該走行台車２上に上部旋
回体３が搭載される。そして、θ01は上部旋回体３の前
後方向の傾きであり、θ02は左右方向の傾きを示し、δ
はＸ軸に対してθ01の傾斜を有する直線Ｌの回りのパワ
ーショベル１の回転角である。
って詳述する。尚、前述した従来例と同一構成部分につ
いては同一符号を付してその説明を省略する。図１は傾
斜地に設置されたパワーショベル１を模式的に表わした
もので、２は走行台車であり、該走行台車２上に上部旋
回体３が搭載される。そして、θ01は上部旋回体３の前
後方向の傾きであり、θ02は左右方向の傾きを示し、δ
はＸ軸に対してθ01の傾斜を有する直線Ｌの回りのパワ
ーショベル１の回転角である。
【００１３】更に、前記θ02とδについて補足説明を行
うと、図７におけるδはパワーショベル１の左右方向の
傾きを図６におけるＪ矢視面、即ち、Ｓ1 面へ投影した
回転角を表わしているのに対し、θ02は図６におけるＳ
2 面へ投影した角度を表わしている。図２は図１のＸＹ
平面にパワーショベル１を投影した図を示したものであ
り、Ｘ座標ｘOO，及びＹ座標ｙOOは、θ01＝θ02＝０と
したときのバケット６の先端部位ＰOOの夫々の座標であ
る。又、Ｐ11は実際のバケット６の先端部位を前記図１
のＸＹ平面に投影した位置であり、ｙP11 はバケット６
の先端部位の絶対高、ＰO は測定及び演算上の原点であ
る。
うと、図７におけるδはパワーショベル１の左右方向の
傾きを図６におけるＪ矢視面、即ち、Ｓ1 面へ投影した
回転角を表わしているのに対し、θ02は図６におけるＳ
2 面へ投影した角度を表わしている。図２は図１のＸＹ
平面にパワーショベル１を投影した図を示したものであ
り、Ｘ座標ｘOO，及びＹ座標ｙOOは、θ01＝θ02＝０と
したときのバケット６の先端部位ＰOOの夫々の座標であ
る。又、Ｐ11は実際のバケット６の先端部位を前記図１
のＸＹ平面に投影した位置であり、ｙP11 はバケット６
の先端部位の絶対高、ＰO は測定及び演算上の原点であ
る。
【００１４】図３はθ02とεとの関連を示すため、図１
のＸ，Ｚ座標軸の向きを変えた解説図であり、εはθ02
の傾斜方向線ＤＢに直交する平面での前後方向の傾き、
即ち、パワーショベル１の直線Ｍの回りの回転角であ
る。図４は、ＸＹ座標上で任意の点ＡS （ｘS ，ｙS ）
がα度の回転によりＢe （ｘe ，ｙe ）に移行したとき
の、該Ｂe （ｘe ，ｙe ）の計算方法の解説図であり、
該Ｂe （ｘe ，ｙe ）は次式によって求められる。
のＸ，Ｚ座標軸の向きを変えた解説図であり、εはθ02
の傾斜方向線ＤＢに直交する平面での前後方向の傾き、
即ち、パワーショベル１の直線Ｍの回りの回転角であ
る。図４は、ＸＹ座標上で任意の点ＡS （ｘS ，ｙS ）
がα度の回転によりＢe （ｘe ，ｙe ）に移行したとき
の、該Ｂe （ｘe ，ｙe ）の計算方法の解説図であり、
該Ｂe （ｘe ，ｙe ）は次式によって求められる。
【００１５】
【数３】
【００１６】而して、演算を行う前に、予め図５に示す
線分Ｌ0 、Ｌ1 、Ｌ2 及びＬ3 の夫々の長さと、θC の
角度を測定しておくとともに、角度計等によりθ1 、θ
2 及びθ3 の角度を測定する。更に、θ01及びθ02を傾
斜計等により測定する。先ず、図１におけるδを次の式
により算出する。尚、式の中における線分は、アッパー
ラインを付して表示する。
線分Ｌ0 、Ｌ1 、Ｌ2 及びＬ3 の夫々の長さと、θC の
角度を測定しておくとともに、角度計等によりθ1 、θ
2 及びθ3 の角度を測定する。更に、θ01及びθ02を傾
斜計等により測定する。先ず、図１におけるδを次の式
により算出する。尚、式の中における線分は、アッパー
ラインを付して表示する。
【００１７】
【数４】
【００１８】又、従来から使用されている前記数１の算
出式によりｘOO，ｙOOを算出する。そして、図２に示す
如く、Ｐ11と斜面との距離はｙOO・cos δで表わされ
る。依って、求める線分ＰO Ｒ1 ＝ｙP11 は、点
（ｘOO，ｙOO・cos δ）がＸＹ座標のθ01の回転によ
り、移動した点のＹ座標であるため、数３に示した座標
変換の式を用いて次のように算出される。
出式によりｘOO，ｙOOを算出する。そして、図２に示す
如く、Ｐ11と斜面との距離はｙOO・cos δで表わされ
る。依って、求める線分ＰO Ｒ1 ＝ｙP11 は、点
（ｘOO，ｙOO・cos δ）がＸＹ座標のθ01の回転によ
り、移動した点のＹ座標であるため、数３に示した座標
変換の式を用いて次のように算出される。
【００１９】 ｙP11 ＝−ｘOO・sin θ01＋ｙOO cosδ・cos θ01 同様に、ｘP11 も次のように算出される。 ｘP11 ＝−ｘOO・cos θ01−ｙOO cosδ・sin θ01 尚、図４と異なり図２はＸ軸の向きが逆のため、ｘOOに
は−１を乗ずることにより上式となる。又、上記に於て
ｙP11 を求めるのにθ01とδを用いたが、図３に示す如
くθ02とεとを用いても同様の計算方法が適用できる。
は−１を乗ずることにより上式となる。又、上記に於て
ｙP11 を求めるのにθ01とδを用いたが、図３に示す如
くθ02とεとを用いても同様の計算方法が適用できる。
【００２０】又、任意の基準点からの高さは、計測目標
点と該任意の基準点の高さを、夫々、上述の式によって
演算し、各々減算することにより前記任意の基準点に対
する相対高が求められる。斯くの如く、演算手段は定数
として入力されている線分Ｌ0 、Ｌ1 、Ｌ2 、Ｌ 3 及び
角度θC と、測定角度θ1 、θ2 、θ3 と、実測又は算
出によるθ01とδ又はθ02とεとからバケット先端部位
Ｐ11のＸ座標ｘP11 とＹ座標ｙP11 を算出する。そし
て、ディスプレイ等の表示手段により算出結果を表示す
る。
点と該任意の基準点の高さを、夫々、上述の式によって
演算し、各々減算することにより前記任意の基準点に対
する相対高が求められる。斯くの如く、演算手段は定数
として入力されている線分Ｌ0 、Ｌ1 、Ｌ2 、Ｌ 3 及び
角度θC と、測定角度θ1 、θ2 、θ3 と、実測又は算
出によるθ01とδ又はθ02とεとからバケット先端部位
Ｐ11のＸ座標ｘP11 とＹ座標ｙP11 を算出する。そし
て、ディスプレイ等の表示手段により算出結果を表示す
る。
【００２１】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２２】
【発明の効果】本発明は上記一実施例にて詳述せる如
く、パワーショベルが如何なる方向の傾斜を有する斜面
に設置されてもバケットの先端部の正確な位置が計測さ
れる。斯くして、傾斜の種々の条件に拘わらず、バケッ
トの先端部の位置が常に把握できるので、工事品質が向
上し、掘削事故も防止できる等、正に諸種の効果を奏す
る発明である。
く、パワーショベルが如何なる方向の傾斜を有する斜面
に設置されてもバケットの先端部の正確な位置が計測さ
れる。斯くして、傾斜の種々の条件に拘わらず、バケッ
トの先端部の位置が常に把握できるので、工事品質が向
上し、掘削事故も防止できる等、正に諸種の効果を奏す
る発明である。
【図１】本発明の計測方法の一実施例を示し、傾斜地に
設置されたパワーショベルを模式的に表わした解説図。
設置されたパワーショベルを模式的に表わした解説図。
【図２】パワーショベルを図１のＸＹ平面に投影した解
説図。
説図。
【図３】図１のＸ，Ｚ座標軸の向きを変えた解説図。
【図４】既知の座標から所定角度を変位した状態を示す
グラフ。
グラフ。
【図５】従来例を示し、バケットの先端部の位置を示す
解説図。
解説図。
【図６】従来例の斜面上におけるパワーショベルの解説
図。
図。
【図７】従来例の左右方向に傾斜したパワーショベルの
解説図。
解説図。
１ パワーショベル ３ 上部旋回体 ４ ブーム ５ アーム ６ バケット ＰO 原点 Ｌ0 原点とブームフートとを結ぶ線分。 Ｌ1 ブームフートとブームトップとを結ぶ線
分。 Ｌ2 ブームトップとアームトップとを結ぶ線
分。 Ｌ3 アームトップとバケット先端部位とを結
ぶ線分。 θC 上部旋回体の回転軸の中心線に対するＬ
0 の角度。 θ1 ブーム角 θ2 アーム角 θ3 バケット角 θ01 パワーショベルの前後方向の傾き。 θ02 パワーショベルの左右方向の傾き。 δ θ01の傾斜方向線に直交する平面での左
右方向の傾き。 ε θ02の傾斜方向線に直交する平面での前
後方向の傾き。 Ｐ11 バケットの先端部位 ｘp11 バケットの先端部位のＸ座標 ｙp11 バケットの先端部位のＹ座標
分。 Ｌ2 ブームトップとアームトップとを結ぶ線
分。 Ｌ3 アームトップとバケット先端部位とを結
ぶ線分。 θC 上部旋回体の回転軸の中心線に対するＬ
0 の角度。 θ1 ブーム角 θ2 アーム角 θ3 バケット角 θ01 パワーショベルの前後方向の傾き。 θ02 パワーショベルの左右方向の傾き。 δ θ01の傾斜方向線に直交する平面での左
右方向の傾き。 ε θ02の傾斜方向線に直交する平面での前
後方向の傾き。 Ｐ11 バケットの先端部位 ｘp11 バケットの先端部位のＸ座標 ｙp11 バケットの先端部位のＹ座標
Claims (2)
- 【請求項１】 上部旋回体にブーム、アーム及びバケッ
トを設けたパワーショベルに於て、上部旋回体の回転軸
の中心線が地表と交わる点を原点とし、該原点とブーム
フートとを結ぶ線分Ｌ0 と、ブームフートとブームトッ
プとを結ぶ線分Ｌ1 と、ブームトップとアームトップと
を結ぶ線分Ｌ2 と、アームトップとバケット先端部位と
を結ぶ線分Ｌ3 との夫々の長さと、上部旋回体の回転軸
の中心線に対する前記線分Ｌ0 の角度θC とを予め求め
ておき、前記パワーショベルにおける前後方向の傾きθ
01及び該θ01の傾斜方向線に直交する平面での左右方向
の傾きδ、又は、左右方向の傾きθ02及び該θ02の傾斜
方向線に直交する平面での前後方向の傾きεを求めると
ともに、前記線分Ｌ0 と線分Ｌ1 とのなすブーム角θ1
と、前記線分Ｌ1 とＬ2 とのなすアーム角θ2 と、前記
Ｌ2 とＬ3 とのなすバケット角θ3 とを夫々測定し、前
記線分Ｌ0 、Ｌ1 、Ｌ2 、Ｌ3 と、測定又は計算により
求められる前記θ01及びδ、又はθ02及びεと、角度θ
C 、θ1 、θ2 、θ3 とを用いて三角関数等の計算によ
りバケットの先端位置を算出することを特徴とするパワ
ーショベルの掘削位置計測方法。 - 【請求項２】 上部旋回体にブーム、アーム及びバケッ
トを設けたパワーショベルに於て、前記角度θ01及び
δ、又はθ02及びεを求める手段と、前記ブーム角
θ1 、アーム角θ2 及びバケット角θ3 の夫々の角度を
測定する手段を設け、既知の前記線分Ｌ0 、Ｌ1 、
Ｌ2 、Ｌ3 及び角度θC と前記角度θ1 、θ2 、θ3 と
θ01及びδ、又は、θ02及びεとを入力して演算する手
段と、前記演算結果を表示する手段とを設けたことを特
徴とする請求項１記載のパワーショベルの掘削位置計測
方法に用いる掘削位置表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28376893A JPH07138993A (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | パワーショベルの掘削位置計測方法及び該計測方法に用いる掘削位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28376893A JPH07138993A (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | パワーショベルの掘削位置計測方法及び該計測方法に用いる掘削位置表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07138993A true JPH07138993A (ja) | 1995-05-30 |
Family
ID=17669872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28376893A Pending JPH07138993A (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | パワーショベルの掘削位置計測方法及び該計測方法に用いる掘削位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07138993A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107916684A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-04-17 | 青岛雷沃工程机械有限公司 | 高精度坐标测量挖掘机 |
| KR101964188B1 (ko) * | 2019-03-13 | 2019-04-01 | 전영호 | 굴삭기 버켓 위치 측정 장치 |
-
1993
- 1993-11-12 JP JP28376893A patent/JPH07138993A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107916684A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-04-17 | 青岛雷沃工程机械有限公司 | 高精度坐标测量挖掘机 |
| KR101964188B1 (ko) * | 2019-03-13 | 2019-04-01 | 전영호 | 굴삭기 버켓 위치 측정 장치 |
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