BR102019009684A2

BR102019009684A2 - aparelho, método e programa de computador para fornecer um sinal de controle de ângulo de direcionamento para um veículo

Info

Publication number: BR102019009684A2
Application number: BR102019009684-5A
Authority: BR
Inventors: Zielinski Ernst; Cerwall Joakim; Alieiev Roman; Buburuzan Teodor; Hehn Thorsten
Original assignee: Man Truck & Bus Ag; Scania Cv Ab; Volkswagen Ag
Priority date: 2018-05-15
Filing date: 2019-05-13
Publication date: 2019-11-19
Also published as: KR20190131446A; EP3569474B1; CN110481431A; CN110481431B; EP3569474A1; KR102202522B1

Abstract

"aparelho, método e programa de computador para fornecer um sinal de controle de ângulo de direcionamento para um veículo". as modalidades referem-se a um aparelho, a um método e a um programa de computador para fornecer um sinal de controle de ângulo de direcionamento para um veículo e um veículo compreendendo tal aparelho. o método compreende obter (110) informação relacionada com um ângulo de rotação de um volante do veículo (100). o método compreende adicionalmente obter (120) informação relacionada com uma direção de movimento do veículo (100). a informação relacionada com a direção de movimento indica se o veículo (100) está configurado para mover para a frente ou se o veículo (100) está configurado para mover para trás. o método compreende adicionalmente determinar (130) um ângulo de direcionamento para o veículo (100) com base no ângulo de rotação do volante e com base na informação relacionada com a direção de movimento do veículo (100). o ângulo de direcionamento é ajustado com base em uma função de ajuste se o veículo (100) estiver configurado para mover para trás. o método compreende adicionalmente fornecer (140) o sinal de controle de ângulo de direcionamento com base no ângulo de direcionamento determinado (130).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para APARELHO, MÉTODO E PROGRAMA DE COMPUTADOR PARA FORNECER UM SINAL DE CONTROLE DE ÂNGULO DE DIRECIONAMENTO PARA UM VEÍCULO.

[001] A presente invenção refere-se a um aparelho, um método e um programa de computador para fornecer um sinal de controle de ângulo de direcionamento para um veículo e um veículo compreendendo tal aparelho, mais especificamente, mas não exclusivamente, para ajustar um ângulo de direcionamento de um veículo se o veículo for configurado para mover para trás.

[002] A marcha à ré é, em muitos casos, uma das manobras mais difíceis com um veículo. Muitas pessoas simplesmente evitam a marcha à ré, especialmente se a operação for complicada e contiver uma combinação de torções e voltas. Exemplos são bem conhecidos, por exemplo, marcha à ré para entrada em vagas de estacionamento apertadas em garagens com muitos veículos pilares; marcha à ré para baixo ou para cima em uma estrada espiralada; ou marcha à ré em estradas estreitas onde a passagem à frente está bloqueada.

[003] Para casos mais simples, a abordagem pode ser para se basear na automação, por exemplo, pela introdução de acessórios para auxiliar no estacionamento especializados para estacionamento horizontal e/ou vertical. Para casos mais complicados, isso pode não ser suficiente. Uma abordagem mais direta e geral ainda permitindo ao motorista o controle, pode ser desejada. Para alguns casos, pode ser possível utilizar um tablet ou um terminal especial para orientar o veículo durante a marcha à ré, saindo do veículo. Ainda, existem muitas situações nas quais o motorista prefere permanecer no veículo enquanto realiza a marcha à ré - exemplos podem ser questões de segurança, ou localização (por exemplo, ruas estreitas com paredes) onde pode não ser possível se sair do veículo.

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2/30 [004] A patente europeia 2 794 353 B1 fornece um sistema de monitoramento de ré de veículo, no qual uma câmera de ré é utilizada para capturar uma imagem da cena atrás do veículo. Essa imagem é mostrada para um motorista do veículo através do monitor. Uma abordagem diferente é escolhida no pedido de patente alemão DE 10 2014 007 796 A1, onde funções de assistência para estacionar são ilustradas em um monitor superior de um veículo.

[005] Pode ser desejável para um conceito aperfeiçoado, que permite que um motorista controle melhor um veículo enquanto move para trás.

[006] As modalidades são baseadas nas descobertas de que a direção para trás pode ser facilitada se o manuseio do veículo durante o movimento para trás for similar a um manuseio do veículo enquanto avança. Pode ser mais fácil controlar o veículo enquanto está em ré se for possível se obter uma experiência de direção como se estivesse dirigindo para frente, o que pode parecer intuitivamente mais fácil para muitos motoristas. Nova tecnologia em termos de sensores, câmeras, monitores superiores e drive-by-wire abrem novas possibilidades.

[007] As modalidades fornecem um método para fornecer um sinal de controle de ângulo de direcionamento para um veículo. O método compreende obter informação relacionada a um ângulo de rotação de um volante do veículo. O método compreende adicionalmente obter informação relacionada com a direção do veículo. A informação relacionada com a direção indica se o veículo está configurado para mover para frente ou se o veículo está configurado para mover para trás. O método compreende adicionalmente determinar um ângulo de direcionamento para o veículo com base no ângulo de rotação do volante e com base na informação relacionada com a direção do veículo. O ângulo de direcionamento é ajustado com base em uma função de ajuste se o

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3/30 veículo for configurado para mover para trás. O método compreende adicionalmente fornecer o sinal de controle de ângulo de direcionamento com base no ângulo de direcionamento determinado. [008] Ajustar o ângulo de direcionamento quando o veículo é configurado para mover para trás (se o veículo estiver em ré) pode permitir um controle mais intuitivo do veículo em marcha à ré. Em pelo menos algumas modalidades, o ângulo de direcionamento é ajustado com base na função de ajuste de modo que, se o ângulo de rotação da roda de direcionamento tiver mudado, uma mudança no ângulo de direcionamento, se o veículo estiver configurado para mover para trás, é menor do que uma mudança no ângulo de direcionamento se o veículo estiver configurado para mover para frente. Isso pode permitir o alinhamento do manuseio do veículo para frente e para trás para veículos nos quais apenas as rodas dianteiras são controladas pelo volante. Por exemplo, o ângulo de direcionamento é ajustado com base na função de ajuste de modo que um manuseio do veículo, enquanto se move para trás, reproduza um manuseio do veículo enquanto se move para frente. Isso pode permitir uma direção/manuseio mais intuitivo do veículo enquanto se move para trás.

[009] Em algumas modalidades, o método compreende adicionalmente fornecer um sinal de vídeo de visão traseira para um monitor superior do veículo. Por exemplo, o monitor superior pode ser implementado utilizando-se uma janela dianteira (por exemplo, parabrisa) do veículo. Quando um sinal de vídeo de visão traseira é exibido utilizando o monitor superior e o ângulo de direcionamento é ajustado adequadamente, o motorista do veículo pode manter sua posição de direção normal e dirigir o veículo para trás como se estivesse dirigindo para frente.

[0010] Em pelo menos algumas modalidades, o método

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4/30 compreende adicionalmente determinar a informação relacionada com uma direção do veículo enquanto move para trás com base no ângulo de direcionamento determinado. O sinal de vídeo de visão traseira fornecido pode compreender (uma sobreposição de) uma projeção da direção do veículo que está se movendo para trás. Isso pode facilitar ainda mais o direcionamento do veículo que está se movendo para trás.

[0011] Em pelo menos algumas modalidades, o sinal de vídeo de visão traseira compreende uma versão horizontalmente espelhada de um sinal de câmera de visão traseira de uma câmera de visão traseira do veículo. Alternativamente, o sinal de vídeo de visão traseira pode compreender uma versão não espelhada do sinal de câmera de visão traseira da câmera de visão traseira do veículo. A função de ajuste pode ser adaptada para inverter um movimento de direcionamento da roda de direcionamento compreendida na informação relacionada com o ângulo de rotação do volante na determinação do ângulo de direcionamento. A inversão do direcionamento ou do sinal de vídeo pode permitir a reconciliação do sinal de vídeo e do direcionamento do veículo.

[0012] Em algumas modalidades, o método compreende adicionalmente determinar uma sobreposição de dados de sensor de distância para o sinal de vídeo de visão traseira com base em dados de sensor de distância. O sinal de vídeo de visão traseira pode ser fornecido para o monitor superior do veículo com a sobreposição de dados de sensor de distância. Isso pode ajudar o motorista do veículo a detectar objetos ocultos e avaliar a distância entre o veículo e outros veículos ou estruturas de estrada.

[0013] Alternativamente ou adicionalmente, o método pode compreender adicionalmente determinar uma sobreposição de mapa para o sinal de vídeo de visão traseira com base em dados de

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5/30 mapeamento. O sinal de vídeo de visão traseira pode ser fornecido para ajudar a exibir o veículo com a sobreposição de mapa. Isso pode ajudar adicionalmente o motorista na direção do veículo.

[0014] Em pelo menos algumas modalidades, o método compreende adicionalmente processar um sinal de câmera de visão traseira para determinar o sinal de vídeo de visão traseira. O sinal de câmera de visão traseira pode ser processado de modo que o sinal de vídeo de visão traseira reproduza uma visão através da janela traseira do veículo quando exibida pelo monitor superior. Isso pode permitir uma direção mais intuitiva do veículo que está se movendo para trás, enquanto parece estar se movendo para a frente.

[0015] Em várias modalidades, o método compreende adicionalmente fornecer um sinal de controle de aceleração para um motor do veículo. Por exemplo, fornecer o sinal de controle de aceleração pode se basear na informação relacionada com a direção do movimento. O sinal de controle de aceleração pode ser limitado por um limite de aceleração se o veículo for configurado para mover para trás. Por exemplo, o método pode compreender adicionalmente determinar a informação relacionada com uma distância do veículo para um ou mais objetos atrás da parte traseira do veículo com base nos dados de sensor de distância. O sinal de controle de aceleração pode ser fornecido para o motor do veículo com base na informação relacionada com a distância do veículo para um ou mais objetos. Fornecer o sinal de controle de aceleração com ajustes para a direção para trás pode ajudar a ajustar o manuseio do veículo enquanto se move para trás, a fim de reproduzir o manuseio do veículo enquanto se move para frente.

[0016] As modalidades fornecem adicionalmente um programa de computador possuindo um código de programa para realizar o método, quando o programa de computador é executado em um computador,

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6/30 um processador ou um componente de hardware programável.

[0017] As modalidades fornecem adicionalmente um aparelho para fornecer um sinal de controle de ângulo de direcionamento para um veículo. O aparelho compreende pelo menos uma interface e um módulo de controle. O módulo de controle é configurado para obter informação relacionada com um ângulo de rotação de um volante do veículo através de pelo menos uma interface. O módulo de controle é adicionalmente configurado para obter informação relacionada com uma direção de movimento do veículo através de pelo menos uma interface. A informação relacionada com a direção de movimento indica se o veículo está configurado para mover para frente ou se o veículo está configurado para mover para trás. O módulo de controle é adicionalmente configurado para determinar um ângulo de direcionamento para o veículo com base no ângulo de rotação do volante e com base na informação relacionada com a direção de movimento do veículo. O ângulo de direcionamento é ajustado com base em uma função de ajuste se o veículo estiver configurado para mover para trás. O módulo de controle é adicionalmente configurado para mover o sinal de controle de ângulo de direcionamento através de pelo menos uma interface com base no ângulo de direcionamento determinado.

[0018] As modalidades fornecem adicionalmente um veículo compreendendo o aparelho.

[0019] Algumas outras características serão descritas utilizando-se as seguintes modalidades não limitadoras dos aparelhos ou métodos ou programas de computador ou produtos de programa de computador por meio de exemplo apenas, e com referência às figuras em anexo, nas quais:

[0020] as figuras 1a e 1b mostram fluxogramas das modalidades de um método para fornecer um sinal de controle de ângulo de

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7/30 direcionamento para um veículo; e [0021] as figuras 2a e 2b mostram diagramas em bloco das modalidades de um aparelho para fornecer um sinal de controle de ângulo de direcionamento para um veículo.

[0022] Várias modalidades ilustrativas serão descritas agora mais completamente com referência aos desenhos em anexo nos quais algumas modalidades ilustrativas são ilustradas. Nas figuras, as espessuras das linhas, camadas ou regiões podem ser exageradas por motivos de clareza. Os componentes opcionais podem ser ilustrados utilizando-se linhas interrompidas, tracejadas ou pontilhadas.

[0023] Consequentemente, enquanto as modalidades ilustrativas são capazes de várias modificações e formas alternativas, as modalidades são ilustradas por meio de exemplo nas figuras e serão descritas aqui em detalhes. Deve-se compreender, no entanto, que não existe intenção de se limitar as modalidades ilustrativas às formas particulares descritas, mas, ao contrário, modalidades ilustrativas devem cobrir todas as modificações, equivalências, ou alternativas que se encontram dentro do escopo da invenção. Referências numéricas similares se referem a elementos iguais ou similares por toda a descrição das figuras.

[0024] Como utilizado aqui, o termo ou se refere a um ”ou não exclusivo”, a menos que indicado o contrário (por exemplo, ou então ou ou, na alternativa). Adicionalmente, como utilizadas aqui, as palavras utilizadas para descrever uma relação entre os elementos devem ser consideradas de forma ampla para incluir uma relação direta ou a presença de elementos de intervenção a menos que indicado o contrário. Por exemplo, quando um elemento é referido como estando conectado ou acoplado a outro elemento, o elemento pode estar diretamente conectado ou acoplado a outro elemento ou

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8/30 elementos de intervenção podem estar presentes. Em contraste, quando um elemento é referido como estando conectado diretamente ou acoplado diretamente a outro elemento, não existem elementos de intervenção presentes. De forma similar, as palavras tal como entre, adjacente e similares devem ser interpretadas da mesma forma.

[0025] A terminologia utilizada aqui serve à finalidade de descrição das modalidades particulares apenas e não deve ser limitadora das modalidades ilustrativas. Como utilizadas aqui, as formas no singular um, uma e o e a devem incluir as formas no plural também, a menos que o contexto determine claramente o contrário. Será compreendido adicionalmente que os termos compreende, compreendendo, inclui ou incluindo, quando utilizados aqui, especificam a presença de características, inteiros, etapas, operações, elementos ou componentes mencionados, mas não impedem a presença ou adição de uma ou mais outras características, inteiros, etapas, operações, elementos, componentes ou grupos dos mesmos.

[0026] A menos que definido o contrário, todos os termos (incluindo os termos técnicos e científicos) utilizados aqui apresentam o mesmo significado que o comumente compreendido pelos versados na técnica à qual as modalidades ilustrativas pertencem. Será compreendido que os termos, por exemplo, os definidos em dicionários normais, devem ser interpretados como apresentando um significado que é consistente com seu significado no contexto da técnica relevante e não devem ser interpretados de uma forma idealizada ou excessivamente formal, a menos que expressamente definido dessa forma aqui.

[0027] Pelo menos algumas modalidades estão relacionadas com fornecer uma visão dianteira enquanto se move para trás. Pelo menos algumas modalidades podem fazer uso de sensores, direção remota,

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9/30 conectividade. Com a utilização de sensores e câmeras montadas na parte traseira do carro, em pelo menos algumas modalidades, a visão traseira pode ser projetada em um monitor superior para o motorista. O motorista ainda pode estar na posição de direção normal, e pode dirigir de uma forma normal - como se estivesse dirigindo para a frente. Em um sentido, pode parecer com utilizar a posição de direção normal como uma posição de direção remota quando em ré. Isso pode ser implementado através da adaptação da direção (por exemplo, fornecendo o sinal de controle de ângulo de direção e determinando o ângulo de direção) através de software de modo que o veículo responda da forma correta (por exemplo, pelo ajuste do ângulo de direcionamento com base na função de ajuste). Isso pode compreender limitar o ângulo de rotação de modo que pareça que o veículo se mova para a frente, sendo capaz, assim, de virar o volante menos do que o normal. Sensores e acesso a mapas de alta definição (se disponíveis) também podem ajudar o motorista e podem ajudar que o veículo permaneça na estrada, e não mova para cima de outros objetos. A velocidade do veículo pode ser limitada (por exemplo, pelo fornecimento do sinal de controle de aceleração), combinando com o comportamento de reversão normal.

[0028] Em pelo menos algumas modalidades, a abordagem pode ser estendida como uma solução para veículos com um reboque (por exemplo, caminhões). Nesse caso, os sensores (por exemplo, sensor de distância) e as câmeras (por exemplo, a câmera de visão traseira) podem ser montados também no reboque. O direcionamento também pode ser adaptado (por exemplo, com base na função de ajuste).

[0029] As figuras 1 a e 1 b ilustram fluxogramas das modalidades de um método para fornecer um sinal de controle de ângulo de direcionamento para um veículo 100. O método compreende obter 110 informação relacionada com um ângulo de rotação de uma roda de

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10/30 direcionamento do veículo 100. O método compreende adicionalmente obter informação relacionada com uma direção de movimento do veículo. A informação relacionada com a direção de movimento indica se o veículo 100 está configurado para mover (por exemplo, direção) para frente ou se o veículo está configurado para mover (por exemplo, direção) para trás. O método compreende adicionalmente determinar 130 um ângulo de direcionamento para o veículo 100 com base no ângulo de rotação do volante e com base na informação relacionada com a direção de movimento do veículo 100. O ângulo de direcionamento é ajustado com base em uma função de ajuste se o veículo 100 estiver configurado para mover para trás. O método compreende adicionalmente fornecer 140 o sinal de controle de ângulo de direcionamento com base no ângulo de direcionamento determinado 130.

[0030] As figuras 2a e 2b ilustram diagramas em bloco das modalidades de um aparelho correspondente 10 para fornecer o sinal de controle de ângulo de direcionamento para o veículo 100. O aparelho compreende pelo menos uma interface 12 e um módulo de controle 14, acoplado a pelo menos uma interface. O módulo de controle 14 é configurado para obter a informação relacionada com um ângulo de rotação de um volante do veículo 100 através da pelo menos uma interface 12. O módulo de controle 14 é adicionalmente configurado para obter a informação relacionada com a direção de movimento do veículo 100 através de pelo menos uma interface 12. O módulo de controle 14 é adicionalmente configurado para determinar o ângulo de direcionamento para o veículo 100 com base no ângulo de rotação do volante e com base na informação relacionada com a direção de movimento do veículo. O ângulo de direcionamento é ajustado com base na função de ajuste se o veículo 100 estiver configurado para mover para trás. Por exemplo, o módulo de controle

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11/30 pode ser configurado para ajustar o ângulo de direcionamento com base na função de ajuste se o veículo 100 estiver configurado para mover para trás. O módulo de controle é adicionalmente configurado para fornecer o sinal de controle de ângulo de direcionamento através de pelo menos uma interface 12 com base no ângulo de direcionamento determinado. Se não especificado o contrário, o módulo de controle 14 pode ser configurado para realizar ou executar as etapas do método, do método como introduzido acima ou abaixo. As figuras 2a e 2b ilustram adicionalmente um veículo 100 compreendendo o aparelho 10.

[0031] A descrição a seguir refere-se a ambos o método da figura 1 a e/ou 1 b e ao aparelho 10 e/ou veículo 100 das figuras 2a e/ou 2b.

[0032] Nas modalidades, um motorista de um veículo é assistido na direção de um veículo enquanto se move para trás. Por exemplo, se o motorista não virar sua cabeça enquanto estiver dirigindo para trás, mas utilizar uma imagem da câmera no monitor (por exemplo, em um monitor superior) na frente do mesmo, uma confusão do motorista durante a direção do veículo pode ser evitada, se a direção do veículo for ajustada, de forma que reproduza o manuseio do veículo enquanto se move para frente. Para se controlar um direcionamento do veículo (por exemplo para controlar o ângulo de direção dos pneumáticos dianteiros do veículo), o sinal de controle de ângulo de direcionamento pode ser fornecido. Por exemplo, o sinal de controle de ângulo de direcionamento pode ser um sinal de controle para controlar o ângulo de direcionamento do veículo, por exemplo, para controlar um direcionamento assistido por energia/servo assistido do veículo. Por exemplo, o sinal de controle de ângulo de direcionamento pode ser fornecido para um módulo de direcionamento assistido por energia/para um módulo de direcionamento servo assistido ou para um sistema de assistência à direção do veículo. Por exemplo, o sinal de

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12/30 controle de ângulo de direcionamento pode indicar o ângulo de direcionamento. Em pelo menos algumas modalidades, o sinal de controle de ângulo de direcionamento pode indicar o ângulo de direcionamento e um movimento de direcionamento, por exemplo, pode compreender um ou mais valores (digital ou analógico) para o ângulo de direcionamento e para o movimento de direcionamento. O sinal de controle de ângulo de direcionamento pode ser fornecido para um servomotor ou para um sistema hidráulico.

[0033] Em várias modalidades, o veículo pode ser um dentre um automóvel, um carro, uma van, uma minivan, um veículo para todo tipo de terreno (SUV), um veículo de transporte, um caminhão, uma caminhonete, um veículo agrícola, um trator, uma colheitadeira, um veículo aquático, um barco, um navio, uma empilhadeira, uma draga ou um carregador. Em algumas modalidades, o veículo pode ser um veículo sem espelho retrovisor, por exemplo, um veículo com um campo de visão obstruído na direção da parte traseira do veículo. Em pelo menos algumas modalidades, o veículo pode ser um veículo com um reboque.

[0034] Nas modalidades, a informação relacionada com o ângulo de rotação do volante pode ser recebida, por exemplo, através de um barramento de comunicação de veículo ou através de uma rede de comunicação de veículo. Por exemplo, a informação relacionada com a rotação do volante pode ser obtida 110 através de um barramento de Rede de Área de Controlador (CAN) do veículo ou através de uma Rede de Interconexão Local (LIN) do veículo 100. Por exemplo, a informação relacionada com o ângulo de rotação do volante pode ser obtida/recebida de um sensor de ângulo do volante. Nas modalidades, o volante do veículo pode ser o volante do veículo utilizado pelo motorista do veículo para dirigir o veículo. O volante pode compreender um formato circular ou um formato quase circular, mas

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13/30 também pode assumir outros formatos, por exemplo, um formato quase circular com recortes. Em pelo menos algumas modalidades, o volante pode ser um volante de um sistema de direção hidráulica/sistema de servodirecionamento. Os termos direção hidráulica e servodirecionamento podem ser utilizados de forma intercambiável no documento.

[0035] Em algumas modalidades, o volante do veículo pode estar fora do veículo, por exemplo, em um local remoto ou compreendido em um dispositivo móvel (por exemplo, um smartphone ou um dispositivo tablet). Por exemplo, um monitor superior do veículo, também como introduzido a seguir, pode estar localizado em um local remoto ou acoplado ao dispositivo móvel. Um motorista pode controlar/direcionar remotamente o veículo a partir do local remoto e/ou utilizando o dispositivo móvel. Por exemplo, o sinal de controle de ângulo de direcionamento pode ser fornecido a partir do dispositivo móvel ou a partir do local remoto para o veículo. O veículo e o local remoto e/ou o dispositivo móvel podem ser conectados através de um sistema de comunicação móvel (celular). Em geral, o sistema de comunicação móvel pode, por exemplo, corresponder a uma dentre as redes de comunicação móvel padronizadas do Projeto de Parceria de 3a. Geração (3GPP), onde o termo sistema de comunicação móvel é utilizado de forma sinônima à rede de comunicação móvel. O sistema de comunicação móvel ou sem fio pode corresponder, por exemplo, a um sistema de 5a. Geração (5G), uma Evolução de Longo Termo (LTE), uma LTE Avançada (LTE-A), Acesso a Pacote em Alta Velocidade (HSPA), um Sistema de Telecomunicação Móvel Universal (UMTS) ou uma Rede de Acesso a Rádio Terrestre UMTS (UTRAN), uma UTRAN evoluída (e-UTRAN), um Sistema Global para comunicação Móvel (GSM) ou taxas de Dados Melhorados para rede de Evolução GSM (EDGE), uma Rede de Acesso a Rádio GSM/EDGE

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14/30 (GERAN) ou as redes de comunicação móvel com padrões diferentes, por exemplo, uma rede de Interoperacionalidade Mundial para Acesso a Microndas (WIMAX) IEEE 802.16 ou a Rede de Área Local Sem Fio (WLAN) IEEE 802.11, geralmente uma rede de Acesso Múltiplo por Divisão de Frequência Ortogonal (OFDMA), uma rede de Acesso Múltiplo por Divisão de Tempo (TDMA), uma rede de Acesso Múltiplo por Divisão de Código (CDMA), uma rede CDMA de Banda Larga (WCDMA), uma rede de Acesso Múltiplo por Divisão de Frequência (FDMA), uma rede de Acesso Múltiplo por Divisão Espacial (SDMA), etc.

[0036] Em pelo menos algumas modalidades, a informação relacionada com o ângulo de rotação do volante pode compreender ou indicar informação no ângulo de rotação do volante e/ou informação de um movimento de direcionamento (angular) do volante. Em algumas modalidades, a informação relacionada com o ângulo de rotação do volante pode compreender um valor para o ângulo de rotação do volante. Alternativamente ou adicionalmente, a informação relacionada com o ângulo de rotação do volante pode compreender informação relacionada com um movimento de direcionamento, por exemplo, um valor para uma mudança no valor do ângulo de rotação, por exemplo, um delta para o ângulo de rotação do volante.

[0037] Em várias modalidades, a informação relacionada com a direção de movimento do veículo pode ser recebida, por exemplo, através de um barramento de comunicação de veículo ou através de uma rede de comunicação de veículo. Por exemplo, a informação relacionada com a direção de movimento pode ser obtida 120 através de um barramento de Rede de Área de Controlador (CAN) do veículo ou através de uma Rede de Interconexão Local (LIN) do veículo 100. Por exemplo, a informação relacionada com a direção de movimento pode ser recebida a partir de um módulo de caixa de engrenagem do

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15/30 veículo. Por exemplo, a informação relacionada com a direção de movimento pode indicar se uma marcha de avanço ou uma marcha à ré do veículo está engatada. Se o veículo for um veículo elétrico, a informação relacionada com a direção de movimento pode indicar se o veículo está configurado para mover para frente ou se o veículo está configurado para mover para trás. Por exemplo, o veículo 100 pode ser (considerado) configurado para mover para frente se uma marcha de avanço do veículo for engatada ou se o veículo for configurado para mover para frente. O veículo 100 pode ser (considerado) configurado para mover para trás se uma marcha à ré do veículo estiver engatada ou se o veículo for configurado para mover para trás.

[0038] Em pelo menos algumas modalidades, o ângulo de rotação do volante pode ser transladado para o ângulo de direcionamento com base na informação relacionada com a direção de movimento do veículo e com base na função de ajuste. Por exemplo, a função de ajuste pode ser utilizada apenas se o veículo for configurado para mover para trás. Uma função de ajuste adicional pode ser utilizada se o veículo for configurado para mover para frente. Em algumas modalidades, se o veículo for configurado para mover para frente, o ângulo de rotação do volante pode ser utilizado diretamente como o ângulo de direcionamento, por exemplo, sem utilizar uma função de ajuste adicional. A função de ajuste pode ser uma função de ajuste para ajustar o ângulo de direcionamento do veículo para movimento para trás.

[0039] Em pelo menos algumas modalidades, a função de ajuste é uma função de ajuste linear. Por exemplo, a função de ajuste pode fazer com que o ângulo de direcionamento do veículo mude menos para um determinado movimento de direcionamento (mude no ângulo de rotação) do volante do que sem a função de ajuste. Por exemplo, o ângulo de direcionamento pode ser ajustado com base na função de

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16/30 ajuste de modo que, se o ângulo de rotação do volante for alterado, uma mudança no ângulo de direcionamento do veículo 100 é configurada para mover para trás, e é inferior a uma mudança no ângulo de direcionamento caso o veículo 100 seja configurado para mover para frente. Em algumas modalidades, o ângulo de direcionamento pode ser ajustado com base na função de ajuste de modo que um ângulo de direcionamento máximo seja inferior se o veículo for configurado para mover para trás, do que se o veículo for configurado para mover para a frente. Alternativamente, o ângulo de direcionamento pode ser ajustado com base na função de ajuste, de modo que um retorno perceptível seja fornecido para o motorista do veículo se um limite de ângulo de direcionamento for cruzado.

[0040] Em várias modalidades, a função de ajuste pode ser uma função de ajuste não linear. Por exemplo, o ângulo de direcionamento pode ser ajustado com base na função de ajuste, de modo que um manuseio do veículo 100, enquanto move para trás, reproduza um manuseio do veículo 100 enquanto move para frente. Por exemplo, o ângulo de direcionamento pode ser ajustado com base na função de ajuste de modo que um ângulo de direcionamento efetivo do veículo se movendo para trás seja igual ao ângulo de direcionamento de movimento para a frente. Em pelo menos algumas modalidades, o ângulo de direcionamento pode ser ajustado com base na função de ajuste de modo que um ângulo de direcionamento (como observado a partir da parte traseira do veículo) seja similar (por exemplo, substancialmente igual ou igual) a um ângulo de direção (como observado a partir da frente do veículo) para um determinado ângulo de rotação do volante. Por exemplo, a função de ajuste pode compreender um ou mais valores ou faixas de valores e um ou mais fatores de translação entre o ângulo de rotação do volante e o ângulo de direcionamento do veículo associado com um ou mais valores ou

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17/30 faixas de valores.

[0041] Em algumas modalidades, o método pode ser realizado por um veículo (por exemplo, um caminhão ou semi) com um reboque. O caminhão pode compreender o aparelho 10. Se o veículo 100 for um veículo com um reboque, a função de ajuste pode ser baseada em uma interação de movimento entre o veículo e o reboque quando em ré. Por exemplo, se o veículo se mover em ré para a direita, o reboque pode inverter para a esquerda, com base no ângulo entre o veículo e o reboque. O ângulo de direcionamento pode ser ajustado com base em uma interação de movimento entre o veículo e o reboque e/ou com base em um ângulo entre o veículo e o reboque. A função de ajuste pode ser adicionalmente baseada no ângulo entre o veículo e o reboque. O método pode compreender adicionalmente obter informação relacionada com um ângulo entre o veículo e o reboque. Por exemplo, o ângulo de direcionamento pode ser ajustado com base na função de ajuste de modo que um manuseio do veículo 100 com o reboque, enquanto se movem em ré, reproduza um manuseio do veículo 100 com o reboque enquanto se move para frente. Em pelo menos algumas modalidades, o ângulo de direcionamento pode ser ajustado com base na função de ajuste, de modo que um ângulo de direção (como observado a partir da parte traseira do reboque) seja similar (por exemplo, substancialmente igual ou igual) a um ângulo de direção (como observado a partir da frente do veículo) para um ângulo determinado de rotação do volante.

[0042] Em pelo menos algumas modalidades, o sinal de controle de ângulo de direcionamento é transmitido para um servomotor de um sistema de servodirecionamento/um sistema de direção hidráulica do veículo, por exemplo, utilizando o barramento de comunicação de veículo ou através de uma rede de comunicação de veículo. Por exemplo, o sinal de controle de ângulo de direcionamento pode indicar

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18/30 o ângulo de direcionamento determinado 130, por exemplo, como valor angular (digital) ou como corrente ou voltagem. Alternativamente, o sinal de controle de ângulo de direcionamento pode indicar, se o ângulo de direcionamento deve ser ajustado para a esquerda ou direita (por exemplo, como observado quando se olha para fora pela frente do veículo ou com relação à direção de acionamento) ou no sentido horário ou anti-horário (por exemplo, como observado a partir do topo do veículo).

[0043] Em pelo menos algumas modalidades, como ilustrado na figura 1b, o método compreende adicionalmente fornecer 150 um sinal de vídeo de visão traseira para um Monitor Superior (HUD, ou monitor superior) do veículo 100. As modalidades fornecem adicionalmente um veículo compreendendo o aparelho 10 e o monitor superior. Em pelo menos algumas modalidades, o sinal de vídeo de visão traseira pode ser exibido apenas no monitor superior se o veículo for configurado para mover para trás. Por exemplo, o monitor superior pode ser integrado a uma janela dianteira (por exemplo, um para-brisa) do veículo. Por exemplo, o monitor superior pode ser integrado como (transparente ou semitransparente) Monitor de Cristal Líquido (LCD) ou como monitor de Diodo de Emissão de Luz Orgânico (OLED) (transparente ou semitransparente) dentro ou na janela dianteira do veículo. Alternativamente, o monitor superior pode ser baseado em uma projeção do sinal de vídeo de visão traseira na janela dianteira ou em uma tela transparente ou semitransparente na frente da janela dianteira (por exemplo, entre a janela dianteira e um motorista do veículo) do veículo. O sinal de vídeo de visão traseira pode ser projetado na janela dianteira ou na tela transparente ou semitransparente na frente da janela dianteira. Em pelo menos algumas modalidades, o sinal de vídeo de visão traseira compreende uma sequência de vídeos com base em um sinal de câmera de visão

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19/30 traseira de uma câmera de visão traseira do veículo. O sinal de vídeo de visão traseira pode ser fornecido para o monitor superior utilizando um cabo de transmissão de vídeo (dedicado). Alternativamente, o sinal de vídeo de visão traseira pode ser fornecido para o monitor superior através do barramento de comunicação de veículo ou através da rede de comunicação de veículo. Em algumas modalidades, o método compreende adicionalmente o escurecimento, turvação e desfocagem da janela dianteira/para-brisa do veículo se o veículo 100 for configurado para mover para trás, por exemplo, para permitir que o motorista concentre no sinal de vídeo de visão traseira. Por exemplo, a janela dianteira/para-brisa do veículo pode ser smart glass ou vidro comutável configurado para escurecer, ficar turvo ou manchado se o veículo estiver configurado para mover para trás. Em pelo menos algumas modalidades, o método compreende adicionalmente fornecer um sinal de controle para a janela dianteira/para-brisa do veículo para afetar um escurecimento, turvação ou desfocagem da janela. O módulo de controle 14 pode ser configurado para fornecer o sinal de controle para a janela dianteira/para-brisa através de pelo menos uma interface 12. O módulo de controle 14 pode ser configurado para fornecer o sinal de vídeo de visão traseira para o monitor superior através de pelo menos uma interface 12.

[0044] Em pelo menos algumas modalidades, como ilustrado adicionalmente na figura 1b, o método compreende adicionalmente processar 152 um sinal de câmera de visão traseira para determinar 154 o sinal de vídeo de visão traseira. Por exemplo, o processamento 152 pode compreender pelo menos um elemento do grupo de cropping do sinal de câmera de visão traseira, retificar o sinal de câmera de visão traseira, dewarping (por exemplo, endireitar) o sinal de câmera de visão traseira, warping (por exemplo, enviesar) o sinal de câmera de visão traseira, ajustar o brilho do sinal de câmera de visão traseira,

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20/30 ajustar um contraste do sinal de câmera de visão traseira e costurar o sinal de câmera de visão traseira de uma pluralidade de câmeras de visão traseira para determinar 154 o sinal de vídeo de visão traseira. Por exemplo, a câmera de visão traseira pode ser disposta atrás (por exemplo, no interior do veículo) da janela de visão traseira do veículo. Em algumas modalidades, o sinal de câmera de visão traseira pode compreender sinais de vídeo de uma pluralidade de câmeras de visão traseira. Nesse caso, o sinal de câmera de visão traseira pode ser fornecido pela pluralidade de câmeras de visão traseira. Se o método for utilizado em um caminhão, a câmera de visão traseira ou a pluralidade de câmeras de visão traseira pode ser disposta na parte traseira do caminhão, por exemplo, na parte traseira de uma área de carga do caminhão ou na parte traseira de um reboque do caminhão. Por exemplo, o sinal de câmera de visão traseira pode ser processado 152 (por exemplo, cropped e warped/dewarped) de modo que o sinal de vídeo de visão traseira reproduza uma visão através da janela traseira do veículo 100 quando exibido pelo monitor superior (na janela dianteira do veículo). Por exemplo, o sinal de vídeo de visão traseira pode ser exibido pelo monitor superior de modo que pareça que o motorista está olhando através da janela traseira do veículo. O sinal de câmera de visão traseira pode ser processado 152 de modo que o sinal de vídeo de visão traseira exiba uma vista, como observado através da janela traseira do veículo, para o sinal de vídeo de visão traseira. Se o veículo não possuir janela traseira, o sinal de câmera de visão traseira pode ser processado 152 de modo que o sinal de vídeo de visão traseira exiba uma vista, como observado através de uma janela traseira virtual do veículo, para o sinal de vídeo de vista traseira. Em pelo menos algumas modalidades, o sinal de vídeo de visão traseira compreende uma versão horizontalmente espelhada do sinal de câmera de visão traseira. Por exemplo, no sinal de vídeo de visão

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21/30 traseira, um objeto observado à esquerda, quando se olha pela janela traseira do veículo, pode ser exibido à direita (como observado a partir da perspectiva do motorista) no sinal de câmera de visão traseira (e à direita no monitor superior) e vice-versa. O processamento 152 do sinal de câmera de visão traseira pode compreender espelhar horizontalmente o sinal de câmera de visão traseira para determinar 154 o sinal de vídeo de visão traseira. Alternativamente, o sinal de vídeo de visão traseira pode compreender uma versão não espelhada (uma versão do sinal de câmera de visão traseira que não é horizontalmente espelhado através do processamento 152) do sinal de câmera de visão traseira. Por exemplo, no sinal de vídeo de visão traseira, um objeto observado à esquerda, quando se olha para fora da janela traseira do veículo, pode ser exibido à esquerda (como observado a partir da perspectiva do motorista) no sinal de câmera de visão traseira (e à esquerda no monitor superior). A função de ajuste pode ser adaptada para inverter um movimento de direcionamento do volante compreendido na informação relacionada com o ângulo de rotação do volante na determinação 130 do ângulo de direcionamento. Por exemplo, se o motorista girar o volante para a direita (por exemplo, sentido horário), o ângulo de direcionamento pode ser alterado para a esquerda (por exemplo, sentido anti-horário, como observado a partir do topo do veículo).

[0045] Em várias modalidades, informação adicional, por exemplo, uma projeção de uma direção do veículo, dados de sensor de distância ou dados de mapeamento, podem ser embutidos no sinal de vídeo de visão traseira. Por exemplo, a informação adicional pode ser sobreposta ao sinal de câmera de visão traseira dentro do sinal de vídeo de visão traseira.

[0046] Em algumas modalidades, como ilustrado na figura 1b, o método compreende adicionalmente determinar 156 a informação

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22/30 relacionada com uma direção de veículo 100 enquanto se move para trás com base no ângulo de direcionamento 130 determinado. Por exemplo, a informação relacionada com a direção do veículo 100 pode compreender informação relacionada com um percurso projetado do veículo enquanto se move para trás, por exemplo, uma projeção bidimensional ou tridimensional do percurso do veículo se movendo para trás com base no ângulo de direcionamento 130 determinado. O sinal de vídeo de visão traseira 150 fornecido pode compreender uma projeção (por exemplo, um prognóstico ou previsão) da direção do veículo 100 (enquanto) que se move para trás, por exemplo, uma projeção de um percurso do veículo se o veículo 100 continuar a mover utilizando o ângulo de direcionamento (corrente). Por exemplo, o sinal de vídeo de visão traseira pode compreender uma sobreposição da parte dianteira do veículo 100 (enquanto) movendo para trás. O sinal de vídeo de visão traseira pode ser fornecido 150 para o monitor superior do veículo 100 com uma sobreposição compreendendo a projeção da parte dianteira do veículo 100 (enquanto) movendo para trás.

[0047] Em várias modalidades, como ilustrado adicionalmente na figura 1b, o método compreende adicionalmente determinar 160 uma sobreposição de dados de sensor de distância para o sinal de vídeo de visão traseira com base nos dados de sensor de distância. O método pode compreender adicionalmente obter ou receber os dados de sensor de distância a partir de um módulo de sensor de distância. O aparelho 10 pode compreender adicionalmente, como ilustrado na figura 2b, o módulo de sensor de distância 16. O módulo de sensor de distância pode compreender pelo menos um sensor RADAR (Detecção e Variação de Rádio), um LIDAR (Detecção e Variação de Luz), um sensor de ultrassom, um sensor visual e um sensor de Tempo de Voo. O módulo de sensor de distância pode ser configurado

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23/30 para fornecer os dados de sensor de distância. Por exemplo, os dados de sensor de distância podem compreender informação relacionada com uma distância de um ou mais objetos atrás da parte traseira do veículo. Por exemplo, os dados de sensor de distância podem compreender uma nuvem pontual da informação de distância. Os dados de sensor de distância podem compreender informação relacionada com uma distância de uma pluralidade de pontos a partir do módulo de sensor de distância, por exemplo, informação relacionada com uma profundidade de um espaço nas proximidades do módulo de sensor de distância demarcado pelos objetos que cercam o módulo de sensor de distância. Por exemplo, a sobreposição dos dados de sensor de distância pode compreender uma versão simplificada dos dados de sensor de distância, por exemplo, uma versão suavizada dos dados de sensor de distância. Em algumas modalidades, o método compreende adicionalmente detectar os objetos dentro dos dados de sensor de distância. Por exemplo, a sobreposição de dados de sensor de distância pode compreender uma representação (colorida, contornada ou destacada) de objetos (detectados) ou de bordas de objetos (detectados) compreendidos nos dados de sensor de distância. O sinal de vídeo de visão traseira pode ser fornecido 150 para o monitor superior do veículo 100 com a sobreposição de dados de sensor de distância. Por exemplo, o sinal de vídeo de visão traseira pode compreender uma sobreposição dos dados de sensor de distância, por exemplo, sobreposição de dados de sensor de distância.

[0048] Em algumas modalidades, o método compreende adicionalmente determinar 158 uma sobreposição de mapa para o sinal de vídeo de visão traseira com base nos dados de mapeamento. Por exemplo, a sobreposição de mapa pode compreender ou ilustrar demarcações de estruturas de estrada, por exemplo, uma borda da

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24/30 estrada ou um obstáculo de tráfego. Em algumas modalidades, a sobreposição de mapa pode ocorrer sobre o sinal de câmera de vídeo traseira e/ou alinhada com o sinal de câmera de vídeo traseira com base em uma combinação de um ou mais objetos localizados atrás da parte traseira do veículo e um ou mais objetos compreendidos ou representados no sinal de câmera de vídeo traseira. O sinal de vídeo de visão traseira pode ser fornecido 150 para o monitor superior do veículo 100 com a sobreposição de mapa. Por exemplo, o sinal de vídeo de visão traseira pode compreender uma sobreposição dos dados de mapeamento de distância, por exemplo, a sobreposição de mapa. Em pelo menos algumas modalidades, os dados de mapeamento podem ser ou compreender um ou mais mapas de Alta Definição (HD), por exemplo, mapas possuindo um erro permitido de menos de 10 cm.

[0049] Em algumas modalidades, o método compreende adicionalmente, fornecer 170 um sinal de controle de aceleração para um motor do veículo 100. O sinal de controle de aceleração pode ser um sinal de controle para controlar uma aceleração do veículo 100, por exemplo, pelo controle do motor do veículo. Por exemplo, o sinal de controle de aceleração pode ser adequado para controlar ou afetar uma velocidade de um movimento do veículo. Por exemplo, o fornecimento 170 do sinal de controle de aceleração pode ser baseado na informação relacionada com uma direção de movimento. O sinal de controle de aceleração pode ser limitado por um limite de aceleração se o veículo 100 for configurado para mover para trás. Por exemplo, o sinal de controle de aceleração pode ser fornecido 170 de modo que uma velocidade do veículo permaneça abaixo de um limite de velocidade e/ou de modo que uma aceleração do veículo permaneça abaixo de um limite de aceleração se o veículo 100 for configurado para mover para trás. O limite de aceleração pode ser ou pode

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25/30 compreender o limite de velocidade e/ou limite de aceleração. Alternativamente ou adicionalmente, o método pode compreender determinar 180 a informação relacionada com uma distância do veículo 100 para um ou mais objetos atrás da parte traseira do veículo 100 com base nos dados de sensor de distância. O sinal de controle de aceleração pode ser fornecido 170 para o motor do veículo 100 com base na informação relacionada com a distância do veículo 100 para um ou mais objetos. Por exemplo, o sinal de controle de aceleração pode ser limitado pela informação relacionada à distância do veículo 100 para um ou mais objetos. Em pelo menos algumas modalidades, o sinal de controle de aceleração pode ser ajustado para um valor inferior se a distância do veículo para um ou mais objetos estiver abaixo de um limite. Em algumas modalidades, o método compreende adicionalmente fornecer um sinal de controle de frenagem com base na informação relacionada com a distância do veículo 100 para um ou mais objetos. Por exemplo, o sinal de controle de frenagem pode ser fornecido para desacelerar o veículo 100 se a distância do veículo para um ou mais objetos estiver abaixo de um limite. O módulo de controle 14 pode ser configurado para fornecer o sinal de controle de aceleração e/ou sinal de controle de frenagem através de pelo menos uma interface 12.

[0050] A pelo menos uma interface 12 pode corresponder a uma ou mais entradas e/ou saídas para receber e/ou transmitir informação, que pode estar em valores digitais (bit) de acordo com um código especificado, dentro de um módulo, entre os módulos ou entre os módulos de diferentes entidades. Em várias modalidades, a pelo menos uma interface 12 pode ser configurada para comunicar através de um barramento de comunicação de veículo ou através de uma rede de comunicação de veículo. Por exemplo, a pelo menos uma interface pode ser configurada para comunicar através de um barramento de

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Rede de Área de Controlador (CAN) do veículo ou através de uma Rede de Interconexão Local (LIN) do veículo. Nas modalidades, ο módulo de controle 14 pode ser implementado utilizando uma ou mais unidades de processamento, um ou mais dispositivos de processamento, quaisquer meios para processamento, tal como um processador, um computador ou um componente de hardware programável sendo operado com software adaptado de acordo. Em outras palavras, a função descrita do módulo de controle 14 pode ser implementada também em software, que é, então, executado em um ou mis componentes de hardware programáveis. Tais componentes de hardware podem compreender um processador de finalidade geral, um Processador de Sinal Digital (DSP), um microcontrolador, etc. O módulo de controle 14 é acoplado a pelo menos uma interface e com o módulo de sensor de distância (opcional) 16.

[0051] Como já mencionado, nas modalidades os métodos respectivos podem ser implementados como programas ou códigos de computador, que podem ser executados em um hardware específico. Dessa forma, outra modalidade é um programa de computador possuindo um código de programa para realizar pelo menos um dos métodos acima, quando o programa de computador é executado em um computador, um processador, ou um componente de hardware programável. Uma modalidade adicional é um meio de armazenamento legível por computador armazenando instruções que, quando executadas por um computador, processador ou componente de hardware programável, faz com que o computador implemente um dos métodos descritos aqui.

[0052] Um versado na técnica reconhecerá prontamente que as etapas dos vários métodos descritos acima podem ser realizadas pelos computadores programados, por exemplo, posições das partições podem ser determinadas ou calculadas. Aqui, algumas

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27/30 modalidades também devem cobrir os dispositivos de armazenamento de programa, por exemplo, mídia de armazenamento de dados digitais, que é legível por máquina ou computador e codificar programas executáveis por máquina ou computador de instruções onde as ditas instruções realizam algumas ou todas as etapas dos métodos descritos aqui. Os dispositivos de armazenamento de programa podem ser, por exemplo, memórias digitais, meio de armazenamento magnético, tal como discos magnéticos e fitas magnéticas, acionadores de disco rígido ou meio de armazenamento de dados digitais oticamente legível. As modalidades também devem cobrir computadores programados para realizar as ditas etapas de métodos descritas aqui ou conjuntos lógicos programáveis (em campo) ((F)PLAs) ou conjuntos de porta programável (em campo) ((F)PGAs), programados para realizar as ditas etapas dos métodos descritos acima.

[0053] A descrição e os desenhos ilustram meramente os princípios da invenção. Será, dessa forma, apreciado que os versados na técnica podem vislumbrar várias disposições que, apesar de não explicitamente descritas ou ilustradas aqui, consubstanciam os princípios da invenção e estão incluídas em seu espírito e escopo. Adicionalmente, todos os exemplos mencionados aqui são basicamente destinados expressamente apenas a fins pedagógicos para auxiliar o leitor na compreensão dos princípios da invenção e os conceitos contribuídos pelos inventores para avançar a técnica, e devem ser considerados como sendo ilimitados com relação a tais exemplos e condições mencionados especificamente. Ademais, todas as declarações mencionadas aqui, princípios, aspectos e modalidades da invenção, além de exemplos específicos, devem englobar as equivalências. Quando fornecidas por um processador, as funções podem ser fornecidas por um único processador dedicado, por um

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28/30 único processador compartilhado, ou por uma pluralidade de processadores individuais, alguns dos quais podem ser compartilhados. Ademais, o uso explícito do termo processador ou controlador não deve ser considerado como fazendo referência exclusivamente a hardware capaz de executar software, e pode incluir implicitamente, sem limitação, o hardware de Processador de Sinal Digital (DSP), processador de rede, circuito integrado específico de aplicativo (ASIC), conjunto de porta programável em campo (FPGA), memória de leitura apenas (ROM) para armazenar software, memória de acesso randômico (RAM) e armazenamento não volátil. Outro hardware, convencional ou personalizado, também pode ser incluído. Sua função pode ser realizada através da operação de lógica de programa, através de lógica dedicada, através da interação de controle de programa e lógica dedicada, ou até mesmo manualmente, a técnica particular sendo selecionável pelo implementador como mais especificamente compreendido a partir do contexto.

[0054] Deve ser apreciado pelos versados na técnica que quaisquer diagramas em bloco representam aqui vistas conceituais do conjunto de circuitos ilustrativo consubstanciando os princípios da invenção. De forma similar, será apreciado que quaisquer fluxogramas, diagramas de transição de estado, pseudocódigo, e similares representam vários processos que podem ser substancialmente representados no meio legível por computador e executados por um computador ou processador, seja ou não tal computador ou processador explicitamente ilustrado.

[0055] Adicionalmente, as reivindicações a seguir são incorporadas aqui na descrição detalhada, onde cada reivindicação pode ser independente como uma modalidade separada. Enquanto cada reivindicação pode ser independente como uma modalidade separada, deve-se notar que - apesar de uma reivindicação

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29/30 dependente poder se referir nas reivindicações a uma combinação específica com uma ou mais reivindicações - outras modalidades podem incluir também uma combinação da reivindicação dependente com a presente matéria de cada outra reivindicação dependente. Tais combinações são propostas aqui a menos que seja mencionado que uma combinação específica não seja pretendida. Adicionalmente, pretende-se incluir todas as características de uma reivindicação em outra reivindicação independente, mesmo se essa reivindicação não for diretamente dependente da reivindicação independente.

[0056] É notado adicionalmente que os métodos descritos no relatório descritivo ou nas reivindicações podem ser implementados por um dispositivo possuindo meios para realizar cada uma das respectivas etapas desses métodos.

Lista de Sinais de Referência aparelho interface módulo de controle módulo de sensor de distância

100 veículo

110 obter informação relacionada com um ângulo de rotação de um volante

120 obter informação relacionada com uma direção de movimento de um veículo

130 determinar um ângulo de direcionamento para o veículo

140 fornecer um sinal de controle de ângulo de direcionamento

150 fornecer um sinal de vídeo de visão traseira

152 processar um sinal de câmera de visão traseira

154 determinar o sinal de vídeo de visão traseira

156 determinar informação relacionada com uma direção do veículo

158 determinar uma sobreposição de mapa

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160 determinar uma sobreposição de sensor de distância

170 fornecer um sinal de controle de aceleração

180 determinar informação relacionada com uma distância do veículo a um ou mais objetos.

Claims

1. Método para fornecer um sinal de controle de ângulo de direcionamento para um veículo (100), caracterizado pelo fato de compreender:

obter (110) informação relacionada com um ângulo de rotação de um volante do veículo (100);

obter (120) informação relacionada com uma direção de movimento do veículo (100), onde a informação relacionada com a direção de movimento indica se o veículo (100) está configurado para mover para frente ou se o veículo (100) está configurado para mover para trás;

determinar (130) um ângulo de direcionamento para o veículo (100) com base no ângulo de rotação do volante e com base na informação relacionada com a direção de movimento do veículo (100), onde o ângulo de direcionamento é ajustado com base em uma função de ajuste, se o veículo (100) estiver configurado para mover para trás;

em que o ângulo de direcionamento é ajustado com base na função de ajuste de modo que um manuseio do veículo (100), enquanto se move para trás, reproduza um manuseio do veículo (100) enquanto se move para frente;

fornecer (140) o sinal de controle de ângulo de direcionamento com base no ângulo de direcionamento determinado (130);

fornecer (150) um sinal de vídeo de visão traseira para um monitor superior do veículo (100); e processar (152) um sinal de câmera de visão traseira para determinar (154) o sinal de vídeo de visão traseira, onde o sinal de câmera de visão traseira é processado (152) de modo que o sinal de vídeo de visão traseira reproduza uma visão através da janela traseira

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2/5 do veículo (100) quando exibido pelo monitor superior.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de o ângulo de direcionamento ser ajustado com base na função de ajuste de modo que, se o ângulo de rotação do volante for alterado, uma mudança no ângulo de direcionamento, se o veículo (100) for configurado para mover para trás, é menor do que uma mudança no ângulo de direcionamento, se o veículo (100) for configurado para mover para frente.

3. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente determinar (156) informação relacionada com uma direção do veículo (100) enquanto se move para trás com base no ângulo de direcionamento determinado (130), onde o sinal de vídeo de visão traseira fornecido (150) compreende uma projeção da direção do veículo (100) movendo para trás.

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de o sinal de vídeo de visão traseira compreender uma versão horizontalmente espelhada de um sinal de câmera de visão traseira de uma câmera de visão traseira do veículo (100).

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de o sinal de vídeo de visão traseira compreender uma versão não espelhada de um sinal de câmera de visão de uma câmera de visão traseira do veículo (100) e onde a função de ajuste é adaptada para inverter um movimento de direcionamento do volante compreendido na informação relacionada com o ângulo de rotação do volante na determinação (130) do ângulo de direcionamento.

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente

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3/5 determinar (158) uma sobreposição de mapa para o sinal de vídeo de visão traseira com base nos dados de mapeamento, onde o sinal de vídeo de visão traseira é fornecido (150) para o monitor superior do veículo (100) com a sobreposição de mapa.

7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente determinar (160) uma sobreposição de dados de sensor de distância para o sinal de vídeo de visão traseira com base nos dados de sensor de distância, onde o sinal de vídeo de visão traseira é fornecido (150) para o monitor superior do veículo (100) com a sobreposição de dados de sensor de distância.

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente fornecer (170) um sinal de controle de aceleração para um motor do veículo (100) com base na informação relacionada com uma direção de movimento, onde o sinal de controle de aceleração é limitado por um limite de aceleração se o veículo (100) for configurado para mover para trás.

9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente determinar (180) a informação relacionada com uma distância do veículo (100) para um ou mais objetos atrás da parte traseira do veículo (100) com base nos dados de sensor de distância, e compreendendo adicionalmente fornecer (170) um sinal de controle de aceleração para um motor do veículo (100) com base na informação relacionada com a distância do veículo (100) para um ou mais objetos.

10. Programa de computador possuindo um código de programa para realizar o método, como definido em qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de o programa de computador ser executado em um computador, um processador ou um

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4/5 componente de hardware programável.

11. Aparelho (10) para fornecer um sinal de controle de ângulo de direcionamento para um veículo (100), o aparelho (10), sendo caracterizado pelo fato de compreender:

pelo menos uma interface (12); e um módulo de controle (14) configurado para:

obter informação relacionada com um ângulo de rotação de um volante do veículo (100) através da pelo menos uma interface (12);

obter informação relacionada com uma direção de movimento do veículo (100) através de pelo menos uma interface (12), onde a informação relacionada com a direção de movimento indica se o veículo (100) está configurado para mover para frente ou se o veículo (100) está configurado para mover para trás;

determinar um ângulo de direcionamento para o veículo (100) com base no ângulo de rotação do volante e com base na informação relacionada com a direção de movimento do veículo (100);

em que o ângulo de direcionamento é ajustado com base em uma função de ajuste se o veículo (100) estiver configurado para mover para trás;

em que o ângulo de direcionamento é ajustado com base na função de ajuste de modo que um manuseio do veículo (100) enquanto se move para trás reproduza um manuseio do veículo (100) enquanto se move para a frente, fornecer o sinal de controle de ângulo de direcionamento através da pelo menos uma interface (12) com base no ângulo de direcionamento determinado, fornecer um sinal de vídeo de visão traseira para um monitor superior do veículo (100), e processar um sinal de câmera de visão traseira para determinar (154) o sinal de vídeo de visão traseira, onde o sinal de

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5/5 câmera de visão traseira é processado (152) de modo que o sinal de vídeo de visão traseira reproduza uma visão através da janela traseira do veículo (100) quando exibido pelo monitor superior.

12. Veículo (100), caracterizado pelo fato de compreender o aparelho (10) como definido na reivindicação 11.