BR102019004456A2 - Ferramenta para limpeza e inspeção de juntas flexíveis submersas - Google Patents

Abstract

“ferramenta para limpeza e inspeção de juntas flexíveis submersas” o presente pedido de privilégio de invenção é voltado preferencialmente ao setor petrolífero e especifica uma ferramenta para limpeza e inspeção de juntas flexíveis (flexjoint?) submersas integradas a risers. a ferramenta é compacta o suficiente em tamanho para ser integrada a um rov (remotely operated underwater vehicle) convencional de tamanho pequeno e pode ser lançada a partir do convés de navios petroleiros convertidos em fpso (floating production, storage and offloading). em suma, a ferramenta foi desenvolvida para a retirada do crescimento marinho sucedido em juntas flexíveis (flexjoint?) pertencentes a risers de vários diâmetros, principalmente em sistemas de ancoragem do tipo turret onde o espaço entre os risers é estritamente reduzido. a ferramenta (10) para limpeza e inspeção de juntas flexíveis (flexjoint?) submersas é acoplada ao rov (remotely operated underwater vehicle) (7) por meio do cabo umbilical (8) e sua fixação ao rov e transporte é cumprida por uma base estrutural telescópica (skid) (18), estando a ferramenta dividida em mecanismo de fixação (12), mecanismo de dobra (13), base elevadora pantográfica (14), unidade de rotação (15) e unidade radial de apoio (16) ao sistema de limpeza e inspeção. como a ferramenta é compacta, pode-se empregar um rov padrão com dimensões de aproximadamente 1500 mm de comprimento x 800 mm de altura x 1000 mm de largura, possibilitando assim sua livre navegação e movimentação entre os risers ligados a um turret interno, pois o menor espaço entre os risers parte de 1200 mm. do mesmo modo, é possível lançar o rov ao mar no espaço existente entre o casco do navio e o turret, facilitando o lançamento e acelerando a chegada, inspeção e limpeza das juntas flexíveis (flexjoint?), possibilitando assim o aumento da produção sem gerar riscos físicos a colaboradores e disponibilizando ao mesmo tempo uma alternativa até o momento inexistente ao setor petrolífero.

Description

FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS

[001] O presente pedido de privilégio de invenção é voltado preferencialmente ao setor petrolífero e especifica uma ferramenta para limpeza e inspeção de juntas flexíveis (FlexJoint™) submersas integradas a risers. A ferramenta é compacta o suficiente em tamanho para ser integrada a um ROV (Remotely Operated Underwater Vehicle) convencional de tamanho pequeno e pode ser lançada a partir do convés de navios petroleiros convertidos em FPSO (Floating Production, Storage and Offloading). Em suma, a ferramenta foi desenvolvida para a retirada do crescimento marinho sucedido em juntas flexíveis (FlexJoint™) pertencentes a risers de vários diâmetros, principalmente em sistemas de ancoragem do tipo turret onde o espaço entre os risers é estritamente reduzido.

[002] Risers são tubos encarregados de ligar uma estrutura de produção offshore flutuante, ou uma plataforma de perfuração, a um sistema submarino para fins produtivos, como a perfuração, produção, injeção e exportação, ou para perfuração, completação e workover. Como forma de prevenir danos ao sistema através da redução do momento fletor e das tensões que atuam sobre o riser ocasionados por carregamentos ambientais e deslocamentos da embarcação, são integradas no topo das tubulações ou risers as intituladas juntas flexíveis (FlexJoint™).

[003] Sabendo da agressividade do ambiente marinho e do crescimento de incrustações, faz-se necessária a limpeza e verificação periódica dessas juntas. Atualmente, as ações são realizadas na maioria das vezes por mergulhadores devido ao espaço reduzido entre os risers, caso seja adotado o sistema de turrets, porém tal atividade é considerada insalubre de grau máximo, ou seja, suscetível de risco à integridade humana. O procedimento de limpeza é feito manualmente usando uma esponja convencional e a força exercida sobre a superfície da junta flexível (FlexJoint™) deve ser controlada, pois danos na superfície do elastômero devem ser evitados. Já o procedimento de inspeção ocorre através de filmagens e tomadas de fotos.

[004] Pensando em oferecer uma alternativa ao setor em questão, o registro US20100163239A1 requer um aparelho transportado em um ROV convencional e operado remotamente para inspecionar e limpar juntas flexíveis (FlexJoint™). Sua estrutura é composta por uma garra encarregada de fixar a ferramenta no riser, dispositivos de controle da flutuabilidade posicionados nas laterais e um aparato rotativo que movimenta o sistema de limpeza do tipo CaviBlaster® ou sistema de cavitação.

[005] Este sistema de limpeza compreende a aplicação de um jato de água com cavitação à superfície de elastômero. O processo de cavitação produz bolhas de água vaporizada, que implodem sobre colisão frente à superfície do elastômero. Os micros jatos de água em direção à superfície do elastômero, depois da implosão, tem energia suficiente para remover o crescimento marinho.

[006] Embora seja funcional, o equipamento descrito apresenta algumas limitações como, por exemplo, o método de posicionamento adotado, a fixação limitada a alguns diâmetros de risers e o deslocamento do ROV por entre os diversos risers fixados no turret.

[007] Sobre o posicionamento e elevação do aparelho logo abaixo da junta flexível (FlexJoint™), este depende inteiramente do ROV, não havendo recursos aptos a elevar ou afastar o sistema de limpeza de forma autônoma. Em se tratando de diâmetros dos risers, a garra é formada por dedos sem articulações e movimentados simultaneamente, restringindo assim o equipamento frente a risers de diâmetros excepcionalmente distintos, sejam diâmetros maiores ou menores. No que diz respeito ao deslocamento do ROV, as plataformas do tipo FPSO (Floating Production Storage and Offloading) ou unidade flutuante de exploração de petróleo apresentam um cenário com muitos risers organizados em feixes em uma área confinada sob o turret. Este arranjo aumenta o nível de dificuldade na navegação do ROV devido às pequenas distâncias existentes entre os risers, principalmente aos turrets internos integrados ao casco (demonstrado na figura 1), havendo ainda a necessidade de uma embarcação auxiliar para transportar o ROV.

[008] Existem ainda outros tipos de equipamentos para inspeção e limpeza, como aqueles descritos nos registros BR102014023816-6, US4.720.213, KR101638887B1, US2010/0180915A1 e US8002501, porém todos são voltados exclusivamente aos risers e não às juntas flexíveis (FlexJoint™).

[009] Observando as deficiências dos equipamentos admitidos no estado da técnica e interessado em disponibilizar ao mercado um equipamento superior no que diz respeito ao processo de inspeção e limpeza de juntas flexíveis (FlexJoint™), o presente pedido de privilégio tem em vista propor soluções apreciáveis aptas a acelerar o posicionamento da ferramenta, possibilitar a inserção da ferramenta em espaços reduzidos entre risers e facilitar os procedimentos de limpeza e inspeção, além de propor um conjunto mecânico resistente e de fácil manutenção.

[010] A descrição que se segue busca destacar a proposta em nível de seu princípio, sem limitar-se aos desenhos ou modelos dos componentes em si, tendo como referência as seguintes ilustrações abaixo listadas:

[011] Figura 2, desenho esquemático demonstrando os principais equipamentos empregados no conjunto encarregado de controlar, manusear e monitorar a ferramenta para limpeza e inspeção de juntas flexíveis (FlexJoint™);

[012] Figuras 3, 4 e 5, vistas isométricas e isométrica explodida ilustrando a base estrutural telescópica fixada ao ROV e as partes principais da ferramenta;

[013] Figuras de 6 a 14 em vistas perspectivas com detalhe, frontais e laterais da base estrutural telescópica (skid) salientando sua disposição preferencial e seus componentes mecânicos;

[014] Figuras de 15 a 20 em vistas superiores do mecanismo de fixação, vistas superiores parciais do componente nomeado de garra, vista frontal do mecanismo de fixação e vista isométrica parcial da garra retratando seus principais componentes mecânicos e seu funcionamento;

[015] Figuras 21, 22 e 23, vista em perspectiva do mecanismo de dobra na posição horizontal, superior e perspectiva na posição vertical evidenciando sua configuração e aparatos mecânicos;

[016] Figuras de 24 a 28, vista isométrica, posterior, isométrica com detalhe, superior com corte parcial e detalhe e em perspectiva demonstrando a base elevadora pantográfica, seus artefatos mecânicos e seu funcionamento;

[017] Figuras de 29 a 34, vistas isométricas com detalhe, vista isométrica explodida, superiores e em perspectiva revelando a unidade de rotação, seus componentes e sua atuação;

[018] Figuras de 35 e 36, vistas isométricas elucidando a parte da ferramenta indicada como unidade radial de apoio ao sistema de limpeza e inspeção, seus elementos mecânicos e funcionamento;

[019] Figuras de 37 a 44 demonstrando a atuação do ROV, fixação da ferramenta no riser e elevação do sistema de limpeza e inspeção próximo à junta flexível [FlexJoint™);

[020] Figura 45, desenho esquemático representando a reconstrução 3D da junta flexível, adotando como referência o sistema de navegação inercial INS [Inertial Navigation System) na detecção da diferença angular entre o ponto de referência do norte magnético [A) e o ponto de inspeção inicial (B).

[021] Antes de especificar em detalhes a ferramenta, vale ressaltar que existe todo um aparato de operação demonstrado na figura 2 e composto por cabine de controle (1) localizada na área de depósito, no FPSO [Floating Production Storage and Offloading), onde o operador da ferramenta e/ou piloto do ROV [Remotely Operated Underwater Vehicle) executa os comandos e o monitoramento, guincho [2) o qual é a parte do sistema de lançamento e recuperação usado para mover a gaiola no sentido ascendente ou descendente no turret [4), cabo umbilical blindado [3) incumbido de fornecer energia elétrica/hidráulica e sinal de comunicação, representando a ligação segura entre a superfície e o ROV, sistema de gerenciamento de tether equipado com gaiola (5) onde o ROV é implantado com segurança na profundidade operacional, corrente do ROV (6) definido por cabo umbilical conectando o ROV à gaiola, ROV (7) operado pelo piloto e usado para transportar a ferramenta à posição de fixação, corrente da ferramenta (8) formado por um cabo umbilical conectado ao ROV e à ferramenta e, por fim, a ferramenta (10) propriamente dita denominada como um dispositivo robótico para limpeza e inspeção da superfície das juntas flexíveis (FlexJoint™).

[022] Conforme as figuras 3, 4 e 5, a ferramenta (10) para limpeza e inspeção de juntas flexíveis (FlexJoint™) submersas é acoplada ao ROV (Remotely Operated Underwater Vehicle) (7) por intermédio do aparato intitulado de base estrutural telescópica (skid) (18), estando a ferramenta dividida em mecanismo de fixação (12), mecanismo de dobra (13), base elevadora pantográfica (14), unidade de rotação (15) e unidade radial de apoio (16) ao sistema de limpeza e inspeção.

[023] Detalhando melhor a base estrutural telescópica (skid) (18) (figuras 6, 7 e 8), esta possui pelo menos duas fases (19) e (20) de expansão horizontal conectadas a uma divisão estática (22), havendo na seção frontal da segunda fase (20) a inclusão da unidade de ancoragem (21). No lado oposto há uma fase que atua como um contrapeso (23) o qual é incumbido de equilibrar as forças durante a etapa de expansão das fases (19) e (20), antes da liberação da ferramenta por parte do dispositivo de ancoragem e após o retorno e nova conexão da ferramenta.

[024] A primeira fase (19) pode utilizar na sua movimentação diversos conjuntos mecânicos, porém, neste caso, pode ser aplicado um sistema formado por eixo (19.1) (detalhe A), vinculado por engrenagens (19.2), a um motor opcionalmente elétrico (19.3), sendo o movimento originado no eixo (19.1) e transmitido às engrenagens (19.4) e cremalheiras (19.5) posicionadas na área inferior mediante o uso de polias (19.6) e correias (19.7). A segunda fase (20) da base estrutural telescópica pode empregar preferencialmente cremalheiras (20.1) e engrenagens (20.2) situadas na área superior (melhor visualizado no detalhe B da figura 8), estando as engrenagens vinculadas a pinhões (20.3) e motores elétricos (20.4) da mesma forma situados na área superior.

[025] Em se tratando do contrapeso (23) (figuras 9 e 10), este permanece incluso na divisão estática (22) da base estrutural telescópica (18) e seu deslocamento horizontal é desempenhado por um segundo eixo (23.1) fixado por mancais (23.2) (detalhe C) na mencionada divisão estática, sendo a movimentação executada por engrenagens (23.3) e um segundo motor elétrico (23.4). Nas extremidades do eixo existem engrenagens (23.5) vinculadas a cremalheiras internas (23.6) unidas à estrutura inferior do contrapeso que, ao executarem o movimento retilíneo (melhor retratado no detalhe D da figura 10), deslocam juntamente o contrapeso (23). A parede do contrapeso (23) serve ainda como suporte para uma câmera de vídeo (23.7) apta a auxiliar o operador na visualização remota durante toda a operação de expansão, inclinação, posicionamento, liberação e resgate da ferramenta.

[026] O acoplamento da ferramenta à base estrutural telescópica é realizado pela unidade de ancoragem (21) a qual é formada por tubos de travamento (21.1) conectados a trilhos calandrados (21.2) (melhor demonstrado na figura 9). Além de manter a ferramenta acoplada, a unidade de ancoragem possibilita seu deslocamento nos eixos Z (roll) e X (pitch) em até cinco graus (melhor visualizado nas figuras de 11 a 14), pois os risers podem apresentar leves inclinações em qualquer direção.

[027] Seguindo para a definição da ferramenta propriamente dita, seu mecanismo de fixação (12) (figuras de 15 a 20) é composto por canais (12.1) situados na seção superior da estrutura de base, pinos (12.2) com bordas cônicas estabelecidos na sua área posterior e alinhados no mesmo plano, sendo os referidos pinos responsáveis por permitir o acoplamento da ferramenta à base estrutural telescópica (18). O formato dos pinos ajuda o piloto do ROV a recuperar a ferramenta com maior facilidade, dispensando movimentos mais precisos. Na face frontal são fixados dispositivos alinhadores intercambiáveis superior e inferior (12.3), garra (12.4) aberta e fechada por castanhas (12.5), estando as castanhas conectadas a um fuso (12.6) movido por motor elétrico (12.7), e dedos (12.8) movimentados de forma independente por atuadores (12.9). A substituição dos dispositivos alinhadores intercambiáveis superior e inferior (12.3) se faz necessária quando há a mudança de diâmetro do riser visando o perfeito ajuste da garra (12.4) à sua parede.

[028] Sobre o mecanismo de dobra (13) retratado nas figuras 21, 22 e 23, este dispõe de um sustentáculo (13.1) para apoiar os demais itens da ferramenta e se mantém conectado nas extremidades inferiores da estrutura agregada ao mecanismo de fixação (12), incidindo o movimento de elevação através de motores elétricos (13.2) dispostos nas mesmas extremidades. O limite máximo do movimento ascendente é alcançado quando os braços móveis (13.3) do mecanismo encostam nas paredes dos canais (12.1) existentes na estrutura de base do mecanismo de fixação (12), concluindo a elevação.

[029] Tratando-se da base elevadora pantográfica (14) (figuras de 24 a 28), sua fixação ocorre no sustentáculo (13.2) citado anteriormente e o processo de elevar a unidade de rotação (15) e o sistema de limpeza e inspeção (16) emprega elevadores (14.1) movimentados verticalmente por castanhas (14.2) e fuso (14.3) conectado a um motor elétrico (14.4) perante o uso de polias (14.5) e correia (14.6) (detalhe E da figura 26). A transmissão de movimento do fuso conectado ao motor elétrico para os fusos perpendiculares é cumprida por articulações (14.7) (detalhe F da figura 27) ou por caixas de transmissão a 90°, mantendo a elevação simultânea nos três elevadores retratados na figura 28.

[030] Partindo para a unidade de rotação (15) (figuras 29, 30 e 31), este item apresenta uma divisão fixa (15.1) composta por motor elétrico (15.3) (detalhe G) e pinhão (15.4) conectado a uma polia (15.5) a qual, por sua vez, transmite o movimento a outras polias posicionadas no entorno e conectadas por correias (15.6), havendo nos mesmos eixos das polias, mais precisamente em um canal (15.2) existente no centro da mencionada divisão fixa e acima das polias, engrenagens (15.7) que se encarregam de movimentar a divisão giratória (15.8) mediante o contato com uma cremalheira interna em forma de arco (15.9). Ao serem acionadas simultaneamente as polias (15.5) e consequentemente as engrenagens (15.7), a divisão giratória (15.8) pode atingir um deslocamento angular de até 180°, fechando o arco completamente (demonstrado nas figuras 32, 33 e 34).

[031] Por fim, elucida-se o item denominado como unidade radial de apoio (16) ao sistema de limpeza e inspeção a qual se mantém fixa sobre a divisão giratória (15.8), integrada à unidade de rotação (15), e é formada por base (16.1) deslocada horizontalmente sobre guias (16.2) perante o uso de engrenagem motora (16.3) e cremalheira (16.4). O sistema de limpeza estabelecido sobre a unidade radial de apoio (16) é formado basicamente por aparelho de scanner 3D (16.5), sensores (16.6), câmera de inspeção (16.7) e o dispositivo de limpeza do tipo ultra cavitação (16.8) intitulado como CaviBlaster®.

[032] O processo de limpeza e vistoria da junta flexível (FlexJoint™) são demonstrados nas figuras de 37 a 40 e parte com a descida e deslocamento do ROV (7) até o riser especificado (24), ocorrendo na sequência a aproximação da ferramenta (1) devido à expansão das fases pertencentes à base estrutural telescópica (18) e a expansão do contrapeso (23) no lado oposto para manter o equilíbrio do conjunto. Após a aproximação da ferramenta, a unidade de ancoragem (21) realiza seu deslocamento nos eixos Z (roll) e X (pitch) a fim de mantê-la em posição axial ao riser, finalizando esta primeira etapa mediante o desacoplamento da ferramenta e afastamento do ROV juntamente com a base estrutural telescópica. Estando a ferramenta (1) devidamente aderida ao riser após o fechamento da garra (12.4) incumbida ao mecanismo de fixação (12), o mecanismo de dobra (13) e a base elevadora pantográfica (14) executam a elevação da unidade de rotação (15) e da unidade radial de apoio (16) simultaneamente. Por fim, a limpeza e a vistoria da junta flexível (FlexJoint™) (24.1) é efetuada perante o deslocamento angular da unidade de rotação (15), emprego do dispositivo de limpeza do tipo ultra cavitação (16.8), do scanner 3D (16.5) e da câmera de inspeção (16.7) para acompanhamento em tempo real do processo. Finalizada a limpeza e vistoria, a ferramenta retorna ao seu estado inicial e a base estrutural telescópica cumpre seu resgate ou recuperação e resguardo abaixo do ROV.

[033] A análise das imagens 3D capturadas pelo scanner, dos dados coletados e dos resultados obtidos serão executados por meio de um programa de computador específico, utilizando bases de dados já existentes.

[034] A câmera de inspeção (16.7), usada para compor o foto mosaico da junta flexível (FlexJoint™), é movida automaticamente ao redor da extensão do riser pela unidade de rotação (15). Depois que a última parte da junta flexível (FlexJoint™) é capturada, as imagens são então mescladas para formar um foto mosaico e, se o foto mosaico for aprovado pelo operador da ferramenta, a imagem será salva para posteriores análises off-line.

[035] O alinhamento da posição de reconstrução 3D é importante para garantir que, mesmo se a ferramenta estiver conectada ao riser em uma posição diferente da inspeção anterior, os resultados possam ser comparados. Assim, durante a análise de reconstruções 3D oriundas de diferentes inspeções, o processo de reconstrução 3D precisa obter uma referência de posicionamento da junta flexível (FlexJoint™) e esta referência pode ser fornecida adotando o sistema de navegação inercial INS (Inertial Navigation System) o qual é capaz de localizar o norte magnético pela rotação da terra a partir de giroscópios e acelerômetros.

[036] Após a fixação da ferramenta, o sistema coleta e salva o ângulo atual entre a localização na circunferência do riser, o local de conexão da ferramenta e a referência do norte magnético, com base nas informações fornecidas pelo sistema INS. Uma vez definido o ponto de referência norte da junta flexível (FlexJoint™), a diferença angular entre o ponto de inspeção inicial e o ponto de referência norte é usada para rotacionar a reconstrução 3D, mantendo um padrão de visualização em todas as vistorias realizadas. Na figura 45 é possível visualizar a representação da reconstrução, com o ponto de referência do norte magnético (A) e o ponto de inspeção inicial (B), onde a primeira representação de uma reconstrução 3D está desalinhada e a segunda reconstrução 3D já se encontra alinhada ao norte magnético, na forma como será exibida na interface.

[037] Como a ferramenta é compacta, pode-se empregar um ROV padrão com dimensões de aproximadamente 1500 mm de comprimento x 800 mm de altura x 1000 mm de largura, possibilitando assim sua livre navegação e movimentação entre os risers ligados a um turret interno, pois o menor espaço entre os risers parte de 1200 mm. Do mesmo modo, é possível lançar o ROV ao mar no espaço existente entre o casco do navio e o turret, facilitando o lançamento e acelerando a chegada, inspeção e limpeza das juntas flexíveis (FlexJoint™), possibilitando assim o aumento da produção ou até mesmo a redução dos intervalos entre uma vistoria e outra sem gerar riscos físicos a colaboradores. Do mesmo modo é possível reduzir drasticamente os riscos de vazamentos ou rompimentos de juntas flexíveis (FlexJoint™) por falta de manutenção, disponibilizando ao mesmo tempo uma alternativa até o momento inexistente ao setor petrolífero.

[038] Deve ser lembrado que a atividade inventiva praticada deve ser compreendida com detalhes representativos e não limitativos, podendo sofrer variações e modificações em sua forma de realização, desde que estas modificações não afastem a essência do equipamento em questão.

Claims (12)

1. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, CARACTERIZADO por a ferramenta (10) para limpeza e inspeção de juntas flexíveis submersas ser fixada ao ROV (Remotely Operated Underwater Vehicle) (7) e transportada por uma base estrutural telescópica (skid) (18), estando a ferramenta dividida em mecanismo de fixação (12), mecanismo de dobra (13), base elevadora pantográfica (14), unidade de rotação (15) e unidade radial de apoio (16) ao sistema de limpeza e inspeção;
2. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO por a base estrutural telescópica (skid) (18) possuir duas fases (19) e (20) de expansão horizontal conectadas a uma divisão estática (22), havendo na seção frontal da segunda fase (20) a inclusão da unidade de ancoragem (21). e uma fase no lado oposto que atua como contrapeso (23), apresentando a primeira fase (19) um eixo (19.1), vinculado por engrenagens (19.2), a um motor elétrico (19.3), sendo o movimento originado no eixo (19.1) e transmitido às engrenagens (19.4) e cremalheiras (19.5) posicionadas na área inferior mediante o uso de polias (19.6) e correias (19.7); por a segunda fase (20) da base estrutural telescópica empregar cremalheiras (20.1) e engrenagens (20.2) situadas na área superior, estando as engrenagens vinculadas a pinhões (20.3) e motores elétricos (20.4) da mesma forma situados na área superior;
3. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO por o contrapeso (23) permanecer incluso na divisão estática (22) da base estrutural telescópica (18) e seu deslocamento horizontal ser desempenhado por um segundo eixo (23.1) fixado por mancais (23.2) na mencionada divisão estática, sendo a movimentação executada por engrenagens (23.3) e um segundo motor elétrico (23.4), havendo nas extremidades do eixo engrenagens (23.5) vinculadas a cremalheiras internas (23.6) unidas à estrutura inferior do contrapeso;
4. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO por haver na parede do contrapeso (23) uma câmera de vídeo (23.7) auxiliar para visualização remota;
5. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO por o acoplamento da ferramenta à base estrutural telescópica ser realizado pela unidade de ancoragem (21) a qual é formada por tubos de travamento (21.1) conectados a trilhos calandrados (21.2)
6. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO por a unidade de ancoragem (21) possibilitar o deslocamento da ferramenta (1) nos eixos Z (roll) e X (pitch) em até cinco graus empregando os tubos de travamento (21.1) e os trilhos calandrados (21.2);
7. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO por o mecanismo de fixação (12) é composto por canais (12.1) situados na seção superior da estrutura de base, pinos (12.2) com bordas cônicas estabelecidos na sua área posterior e alinhados no mesmo plano, havendo na face frontal dispositivos alinhadores intercambiáveis superior e inferior (12.3), garra (12.4) aberta e fechada por castanhas (12.5), estando as castanhas conectadas a um fuso (12.6) movido por motor (12.7), e dedos (12.8) movimentados de forma independente por atuadores (12.9);
8. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO por o mecanismo de dobra (13) dispor de sustentáculo (13.1) para apoiar os demais itens da ferramenta e se manter conectado nas extremidades inferiores da estrutura agregada ao mecanismo de fixação (12), incidindo o movimento de elevação através de motores elétricos (13.2) dispostos nas mesmas extremidades, onde o limite máximo do movimento ascendente é alcançado quando os braços móveis (13.3) do mecanismo encostam nas paredes dos canais (12.1) existentes na estrutura de base do mecanismo de fixação (12);
9. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO por a base elevadora pantográfica (14) ser fixada no sustentáculo (13.2) e seu processo de elevação empregar elevadores (14.1) movimentados verticalmente por castanhas (14.2) e fuso (14.3) conectado a um motor elétrico (14.4) perante o uso de polias (14.5) e correia (14.6), ocorrendo a transmissão de movimento do mencionado fuso (14.3) para os fusos perpendiculares utilizando articulações (14.7);
10. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO por a unidade de rotação (15) apresentar uma divisão fixa (15.1) composta por motor elétrico (15.3) e pinhão (15.4) conectado a uma polia (15.5) a qual, por sua vez, transmite o movimento a outras polias posicionadas no entorno e conectadas por correias (15.6), havendo nos mesmos eixos das polias, mais precisamente em um canal (15.2) existente no centro da mencionada divisão fixa e acima das polias, engrenagens (15.7) que se encarregam de movimentar a divisão giratória (15.8) mediante o contato com uma cremalheira interna em forma de arco (15.9);
11. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO por a unidade radial de apoio (16) se manter fixa sobre a divisão giratória (15.8), integrada à unidade de rotação (15), e ser formada por base (16.1) deslocada horizontalmente sobre guias (16.2) perante o uso de engrenagem motora (16.3) e cremalheira (16.4).
12. “FERRAMENTA PARA LIMPEZA E INSPEÇÃO DE JUNTAS FLEXÍVEIS SUBMERSAS”, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO por a análise de reconstruções 3D da junta flexível adotar como referência o sistema de navegação inercial INS (Inertial Navigation System) para detectar a diferença angular entre o ponto de referência do norte magnético (A) e o ponto de inspeção inicial (B).

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