BR102019018123A2

BR102019018123A2 - Máquina de trabalho móvel, e, método implementado por computador para controlar uma máquina de trabalho móvel.

Info

Publication number: BR102019018123A2
Application number: BR102019018123-0A
Authority: BR
Inventors: Mark J. Cherney; Michael G. Kean
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2018-09-05
Filing date: 2019-08-30
Publication date: 2020-03-24
Also published as: CN110877505B; CN110877505A; US20200071908A1; DE102019213240A1; US20210388575A1; US11680382B2; US11131076B2

Abstract

máquina de trabalho móvel, e, método implementado por computador para controlar uma máquina de trabalho móvel um sistema de controle de estabilidade identifica uma condição acionável, tal como instabilidade, em uma máquina móvel fora de estrada, com base em um sensor de pneu em borracha. uma ação corretiva é identificada, e um sinal de controle é gerado para controlar a máquina móvel para tomar a ação corretiva.

Description

MÁQUINA DE TRABALHO MÓVEL, E, MÉTODO IMPLEMENTADO POR COMPUTADOR PARA CONTROLAR UMA MÁQUINA DE TRABALHO MÓVEL

CAMPO DA DESCRIÇÃO [001] A presente descrição relaciona-se ao uso de sensores em borracha nos elementos engate ao solo (por exemplo, pneus ou esteiras) de um veículo fora de estrada, tal como um veículo agrícola, um veículo florestal ou veículo de construção. Mais especificamente, a presente descrição relaciona-se ao controle do veículo com base em sinais de sensor de sensores. FUNDAMENTOS [002] Há uma ampla variedade de tipos diferentes de veículos ou máquinas móveis. Tais máquinas incluem, por exemplo, máquinas agrícolas, máquinas florestais e máquinas de construção. Exemplos de máquinas agrícolas incluem tais como combinadas, tratores, pulverizadores, etc. Alguns exemplos de máquinas florestais incluem skidders, derrubadoresamontoadores, carregadores florestais com garra, swing machines, etc. Alguns exemplos de máquinas de construção incluem caminhões basculantes, carregadeiras, escavadeiras, dentre outros.

[003] Cada um desses tipos diferentes de máquinas são propulsionados por um sistema de propulsão (tal como um motor) que aciona elementos de engate ao solo (tais como esteiras ou pneus de borracha) através de uma transmissão. Esses tipos de veículos ou máquinas frequentemente operam em ambientes que os deixam relativamente instáveis. Por exemplo, quando uma carregadeira está operando em um terreno inclinado, com uma carga pesada em uma caçamba levantada, a estabilidade da carregadeira pode ser comprometida. Esse é apenas um exemplo.

[004] Há também alguns sensores de pneu disponíveis que proveem informações, além da pressão do pneu. Por exemplo, alguns sensores de pneu são sensores em borracha que sensoreiam, e geram uma saída indicativa,

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 75/132 / 39 temperatura da borracha, do tamanho da marca de contato da borracha com a superfície sobre a qual ela está se deslocando, de vetores de aceleração, vetores de velocidade, deflexão do pneu e carga.

[005] A discussão acima é meramente provida para informações de fundamentos e não é destinada a ser usada como um auxílio na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO [006] Um sistema de controle de estabilidade identifica uma condição acionável, tal como instabilidade, em uma máquina móvel fora de estrada, com base em um sensor em borracha. Uma ação corretiva é identificada, e um sinal de controle é gerado para controlar a máquina móvel para tomar a ação corretiva.

[007] Este Sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos de uma forma simplificada que são adicionalmente descritos adicionalmente abaixo na Descrição Detalhada. Este Sumário não se destina a identificar aspectos chave ou aspectos essenciais da matéria reivindicada, nem se destina a ser usado como um auxílio na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não está limitada às implementações que solucionam qualquer ou todas das desvantagens observadas nos fundamentos. BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [008] A FIG. 1 é uma ilustração pictórica de um exemplo de uma máquina móvel fora de estrada.

[009] A FIG. 2 é um diagrama de blocos mostrando partes da máquina móvel ilustrada na FIG. 1, em mais detalhe.

[0010] A FIG. 3 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema de processamento de sinal de sensor em mais detalhe.

[0011] A FIG. 4 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema de controle de estabilidade em mais detalhe.

[0012] A FIG. 5 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 76/132 / 39 um sistema de gerenciamento de pneu em mais detalhe.

[0013] A FIG. 6 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação da máquina móvel em gerar sinais de controle com base em um sinal de sensor de pneu.

[0014] As FIGS. 7 e 8 são exemplos adicionais de outras máquinas móveis.

[0015] A FIG. 9 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo da máquina móvel ilustrada na FIG. 2, desdobrado em uma arquitetura de computação em nuvem.

[0016] As FIGS. 10-12 mostram diagramas de blocos de dispositivos móveis que podem ser usados nas arquiteturas mostradas nas figuras anteriores.

[0017] A FIG. 13 é um diagrama de blocos de um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado nas arquiteturas mostradas nas figuras anteriores.

DESCRIÇÃO DETALHADA [0018] A FIG. 1 é uma ilustração pictórica de um exemplo de uma máquina de trabalho móvel 100. No exemplo ilustrado na FIG. 1, a máquina de trabalho móvel 100 é uma carregadeira que tem uma armação 102 que suporta um compartimento de operador 104. A armação 102 também suporta ilustrativamente um compartimento de motor 106 que aloja um motor que é usado para acionar uma transmissão que, por sua vez, aciona elementos de engate ao solo 108 que, no exemplo mostrado na FIG. 1, são pneus. Será notado, no entanto, que elementos de engate ao solo 108 podem ser outros elementos, tais como esteiras, etc.

[0019] A máquina de trabalho móvel 100 também inclui um implemento (por exemplo, uma caçamba) 110 que é suportado pivotalmente à lança 112 na conexão 114. A lança 112 é suportada pivotalmente à armação 102 através de um membro de suporte 116, no eixo geométrico de pivô 118.

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O movimento pivotante da caçamba 110 em relação à lança 112 é ilustrativamente acionado pelo atuador 120. O atuador 120 pode ser qualquer de uma ampla variedade de atuadores, tais como um cilindro hidráulico ou outro atuador. O movimento pivotante da lança 112 em relação ao membro de suporte 116 é ilustrativamente acionado pelo atuador 118 que pode também ser um cilindro hidráulico ou outro atuador.

[0020] O componente de operador 104 ilustrativamente inclui mecanismos de interface de operador que permitem a um operador controlar e manipular a máquina 100. Os mecanismos de interface de operador no compartimento de operador 104 podem ser qualquer um de uma ampla variedade de tipos diferentes de mecanismos. Por exemplo, eles podem incluir mecanismos de entrada tais como um volante, alavancas, manches, botões, pedais, comutadores, etc. Além disso, o compartimento de operador 104 pode incluir um dispositivo de exibição de interface de operador, tal como um monitor, ou dispositivo móvel que é suportado dentro do compartimento de operador 104. Nesse caso, os mecanismos de interface de operador pode também incluir elementos atuáveis por usuário exibidos no dispositivo de exibição, tal como ícones, links, botões, etc. Os mecanismos de interface de operador podem incluir um microfone onde reconhecimento de fala é provido na máquina 100. Eles podem também incluir mecanismos de interface de áudio (tais como alto-falantes), um mecanismo de interface háptica ou uma ampla variedade de outros mecanismos de interface de operador. Os mecanismos de interface de operador podem incluir outros mecanismos de saída também, tais como mostradores, medidores, saídas de medidor, luzes, alertas audíveis ou visuais ou saídas hápticas, etc.

[0021] No exemplo mostrado na FIG. 1, cada um dos pneus 108 ilustrativamente inclui um ou mais sistemas de sensores em borracha 124 que são dispostos dentro da borracha do pneu correspondente 108 e sensoreiam variáveis diferentes e geram saídas com base nas variáveis sensoreadas. Como

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 78/132 / 39 será descrito em mais detalhe abaixo, os sistemas de sensor 124 podem fornecer valores indicativos da pressão do pneu, da temperatura da borracha, do tamanho da marca de borracha do pneu 108 que está em contato com a superfície sobre a qual ele está se deslocando, vetores de aceleração, vetores de velocidade, deflexão, carga, etc.

[0022] Também, como é discutido em mais detalhe abaixo, a máquina 100 pode ter uma variedade de outros sensores. Esses sensores podem incluir, por exemplo, sensores de posição que sensoreiam a posição relativa de caçamba 110 em relação à lança 112. Eles pode também incluir sensores que sensoreiam a posição relativa de lança 112 em relação à armação 102 ou ao membro de suporte 116. Esses tipos de sensores podem incluir potenciômetros rotacionais, codificadores angulares, sensores de efeito Hall, ou outros sensores que sensoreiam a posição relativa das duas partes. Eles pode também incluir sensores em atuadores hidráulicos 120 e 122 que sensoreiam a extensão na qual o atuador correspondente é retraído ou estendido. Isso, em combinação com a geometria conhecida das várias peças na máquina 100, pode prover uma indicação das posições relativas das duas peças que são conectadas ao atuador correspondente. Além disso, a máquina 100 pode ter um sensor de posição geográfica, tal como um receptor de GPS ou outro sensor. Ela pode ter sensores de velocidade de roda que sensoreiam a velocidade de rotação das rodas 108. Ela pode ter um sensor de velocidade de solo que sensoreia a velocidade de deslocamento da máquina 100 sobre o solo. Ela pode ter uma ampla variedade de sensores diferentes que sensoreiam a performance e outras características do motor ou outras partes da máquina

100.

[0023] Será apreciado que, durante operação, a máquina 100 pode se tornar instável, e em perigo de tombamento. A título de exemplo, assuma que a máquina 100 está portando uma carga relativamente pesada na caçamba 110, e a caçamba 110 é levantada a uma posição relativamente alta, em

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 79/132 / 39 relação à armação 102. Assuma também que a máquina 100 está se deslocando sobre terreno inclinado. Nesse caso, o centro de gravidade da máquina 100 pode estar localizado em uma posição que a deixa instável, e em perigo de tombamento. A título de exemplo, uma linha que conecta as marcas de contato para cada um dos pneus 108 (as marcas de contato para cada pneu sendo a área de cada pneu 108 que está em contato com a superfície sobre a qual ele está se deslocando) pode definir um polígono. Se o centro de gravidade da máquina 100 está fora desse polígono, então a máquina 100 pode estar em perigo de tombamento (ou pode estar instável). Assim, em um exemplo, os sinais de sensor fornecidos pelos sensores 124 podem ser usados no controle da máquina 100, automaticamente, para realizar controle de estabilidade para reduzir a probabilidade de que ela entre em uma condição instável, ou para movê-la para fora de uma condição instável.

[0024] A FIG. 2 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo da máquina 100. Alguns dos itens na FIG. 2 são similares àqueles mostrados na FIG. 1, e eles são similarmente, numerados. A FIG. 2 mostra que, em um exemplo, o operador 126 provê entradas através de mecanismos de entrada de operador 128 a fim de controlar e manipular a máquina de trabalho móvel 100. Alguns dos exemplos de mecanismos de interface de operador 128 são descritos acima. A FIG. 2 também mostra que, em um exemplo, a máquina de trabalho móvel 100 pode se comunicar com outras máquinas de trabalho móveis 130 ou outros sistemas remotos 132 em rede 134. A rede 134 pode incluir uma rede de longa distância, uma rede de área local, uma rede de comunicação de campo próximo, uma rede de comunicação celular ou outras redes ou combinações de redes. Além disso, como é descrito em mais detalhe abaixo, a máquina de trabalho móvel 100 também pode se comunicar com outros sistemas usando técnicas de armazenamento e encaminhamento.

[0025] Sistemas remotos 132 podem incluir sistemas de computação remotos ou sistemas com base em nuvem, sistemas de computação de

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 80/132 / 39 fornecedor ou manutenção, sistemas de computação de gerenciador, ou uma ampla variedade de outros sistemas de computação. Essas e outras arquiteturas são contempladas aqui.

[0026] Também, além dos elementos de engate ao solo 108 e sistemas de sensor em borracha 104, a FIG. 2 mostra que máquina de trabalho móvel 100 pode incluir sensores de veículo 136, sensores de implemento 138, e uma ampla variedade de outros sensores 140. Alguns exemplos desses sensores foram discutidos acima.

[0027] A máquina 100 também inclui um ou mais processadores 142, uma base de dados 144, sistema de processamento de sinal de sensor 146, sistema de controle 148, subsistemas controláveis 150, sistema de comunicação 152, e ela pode incluir uma ampla variedade de outros itens 154. O sistema de processamento de sinal de sensor 146, em si, inclui ilustrativamente lógica de condicionamento 156, sistema de extração de critérios de controle 158, e ele pode incluir outros itens 160. O sistema de controle 148 ilustrativamente inclui sistema de gerenciamento de carga 162, sistema de controle de estabilidade 164, sistema de gerenciamento de pneu 166, e ele pode incluir outra funcionalidade de sistema de controle 168. Os subsistemas controláveis 150 ilustrativamente incluem subsistema de direção 170, subsistema de propulsão 172 (que, em si, pode incluir motor 174, transmissão 176, e outros itens 178), atuadores 180 e elementos móveis (ou implementos) 182. Os subsistemas controláveis 150 também podem incluir outros itens 184. Antes de descrever a operação global da máquina 100 em mais detalhe, uma breve descrição de alguns dos itens em máquina de trabalho móvel 100, e sua operação, será primeiro provida.

[0028] Os elementos de engate ao solo 108 e sistemas de sensor em borracha 124 foram brevemente descritos acima, como foram alguns sensores de veículo 136, sensores de implemento 138, outros sensores 140, e mecanismos de interface de operador 128.

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 81/132 / 39 [0029] O sistema de processamento de sinal de sensor 146 ilustrativamente recebe os vários sinais de sensor e pode realizar alguns processamentos neles. Por exemplo, a lógica de condição 156 pode condicionar os sinais de sensor. As operações de condicionamento podem incluir filtragem, amplificação, linearização, normalização, dentre outras. O sistema de extração de critérios de controle 158 então extrai vários critérios de controle a partir dos sinais de sensor. Por exemplo, ele pode extrair informações tais como o centro de gravidade de máquina de trabalho móvel 100, a partir dos sinais gerados pelos sistemas de sensor em borracha 124. Ele pode extrair informações indicativas do número de rotações que cada um dos pneus contendo um sistema de sensor 124 realizaram. Ele pode extrair informações indicativas do nível de desgaste dos elementos de engate ao solo 108. Ele pode extrair informações indicativas da tração que cada um dos pneus tem, o tamanho da marca de contato (a parte de cada pneu 108 que está em contato com a superfície sobre a qual ele está se deslocando), a condição da via sobre a qual os pneus estão se deslocando, dentre outras.

[0030] Os critérios de controle podem ser providos para controlar o sistema 148 que gera sinais de controle para controlar vários subsistemas controláveis 150 com base nos critérios de controle. Por exemplo, o sistema de gerenciamento de carga 162 pode gerar sinais de controle para controlar vários atuadores 180 que movem os elementos móveis (por exemplo, lança 112 e caçamba 110) na máquina de trabalho móvel 100, com base na carga atual. O sistema de controle de estabilidade 164 pode gerar sinais de controle para evitar entrar em uma condição instável, ou para controlar várias porções da máquina 100 de modo que exista uma condição instável. A título de exemplo, assuma que o sistema de extração de critérios de controle 158 extrai um local de centro de gravidade com base nas informações dos vários sistemas de sensor em borracha 124. Se o centro de gravidade indica que a máquina 100 é em uma condição instável, então o sistema de controle de

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 82/132 / 39 estabilidade 164 pode gerar sinais de controle para controlar atuadores 180 para abaixar a caçamba 110 ou para controlar o sistema de propulsão 170 para reduzir a velocidade da máquina 100, ou para controlar o sistema de direção 170 para limitar o ângulo de direção da máquina 100, ou para controlar uma ampla variedade dos outros subsistemas controláveis 150 para inibir a máquina 100 de entrar em uma condição instável, ou endereçar uma condição instável uma vez que ela tenha sido detectada.

[0031] O sistema de gerenciamento de pneu 166 pode gerar sinais de controle para controlar o sistema de comunicação 152 ou mecanismos de interface de operador 128, ou ambos, para prover informações indicativas do desgastes nos vários pneus (ou outros elementos de engate ao solo) 108. Ele pode também gerar sinais de controle para controlar subsistema de propulsão 170, por exemplo, para limitar a velocidade de deslocamento da máquina 100, quando os pneus têm desgaste significante neles.

[0032] Como brevemente mencionado acima, o subsistema de direção 170 ilustrativamente controla a direção da máquina de trabalho móvel 100. Ele pode ser controlado com base em entradas através de mecanismos de interface de operador 128 (tais como um volante, um manche, etc.).

[0033] O subsistema de propulsão 170 ilustrativamente inclui motor 174 e transmissão 176. Esses itens podem ser controlados por entradas de operador 126 através de mecanismos de interface de operador 128 e sistema de controle 148.

[0034] Os atuadores 180 (que podem ser atuadores 120 e 122) acionam o movimento dos elementos móveis 182 na máquina 100. Os elementos móveis 182 podem ser lança 112, caçamba 110, ou uma ampla variedade de outros elementos móveis que são acionados pelos atuadores 180. Os atuadores 180 podem também ser controlados por entradas de operador através do mecanismo de interface de operador 128, pelo sistema de controle 148, ou de outras maneiras.

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 83/132 / 39 [0035] O sistema de comunicação 152 pode ser usado para facilitar comunicação dentre vários itens na máquina de trabalho móvel 100 (tal como comunicação em um barramento CAN de rede área de controlador) e também para facilitar comunicação entre itens na máquina de trabalho móvel 100 e os sistemas remotos 132 ou outras máquinas de trabalho móveis 130 na rede 134. Portanto, dependendo do tipo de rede 134 que está sendo usado, o sistema de comunicação 152 pode ser qualquer tipo de sistema de comunicação que pode ser usado para se comunicar nesse tipo de rede.

[0036] A FIG. 3 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de sistema de processamento de sinal de sensor 146, em mais detalhe. No exemplo ilustrado, o sistema 146 recebe os sinais de sensor dos sistemas de sensor em borracha 124. Esses sinais podem prover valores indicativos da pressão do pneu 190, temperatura da borracha 192, tamanho da marca de contato 194, vetores de aceleração 196, vetores de velocidade 198, deflexão do pneu 200, e carga do pneu 202. Como descrito acima, os sinais podem ser providos para a lógica de condicionamento 156 para condicionamento de sinal, afim de obter sinais condicionados 204. Os sinais condicionados 204 são providos ao sistema 156 para a extração de vários critérios que serão usados pelos itens no sistema de controle 148 para controlar os subsistemas controláveis 150. Lógica de identificação do centro de gravidade 206 ilustrativamente identifica o centro de gravidade da máquina 100 com base em um ou mais dos sinais. A título de exemplo, usando a carga 202 em cada um dos pneus, bem como conhecendo a configuração e/ou características de dimensão da máquina 100, e conhecendo adicionalmente a orientação da máquina 100, a lógica 206 pode identificar o centro de gravidade da máquina 100. Ela pode identificar um local do centro de gravidade em relação à armação 102 da máquina 100, em relação a um polígono delimitado por uma linha unindo as marcas de contato dos vários pneus 108, ou em relação à máquina 100 de outras maneiras.

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 84/132 / 39 [0037] A lógica de detecção de mudança da marca de contato 208 ilustrativamente identifica mudanças no tamanho das marcas de contato para cada um dos pneus 108. Em um exemplo onde o tamanho da marca de contato 194 é provido diretamente pelo sistema de sensor em borracha 124, os tamanhos de marca de contato podem ser comparados uns aos outros com o decorrer do tempo para determinar se o tamanho da marca de contato, para o mesmo pneu, para um dado pneu está aumentando em tamanho, diminuindo em tamanho, flutuando, ou permanecendo o mesmo. Em outro exemplo, a lógica 208 pode calcular o tamanho da marca de contato, em si, e então detectar mudanças. A título de exemplo, os vetores de velocidade 198 podem indicar um movimento rotacional quando a porção da borracha que contém o sistema de sensor 124 não está entrando em contato com o solo. No entanto, uma vez que essa porção da borracha entra em contato com o solo, o vetor de velocidade será geralmente linear, em todo o comprimento da marca de contato. Conhecendo a largura dos pneus, a área da marca de contato pode ser calculada. Também, mesmo se a largura dos pneus não for conhecida, o comprimento da marca de contato pode ser calculado conhecendo a velocidade de cada um dos pneus e tempo durante o qual o vetor de velocidade é linear em oposição a rotacional.

[0038] A lógica de detecção de tração 210 ilustrativamente detecta uma característica da tração de cada um dos pneus 108. Por exemplo, ela pode usar os vetores de velocidade 198 ou vetores de aceleração 196 para determinar se os pneus estão derrapando. Isso pode estar indicativo da qualidade de tração que cada um dos pneus atualmente tem em relação ao solo sobre o qual ele está se deslocando.

[0039] A lógica de detector de rotação 212 ilustrativamente identifica o número de rotações de cada um dos pneus. Isso pode ser identificado a partir dos vetores de aceleração ou velocidade 196 ou 198, respectivamente, e como eles mudam conforme a borracha que contém sensor 124 engata ao

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 85/132 / 39 solo. Ele também pode ser identificado de outras maneiras.

[0040] A lógica de identificação de desgaste 214 ilustrativamente gera um valor indicativo do desgaste do pneu. Por exemplo, ela pode usar um algoritmo que leva em consideração a carga 202 em cada pneu, a pressão do pneu 190 e a temperatura da borracha 192 bem como deflexão do pneu 200, e o número de rotações que um pneu foi submetido. Qualquer ou todos desses valores, e/ou outros valores, podem ser usados em um algoritmo para estimar desgaste do pneu.

[0041] A lógica de identificador de local de via 216 ilustrativamente gera uma saída indicativa de um local da via sobre o qual o pneu correspondente 108 se deslocou. Conhecendo o local da máquina 100 (tal como usando um receptor de GPS), e conhecendo as características dimensionais da máquina 100, a lógica 120 ilustrativamente conhece o local de cada um dos pneus 108 em relação ao local provido pelo receptor de GPS. Assim, a lógica 216 pode identificar o trajeto que foi coberto por cada pneu 108. Isso pode ser usado, por exemplo, quando máquina 100 está tentando se deslocar sobre o mesmo trajeto a fim de aumentar a compactação do solo sobre o qual ela está se deslocando. Ela pode também ser usada a fim de se deslocar repetidamente sobre trajetos diferentes, para evitar compactação. Similarmente, ela pode estar usada para estimar a condição da via, com base na quantidade de tráfico ela sofreu. Esses e outros cenários são contemplados aqui.

[0042] A lógica de identificador de condição de via 218 ilustrativamente gera um valor indicativo da condição da via, em vários locais, sobre os quais cada um dos pneus 108 se deslocou. A título de exemplo, se os vetores de aceleração ou velocidade 196-198, ou os valores de carga 202 ou deflexão 200, ou outros sinais, indicam que o pneu correspondente é instabilidade ou de outro modo perda de contato com o solo, isso pode indicar que a condição da via está degradando, e ela pode precisar

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 86/132 / 39 ser nivelada ou que a superfície deve ser de outro modo tratada. Similarmente, a saída da lógica de detecção de tração 210 pode indicar que os pneus estão perdendo tração na via em uma taxa crescente. Isso pode também ser usado para indicar que a condição da via está degradando. Esses e outros cenários também são contemplados aqui.

[0043] Além disso, o sistema de extração de critérios de controle 156 pode incluir outra lógica 220. Outra lógica 220 pode ser usada para extrair outros critérios de controle dos vários sinais de sensor recebidos pelos sistemas de sensor em borracha 124.

[0044] A FIG. 4 é um exemplo de um diagrama de blocos mais detalhado do sistema de controle de estabilidade 164. No exemplo ilustrado na FIG. 4, o sistema de controle de estabilidade 164 inclui a lógica de detecção de condição acionável 222, a lógica de gerador de sinal de controle 224, e ele pode incluir uma ampla variedade de outra funcionalidade de controle de estabilidade 226. A lógica de detecção de condição acionável 222 ilustrativamente inclui detector de instabilidade 228, identificador de ação corretiva 230 e ela pode incluir outros itens 231. O identificador de ação corretiva 230 ilustrativamente inclui identificador de ação de controle de veículo 232 e identificador de ação de controle de implemento 234. Ele pode também incluir outros itens 236.

[0045] O detector de instabilidade 228 detecta uma condição de instabilidade que pode ser indicativa de uma condição instável na máquina 100 ou essa máquina 100 está prestes a entrar uma condição instável. O identificador de ação corretiva 230 identifica uma ação corretiva que pode ser tomada para mover a máquina 100 para uma condição mais estável, ou para inibi-la de entrar em uma condição instável em primeiro lugar. O identificador de ação de controle de veículo 232 identifica uma ação de controle de veículo que pode ser tomada para corrigir a condição instável. O identificador de ação de controle de implemento 234 identifica uma ação de controle de

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 87/132 / 39 implemento que pode ser tomada. Os identificadores 232 e 234 podem identificar ações dinamicamente, usando um modelo dinâmico, tomando os vários sinais de sensor como entradas para o modelo. Eles podem também usar mapeamentos ou tabelas de consulta para identificar ações que corrigirão mais rapidamente várias condições de instabilidade diferentes.

[0046] Similarmente, o detector de instabilidade 228 pode detectar uma condição de instabilidade identificando se o centro de gravidade da máquina 100 está dentro de uma distância limiar de um limite que, se cruzado, coloca a máquina 150 em uma condição instável. Além disso, ele pode usar a saída da lógica de detecção de mudança da marca de contato 208 para determinar se uma marca de contato para um dos pneus está encolhendo para indicar que o pneu pode estar prestes a sair do solo. Isso pode ser uma indicação de que a máquina 100 está prestes a tombar ou se tornar altamente instável. O detector 228 também pode usar uma ampla variedade de outros indicadores para identificar se a máquina 100 está entrando um estado instável.

[0047] A lógica de gerador de sinal de controle 224 gera sinais de controle para implementar a ação corretiva identificada pelo identificador de ação corretiva 230. Portanto, a lógica 224 ilustrativamente inclui lógica de controle de veículo 238, lógica de controle de implemento 240 e ela pode incluir outros itens 241. A lógica de controle de veículo 238 controla operações de veículo para realizar a ação corretiva, enquanto a lógica de controle de implemento 240 controla ações de implemento para realizar a ação corretiva. Será apreciado naturalmente que ambas as ações de veículo e implemento também podem ser tomadas a fim de inibir ou eliminar uma condição instável.

[0048] A lógica de controle de veículo 238 inclui lógica de controle de direção 242, lógica de controle de motor 244 (que, em si, inclui controlador de torque 246, controlador de velocidade 248, e ela pode incluir

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 88/132 / 39 outros itens 250), lógica de controle de transmissão 252, lógica de controle de frenagem 254, e ela pode incluir outros itens 256. A lógica de controle de direção 242 pode gerar sinais de controle que controlam o ângulo de direção com o qual a máquina 100 é dirigida. Em um exemplo, o sinal de controle pode definir uma faixa de ângulos de direção que podem ser usados para manter a máquina 100 em uma condição estável. Ela pode definir limites no ângulo de direção em uma direção ou múltiplas direções, ou ela pode gerar sinais de controle limitando a velocidade com a qual a máquina 100 é capaz de virar. Por exemplo, se a máquina 100 está portando uma carga na caçamba 110 em uma posição relativamente alta, e ela está se deslocando relativamente rapidamente, então a lógica de controle de direção 242 pode definir limites na agudeza com a qual o operador pode virar a máquina 100, de modo que ela não se torne instável. Esses são exemplos apenas.

[0049] A lógica de controle de motor 244 pode usar o controlador de torque 246 para controlar o torque aplicado por cada um dos pneus. Ela pode usar o controlador de velocidade 248 para controlar a velocidade do motor. Por exemplo, se a máquina 100 está em uma condição instável, ou está prestes a entrar em uma condição instável, pode ser que a aceleração da máquina deva ser limitada. Nesse caso, o controlador de torque 246 limita o torque que pode ser aplicado aos pneus. Similarmente, pode ser que a velocidade do motor deva ser controlada. O controlador de velocidade de motor 248 pode limitar ou de outro modo controlar a velocidade do motor.

[0050] A lógica de controle de transmissão 252 ilustrativamente gera sinais de controle para controlar transmissão 176. A título de exemplo, ela pode limitar a habilidade do operador ou outro sistema de controle para trocar marchas a fim de manter a máquina 100 em uma condição estável.

[0051] A lógica de controle de frenagem 254 pode ser usada para gerar sinais de controle de frenagem para controlar subsistema de propulsão 170. A título de exemplo, se é detectado que a máquina 100 é em uma

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 89/132 / 39 condição instável, ou está prestes a entrar em uma condição instável, então pode ser que a lógica de controle de frenagem 254 limite a quantidade de frenagem que pode ser aplicada para evitar uma condição instável.

[0052] Deve ser também ser notado que os vários itens de lógica na lógica de controle de veículo 238 podem ser usados em conjunto um com o outro. Por exemplo, pode ser que a lógica de controle de direção 242 limite a agudeza do ângulo de direção com que a máquina 100 pode ser dirigida e, ao mesmo tempo, a lógica de controle de frenagem 254 limita a quantidade de frenagem que podem ser aplicada. Isso evita uma situação em que o operador tenta dirigir a máquina de trabalho móvel muito agudamente, enquanto também frena agudamente. Este é um exemplo apenas.

[0053] A lógica de controle de implemento 240 ilustrativamente inclui lógica de controle de posição de implemento 258, lógica de controle de velocidade 260, lógica de controle de aceleração 262, lógica de controle de carga 264, e ela pode incluir outros itens 266. A lógica de controle de posição 258 ilustrativamente gera sinais de controle que controlam o posicionamento de um elemento móvel (tal como caçamba 110 ou lança 112). A título de exemplo, se a orientação da máquina 100 é tal que a máquina 100 entraria em uma condição instável se a caçamba 110 fosse levantada muito alto, então a lógica de controle de posição 258 pode impor limites na altura à qual o operador pode controlar o atuador correspondente para levantar a caçamba. Esse é apenas um exemplo.

[0054] Será também notado que o movimento dinâmico (por exemplo, a velocidade e aceleração) da lança 112 e/ou caçamba 110 também pode ser controlado. Por exemplo, a lógica de controle de velocidade 260 ilustrativamente gera sinais de controle para controlar a velocidade com a qual atuadores 180 podem ser atuados. A título de exemplo, pode ser que a máquina 100 se tornaria instável se a caçamba 110 fosse levantada ou abaixada muito rapidamente. Nesse caso, a lógica de controle de velocidade

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260 pode gerar sinais de controle para limitar a velocidade com a qual os atuadores 180 podem ser atuados.

[0055] Similarmente, a lógica de aceleração 262 pode gerar sinais de controle para controlar a aceleração dos elementos móveis (tais como caçamba 110 e/ou lança 112) para evitar uma condição instável. Por exemplo, se máquina 100 entraria em uma condição instável se o operador levantasse a caçamba com uma taxa de aceleração relativamente alta, então a lógica de controle de aceleração 262 pode gerar sinais de controle que limitam a taxa em que atuadores 180 podem ser controlados para acelerar a caçamba 110. Esse é também apenas um exemplo.

[0056] A lógica de controle de carga 264 ilustrativamente gera sinais de controle que controlam atuadores 180 para limitar a carga que pode ser portada pelo implemento (por exemplo, caçamba 110). Por exemplo, se a máquina 100 é orientada em um terreno inclinado, pode ser que ela estaria instável se a caçamba 110 fosse engatar uma carga muito pesada e tentasse elevá-la. Em tal cenário, a lógica de controle de carga 264 ilustrativamente gera carga sinais de controle para limitar a força que atuadores 180 podem exercer nos elementos móveis 182. Isso, em efeito, pode limitar a carga que pode ser portada pelos elementos móveis 182 (por exemplo, pela caçamba 110). Isso é apenas um exemplo.

[0057] A FIG. 5 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo do sistema de gerenciamento de pneu 166 em mais detalhe. No exemplo mostrado na FIG. 5, o sistema de gerenciamento de pneu 166 ilustrativamente inclui lógica de estimativa de vida útil do pneu 268, lógica de controle de carga 270, lógica de controle de velocidade de veículo 272, lógica de controle de direção 274, e ele pode incluir outros itens 276. A lógica de estimativa de vida útil do pneu 268 ilustrativamente recebe as informações de identificação de desgaste do pneu da lógica de identificação de desgaste 214 e gera uma estimativa ou vida útil do pneu para cada um dos pneus 108. A lógica de

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 91/132 / 39 controle de carga 270 pode gerar sinais de controle para limitar a quantidade de carga que pode ser aplicada aos pneus (por exemplo, a quantidade de carga que pode ser elevada pela caçamba 110). A lógica de controle de carga 270 pode ser similar à lógica de controle de carga 264, ou elas podem ser lógicas diferentes.

[0058] A lógica de controle de velocidade de veículo 272 ilustrativamente gera sinais de controle para controlar a velocidade da máquina 100, dada a vida útil estimada do pneu. Por exemplo, se os pneus estão altamente desgastados e têm uma vida útil restante de pneu estimada relativamente curta, então pode ser que a lógica de controle de velocidade de veículo 272 gere um limite na velocidade superior com a qual o operador 126 pode dirigir a máquina 100. O valor do limite de velocidade superior da máquina pode variar com base no terreno sobre o qual a máquina 100 está se deslocando, com base na temperatura da borracha, ou com base também em outros itens.

[0059] A lógica de controle de direção 274 gera sinais de controle que controlam o subsistema de direção 170 com base na vida útil restante de pneu estimada.

[0060] A FIG. 6 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação do sistema de processamento de sinal de sensor 146 e do sistema de controle 148 na geração de sinais de controle com base nas informações providas pelos sistemas de sensor em borracha 124. É primeiro assumido que a máquina de trabalho móvel 100 inclui os sistemas de sensor em borracha 124. O sistema de processamento de sinal de sensor 146 então recebe sinais dos sistemas de sensor em borracha 124. Isso é indicado pelo bloco 280 no fluxograma de FIG. 6. A lógica de condicionamento 156 então realiza qualquer condicionamento de sinal desejado que pode ser realizado nos vários sinais recebidos pelos sistemas 124. A realização do condicionamento de sinal é indicada pelo bloco 282 no fluxograma da FIG. 6.

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 92/132 / 39 [0061] O sistema de extração de critérios de controle 156 então extrai os critérios de controle a partir dos sinais de sensor recebidos dos sistemas de sensor em borracha 124. A extração dos critérios de controle é indicada pelo bloco 284 no fluxograma de FIG. 6. A título de exemplo, a lógica de identificação do centro de gravidade 206 pode identificar o centro de gravidade do veículo como indicado pelo bloco 286. A lógica de detecção de mudança da marca de contato 208 ilustrativamente detecta mudanças em tamanho das marcas de contato para os vários pneus. Isso é indicado pelo bloco 288. A lógica de detecção de tração 210 detecta um valor indicativo da qualidade de tração que cada pneu tem com o solo sobre o qual ele está se deslocando. Isso é indicado pelo bloco 290. A lógica de detector de rotação 212 ilustrativamente detecta e acumula as contagens de rotação para cada um dos pneus. Isso é indicado pelo bloco 292. A lógica de identificação de desgaste 214 gera um valor indicativo do desgaste em cada um dos pneus. Isso é indicado pelo bloco 294. A lógica de identificador de local de via 296 identifica a via sobre a qual cada pneu se deslocou. Isso é indicado pelo bloco 296. A lógica de identificador de condição de via 218 gera um valor indicativo de uma condição dessa via, em vários locais ao longo da via. Isso é indicado pelo bloco 298. Ela pode, por exemplo, apenas identificar áreas da via que precisam de atenção. Ou ela pode identificar a condição de toda a via. Esses e outros cenários são contemplados aqui. Outros critérios de controle podem ser extraídos também, e isso é indicado pelo bloco 300.

[0062] O sistema de controle de estabilidade 164 então realiza operações de controle de estabilidade. Isso é indicado pelo bloco 302. A título de exemplo, o detector de instabilidade 228 pode identificar uma condição de instabilidade que indica que a máquina 100 está em uma condição instável, ou que ela está prestes a se tornar instável. A identificação de condições de instabilidade é indicada pelo bloco 304. O identificador de ação corretiva 230 identifica então uma ação corretiva que pode ser tomada para corrigir a

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 93/132 / 39 condição de instabilidade (a condição instável em que a máquina 100 está atualmente, ou a condição que ela está prestes a entrar). A identificação de ações corretivas é indicada pelo bloco 306.

[0063] Em um exemplo, o identificador de ação de controle de veículo 232 identifica ações corretivas de controle de veículo e o identificador de ação de controle de implemento 234 identifica ações corretivas de controle de implemento. O gerador de sinal de controle 224 então gera sinais de controle com base nas ações corretivas identificadas. A presença da lógica de controle de veículo 238 que gera sinais de controle de veículo para implementar a ação corretiva é indicada pelo bloco 308. Em outro exemplo, a lógica de controle de implemento 240 pode também, ou em vez disso, gerar sinais de controle de implemento para implementar a ação corretiva. Isso é indicado pelo bloco 310. A realização de operações de estabilidade pode incluir outros itens também, e isso é indicado pelo bloco 312. Alguns outros itens podem, por exemplo, ser para controlar um mecanismo de interface de operador para alertar o operador 126 que uma condição instável existe, ou está prestes a existir. Isso pode envolver controlar mecanismos de interface de usuário 128 a fim de exibir um alerta, soar um alerta, ou de outro modo identificar a condição de instabilidade para o operador 126. Naturalmente, pode haver também uma ampla variedade de outras operações de controle de estabilidade.

[0064] O sistema de gerenciamento de pneu 166 realiza então operações de controle de gerenciamento de pneu. Isso é indicado pelo bloco 314. A título de exemplo, a lógica de estimativa de vida útil do pneu 268 pode estimar a vida útil restante do pneu para cada um dos pneus. Isso é indicado pelo bloco 316. A lógica de controle de carga 270 pode controlar a carga que é engatada pela máquina 100. O controle da carga é indicado pelo bloco 318. A lógica de controle de velocidade de veículo 272 pode controlar a velocidade do veículo. Isso é indicado pelo bloco 320. A lógica de controle de direção

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274 pode realizar controle de direção. Isso é indicado pelo bloco 322. A título de exemplo, a lógica de controle de direção pode controlar o subsistema de direção para que a máquina 100 evite passagens que estão em condição acidentada, se a vida útil do pneu está abaixo de um valor limiar. Ela pode inibir a operação da máquina 100 em várias superfícies, ou em outros lugares com base na vida útil estimada do pneu. Outras operações de controle de gerenciamento de pneu podem ser realizadas também, e isso é indicado pelo bloco 324.

[0065] O sistema de controle 148 pode também controlar o sistema de comunicação 152 para gerar quaisquer comunicações remotas. Isso é indicado pelo bloco 326. Por exemplo, o sistema de controle 148 pode controlar o sistema de comunicação 152 para gerar comunicações de manutenção ou dano do pneu que indicam para um sistema de fornecedor remoto 132 indicando que a máquina 100 necessita que seus pneus sejam inspecionados, mantidos ou reparados. A geração de comunicações de manutenção/dano do pneu é indicada pelo bloco 328.

[0066] O sistema 148 pode também controlar o sistema de comunicação 152 para comunicar uma via desejada a outras máquinas de trabalho móveis 130. Por exemplo, onde é desejado aumentar a compactação de uma via, então o sistema de controle 148 pode comunicar a via particular tomada pelos pneus da máquina de trabalho móvel 100 para as outras máquinas de trabalho móveis 130 para que elas sigam a mesma via, e assim aumentar a compactação da superfície. Similarmente, onde compactação deve ser evitada (tal como com máquinas agrícolas) então a via tomada pela máquina 100 pode ser comunicada a outras máquinas de trabalho móveis 130 para que elas possam evitar o uso dessa mesma via exata. O controle da via de outras máquinas remotas é indicado pelo bloco 330.

[0067] O sistema de controle 148 pode também controlar o sistema de comunicação 152 para enviar comunicações de manutenção de via para outros

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 95/132 / 39 sistemas remotos 132 ou outras máquinas de trabalho 130 que são encarregadas de manter uma via. A título de exemplo, se a lógica de identificador de condição de via 218 provê informações indicativas de vários locais da via que têm uma condição que está degradando, e precisa de manutenção, então o sistema de controle 148 pode prover essas informações para o sistema de comunicação 152 e controlar o sistema de comunicação 152 para enviar as comunicações de manutenção de via para os outros sistemas remotos 132 ou outras máquinas de trabalho móveis 130. O envio de comunicações de manutenção de via é indicado pelo bloco 332. O sistema de comunicação 152 pode ser controlado para enviar outras comunicações também, e isso é indicado pelo bloco 334.

[0068] O sistema de controle 148 pode também realizar quaisquer outras operações de controle desejadas com base nas informações dos sistemas de sensor em borracha 124. Isso é indicado pelo bloco 336. A título de exemplo, ele pode usar o sistema de gerenciamento de carga 162 para controlar a carga portada pela máquina 100, com base no desgaste nos pneus particulares, com base no centro de gravidade da máquina em um dado tempo, com base na vida útil restante do pneu, com base na pressão do pneu, temperatura do pneu, ou no número de revoluções que os pneus foram submetidos. Ele pode controlar a carga com base na condição da via sobre a qual máquina 100 está se deslocando ou outras características da superfície sobre a qual máquina 100 está se deslocando. O sistema de controle 148 pode também controlar o subsistema de propulsão 170 e outros atuadores 180 para realizar controle de tração. Ele pode controlar a quantidade de torque e aceleração aplicada a cada um dos pneus através da transmissão 176 e controlando o motor 174. Ele pode realizar controle de tração para eliminar derrapagem em uma ampla variedade de diferentes maneiras. O sistema de controle 148 pode também realizar uma ampla variedade de outras operações de controle com base na informações recebidas de sistemas de sensor em pneu

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124. Todas essas configurações são contempladas aqui.

[0069] As FIGS. 7 e 8 são similares à FIG. 1, exceto que elas mostram duas máquinas de trabalho diferentes. A FIG. 7 mostra que a máquina de trabalho móvel pode ser um caminhão basculante 340. O caminhão basculante 340 ilustrativamente tem uma caixa de despejo 342, que é controlada pelos atuadores 344. Ele tem um compartimento de operador 346 e um compartimento de motor 348. Ele também tem um número de pneus 350. Cada um dos pneus 350 ilustrativamente inclui um sistema de sensor em borracha 124. Assim, os mesmos tipos de informações descritas acima com relação à máquina 100 podem também ser gerados para a máquina 340.

[0070] A FIG. 8 é similar às FIGS. 1 e 7 acima, exceto que a máquina de trabalho móvel compreende uma escavadeira 352 ou qualquer outra máquina em que os elementos de engate ao solo são esteiras de borracha 370. No exemplo mostrado na FIG. 8, a escavadeira 352 tem um compartimento de operador 356, elementos móveis 358 e 360 bem como a caçamba 362. O movimento dos elementos 358 e 360 e da caçamba 362 são controlados por atuadores 364, 366 e 368, respectivamente. A escavadeira 352 também tem um motor com uma transmissão que aciona a rotação das esteiras 370. Cada uma das esteiras 370 ilustrativamente tem um sistema de sensor em borracha 124 que provê o mesmo tipo de informação discutido acima. Assim, o tipo de informação que pode ser usado do sensor 124 inclui a pressão da esteira, a temperatura da borracha da esteira 370, os vetores de aceleração e velocidade detectados na esteira 370, qualquer tipo da deflexão de esteira, a carga na esteira 370, o tamanho da marca de contato (ou o comprimento da marca de contato) dentre uma ampla variedade de outras informações. Isso pode ser usado pelo sistema de extração de critérios de controle 156 para extrair uma ampla variedade de critérios de controle diferentes, tais como aqueles descritos acima em relação à FIG. 3, ou outros critérios, que podem ser usados para controlar a escavadeira 352.

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 97/132 / 39 [0071] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em uma modalidade, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória associada e circuitos de temporização, não mostrados separadamente. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais pertencem e são ativados por, e facilitam a funcionalidade de outros componentes ou itens nesses sistemas.

[0072] Será notado que as discussões acima descreveram uma variedade de diferentes sistemas, componentes e/ou lógica. Será reconhecido que tais sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compostos de itens hardware (tais como processadores e memória associada ou outros componentes de processamento, alguns dos quais são descritos abaixo) que realizam as funções associadas àqueles sistemas, componentes e/ou lógica. Adicionalmente, os sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compostos de software que é carregado em uma memória e é subsequentemente executado por um processador ou servidor ou outro componente de computador como descrito abaixo. Os sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compostos de diferentes combinações de hardware, software, firmware, etc., alguns exemplos dos quais são descritos abaixo. Estes são apenas alguns exemplos de diferentes estruturas que podem ser usadas para formar os sistemas, componentes e/ou lógica descritos acima. Outras estruturas também podem ser usadas.

[0073] Também, um número de exibições de interface de usuário foi discutido. Elas podem tomar uma ampla variedade de formas diferentes e podem ter uma ampla variedade de mecanismos de entrada diferentes atuáveis pelo usuário dispostos no mesmo. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, links, menus pendentes, caixas de busca, etc. Eles podem também ser atuados em uma extensa variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, eles podem ser atuados usando um dispositivo de apontar e clicar (tal como um trackball

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 98/132 / 39 ou mouse). Eles podem ser atuados usando botões de hardware, comutadores, um manche ou teclado, alavancas livres ou painéis para polegar, etc. Eles podem também ser atuados usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Além disso, quando a tela na qual estão exibidos é uma tela sensível ao toque, eles podem ser atuados usando gestos de toque. Ainda, onde o dispositivo que os exibe tem componentes de reconhecimento de fala, eles podem ser atuados usando comandos de fala.

[0074] Inúmeras bases de dados também foram discutidas. Será notado que elas podem cada uma ser desmembrada em múltiplas bases de dados. Todas podem ser locais para os sistemas que acessam as mesmas, todas podem ser remotas, ou algumas podem ser locais enquanto outras são remotas. Todas essas configurações são contempladas aqui.

[0075] Ainda, as figuras mostram um número de blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Será notado que menos blocos podem ser usados então a funcionalidade é realizada por menos componentes. Ainda, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída dentre mais componentes.

[0076] A FIG. 9 é um diagrama de blocos da máquina 100, mostrada na FIG. 2, exceto que ela se comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 500. Em um exemplo, a arquitetura de servidor remoto 500 pode prover computação, software, acesso a dados, e serviços de armazenamento que não requerem o conhecimento do usuário final do local físico ou da configuração do sistema que fornece os serviços. Nos vários exemplos, servidores remotos podem fornecer os serviços em uma rede de longa distância, tal como a Internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, servidores remotos podem distribuir aplicativos por uma rede de longa distância e eles podem ser acessados através de um navegador de rede ou qualquer outro componente de computação. O software ou os componentes mostrados na FIG. 1 bem como os dados correspondentes, podem ser

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 99/132 / 39 armazenados nos servidores em um local remoto. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em um local de centro de dados remoto ou eles podem ser dispersos. Infraestruturas de servidor remotas podem fornecer serviços através de centros de dados compartilhados, apesar de eles aparecerem como um único ponto de acesso para o usuário. Assim, os componentes e funções descritos aqui podem ser providos a partir de um local remoto usando a arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, eles podem ser providos a partir de um servidor convencional, ou eles podem ser instalados em dispositivos de cliente diretamente, ou de outros modos.

[0077] No exemplo mostrado na FIG. 9, alguns itens são similares àqueles mostrados na FIG. 2 e eles são similarmente numerados. A FIG. 9 especificamente mostra que sistema(s) remoto(s) 132 podem ser localizados em um local de servidor remoto 502. Portanto, a máquina 100 acessa esses sistemas através do local de servidor remoto 502.

[0078] A FIG. 9 também representa outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. A FIG. 9 mostra que é também contemplado que alguns elementos da FIG. 2 são dispostos no local de servidor remoto 502 enquanto outros não são. A título de exemplo, a base de dados 140 ou outros componentes 506 podem ser dispostos em um local separado do local 502, e acessados através do servidor remoto no local 502. Independentemente de onde eles estão localizados, eles podem ser acessados diretamente pela máquina 100, através de uma rede (ou uma rede de longa distância ou uma rede de área local), eles podem ser hospedados em um sítio remoto por um serviço, ou eles podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão que está situado em um local remoto. Também, os dados podem ser armazenados em substancialmente qualquer local e intermitentemente acessados por, ou transmitidos para, partes interessadas. Por exemplo, portadores físicos podem ser usados em lugar de, ou em adição

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 100/132 / 39 a portadoras de ondas eletromagnéticas. Em um tal exemplo, no qual a cobertura celular é deficiente ou inexistente, outra máquina móvel (como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automatizado. Conforme a máquina 100 se aproxima do caminhão de combustível para o abastecimento, o sistema automaticamente coleta as informações da máquina 100 usando qualquer tipo de conexão sem fios adhoc. As informações coletadas podem então ser transmitidas para a rede principal quando o caminhão de combustível chega a um local, no qual existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em um local coberto quando se desloca para abastecer outras máquinas ou quando está em um local de armazenamento de combustível principal. Todas essas arquiteturas são contempladas aqui. Adicionalmente, a informação pode ser armazenada na máquina 100 até que a máquina 100 entre em um local coberto. A máquina 100, em si, então pode enviar a informação para a rede principal.

[0079] Será também notado que os elementos da FIG. 2, ou porções destes, podem estar dispostos em uma ampla variedade de diferentes dispositivos. Alguns desses dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores do tipo laptop, computadores do tipo tablet, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores palm top, telefones celulares, smartphones, tocadores de multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.

[0080] A FIG. 10 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil de usuário ou cliente 16, no qual o presente sistema (ou partes dele) pode ser desdobrado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser desdobrado no compartimento de operador da máquina 100 para o uso na geração, no processamento, ou na exibição dos sinais de controle. As FIGS. 11-12 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 101/132 / 39 [0081] A FIG. 10 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo de cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados na FIG. 1, que interagem com eles, ou ambos. No dispositivo 16, uma ligação de comunicações 13 é provida, que permite ao dispositivo portátil se comunicar com outros dispositivos de computação e, em alguns exemplos, provê um canal para receber informações automaticamente, tal como por varredura. Exemplos da ligação de comunicações 13 incluem permitir comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fios usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que proveem conexões locais sem fios às redes.

[0082] Em outros exemplos, aplicativos podem ser recebidos em um cartão Secure Digital (SD) removível, que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e as ligações de comunicação 13 se comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar processadores das FIGS. anteriores) ao longo de um barramento 19 que é também conectado a uma memória 21 e componentes de entrada/saída (I/O) 23, bem como o relógio 25 e o sistema de localização 27.

[0083] Os componentes de I/O 23, em um exemplo, são providos para facilitar as operações de entrada e saída. Os componentes de I/O 23 para vários exemplos do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada, tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação e componentes de saída, tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes de I/O 23 também podem ser usados.

[0084] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio de tempo real que fornece uma hora e data. Ilustrativamente, também pode prover funções de temporização para o processador 17.

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 102/132 / 39 [0085] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que fornece uma localização geográfica atual do dispositivo 16. Isso pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema de LORAN, um sistema de navegação estimada, um sistema de triangulação de celular, ou outro sistema de posicionamento. Também pode incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera mapas desejados, rotas de navegação e outras funções geográficas.

[0086] A memória 21 armazena o sistema operacional 29, ajustes de rede 31, aplicativos 33, ajustes de configuração de aplicativo 35, base de dados 37, unidades de comunicação 39, e ajustes de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador não voláteis e voláteis tangíveis. Ela também pode incluir meios de armazenamento de computador (descritos abaixo). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 também pode ser ativado por outros componentes para facilitar a sua funcionalidade.

[0087] A FIG. 11 mostra um exemplo no qual o dispositivo 16 é um computador do tipo tablet 600. Na FIG. 11, o computador 600 é mostrado com a tela de exibição de interface de usuário 602. A tela 602 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface habilitada por caneta que recebe entradas a partir de uma caneta ou stylus. Ele também pode usar um teclado virtual na tela. Naturalmente, também pode ser conectado a um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário através de dispositivo de entrada de usuário através de um mecanismo de conexão adequado, tal como uma ligação sem fios ou porta USB, por exemplo. O computador 600 também pode receber ilustrativamente entradas por voz.

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 103/132 / 39 [0088] A FIG. 12 mostra que o dispositivo pode ser um smartphone 71. O smartphone 71 tem um visor sensível ao toque 73, que exibe ícones ou blocos ou outros mecanismos de entrada 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicativos, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, o smartphone 71 é construído em um sistema operacional móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançadas do que um telefone convencional.

[0089] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[0090] A FIG. 13 é um exemplo de um ambiente de computação no qual elementos da FIG. 2, ou partes dele, (por exemplo) podem ser desdobrados. Com referência à FIG. 13, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810. Os componentes do computador 810 podem incluir, mas não são limitados a, uma unidade de processamento 820 (que pode compreender processadores das FIGS. anteriores), uma memória de sistema 830, e um barramento de sistema 821, que acopla vários componentes de sistema incluindo a memória de sistema à unidade de processamento 820. O barramento do sistema 821 pode ser qualquer um de vários tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer um de uma variedade de arquiteturas de barramento. Memória e programas descritos com relação à FIG. 1 podem ser desdobrados em porções correspondentes da FIG. 13.

[0091] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de meios legíveis por computador. Meios legíveis por computador podem ser quaisquer meios disponíveis que podem ser acessados pelo computador 810 e incluem tanto os meios voláteis quanto não voláteis, meios removíveis e não removíveis. A título de exemplo, e não de limitação, meios legíveis por

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 104/132 / 39 computador podem compreender meios de armazenamento em computador e meios de comunicação. Meio de armazenamento em computador é diferente de, e não inclui, um sinal de dados modulado ou onda portadora. Ele inclui meios de armazenamento de hardware incluindo tanto meios voláteis quanto não voláteis, removíveis e não removíveis implementados em qualquer método ou tecnologia para o armazenamento de informações tais como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. O meio de armazenamento em computador inclui, mas não é limitado a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento em disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento em disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnético, ou qualquer outro meio que pode ser usado para armazenar as informações desejadas e que podem ser acessadas pelo computador 810. Meios de computador podem incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui qualquer meio de distribuição de informação. O termo “sinal de dados modulado” quer dizer um sinal que tem uma ou mais das suas características definidas ou alteradas de tal maneira a codificar informação no sinal.

[0092] A memória do sistema 830 inclui meios de armazenamento em computador na forma de memória volátil e/ou não volátil, tais como memória exclusiva de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informações entre elementos dentro do computador 810, tal como durante a partida, é tipicamente armazenado em ROM 831. RAM 832 tipicamente contém módulos de programa e/ou dados que são imediatamente acessíveis a e/ou presentemente sendo operados pela unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não de limitação, a FIG. 13

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 105/132 / 39 ilustra o sistema operacional 834, programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[0093] O computador 810 também pode incluir outros meios de armazenamento de computador voláteis/não voláteis e removíveis/não removíveis. A título de exemplo apenas, a FIG. 13 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê ou grava em meios magnéticos não removíveis, não voláteis, uma unidade de disco óptico 855, e o disco óptico não volátil 856. A unidade disco rígido 841 tipicamente está conectada ao barramento do sistema 821 através de uma interface de memória não removível tal como a interface 840, e a unidade de disco óptico 855 tipicamente são conectadas ao barramento do sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.

[0094] Alternativamente, ou em adição, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes de lógica de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes lógicos de hardware que podem ser usados incluem Arranjos de Porta Programáveis em Campo (FPGAs), Circuitos Integrados de Aplicação Específica (por exemplo, ASICs), Produtos Padrões de Aplicação Específica (por exemplo, ASSPs), Sistemas sistema-em-um-chip (SOCs), Dispositivos de Lógica Programável Complexa (CPLDs), etc.

[0095] As unidades e suas mídias de armazenamento por computador associadas discutidas acima e ilustradas na FIG. 13 proveem armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na FIG. 13, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada armazenando o sistema operacional 844, programas de aplicativo 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note que esses componentes podem ser tanto os mesmos quanto diferentes do sistema operacional 834, de programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e de dados de programa 837.

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 106/132 / 39 [0096] Um usuário pode entrar comandos e informação no computador 810 através dos dispositivos de entrada tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo de apontamento 861, tal como um mouse, trackball ou painel de toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir um manche, painel de jogos, antena parabólica, escâner, ou semelhante. Esses e outros dispositivos de entrada geralmente são conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860 que é acoplada ao barramento do sistema, mas pode ser conectada por outra interface e estruturas de barramento. Uma exibição visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição também é conectado ao barramento do sistema 821 por meio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Além do monitor, os computadores também podem incluir outros dispositivos de saída periféricos tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.

[0097] O computador 810 é operado em um ambiente de rede usando conexões lógicas (tais como uma rede de área local - LAN, ou rede de longa distância WAN) para um ou mais computadores remotos, tais como um computador remoto 880.

[0098] Quando usado em um ambiente de rede de LAN, o computador 810 está conectado com a LAN 871 através de uma interface de rede ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente de rede de WAN, o computador 810 tipicamente inclui um modem 872 ou outro meio para estabelecer comunicações através da WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente de rede, módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A FIG. 13 ilustra, por exemplo, que programas de aplicativo remotos 885 podem residir no computador remoto 880.

[0099] Deve-se notar também que os diferentes exemplos descritos

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 107/132 / 39 aqui podem ser combinados de diferentes modos. Ou seja, partes de um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo isto é contemplado aqui.

[00100] O Exemplo 1 é uma máquina de pulverização móvel, compreendendo:

um conjunto de subsistemas controláveis;

um conjunto de elementos de engate ao solo;

um sistema de propulsão que aciona o movimento dos elementos de engate ao solo para propulsionar a máquina de trabalho móvel;

um sistema de sensoreação em borracha, em cada um dos elementos de engate ao solo, que sensoreia um conjunto de variáveis indicativas de características de um elemento de engate ao solo correspondente e gera um conjunto de sinais de sensor indicativos das variáveis sensoreadas;

um sistema de extração de critérios de controle que identifica critérios de controle com base nos sinais de sensor; e um sistema de controle de estabilidade que gera um sinal de controle para controlar pelo menos um dos subsistemas controláveis com base nos critérios de controle.

[00101] O Exemplo 2 é a máquina de trabalho móvel de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o sistema de controle de estabilidade compreende:

lógica de detecção de condição acionável configurada para identificar uma condição acionável que é endereçável controlando o pelo menos um subsistema controlável, com base nos critérios de controle.

[00102] O Exemplo 3 é a máquina de trabalho móvel de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o sistema de controle de estabilidade compreende:

lógica de gerador de sinal de controle configurada para gerar o

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 108/132 / 39 sinal de controle com base na condição acionável identificada.

[00103] O Exemplo 4 é a máquina de trabalho móvel de qualquer ou todos exemplos anteriores em que a lógica de detecção de condição acionável compreende:

um detector de instabilidade configurado para identificar, como a condição acionável, uma condição de instabilidade indicativa de instabilidade da máquina de trabalho móvel, com base nos critérios de controle.

[00104] O Exemplo 5 é a máquina de trabalho móvel de qualquer ou todos exemplos anteriores em que a lógica de detecção de condição acionável compreende:

um identificador de ação corretiva configurada para identificar uma ação corretiva com base na condição de instabilidade identificada. [00105] O Exemplo 6 é a máquina de trabalho móvel de qualquer ou todos exemplos anteriores em que a lógica de gerador de sinal de controle é configurada para gerar o sinal de controle para controlar o pelo menos um subsistema controlável para realizar a ação corretiva.

[00106] O Exemplo 7 é a máquina de trabalho móvel de qualquer ou todos exemplos anteriores em que a máquina de trabalho móvel compreende um veículo, pelo menos um dos subsistemas controláveis compreendendo um subsistema controlável de veículo que controla uma porção do veículo, e em que a lógica de gerador de sinal de controle compreende:

lógica de controle de veículo configurada para gerar o sinal de controle para controlar o subsistema controlável de veículo da máquina de trabalho móvel para realizar a ação corretiva.

[00107] O Exemplo 8 é a máquina de trabalho móvel de qualquer ou todos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente um implemento móvel afixado à máquina de trabalho móvel e um atuador controlável que é controlável para mover o implemento móvel, em que a lógica de gerador de

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 109/132 / 39 sinal de controle compreende:

lógica de controle de implemento configurada para gerar o sinal de controle para controlar o implemento para realizar a ação corretiva. [00108] O Exemplo 9 é a máquina de trabalho móvel de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o detector de instabilidade é configurado para identificar um centro de gravidade da máquina de trabalho móvel com base nos critérios de controle e para identificar a condição de instabilidade com base no centro de gravidade identificado.

[00109] O Exemplo 10 é a máquina de trabalho móvel de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o sistema de sensor em borracha é configurado para gerar, como um dos sinais de sensor, um valor de marca de contato indicativo de um tamanho de uma área de contato entre um elemento de engate ao solo correspondente e solo que ele está engatando e em que o sistema de extração de critérios de controle é configurado para identificar uma mudança no valor de marca de contato e em que o detector de instabilidade é configurado para identificar a condição de instabilidade com base na mudança no valor de marca de contato.

[00110] O Exemplo 11 é a máquina de trabalho móvel de qualquer ou todos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:

lógica de estimativa de vida útil do elemento configurada para gerar uma estimativa de vida útil do elemento de engate ao solo correspondente com base nos critérios de controle; e lógica de controle de velocidade configurada para gerar um sinal de controle de velocidade para controlar o sistema de propulsão para limitar uma velocidade de solo da máquina de trabalho móvel com base na vida útil estimada do elemento de engate ao solo correspondente.

[00111] O Exemplo 12 é a máquina de trabalho móvel de qualquer ou todos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:

um sistema de comunicação; e

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 110/132 / 39 um sistema de controle configurado para controlar o sistema de comunicação para enviar uma indicação dos critérios de controle para outra máquina de trabalho móvel ou para um sistema de computação remoto. [00112] O Exemplo 13 é um método de controlar uma máquina de trabalho móvel implementado por computador, o método compreendendo:

sensorear, com um sistema de sensoreação em borracha, um conjunto de variáveis indicativas de características de um elemento de engate ao solo correspondente que é acionado por um motor na máquina de trabalho móvel para propulsionar a máquina de trabalho móvel;

gerar um conjunto de sinais de sensor indicativos das variáveis sensoreadas;

identificar critérios de controle com base nos sinais de sensor; e gerar um sinal de controle para controlar pelo menos um de uma pluralidade de subsistemas controláveis na máquina de trabalho móvel com base nos critérios de controle.

[00113] O Exemplo 14 é o método de qualquer ou todos exemplos anteriores em que gerar um sinal de controle compreende:

detectar uma condição de instabilidade indicativa de instabilidade da máquina de trabalho móvel, com base nos critérios de controle;

identificar uma ação corretiva com base na condição de instabilidade detectada; e gerar o sinal de controle para controlar o pelo menos um subsistema controlável para realizar a ação corretiva.

[00114] O Exemplo 15 é o método de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o subsistema controlável compreende um subsistema de direção que é atuado para dirigir a máquina de trabalho móvel através de uma faixa de ângulos de direção e em que gerar um sinal de controle compreende:

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 111/132 / 39 gerar um sinal de controle de ângulo de direção para controlar o subsistema de direção para limitar a faixa de ângulos de direção com base na condição de instabilidade.

[00115] O Exemplo 16 é o método de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o subsistema controlável compreende um atuador configurado para acionar o movimento de um elemento móvel afixado à máquina de trabalho móvel e em que gerar um sinal de controle compreende:

gerar um sinal de controle de elemento móvel para controlar o atuador para controlar o movimento do elemento móvel com base na condição de instabilidade.

[00116] O Exemplo 17 é o método de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o subsistema controlável compreende um subsistema de propulsão que é controlado para propulsionar a máquina de trabalho móvel e em que gerar um sinal de controle compreende:

gerar um sinal de controle de propulsão para controlar o subsistema de propulsão para propulsionar a máquina de trabalho móvel com base na condição de instabilidade.

[00117] O Exemplo 18 é o método de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o subsistema controlável compreende um atuador configurado para acionar o movimento de um elemento móvel afixado à máquina de trabalho móvel e em que gerar um sinal de controle compreende:

gerar um sinal de controle de posição para controlar o atuador para controlar uma posição do elemento móvel com base na condição de instabilidade.

[00118] O Exemplo 19 é o método de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o subsistema controlável compreende um atuador configurado para acionar o movimento de um elemento móvel afixado à máquina de trabalho móvel e em que gerar um sinal de controle compreende:

gerar um sinal de controle de movimento dinâmico para

Petição 870190085158, de 30/08/2019, pág. 112/132 / 39 controlar o atuador para controlar o movimento dinâmico do elemento móvel com base na condição de instabilidade.

[00119] O Exemplo 20 é uma máquina de pulverização móvel, compreendendo:

um conjunto de subsistemas controláveis;

um conjunto de esteiras de borracha de engate ao solo;

um sistema de propulsão que aciona o movimento das esteiras de borracha para propulsionar a máquina de trabalho móvel;

um sistema de sensoreação em borracha, em cada uma das esteiras de borracha, que sensoreia um conjunto de variáveis indicativas de características de uma esteira de borracha correspondente e gera um conjunto de sinais de sensor indicativos das variáveis sensoreadas;

um sistema de extração de critérios de controle que extrai critérios de controle a partir dos sinais de sensor; e um sistema de controle que gera um sinal de controle para controlar pelo menos um dos subsistemas controláveis com base nos critérios de controle.

[00120] Apesar de a matéria ter sido descrita em linguagem específica para aspectos estruturais e/ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não está necessariamente limitada aos aspectos específicos ou atos descritos acima. Em vez disso, os aspectos específicos e atos descritos acima são divulgados como formas de exemplo da implementação das reivindicações.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Máquina de trabalho móvel, caracterizada pelo fato de que compreende:

um conjunto de subsistemas controláveis;

um conjunto de elementos de engate ao solo;

um sistema de propulsão que aciona o movimento dos elementos de engate ao solo para propulsionar a máquina de trabalho móvel;

um sistema de sensoreação em borracha, em cada um dos elementos de engate ao solo, que sensoreia um conjunto de variáveis indicativas de características de um elemento de engate ao solo correspondente e gera um conjunto de sinais de sensor indicativos das variáveis sensoreadas;

um sistema de extração de critérios de controle que identifica critérios de controle com base nos sinais de sensor; e um sistema de controle de estabilidade que gera um sinal de controle para controlar pelo menos um dos subsistemas controláveis com base nos critérios de controle.
2. Máquina de trabalho móvel de acordo com a reivindicação

1, caracterizada pelo fato de que o sistema de controle de estabilidade compreende:

lógica de detecção de condição acionável configurada para identificar uma condição acionável que é endereçável controlando o pelo menos um subsistema controlável, com base nos critérios de controle.
3. Máquina de trabalho móvel de acordo com a reivindicação

2, caracterizada pelo fato de que o sistema de controle de estabilidade compreende:

lógica de gerador de sinal de controle configurada para gerar o sinal de controle com base na condição acionável identificada.
4. Máquina de trabalho móvel de acordo com a reivindicação

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3, caracterizada pelo fato que a lógica de detecção de condição acionável compreende:

um detector de instabilidade configurado para identificar, como a condição acionável, uma condição de instabilidade indicativa de instabilidade da máquina de trabalho móvel, com base nos critérios de controle.
5. Máquina de trabalho móvel de acordo com a reivindicação

4, caracterizada pelo fato que a lógica de detecção de condição acionável compreende:

um identificador de ação corretiva configurada para identificar uma ação corretiva com base na condição de instabilidade identificada.
6. Máquina de trabalho móvel de acordo com a reivindicação

5, caracterizada pelo fato que a lógica de gerador de sinal de controle é configurada para gerar o sinal de controle para controlar o pelo menos um subsistema controlável para realizar a ação corretiva.
7. Máquina de trabalho móvel de acordo com a reivindicação

6, caracterizada pelo fato que a máquina de trabalho móvel compreende um veículo, pelo menos um dos subsistemas controláveis compreendendo um subsistema controlável de veículo que controla uma porção do veículo, e em que a lógica de gerador de sinal de controle compreende:

lógica de controle de veículo configurada para gerar o sinal de controle para controlar o subsistema controlável de veículo da máquina de trabalho móvel para realizar a ação corretiva.
8. Máquina de trabalho móvel de acordo com a reivindicação

7, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente um implemento móvel afixado à máquina de trabalho móvel e um atuador controlável que é controlável para mover o implemento móvel, em que a lógica de gerador de sinal de controle compreende:

lógica de controle de implemento configurada para gerar o

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3 / 6 sinal de controle para controlar o implemento para realizar a ação corretiva.
9. Máquina de trabalho móvel de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato que o detector de instabilidade é configurado para identificar um centro de gravidade da máquina de trabalho móvel com base nos critérios de controle e para identificar a condição de instabilidade com base no centro de gravidade identificado.
10. Máquina de trabalho móvel de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato que o sistema de sensor em borracha é configurado para gerar, como um dos sinais de sensor, um valor de marca de contato indicativo de um tamanho de uma área de contato entre um elemento de engate ao solo correspondente e solo que ele está engatando e em que o sistema de extração de critérios de controle é configurado para identificar uma mudança no valor de marca de contato e em que o detector de instabilidade é configurado para identificar a condição de instabilidade com base na mudança no valor de marca de contato.
11. Máquina de trabalho móvel de acordo com a reivindicação

1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

lógica de estimativa de vida útil do elemento configurada para gerar uma estimativa de vida útil do elemento de engate ao solo correspondente com base nos critérios de controle; e lógica de controle de velocidade configurada para gerar um sinal de controle de velocidade para controlar o sistema de propulsão para limitar uma velocidade de solo da máquina de trabalho móvel com base na vida útil estimada do elemento de engate ao solo correspondente.
12. Máquina de trabalho móvel de acordo com a reivindicação

1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

um sistema de comunicação; e um sistema de controle configurado para controlar o sistema de comunicação para enviar uma indicação dos critérios de controle para

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4 / 6 outra máquina de trabalho móvel ou para um sistema de computação remoto.
13. Método implementado por computador para controlar uma máquina de trabalho móvel, o método caracterizado pelo fato de que compreende:

sensorear, com um sistema de sensoreação em borracha, um conjunto de variáveis indicativas de características de um elemento de engate ao solo correspondente que é acionado por um motor na máquina de trabalho móvel para propulsionar a máquina de trabalho móvel;

gerar um conjunto de sinais de sensor indicativos das variáveis sensoreadas;

identificar critérios de controle com base nos sinais de sensor; e gerar um sinal de controle para controlar pelo menos um de uma pluralidade de subsistemas controláveis na máquina de trabalho móvel com base nos critérios de controle.
14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que gerar um sinal de controle compreende:

detectar uma condição de instabilidade indicativa de instabilidade da máquina de trabalho móvel, com base nos critérios de controle;

identificar uma ação corretiva com base na condição de instabilidade detectada; e gerar o sinal de controle para controlar o pelo menos um subsistema controlável para realizar a ação corretiva.
15. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o subsistema controlável compreende um subsistema de direção que é atuado para dirigir a máquina de trabalho móvel através de uma faixa de ângulos de direção e em que gerar um sinal de controle compreende:

gerar um sinal de controle de ângulo de direção para controlar

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5 / 6 o subsistema de direção para limitar a faixa de ângulos de direção com base na condição de instabilidade.
16. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o subsistema controlável compreende um atuador configurado para acionar o movimento de um elemento móvel afixado à máquina de trabalho móvel e em que gerar um sinal de controle compreende:

gerar um sinal de controle de elemento móvel para controlar o atuador para controlar o movimento do elemento móvel com base na condição de instabilidade.
17. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o subsistema controlável compreende um subsistema de propulsão que é controlado para propulsionar a máquina de trabalho móvel e em que gerar um sinal de controle compreende:

gerar um sinal de controle de propulsão para controlar o subsistema de propulsão para propulsionar a máquina de trabalho móvel com base na condição de instabilidade.
18. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o subsistema controlável compreende um atuador configurado para acionar o movimento de um elemento móvel afixado à máquina de trabalho móvel e em que gerar um sinal de controle compreende:

gerar um sinal de controle de posição para controlar o atuador para controlar uma posição do elemento móvel com base na condição de instabilidade.
19. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o subsistema controlável compreende um atuador configurado para acionar o movimento de um elemento móvel afixado à máquina de trabalho móvel e em que gerar um sinal de controle compreende:

gerar um sinal de controle de movimento dinâmico para controlar o atuador para controlar o movimento dinâmico do elemento móvel

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6 / 6 com base na condição de instabilidade.
20. Máquina de trabalho móvel, caracterizada pelo fato de que compreende:

um conjunto de subsistemas controláveis;

um conjunto de esteiras de borracha de engate ao solo;

um sistema de propulsão que aciona o movimento das esteiras de borracha para propulsionar a máquina de trabalho móvel;

um sistema de sensoreação em borracha, em cada uma das esteiras de borracha, que sensoreia um conjunto de variáveis indicativas de características de uma esteira de borracha correspondente e gera um conjunto de sinais de sensor indicativos das variáveis sensoreadas;

um sistema de extração de critérios de controle que extrai critérios de controle a partir dos sinais de sensor; e um sistema de controle que gera um sinal de controle para controlar pelo menos um dos subsistemas controláveis com base nos critérios de controle.