BR102018006227B1

BR102018006227B1 - Sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica para um aplicador de produto agrícola autopropelido, aplicador de produto agrícola autopropelido e método para fornecer controle de velocidade e de altura de circulação de uma tarefa específica para um aplicador de produto agrícola autopropelido

Info

Publication number: BR102018006227B1
Application number: BR102018006227-1A
Authority: BR
Inventors: Richard Kerner; Richard A. Moen; William A. Roach
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2017-03-30
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2022-11-22
Also published as: US20180281549A1; BR102018006227A2; US10245915B2

Abstract

SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE E DE ALTURA DE CIRCULAÇÃO DE TAREFA ESPECÍFICA PARA UM APLICADOR DE PRODUTO AGRÍCOLA AUTOPROPULSOR, APLICADOR DE PRODUTO AGRÍCOLA AUTOPROPULSOR E MÉTODO PARA FORNECER CONTROLE DE VELOCIDADE E DE ALTURA DE CIRCULAÇÃO DE UMA TAREFA ESPECÍFICA PARA UM APLICADOR DE PRODUTO AGRÍCOLA AUTOPROPULSOR. Trata-se de um sistema, um aparelho e um método para fornecer um controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica em um aplicador de produto agrícola autopropulsor que utiliza um sistema de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável, incluindo um amortecedor de ar extensível e um sensor de posição angular, para acoplar, independentemente, cada roda a um quadro do aplicador. Uma unidade de controle eletrônico utiliza as posições angulares detectadas pelos sensores, em combinação com uma entrada da tarefa desejada, para controlar os amortecedores de ar de tal forma a fornecer uma altura de circulação correspondente à entrada da tarefa desejada. A unidade de controle eletrônico controla, também, a velocidade máxima do aplicador para cada tarefa, segundo uma programação predeterminada, ou em resposta a uma carga suspensa do aplicador.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se, de forma geral, a implementos para aplicação de produtos agrícolas autopropelidos, tais como um pulverizador e/ou um tirante transversal traseiro com uma folga alta e, mais particularmente, a um sistema de suspensão para tais implementos.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] Práticas agrícolas modernas se baseiam fortemente em aplicações precisas e em tempo oportuno de fertilizantes, herbicidas, pesticidas e outros produtos químicos. Em situações nas quais as aplicações devem ser realizadas em culturas enfileiradas, tais como milho ou feijões, materiais líquidos ou granulados são usualmente aplicados com o uso de um aplicador autopropelido com folga alta sobre o solo.

[003] A fim de se fornecer uma folga sobre o solo máximo, tais aplicadores utilizam sistemas de suspensão altamente especializados para conectar as rodas de aderência ao solo do aplicador a um quadro do aplicador. Tipicamente, máquinas motrizes de acionamento hidráulico separadas são fornecidas como parte da suspensão, para cada roda motriz, para, desse modo, aumentar adicionalmente a folga sobre o solo a partir da minimização do avanço gradual da linha de acionamento ou dos componentes típicos de suspensão no espaço entre as rodas embaixo do aplicador.

[004] No passado, sistemas de suspensão para aplicadores autopropelidos com folga sobre o solo alto utilizavam componentes de suspensão, incluindo molas de compressão e amortecedores de choques hidráulicos, que são essencialmente iguais aos utilizados em suspensões de veículos automotivos e comerciais. Embora esses componentes, em geral, tenham funcionado bem nos sistemas de suspensão especializados de aplicadores autopropelidos de folga sobre o solo alto, os mesmos não são ideais e aperfeiçoamentos adicionais são desejáveis.

[005] Um problema relacionado aos sistemas de suspenção de aplicador de folga alta é que a folga sobre o solo tende a variar dependendo de quão pesada é a carga do aplicador. Inicialmente, quando o aplicador se afasta de um vagão de abastecimento com uma carga completa, um aplicador está carregado, tipicamente, com vários milhares de quilos (milhares de libras) de um produto a ser aplicado. Conforme o produto é distribuído no campo pelo aplicador, o peso do produto restante que está sendo carregado pelo aplicador diminui gradualmente até zero. Com as suspensões mais antigas, que se baseiam em molas de compressão para sustentar a carga conduzida pelo aplicador, a folga sobre o solo inicia no seu valor mínimo quando o aplicador está inicialmente completamente carregado, estando as molas comprimidas até sua menor altura de funcionamento. Conforme o produto é distribuído e a carga no aplicador diminui, as molas de compressão se estendem desde seu estado inicial de compressão, e elevam o aplicador a uma altura mais alta, acima da superfície do solo.

[006] É indesejável que a folga sobre o solo varie por, pelo menos, duas razões. Primeiramente, a eficácia da aplicação do produto é altamente dependente de uma aplicação precisa. Conforme a folga sobre o solo varia, padrões de dispersão de material pulverizado ou granular podem ser afetados negativamente, necessitando que ajustes compensatórios contínuos sejam feitos por um operador do aplicador, de tal forma a manter uma aplicação de produto optimizada. Em segundo lugar, a qualidade de condução e as características de manuseio do aplicador são tipicamente afetadas pela folga sobre o solo e o estado de extensão das molas de compressão. As molas e, consequentemente, a suspensão, ficam consideravelmente mais rígidas quando as molas estão mais integralmente comprimidas do que quando elas estão estendidas.

[007] Sistemas de suspensão anteriores utilizando molas de compressão são também tipicamente otimizados para um tipo de modo de operação. Isto resulta no comprometimento do desempenho da suspensão para outros modos de operação que são tipicamente necessários na utilização prática do aplicador. Por exemplo, é necessário dirigir o aplicador através do campo em um estado descarregado, para e a partir do vagão de abastecimento, e, além disso, é necessário dirigir o veículo pelo campo em um estado totalmente ou parcialmente carregado enquanto o produto está sendo aplicado ao campo. Provavelmente, será necessário que o aplicador se desloque em rodovias públicas, às vezes, para circular entre os campos. Diferenças nas características de manuseio inerentes aos sistemas de suspensão à base de molas, desde o estado carregado até o estado descarregado do aplicador, podem tornar tal deslocamento na estrada mais difícil. Poderá ser necessário transportar o aplicador em um caminhão ou um reboque entre os campos. Isto pode apresentar problemas adicionais para aplicadores que têm uma folga sobre o solo alto, pelo fato de que a altura total combinada do aplicador e do leito do reboque ou do veículo carregando o aplicador pode exceder os limites aplicáveis ao transporte nas rodovias públicas.

[008] Consequentemente, é desejável fornecer um sistema de suspensão aperfeiçoado para aplicadores de produtos agrícolas autopropelidos, tendo uma folga sobre o solo alto. É particularmente desejável fornecer um sistema de suspensão aperfeiçoado que possa ajustar e manter uma folga sobre o solo desejado, e fornecer as características de condução e manuseio para um aplicador de produtos agrícolas autopropelido, tendo uma folga sobre o solo alto cobrindo uma ampla faixa de modos e condições de operação.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[009] A invenção fornece um sistema, um aparelho e um método para fornecer um controle de velocidade e de altura de circulação tarefa específica em um aplicador de produto agrícola autopropelido. A invenção utiliza um sistema de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável, incluindo um amortecedor de ar extensível e um sensor de posição angular, para unir, independentemente, cada roda a um quadro do aplicador. Uma unidade de controle eletrônico utiliza as posições angulares detectadas pelos sensores, juntamente com uma entrada da tarefa desejada, para controlar os amortecedores de ar de tal forma a fornecer uma altura de circulação correspondente à entrada da tarefa desejada. A unidade de controle eletrônico controla, também, a velocidade máxima do aplicador para cada tarefa, segundo uma programação predeterminada, ou, em algumas formas da invenção, em resposta a uma carga suspensa do aplicador.

[010] Em uma forma da invenção, é fornecido um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica para um aplicador de produto agrícola autopropelido, tendo uma unidade de propulsão e três ou mais rodas de aderência ao solo operacionalmente ligadas a um quadro adaptado para sustentar pelo menos um recipiente de produto agrícola e uma disposição de distribuidor. O quadro define as extremidades dianteira e traseira do quadro, um eixo geométrico central do quadro que se que se estende de modo longitudinal, se estendendo a partir da traseira até a dianteira do quadro em uma direção de deslocamento do aplicador, e um eixo geométrico vertical do quadro.

[011] O sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica utiliza sistemas de suspensão do tipo braço arrastado da altura de circulação controlável, para unir, independentemente, cada roda ao quadro, e também inclui uma fonte de alimentação de ar, uma disposição de controle de velocidade, e uma unidade de controle eletrônico.

[012] Cada sistema de suspensão de braço posterior pode incluir um braço de suspensão superior, um braço de suspensão inferior, um amortecedor de ar extensível e um sensor de posição angular. Os braços de suspensão, o amortecedor de ar e o sensor de posição do sistema de suspensão para cada roda estão operacionalmente interconectados entre si, e localizados entre um eixo geométrico de rolamento, a roda de aderência ao solo, independentemente sustentada por este sistema de suspensão, e um ponto de fixação do sistema de suspensão ao quadro, de tal forma que o sensor de posição angular detecta uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superior e inferior a uma extensão atual do amortecedor de ar.

[013] A fonte de alimentação de ar fornece um fluxo controlado de ar pressurizado ao amortecedor de ar de cada um dos sistemas de suspensão, para que, dessa forma, controle a altura de circulação pelo controle da extensão de cada um dos amortecedores de ar. A disposição de controle de velocidade está operacionalmente conectada à unidade de propulsão para controlar a velocidade no solo do aplicador. A unidade de controle eletrônico está operacionalmente conectada aos sensores de posição angular, à disposição de sensor de carga, à fonte de alimentação de ar, e à disposição de controle de velocidade.

[014] A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para receber uma entrada de tarefa desejada, e sinais a partir de sensores de posição angular indicativos de uma posição angular relativa atual dos braços de suspensão superior e inferior de cada um dos sistemas de suspensão. A unidade de controle pode ser também configurada para comandar a fonte de alimentação de ar para controlar os amortecedores de ar a uma extensão dos amortecedores de ar que fornece uma altura de circulação correspondente à entrada de tarefa desejada. A unidade de controle eletrônico pode ser ainda configurada para determinar uma velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada, e para comandar a disposição de controle de velocidade para limitar as velocidades no solo enquanto estiver operando na altura de circulação correspondente à entrada de tarefa desejada para velocidades no solo menores do que ou iguais à velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada.

[015] Em algumas formas de um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica, de acordo com a invenção, a entrada de tarefa desejada pode indicar uma tarefa desejada selecionada dentre uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas, e a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para controlar os amortecedores de ar a uma extensão dos mesmos fornecendo uma altura de circulação correspondente à entrada de tarefa desejada selecionada.

[016] Algumas formas de um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica, de acordo com a invenção, incluem ainda uma disposição de sensor de carga conectada operacionalmente à unidade de controle eletrônico para detectar um peso suspenso do aplicador e do produto agrícola no recipiente de produto, e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso detectado para a unidade de controle eletrônico. O termo “peso suspenso” é equivalente ao termo “peso total sustentado pelas molas” e é destinado a incluir todo o peso suportado pelos sistemas de suspensão do aplicador. Este peso, de forma genérica, inclui o peso de qualquer coisa carregada pelo quadro do aplicador, conforme sustentada pelos sistemas de suspensão. Em outras formas da invenção tendo uma disposição de sensor de carga, a unidade de controle eletrônico pode ser ainda configurada para modificar a velocidade no solo máxima determinada de acordo com uma programação predeterminada de velocidades no solo máximas, como uma função da entrada de tarefa desejada, da altura de circulação, e do peso suspenso determinado.

[017] Em algumas formas de um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica, de acordo com a invenção, a disposição de sensor de carga pode incluir um sensor de pressão conectado operacionalmente conectado para detectar uma pressão do fluxo de ar fornecido pela fonte de alimentação de ar aos amortecedores de ar, como sendo uma indicação do peso suspenso do aplicador e do recipiente de produto e do distribuidor.

[018] A unidade de controle eletrônico, em algumas formas de um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica, de acordo com a invenção, pode ser ainda mais configurada para comparar os atuais sinais de altura de circulação provenientes dos sensores de posição angular ao peso suspenso detectado, e para comandar a disposição de controle de velocidade para limitar ainda a unidade de propulsão a uma operação em velocidades de ou abaixo de uma velocidade padrão predeterminada se o peso suspenso detectado e qualquer um ou mais sinais de altura de circulação atuais não estiverem consistentes com a altura de circulação correspondente à entrada de tarefa desejada.

[019] Um controlador eletrônico em um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica, de acordo com a invenção, pode ser também configurado para controlar a velocidade da unidade de propulsão de acordo com pelo menos uma das combinações predeterminadas dentre a entrada de tarefa desejada, a altura de circulação, o peso suspenso determinado e a velocidade no solo máxima a partir do grupo de combinações predeterminadas consistindo em: (1) a entrada de tarefa desejada é TRÂNSITO, a altura de circulação atual é aquela comandada para a operação , o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto não carregado e o distribuidor estão montados sobre o quadro, e uma velocidade no solo TRÂNSITO máxima comandada do aplicador; (2) a entrada de tarefa desejada é TRÂNSITO, a altura de circulação atual é conforme comandada para a operação TRÂNSITO, o peso suspenso detectado indica que nenhum recipiente de produto e nenhum distribuidor estão montados sobre o quadro, e uma velocidade no solo máxima comandada do aplicador com o quadro vazio que é menor do que a velocidade no solo máxima TRÂNSITO; (3) a entrada de tarefa desejada é APLICAÇÃO, a altura de circulação atual é conforme comandada para a operação APLICAÇÃO, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto e o distribuidor estão montados sobre o quadro e carregam uma carga de produto dentro dos limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo do aplicador APLICAÇÃO máxima comandada; (4) a entrada de tarefa desejada é APLICAÇÃO, a altura de circulação atual é conforme comandada para a operação APLICAÇÃO, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto e o distribuidor estão montados sobre o quadro e carregam uma carga de produto que excede os limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo do aplicador SOBRECARREGADO máxima comandada; (5) a entrada de tarefa desejada é SUPRIMENTO, a altura de circulação atual é conforme comandada para a operação SUPRIMENTO, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto e o distribuidor estão montados sobre o quadro e carregam uma carga de produto dentro dos limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo do aplicador SUPRIMENTO máxima comandada; e, e ESTACIONADO, em que os amortecedores de ar dos sistemas de suspensão estão bloqueados ao movimento a uma altura de circulação atual, isto é, qualquer que seja a altura de circulação que o aplicador esteja operando quando o operador do aplicador iniciou o modo de tarefa desejado ESTACIONADO.

[020] Em algumas formas de um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica, de acordo com a invenção, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para receber um sinal de peso suspenso a partir da disposição de sensor de carga e para recalcular a velocidade no solo máxima quando a entrada de tarefa desejada é alterada. A unidade de controle eletrônico pode ser também configurada para comandar uma mudança na velocidade máxima até a velocidade no solo máxima recalculada apenas após o aplicador ter sido primeiramente conduzido até uma parada completa.

[021] A invenção pode também se configurar em um aplicador de produto agrícola autopropelido, incorporando um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica, de acordo com a invenção. Tal aplicador pode incluir uma unidade de propulsão e três ou mais rodas de aderência ao solo, operacionalmente acopladas a um quadro adaptado para sustentar pelo menos um recipiente de produto agrícola e uma disposição de distribuidor. O quadro define as extremidades dianteira e traseira do quadro, um eixo geométrico central do quadro que se estende de modo longitudinal, se estendendo a partir da traseira até a dianteira do quadro em uma direção de deslocamento do aplicador, e um eixo geométrico vertical do quadro.

[022] A invenção também pode se configurar em um método para fornecer um controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica para um aplicador de produto agrícola autopropelido, tendo uma unidade de propulsão e três ou mais rodas de aderência ao solo acopladas operacionalmente a um quadro adaptado para sustentar pelo menos um recipiente de produto agrícola e uma disposição de distribuidor e definindo as extremidades dianteira e traseira do quadro, um eixo geométrico central do quadro que se estende de modo longitudinal, se estendendo a partir da traseira até a dianteira do quadro em uma direção de deslocamento do aplicador, e um eixo geométrico vertical do quadro.

[023] Um método para fornecer um controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica, de acordo com a invenção, pode incluir as seguintes etapas: (1) acoplar, independentemente, cada roda ao quadro com um sistema de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável, com cada sistema de suspensão de braço posterior, incluindo um braço de suspensão superior, um braço de suspensão inferior, um amortecedor de ar extensível e um sensor de posição angular operacionalmente interconectados entre si e dispostos entre um eixo geométrico de rolamento, a roda de aderência ao solo independentemente sustentada por este sistema de suspensão e um ponto de fixação do sistema de suspensão ao quadro de tal forma que o sensor de posição angular detecta uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superior e inferior a uma extensão atual do amortecedor de ar; (2) fornecer um fluxo controlado de ar pressurizado a partir de uma fonte de alimentação de ar para o amortecedor de ar de cada um dos sistemas de suspensão, para, dessa forma, controlar a altura de circulação, pelo controle da extensão de cada um dos amortecedores de ar; (3) fornecer uma disposição de controle de velocidade operacionalmente conectada à unidade de propulsão para controlar a velocidade no solo do aplicador; (4) conectar operacionalmente uma unidade de controle eletrônico aos sensores de posição angular, à fonte de alimentação de ar e à disposição de controle de velocidade; (5) receber uma entrada de tarefa desejada e sinais a partir dos sensores de posição angular, na unidade de controle eletrônico, os sinais provenientes do sensor de posição angular sendo indicativos de uma posição angular relativa atual dos braços de suspensão superior e inferior de cada sistema de suspensão; (6) utilizar a unidade de controle eletrônico para comandar a fonte ar comprimido para controlar os amortecedores de ar a uma extensão do mesmo, fornecendo uma altura de circulação correspondente à entrada de tarefa desejada; e (7) utilizar a unidade de controle eletrônico para determinar uma velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada, e comandar a disposição de controle de velocidade para limitar as velocidades no solo enquanto se opera na altura de circulação correspondente à entrada de tarefa desejada para velocidades no solo menores do que ou iguais à velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada.

[024] Um método para fornecer um controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica, de acordo com a invenção, pode ainda incluir conectar, operacionalmente, uma disposição de sensor de carga à unidade de controle eletrônico para detectar um peso suspenso do aplicador e do produto agrícola no recipiente de produto, e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso detectado à unidade de controle eletrônico, e usar a unidade de controle eletrônico para modificar a velocidade no solo máxima determinada de acordo com a programação predeterminada das velocidades no solo máximas como uma função da entrada de tarefa desejada, da altura de circulação, e do peso suspenso detectado. Um método pode ainda incluir executar a etapa de recebimento de um sinal de peso suspenso proveniente da disposição de sensor de carga e recalcular a velocidade no solo máxima sempre que a entrada de tarefa desejada for alterada. Um método, de acordo com a invenção, pode ainda incluir a realização da etapa de comando de uma alteração na velocidade máxima, a partir de uma velocidade no solo máxima comandada até a velocidade no solo máxima recalculada, apenas após o aplicador ter sido primeiramente conduzido a uma parada completa.

[025] Em um método, de acordo com a invenção, a entrada de tarefa desejada pode indicar uma tarefa desejada selecionada de uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas, e a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para controlar os amortecedores de ar a uma extensão dos mesmos fornecendo uma altura de circulação correspondente à entrada de tarefa desejada selecionada. Em algumas formas de um método, de acordo com a invenção, as ditas uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas podem incluir uma tarefa APLICAÇÃO de produto correspondente a uma altura de circulação padrão para aplicar o produto agrícola, e pelo menos uma entrada de tarefa desejada adicional correspondente a uma altura de circulação adicional. A dita pelo menos uma entrada de tarefa desejada adicional e sua altura de circulação correspondente podem ser selecionadas do grupo de entradas de tarefa desejada e de alturas de folga correspondentes consistindo em: SUPRIMENTO, a uma altura de circulação máxima do aplicador; TRANSPORTE, a uma altura de circulação mínima do aplicador; SERVIÇO, a uma altura de circulação de serviço do aplicador; e ESTACIONADO, sendo que os sistemas de suspensão ficam bloqueados ao movimento a uma altura de circulação atual quando o aplicador entra no modo de tarefa ESTACIONADO.

[026] Outros aspectos, objetivos e vantagens da invenção ficarão evidentes a partir da descrição detalhada a seguir e dos desenhos aqui apensos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[027] Os desenhos anexos, que são aqui incorporados e formam parte do relatório descritivo, ilustram vários aspectos da presente invenção e, juntos com a descrição, servem para esclarecer os princípios da invenção: A Figura 1 é uma ilustração isométrica de uma realização exemplificativa de um aplicador agrícola, com folga sobre o solo alto, autopropelido, de acordo com a invenção; A Figura 2 é uma ilustração isométrica de um quadro e de sistemas de suspensão da realização exemplificativa do aplicador da Figura 1; A Figura 3 é uma ilustração isométrica explodida de um sistema de suspensão da realização exemplificativa do aplicador mostrado na Figura 1.; A Figura 4 é uma ilustração isométrica montada do sistema de suspensão mostrado na Figura 3; As Figuras 5-7 são ilustrações ortográficas do sistema de suspensão da Figura 4, mostrando o sistema de suspensão, respectivamente, nas posições de altura máxima, de altura de trabalho, e de altura mínima; A Figura 8 é uma ilustração isométrica de uma realização exemplificativa de um sensor de posição angular de acordo com a invenção; e A Figura 9 é uma representação esquemática de um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica, de acordo com a invenção, conforme aplicado no aplicador de produto agrícola autopropelido da Figura 1.

[028] Embora a invenção esteja descrita com relação a determinadas realizações particulares, não há nenhuma intenção de limitá-la a tais realizações. Ao contrário, a intenção é abranger todas as alternativas, modificações e equivalências, conforme incluídas no propósito e no escopo da invenção, conforme definidas pelas reivindicações apensas.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[029] A Figura 1 mostra uma realização exemplificativa da invenção na forma de um aplicador de produto agrícola autopropelido, de folga sobre o solo alto 10, que inclui sistemas de suspensão aperfeiçoados 12, de acordo com a invenção, para cada uma das quatro rodas de aderência ao solo 14 do aplicador 10.

[030] Conforme mostrado nas Figuras 1-4 e descrito em maiores detalhes abaixo, a invenção fornece um sistema, um aparelho, e um método para controlar a altura 16 de um quadro 18 de um aplicador de produto agrícola autopropelido 10 acima de uma superfície do solo 20, usando um sistema de suspensão de tirante de articulação 12, que tem um amortecedor de ar extensível 22, para conectar cada uma das quatro rodas de aderência ao solo 14 do aplicador 10 a um quadro 18 do aplicador 10. Cada um dos sistemas de suspensão do tipo braço arrastado 12 inclui um braço de suspensão superior 24 fixado ao quadro 18, e um braço de suspensão inferior 26, que fornece suporte exclusivo de uma roda de aderência ao solo 14 fixada ao braço inferior 26, de uma maneira descrita mais detalhadamente a seguir.

[031] Conforme ilustrado nas Figuras 4-7, o amortecedor de ar extensível 22 está interconectado entre os braços superior e inferior 24, 26 de tal forma que a altura 16 do aplicador 10 acima da superfície do solo 20 possa ser controlada regulando-se um fluxo de ar pressurizado para o amortecedor de ar 22, para, dessa forma, controlar a extensão do amortecedor de ar 22 e uma distância vertical 28 entre o eixo geométrico de rolamento 30 da roda 14 e o quadro 18 do aplicador 10. Conforme mostrado nas Figuras 5-7, controlando-se o fluxo de ar pressurizado para o amortecedor de ar 22, a suspensão pode ser posicionada e mantida na posição de altura de trabalho desejada 32, conforme mostrado na Figura 6, ou em qualquer outra posição de altura entre uma posição mais alta 34, mostrada na Figura 5, e uma posição de altura mais baixa 36, conforme mostrada na Figura 7. Especificamente, para elevar o quadro do aplicador 18 até uma altura máxima 16 acima da superfície do solo 20, um fluxo de ar pressurizado é alimentado ao amortecedor de ar 22, o qual é suficiente para fazer com que o amortecedor de ar 22 se estenda até seu comprimento máximo 34, conforme ilustrado na Figura 5. Para abaixar o quadro do aplicador 18 até sua altura mínima 16 acima da superfície do solo 20, permite-se que o ar pressurizado escoe para fora do amortecedor de ar 22, de tal forma que o amortecedor de ar 22 possa se retrair até o seu comprimento mínimo 36, conforme mostrado na Figura 7. Regulando-se o fluxo de ar pressurizado para o amortecedor de ar 22, a suspensão 12 pode ajustar o comprimento do amortecedor de ar 22, e manter posicionado o quadro 18 do aplicador a qualquer altura de trabalho desejada 16, a partir da manutenção da extensão do amortecedor de ar 22 a um comprimento correspondente dentro da faixa operacional do comprimento do curso do pistão do amortecedor de ar 22.

[032] Retornando às Figuras 1 e 2, o quadro 18 do aplicador 10 é adaptado para sustentar pelo menos um recipiente de produto 38 e define as extremidades dianteira e traseira 40, 42 do quadro 18, um eixo geométrico central que se estende de modo longitudinal 44 do quadro, estendendo-se a partir da extremidade traseira 42 até a extremidade dianteira 40 do quadro 18, em uma direção de deslocamento do aplicador 10, e um eixo geométrico vertical 46 do quadro 18.

[033] As Figuras 3 e 4 ilustram a forma pela qual o braço de suspensão inferior 26, o braço de suspensão superior 24, e o amortecedor de ar 22, do sistema de suspensão 12, estão operacionalmente interconectados entre si e dispostos entre o eixo geométrico de rolamento 30 da roda de aderência ao solo 14 e o quadro 18, para assim sustentar o aplicador 10 acima da superfície do solo 20.

[034] O braço de suspensão superior 24 define um ponto de fixação do quadro 48 do braço de suspensão superior 24, que é adaptado para fixação ao quadro 18. As Figuras 3 e 4 ilustram o sistema de suspensão 12 para a roda traseira direita 14 do aplicador 10. Na realização exemplificativa do aplicador 10, as rodas traseiras 14 não são direcionáveis, e, assim, os pontos de fixação 48 dos sistemas de suspensão traseiros 12 são firmemente fixados de uma maneira não-rotacional ao quadro 18. Como as rodas dianteiras da realização exemplificativa do aplicador 10 são direcionáveis, os pontos de fixação do quadro 48 para os sistemas de suspensão dianteiros 12 são fixados ao quadro de uma maneira que permita que os braços de suspensão superiores 22 das rodas dianteiras se articulem em torno dos eixos geométricos de direção que se estendem geralmente verticalmente (não mostrado) em relação ao quadro 18, como parte de um mecanismo de direção (não mostrado) do aplicador 10.

[035] O braço de suspensão inferior 26 define o eixo geométrico de rolamento 30 da roda de aderência ao solo 14 e é adaptado para fixação de suporte, ao braço de suspensão inferior 26, da roda de aderência ao solo 14, para rotação da roda de aderência ao solo 14 em torno do eixo de rolamento 30 da roda 14. Na realização exemplificativa do aplicador 10, cada uma das quatro rodas do aplicador 14 é, independentemente, acionada por uma unidade de máquina motriz hidráulica 50 que é montada sobre o braço inferior 26 da suspensão, e é apenas sustentada pelo mesmo, para mover a roda 14 em torno do eixo geométrico de rolamento 30.

[036] Conforme ilustrado adicionalmente nas Figuras 3-5, os braços de suspensão superior e inferior 24, 26, cada um, também definem extremidades dianteiras 52, 54 e traseiras 56, 58 dos braços de suspensão 24, 26. As extremidades dianteiras 52, 54 dos braços de suspensão superior e inferior 24, 26 são acoplados entre si por um pino articulado 60, conforme melhor visualizado na Figura 3, formando uma conexão articulável, que permite o movimento articulável do braço inferior 26 em relação ao braço superior 24 em torno de um eixo geométrico de articulação da suspensão 61, que se estende, geralmente, paralelamente ao eixo geométrico de rolamento 30 da roda 14 e está localizado adiante do eixo geométrico de rolamento 30 da roda 14. As extremidades traseiras 56, 58 dos braços de suspensão superior e inferior 24, 26 estão localizadas, respectivamente, para trás do ponto de fixação do quadro 48 e do eixo geométrico de rolamento 30, e são, respectivamente, adaptadas para conexão às extremidades superior e inferior 62, 64 do amortecedor de ar 22.

[037] Conforme mostrado esquematicamente na Figura 4, cada um dos amortecedores de ar 22 nos sistemas de suspensão da realização exemplificativa do aplicador 10 é configurado para receber um fluxo de ar pressurizado proveniente de uma fonte de alimentação de ar 66, e para se estender e se retrair em resposta ao fluxo de ar pressurizado, para, dessa forma, diminuir e aumentar, respectivamente, o eixo geométrico de rolamento 30 da roda 14 em relação ao ponto de fixação do quadro 48, da maneira descrita acima em relação às Figuras 5-7.

[038] Os amortecedores de ar 22 das realizações exemplificativas são cilindros pneumáticos, cada um tendo um pistão pneumático móvel interno, contido em um cilindro rígido, e conectado a uma haste de pistão do cilindro. O pistão móvel e as paredes rígidas do cilindro formam uma câmara pneumática interna 72 para receber o fluxo de ar pressurizado proveniente da fonte de alimentação de ar 66. Conforme o ar pressurizado entra na câmara de ar interna, o amortecedor de ar é impulsionado a se estender. Ainda, de forma contrária, conforme o ar pressurizado deixa a câmara interna, o amortecedor de ar se retrai. Como o cilindro tem paredes rígidas, ele fornece um suporte substancialmente sólido a qualquer comprimento estendido, e ele pode ser pressurizado para sustentar uma ampla faixa de pesos no comprimento estendido desejado. Essencialmente, deve-se entender que os amortecedores de ar 22 da realização exemplificada da invenção têm características de operação em que um coeficiente de deformação eficaz do amortecedor de ar é remotamente ajustável para fornecer uma ampla variedade de alturas de operação desejadas, de características de folga e modos de operação. Isto proporciona vantagens significativas em um sistema de suspensão de braço posterior 12, de acordo com a invenção, em relação aos sistemas abordados anteriormente, que usavam molas de compressão com coeficientes de deformação fixos, e em relação aos sistemas anteriores que utilizavam molas pneumáticas com paredes laterais flexíveis, as quais eram limitadas a pressões de operação mais baixas.

[039] Conforme indicado na Figura 3, os amortecedores de ar 22 da realização exemplificativa do aplicador 10 incluem também um amortecedor de choque hidráulico integral 70, disposto em uma relação linear com a câmara pneumática interna e a disposição de pistão 72. Outras realizações da invenção podem não utilizar tais amortecedores de choque.

[040] Como ficará entendido a partir da descrição a seguir, os braços de suspensão superiores 24 dos sistemas de suspensão 12 da realização exemplificativa do aplicador 10, são rígidos, e configurados para não se articularem verticalmente em relação ao quadro 18. Além disso, a extremidade dianteira 52 de cada um dos braços de suspensão superiores 24 está localizada tanto à frente, quanto abaixo, do ponto de fixação do quadro 48 para este braço de suspensão superior 24.

[041] Conforme ilustrado na Figura 4, um sistema de suspensão de tirante de articulação 12, de acordo com a invenção, pode ainda incluir uma unidade de controle eletrônico 68, que está operacionalmente conectada e configurada para controlar o fluxo de ar pressurizado para o amortecedor de ar 22 proveniente da fonte de alimentação de ar 66, para, dessa forma, controlar a extensão e a retração do amortecedor de ar 22. Uma unidade de controle eletrônico 68, de acordo com a invenção, pode ser também configurada para receber um sinal de entrada 74, que é indicativo de uma altura desejada 16 do quadro 18 do aplicador 10 acima da superfície do solo 16 abaixo do aplicador, e para controlar a fonte de alimentação de ar 66 de uma tal maneira que o amortecedor de ar 22 e a suspensão suportem o quadro 18 a uma altura desejada 16. Na realização exemplificativa do aplicador 10, os amortecedores de ar 22 nos sistemas de suspensão 12 de todas as quatro rodas 14 são controlados por uma ou mais fontes de ar pressurizado 66, e um ou mais controladores 68, que podem ser interconectados ou combinados em uma fonte de alimentação de ar 66 comum e um controlador 68 para controlar a altura do quadro 18.

[042] A realização exemplificativa do aplicador 10 é operada usando um método, de acordo com a invenção, para controlar a altura 16 do quadro 18 do aplicador de produto agrícola autopropelido 10 acima de uma superfície do solo 20, conectando-se o quadro 18 às quatro rodas de suporte sobre o solo 14 do aplicador 10, usando um sistema de suspensão de braço posterior 12, de acordo com a invenção, em cada roda 14, e controlando um fluxo de ar pressurizado aos amortecedores de ar 22 dos sistemas de suspensão 12, para, dessa forma, controlar a extensão dos amortecedores de ar 22 e a altura 16 do quadro do aplicador 18 acima da superfície do solo 20.

[043] Conforme mostrado nas Figuras 3, 4 e 8, a realização exemplificativa do aplicador 10 inclui, também, sensores de posição angular 80 nos sistemas de suspensão 12 para todas as quatro rodas 14 do aplicador 10. Na realização exemplificativa do aplicador 10, os sensores de posição angular 80 são sensores de posição giratórios, tendo um primeiro e um segundo elementos 82, 84 deles, na forma de um corpo 82 e de um eixo 84 montados dentro do corpo 82, que são giratórios entre si sobre um eixo geométrico de rotação comum 86. Na realização exemplificativa, os sensores 80 são, cada um, montados com seus eixos geométricos de rotação 86 em alinhamento com o eixo geométrico de articulação da suspensão 61 do sistema de suspensão 12 para as suas respectivas rodas 14.

[044] Mais especificamente, o primeiro elemento 82 de cada sensor 80 é preso de maneira fixa ao braço de suspensão inferior 26 para rotação com o braço inferior 26. O segundo elemento 84 é conectado por meio de um eixo de cano 90, que fornece uma conexão de acionamento chaveada entre um entalhe para chaveta interno 92 na extremidade do segundo elemento 84 do sensor de posição 80, e um segundo entalhe para chaveta interno 94 na extremidade do pino articulado 60. Nas realizações exemplificativas, os pinos articulados 60 são fixados por pinos aos braços de suspensão superiores 24, e, assim, não giram em relação aos braços superiores 24. Como um resultado da conexão chaveada entre os segundos elementos 84 dos sensores 80 e os pinos articulados 60, os segundos elementos 84 dos sensores 80 são presos de forma fixa aos braços de suspensão superiores 24. Em virtude desta disposição de rotação angular dos braços de suspensão inferiores 26 em relação aos braços de suspensão superiores 24 em torno do eixo geométrico de rotação 61, rotacionam-se os primeiros elementos 82 dos sensores de posição giratórios 80 em relação aos segundos elementos 84 dos sensores 80, que, dessa forma, fazem com que os sensores de posição giratórios 80 detectem o grau de rotação angular entre o primeiro e o segundo braços de suspensão 24, 26 que suportam cada uma das rodas 14 do aplicador 10.

[045] Na realização exemplificativa do aplicador 10, os sensores de posição giratórios 80 são sensores de efeito Hall, mas considera-se que em outras realizações da invenção, potenciômetros giratórios, ou outros tipos de sensores adequados podem ser utilizados para detectar a posição angular dos braços de suspensão inferior e superior 24, 25 um em relação ao outro.

[046] Conforme mostrado na Figura 4, cada um dos sensores de posição angular 80 fornece um sinal de saída elétrico 96, que é indicativo da posição angular atual dos braços de suspensão superior e inferior 24, 26, aos quais o sensor 80 está fixado, um em relação ao outro, sobre o eixo de rotação da suspensão 61. A unidade de controle eletrônico 68 pode ser operacionalmente conectada para receber o sinal 96 proveniente de um ou mais sensores de posição angular 80, e para controlar o fluxo de ar pressurizado para os amortecedores de ar 22, proveniente da fonte de alimentação de ar 66, e, dessa forma, controla a extensão e a retração dos amortecedores de ar 22 em resposta aos sinais 96 provenientes de um ou mais sensores de posição angular 80. A unidade de controle eletrônico 68 pode ser configurada para: receber o sinal de entrada 74 indicativo de uma altura desejada 16 do quadro 18 acima da superfície do solo 20 acoplado às rodas 14; comparar a altura desejada 74 à posição angular atual dos braços superior e inferior 24, 26, conforme indicada pelos sinais 96 recebidos de um ou mais dos sensores de posição 80; e controlar a fonte de alimentação de ar 66 de maneira a fazer com que os amortecedores de ar 22 suportem o quadro 18 à altura desejada 16 pelo acionamento dos amortecedores de ar 22 para atingir uma posição estendida em que um ou mais dos sensores de posição angular 80 indicam que a posição angular dos braços superior e inferior 24, 26 corresponde à altura desejada 16.

[047] Deve-se observar que a invenção possibilita que o amortecedor de ar 22 do sistema de suspensão 12 para cada uma das rodas 14 seja independentemente controlado, em resposta ao sinal fornecido pelo sensor de posição angular 80 fixado ao sistema de suspensão 12 que conecta a roda 14 ao quadro 18. Os especialistas nesta técnica saberão que este grau de controle não estava disponível na maioria das abordagens do estado da técnica visando a fornecer sistemas de suspensão em aplicadores de produto agrícola, particularmente de uma tal maneira sofisticadamente simples e concisa.

[048] Deve-se observar também que a invenção possibilita que todos os amortecedores de ar 22 em todas as quatro rodas 14 de um aplicador 10 sejam controlados com um único sensor de posição 80 instalado no sistema de suspensão 12 de uma das rodas 14, caso fosse considerado desejável fazer dessa forma por um especialista ao implementar a invenção. Deve-se observar também que, em algumas realizações, um usuário da invenção poderia escolher implementar a invenção apenas nas rodas dianteiras, ou apenas nas rodas traseiras de um aplicador.

[049] A partir da descrição a seguir, ficará evidente que a invenção fornece vantagens significantes em relação aos sistemas de suspensão, aos aparelhos e aos métodos anteriores para aplicadores de produtos agrícolas autopropelidos, tendo uma folga sobre o solo alto. A incorporação do amortecedor de ar e o sensor de posição angular no sistema de suspensão permitem que a altura do aplicador acima do solo seja continuamente controlada em uma altura desejada, através do monitoramento da altura pelo sensor posição angular, e a regulagem do fluxo de ar pressurizado para o cilindro de suspensão à medida que o produto agrícola está sendo dispensado.

[050] Contrariamente aos sistemas anteriores, que utilizavam molas de compressão, os cilindros de suspensão podem ser ativamente controlados de forma a manter uma altura constante, independente da carga que o aplicador possa estar carregando em um dado momento durante o tempo de percurso. Além disso, a altura de circulação pode ser selecionada e mantida para uma dada carga, de uma tal forma que não seria possível com os sistemas de suspensão anteriores, que utilizavam molas de compressão ou molas pneumáticas do tipo lateral-flexível.

[051] O uso do sensor de posição angular no sistema de suspensão para monitoramento da altura de circulação é uma solução bem mais simples do que as abordagens que dependem de articulações complexas para operar outros tipos de sensores.

[052] Um sistema de suspensão, de acordo com a invenção, também permite que a altura do aplicador seja seletivamente ajustada em situações especiais, tais como no transporte do aplicador sobre um reboque ou caminhão. A partir do controle dos amortecedores de ar para a retração até suas posições mais baixas (consulte Figura 7), até mesmo um aplicador descarregado pode ser levado a se “abaixar” em uma posição inferior, para, dessa forma, reduzir a altura global do aplicador e do reboque ou caminhão facilitando assim o deslocamento do aplicador nas rodovias públicas.

[053] Conforme ilustrado na Figura 9, em algumas realizações da invenção, vários componentes e várias funcionalidades, aqui acima descritas, podem ser combinados para fornecer um sistema de controle de altura de circulação para uma tarefa específica 100 para um aplicador de produto agrícola autopropelido 10. O sistema de controle de altura de circulação para uma tarefa específica 100 utiliza um sistema de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável 12, em cada uma das quatro arestas LF, RF, LR, RR do aplicador 10, para acoplar, independentemente, cada uma das quatro rodas 14 ao quadro 18 do aplicador 10. Na forma discutida em maiores detalhes aqui acima, cada sistema de suspensão de braço posterior 12 inclui braços de suspensão superior e inferior 24, 26, um amortecedor de ar 22 extensível, e um sensor de posição angular 80 interconectado operacionalmente entre si e dispostos entre o eixo geométrico de rolamento 30 da roda de aderência ao solo 14, sustentada, independentemente, pelo dito sistema de suspensão 12 e um ponto de fixação 48 do sistema de suspensão 12 ao quadro 18, de forma que o sensor de posição 80 detecte uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superior e inferior 24, 26 a uma extensão atual do amortecedor de ar 22.

[054] Uma unidade de controle eletrônico comum 102 utiliza as posições angulares detectadas pelos sensores 80 em todas as quatro rodas 14, juntamente com uma entrada de tarefa desejada 106, para controlar os amortecedores de ar 22 dos quatro sistemas de suspensão 12, através de uma fonte de alimentação de ar comum 104, de uma maneira substancialmente conforme descrito acima, para fornecer e manter automaticamente uma altura de circulação 16 correspondente a uma entrada de tarefa desejada 106.

[055] Em tal sistema de controle de altura de circulação para uma tarefa específica 100, de acordo com a invenção, a fonte de alimentação de ar 104 pode ser de qualquer forma apropriada. Considera-se, no entanto, que uma fonte de alimentação de ar 104 para uso na implementação da invenção poderia, dentre outras coisas, incluir uma disposição coletora de fornecimento de ar pressurizado 108, operada por solenoide, que é conectada operacionalmente a e controlada por uma unidade de controle eletrônico comum 102, para fornecer, individualmente, fluxos controlados de ar pressurizado ao amortecedor de ar 22 de cada um dos sistemas de suspensão 12, para, dessa forma, controlar a altura de circulação 16 pelo controle, independente, da extensão de cada um dos amortecedores de ar 22.

[056] A entrada de tarefa desejada 106 indica uma tarefa desejada específica, selecionada pelo operador do aplicador 10 a partir de uma lista predeterminada de uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas, e a unidade de controle eletrônico 102 é internamente configurada para controlar automaticamente os amortecedores de ar 22 a uma extensão dos mesmos, fornecendo uma altura de circulação 16 correspondente à entrada de tarefa desejada 106 selecionada pelo operador. Em várias formas da invenção, as ditas uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas podem incluir uma tarefa de aplicação de produto correspondente a uma altura de circulação padrão para APLICAÇÃO do produto agrícola, conforme ilustrado na Figura 6, para aplicar o produto agrícola, e pelo menos uma entrada de tarefa desejada adicional 106 correspondente a uma altura de circulação adicional 16, que é diferente da altura de circulação padrão 16, (conforme ilustrada na Figura 6), usada para aplicar o produto agrícola.

[057] Em várias formas da invenção, a dita pelo menos uma entrada de tarefa desejada adicional 106 e sua altura de circulação correspondente 16 podem ser selecionadas a partir do grupo de entradas de tarefas desejadas 106 e de alturas de folga 16 correspondentes, incluindo: SUPRIMENTO, a uma altura de circulação máxima 16 do aplicador 10, conforme mostrado na Figura 5; TRANSPORTE, a uma altura de circulação mínima 16 do aplicador 10, conforme mostrado na Figura 7; SERVIÇO, a uma altura de circulação de serviço selecionada 16 do aplicador 10 na faixa de alturas de folga entre as alturas máxima e mínima mostradas nas Figuras 5 e 7, respectivamente; TRÂNSITO, a uma altura de circulação de serviço selecionada 16 do aplicador 10 na faixa de alturas de folga entre as alturas máxima e mínima mostradas nas Figuras 5 e 7, respectivamente; e ESTACIONADO, em que os amortecedores de ar 22 dos sistemas de suspensão 12 são bloqueados contra o movimento a uma altura de circulação atual, isto é, a qualquer que seja a altura de circulação 16 que o aplicador 10 estivesse operando quando o operador do aplicador 10 entrou no modo de tarefa desejado ESTACIONADO.

[058] Conforme ainda ilustrado na Figura 9, algumas formas de um sistema de controle de altura de circulação para uma tarefa específica 100, de acordo com a invenção, podem ainda incluir uma disposição de sensor de carga 110 para detectar um peso do aplicador 10 e/ou do produto agrícola no recipiente de produto 38, e a unidade de controle eletrônico comum 102 pode ser ainda configurada para modificar uma ou mais das entradas de tarefas desejadas 106 de acordo com um protocolo predeterminado correspondente ao peso detectado. Por exemplo, a unidade de controle eletrônico 106 pode ser configurada para fornecer uma altura de circulação APLICAÇÃO padrão diferente quando o aplicador 10 for configurado para aplicar um produto seco diferente daquela quando o aplicador 10 for configurado para aplicar um produto líquido. Considera-se que uma disposição de sensor de carga 108 utilizada para implementação da invenção pode ter qualquer forma adequada e pode incluir componentes, tais como uma célula de carga (não mostrada), ou um sensor de pressão de ar 112 na fonte de alimentação de ar 104.

[059] Na implementação da invenção com alguma forma de disposição de sensor de carga 110 ou 112, considera-se que a unidade de controle eletrônico comum 102 pode ser configurada para utilizar entradas provenientes da disposição de sensor de carga 110 ou 112, juntamente com sinais provenientes dos sensores de posição angular 80 nas quatro arestas LF, RF, LR, RR do aplicador 10, para conduzir os protocolos configurados que a unidade de controle eletrônico 102 utiliza para controlar a altura de circulação 16 a uma ou mais das alturas de folga desejadas para uma tarefa específica fornecida na configuração do sistema de controle de altura de circulação para uma tarefa específica 100.

[060] Aqueles que são especialistas nesta técnica irão rapidamente observar que através da implementação de um sistema de controle de altura de circulação para uma tarefa específica 100, de acordo com a invenção, a facilidade e a funcionalidade da operação do aplicador 10 são substancialmente aperfeiçoadas. A partir do controle automatizado da altura de circulação 16 como uma função de uma entrada de tarefa desejada 106, o operador está livre da manipulação manual da altura de circulação e pode se concentrar inteiramente na condução do aplicador 10 de tal forma que isto resulta em uma eficácia e uma eficiência de aplicação otimizadas. Deve-se também observar que a implantação da invenção em suas diversas formas fornece, consideravelmente, uma maior liberdade para o controle automático de altura de circulação para uma tarefa específica em relação ao que poderia ser alcançado por abordagens anteriores fornecendo sistemas de suspensão em aplicadores de produtos agrícolas autopropelido.

[061] Conforme também mostrado esquematicamente na Figura 9, o sistema de controle de altura de circulação para uma tarefa específica 100 inclui uma disposição de controle de velocidade 120, que é operacionalmente conectada entre a unidade de propulsão 122 do aplicador 10 e a unidade de controle eletrônico comum 102, para, dessa forma, converter o sistema de controle de altura de circulação para uma tarefa específica descrito acima em um sistema de controle de velocidade e de folga para uma tarefa específica 100. O termo “unidade de propulsão” é usado no presente documento para incluir um motor, e outros conjuntos motopropulsores ou unidades de acionamento, tais como o sistema hidráulico que alimenta as máquinas motrizes de acionamento individuais 50, alimentando cada uma das quatro rodas 14 do aplicador 10. O termo “disposição de controle de velocidade”, conforme utilizado no presente documento, é destinado a incluir qualquer componente, ou disposição de componentes, incluindo reguladores automáticos de velocidade controláveis, válvulas de controle de fluxo hidráulicas, etc., conforme aplicável para a regulação da velocidade no solo do aplicador 10 pelo controle da forma particular da unidade de propulsão 122 em um veículo no qual a invenção é implementada.

[062] Conforme será descrito em maiores detalhes aqui abaixo, em um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica 100, a unidade de controle eletrônico comum 102 continua a utilizar as posições angulares detectadas pelos sensores, juntamente com a entrada de tarefa desejada 106, para controlar os amortecedores de ar 22 de uma tal forma a fornecer uma altura de circulação 16 correspondente à entrada de tarefa desejada 106, da forma descrita acima. Com a inclusão de uma funcionalidade de controle de velocidade para uma tarefa específica, por outro lado, a unidade de controle eletrônico 102 também controla a velocidade máxima do aplicador 10 para cada tarefa, conforme uma programação predeterminada, ou, em algumas formas da invenção, em resposta a uma carga suspensa do aplicador 10.

[063] A disposição de controle de velocidade 120 está operacionalmente conectada à unidade de propulsão 122 para controlar a velocidade no solo do aplicador 10. Além disso, a unidade de controle eletrônico 100 está operacionalmente conectada aos sensores de posição angular 80, à disposição de sensor de carga 110 ou 112, à fonte de alimentação de ar 104, e à disposição de controle de velocidade 120. Na realização exemplificativa do aplicador 10, a disposição de sensor de carga utiliza um sensor de pressão de ar 112 que é posicionado dentro do circuito de ar fornecido pelo fluxo de ar pressurizado para os cilindros de suspensão 22, de tal forma que a pressão do fluxo de ar pressurizado sendo fornecida aos amortecedores de ar 22 é utilizada para determinar o peso que está sendo suportado pelos sistemas de suspensão 12 do aplicador 10.

[064] Conforme descrito acima, a unidade de controle eletrônico 102 do sistema de controle de velocidade e de altura de circulação 100 é configurada para receber uma entrada de tarefa desejada 106, e sinais 96 provenientes dos sensores de posição angular 80, que são indicativos da posição angular atual dos braços de suspensão superior e inferior 25, 26 de cada sistema de suspensão 12. A unidade de controle 102 é, também, configurada para comandar a fonte de alimentação de ar 104 para controlar os amortecedores de ar 22 a uma extensão dos cilindros de suspensão 22 que fornecem uma altura de circulação 16 correspondente à entrada de tarefa desejada 106. A unidade de controle eletrônico 102 é ainda configurada para determinar a velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada 106, e comandar a disposição de controle de velocidade 120 para limitar as velocidades no solo, enquanto o aplicador 10 está operando na altura de circulação 16 correspondente à entrada de tarefa desejada 106, até as velocidades no solo que são inferiores ou iguais à velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada 106.

[065] Com o sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica 100, a entrada de tarefa desejada 106 indica uma tarefa desejada, selecionada por um operador do aplicador 10, ou automaticamente pela unidade de controle eletrônico 102 com base nas entradas do operador para controlar os elementos do aplicador 10, a partir de uma ou mais tarefas desejadas possíveis predeterminadas, e a unidade de controle eletrônico 102 é configurada para controlar os amortecedores de ar 22 a uma extensão deles fornecendo uma altura de circulação correspondente à entrada de tarefa desejada selecionada 106.

[066] A disposição de sensor de carga 120 está operacionalmente conectada à unidade de controle eletrônico 102 para detectar um peso suspenso do aplicador 10, incluindo qualquer produto agrícola no recipiente de produto 38, o peso do recipiente de produto e qualquer aparelho de distribuição de produto, tal como a barra de pulverização 39 mostrada na Figura 1, e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso detectado à unidade de controle eletrônico 102. O termo “peso suspenso” é destinado a incluir todos os pesos suportados pelos sistemas de suspensão 12 do aplicador 10. Este peso, em geral, inclui o peso de tudo que é carregado pelo quadro 18 do aplicador, conforme suportado pelos sistemas de suspensão 12. Nas formas da invenção tendo uma disposição de sensor de carga 120, a unidade de controle eletrônico 102 é, ainda, configurada para modificar a velocidade no solo máxima determinada de acordo com uma programação predeterminada de velocidades no solo máximas, como uma função da entrada de tarefa desejada 106, da altura de circulação 16, e do peso suspenso determinado.

[067] A unidade de controle eletrônico 102, no sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica 100 do aplicador 10, está, ainda, configurada para comparar os sinais de altura de circulação atual 96, provenientes dos sensores de posição angular 80, ao peso suspenso detectado fornecido pelo sensor de pressão de ar 112, e para comandar a disposição de controle de velocidade 120 para limitar, ainda, a unidade de propulsão 122 a operações em velocidades iguais a ou abaixo de uma velocidade FALHA DE SUSPENSÃO padrão predeterminada, caso o peso suspenso detectado e qualquer um ou mais sinais da altura de circulação atual 96 não estejam consistentes com a altura de circulação 16 correspondente à entrada de tarefa desejada 106.

[068] O controlador eletrônico em um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica 100, de acordo com a invenção, fornece essencialmente capacidade ilimitada para controlar a relação entre a altura de circulação e a velocidade de operação enquanto realiza uma grande variedade de tarefas desejadas, de uma maneira que otimiza o desempenho, a facilidade de utilização e a segurança operacional do aplicador 10. Por exemplo, a unidade de controle eletrônico 102 do aplicador 10 pode ser configurada para controlar a velocidade da unidade de propulsão 122 de acordo com pelo menos uma das combinações predeterminadas da entrada de tarefa desejada 106, da altura de circulação 16, do peso suspenso determinado e da velocidade no solo máxima, a partir do grupo de combinações predeterminadas consistindo em: (1) a entrada de tarefa desejada 106 é TRÂNSITO, a altura de circulação atual 16 é conforme comandada para a operação TRÂNSITO, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto descarregado 38 e um distribuidor 39 estão montados no quadro 18, e uma velocidade no solo TRÂNSITO máxima comandada do aplicador 10; (2) a entrada de tarefa desejada 106 é TRÂNSITO, a altura de circulação atual 16 é conforme comandada para a operação TRÂNSITO, o peso suspenso detectado indica que nenhum recipiente de produto 38 nenhum distribuidor 39 estão montados no quadro 18, e uma velocidade no solo de quadro vazio máxima comandada do aplicador 10 que é inferior à velocidade no solo TRÂNSITO máxima; (3) a entrada de tarefa desejada 106 é APLICAÇÃO, a altura de circulação atual 16 é conforme comandada para a operação APLICAÇÃO, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto 38 e um distribuidor 39 estão montados no quadro 18 e carregam uma carga de produto dentro dos limites do aplicador 10, e uma velocidade no solo APLICAÇÃO máxima comandada; (4) a entrada de tarefa desejada 106 é APLICAÇÃO, a altura de circulação atual 16 é conforme comandada para a operação APLICAÇÃO, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto 38 e um distribuidor 39 estão montados no quadro 18 e carregam uma carga de produto que excede os limites do aplicador 10, e uma velocidade no solo SOBRECARREGADO máxima comandada; e (5) a entrada de tarefa desejada 106 é SUPRIMENTO, a altura de circulação atual 16 é conforme comandada para a operação SUPRIMENTO , o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto 38 e um distribuidor 39 estão montados no quadro 18 e carregam uma carga de produto dentro dos limites de carga do aplicador 10, e uma velocidade no solo SUPRIMENTO máxima comandada do aplicador 10;

[069] Como exemplos específicos, sob as condições de (1) acima, a unidade de controle eletrônico 102 poderia comandar a unidade de controle de velocidade 122 para limitar velocidades de operação TRÂNSITO máximas para a faixa de 0 a 64,37 quilômetros por hora (0 a 40 milhas por hora). Sob as condições de (2) acima, a unidade de controle eletrônico 102 poderia comandar a unidade de controle de velocidade 122 para limitar as velocidades de operação TRÂNSITO máximas para a faixa de 0 a 12,87 quilômetros por hora (0 a 8 milhas por hora). Sob as condições de (3) acima, a unidade de controle eletrônico 102 poderia comandar a unidade de controle de velocidade 122 para limitar as velocidades de operação APLICAÇÃO máximas para a faixa de 0 a 40,23 quilômetros por hora (0 a 25 milhas por hora). Sob as condições de (4) acima, a unidade de controle eletrônico 102 poderia comandar a unidade de controle de velocidade 122 para limitar as velocidades de operação SOBRECARREGADO máximas à faixa de 0 a 12,87 quilômetros por hora (0 a 8 milhas por hora). Além disso, sob as condições de (5) acima, a unidade de controle eletrônico 102 poderia comandar a unidade de controle de velocidade 122 para limitar as velocidades de operação SUPRIMENTO máximas para a faixa de 0 a 40,23 quilômetros por hora (0 a 25 milhas por hora).

[070] No sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica 100 do aplicador 10, a unidade de controle eletrônico 102 é configurada para receber um sinal de peso suspenso 124 proveniente da disposição de sensor de carga 112 e recalcular a velocidade no solo máxima sempre que a entrada de tarefa desejada 106 for alterada. A unidade de controle 102 do aplicador 10 é, também, configurada para comandar uma alteração na velocidade máxima, a partir de uma velocidade no solo máxima comandada previamente, até a velocidade no solo máxima recalculada, apenas após o aplicador 10 ter sido primeiramente conduzido até uma parada completa.

[071] A invenção também pode se configurar em um método para fornecer um controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica para um aplicador de produto agrícola autopropelido tendo uma unidade de propulsão e três ou mais rodas de aderência ao solo operacionalmente acopladas a um quadro adaptado para sustentar pelo menos um recipiente de produto agrícola e uma disposição de distribuidor e para definir as extremidades dianteira e traseira do quadro, um eixo geométrico central do quadro que se estende de modo longitudinal, se estendendo a partir da traseira até a dianteira do quadro em uma direção de deslocamento do aplicador, e um eixo geométrico vertical do quadro.

[072] Um método para fornecer um controle de velocidade e de altura de circulação para tarefa específica no aplicador 10 que inclui as seguintes etapas: (1) acoplar, independentemente, cada roda 14 ao quadro 18 a um sistema de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável 12, com cada sistema de suspensão de braço posterior 12 incluindo um braço de suspensão superior 24, um braço de suspensão inferior 26, um amortecedor de ar extensível 22 e um sensor de posição angular 80 operacionalmente interconectados entre si e dispostos entre um eixo geométrico de rolamento 30 da roda de aderência ao solo 14 sustentada, independentemente, por tal sistema de suspensão 12 e um ponto de fixação 48 do sistema de suspensão 12 ao quadro 18, de forma que o sensor de posição 80 detecte uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superior e inferior 24, 26 a uma extensão atual do amortecedor de ar 22; (2) fornecer um fluxo de ar pressurizado controlado proveniente de uma fonte de alimentação de ar 104 para o amortecedor de ar 22 de cada um dos sistemas de suspensão 12, para, dessa forma, controlar a altura de circulação 16 a partir do controle da extensão de cada um dos amortecedores de ar 22; (3) fornecendo uma disposição de controle de velocidade 120 operacionalmente conectada à unidade de propulsão 122 para controlar a velocidade no solo do aplicador 10; (4) conectar, operacionalmente, uma unidade de controle eletrônico 102 aos sensores de posição angular 80, à fonte de alimentação de ar 104 e à disposição do controle de velocidade 120; (5) receber uma entrada de tarefa desejada 106 e sinais 96 provenientes dos sensores de posição angular 80, na unidade de controle eletrônico 102, os sinais 96 provenientes dos sensores de posição angular 80 sendo indicativos da posição angular relativa atual dos braços de suspensão superior e inferior 24, 26 de cada sistema de suspensão; (6) utilizar a unidade de controle eletrônico 102 para comandar a fonte de alimentação de ar 104 para controlar os amortecedores de ar 22 a uma extensão dos mesmos fornecendo uma altura de circulação 16 correspondente à entrada de tarefa desejada 106; e, (7) utilizar a unidade de controle eletrônico 102 para determinar uma velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada 106, e comandar a disposição de controle de velocidade 122 para limitar velocidades no solo, quando estiver operando a uma altura de circulação 16 correspondente à entrada de tarefa desejada 106, para velocidades no solo inferiores ou iguais à velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada 106.

[073] Um método para operar o controle de velocidade e de Altura de folga para uma tarefa específica 100 do aplicador 10 também inclui acoplar, operacionalmente, uma disposição de sensor de carga 110 ou 112 à unidade de controle eletrônico 102 para detectar o peso suspenso do aplicador e o produto agrícola no recipiente de produto, e para enviar um sinal 124 indicativo do peso suspenso detectado na unidade de controle eletrônico 102, e usar a unidade de controle eletrônico 102 para modificar a velocidade no solo máxima determinada de acordo com uma programação predeterminada de velocidades no solo máximas como uma função da entrada de tarefa desejada 106, da altura de circulação 16, e do peso suspenso detectado. O método ainda inclui a execução da etapa de receber o sinal do peso suspenso 124 proveniente da disposição do sensor de carga 110 ou 112 e recalcular a velocidade no solo máxima sempre que a entrada de tarefa desejada 106 for alterada. O método para operar o controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica 100 do aplicador 10 ainda inclui a execução da etapa de comando de uma mudança na velocidade máxima, a partir de uma velocidade máxima anteriormente comandada até a velocidade no solo máxima recalculada, apenas após o aplicador 10 ter sido primeiramente conduzido até uma parada completa.

[074] Os especialistas nesta técnica irão rapidamente observar que a partir da implementação de um sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica 100, de acordo com a invenção, a facilidade e a funcionalidade da operação do aplicador 10 são ainda mais, substancialmente, aperfeiçoadas. Através da automatização do controle de velocidade e da altura de circulação 16 como uma função de uma entrada de tarefa desejada 106, o operador está livre da manipulação manual da altura de circulação, e da manutenção da velocidade máxima dentro dos limites desejáveis para uma dada tarefa, o operador pode se concentrar inteiramente na condução do aplicador 10 de uma maneira que resulta em uma eficácia e uma eficiência de aplicação otimizadas. Deve-se também observar que a implementação da invenção em suas diversas formas fornece, consideravelmente, uma maior liberdade para o controle automático de velocidade e de altura de circulação para uma tarefa específica em relação ao que poderia ser alcançado por abordagens anteriores para fornecer sistemas de suspensão em aplicadores de produtos agrícolas autopropelidos.

[075] O uso dos termos “um” e “uma” e “a” e “o” e “as” e “os” e referências similares no contexto da descrição da invenção (especialmente no contexto das reivindicações a seguir) deve ser interpretado como abrangendo tanto o singular quanto o plural, salvo indicação contrária no presente documento ou se for claramente contraditório pelo contexto. Os termos “compreendendo”, “tendo”, “incluindo” ou “contendo” devem ser interpretados como termos abertos (isto é, significando “incluindo, mas não limitado a,”) salvo indicação contrária. A menção de faixas de valores no presente documento é meramente destinada a servir como um método abreviado para se referir, individualmente, a cada valor separado compreendido na faixa, salvo indicação contrária no presente documento, e cada valor separado é incorporado no relatório descritivo como se tivesse sido citado individualmente no presente documento. Todos os métodos descritos no presente documento podem ser realizados em qualquer ordem adequada, salvo indicação contrária no presente documento, ou a menos que seja claramente contraditório pelo contexto. O uso de todos e quaisquer exemplos, ou linguagem exemplificativa (por exemplo “tal como”) fornecidos no presente documento é destinado meramente a esclarecer melhor a invenção e não implica em uma limitação do escopo da invenção salvo se reivindicado de forma diferente. Nenhuma linguagem no relatório descritivo deve ser interpretada como indicação de algum elemento não reivindicado sendo essencial à implementação da invenção.

[076] Realizações particulares desta invenção são descritas no presente documento, incluindo o melhor modo conhecido pelos inventores para executar a invenção. Variações destas realizações particulares podem tornar-se evidentes para aqueles com conhecimentos comuns nesta técnica após leitura da descrição precedente. Está previsto que profissionais especializados podem empregar tais variações conforme apropriado e, ainda, está previsto que a invenção pode ser implementada de forma diferente ao que está especificamente descrito no presente documento. Assim, esta invenção inclui todas as modificações e equivalências da matéria tratada nas reivindicações aqui apensas conforme permitido pela legislação aplicável. Além disso, qualquer combinação dos elementos acima descritos em todas as suas possíveis variações está abrangida pela invenção, salvo indicação contrária no presente documento ou a menos que seja claramente contraditório pelo contexto.

Claims

1. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE E DE ALTURA DE CIRCULAÇÃO DE TAREFA ESPECÍFICA PARA UM APLICADOR DE PRODUTO AGRÍCOLA AUTOPROPELIDO que possui uma unidade de propulsão (122) e três ou mais rodas (14) de aderência ao solo acopladas, operacionalmente, a um quadro (18) adaptado para sustentar pelo menos um recipiente de produto agrícola (38) e uma disposição de distribuidor (39) e que define as extremidades dianteira e traseira (40, 42) do quadro (18), um eixo geométrico central que se estende de modo longitudinal (44) do quadro (18) que se estende da extremidade traseira (42) até a extremidade dianteira (40) do quadro (18) em uma direção de deslocamento do aplicador de produto agrícola autopropelido (10), e um eixo geométrico vertical (46) do quadro (18), sendo que o sistema de altura de circulação (16) para uma tarefa específica (100) é caracterizado por compreender: uma pluralidade de sistemas de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável (12) unindo, independentemente, cada roda (14) ao quadro (18), sendo que cada sistema de suspensão de braço posterior (12) inclui um braço de suspensão superior (24), um braço de suspensão inferior (26), um amortecedor de ar (22) extensível e um sensor de posição angular (80) interconectados, operacionalmente, entre si e dispostos entre um eixo geométrico de rolamento (30) de uma roda (14) de aderência ao solo correspondente das três ou mais rodas de aderência ao solo, sustentada, independentemente, por esse sistema de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável (12) e um ponto de fixação do sistema de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável (12) ao quadro (18) de tal forma que o sensor de posição angular (80) detecte uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superior e inferior (24, 26) a uma extensão atual do amortecedor de ar (22) extensível; uma fonte de alimentação de ar (66, 104) que fornece um fluxo controlado de ar pressurizado ao amortecedor de ar (22) extensível de cada um dos sistemas de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável (12), que, dessa forma, controla a altura de circulação (16) controlando-se a extensão de cada um dos amortecedores de ar (22); uma disposição de controle de velocidade (120) que está operacionalmente conectada à unidade de propulsão (122) para controlar a velocidade no solo do aplicador de produto agrícola autopropelido (10); e uma unidade de controle eletrônico (68) que está operacionalmente conectada aos sensores de posição angular (80), à disposição de sensores de carga (110, 112), à fonte de alimentação de ar (66, 104) e à disposição de controle de velocidade (120); em que a unidade de controle eletrônico (68) é configurada para receber uma entrada de tarefas desejadas e sinais a partir dos sensores de posição angular (80) indicativos de uma posição angular relativa atual dos braços de suspensão superior e inferior (24, 26) de cada sistema de suspensão (12), e para comandar a fonte de alimentação de ar (66, 104) para controlar os amortecedores de ar (22) extensíveis a uma extensão dos mesmos, fornecendo uma altura de circulação (16) correspondente à entrada de tarefa desejada (106); em que a unidade de controle eletrônico (68) é ainda configurada para determinar uma velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefas desejadas (106), e para comandar a disposição de controle de velocidade (120) para limitar as velocidades no solo enquanto estiver operando na altura de circulação (16) correspondente à entrada de tarefas desejadas (106) para velocidades no solo menores ou iguais à velocidade no solo máxima correspondente às entradas de tarefas desejadas (106).

2. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE E DE ALTURA DE CIRCULAÇÃO DE TAREFA ESPECÍFICA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a entrada de tarefas desejadas (106) indica uma tarefa desejada selecionada dentre uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas, e a unidade de controle eletrônico (68) é configurada para controlar os amortecedores de ar (22) extensíveis a uma extensão dos mesmos para fornecer uma altura de circulação (16)_ predefinida correspondente à entrada da tarefa desejada (106) selecionada.

3. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE E DE ALTURA DE CIRCULAÇÃO DE TAREFA ESPECÍFICA. de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a disposição de sensores de carga (110, 112) é conectada operacionalmente à unidade de controle eletrônico (68) para detectar um peso suspenso do aplicador de produto agrícola autopropelido (10) e do produto agrícola no recipiente de produto (38), e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso detectado para a unidade de controle eletrônico (68), e sendo que a unidade de controle eletrônico (68) é ainda configurada para modificar a velocidade no solo máxima determinada de acordo com uma programação predeterminada das velocidades no solo máximas como uma função da entrada de tarefas desejadas (106) da altura de circulação (16) predefinida e do peso suspenso detectado.

4. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE E DE ALTURA DE CIRCULAÇÃO DE TAREFA ESPECÍFICA, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a disposição de sensores de carga (110, 112) inclui um sensor de pressão (112) conectado operacionalmente para detectar uma pressão do fluxo de ar fornecido pela fonte de alimentação de ar (66, 104) aos amortecedores de ar (22) extensíveis, como sendo uma indicação do peso suspenso detectado do aplicador de produto agrícola autopropelido (10) e do recipiente de produto (38) e do distribuidor (39).

5. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE E DE ALTURA DE CIRCULAÇÃO DE TAREFA ESPECÍFICA, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico (68) é configurada, ainda, para comparar os sinais de altura de circulação (16) atuais provenientes dos sensores de posição angular (80) ao peso suspenso detectado, e para comandar a disposição de controle de velocidade (120) para limitar também a unidade de propulsão (122) a uma operação em velocidades de ou abaixo de uma velocidade padrão predeterminada se o peso suspenso detectado e qualquer um ou mais dos sinais de altura de circulação (16) atuais não estiverem consistentes com uma altura de circulação (16) predefinida correspondente à entrada de tarefa desejada (106).

6. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE E DE ALTURA DE CIRCULAÇÃO DE TAREFA ESPECÍFICA, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o controlador eletrônico é configurado para controlar a velocidade em solo do aplicador de produto agrícola autopropelido (10) de acordo com pelo menos uma das combinações predeterminadas dentre a entrada de tarefa desejada (106), a altura de circulação (16) predefinida, o peso suspenso determinado e a velocidade no solo máxima a partir do grupo de combinações predeterminadas que consiste em: a entrada de tarefa desejada (106) é o trânsito, a altura de circulação (16) atual é conforme comandada para a operação de trânsito, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto (38) descarregado e o distribuidor (39) estão montados sobre o quadro (18) e uma velocidade no solo de trânsito máxima comandada do aplicador de produto agrícola autopropelido (10); a entrada de tarefas desejadas (106) é o trânsito, a altura de circulação (16) atual é conforme comandada para a operação de trânsito, o peso suspenso detectado indica que nenhum recipiente de produto (38) e nenhum distribuidor (39) estão montados sobre o quadro (18) e uma velocidade no solo máxima comandada do quadro (18) vazio do aplicador de produto agrícola autopropelido (10) que é menor do que a velocidade no solo de trânsito máxima comandada; a entrada de tarefas desejadas (106) é a aplicação, a altura de circulação (16) atual é conforme comandada para a operação de aplicação, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto (38) e um distribuidor (39) estão montados sobre o quadro (18) e carregam uma carga de produto dentro dos limites de carga do aplicador (10) e uma velocidade no solo de aplicação máxima comandada do aplicador de produto agrícola autopropelido (10); a entrada de tarefa (106) desejada é a aplicação, a altura de circulação (16) atual é conforme comandada para a operação de aplicação, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto (38) e um distribuidor (39) estão montados sobre o quadro (18) e carregam uma carga de produto que excede os limites de carga do aplicador de produto agrícola autopropelido (10) e uma velocidade no solo de sobrecarga máxima comandada do aplicador de produto agrícola autopropelido (10); e a entrada de tarefa (106) desejada é o suprimento, a altura de circulação (106) atual é conforme comandada para a operação de suprimento, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto (38) e um distribuidor (39) estão montados sobre o quadro (18) e carregam uma carga de produto nos limites de carga do aplicador (10) e uma velocidade no solo de suprimento máxima comandada do aplicador (10).

7. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE E DE ALTURA DE CIRCULAÇÃO DE TAREFA ESPECÍFICA, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico (68) é configurada para receber um sinal de peso suspenso a partir da disposição de sensores de carga (110, 112) e para recalcular a velocidade no solo máxima sempre que a entrada de tarefa desejada (106) for alterada.

8. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE E DE ALTURA DE CIRCULAÇÃO DE TAREFA ESPECÍFICA, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico (68) é configurada para comandar uma mudança na velocidade máxima de uma velocidade no solo máxima anteriormente comandada até a velocidade no solo máxima recalculada, apenas após o aplicador de produto agrícola autopropelido (10) ter sido primeiramente conduzido até uma parada completa.

9. APLICADOR DE PRODUTO AGRÍCOLA AUTOPROPELIDO caracterizado pelo fato de que tem uma unidade de propulsão (122) e três ou mais rodas (14) de aderência ao solo acopladas operacionalmente a um quadro (18) adaptado para sustentar pelo menos um recipiente de produto agrícola (38) e uma disposição de distribuidor (39), sendo que o quadro (18) é adaptado para sustentar pelo menos um recipiente de produto agrícola (38) e definir as extremidades dianteira e traseira (40, 42) do quadro (18), um eixo geométrico central que se estende de modo longitudinal (44) do quadro (18), e que se estende da extremidade traseira (42) até a extremidade dianteira (40) do quadro em uma direção de deslocamento do aplicador de produto agrícola autopropelido (10) e um eixo geométrico vertical (46) do quadro (18), as rodas (14), cada uma, são acopladas ao quadro (18) por um sistema de controle de velocidade (120) e de altura de circulação (16) de tarefa específica (106) que compreende: uma pluralidade de sistemas de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável (12) unindo, independentemente, cada roda (14) ao quadro (18), sendo que cada sistema de suspensão de braço posterior (12) inclui um braço de suspensão superior (24), um braço de suspensão inferior (26), um amortecedor de ar (22) extensível e um sensor de posição angular (80) interconectados operacionalmente entre si e dispostos entre um eixo geométrico de rolamento (30), a roda de aderência ao solo (14) das três ou mais rodas de aderência ao solo, sustentada, independentemente, por este sistema de suspensão (12) e um ponto de fixação (48) do sistema de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável (12) ao quadro (12) de tal forma que o sensor de posição angular (80) detecte uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superior e inferior (24, 26) a uma extensão atual do amortecedor de ar (22)extensível; uma fonte de alimentação de ar (66, 104) que fornece um fluxo controlado de ar pressurizado ao amortecedor de ar (22) extensível de cada um dos sistemas de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável (12) que, dessa forma, controla a altura de circulação (16) pelo controle da extensão de cada um dos amortecedores de ar (22) extensível; uma disposição de controle de velocidade (120) operacionalmente conectada à unidade de propulsão (122) para controlar a velocidade no solo do aplicador de produto agrícola autopropelido (10); e uma unidade de controle eletrônico (68) operacionalmente conectada aos sensores de posição angular (80), à uma disposição de sensores de carga (110, 112), à fonte de alimentação de ar (66, 104) e à disposição de controle de velocidade (120); sendo que a unidade de controle eletrônico (68) é configurada para receber uma entrada de tarefas desejadas (106) e sinais a partir dos sensores de posição angular (80) indicativos de uma posição angular relativa atual dos braços de suspensão superior e inferior (24, 26) de cada sistema de suspensão (12), e para comandar a fonte de alimentação de ar (66, 104) para controlar os amortecedores de ar (22) extensíveis a uma extensão dos mesmos, fornecendo uma altura de circulação (16) correspondente à entrada de tarefa desejada (106); sendo que a unidade de controle eletrônico (68) é configurada, ainda, para determinar uma velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada (106), e para comandar a disposição de controle de velocidade (120) para limitar as velocidades no solo enquanto se opera na altura de circulação (16) correspondente à entrada de tarefas desejadas (106) para velocidades no solo menores ou iguais à velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada (106).

10. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a entrada de tarefas desejadas (106) indica uma tarefa desejada selecionada dentre uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas, e a unidade de controle eletrônico (68) é configurada para controlar os amortecedores de ar (22) extensíveis a uma extensão dos mesmos fornecendo uma altura de circulação (16) correspondente à entrada de tarefa desejada (106) selecionada.

11. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a disposição de sensores de carga (110, 112) é conectada operacionalmente à unidade de controle eletrônico (68) para detectar um peso suspenso do aplicador de produto agrícola autopropelido (10) e do produto agrícola no recipiente de produto (38), e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso detectado para a unidade de controle eletrônico (68), e sendo que a unidade de controle eletrônico (68) é ainda configurada para modificar a velocidade no solo máxima determinada de acordo com uma programação predeterminada de velocidades no solo máximas, como uma função da entrada de tarefas desejadas (106), da altura de circulação (16) e do peso suspenso detectado.

12. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a disposição de sensor de carga (110, 112) do sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica (100) inclui um sensor de pressão (112) conectado operacionalmente para detectar uma pressão do fluxo de ar fornecido pela fonte de alimentação de ar (66, 104) aos amortecedores de ar (22) extensíveis, como sendo uma indicação do peso suspenso detectado do aplicador de produto agrícola autopropelido (10) e do recipiente de produto (38) e do distribuidor (39).

13. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico (68) do sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica (100) é ainda configurada para comparar os sinais de altura de circulação (16) atuais provenientes dos sensores de posição angular (80) ao peso suspenso detectado, e para comandar a disposição de controle de velocidade (120) para limitar ainda a unidade de propulsão (122) a uma operação em velocidades de ou abaixo de uma velocidade padrão predeterminada se o peso suspenso detectado e qualquer um ou mais dos sinais de altura de circulação (16) atuais não estiverem consistentes com a altura de circulação (16) correspondente à entrada de tarefa desejada (106).

14. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o controlador eletrônico do sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica (100) é configurado para controlar a velocidade da unidade de propulsão (122) de acordo com pelo menos uma das combinações predeterminadas dentre a entrada de tarefas desejadas (106), a altura de circulação (16), o peso suspenso detectado e a velocidade no solo máxima a partir do grupo de combinações predeterminadas que consiste em: a entrada de tarefas desejadas (106) é o trânsito, a altura de circulação (16) atual é conforme comandada para a operação de trânsito, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto (38) descarregado e o distribuidor (39) estão montados sobre o quadro (18), e uma velocidade no solo de trânsito máxima comandada do aplicador (10); a entrada de tarefas desejadas (106) é o trânsito, a altura de circulação (16) atual é conforme comandada para a operação de trânsito, o peso suspenso detectado indica que nenhum recipiente de produto (38) e nenhum distribuidor (39) estão montados sobre o quadro (18), e uma velocidade no solo máxima comandada do quadro vazio do aplicador de produto agrícola autopropelido (10) que é menor do que a velocidade no solo de trânsito máxima comandada; a entrada de tarefa desejada (106) é a aplicação, a altura de circulação (16) atual é conforme comandada para a operação de aplicação, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto (38) e um distribuidor (39) estão montados sobre o quadro (18) e carregam uma carga de produto dentro dos limites de carga do aplicador (10) e uma velocidade no solo de aplicação máxima comandada do aplicador de produto agrícola autopropelido (10); a entrada de tarefa desejada (106) é a aplicação, a altura de circulação (16) atual é conforme comandada para a operação de aplicação, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto (38) e um distribuidor (39) estão montados sobre o quadro (18) e carregam uma carga de produto que excede os limites de carga do aplicador (10) e uma velocidade no solo de sobrecarga máxima comandada do aplicador de produto agrícola autopropelido (10); e a entrada de tarefa desejada (106) é o suprimento, a altura de circulação (16) atual é conforme comandada para a operação de suprimento, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto (38) e um distribuidor (39) estão montados sobre o quadro (18) e carregam uma carga de produto dentro dos limites de carga do aplicador (10) e uma velocidade no solo de suprimento máxima comandada do aplicador de produto agrícola autopropelido (10).

15. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico (68) do sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica (100) é configurada para receber um sinal de peso suspenso a partir da disposição de sensor de carga (110, 112) e para recalcular a velocidade no solo máxima sempre que a entrada de tarefas desejadas (106) for alterada.

16. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico (68) do sistema de controle de velocidade e de altura de circulação de tarefa específica (100) é configurada para comandar uma mudança na velocidade máxima, a partir de uma velocidade no solo máxima anteriormente comandada até a velocidade no solo máxima recalculada, apenas após o aplicador de produto agrícola autopropelido (10) ter sido primeiramente conduzido até uma parada completa.

17. MÉTODO PARA FORNECER CONTROLE DE VELOCIDADE E DE ALTURA DE CIRCULAÇÃO DE UMA TAREFA ESPECÍFICA PARA UM APLICADOR DE PRODUTO AGRÍCOLA AUTOPROPELIDO que possui uma unidade de propulsão (122) e três ou mais rodas (14) de aderência ao solo acopladas operacionalmente a um quadro (18) adaptado para sustentar pelo menos um recipiente de produto agrícola (38) e uma disposição de distribuidor (39), e para definir as extremidades dianteira e traseira (40, 42) do quadro (18), um eixo geométrico central que se estende de modo longitudinal (44) do quadro (18), se estendendo a partir da extremidade traseira (42) até a extremidade dianteira (40) do quadro (18) em uma direção de deslocamento do aplicador de produto agrícola autopropelido (10), e um eixo geométrico vertical (46) do quadro (10); em que o método para fornecer o controle de altura de circulação (16) de tarefa específica (100) é caracterizado por compreender: acoplar, independentemente, cada roda (14) ao quadro (18) com uma pluralidade de sistemas de suspensão de braço posterior de altura de circulação controlável (12), com cada sistema de suspensão de braço posterior (12) incluindo um braço de suspensão superior (24), um braço de suspensão inferior (26), um amortecedor de ar (22) extensível e um sensor de posição angular (80) interconectados, operacionalmente, entre si e dispostos entre um eixo geométrico de rolamento (30), a roda de aderência ao solo (14), sustentada, independentemente, por este sistema de suspensão (12), e um ponto de fixação (48) do sistema de suspensão (12) ao quadro (18), de tal forma que o sensor de posição angular (80) detecte uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superior e inferior (24, 26) a uma extensão atual do amortecedor de ar (22) extensível; fornecer um fluxo controlado de ar pressurizado proveniente de uma fonte de alimentação de ar (66, 104) ao amortecedor de ar (22) extensível de cada um dos sistemas de suspensão (12), para, dessa forma, controlar a altura de circulação (16) pelo controle da extensão de cada um dos amortecedores de ar (22) extensíveis; fornecer uma disposição de controle de velocidade (120) operacionalmente conectada à unidade de propulsão (122) para controlar a velocidade no solo do aplicador de produto agrícola autopropelido (10); conectar operacionalmente uma unidade de controle eletrônico (68) aos sensores de posição angular (80), à fonte de alimentação de ar (66, 104), e à disposição de controle de velocidade (120); receber uma entrada de tarefa desejada (106) e sinais provenientes dos sensores de posição angular (80), na unidade de controle eletrônico (68), os sinais provenientes do sensor de posição angular (80) sendo indicativos de uma posição angular relativa atual dos braços de suspensão superior e inferior (24, 26) de cada sistema de suspensão de braço posterior (12); utilizar a unidade de controle eletrônico (68) para comandar a fonte de alimentação de ar (66, 104) para controlar os amortecedores de ar (22) extensíveis a uma extensão dos mesmos, fornecendo uma altura de circulação (16) correspondente à entrada de tarefa desejada (106); e utilizar a unidade de controle eletrônico (68) para determinar uma velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada (106), e para comandar a disposição de controle de velocidade (120) para limitar as velocidades no solo enquanto estiver operando na altura de circulação (16) correspondente à entrada de tarefa desejada (106) para velocidades no solo menores do que ou iguais à velocidade no solo máxima correspondente à entrada de tarefa desejada (106).

18. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que inclui, ainda, conectar operacionalmente uma carga à unidade de controle eletrônico (68) para detectar um peso suspenso do aplicador de produto agrícola autopropelido (10) e do produto agrícola no recipiente de produto (38), e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso detectado para a unidade de controle eletrônico (68), e usar a unidade de controle eletrônico (68) para modificar a velocidade no solo máxima determinada de acordo com uma programação predeterminada de velocidades no solo máximas, como uma função da entrada de tarefas desejadas (106), da altura de circulação (16) e do peso suspenso detectado.

19. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que inclui, ainda, a execução da etapa de receber um sinal de peso suspenso a partir da disposição de sensores de carga (110, 112) e de recalcular a velocidade no solo máxima sempre que a entrada de tarefas desejadas (106) for alterada.

20. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que inclui, ainda, a execução da etapa de comandar uma mudança na velocidade máxima, de uma velocidade no solo máxima anteriormente comandada até a velocidade no solo máxima recalculada, apenas após o aplicador de produto agrícola autopropelido (10) ter sido primeiramente conduzido até uma parada completa.