KR20190131446A - 차량에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

차량에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 Download PDF

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KR20190131446A
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테오도르 부부루잔
토르스텐 헨
에른스트 지에린스키
호아킴 세르월
로만 얼라이아이브
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폭스바겐 악티엔 게젤샤프트
스카니아 씨브이 악티에볼라그
만 트럭 운트 버스 악티엔게젤샤프트
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Abstract

본 발명은 차량에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 및 이러한 장치를 포함하는 차량에 관한 것이다. 상기 방법은 차량(100)의 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보를 획득하는 단계(110)를 포함한다. 상기 방법은 차량(100)의 주행 방향에 관한 정보를 획득하는 단계(120)를 더 포함한다. 주행 방향에 관한 정보는 차량(100)이 전방으로 이동하도록 구성되는지 또는 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는지 여부를 나타낸다. 상기 방법은 조향 휠의 회전 각도에 기초하여 그리고 차량(100)의 주행 방향에 관한 정보에 기초하여 차량(100)에 대한 조향각을 결정하는 단계(130)를 더 포함한다. 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우, 조향각은 조정 기능에 기초하여 조정된다. 상기 방법은 결정된(130) 조향각에 기초하여 조향각 제어 신호를 제공하는 단계(140)를 더 포함한다.

Description

차량에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 {APPARATUS, METHOD AND COMPUTER PROGRAM FOR PROVIDING A STEERING ANGLE CONTROL SIGNAL FOR A VEHICLE}
본 발명은 차량에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 장치, 방법, 및 컴퓨터 프로그램 그리고 이러한 장치를 포함하는 차량에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 그러나 비-배타적으로, 차량이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우 차량의 조향각을 조정하는 것에 관한 것이다.
리버싱(reversing)은 많은 경우에 차량에 의해 수행되는 가장 어려운 조작들 중 하나이다. 많은 사람들은 특히 작동이 복잡하고 트위스트 및 턴의 조합을 포함하는 경우 단순히 리버싱을 회피하게 된다. 예를 들어 차량 및 기둥 주위로 진행하는 주차장에서의 타이트한 주차 공간으로 리버싱하는 것; 나선형 도로를 위 또는 아래로 리버싱하는 것; 또는 전방 통로가 차단된 좁은 도로에서 리버싱하는 것과 같은 예들은 잘 알려져 있다.
보다 단순한 경우, 예를 들어 수평 및/또는 수직 주차를 위한 특수화된 주차 특징을 도입함으로써 자동화에 의존하는 접근법이 존재할 수 있다. 더 복잡한 경우에는, 이것은 충분하지 않을 수 있다. 운전자를 여전히 제어 상태로 두는 보다 직접적이고 일반적인 접근법이 바람직할 수 있다. 경우에 따라, 태블릿 또는 특수 단말기를 사용하여 리버싱하는 동안 차량을 가이드하고, 차량 외부로 스테핑하는 것이 가능할 수도 있다. 그럼에도 불구하고, 운전자가 리버싱하는 동안 운전자가 차량에 남아 있기를 원하는 경우가 많다 - 예를 들면 안전상의 이유 또는 차량 외부로 나가는 것이 가능하지 않을 수 있는 위치(예를 들어 벽이 있는 좁은 도로)가 있을 수 있다.
유럽 특허 제2,794,353 B1호는 후방 카메라가 차량의 후방에 대한 풍경 이미지를 캡처하는데 사용되는 차량 후방 모니터링 시스템을 제공한다. 이러한 이미지는 디스플레이를 통해 차량의 운전자에게 보여진다. 주차 지원 기능이 차량의 헤드 업 디스플레이 상에 보여지는 독일 특허 출원 DE 10 2014 007 796 A1호에서는 다른 접근법이 선택된다.
운전자가 후방으로 이동하는 동안 차량을 보다 잘 제어할 수 있게 허용하는 개선된 개념에 대한 요구가 존재할 수 있다.
실시예들은 후방으로 이동하는 동안의 차량의 핸들링이 전방으로 이동하는 동안의 차량의 핸들링과 유사하면 후방으로의 주행이 용이하게 될 수 있다는 발견에 기초한다. 많은 운전자에게 직관적으로 더 쉽게 느껴질 수 있는, 전방으로 주행하는 것과 같은 운전 경험을 얻는 것이 가능하다면, 후방으로 이동하는 동안 차량을 제어하는 것이 더 쉬울 수 있다. 센서, 카메라, 헤드 업 디스플레이 및 드라이브-바이-와이어(drive-by-wire)와 관련된 새로운 기술은 새로운 가능성을 제시한다.
실시예들은 차량에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 방법을 제공한다. 상기 방법은 차량의 조향 휠(steering wheel)의 회전 각도에 관한 정보를 획득하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 차량의 주행 방향에 관한 정보를 획득하는 단계를 더 포함한다. 주행 방향에 관한 정보는 차량이 전방으로 이동하도록 구성되는지 또는 차량이 후방으로 이동하도록 구성되는지 여부를 나타낸다. 상기 방법은 조향 휠의 회전 각도에 기초하여 그리고 차량의 주행 방향에 관한 정보에 기초하여 차량에 대한 조향각을 결정하는 단계를 더 포함한다. 차량이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우 조향각은 조정 기능에 기초하여 조정된다. 상기 방법은 결정된 조향각에 기초하여 조향각 제어 신호를 제공하는 단계를 더 포함한다.
차량이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우 (차량이 리버스에 있는 경우) 조향각을 조정하면 리버스에 있는 차량을 보다 직관적으로 제어할 수 있게 할 수 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 조향 휠의 회전 각도가 변화되면, 차량이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우의 조향각의 변화가 차량이 전방으로 이동하도록 구성되는 경우의 조향각의 변화보다 작도록, 조향각은 조정 기능에 기초하여 조정된다. 이는 전방 휠만이 조향 휠에 의해 제어되는 차량에 대해 전방 및 후방으로 이동하는 차량의 핸들링을 정렬할 수 있게 할 수 있다. 예를 들어, 조향각은 후방으로 이동하는 동안의 차량의 핸들링이 전방으로 이동하는 동안의 차량의 핸들링을 모방하도록 조정 기능에 기초하여 조정된다. 이것은 후방으로 이동하는 동안 차량의 더 직관적인 조향/핸들링을 가능하게 할 수 있다.
일부 실시예들에서, 상기 방법은 차량의 헤드 업 디스플레이에 후방 뷰 비디오 신호를 제공하는 단계를 더 포함한다. 예를 들어, 헤드 업 디스플레이는 차량의 전방 윈도우(예를 들어, 윈드실드(windshield))를 사용하여 구현될 수 있다. 후방 뷰 비디오 신호가 헤드 업 디스플레이를 사용하여 디스플레이되고 그에 따라 조향각이 조정되면, 차량의 운전자는 그들의 통상적인 운전 위치를 유지하고, 그들이 차량을 앞으로 조향하고 있는 것처럼 차량을 후방으로 조향할 수 있다.
적어도 일부 실시예들에서, 상기 방법은 결정된 조향각에 기초하여 후방으로 이동하는 동안 차량의 헤딩에 관한 정보를 결정하는 단계를 더 포함한다. 제공된 후방 뷰 비디오 신호는 후방으로 이동하는 차량의 헤딩의 투사(의 오버레이(overlay))를 포함할 수 있다. 이는 후방으로 이동하는 차량을 조향하는 것을 더욱 용이하게 할 수 있다.
적어도 일부 실시예들에서, 후방 뷰 비디오 신호는 차량의 후방 뷰 카메라의 후방 뷰 카메라 신호의 수평 미러링된(mirrored) 버전을 포함한다. 대안적으로, 후방 뷰 비디오 신호는 차량의 후방 뷰 카메라의 후방 뷰 카메라 신호의 미러링되지 않은(un-mirrored) 버전을 포함할 수 있다. 조정 기능은 조향각의 결정에서 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보에 포함되는 조향 휠의 조향 동작을 리버싱하도록 적응될 수 있다. 조향 또는 비디오 신호를 리버싱하면 비디오 신호와 차량의 조향을 조화시키는 것을 가능하게 할 수 있다.
일부 실시예들에서, 상기 방법은 거리 센서 데이터에 기초하여 후방 뷰 비디오 신호에 대한 거리 센서 데이터 오버레이를 결정하는 단계를 더 포함한다. 후방 뷰 비디오 신호는 거리 센서 데이터 오버레이와 함께 차량의 헤드 업 디스플레이에 제공될 수 있다. 이것은 차량의 운전자가 숨겨진 오브젝트를 감지하고 차량과 다른 차량 또는 도로 구조물 사이의 거리를 평가하는데 도움이 될 수 있다.
대안적으로 또는 추가적으로, 상기 방법은 맵핑 데이터에 기초하여 후방 뷰 비디오 신호에 대한 맵 오버레이를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 후방 뷰 비디오 신호는 맵 오버레이와 함께 차량의 헤드 업 디스플레이에 제공될 수 있다. 이것은 운전자가 차량을 조향하는데 더 도움이 될 수 있다.
적어도 일부 실시예들에서, 상기 방법은 후방 뷰 카메라 신호를 처리하여 후방 뷰 비디오 신호를 결정하는 단계를 더 포함한다. 후방 뷰 카메라 신호는 후방 뷰 비디오 신호가 헤드 업 디스플레이에 의해 디스플레이될 때 차량의 후방 윈도우를 통한 뷰를 모방하도록 처리될 수 있다. 이것은 전방을 바라보면서 후방으로 이동하는 차량의 더 직관적인 조향을 가능하게 할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 방법은 스로틀 제어 신호를 차량의 엔진에 제공하는 단계를 더 포함한다. 예를 들어, 스로틀 제어 신호를 제공하는 단계는 주행 방향에 관한 정보에 기초할 수 있다. 차량이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우, 스로틀 제어 신호는 스로틀 임계값에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 상기 방법은 거리 센서 데이터에 기초하여 차량의 후방 뒤의 하나 이상의 오브젝트에 대한 차량의 거리에 관한 정보를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 스로틀 제어 신호는 하나 이상의 오브젝트에 대한 차량의 거리에 관한 정보에 기초하여 차량의 엔진에 제공될 수 있다. 후방 이동에 대한 조정을 갖는 스로틀 제어 신호를 제공하면 전방으로 이동하는 동안의 차량의 핸들링을 모방하도록 후방으로 이동하는 동안의 차량의 핸들링을 조정하는데 도움이 될 수 있다.
실시예들은 또한 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 구성 요소 상에서 실행될 때, 상기 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램을 제공한다.
실시예들은 차량에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 장치를 더 제공한다. 상기 장치는 적어도 하나의 인터페이스 및 제어 모듈을 포함한다. 제어 모듈은 적어도 하나의 인터페이스를 통해 차량의 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보를 획득하도록 구성된다. 제어 모듈은 또한 적어도 하나의 인터페이스를 통해 차량의 주행 방향에 관한 정보를 획득하도록 구성된다. 주행 방향에 관한 정보는 차량이 전방으로 이동하도록 구성되는지 또는 차량이 후방으로 이동하도록 구성되는지 여부를 나타낸다. 제어 모듈은 또한 조향 휠의 회전 각도에 기초하여 그리고 차량의 주행 방향에 관한 정보에 기초하여 차량에 대한 조향각을 결정하도록 구성된다. 차량이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우 조향각은 조정 기능에 기초하여 조정된다. 제어 모듈은 또한 결정된 조향각에 기초하여 적어도 하나의 인터페이스를 통해 조향각 제어 신호를 제공하도록 구성된다.
실시예들은 또한 상기 장치를 포함하는 차량을 제공한다.
몇몇 다른 특징들 또는 양태들은 단지 예시적으로만 그리고 첨부된 도면들을 참조하여 장치들 또는 방법들 또는 컴퓨터 프로그램들 또는 컴퓨터 프로그램 제품들에 대한 다음의 비-제한적인 실시예들을 사용하여 설명될 것이다.
도 1a 및 도 1b는 차량에 대한 조향각 제어 신호를 제공하는 방법의 실시예들의 흐름도를 도시한다.
도 2a 및 도 2b는 차량에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 장치의 실시예들의 블록도를 도시한다.
이제, 일부 예시적 실시예들이 도시되어 있는 첨부된 도면을 참조하여 다양한 예시적 실시예를 보다 상세히 설명하도록 한다. 도면에서, 선, 층 또는 영역의 두께는 명확하게 하기 위해 과장될 수 있다. 선택적 구성 요소는 파선, 점선 또는 도트 선을 사용하여 설명될 수 있다.
따라서, 예시적인 실시예가 다양한 변형 및 대안적인 형태를 가질 수 있지만, 그 실시예는 도면에서 예로서 도시되며, 여기에서 상세히 설명될 것이다. 그러나, 예시적인 실시예를 개시된 특정 형태로 한정하려는 의도는 없고, 반대로 예시적인 실시예는 본 발명의 범위 내에 있는 모든 수정, 등가물 및 대안을 커버하는 것으로 이해되어야 한다. 동일한 도면 부호는 도면의 설명 전반에 걸쳐 비슷하거나 또는 유사한 요소를 지칭한다.
본 명세서에 사용된 바와 같이, "또는"이라는 용어는 달리 명시되지 않는 한 비-배타적인 '또는'을 의미한다(예를 들어, "또는 다른" 또는 "또는 대안적으로"). 또한, 본 명세서에 사용된 바와 같이, 요소들 사이의 관계를 설명하기 위해 사용된 단어들은, 달리 지시되지 않는 한, 직접적인 관계 또는 개재된 요소들의 존재를 포함하는 것으로 폭넓게 해석되어야 한다. 예를 들어, 요소가 다른 요소에 "연결된" 또는 "결합된" 것으로 언급되는 경우, 요소는 다른 요소에 직접 연결되거나 또는 결합될 수 있거나, 또는 개재된 요소가 존재할 수 있다. 대조적으로, 요소가 다른 요소에 "직접 연결" 또는 "직접 결합"되는 것으로 언급될 때, 개재된 요소가 존재하지 않는다. 유사하게, "사이에", "인접한" 등과 같은 단어들도 유사한 방식으로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정 실시예를 설명하기 위한 것이며, 예시적인 실시예를 제한하려는 의도는 아니다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 단수 형태("a", "an" 및 "the")는, 문맥상 명확하게 다르게 지시하지 않는 한, 복수 형태를 포함하도록 의도된다. 본 명세서에서 사용되는 경우, "포함하는("comprises", "comprising", "includes" 또는 "including")"이라는 용어는 명시된 특징, 정수, 단계, 동작, 요소 또는 구성 요소의 존재를 나타내지만, 그러나 하나 이상의 다른 특징, 정수, 단계, 동작, 요소, 구성 요소 또는 이들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다는 것을 또한 이해할 것이다.
달리 정의되지 않는 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들(기술 및 과학 용어 포함)은 예시적인 실시예들이 속하는 기술 분야의 당업자들에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 용어들, 예를 들면 일반적으로 사용되는 사전들에서 정의된 용어들은 관련 기술의 맥락에서 그들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 여기에서 명확하게 그렇게 정의되지 않는 한, 이상적인 또는 지나치게 형식적인 의미로 해석되지 않을 것이라는 것을 또한 이해할 것이다.
적어도 일부 실시예들은 후방으로 주행하는 동안 전방 뷰를 제공하는 것에 관한 것이다. 적어도 일부 실시예들은 센서, 원격 주행, 커넥티비티를 이용할 수 있다.
차량의 후방에 장착된 센서 및 카메라를 사용하여, 적어도 일부 실시예들에서, 후방 뷰는 운전자를 위한 헤드 업 디스플레이 상에 투사될 수 있다. 운전자는 여전히 정상 주행 위치에 있을 수 있으며, 전방으로 주행하는 것처럼 정상적인 방법으로 주행할 수 있다. 어떤 면에서는, 리버싱한 경우에 정상 주행 위치를 "원격 주행 위치"로 사용하는 것과 같을 수 있다. 이는 차량이 (예를 들어 조정 기능에 기초하여 조향각을 조정함으로써) 올바른 방식으로 응답하도록 소프트웨어를 통해 (예를 들어, 조향각 제어 신호를 제공하고 조향각을 결정함으로써) 조향을 적응시킴으로써 구현될 수 있다. 이것은 전방으로 주행하는 것처럼 느껴지도록 터닝 각도를 제한하는 것을 포함할 수 있으며, 따라서 조향 휠을 평소보다 덜 회전시킬 수 있다. 센서 및 고화질 맵(이용 가능한 경우)에 대한 액세스는 또한 운전자에게 도움이 될 수 있으며, 차량이 도로 상에 머무르고 다른 오브젝트로 이동하지 않도록 도움을 줄 수 있다. 차량 속도는 (예를 들어 스로틀 제어 신호를 제공함으로써) 제한될 수 있어, 정상적인 리버싱 동작과 매칭될 수 있다.
적어도 일부 실시예들에서, 접근법은 트레일러를 갖는 차량(예를 들어, 트럭)에 대한 해결책으로서 확장될 수 있다. 이러한 경우, 센서(예를 들어, 거리 센서) 및 카메라(예를 들어, 후방 뷰 카메라)가 트레일러 상에 또한 장착될 수 있다. 조향은 또한 (예를 들어, 조정 기능에 기초하여) 적응될 수도 있다.
도 1a 및 도 1b는 차량(100)에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 방법의 실시예의 흐름도를 나타낸다. 상기 방법은 차량(100)의 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보를 획득하는 단계(110)를 포함한다. 상기 방법은 차량의 주행 방향에 관한 정보를 획득하는 단계를 더 포함한다. 주행 방향에 관한 정보는 차량(100)이 전방으로 이동(예를 들어, 주행)하도록 구성되는지 또는 차량이 후방으로 이동(예를 들어, 주행)하도록 구성되는지 여부를 나타낸다. 상기 방법은 또한 조향 휠의 회전 각도에 기초하여 그리고 차량(100)의 주행 방향에 관한 정보에 기초하여 차량(100)에 대한 조향각을 결정하는 단계(130)를 포함한다. 조향각은 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우 조정 기능에 기초하여 조정된다. 상기 방법은 결정된(130) 조향각에 기초하여 조향각 제어 신호를 제공하는 단계(140)를 더 포함한다.
도 2a 및 도 2b는 차량(100)에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 대응하는 장치(10)의 실시예의 블록도를 도시한다. 상기 장치는 적어도 하나의 인터페이스(12) 및 적어도 하나의 인터페이스에 결합되는 제어 모듈(14)을 포함한다. 제어 모듈(14)은 적어도 하나의 인터페이스(12)를 통해 차량(100)의 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보를 획득하도록 구성된다. 제어 모듈(14)은 또한 적어도 하나의 인터페이스(12)를 통해 차량(100)의 주행 방향에 관한 정보를 획득하도록 구성된다. 제어 모듈(14)은 또한 조향 휠의 회전 각도에 기초하여 그리고 차량의 주행 방향에 관한 정보에 기초하여 차량(100)에 대한 조향각을 결정하도록 구성된다. 조향각은 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우 조정 기능에 기초하여 조정된다. 예를 들어, 제어 모듈(14)은 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우 조정 기능에 기초하여 조향각을 조정하도록 구성될 수 있다. 제어 모듈은 또한 결정된 조향각에 기초하여 적어도 하나의 인터페이스(12)를 통해 조향각 제어 신호를 제공하도록 구성된다. 달리 명시되지 않는다면, 제어 모듈(14)은 위에서 또는 이하에서 소개되는 방법의 방법 단계를 수행하거나 또는 실행하도록 구성될 수 있다. 도 2a 및 도 2b는 장치(10)를 포함하는 차량(100)을 또한 도시한다.
이하의 설명은 도 1a 및/또는 도 1b의 방법 및 도 2a 및/또는 도 2b의 장치(10) 및/또는 차량(100)에 관한 것이다.
실시예들에서, 차량의 운전자는 후방으로 이동하는 동안 차량을 조향할 때 도움을 받는다. 예를 들어, 운전자가 후방으로 운전하는 동안 그의 머리를 회전시키지 않고, 그의 앞에 있는 디스플레이(예를 들어, 헤드 업 디스플레이) 상의 카메라 이미지를 사용하는 경우, 차량의 조향이 조정되면 차량을 조향하는 동안 운전자의 혼란이 회피될 수 있으므로, 전방으로 이동하는 동안의 차량의 핸들링을 모방한다. 차량의 조향을 제어하기 위해(예를 들어, 차량의 전방 타이어의 조향각을 제어하기 위해), 조향각 제어 신호가 제공될 수 있다. 예를 들어, 조향각 제어 신호는 차량의 조향각을 제어하기 위한, 예를 들어 차량의 파워 보조 조향/서보 보조 조향을 제어하기 위한 제어 신호일 수 있다. 예를 들어, 조향각 제어 신호는 파워 보조 조향 모듈/서보 보조 조향 모듈 또는 차량의 조향 보조 시스템에 제공될 수 있다. 예를 들어, 조향각 제어 신호는 조향각을 나타낼 수 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 조향각 제어 신호는 조향각 및 조향 동작을 나타낼 수 있고, 예를 들어 조향각 및 조향 동작에 대한 하나 이상의 (디지털 또는 아날로그) 값을 포함할 수 있다. 조향각 제어 신호는 서보 모터 또는 유압 시스템에 제공될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 차량은 자동차, 카, 밴, 미니 밴, SUV(sub-urban vehicle), 운송 차량, 트럭, 로리, 농업용 차량, 트랙터, 콤바인, 수중 차량, 보트, 선박, 지게차, 굴착기 또는 로더(loader) 중 하나일 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량은 후방 뷰 미러가 없는 차량일 수 있는데, 예를 들어 차량의 후방을 향한 시야가 방해받는 차량일 수 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 차량은 트레일러를 갖는 차량일 수 있다.
실시예들에서, 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보가 예를 들어 차량 통신 버스를 통해 또는 차량 통신 네트워크를 통해 수신될 수 있다. 예를 들어, 조향 휠의 회전에 관한 정보는 차량의 제어기 영역 네트워크(CAN) 버스를 통해 또는 차량(100)의 로컬 상호 연결 네트워크(LIN)를 통해 획득될 수 있다(110). 예를 들어, 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보는 조향 휠의 각도 센서로부터 획득/수신될 수 있다. 실시예들에서, 차량의 조향 휠은 차량을 조향하기 위해 차량의 운전자에 의해 사용되는 차량의 조향 휠일 수 있다. 조향 휠은 원형 형상이거나 또는 준-원형 형상을 포함할 수 있지만, 그러나 다른 형상, 예를 들면, 컷 아웃을 갖는 준-원형 형상을 취할 수도 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 조향 휠은 파워 조향 시스템/서보 조향 시스템의 조향 휠일 수 있다. 파워 조향 및 서보 조향이라는 용어는 본 문헌에서 상호 교환 가능하게 사용될 수 있다.
일부 실시예들에서, 차량의 조향 휠은 차량 외부에 있을 수 있는데, 예를 들어 원격 위치에 있거나 또는 모바일 장치(예를 들어, 스마트 폰 또는 태블릿 장치)에 포함될 수 있다. 예를 들어, 다음에서 소개되는 차량의 헤드 업 디스플레이는 또한 원격 위치에 위치되거나 또는 모바일 장치에 결합될 수 있다. 운전자는 원격 위치로부터 그리고/또는 모바일 장치를 사용하여 차량을 원격 제어/조향할 수 있다. 예를 들어, 조향각 제어 신호는 모바일 장치로부터 또는 원격 위치에서 차량으로 제공될 수 있다. 차량 및 원격 위치 및/또는 모바일 장치는 (셀룰러) 모바일 통신 시스템을 통해 연결될 수 있다. 일반적으로, 이동 통신 시스템은 예를 들어 3GPP(Third Generation Partnership Project) 표준화된 이동 통신망 중 하나에 대응할 수 있으며, 여기서 이동 통신 시스템이라는 용어는 이동 통신 네트워크와 동의어로 사용된다. 모바일 또는 무선 통신 시스템은 예를 들어 5 세대 시스템(5G), LTE(Long-Term Evolution), LTE-Advanced(LTE-A), 고속 패킷 접속(HSPA), UMTS(Universal Mobile Telecommunication System) 또는 UTRAN(UMTS Terrestrial Radio Access Network), e-UTRAN(evolved-UTRAN), GSM(Global System for Mobile communication) 또는 EDGE(Enhanced Data Rates for GSM Evolution) 네트워크, GERAN(GSM/EDGE Radio Access Network), 또는 상이한 표준을 갖는 이동 통신 네트워크, 예를 들어 WIMAX(Worldwide Inter-operability for Microwave Access) 네트워크 IEEE 802.16 또는 WLAN(Wireless Local Area Network) IEEE 802.11, 일반적으로 직교 주파수 분할 다중 접속(OFDMA) 네트워크, 시분할 다중 접속(TDMA) 네트워크, 코드 분할 다중 접속(CDMA) 네트워크, WCDMA(Wideband-CDMA) 네트워크, 주파수 분할 다중 접속(FDMA) 네트워크, SDMA(Spatial Division Multiple Access) 네트워크 등에 대응할 수 있다.
적어도 일부 실시예들에서, 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보는 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보 및/또는 조향 휠의 (각도) 조향 동작에 관한 정보를 포함하거나 또는 표시할 수 있다. 일부 실시예들에서, 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보는 조향 휠의 회전 각도에 대한 값을 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보는 조향 동작에 관한 정보, 예를 들어 회전 각도에 대한 값의 변화에 대한 값, 예를 들어 조향 휠의 회전 각도에 대한 델타를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 차량의 주행 방향에 관한 정보가 예를 들어 차량 통신 버스를 통해 또는 차량 통신 네트워크를 통해 수신될 수 있다. 예를 들어, 주행 방향에 관한 정보는 차량의 CAN(Controller Area Network) 버스를 통해 또는 차량(100)의 LIN(Local Interconnect Network)을 통해 획득될 수 있다(120). 예를 들어, 주행 방향에 관한 정보는 차량의 기어 박스 모듈로부터 수신될 수 있다. 예를 들어, 주행 방향에 관한 정보는 차량의 전진 기어 또는 후진 기어가 결합되어 있는지 여부를 나타낼 수 있다. 차량이 전기 차량인 경우, 주행 방향에 관한 정보는 차량이 전방으로 주행하도록 설정되는지 또는 차량이 후방으로 주행하도록 설정되는지 여부를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 차량의 전진 기어가 결합된 경우 또는 차량이 전방으로 주행하도록 설정된 경우 전방으로 이동하도록 구성(간주)될 수 있다. 차량(100)은 차량의 후진 기어가 결합된 경우 또는 차량이 후방으로 구동되도록 설정된 경우 후방으로 이동하도록 구성(간주)될 수 있다.
적어도 일부 실시예들에서, 조향 휠의 회전 각도는 차량의 주행 방향에 관한 정보에 기초하여 그리고 조정 기능에 기초하여 조향각으로 변환될 수 있다. 예를 들어 차량이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우에만 조정 기능이 사용될 수 있다. 차량이 전방으로 주행하도록 구성되는 경우 추가의 조정 기능이 사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량이 전방으로 이동하도록 구성되는 경우, 조향 휠의 회전 각도는, 예를 들어 추가의 조정 기능을 사용하지 않고, 조향각에 대해 직접적으로 사용될 수 있다. 조정 기능은 후방으로의 주행을 위해 차량의 조향각을 조정하기 위한 조정 기능일 수 있다.
적어도 일부 실시예들에서, 조정 기능은 선형 조정 기능이다. 예를 들어, 조정 기능은 차량의 조향각이 조정 기능이 없는 경우보다 조향 휠의 주어진 조향 동작에 대해 덜 변화되게 할 수 있다(회전 각도의 변화). 예를 들어, 조향각은 조정 기능에 기초하여 조정되어, 조향 휠의 회전 각도가 변화되면, 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우의 조향각의 변화는 차량(100)이 전방으로 이동하도록 구성되는 경우의 조향각의 변화보다 작을 수 있다. 일부 실시예들에서, 조향각은 조정 기능에 기초하여 조정되어, 차량이 전방으로 이동하도록 구성되는 경우보다 차량이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우에 최대 조향각이 더 작을 수 있다. 대안적으로, 조향각은 조정 기능에 기초하여 조정되어, 조향각 임계값이 교차되면 차량의 운전자에게 인지 가능한 피드백이 제공될 수 있다.
다양한 실시예에서, 조정 기능은 비-선형 조정 기능일 수 있다. 예를 들어, 조향각은 후방으로 이동하는 동안의 차량(100)의 핸들링이 전방으로 이동하는 동안의 차량(100)의 핸들링을 모방하도록 조정 기능에 기초하여 조정될 수 있다. 예를 들어, 조향각은 후방으로 가는 차량의 유효 조향각이 전방으로 가는 조향각과 동일하도록 조정 기능에 기초하여 조정될 수 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 조향각은 조향 휠의 주어진 회전 각도에 대해 (차량의 후방으로부터 본) 운전 각도가 (차량의 전방으로부터 본) 운전 각도와 유사하도록(예를 들면, 실질적으로 동일하거나 또는 동일하도록) 조정 기능에 기초하여 조정될 수 있다. 예를 들어, 조정 기능은 하나 이상의 값 또는 값들의 범위 및 하나 이상의 값 또는 값들의 범위와 관련된 조향 휠의 회전 각도와 차량의 조향각 사이의 하나 이상의 변환 인자(translation factors)를 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 상기 방법은 트레일러를 갖는 차량(예를 들어, 트럭 또는 세미)에 의해 수행될 수 있다. 트럭은 장치(10)를 포함할 수 있다. 차량(100)이 트레일러를 갖는 차량인 경우, 조정 기능은 리버싱한 경우에 차량과 트레일러 사이의 이동 상호 작용에 기초할 수 있다. 예를 들어 차량이 우측으로 리버싱하면, 트레일러는 차량과 트레일러 사이의 각도를 기초로 하여, 좌측으로 리버싱할 수 있다. 조향각은 차량과 트레일러 사이의 이동 상호 작용에 기초하여 그리고/또는 차량과 트레일러 사이의 각도에 기초하여 조정될 수 있다. 조정 기능은 또한 차량과 트레일러 사이의 각도에 기초할 수 있다. 상기 방법은 차량과 트레일러 사이의 각도에 관한 정보를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 조향각은 후방으로 이동하는 동안의 트레일러를 갖는 차량(100)의 핸들링이 전방으로 이동하는 동안의 트레일러를 갖는 차량(100)의 핸들링을 모방하도록 조정 기능에 기초하여 조정될 수 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 조향각은 조향 휠의 주어진 회전 각도에 대해 (트레일러의 후방으로부터 본) 운전 각도가 (차량의 전방으로부터 본) 운전 각도와 유사하도록(예를 들면, 실질적으로 동일하거나 또는 동일하도록) 조정 기능에 기초하여 조정될 수 있다.
적어도 일부 실시예들에서, 조향각 제어 신호는 예를 들어 차량 통신 버스를 사용하거나 또는 차량 통신 네트워크를 통해, 차량의 서보 조향 시스템/파워 조향 시스템의 서보 모터로 전송될 수 있다. 예를 들어, 조향각 제어 신호는 결정된(130) 조향각을 예를 들어 (디지털) 각도 값 또는 전류 또는 전압으로 나타낼 수 있다. 대안적으로, 조향각 제어 신호는 (예를 들어, 차량의 전방을 보았을 때 또는 주행 방향에 대해 보았을 때) 조향각이 좌측 또는 우측으로 조정되어야 하는지 또는 (예를 들면, 차량의 상단으로부터 볼 때) 시계 방향 또는 시계 반대 방향으로 조정되어야 하는지 여부를 나타낼 수 있다.
마지막으로 일부 실시예들에서, 도 1b에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 차량(100)의 헤드 업 디스플레이(HUD 또는 head-up-display)에 후방 뷰 비디오 신호를 제공하는 단계(150)를 더 포함한다. 실시예들은 또한 장치(10) 및 헤드 업 디스플레이를 포함하는 차량을 제공한다. 적어도 일부 실시예들에서, 차량이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우, 후방 뷰 비디오 신호는 헤드 업 디스플레이 상에만 디스플레이될 수도 있다. 예를 들어, 헤드 업 디스플레이는 차량의 전방 윈도우(예를 들어, 윈드실드)에 통합될 수 있다. 예를 들어, 헤드 업 디스플레이는 차량의 전방 윈도우 내에 또는 차량의 전방 윈도우 상에 (투명 또는 반투명) 액정 디스플레이(LCD) 또는 (투명 또는 반투명) 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이로서 통합될 수 있다. 대안적으로, 헤드 업 디스플레이는 차량의 전방 윈도우 상에 또는 전방 윈도우의 전방(예를 들어, 차량의 전방 윈도우와 운전자 사이)의 투명 또는 반투명 스크린 상으로의 후방 뷰 비디오 신호의 투사에 기초할 수 있다. 후방 뷰 비디오 신호는 전방 윈도우 또는 전방 윈도우의 전방의 투명 또는 반투명 스크린으로 투사될 수 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 후방 뷰 비디오 신호는 차량의 후방 뷰 카메라의 후방 뷰 카메라 신호에 기초하는 비디오 스트림을 포함한다. 후방 뷰 비디오 신호는 (전용) 비디오 전송 케이블을 사용하여 헤드 업 디스플레이에 제공될 수 있다. 대안적으로, 후방 뷰 비디오 신호는 차량 통신 버스를 통해 또는 차량 통신 네트워크를 통해 헤드 업 디스플레이에 제공될 수 있다. 일부 실시예들에서, 상기 방법은 예를 들어 운전자가 후방 뷰 비디오 신호에 집중할 수 있게 하기 위해, 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성된 경우 차량의 전방 윈도우/윈드실드를 어둡게 하거나, 혼탁하게 하거나(cloud), 또는 흐리게 하는(blur) 단계를 더 포함한다. 예를 들어, 차량의 전방 윈도우/윈드실드는 차량이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우, 어둡게 되거나, 혼탁하게 되거나, 또는 흐려지도록 구성되는 스마트 유리 또는 전환 가능한 유리일 수 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 상기 방법은 윈도우의 어둡게 되는 것, 혼탁하게 되는 것 또는 흐려지는 것에 영향을 미치도록 차량의 전방 윈도우/윈드실드에 제어 신호를 제공하는 단계를 더 포함한다. 제어 모듈(14)은 적어도 하나의 인터페이스(12)를 통해 전방 윈도우/윈드실드에 제어 신호를 제공하도록 구성될 수 있다. 제어 모듈(14)은 적어도 하나의 인터페이스(12)를 통해 헤드 업 디스플레이에 후방 뷰 비디어 신호를 제공하도록 구성될 수 있다.
적어도 일부 실시예들에서, 도 1b에 더 도시된 바와 같이, 상기 방법은 후방 뷰 카메라 신호를 처리(152)하여 후방 뷰 비디오 신호를 결정하는 단계(154)를 더 포함한다. 예를 들어, 처리하는 단계(152)는 후방 뷰 비디오 신호를 결정(154)하기 위해, 후방 뷰 카메라 신호를 크로핑(cropping)하는 단계, 후방 뷰 카메라 신호를 정류하는 단계, 후방 뷰 카메라 신호를 디와아핑(dewarping)(예를 들어, 스트레이트닝 아웃(straightening out))하는 단계, 후방 뷰 카메라 신호를 와아핑(warping)(예를 들어, 왜곡(skewing))하는 단계, 후방 뷰 카메라 신호의 밝기를 조정하는 단계, 후방 뷰 카메라 신호의 콘트라스트를 조정하는 단계, 및 복수의 후방 뷰 카메라의 후방 뷰 카메라 신호를 스티칭하는(stitching) 단계의 그룹 중 적어도 하나의 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 후방 뷰 카메라는 차량의 후방 뷰 윈도우 뒤에(예를 들어, 차량의 내부에) 배치될 수 있다. 일부 실시예들에서, 후방 뷰 카메라 신호는 복수의 후방 뷰 카메라로부터의 비디오 신호를 포함할 수 있다. 이러한 경우, 후방 뷰 카메라 신호는 복수의 후방 뷰 카메라에 의해 제공될 수 있다. 상기 방법이 트럭에서 사용되는 경우, 후방 뷰 카메라 또는 복수의 후방 뷰 카메라는 트럭의 후방-뒤쪽에 배치될 수 있는데, 예를 들어 트럭의 화물 구역의 후방/뒤쪽 또는 트럭의 트레일러의 후방/뒤쪽에 배치될 수 있다. 예를 들어, 후방 뷰 비디오 신호가 (차량의 전방 윈도우에 있는) 헤드 업 디스플레이에 의해 디스플레이될 때 차량(100)의 후방 윈도우를 통한 뷰를 모방도록 후방 뷰 카메라 신호가 처리(152)될 수 있다(예를 들어, 크로핑 및 와아핑/디와아핑). 예를 들어, 운전자가 차량의 후방 윈도우를 통해 보고 있는 것처럼 보이도록 후방 뷰 비디오 신호가 헤드 업 디스플레이에 의해 디스플레이될 수 있다. 후방 뷰 비디오 신호에 대해 후방 뷰 비디오 신호가 차량의 후방 윈도우를 통해 보이는 바와 같은 뷰를 디스플레이하도록 후방 뷰 카메라 신호가 처리될 수 있다(152). 차량이 후방 윈도우를 갖지 않는 경우, 후방 뷰 비디오 신호에 대해 후방 뷰 비디오 신호가 차량의 가상 후방 윈도우를 통해 보이는 바와 같은 뷰를 디스플레이하도록 후방 뷰 카메라 신호가 처리될 수 있다(152). 적어도 일부 실시예들에서, 후방 뷰 비디오 신호는 후방 뷰 카메라 신호의 수평 미러링된 버전을 포함한다. 예를 들어, 후방 뷰 비디오 신호에서, 후방 윈도우 차량을 바라볼 때 좌측에 보이는 오브젝트는 후방 뷰 카메라 신호에서 (운전자의 관점에서 볼 때) 우측에 (그리고 헤드 업 디스플레이 상의 우측에) 디스플레이될 수 있고, 반대의 경우도 마찬가지이다. 후방 뷰 카메라 신호를 처리하는 단계(152)는 후방 뷰 카메라 신호를 수평으로 미러링하여 후방 뷰 비디오 신호를 결정하는 단계(154)를 포함할 수 있다. 대안적으로, 후방 뷰 비디오 신호는 후방 뷰 카메라 신호의 미러링되지 않은 버전(처리(152)를 통해 수평으로 미러링되지 않은 후방 뷰 카메라 신호의 버전)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 후방 뷰 비디오 신호에서, 후방 윈도우 차량을 바라볼 때 좌측에 보이는 오브젝트는 후방 뷰 카메라 신호에서 (운전자의 관점에서 볼 때) 좌측에 (그리고 헤드 업 디스플레이 상의 좌측에) 디스플레이될 수 있다. 조정 기능은 조향각의 결정(130)에서 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보에 포함된 조향 휠의 조향 동작을 리버싱하도록 적응될 수 있다. 예를 들어, 운전자가 조향 휠을 우측(예를 들어, 시계 방향)으로 회전시키는 경우, 조향각은 좌측으로(예를 들어, 차량의 상단으로부터 볼 때 반시계 방향으로) 시프트될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 추가의 정보, 예를 들어 차량의 헤딩(heading)의 투사, 거리 센서 데이터 또는 맵핑 데이터가 후방 뷰 비디오 신호에 매립될 수 있다. 예를 들어, 추가의 정보는 후방 뷰 비디오 신호 내의 후방 뷰 카메라 신호 위에 오버레이될 수 있다.
일부 실시예들에서, 도 1b에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 결정된(130) 조향각에 기초하여 후방으로 이동하는 동안의 차량(100)의 헤딩에 관한 정보를 결정하는 단계(156)를 더 포함한다. 예를 들어, 차량(100)의 헤딩에 관한 정보는 예를 들어 결정된(130) 조향각에 기초하여 후방으로 이동하는 차량의 경로의 2 차원 또는 3 차원 투사와 같은, 후방으로 이동하는 동안의 차량의 투사된 경로에 관한 정보를 포함할 수 있다. 제공된(150) 후방 뷰 비디오 신호는 차량(100)이 (현재) 조향각을 사용하여 계속해서 이동하는 경우 차량의 경로의 투사와 같은, 후방으로 이동하는 (동안의) 차량(100)의 헤딩의 투사(예를 들어, 예를 들어, 예후 또는 예측)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 후방 뷰 비디오 신호는 후방으로 이동하는 (동안의) 차량(100)의 헤딩의 오버레이를 포함할 수 있다. 후방 뷰 비디오 신호는 후방으로 이동하는 (동안의) 차량(100)의 헤딩의 투사를 포함하는 오버레이와 함께 차량(100)의 헤드 업 디스플레이에 제공될 수 있다(150).
다양한 실시예들에서, 도 1b에 더 도시되는 바와 같이, 상기 방법은 거리 센서 데이터에 기초하여 후방 뷰 비디오 신호에 대한 거리 센서 데이터 오버레이를 결정하는 단계(160)를 더 포함한다. 상기 방법은 거리 센서 모듈로부터 거리 센서 데이터를 획득하거나 또는 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 장치(10)는 도 2b에 도시된 바와 같이 거리 센서 모듈(16)을 더 포함할 수 있다. 거리 센서 모듈은 RADAR(Radio Detection and Ranging) 센서, LIDAR(Light Detection and Ranging), 초음파 센서, 시각 센서 및 비행 시간 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 거리 센서 모듈은 거리 센서 데이터를 제공하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 거리 센서 데이터는 차량의 후방 뒤의 하나 이상의 오브젝트들의 거리에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 거리 센서 데이터는 거리 정보의 점 구름을 포함할 수 있다. 거리 센서 데이터는 거리 센서 모듈로부터의 복수의 점들의 거리에 관한 정보를 포함할 수 있는데, 예를 들어 거리 센서 모듈을 둘러싸는 오브젝트들에 의해 구획된 거리 센서 모듈 근방의 공간의 깊이에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 거리 센서 데이터 오버레이는 거리 센서 데이터의 간략화된 버전을 포함할 수 있는데, 예를 들어 거리 센서 데이터의 스무스 아웃된(smoothed-out) 버전을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 상기 방법은 거리 센서 데이터 내의 오브젝트를 검출하는 단계를 더 포함한다. 예를 들어, 거리 센서 데이터 오버레이는 거리 센서 데이터에 포함된 (검출된) 오브젝트 또는 (검출된) 오브젝트의 에지의 (컬러링된, 아웃라인된(outlined) 또는 하이라이트된) 표현을 포함할 수 있다. 후방 뷰 비디오 신호는 거리 센서 데이터 오버레이와 함께 차량(100)의 헤드 업 디스플레이에 제공될 수 있다(150). 예를 들어, 후방 뷰 비디오 신호는 거리 센서 데이터의 오버레이를 포함할 수 있는데, 예를 들어 거리 센서 데이터 오버레이를 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 상기 방법은 맵핑 데이터에 기초하여 후방 뷰 비디오 신호에 대한 맵 오버레이를 결정하는 단계(158)를 더 포함한다. 예를 들어, 맵 오버레이는 예를 들어 도로의 가장자리 또는 교통 장애물과 같은 도로 구조의 경계를 포함하거나 또는 보여줄 수 있다. 일부 실시예들에서, 맵 오버레이는 차량의 후방 뒤에 위치된 하나 이상의 오브젝트 및 후방 비디오 카메라 신호에 포함되거나 또는 표현된 하나 이상의 오브젝트의 매칭에 기초하여 후방 비디오 카메라 신호 위에 오버레이되고 그리고/또는 후방 비디오 카메라 신호와 정렬될 수 있다. 후방 뷰 비디오 신호는 맵 오버레이와 함께 차량(100)의 헤드 업 디스플레이에 제공될 수 있다(150). 예를 들어, 후방 뷰 비디오 신호는 거리 맵핑 데이터의 오버레이, 예를 들어 맵 오버레이를 포함할 수 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 맵핑 데이터는 하나 이상의 고화질(HD) 맵, 예를 들어 허용 가능한 오차가 10 cm 미만인 맵일 수 있거나 또는 이들을 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 상기 방법은 차량(100)의 엔진에 스로틀 제어 신호를 제공하는 단계(170)를 더 포함한다. 스로틀 제어 신호는 예를 들어 차량의 엔진을 제어함으로써 차량(100)의 가속을 제어하기 위한 제어 신호일 수 있다. 예를 들어, 스로틀 제어 신호는 차량의 이동 속도를 제어하거나 또는 영향을 미치기에 적합할 수 있다. 예를 들어, 스로틀 제어 신호를 제공하는 단계(170)는 주행 방향에 관한 정보에 기초할 수 있다. 스로틀 제어 신호는 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우 스로틀 임계값에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 스로틀 제어 신호는 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성된 경우 차량의 속도가 속도 임계값 아래로 유지되도록 그리고/또는 차량의 가속도가 가속 임계값 아래로 유지되도록 제공될 수 있다(170). 스로틀 임계값은 속도 임계값 및/또는 가속 임계값일 수 있거나 또는 이를 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 상기 방법은 거리 센서 데이터에 기초하여 차량(100)의 후방의 뒤의 하나 이상의 오브젝트에 대한 차량(100)의 거리에 관한 정보를 결정하는 단계(180)를 더 포함할 수 있다. 스로틀 제어 신호는 하나 이상의 오브젝트에 대한 차량(100)의 거리에 관한 정보에 기초하여 차량(100)의 엔진에 제공될 수 있다(170). 예를 들어, 스로틀 제어 신호는 하나 이상의 오브젝트에 대한 차량(100)의 거리에 관한 정보에 의해 제한될 수 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 스로틀 제어 신호는 하나 이상의 오브젝트에 대한 차량의 거리가 임계값 아래이면 더 낮은 값으로 조정될 수 있다. 일부 실시예들에서, 상기 방법은 하나 이상의 오브젝트에 대한 차량(100)의 거리에 관한 정보에 기초하여 브레이크 제어 신호를 제공하는 단계를 더 포함한다. 예를 들어, 브레이크 제어 신호는 하나 이상의 오브젝트에 대한 차량의 거리가 임계값 아래이면 차량(100)을 감속시키기 위해 제공될 수 있다. 제어 모듈(14)은 적어도 하나의 인터페이스(12)를 통해 스로틀 제어 신호 및/또는 브레이크 제어 신호를 제공하도록 구성될 수 있다.
적어도 하나의 인터페이스(12)는 정보를 수신 및/또는 송신하기 위한 하나 이상의 입력 및/또는 출력에 대응할 수 있으며, 상기 정보는 모듈 내에서, 모듈들 사이에서, 또는 상이한 엔티티의 모듈들 사이에서, 지정된 코드에 따라 디지털 (비트) 값으로 이루어질 수 있다. 다양한 실시예들에서, 적어도 하나의 인터페이스(12)는 차량 통신 버스를 통해 또는 차량 통신 네트워크를 통해 통신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 인터페이스는 차량의 제어기 영역 네트워크(CAN) 버스를 통해 또는 차량의 로컬 상호 연결 네트워크(LIN)를 통해 통신하도록 구성될 수 있다. 실시예들에서, 제어 모듈(14)은 하나 이상의 처리 유닛, 하나 이상의 처리 장치, 프로세서, 컴퓨터 또는 그에 적합하게 적응된 소프트웨어로 동작 가능한 프로그래밍 가능한 하드웨어 구성 요소와 같은 처리를 위한 임의의 수단을 사용하여 구현될 수 있다. 다른 말로 하면, 제어 모듈(14)의 설명된 기능은 또한 소프트웨어로 구현될 수 있으며, 상기 소프트웨어는 이 경우 하나 이상의 프로그래밍 가능한 하드웨어 구성 요소 상에서 실행된다. 이러한 하드웨어 구성 요소는 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 마이크로 제어기 등을 포함할 수 있다. 제어 모듈(14)은 적어도 하나의 인터페이스 및 (선택적인) 거리 센서 모듈(16)과 결합된다.
이미 언급한 바와 같이, 실시예들에서, 각각의 방법들은 각각의 하드웨어 상에서 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램들 또는 코드들로서 구현될 수 있다. 따라서, 다른 실시예는 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 구성 요소 상에서 실행될 때, 상기 방법들 중 적어도 하나를 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램이다. 다른 실시예는 컴퓨터, 프로세서, 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 구성 요소에 의해 실행될 때, 컴퓨터로 하여금 여기에 설명된 방법들 중 하나를 구현하게 하는 명령어들을 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다.
당업자라면, 위에서 설명한 다양한 방법의 단계가 프로그래밍된 컴퓨터에 의해 수행될 수 있다는 것을 쉽게 인식할 수 있으며, 예를 들어, 슬롯의 위치가 결정되거나 계산될 수 있다. 본 명세서에서, 일부 실시예들은 머신 또는 컴퓨터 판독 가능하고 컴퓨터 실행 가능 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어 프로그램을 인코딩하는 프로그램 저장 장치, 예를 들어 디지털 데이터 저장 매체를 또한 포함하도록 의도되며, 여기서 상기 명령어들은 본 명세서에 설명된 방법들의 단계들의 일부 또는 전부를 수행한다. 프로그램 저장 장치는 예를 들어 디지털 메모리, 자기 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 저장 매체, 하드 드라이브 또는 광학적으로 판독 가능한 디지털 데이터 저장 매체일 수 있다. 실시예들은 또한 본 명세서에 기술된 방법들의 상기 단계들을 수행하도록 프로그래밍된 컴퓨터, 또는 위에서 설명된 방법들의 상기 단계들을 수행하도록 프로그래밍된 (필드) 프로그래밍 가능한 논리 어레이((F)PLAs) 또는 (필드) 프로그래밍 가능한 게이트 어레이((F)PGAs)를 포함하도록 의도된다.
본 설명 및 도면은 단지 본 발명의 원리를 설명한다. 따라서, 당업자는 본 명세서에 명시적으로 기술되거나 또는 도시되지는 않았지만, 본 발명의 원리를 구현하고 그 사상 및 범위 내에 포함되는 다양한 구성을 고안할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 또한, 본 명세서에 인용된 모든 예들은 주로 독자가 본 발명의 원리 및 발명자(들)가 기술을 발전시키는데 기여한 개념을 이해하도록 돕기 위한 교육적 목적으로만 명백하게 의도되며, 그러한 구체적으로 인용된 예들 및 조건들에 대한 제한이 없는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 본 발명의 원리, 양태 및 실시예뿐만 아니라 그의 특정 예들을 기재한 본 명세서 내의 모든 언급은 그 균등물들을 포함하도록 의도된다.
프로세서에 의해 제공될 때, 기능들은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서, 또는 일부는 공유될 수 있는 복수의 개별 프로세서들에 의해 제공될 수 있다. 또한, "프로세서" 또는 "제어기"라는 용어를 명시적으로 사용하는 것은 소프트웨어를 실행할 수 있는 하드웨어를 독점적으로 지칭하는 것으로 해석되어서는 안 되며, 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 네트워크 프로세서, 애플리케이션 특정 집적 회로(ASIC), FPGA(Field Programmable Gate Array), 소프트웨어 저장용 ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory) 및 비-휘발성 저장 장치 등을 내재적으로 포함할 수 있지만, 이에 제한되지 않는다. 일반적인 또는 주문 제작된 다른 하드웨어가 또한 포함될 수도 있다. 이들의 기능은 프로그램 논리의 작동을 통해, 전용 로직을 통해, 프로그램 제어와 전용 논리의 상호 작용을 통해 수행될 수 있으며, 수동으로도 수행될 수 있고, 특정 기술은 상황에 따라 더 구체적으로 이해할 수 있는 바와 같이 구현자에 의해 선택될 수 있다.
당업자는 본 명세서의 임의의 블록도가 본 발명의 원리를 구현하는 예시적인 회로의 개념도를 나타낸다는 것을 이해해야 한다. 유사하게, 임의의 플로우 차트, 흐름도, 상태 전이도, 의사 코드 등은, 컴퓨터 판독 가능 매체에서 실질적으로 표현될 수 있고 그러한 컴퓨터 또는 프로세서가 명시적으로 도시되어 있는지 여부에 상관없이, 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 실행될 수 있는 다양한 프로세스를 나타낸다는 것을 이해할 것이다.
또한, 이하의 청구범위는 이로써 상세한 설명에 통합되며, 여기서 각 청구항은 그 자체로 별개의 실시예로서 독립적일 수 있다. 각각의 청구항이 그 자체로 별개의 실시예로서 독립적일 수 있지만, 종속 청구항은 청구범위에서 하나 이상의 다른 청구항과의 특정 조합을 나타낼 수 있지만, 다른 실시예들은 해당 종속항과 각각의 다른 종속항의 주제와의 조합을 또한 포함할 수도 있다. 특정 조합이 의도되지 않는다고 명시되지 않는 한, 그러한 조합이 본 명세서에서 제안된다. 또한, 이 청구항이 독립 청구항을 직접적으로 인용하지 않는다고 할지라도, 임의의 다른 독립 청구항에 대한 청구항의 특징을 포함하도록 의도된다.
또한, 명세서 또는 청구범위에 개시된 방법들은 이들 방법의 각 단계의 각각을 수행하기 위한 수단을 갖는 장치에 의해 구현될 수 있다는 것을 알아야 한다.
10 장치
12 인터페이스
14 제어 모듈
16 거리 센서 모듈
100 차량
110 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보를 획득하는 단계
120 차량의 주행 방향에 관한 정보를 획득하는 단계
130 차량의 조향각을 결정하는 단계
140 조향각 제어 신호를 제공하는 단계
150 후방 뷰 비디오 신호를 제공하는 단계
152 후방 뷰 카메라 신호를 처리하는 단계
154 후방 뷰 비디오 신호를 결정하는 단계
156 차량의 헤딩에 관한 정보를 결정하는 단계
158 맵 오버레이를 결정하는 단계
160 거리 센서 오버레이를 결정하는 단계
170 스로틀 제어 신호를 제공하는 단계
180 하나 이상의 오브젝트에 대한 차량의 거리에 관한 정보를 결정하는 단계

Claims (12)

  1. 차량(100)에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 방법에 있어서,
    상기 차량(100)의 조향 휠(steering wheel)의 회전 각도에 관한 정보를 획득하는 단계(110);
    상기 차량(100)의 주행 방향에 관한 정보를 획득하는 단계(120) - 상기 주행 방향에 관한 상기 정보는, 상기 차량(100)이 전방으로 이동하도록 구성되는지 또는 상기 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는지 여부를 나타냄 - ;
    상기 조향 휠의 상기 회전 각도에 기초하여 그리고 상기 차량(100)의 상기 주행 방향에 관한 상기 정보에 기초하여 상기 차량(100)에 대한 조향각을 결정하는 단계(130) - 상기 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우 상기 조향각은 조정 기능에 기초하여 조정되고, 상기 조향각은, 후방으로 이동하는 동안의 상기 차량(100)의 핸들링이 전방으로 이동하는 동안의 상기 차량(100)의 핸들링을 모방하도록 상기 조정 기능에 기초하여 조정됨 - ;
    상기 결정된(130) 조향각에 기초하여 상기 조향각 제어 신호를 제공하는 단계(140);
    상기 차량(100)의 헤드 업 디스플레이에 후방 뷰 비디오 신호를 제공하는 단계(150); 및
    후방 뷰 카메라 신호를 처리하여(152) 상기 후방 뷰 비디오 신호를 결정하는 단계(154) - 상기 후방 뷰 카메라 신호는, 상기 헤드 업 디스플레이에 의해 디스플레이될 때 상기 후방 뷰 비디오 신호가 상기 차량(100)의 후방 윈도우를 통한 뷰를 모방하도록 처리됨(152) - ;
    를 포함하는, 차량(100)에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 조향각은, 상기 조향 휠의 상기 회전 각도가 변화되면, 상기 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우의 상기 조향각의 변화가 상기 차량(100)이 전방으로 이동하도록 구성되는 경우의 상기 조향각의 변화보다 작도록, 상기 조정 기능에 기초하여 조정되는 것인, 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 결정된(130) 조향각에 기초하여 후방으로 이동하는 동안 상기 차량(100)의 헤딩(heading)에 관한 정보를 결정하는 단계(156)를 더 포함하고, 상기 제공된(150) 후방 뷰 비디오 신호는 후방으로 이동하는 상기 차량(100)의 상기 헤딩의 투사를 포함하는 것인, 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 후방 뷰 비디오 신호는 상기 차량(100)의 후방 뷰 카메라의 후방 뷰 카메라 신호의 수평 미러링된(mirrored) 버전을 포함하는 것인, 방법.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 후방 뷰 비디오 신호는 상기 차량(100)의 후방 뷰 카메라의 후방 뷰 카메라 신호의 미러링되지 않은(un-mirrored) 버전을 포함하고, 상기 조정 기능은, 상기 조향각을 결정하는 단계(130)에서 상기 조향 휠의 상기 회전 각도에 관한 상기 정보에 포함된 상기 조향 휠의 조향 동작을 리버싱하도록(reverse) 적응되는 것인, 방법.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    맵핑 데이터에 기초하여 상기 후방 뷰 비디오 신호에 대한 맵 오버레이(overlay)를 결정하는 단계(158)를 더 포함하고, 상기 후방 뷰 비디오 신호는 상기 맵 오버레이와 함께 상기 차량(100)의 상기 헤드 업 디스플레이에 제공되는(150) 것인, 방법.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    거리 센서 데이터에 기초하여 상기 후방 뷰 비디오 신호에 대한 거리 센서 데이터 오버레이를 결정하는 단계(160)를 더 포함하고, 상기 후방 뷰 비디오 신호는 상기 거리 센서 데이터 오버레이와 함께 상기 차량(100)의 상기 헤드 업 디스플레이에 제공되는(150) 것인, 방법.
  8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    주행 방향에 관한 정보에 기초하여 상기 차량(100)의 엔진에 스로틀(throttle) 제어 신호를 제공하는 단계(170)를 더 포함하고, 상기 스로틀 제어 신호는, 상기 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우 스로틀 임계값에 의해 제한되는 것인, 방법.
  9. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    거리 센서 데이터에 기초하여 상기 차량(100)의 후방의 뒤에 있는 하나 이상의 오브젝트에 대한 상기 차량(100)의 거리에 관한 정보를 결정하는 단계(180)를 더 포함하며, 상기 하나 이상의 오브젝트에 대한 상기 차량(100)의 상기 거리에 관한 상기 정보에 기초하여 상기 차량(100)의 엔진에 스로틀 제어 신호를 제공하는 단계(170)를 더 포함하는 것인, 방법.
  10. 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서, 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 구성 요소 상에서 실행될 때, 제 1 항 또는 제 2 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  11. 차량(100)에 대한 조향각 제어 신호를 제공하기 위한 장치(10)에 있어서,
    적어도 하나의 인터페이스(12); 및
    제어 모듈(14)을 포함하고,
    상기 제어 모듈은,
    상기 적어도 하나의 인터페이스(12)를 통해 상기 차량(100)의 조향 휠의 회전 각도에 관한 정보를 획득하고;
    상기 적어도 하나의 인터페이스(12)를 통해 상기 차량(100)의 주행 방향에 관한 정보를 획득하고 - 상기 주행 방향에 관한 상기 정보는, 상기 차량(100)이 전방으로 이동하도록 구성되는지 또는 상기 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는지 여부를 나타냄 - ;
    상기 조향 휠의 상기 회전 각도에 기초하여 그리고 상기 차량(100)의 상기 주행 방향에 관한 상기 정보에 기초하여 상기 차량(100)에 대한 조향각을 결정하고 - 상기 차량(100)이 후방으로 이동하도록 구성되는 경우 상기 조향각은 조정 기능에 기초하여 조정되고, 상기 조향각은, 후방으로 이동하는 동안의 상기 차량(100)의 핸들링이 전방으로 이동하는 동안의 상기 차량(100)의 핸들링을 모방하도록 상기 조정 기능에 기초하여 조정됨 - ,
    상기 결정된 조향각에 기초하여 상기 적어도 하나의 인터페이스(12)를 통해 상기 조향각 제어 신호를 제공하고,
    상기 차량(100)의 헤드 업 디스플레이에 후방 뷰 비디오 신호를 제공하고, 그리고
    후방 뷰 카메라 신호를 처리하여 상기 후방 뷰 비디오 신호를 결정하도록(154) - 상기 후방 뷰 카메라 신호는, 상기 헤드 업 디스플레이에 의해 디스플레이될 때 상기 후방 뷰 비디오 신호가 상기 차량(100)의 후방 윈도우를 통한 뷰를 모방하도록 처리됨(152) -
    구성되는, 장치.
  12. 제 11 항의 상기 장치(10)를 포함하는 차량(100).
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