BR102018075581A2

BR102018075581A2 - Controle de velocidade específica por tarefa com base em peso de um aplicador de produto agrícola com suspensão de amortecedor a ar

Info

Publication number: BR102018075581A2
Application number: BR102018075581-1A
Authority: BR
Inventors: Willian A. Roach; Rex L. Ruppert
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2017-12-11
Filing date: 2018-12-10
Publication date: 2019-07-16
Also published as: US10471796B2; US20190176561A1

Abstract

trata-se de um sistema, aparelho e método para proporcionar controle de velocidade específica por tarefa com base em peso em um aplicador de produto agrícola autopropulsado, utilizar um sistema de suspensão de braço posterior de altura durante percurso controlável que inclui um amortecedor a ar extensível e um sensor de posição angular, para unir independentemente cada roda a uma armação do aplicador. uma unidade de controle eletrônico utiliza as posições angulares detectadas pelos sensores, em conjunção com uma entrada de tarefa desejada, para calcular um peso suspenso presente e controlar velocidade máxima do aplicador para cada tarefa, por uma programação predeterminada em resposta à carga suspensa presente do aplicador.

Description

“CONTROLE DE VELOCIDADE ESPECÍFICA POR TAREFA COM BASE EM PESO DE UM APLICADOR DE PRODUTO AGRÍCOLA COM SUSPENSÃO DE AMORTECEDOR A AR”

Campo da Invenção [001] Essa invenção refere-se normalmente a implementos de aplicação de produto agrícola autopropulsados, como um pulverizador de alta folga e/ou espalhador, e mais particularmente a um sistema de suspensão para esses implementos.

Antecedentes da Invenção [002] Práticas agrícolas modernas dependem profundamente em aplicações precisas e pontuais de fertilizantes, herbicidas, pesticidas e outras substâncias químicas. Em situações em que as aplicações devem ser feitas em culturas de fileira verticais, como milho ou feijões, materiais líquidos ou granulares são muitas vezes aplicados com uso de um aplicador autopropulsado com alta folga até o solo.

[003] Para proporcionar folga máxima até o solo, esses aplicadores utilizam sistemas de suspensão altamente especializados para conectar as rodas de preparo do solo do aplicador a uma armação do aplicador. Tipicamente, motores de direção hidráulica separados são proporcionados como parte da suspensão, para cada roda propulsora, por isso adicionalmente realçam folga até o solo ao minimizar a invasão de linha de transmissão ou componentes de suspensão típicos no espaço entre as rodas debaixo do aplicador.

[004] No passado, sistemas de suspensão para aplicadores autopropulsados de alta folga até o solo utilizavam componentes de suspensão que incluíam molas de compressão e amortecedores de choque hidráulicos, que eram essencialmente os mesmos que aqueles usados em suspensões de veículos automotivos e comerciais. Embora esses componentes normalmente

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2/37 tenham trabalhado bem nos sistemas especializados de suspensão de aplicadores autopropulsados de alta folga até o solo, eles não são ideais e aperfeiçoamento adicional é desejável.

[005] Um problema com sistemas de suspensão de aplicador de alta folga anteriores, é que a folga até o solo tende a variar dependendo do quão pesado o aplicador é carregado. Inicialmente, conforme se afasta de um reboque com uma carga completa, um aplicador porta vários milhares de gramas (libras) de um produto a ser aplicado. Conforme o produto é dispensado no campo pelo aplicador, o peso do produto remanescente que é portado pelo aplicador diminui gradualmente até zero. Com suspensões anteriores que contam com molas de compressão para suportar a carga carregada pelo aplicador, a folga até o solo começa em um mínimo quando o aplicador é inicialmente completamente carregado, com as molas comprimidas até as suas alturas de trabalho mais baixas. Conforme o produto é dispensado e a carga no aplicador diminui, as molas de compressão se estendem de seu estado inicialmente comprimido e elevam o aplicador mais alto acima da superfície do solo.

[006] Ter folga até o solo que varia é indesejável por pelo menos duas razões. Primeiro, a eficácia do produto que é aplicado é altamente dependente de aplicação precisa. Conforme folga até o solo muda, padrões de espalhamento de pulverização ou granular podem ser afetados negativamente, exigindo ajuste de compensação contínuo a ser feito por um operador do aplicador, para manter aplicação ideal de produto. Segundo, a qualidade de percurso e características de manuseio do aplicador são tipicamente afetadas por folga até o solo e o estado de extensão das molas de compressão. As molas, e, portanto, a suspensão, são consideravelmente mais rígidas quando as molas estão mais totalmente comprimidas do que quando elas estão estendidas.

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3/37 [007] Sistemas de suspensão anteriores que usam molas de compressão também são otimizados para um tipo de modo operacional. Isso resulta em comprometer o desempenho de suspensão em outros modos operacionais que são tipicamente necessários em utilização prática do aplicador. Por exemplo, é necessário dirigir o aplicador através do campo em um estado descarregado, aproximando-se e afastando-se do reboque, além de dirigir o veículo através do campo em um estado total ou parcialmente carregado enquanto aplica produto no campo. Será provavelmente necessário para o aplicador viajar em vias públicas, às vezes, ao se mover entre campos. Diferenças em características de manuseio inerentes em sistemas de suspensão baseados em mola, de estados carregados a descarregados do aplicador, podem tornar esse trânsito rodoviário mais difícil. Pode ser necessário transportar o aplicador em um caminhão ou trailer entre campos. Isso pode apresentar problemas adicionais para aplicadores de alta folga até o solo, visto que a altura combinada total do aplicador e do leito do trailer ou veículo que carrega o aplicador pode exceder limites aplicáveis para transporte em vias públicas.

[008] É desejável, portanto, proporcionar um sistema de suspensão aperfeiçoado para aplicadores de produto agrícola autopropulsados com alta folga até o solo. É particularmente desejável proporcionar um sistema de suspensão aperfeiçoado que possa definir e manter uma folga até o solo desejada, e proporcionar percurso e características de manuseio desejáveis em um aplicador de produto agrícola autopropulsado de alta folga até o solo através de uma larga gama de modos operacionais e condições. É também particularmente desejável proporcionar um sistema para limitação de velocidade, com base no peso, para tarefas dadas, para facilitar operação segura e proporcionar confiabilidade aumentada do aplicador.

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Descrição da Invenção [009] A invenção proporciona um sistema, aparelho e método para proporcionar controle de velocidade específica por tarefa com base em peso em um aplicador de produto agrícola autopropulsado que tem um sistema de suspensão de braço posterior de altura durante percurso controlável que inclui um amortecedor a ar extensível e um sensor de posição angular, para unir independentemente cada roda a uma armação do aplicador. Uma unidade de controle eletrônico pode utilizar as posições angulares detectadas pelos sensores, em conjunção com uma entrada de tarefa desejada, para calcular um peso suspenso presente e controlar velocidade máxima do aplicador para cada tarefa, de acordo com uma programação predeterminada em resposta à carga suspensa presente do aplicador.

[010] Em uma forma da invenção, um sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso é proporcionado para um aplicador de produto agrícola autopropulsado que tem uma unidade de propulsão e três ou mais rodas de preparo do solo unidas de modo operacional a uma armação adaptada para suportar pelo menos uma disposição de distribuidor e recipiente de produto agrícola. A armação define extremidades frontais e traseiras da armação, um eixo geométrico central que se estende longitudinalmente da armação que se estende a partir da parte traseira até a parte frontal da armação em uma direção de trajeto do aplicador e um eixo geométrico vertical da armação.

[011] O sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso utiliza sistemas de suspensão de braço posterior de altura durante percurso controlável, para unir independentemente cada roda à armação, e também inclui uma fonte de alimentação de ar, uma disposição de controle de velocidade e uma unidade de controle eletrônico.

[012] Cada sistema de suspensão de braço posterior pode incluir

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5/37 um braço de suspensão superior, um braço de suspensão inferior, um amortecedor a ar extensível e um sensor de posição angular. Os braços de suspensão, amortecedor a ar e sensor de posição do sistema de suspensão para cada roda são interconectados operacionalmente um ao outro, e localizados entre um eixo geométrico de rolamento, uma roda de preparo do solo sustentada independentemente por aquele sistema de suspensão e um ponto de fixação do sistema de suspensão à armação, de modo que o sensor de posição angular detecte uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superiores e inferiores em uma extensão presente do amortecedor a ar.

[013] A fonte de alimentação de ar proporciona um fluxo controlado de ar pressurizado ao amortecedor a ar de cada um dos sistemas de suspensão para, desse modo, controlar a altura durante percurso controlando-se a extensão de cada um dos amortecedores a ar. A disposição de controle de velocidade é conectada operacionalmente à unidade de propulsão para controlar velocidade no solo do aplicador. A unidade de controle eletrônico é conectada operacionalmente aos sensores de posição angular e à disposição de controle de velocidade.

[014] A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para receber uma entrada de tarefa desejada e sinais a partir dos sensores de posição angular indicativos de uma posição angular relativa presente dos braços de suspensão superiores e inferiores de cada sistema de suspensão, e determinar uma carga suspensa presente sustentada pelos sistemas de suspensão. A unidade de controle eletrônico pode ser adicionalmente configurada para determinar uma velocidade no solo máxima que corresponde à carga suspensa presente e entrada de tarefa desejada, e comandar uma disposição de controle de velocidade para limitar velocidades no solo ao mesmo tempo que opera em conformidade com a entrada de tarefa desejada

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6/37 para velocidades no solo menores ou iguais à velocidade no solo máxima que corresponde ao peso suspenso presente enquanto realiza a tarefa desejada.

[015] Em algumas formas de um sistema de controle de velocidade de altura durante percurso específica por tarefa, de acordo com a invenção, a entrada de tarefa desejada pode indicar uma tarefa desejada selecionada dentre uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas, e uma unidade de controle eletrônico pode ser configurada para controlar a unidade de propulsão em ou abaixo de uma velocidade máxima que corresponde ao peso suspenso presente e à entrada de tarefa desejada selecionada.

[016] Algumas formas de um sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso, de acordo com a invenção, adicionalmente incluem uma disposição de identificação de carga conectada de modo operacional à unidade de controle eletrônico para detectar um peso suspenso do aplicador e produto agrícola no recipiente de produto, e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso detectado à unidade de controle eletrônico. O termo “peso suspenso” é equivalente ao termo “peso flexível” e é destinado a incluir todo peso sustentado pelos sistemas de suspensão do aplicador. Esse peso, geralmente, inclui o peso da armação e tudo carregado pela armação do aplicador, como sustentado pelos sistemas de suspensão. Em formas da invenção que têm uma disposição de identificação de carga, a unidade de controle eletrônico pode ser adicionalmente configurada para modificar uma velocidade no solo máxima determinada em conformidade com uma programação predeterminada de velocidades no solo máximas, como uma função da entrada de tarefa desejada, altura durante percurso e do peso suspenso determinado.

[017] Em algumas formas de um sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso de acordo com a invenção, a disposição de identificação de carga pode incluir um sensor de pressão

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7/37 conectado de modo operacional para detectar uma pressão do fluxo de ar proporcionado pela fonte de alimentação de ar aos amortecedores a ar, de modo que seja indicativo do peso suspenso do aplicador e distribuidor e recipiente de produto.

[018] A unidade de controle eletrônico, em algumas formas de um sistema de controle de velocidade de altura durante percurso específica por tarefa de acordo com a invenção, pode ser ainda adicionalmente configurada para comparar os sinais de altura durante percurso presente a partir dos sensores de posição angular ao peso suspenso detectado, e para comandar a disposição de controle de velocidade para limitar adicionalmente uma unidade de propulsão para operações em velocidades em ou abaixo de uma velocidade padrão predeterminada se o peso suspenso detectado e qualquer um dentre o um ou mais sinais de altura durante percurso presente não for consistente com uma altura durante percurso correspondente à entrada de tarefa desejada.

[019] Um controlador eletrônico em um sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso, de acordo com a invenção, pode também ser configurado para controlar a velocidade da unidade de propulsão em conformidade com pelo menos uma das combinações predeterminadas de entrada de tarefa desejada, altura durante percurso, peso suspenso determinado e velocidade no solo máxima a partir do grupo de combinações predeterminadas que consistem em: (1) a entrada de tarefa desejada é TRÂNSITO, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação TRÂNSITO, peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto descarregados estão montados na armação, e uma velocidade no solo máxima de trânsito comandada do aplicador; (2) a entrada de tarefa desejada é TRÂNSITO, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação TRÂNSITO, peso suspenso detectado indica que nenhum dentre distribuidor e recipiente de

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8/37 produto estão montados na armação, e uma velocidade no solo máxima apenas com armação comandada do aplicador que é menor que a velocidade máxima de TRÂNSITO no solo; (3) a entrada de tarefa desejada é APLICAÇÃO, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação APLICAÇÃO, peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto dentro de limites de carga do aplicador, e uma velocidade máxima de APLICAÇÃO no solo comandada do aplicador; (4) a entrada de tarefa desejada é APLICAÇÃO, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação de APLICAÇÃO, peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto que excede limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo máxima de SOBRECARREGADO comandada do aplicador; (5) a entrada de tarefa desejada é REBOQUE, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação de REBOQUE, o peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto dentro de limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo máxima de REBOQUE comandada do aplicador; e, e ESTACIONADO, em que os amortecedores a ar dos sistemas de suspensão são travados contra movimento em uma altura durante percurso presente, ou seja em qualquer altura durante percurso que o aplicador estava a operar quando o operador do aplicador entrou no modo de tarefa ESTACIONADO desejado.

[020] Em algumas formas de um sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso, de acordo com a invenção, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para receber um sinal de peso suspenso a partir da disposição de sensor de carga e recalcular uma velocidade no solo máxima conforme a entrada de tarefa desejada é mudada.

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A unidade de controle eletrônico pode também ser configurada para comandar uma mudança na velocidade máxima para a velocidade no solo máxima recalculada somente após o aplicador ser colocado primeiro a uma parada completa.

[021] A invenção pode também tomar a forma de um aplicador de produto agrícola autopropulsado, de modo que incorpore um sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso, de acordo com a invenção. Esse aplicador pode incluir uma unidade de propulsão e três ou mais rodas de preparo do solo unidas de modo operacional a uma armação adaptada para suportar pelo menos uma disposição de distribuidor e recipiente de produto agrícola. A armação define extremidades frontais e traseiras da armação, um eixo geométrico central que se estende longitudinalmente da armação que se estende a partir da parte traseira até a parte frontal da armação em uma direção de trajeto do aplicador, e um eixo geométrico vertical da armação.

[022] A invenção pode também tomar a forma de um método para proporcionar controle de velocidade específica por tarefa com base em peso para um aplicador de produto agrícola autopropulsado que tem uma unidade de propulsão e três ou mais rodas de preparo do solo unidas de modo operacional a uma armação adaptada para sustentar pelo menos uma disposição de distribuidor e recipiente de produto agrícola e que define extremidades frontais e traseiras da armação, um eixo geométrico central que se estende longitudinalmente da armação que se estende a partir da parte traseira até a parte frontal da armação em uma direção de trajeto do aplicador, e um eixo geométrico vertical da armação.

[023] Um método para proporcionar controle de velocidade específica por tarefa com base em peso de acordo com a invenção pode incluir as etapas de: (1) unir independentemente cada roda à armação com um

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10/37 sistema de suspensão de braço posterior de altura durante percurso controlável, em que cada sistema de suspensão de braço posterior inclui um braço de suspensão superior, um braço de suspensão inferior, um amortecedor a ar extensível e um sensor de posição angular interconectados de modo operacional um ao outro e dispostos entre um eixo geométrico de rolamento, a roda de preparo do solo sustentada independentemente por aquele sistema de suspensão e um ponto de fixação do sistema de suspensão à armação de modo que o sensor de posição angular detecte uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superiores e inferiores em uma extensão presente do amortecedor a ar; (2) proporcionar um fluxo controlado de ar pressurizado a partir de uma fonte de alimentação de ar ao amortecedor a ar de cada um dos sistemas de suspensão para, desse modo, controlar altura durante percurso controlando-se a extensão de cada um dos amortecedores a ar; (3) proporcionar uma disposição de controle de velocidade conectada de modo operacional à unidade de propulsão para controlar velocidade no solo do aplicador; (4) conectar de modo operacional uma unidade de controle eletrônico aos sensores de posição angular e à disposição de controle de velocidade; (5) receber uma entrada de tarefa desejada e sinais a partir dos sensores de posição angular, na unidade de controle eletrônico, em que os sinais a partir do sensor de posição angular são indicativos de uma posição angular relativa presente dos braços de suspensão superiores e inferiores de cada sistema de suspensão; (6) determinar uma carga suspensa presente sustentada pelos sistemas de suspensão; e, (7) utilizar a unidade de controle eletrônico para determinar uma velocidade no solo máxima que corresponde à carga suspensa presente e entrada de tarefa desejada, e comandar a disposição de controle de velocidade para limitar velocidades no solo enquanto opera em conformidade com a entrada de tarefa desejada para velocidades no solo menores ou iguais à velocidade no solo máxima que corresponde ao peso

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11/37 suspenso presente enquanto realiza a tarefa desejada.

[024] Um método para proporcionar controle de velocidade específica por tarefa com base em peso de acordo com a invenção pode adicionalmente incluir, conectar de modo operacional uma disposição de sensor de carga à unidade de controle eletrônico para detectar um peso suspenso do aplicador e produto agrícola no recipiente de produto, e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso detectado à unidade de controle eletrônico, e usar uma unidade de controle eletrônico para modificar a velocidade no solo máxima determinada em conformidade com uma programação predeterminada de velocidades no solo máximas como uma função da entrada de tarefa desejada, altura durante percurso e o peso suspenso detectado. Um método pode adicionalmente incluir, realizar a etapa de receber um sinal de peso suspenso a partir da disposição de sensor de carga e recalcular a velocidade no solo máxima conforme a entrada de tarefa desejada é mudada. Um método, de acordo com a invenção pode adicionalmente incluir, realizar a etapa de comandar uma mudança na velocidade máxima, a partir de uma velocidade no solo máxima comandada previamente à velocidade no solo máxima recalculada, somente após o aplicador ser primeiro colocado em uma parada completa.

[025] Em um método, de acordo com a invenção, a entrada de tarefa desejada pode indicar uma tarefa desejada selecionada de uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas, e a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para controlar os amortecedores a ar em uma extensão dos mesmos de modo que proporcione uma altura durante percurso que corresponda à entrada de tarefa desejada selecionada. Em algumas formas de um método, de acordo com a invenção, a uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas podem incluir uma tarefa de APLICAÇÃO de produto que corresponde a uma altura durante percurso padrão para aplicar o produto

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12/37 agrícola, e pelo menos uma entrada de tarefa desejada adicional que corresponde a uma altura durante percurso adicional. A pelo menos uma entrada de tarefa desejada adicional e sua altura durante percurso correspondente podem ser selecionadas a partir de um grupo de entradas de tarefa desejadas e alturas durante percurso correspondentes que consistem em: REBOQUE, a uma altura durante percurso máxima do aplicador; TRANSPORTE, a uma altura durante percurso mínima do aplicador; MANUTENÇÃO, a uma altura durante percurso de manutenção do aplicador; e ESTACIONADO, em que os sistemas de suspensão são travados contra movimento a uma altura durante percurso presente quando o aplicador entra no modo de tarefa ESTACIONADO.

[026] Algumas formas de um método, de acordo com a invenção, podem também incluir controlar a velocidade da unidade de propulsão em conformidade com pelo menos uma das combinações predeterminadas de entrada de tarefa desejada, altura durante percurso, peso suspenso determinado e velocidade no solo máxima a partir do grupo de combinações predeterminadas que consistem em: (1) a entrada de tarefa desejada é TRÂNSITO, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação TRÂNSITO, o peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto descarregados estão montados na armação, e uma velocidade no solo máxima de TRÂNSITO comandada do aplicador; (2) a entrada de tarefa desejada é TRÂNSITO, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação TRÂNSITO, o peso suspenso detectado indica que distribuidor e recipiente de produto não estão montados na armação, e uma velocidade no solo máxima apenas com armação comandada do aplicador que é menor que a velocidade no solo máxima de TRÂNSITO; (3) a entrada de tarefa desejada é APLICAÇÃO, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação de APLICAÇÃO, o peso suspenso

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13/37 detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto dentro de limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo máxima de APLICAÇÃO comandada do aplicador; (4) a entrada de tarefa desejada é APLICAÇÃO, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação de APLICAÇÃO, o peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto que excede limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo máxima de SOBRECARREGADO comandada do aplicador; (5) a entrada de tarefa desejada é REBOQUE, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação de REBOQUE, o peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto dentro de limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo máxima de REBOQUE comandada do aplicador; e ESTACIONADO, em que os amortecedores a ar dos sistemas de suspensão são travados contra movimento a uma altura durante percurso presente, ou seja a qualquer altura durante percurso que o aplicador estava a operar quando operador do aplicador entrou no modo de tarefa ESTACIONADO desejado.

[027] Outros aspectos, objetos e vantagens da invenção serão observados a partir da descrição detalhada subsequente e figuras anexas.

Breve Descrição das Figuras [028] As Figuras correspondentes incorporadas e que formam uma parte do relatório descritivo ilustram diversos aspectos da presente invenção e, junto com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção. Nas figuras:

A Figura 1 é uma ilustração isométrica de uma realização exemplificativa de um aplicador agrícola autopropulsado com alta folga até o solo, de acordo com a invenção;

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A Figura 2 é uma ilustração isométrica de uma armação e sistemas de suspensão da realização exemplificativa do aplicador da Figura 1;

A Figura 3 é uma ilustração isométrica explodida de um sistema de suspensão da realização exemplificativa do aplicador mostrado na Figura 1;

A Figura 4 é uma ilustração isométrica montada do sistema de suspensão mostrado na Figura 3;

As Figuras 5 a 7 são ilustrações ortográficas do sistema de suspensão da Figura 4, que mostram o sistema de suspensão respectivamente em posições de altura máxima, altura de trabalho, e altura mínima;

A Figura 8 é uma ilustração isométrica de uma realização exemplificativa de um sensor de posição angular de acordo com a invenção; e

A Figura 9 é uma representação esquemática de um sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso, de acordo com a invenção, conforme aplicado no aplicador de produto agrícola autopropulsado da Figura 1.

[029] Embora a invenção seja descrita em associação com certas realizações preferenciais, não há intenção de se limitar a essas realizações. Pelo contrário, a intenção é cobrir todas alternativas, modificações e equivalentes como incluído dentro do espírito e escopo da invenção como definido pelas reivindicações anexas.

Descrição Detalhada das Realizações Exemplificativas [030] A Figura 1 mostra uma realização exemplificativa da invenção na forma de um aplicador de produto agrícola autopropulsado 10 de alta folga até o solo, que inclui sistemas de suspensão 12 aperfeiçoados, de acordo com a invenção, para cada uma das quatro rodas de preparo do solo 14 do aplicador 10.

[031] Como mostrado nas Figuras 1 a 4 e descrito em mais detalhes abaixo, a invenção proporciona um sistema, aparelho e método para

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15/37 controlar a altura 16 de uma armação 18 de um aplicador de produto agrícola autopropulsado 10 acima de uma superfície do solo 20, com uso de um elo traseiro de sistema de suspensão 12 que tem um amortecedor a ar extensível 22, para conectar cada uma das quatro rodas de preparo do solo 14 do aplicador 10 à armação 18 do aplicador 10. Os sistemas de suspensão de braço posterior 12, cada um, incluem um braço de suspensão superior 24 fixado à armação 18, e um braço de suspensão inferior 26 que proporciona apoio único de uma roda de preparo do solo 14 fixada ao braço inferior 26, em uma maneira descrita em mais detalhes abaixo.

[032] Como ilustrada nas Figuras 4 a 7, o amortecedor a ar extensível 22 está interconectado entre os braços superior e inferior 24,26 em uma maneira que a altura 16 do aplicador 10 acima da superfície do solo 20 possa ser controlado por regulação de um fluxo de ar pressurizado ao amortecedor a ar 22, para então controlar a extensão do amortecedor a ar 22 e uma distância vertical 28 entre um eixo geométrico de rolamento 30 da roda 14 e da armação 18 do aplicador 10. Como mostrado nas Figuras 5 a 7, ao controlar o fluxo de ar pressurizado ao amortecedor 22, a suspensão pode ser posicionada e mantida em posição de altura de trabalho desejada 32, como mostrado na Figura 6, ou qualquer outra posição de altura entre uma posição superior 34, mostrada na Figura 5, e uma posição de altura inferior 36, como mostrado na Figura 7. Especificamente, para elevar a armação do aplicador 18 a uma altura máxima 16 acima da superfície do solo 20, um fluxo de ar pressurizado é fornecido ao amortecedor a ar 22 que é suficiente para levar o amortecedor a ar 22 a estender a seu comprimento máximo 34, como ilustrado na Figura 5. Para abaixar a armação do aplicador 18 a sua altura mínima 16 acima da superfície do solo 20, é permitido que ar pressurizado flua para fora do amortecedor a ar 22, de modo que o amortecedor a ar 22 possa se retrair para seu comprimento mínimo 36, como mostrado na Figura 7. Ao regular o

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16/37 fluxo de ar pressurizado ao amortecedor a ar 22, a suspensão 12 pode ajustar o comprimento do amortecedor a ar 22, e manter a armação 18 do aplicador em qualquer altura de trabalho 16 desejada ao manter a extensão do amortecedor a ar 22 em um comprimento correspondente dentro do comprimento de curso operacional do amortecedor a ar 22.

[033] De volta às Figuras 1 e 2, a armação 18 do aplicador 10 é adaptada para suportar pelo menos um recipiente de produto agrícola 38 e distribuidor 39 e define extremidades frontais e traseiras 40,42 da armação 18, um eixo geométrico central que se estende longitudinalmente 44 da armação que se estende da extremidade traseira 42 para a extremidade dianteira 40 da armação 18, em uma direção de trajeto do aplicador 10, e um eixo geométrico vertical 46 da armação 18.

[034] As Figuras 3 e 4, ilustram a maneira em que o braço de suspensão inferior 26, o braço de suspensão superior 24, e o amortecedor a ar 22, do sistema de suspensão 12, são interconectados operacionalmente um ao outro e dispostos entre o eixo geométrico de rolamento 30 da roda de preparo do solo 14 e da armação 18, para suportar o aplicador 10 acima da superfície do solo 20.

[035] O braço de suspensão superior 24 define um ponto de fixação da armação 48 do braço de suspensão superior 24, que é adaptado para se fixar à armação 18. As Figuras 3 e 4 ilustram o sistema de suspensão 12 para a roda traseira direita 12 do aplicador 10. Na realização exemplificativa do aplicador 10, as rodas traseiras 12 não são dirigíveis, então os pontos de fixação 48 dos sistemas de suspensão traseiros 12 são fixados em uma maneira não giratória à armação 18. Porque as rodas dianteiras da realização exemplificativa do aplicador 10 são dirigíveis, o ponto de fixação das armações 48 para o sistema de suspensão dianteiro 12 são fixados à armação em uma maneira que permite os braços de suspensão superiores 22 das rodas

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17/37 dianteiras a pivotar em torno normalmente de eixos de direção que se estendem verticalmente (não mostrado) em relação à armação 18, como parte de um mecanismo de direção (não mostrado) do aplicador 10.

[036] O braço de suspensão inferior 26 define o eixo geométrico de rolamento 30 da roda de preparo do solo 12 e é adaptado para fixação de apoio, para o braço de suspensão inferior 26, para a roda de preparo do solo 12, para rotação da roda de preparo do solo 12 em torno do eixo geométrico de rolamento 30 da roda 12. Na realização exemplificativa do aplicador 10, cada uma das quatro rodas do aplicador 12 é energizada de modo independente por uma unidade de motor hidráulico 50 que é montada sobre, e apoiada exclusivamente pelo braço inferior 26 da suspensão, para dirigir a roda 12 em torno do eixo geométrico de rolamento 30.

[037] Como ilustrado adicionalmente nas Figuras 3 a 5, os braços de suspensão superiores e inferiores 24, 26 também definem respectivas extremidades dianteiras 52,54 e traseiras 56,58 dos braços de suspensão 24,26. As extremidades dianteiras 52,54 dos braços de suspensão superiores e inferiores 24,26 são unidas uma à outra por um pino de cotovelo 60, mais bem visto na Figura 3, para formar uma conexão para pivotar, que permite movimento de pivotar do braço inferior 26 em relação ao braço superior 24 em torno de um eixo de pivô de suspensão 61 que se estende normalmente paralelo ao eixo geométrico de rolamento 30 da roda 12 e é localizado à frente do eixo geométrico de rolamento 30 da roda 12. As extremidades traseiras 56,58 dos braços de suspensão superiores e inferiores 24,26 são localizadas respectivamente atrás do ponto de fixação da armação 48 e eixo geométrico de rolamento 30, e são respectivamente adaptadas para conectar às extremidades superior e inferior 62,64 do amortecedor a ar 22.

[038] Como mostrado esquematicamente na Figura 4, cada um dos amortecedores a ar 22 nos sistemas de suspensão da realização

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18/37 exemplificativa do aplicador 10 é configurado para receber um fluxo de ar pressurizado a partir de uma fonte de alimentação de ar 66, e para estender e retrair em resposta ao fluxo de ar pressurizado para, desse modo, abaixar e elevar o eixo geométrico de rolamento 30 da roda 12 em relação ao ponto de fixação da armação 48, na maneira descrita acima em relação às Figuras 5 a 7.

[039] Os amortecedores a ar 22 das realizações exemplificativas são cilindros de ar, cada um com um pistão de ar móvel interno, contido dentro de um cilindro rígido, e conectado a uma haste de pistão do cilindro. O pistão móvel e paredes rígidas do cilindro formam uma câmara de ar interna 72 para recebimento do fluxo de ar pressurizado da fonte de alimentação de ar 66. Conforme ar pressurizado entra na câmara de ar interna, o amortecedor a ar é impelido a sair. E, em contrapartida, conforme ar pressurizado sai da câmara interna, o amortecedor a ar se retrai. Porque o cilindro tem paredes rígidas, ele proporciona um suporte substancialmente sólido em qualquer comprimento estendido, e pode ser pressurizado para segurar uma larga gama de pesos no comprimento estendido desejado. Essencialmente, será entendido que os amortecedores a ar 22 da realização exemplificativa da invenção têm características operacionais em que um raio de mola eficaz do amortecedor a ar é remotamente ajustável para proporcionar uma grande variedade de alturas de operação desejadas, características de percurso e modos operacionais. Isso proporciona vantagens significativas em um sistema de suspensão de braço posterior 12, de acordo com a invenção, sobre abordagem anterior que usou molas de compressão com raios de mola fixos, e sobre sistemas anteriores que utilizaram molas de ar com paredes laterais flexíveis que eram limitadas a pressões de operação mais baixas.

[040] Como indicado na Figura 3, os amortecedores a ar 22 da realização exemplificativa do aplicador 10 também incluem um amortecedor de choque hidráulico integral 70, disposto em uma relação linear à câmara de ar

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19/37 interna e arranjo de pistão 72. Outras realizações da invenção podem não utilizar tal amortecedor de choque.

[041] Como será constatado a partir da descrição precedente, os braços de suspensão superiores 24 dos sistemas de suspensão 12 da realização exemplificativa do aplicador 10, são rígidos, e configurados para não articular verticalmente em relação à armação 18. Ademais, a extremidade dianteira 52 de cada um dos braços de suspensão superiores 24 está localizada tanto à frente quanto abaixo do ponto de fixação da armação 48 para aquele braço de suspensão superior 24.

[042] Como ilustrado na Figura 4, um sistema de suspensão de elo traseiro 12, de acordo com a invenção, pode adicionalmente incluir uma unidade de controle eletrônico 68 que é conectada operacionalmente e configurada para controlar o fluxo de ar pressurizado ao amortecedor a ar 22 da fonte de alimentação de ar 66, para então controlar extensão e retração do amortecedor a ar 22. Uma unidade de controle eletrônico 68, de acordo com a invenção, pode também ser configurada para receber uma entrada de sinal 74 que é indicativa de uma altura desejada 16 da armação 18 do aplicador 10 acima da superfície do solo 20 debaixo do aplicador, e para controlar a fonte de alimentação de ar 66 em uma maneira que leva o amortecedor a ar 22 e suspensão a suportar a armação 18 na altura desejada 16. Na realização exemplificativa do aplicador 10, os amortecedores a ar 22 nos sistemas de suspensão 12 de todas as quatro rodas 14 são controlados por uma ou mais fontes de ar pressurizado 66, e um ou mais controladores 68, que podem ser ligados em cruz ou combinados em uma fonte de alimentação de ar comum 66 e controlador 68 para controlar a altura da armação 18.

[043] A realização exemplificativa do aplicador 10 é operada com uso de um método, de acordo com a invenção, para controlar a altura 16 da armação 18 do aplicador de produto agrícola autopropulsado 10 acima de uma

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20/37 superfície do solo 20, ao conectar a armação 18 às quatro rodas de apoio no solo 14 do aplicador 12, com uso de um sistema de suspensão de elo traseiro 12 de acordo com a invenção em cada roda 14, e controlar um fluxo de ar pressurizado aos amortecedores a ar 22 dos sistemas de suspensão 12, para então controlar extensão dos amortecedores a ar 22 e altura 16 do armação do aplicador 18 acima da superfície do solo 20.

[044] Como mostrado nas Figuras 3, 4 e 8, a realização exemplificativa do aplicador 10 também inclui sensores de posição angular 80 nos sistemas de suspensão 12 para todas as quatro rodas 14 do aplicador 10. Na realização exemplificativa do aplicador 10, os sensores de posição angular 80 são sensores de posição giratória, que têm primeiro e segundo elementos 82,84 deles, na forma de um corpo 82 e uma haste 84 montados no corpo 82, que são giratórios relativos um ao outro em torno de um eixo de rotação comum 86. Na realização exemplificativa, os sensores 80 são cada um montado com seu eixo giratório 86 em alinhamento com o eixo de pivô de suspensão 61 do sistema de suspensão 12 para sua respectiva roda 14.

[045] Mais especificamente, o primeiro elemento 82 de cada sensor 80 é fixado ao braço de suspensão inferior 26 para girar com o braço inferior 26. O segundo elemento 84 é conectado por meio de uma haste de cano 90 que proporciona uma conexão de direção chaveada entre um entalhe para chaveta interno 92 na extremidade do segundo elemento 84 do sensor de posição 80, e um segundo entalhe para chaveta interno 94 na extremidade do pino de cotovelo 60. Nas realizações exemplificativas, os pinos de cotovelo 60 são fixados por pinos aos braços de suspensão superiores 24, e assim não giram em relação aos braços superiores 24. Como um resultado da conexão enchavetada entre os segundos elementos 84 dos sensores 80 e dos pinos de cotovelo 60, os segundos elementos 84 dos sensores 80 são fixados aos braços de suspensão superiores 24. Devido a esse arranjo de rotação angular

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21/37 dos braços de suspensão inferiores 26 em relação aos braços de suspensão superiores 24 em torno do eixo de pivô de suspensão 61 girar os primeiros elementos 82 dos sensores de posição giratória 80 em relação aos segundos elementos 84 dos sensores 80, por isso levando os sensores de posição giratória 80 a detectar o grau de rotação angular entre o primeiro e segundo braços de suspensão 24,26 de modo que suportem cada uma das rodas 14 do aplicador 10.

[046] Na realização exemplificativa do aplicador 10, os sensores de posição giratória 80 são sensores de efeito Hall, mas é observado que em outras realizações da invenção, potenciômetros giratórios, ou outros tipos de sensores adequados podem ser utilizados para detectar posição angular dos braços de suspensão superiores e inferiores 24,26 em relação um ao outro.

[047] Como mostrado na Figura 4, cada um dos sensores de posição angular 80 proporciona um sinal de saída elétrico 96 que é indicativo da posição angular presente dos braços de suspensão superiores e inferiores 24,26, nos quais o sensor 80 é fixado, um em relação ao outro, em torno do eixo de pivô de suspensão 61. A unidade de controle eletrônico 68 pode ser conectada operacionalmente para receber o sinal 96 de um ou mais dos sensores de posição angular 80, e para controlar o fluxo de ar pressurizado aos amortecedores a ar 22 da fonte de alimentação de ar 66, para então controlar extensão e retração dos amortecedores a ar 22 em resposta aos sinais 96 de um ou mais dos sensores de posição angular 80. A unidade de controle eletrônico 68 pode ser configurada para: receber a entrada de sinal 74 indicativo de uma altura desejada 16 da armação 18 acima da superfície do solo 20 engatada pelas rodas 14; comparar a altura desejada 74 à posição angular atual do braços superior e inferior 24,26 como indicado pelos sinais 96 recebidos de um ou mais dos sensores de posição 80; e controlar a fonte de alimentação de ar 66 em uma maneira que leva os amortecedores a ar 22 a

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22/37 suportar a armação 18 na altura desejada 16 ao conduzir os amortecedores a ar 22 a uma posição estendida em que um ou mais dos sensores de posição angular 80 indicam que a posição angular do braços superior e inferior 24,26 corresponde à altura desejada 16.

[048] Deve ser observado que a invenção permite que o amortecedor a ar 22 do sistema de suspensão 12 para cada uma das rodas 14 seja controlado independentemente, em resposta ao sinal proporcionado pelo sensor de posição angular 80 fixado ao sistema de suspensão 12 que conecta essa roda 14 à armação 18. Aqueles versados na técnica vão reconhecer que esse grau de controle não está disponível em muitas abordagens anteriores para proporcionar sistemas de suspensão em aplicadores de produto agrícola, particularmente de tal maneira elegantemente simples e compacta.

[049] Vai ser observado adicionalmente que a invenção permite todos os amortecedores a ar 22 em todas as quatro rodas 14 de um aplicador 10 a serem controlados com um único sensor de posição 80 montado no sistema de suspensão 12 de uma das rodas 14, se fosse considerado desejável a fazer isso por alguém que pratica a invenção. É também observado que, em algumas realizações, um usuário da invenção deve escolher praticar a invenção apenas nas rodas dianteiras, ou apenas nas rodas traseiras de um aplicador.

[050] A partir da descrição precedente, será observado que a invenção proporciona vantagens significativas sobre sistemas de suspensão, aparelhos e métodos para aplicadores de produto agrícola autopropulsados com alta folga até o solo anteriores. A incorporação do amortecedor a ar e do sensor de posição angular no sistema de suspensão permite a altura do aplicador acima do solo ser controlada continuamente em uma altura desejada, através de monitoração da altura pelo sensor de posição angular, e regulação do fluxo de ar pressurizado ao amortecedor conforme o produto agrícola é

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23/37 dispensado.

[051] Em contraste com sistemas anteriores que utilizavam molas de compressão, os amortecedores podem ser controlados ativamente para manter uma altura constante, independente da carga que o aplicador possa carregar em qualquer dado momento. Além disso, a altura durante percurso pode ser selecionada e mantida para uma dada carga, em uma maneira que não era possível com sistemas de suspensão anteriores que utilizavam molas de compressão ou molas de ar com laterais flexíveis.

[052] Uso do sensor de posição angular no sistema de suspensão para monitorar a altura durante percurso é uma solução bem mais simples que abordagens anteriores que contavam com ligações complexas para operar outros tipos de sensores.

[053] Um sistema de suspensão, de acordo com a invenção, também permite que a altura do aplicador seja ajustada seletivamente para situações especiais, como transportar o aplicador em um trailer ou caminhão. Ao controlar os amortecedores a ar para retrair à sua posição inferior (ver Figura 7) mesmo um aplicador descarregado pode ser “ajoelhado” em uma posição mais baixa, para então reduzir a altura total do aplicador e trailer ou caminhão para facilitar movimento do aplicador em vias públicas.

[054] Como ilustrado na Figura 9, em algumas realizações da invenção, vários componentes e funcionalidades descritos acima podem ser combinados para proporcionar um sistema de controle de altura durante percurso específica por tarefa 100 em um aplicador de produto agrícola autopropulsado 10. O sistema de controle de altura durante percurso específica por tarefa 100 utiliza um sistema de suspensão de braço posterior de altura durante percurso controlável 12, em cada um dos quatro cantos LF, RF, LR, RR do aplicador 10, para juntar de modo independente cada uma das quatro rodas 14 à armação 18 do aplicador 10. Da maneira discutida em mais

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24/37 detalhes acima, cada sistema de suspensão de braço posterior 12 inclui braços de suspensão superiores e inferiores 24,26, um amortecedor a ar extensível 22, e um sensor de posição angular 80 interconectado operacionalmente um ao outro e disposto entre o eixo geométrico de rolamento 30 da roda de preparo do solo 14 sustentada de modo independente por aquele sistema de suspensão 12, e um ponto de fixação 48 do sistema de suspensão 12 à armação 18, de modo que o sensor de posição 80 detecte uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superiores e inferiores 24,26 em uma extensão presente do amortecedor a ar 22.

[055] Uma unidade de controle eletrônico comum 102 utiliza as posições angulares detectadas pelos sensores 80 em todas as quatro rodas 14, em conjunção com uma entrada de tarefa desejada 106, para controlar os amortecedores a ar 22 dos quatro sistemas de suspensão 12 através de uma fonte de alimentação de ar comum 104, em uma maneira substancialmente como descrito acima, para proporcionar automaticamente e manter uma altura durante percurso 16 que corresponde a uma entrada de tarefa desejada 106.

[056] Nesse sistema de controle de altura durante percurso específica por tarefa 100, de acordo com a invenção, a fonte de alimentação de ar 104 pode tomar qualquer forma apropriada. É observado, entretanto, que uma fonte de alimentação de ar 104 para uso na prática da invenção pode, entre outras coisas, incluir um arranjo de distribuição de fonte de ar pressurizado solenoide operado 108, que é conectado operacionalmente pela unidade de controle eletrônico comum 102, para proporcionar individualmente fluxos controlados de ar pressurizado ao amortecedor a ar 22 de cada um dos sistemas de suspensão 12 para, desse modo, controlar a altura durante percurso 16 ao controlar de modo independente a extensão de cada um dos amortecedores a ar 22.

[057] A entrada de tarefa desejada 106 indica uma tarefa

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25/37 desejada específica, selecionada pelo operador do aplicador 10 a partir de uma lista predeterminada de uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas, e uma unidade de controle eletrônico 102 é configurada internamente para controlar automaticamente os amortecedores a ar 22 em uma extensão deles para proporcionar uma altura durante percurso 16 que corresponde à entrada de tarefa desejada 106 selecionada pelo operador. Em várias formas da invenção, uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas podem incluir uma tarefa de APLICAÇÃO do produto que corresponde a uma altura durante percurso padrão para aplicação do produto agrícola, como ilustrado na Figura 6, para aplicar o produto agrícola, e pelo menos uma entrada de tarefa desejada adicional 106 que corresponde a uma altura durante percurso adicional 16 que é diferente da altura durante percurso padrão 16, (como ilustrado na Figura 6), usado para aplicar o produto agrícola.

[058] Em várias formas da invenção, pelo menos uma entrada de tarefa desejada adicional 106 e sua altura durante percurso correspondente 16 pode ser selecionada a partir do grupo de entradas de tarefa desejada 106 e alturas durante percurso correspondentes 16 incluindo: REBOQUE, em uma altura durante percurso máxima 16 do aplicador 10, como mostrado na Figura 5; TRANSPORTE, em uma altura durante percurso mínima 16 do aplicador 10, como mostrado na Figura 7; MANUTENÇÃO, em uma manutenção selecionada de altura durante percurso 16 do aplicador 10 na faixa de altura durante percursos entre as alturas máxima e mínima mostradas nas Figuras 5 e 7 respectivamente; TRÂNSITO, em uma manutenção selecionada de altura durante percurso 16 do aplicador 10 na faixa de altura durante percursos entre as alturas máxima e mínima mostradas nas Figuras 5 e 7 respectivamente; e ESTACIONADO, em que os amortecedores a ar 22 dos sistemas de suspensão 12 são travados contra movimento a uma altura durante percurso presente, ou seja a qualquer altura durante percurso 16 que o aplicador 10

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26/37 estava a operar quando o operador do aplicador 10 entrou no modo de tarefa ESTACIONADO desejado.

[059] Como ilustrado adicionalmente na Figura 9, algumas formas de um sistema de controle de altura durante percurso específica por tarefa 100, de acordo com a invenção, pode adicionalmente incluir uma disposição de identificação de carga 110 para detectar um peso do aplicador 10 e/ou do produto agrícola no recipiente de produto 38, e a unidade de controle eletrônico comum 102 pode ser adicionalmente configurada para modificar uma ou mais das entradas de tarefa desejada 106 de acordo com um protocolo predeterminado que corresponde ao peso detectado. Por exemplo, a unidade de controle eletrônico 106 pode ser configurada para proporcionar um padrão diferente de APLICAÇÃO de altura durante percurso quando o aplicador 10 é configurado para aplicar um produto seco do que quando o aplicador 10 é configurado para aplicar um produto líquido. É constatado que uma disposição de identificação de carga 108 utilizada na prática da invenção pode tomar qualquer forma apropriada, e inclui componentes como uma célula de carga (não mostrada), ou um sensor de pressão de ar 112 na fonte de alimentação de ar 104.

[060] Ao praticar a invenção com alguma forma de disposição de identificação de carga 110 ou 112, é constatado que a unidade de controle eletrônico comum 102 pode ser configurada para utilizar entradas a partir da disposição de identificação de carga 110 ou 112, em combinação com sinais a partir dos sensores de posição angular 80 nos quatro cantos LF, RF, LR, RR do aplicador 10, para realizar os protocolos configurados que a unidade de controle eletrônico 102 utiliza para controlar a altura durante percurso 16 em uma ou mais das alturas durante percurso específicas por tarefa desejadas proporcionadas na configuração do sistema de controle de altura durante percurso específica por tarefa 100.

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27/37 [061] Aqueles versados na técnica vão observar facilmente que através de prática de um sistema de controle de altura durante percurso específica por tarefa 100, de acordo com a invenção, operar com facilidade e funcionalidade do aplicador 10 é substancialmente realçada. Ao automatizar controle de altura durante percurso 16 como uma função de uma entrada de tarefa desejada 106, o operador é liberado de manipulação manual de altura durante percurso para concentrar mais totalmente em dirigir o aplicador 10 em uma maneira que resulta em aplicação de eficiência ideal e eficácia. Também será observado que prática da invenção em suas várias formas proporciona substancialmente maior liberdade para controle automatizado de altura durante percurso específica por tarefa do que poderia ser atingido em abordagens anteriores para proporcionar sistemas de suspensão em aplicadores de produto agrícola autopropulsados.

[062] Como mostrado adicionalmente esquematicamente na Figura 9, o sistema de controle de altura durante percurso específica por tarefa 100 inclui uma disposição de controle de velocidade 120, que é conectada operacionalmente entre uma unidade de propulsão 122 do aplicador 10 e a unidade de controle eletrônico comum 102, para então converter o sistema de controle de altura durante percurso específica por tarefa descrito acima em um sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso 100. O termo “unidade de propulsão” é usado aqui para incluir um motor, e outro trem de força ou unidades de acionamento, como o sistema hidráulico para acionar os motores de acionamento individual 50 para acionar cada uma das quatro rodas 14 do aplicador 10. O termo “disposição de controle de velocidade”, conforme usado aqui, é destinado para incluir qualquer componente, ou arranjo de componentes, que inclui governadores controláveis, válvulas de controle de fluxo hidráulico, etc., como aplicável para regular a velocidade no solo do aplicador 10 ao controlar a forma particular de unidade

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28/37 de propulsão 122 em um veículo em que a invenção é praticada.

[063] Como será descrito em mais detalhes abaixo, no sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso 100, a unidade de controle eletrônico comum 102 continua a utilizar as posições angulares detectadas pelos sensores, em conjunção com a entrada de tarefa desejada 106, para controlar os amortecedores a ar 22 em uma maneira que proporciona uma altura durante percurso 16 que corresponde à entrada de tarefa desejada 106, na maneira descrita acima. Com a adição de funcionalidade de controle de velocidade específica por tarefa, entretanto, a unidade de controle eletrônico 102 também controla velocidade máxima do aplicador 10 para cada tarefa, por uma programação predeterminada, ou, em algumas formas da invenção, em resposta a uma carga suspensa do aplicador 10.

[064] A disposição de controle de velocidade 120 é conectada de modo operacional à unidade de propulsão 122 para controlar velocidade no solo do aplicador 10. E a unidade de controle eletrônico 100 é conectada operacionalmente aos sensores de posição angular 80, à disposição de identificação de carga 110 ou 112, à fonte de alimentação de ar 104, e à disposição de controle de velocidade 120. Na realização exemplificativa do aplicador 10, a disposição de identificação de carga utiliza um sensor de pressão de ar 112 que é posicionado no circuito de ar que fornece o fluxo de ar pressurizado aos amortecedores 22, em uma maneira que a pressão do fluxo de ar pressurizado que é fornecido aos amortecedores a ar 22 é utilizada para determinar o peso que é sustentado pelos sistemas de suspensão 12 do aplicador 10.

[065] Como descrito acima, a unidade de controle eletrônico 102 do sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso 100 é configurada para receber uma entrada de tarefa desejada 106, e sinais

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29/37 a partir dos sensores de posição angular 80 que são indicativos de uma posição angular relativa presente dos braços de suspensão superiores e inferiores 24,26 de cada sistema de suspensão 12. A unidade de controle 102 é também configurada para comandar a fonte de alimentação de ar 104 para controlar os amortecedores a ar 22 em uma extensão dos amortecedores 22 que proporciona uma altura durante percurso 16 que corresponde à entrada de tarefa desejada 106. A unidade de controle eletrônico 102 é adicionalmente configurada para determinar uma velocidade no solo máxima que corresponde à entrada de tarefa desejada 106, e que comanda a disposição de controle de velocidade 120 para limitar velocidades no solo, enquanto o aplicador 10 está a operar em uma altura durante percurso 16 que corresponde à entrada de tarefa desejada 106, a velocidades no solo que são menores ou iguais à velocidade no solo máxima que corresponde à entrada de tarefa desejada 106.

[066] Com o sistema de controle de velocidade de altura durante percurso específica por tarefa 100, a entrada de tarefa desejada 106 indica uma tarefa desejada, selecionada por um operador do aplicador 10, ou automaticamente pela unidade de controle eletrônico 102 com base em contribuição de operador para controlar elementos do aplicador 10, a partir de uma ou mais possíveis tarefas desejadas predeterminadas, e uma unidade de controle eletrônico 102 é configurada para controlar os amortecedores a ar 22 em uma extensão deles que proporciona uma altura durante percurso que corresponde à entrada de tarefa desejada selecionada 106.

[067] As disposições de identificação de carga 110 e 112 são conectadas operacionalmente à unidade de controle eletrônico 102 para detectar um peso suspenso do aplicador 10, de modo que inclua qualquer produto agrícola no recipiente de produto 38, no peso do recipiente de produto e qualquer aparelho de distribuição de produto, como a barra do pulverizador 39 mostrada na Figura 1, e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso

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30/37 detectado à unidade de controle eletrônico 102. O termo “peso suspenso” é destinado a incluir todo peso sustentado pelos sistemas de suspensão 12 do aplicador 10. Esse peso, de forma geral, inclui o peso de tudo carregado pela armação 18 do aplicador, como sustentado pelos sistemas de suspensão 12. Em formas da invenção que têm uma disposição de identificação de carga 120, a unidade de controle eletrônico 102 é configurada adicionalmente para modificar uma velocidade no solo máxima determinada em conformidade com uma programação predeterminada de velocidades no solo máximas, como uma função da entrada de tarefa desejada 106, altura durante percurso 16, e do peso suspenso determinado.

[068] A unidade de controle eletrônico 102, no sistema de controle de velocidade de altura durante percurso específica por tarefa 100 do aplicador 10, é ainda adicionalmente configurada para comparar os sinais de altura durante percurso presentes 96 a partir dos sensores de posição angular 80 ao peso suspenso detectado proporcionado pelo sensor de pressão de ar 112, e para comandar a disposição de controle de velocidade 120 para limitar adicionalmente uma unidade de propulsão 122 para operações em velocidades ou abaixo de uma velocidade-padrão predefinida de FALHA DE SUSPENSÃO predeterminada se o peso suspenso detectado e qualquer um dentre o um ou mais sinais de altura durante percurso presente 96 não for consistente com uma altura durante percurso 16 que corresponda à entrada de tarefa desejada 106.

[069] O controlador eletrônico em um sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso 100, de acordo com a invenção, proporciona essencialmente habilidade ilimitada para controlar a relação entre a altura durante percurso e a velocidade de operação enquanto realiza uma vasta série de tarefa desejadas, em uma maneira que otimiza desempenho, facilita o uso e segurança operacional do aplicador 10. Por

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31/37 exemplo, a unidade de controle eletrônico 102 do aplicador 10 pode ser configurada para controlar a velocidade da unidade de propulsão 122 em conformidade com pelo menos uma das combinações predeterminadas de entrada de tarefa desejada 106, altura durante percurso 16, peso suspenso determinado e velocidade no solo máxima, a partir do grupo de combinações predeterminadas que consistem em: (1) a entrada de tarefa desejada 106 é TRÂNSITO, a altura durante percurso presente 16 é conforme comandado para operação TRÂNSITO, o peso suspenso detectado indica que um recipiente descarregado de produto 38 e distribuidor 39 estão montados na armação 18, e uma velocidade no solo máxima de TRÂNSITO comandada do aplicador 10; (2) a entrada de tarefa desejada 106 é TRÂNSITO, a altura durante percurso presente 16 é conforme comandado para operação TRÂNSITO, o peso suspenso detectado indica que nenhum recipiente de produto 38 e distribuidor 39 estão montados na armação 18, e uma velocidade no solo máxima de apenas armação comandada do aplicador 10 que é menor que a velocidade no solo máxima de TRÂNSITO; (3) a entrada de tarefa desejada 106 é APLICAÇÃO, a altura durante percurso presente 16 é conforme comandado para operação de APLICAÇÃO, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto 38 e distribuidor 39 estão montados na armação 18 e que carregam uma carga de produto dentro de limites de carga do aplicador 10, e uma velocidade no solo máxima de APLICAÇÃO comandada do aplicador; (4) a entrada de tarefa desejada 106 é APLICAÇÃO, a altura durante percurso presente 16 é conforme comandado para operação de aplicação, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto 38 e distribuidor 39 estão montados na armação 18 e que carrega uma carga de produto que excede limites de carga do aplicador 10, e uma velocidade no solo máxima de SOBRECARREGADO comandada do aplicador; e, (5) a entrada de tarefa desejada 106 é REBOQUE, a altura durante percurso presente 16 é conforme

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32/37 comandado para operação REBOQUE, o peso suspenso detectado indica que um recipiente de produto 38 e distribuidor 39 estão montados na armação 18 e que carrega uma carga de produto dentro de limites de carga do aplicador 10, e uma velocidade no solo máxima de REBOQUE comandada do aplicador 10.

[070] Como exemplos específicos, sob as condições de (1) acima, a unidade de controle eletrônico 102 pode comandar a unidade de controle de velocidade 122 para limitar velocidades de operação TRÂNSITO máximas na faixa de 0 a 64 quilômetros por hora. Sob as condições de (2) acima, a unidade de controle eletrônico 102 pode comandar a unidade de controle de velocidade 122 a limitar velocidades de operação TRÂNSITO máximas na faixa de 0 a 13 quilômetros por hora. Sob as condições de (3) acima, a unidade de controle eletrônico 102 pode comandar a unidadede controle de velocidade 122 a limitar velocidades de operação APLICAÇÃO máximas na faixa de 0 a 40 quilômetros por hora. Sob as condições de(4) acima, a unidade de controle eletrônico 102 pode comandar a unidadede controle de velocidade 122 a limitar velocidades de operação SOBRECARREGADO máximas na faixa de 0 a 13 quilômetros por hora. E, sob as condições de (5) acima, a unidade de controle eletrônico 102 pode comandar a unidade de controle de velocidade 122 a limitar velocidades de operação APLICAÇÃO máximas na faixa de 0 a 40 quilômetros por hora.

[071] No sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso 100 do aplicador 10, a unidade de controle eletrônico 102 é configurada para receber um sinal de peso suspenso 124 a partir da disposição de sensor de carga 112 e recalcular a velocidade no solo máxima sempre que a entrada de tarefa desejada 106 for mudada. A unidade de controle eletrônico 102 do aplicador 10 também é configurada para comandar uma mudança na velocidade máxima, a partir de uma velocidade no solo máxima comandada previamente para a velocidade no solo máxima recalculada, apenas após o

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33/37 aplicador 10 ter sido primeiro colocado a uma parada completa.

[072] A invenção pode também tomar a forma de um método para proporcionar controle de velocidade específica por tarefa com base em peso para um aplicador de produto agrícola autopropulsado que tem uma unidade de propulsão e três ou mais rodas de preparo do solo unidas de modo operacional a uma armação adaptada para suportar pelo menos uma disposição de distribuidor e recipiente de produto agrícola e que define extremidades frontais e traseiras da armação, um eixo geométrico central que se estende longitudinalmente da armação que se estende a partir da parte traseira até a parte frontal da armação em uma direção de trajeto do aplicador, e um eixo geométrico vertical da armação.

[073] Um método para proporcionar controle de velocidade específica por tarefa com base em peso no aplicador 10 inclui as etapas de: (1) unir independentemente cada roda 14 à armação 18 com um sistema de suspensão de braço posterior de altura durante percurso controlável 12, com cada sistema de suspensão de braço posterior 12 de modo que inclua um braço de suspensão superior 24, um braço de suspensão inferior 26, um amortecedor a ar extensível 22 e um sensor de posição angular 80 interconectados de modo operacional um ao outro e dispostos entre um eixo geométrico de rolamento 30 da roda de preparo do solo 14 sustentada independentemente por aquele sistema de suspensão 12 e um ponto de fixação 48 do sistema de suspensão 12 à armação 18, em tal maneira que o sensor de posição angular 80 detecta uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superiores e inferiores 24,26 em uma extensão presente do amortecedor a ar 22; (2) proporcionar um fluxo controlado de ar pressurizado a partir de uma fonte de alimentação de ar 104 ao amortecedor a ar 22 de cada um dos sistemas de suspensão 12 para, desse modo, controlar altura durante percurso 16 controlando-se a extensão de cada um dos

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34/37 amortecedores a ar 22; (3) proporcionar uma disposição de controle de velocidade 120 conectada operacionalmente à unidade de propulsão 122 para controlar velocidade no solo do aplicador 10; (4) conectar de modo operacional uma unidade de controle eletrônico 102 aos sensores de posição angular 80, à fonte de alimentação de ar 104 e à disposição de controle de velocidade 120; (5) receber uma entrada de tarefa desejada 106 e sinais 96 a partir dos sensores de posição angular 80, na unidade de controle eletrônico 102, os sinais 96 a partir dos sensores de posição angular 80 que são indicativos de uma posição angular relativa presente dos braços de suspensão superiores e inferiores 24,26 de cada sistema de suspensão 12; (6) utilizar uma unidade de controle eletrônico 102 para comandar a fonte de alimentação de ar 104 a controlar os amortecedores a ar 22 em uma extensão deles de modo que proporcione uma altura durante percurso 16 que corresponda à entrada de tarefa desejada 106; e, (7) utilizar uma unidade de controle eletrônico 102 para determinar uma velocidade no solo máxima que corresponde à entrada de tarefa desejada 106, e que comanda a disposição de controle de velocidade 122 a limitar velocidades no solo enquanto operar na altura durante percurso 16 que corresponde à entrada de tarefa desejada 106 para velocidades no solo menores ou iguais à velocidade no solo máxima que corresponde à entrada de tarefa desejada 106.

[074] Um método para operar o controle de velocidade específica por tarefa com base em peso 100 do aplicador 10 também inclui, conectar de modo operacional uma disposição de sensor de carga 110 ou 112 à unidade de controle eletrônico 102 para detectar um peso suspenso do aplicador e produto agrícola no recipiente de produto, e para enviar um sinal 124 indicativo do peso suspenso detectado à unidade de controle eletrônico 102, e usar uma unidade de controle eletrônico 102 para modificar uma velocidade no solo máxima determinada em conformidade com uma programação predeterminada de

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35/37 velocidades no solo máximas como uma função da entrada de tarefa desejada 106, altura durante percurso 16, e do peso suspenso detectado. O método adicionalmente inclui, realizar uma etapa de receber um sinal de peso suspenso 124 a partir da disposição de sensor de carga 110 ou 112 e recalcular uma velocidade no solo máxima sempre que a entrada de tarefa desejada 106 for mudada. O método para operar o sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso 100 do aplicador 10 adicionalmente inclui, realizar uma etapa de comandar uma mudança na velocidade máxima, a partir de uma velocidade máxima previamente comandada à velocidade no solo máxima recalculada, apenas depois que o aplicador 10 tenha sido colocado primeiro a uma parada completa.

[075] Aqueles versados na técnica vão observar imediatamente que, através de prática de um sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso 100, de acordo com a invenção, operar com facilidade e funcionalidade do aplicador 10 são ainda mais substancialmente realçados. Ao automatizar controle de velocidade e altura durante percurso 16 como uma função de uma entrada de tarefa desejada 106, o operador é liberado de manipulação manual de altura durante percurso, e manter velocidade máxima dentro de limites desejáveis para uma dada tarefa, para concentrar mais totalmente em dirigir o aplicador 10 em uma maneira que resulta em aplicação de eficiência ideal e eficácia. Também será observado que prática da invenção em suas várias formas proporciona substancialmente maior liberdade para controle automatizado de velocidade específica por tarefa com base em peso do que poderia ser atingido em abordagens anteriores para proporcionar sistemas de suspensão em aplicadores de produto agrícola autopropulsados.

[076] Será adicionalmente observado que as várias funções das realizações exemplificativas descritas aqui podem ser praticadas de modo

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36/37 independente, ou em combinações além daquelas especificamente reveladas nas realizações exemplificativas. Por exemplo, o controle de velocidade específica por tarefa com base em peso aspectos da invenção pode ser praticado independentemente de controlar a altura durante percurso de um aplicador, e em algumas realizações, os aspectos de controle de velocidade baseados em peso da invenção podem ser praticados independentemente de funções específicas por tarefa.

[077] O uso dos termos “um/uma” e “um/uma” e “o/a” e similares referentes no contexto de descrever a invenção (especialmente no contexto das reivindicações subsequentes) deve ser interpretado para cobrir tanto o singular quanto o plural, a menos que outro indicado aqui ou claramente contraditório pelo contexto. Os termos “compreender”, “ter”, “incluir”, e “conter” devem ser interpretados como termos abertos (ou seja, de modo que signifiquem “que inclui, mas sem limitação”) a menos que registrado de outro modo. Citação de faixas de valores aqui são meramente destinadas a servir como um método de atalho para se referir individualmente a cada valor separado que se encaixa na faixa, a menos que indicado de outro modo aqui, e cada valor separado é incorporado no relatório descritivo como se fosse recitado individualmente aqui. Todos os métodos descritos aqui podem ser realizados em qualquer ordem adequada a menos que indicado de outro modo aqui ou de outro modo claramente em contradição com o contexto. O uso de quaisquer e todos os exemplos, ou linguagem exemplificativa (por exemplo, “como”) proporcionados aqui, são destinados apenas para iluminar melhor a invenção e não proporcionam uma limitação no escopo da invenção a menos que reivindicado de outro modo. Nenhuma linguagem no relatório descritivo deve ser interpretada como indicação de qualquer elemento não reivindicado como essencial para a prática da invenção.

[078] Realizações preferenciais dessa invenção são descritas

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37/37 aqui, que incluem o melhor modo conhecido por inventores para realizar a invenção. Variações dessas realizações preferenciais podem ser observadas por aqueles de habilidade comum na técnica sob leitura da descrição precedida. É esperado que praticantes versados da técnica podem empregar essas variações como apropriado, e ainda mais esperado que a invenção possa ser praticada de outro modo além do descrito especificamente aqui. Consequentemente, essa invenção inclui todas as modificações e equivalentes da matéria de acordo com as reivindicações anexas como permitido por leis aplicáveis. Além disso, qualquer combinação dos elementos descritos acima em todas as variações possíveis dos mesmos é englobada pela invenção a menos que indicado de outro modo aqui ou de outro modo claramente contraditório com o contexto.

Claims

Reivindicações

1. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE ESPECÍFICA POR TAREFA COM BASE EM PESO para um aplicador de produto agrícola autopropulsado caracterizado pelo fato de que tem uma unidade de propulsão e três ou mais rodas de preparo do solo unidas de modo operacional a uma armação adaptada para suportar pelo menos uma disposição de distribuidor e recipiente de produto agrícola, e que define extremidades frontais e traseiras da armação, um eixo geométrico central que se estende longitudinalmente da armação que se estende a partir da parte traseira até a parte frontal da armação em uma direção de trajeto do aplicador, e um eixo geométrico vertical da armação, em que o sistema de altura durante percurso específica por tarefa compreende:

um sistema de suspensão de braço posterior de altura durante percurso controlável que une independentemente cada roda à armação, em que cada sistema de suspensão de braço posterior inclui um braço de suspensão superior, um braço de suspensão inferior, um amortecedor a ar extensível e um sensor de posição angular interconectados de modo operacional um ao outro e dispostos entre um eixo geométrico de rolamento, a roda de preparo do solo sustentada independentemente por aquele sistema de suspensão e um ponto de fixação do sistema de suspensão à armação de modo que o sensor de posição angular detecte uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superiores e inferiores em uma extensão presente do amortecedor a ar;

uma fonte de alimentação de ar para proporcionar um fluxo controlado de ar pressurizado ao amortecedor a ar de cada um dos sistemas de suspensão para, desse modo, controlar altura durante percurso controlandose a extensão de cada um dos amortecedores a ar;

uma disposição de controle de velocidade conectada de modo

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2/12 operacional à unidade de propulsão para controlar velocidade no solo do aplicador; e uma unidade de controle eletrônico conectada de modo operacional aos sensores de posição angular, e à disposição de controle de velocidade;

em que a unidade de controle eletrônico é configurada para receber uma entrada de tarefa desejada e sinais a partir dos sensores de posição angular indicativa de uma posição angular relativa presente dos braços de suspensão superiores e inferiores de cada sistema de suspensão, e determinar uma carga suspensa presente sustentada pelos sistemas de suspensão;

em que a unidade de controle eletrônico também é configurada para determinar uma velocidade no solo máxima que corresponde à carga suspensa presente e entrada de tarefa desejada, e comandar a disposição de controle de velocidade para limitar velocidades no solo enquanto opera em conformidade com a entrada de tarefa desejada para velocidades no solo menores ou iguais à velocidade no solo máxima que corresponde ao peso suspenso presente enquanto realiza a tarefa desejada.

2. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE ESPECÍFICA POR TAREFA COM BASE EM PESO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a entrada de tarefa desejada indica uma tarefa desejada selecionada de uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas, e a unidade de controle eletrônico é configurada para controlar a unidade de propulsão em ou abaixo de uma velocidade máxima que corresponde ao peso suspenso presente e à entrada de tarefa desejada selecionada.
3. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE ESPECÍFICA POR TAREFA COM BASE EM PESO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui adicionalmente uma disposição de

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3/12 identificação de carga conectada de modo operacional à unidade de controle eletrônico para detectar um peso suspenso do aplicador e produto agrícola no recipiente de produto, e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso detectado à unidade de controle eletrônico, e em que a unidade de controle eletrônico é configurada adicionalmente para modificar a velocidade no solo máxima determinada em conformidade com uma programação predeterminada de velocidades no solo máximas como uma função da entrada de tarefa desejada e do peso suspenso determinado.
4. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE ESPECÍFICA POR TAREFA COM BASE EM PESO, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a disposição de identificação de carga inclui um sensor de pressão conectado de modo operacional para detectar uma pressão do fluxo de ar proporcionado pela fonte de alimentação de ar aos amortecedores a ar, de modo que seja indicativo do peso suspenso do aplicador e distribuidor e recipiente de produto.
5. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE ESPECÍFICA POR TAREFA COM BASE EM PESO, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico é configurada adicionalmente para comparar os sinais de altura durante percurso presente a partir dos sensores de posição angular ao peso suspenso detectado, e comandar a disposição de controle de velocidade para limitar adicionalmente a unidade de propulsão para operações em velocidades em ou abaixo de uma velocidade padrão predeterminada se o peso suspenso detectado e qualquer um dentre o um ou mais sinais de altura durante percurso presente não for consistente com uma altura durante percurso que corresponde à entrada de tarefa desejada.
6. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE ESPECÍFICA POR TAREFA COM BASE EM PESO, de acordo com a reivindicação 3,

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4/12 caracterizado pelo fato de que o controlador eletrônico é configurado para controlar a velocidade da unidade de propulsão em conformidade com pelo menos uma das combinações predeterminadas de entrada de tarefa desejada, altura durante percurso, peso suspenso determinado e velocidade no solo máxima a partir do grupo de combinações predeterminadas que consistem em: entrada de tarefa desejada é trânsito, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação trânsito, o peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto descarregados estão montados na armação, e uma velocidade no solo máxima de trânsito comandada do aplicador;

entrada de tarefa desejada é trânsito, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação trânsito, o peso suspenso detectado indica que o distribuidor e recipiente de produto não estão montados na armação, e uma velocidade no solo máxima apenas com armação comandada do aplicador que é menor que a velocidade no solo máxima de trânsito;

entrada de tarefa desejada é aplicação, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação de aplicação, o peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto dentro de limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo máxima de aplicação comandada do aplicador;

entrada de tarefa desejada é aplicação, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação de aplicação, o peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto que excede limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo máxima de sobrecarregado comandada do aplicador; e

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5/12 entrada de tarefa desejada é reboque, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação de reboque, o peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto dentro de limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo máxima de reboque comandada do aplicador.
7. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE ESPECÍFICA POR TAREFA COM BASE EM PESO, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico é configurada para receber um sinal de peso suspenso a partir da disposição de sensor de carga e recalcular a velocidade no solo máxima conforme a entrada de tarefa desejada é mudada.
8. SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE ESPECÍFICA POR TAREFA COM BASE EM PESO, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico é configurada para comandar uma mudança na velocidade máxima, a partir de uma velocidade no solo máxima comandada previamente à velocidade no solo máxima recalculada, somente após o aplicador ser colocado primeiro a uma parada completa.
9. APLICADOR DE PRODUTO AGRÍCOLA AUTOPROPULSADO que tem uma unidade de propulsão e três ou mais rodas de preparo do solo unidas de modo operacional a uma armação adaptada para suportar pelo menos uma disposição de distribuidor e recipiente de produto agrícola, em que a armação é adaptada para suportar pelo menos um recipiente de produto agrícola e que define extremidades frontais e traseiras da armação, um eixo geométrico central que se estende longitudinalmente da armação que se estende a partir da parte traseira até a parte frontal da armação em uma direção de trajeto do aplicador, e um eixo geométrico vertical

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6/12 da armação, em que cada uma das rodas é unida à armação por um sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso caracterizado pelo fato de que o aplicador compreende:

um sistema de suspensão de braço posterior de altura durante percurso controlável que une independentemente cada roda à armação, em que cada sistema de suspensão de braço posterior inclui um braço de suspensão superior, um braço de suspensão inferior, um amortecedor a ar extensível e um sensor de posição angular interconectados de modo operacional um ao outro e dispostos entre um eixo geométrico de rolamento, uma roda de preparo do solo sustentada independentemente por aquele sistema de suspensão e um ponto de fixação do sistema de suspensão à armação de modo que o sensor de posição angular detecte uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superiores e inferiores em uma extensão presente do amortecedor a ar;

uma fonte de alimentação de ar para proporcionar um fluxo controlado de ar pressurizado ao amortecedor a ar de cada um dos sistemas de suspensão para, desse modo, controlar altura durante percurso controlandose a extensão de cada um dos amortecedores a ar;

uma disposição de controle de velocidade conectada de modo operacional à unidade de propulsão para controlar velocidade no solo do aplicador; e uma unidade de controle eletrônico conectada de modo operacional aos sensores de posição angular, e à disposição de controle de velocidade;

em que a unidade de controle eletrônico é configurada para receber uma entrada de tarefa desejada e sinais a partir dos sensores de posição angular indicativos de uma posição angular relativa presente dos braços de suspensão superiores e inferiores de cada sistema de suspensão, e

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7/12 determinar uma carga suspensa presente sustentada pelos sistemas de suspensão;

em que a unidade de controle eletrônico também é configurada para determinar uma velocidade no solo máxima que corresponde à carga suspensa presente e entrada de tarefa desejada, e comandar a disposição de controle de velocidade para limitar velocidades no solo enquanto opera em conformidade com a entrada de tarefa desejada para velocidades no solo menores ou iguais à velocidade no solo máxima que corresponde ao peso suspenso presente enquanto realiza a tarefa desejada.
10. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a entrada de tarefa desejada indica uma tarefa desejada selecionada de uma ou mais tarefas desejadas predeterminadas, e a unidade de controle eletrônico é configurada para controlar a unidade de propulsão em ou abaixo de uma velocidade máxima que corresponde ao peso suspenso presente e à entrada de tarefa desejada selecionada.
11. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso inclui adicionalmente uma disposição de identificação de carga conectada de modo operacional à unidade de controle eletrônico para detectar um peso suspenso do aplicador e produto agrícola no recipiente de produto, e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso detectado à unidade de controle eletrônico, e em que a unidade de controle eletrônico é configurada adicionalmente para modificar a velocidade no solo máxima determinada em conformidade com uma programação predeterminada de velocidades no solo máximas como uma função da entrada de tarefa desejada e do peso suspenso determinado.
12. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a disposição de identificação de carga do

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8/12 sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso inclui um sensor de pressão conectado de modo operacional para detectar uma pressão do fluxo de ar proporcionado pela fonte de alimentação de ar aos amortecedores a ar, de modo que seja indicativo do peso suspenso do aplicador e distribuidor e recipiente de produto.
13. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico do sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso é configurada adicionalmente para comparar os sinais de altura durante percurso presente a partir dos sensores de posição angular ao peso suspenso detectado, e comandar a disposição de controle de velocidade para limitar adicionalmente a unidade de propulsão para operações em velocidades em ou abaixo de uma velocidade padrão predeterminada se o peso suspenso detectado e qualquer um dentre o um ou mais sinais de altura durante percurso presente não for consistente com uma altura durante percurso que corresponde à entrada de tarefa desejada.
14. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o controlador eletrônico do sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso é configurado para controlar a velocidade da unidade de propulsão em conformidade com pelo menos uma das combinações predeterminadas de entrada de tarefa desejada, altura durante percurso, peso suspenso determinado e velocidade no solo máxima a partir do grupo de combinações predeterminadas que consistem em:

entrada de tarefa desejada é trânsito, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação trânsito, o peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto descarregados estão montados na armação, e uma velocidade no solo máxima de trânsito comandada do aplicador;

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9/12 entrada de tarefa desejada é trânsito, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação trânsito, o peso suspenso detectado indica que o distribuidor e recipiente de produto não estão montados na armação, e uma velocidade no solo máxima apenas com armação comandada do aplicador que é menor que a velocidade no solo máxima de trânsito;

entrada de tarefa desejada é aplicação, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação aplicação, o peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto dentro de limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo máxima de aplicação comandada do aplicador;

entrada de tarefa desejada é aplicação, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação aplicação, o peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto que excede limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo máxima de sobrecarregado comandada do aplicador; e entrada de tarefa desejada é reboque, a altura durante percurso presente é conforme comandado para operação reboque, peso suspenso detectado indica que um distribuidor e recipiente de produto estão montados na armação e carregam uma carga de produto dentro de limites de carga do aplicador, e uma velocidade no solo máxima de reboque comandada do aplicador.
15. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico do sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso é configurada para receber um sinal de peso suspenso a partir da disposição de sensor de

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10/12 carga e recalcular a velocidade no solo máxima conforme a entrada de tarefa desejada é mudada.
16. APLICADOR, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônico do sistema de controle de velocidade específica por tarefa com base em peso é configurada para comandar uma mudança na velocidade máxima, a partir de uma velocidade no solo máxima comandada previamente à velocidade no solo máxima recalculada, somente após o aplicador ser colocado primeiro a uma parada completa.
17. MÉTODO PARA PROPORCIONAR CONTROLE DE VELOCIDADE ESPECÍFICA POR TAREFA COM BASE EM PESO para um aplicador de produto agrícola autopropulsado que tem uma unidade de propulsão e três ou mais rodas de preparo do solo unidas de modo operacional a uma armação adaptada para suportar pelo menos uma disposição de distribuidor e recipiente de produto agrícola e que define extremidades frontais e traseiras da armação, um eixo geométrico central que se estende longitudinalmente da armação que se estende a partir da parte traseira até a parte frontal da armação em uma direção de trajeto do aplicador, e um eixo geométrico vertical da armação, sendo que o método para proporcionar controle de altura durante percurso específica por tarefa é caracterizado pelo fato de que compreende:

unir independentemente cada roda à armação com um sistema de suspensão de braço posterior de altura durante percurso controlável, em que cada sistema de suspensão de braço posterior inclui um braço de suspensão superior, um braço de suspensão inferior, um amortecedor a ar extensível e um sensor de posição angular interconectados de modo operacional um ao outro e dispostos entre um eixo geométrico de rolamento, uma roda de preparo do solo sustentada independentemente por aquele sistema de suspensão e um ponto

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11/12 de fixação do sistema de suspensão à armação de modo que o sensor de posição angular detecte uma posição angular relativa entre os braços de suspensão superiores e inferiores em uma extensão presente do amortecedor a ar;

proporcionar um fluxo controlado de ar pressurizado a partir de uma fonte de alimentação de ar ao amortecedor a ar de cada um dos sistemas de suspensão para, desse modo, controlar altura durante percurso controlandose a extensão de cada um dos amortecedores a ar;

proporcionar uma disposição de controle de velocidade conectada de modo operacional à unidade de propulsão para controlar velocidade no solo do aplicador;

conectar de modo operacional uma unidade de controle eletrônico aos sensores de posição angular e à disposição de controle de velocidade;

receber uma entrada de tarefa desejada e sinais a partir dos sensores de posição angular, na unidade de controle eletrônico, em que os sinais a partir do sensor de posição angular são indicativos de uma posição angular relativa presente dos braços de suspensão superiores e inferiores de cada sistema de suspensão;

determinar uma carga suspensa presente sustentada pelos sistemas de suspensão; e utilizar a unidade de controle eletrônico para determinar uma velocidade no solo máxima que corresponde à carga suspensa presente e entrada de tarefa desejada, e comandar a disposição de controle de velocidade para limitar velocidades no solo enquanto opera em conformidade com a entrada de tarefa desejada para velocidades no solo menores ou iguais à velocidade no solo máxima que corresponde ao peso suspenso presente enquanto realiza a tarefa desejada.
18. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado

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12/12 pelo fato de que inclui adicionalmente conectar de modo operacional uma disposição de identificação de carga à unidade de controle eletrônico para detectar um peso suspenso do aplicador e produto agrícola no recipiente de produto, e para enviar um sinal indicativo do peso suspenso detectado à unidade de controle eletrônico, e usar a unidade de controle eletrônico para modificar a velocidade no solo máxima determinada em conformidade com uma programação predeterminada de velocidades no solo máximas como uma função da entrada de tarefa desejada e do peso suspenso detectado.
19. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que inclui adicionalmente realizar a etapa de receber um sinal de peso suspenso a partir da disposição de sensor de carga e recalcular a velocidade no solo máxima conforme a entrada de tarefa desejada é mudada.
20. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que inclui adicionalmente realizar a etapa de comandar uma mudança na velocidade máxima, a partir de uma velocidade no solo máxima comandada previamente à velocidade no solo máxima recalculada, somente após o aplicador ser colocado primeiro a uma parada completa.