BR102015022316B1

BR102015022316B1 - método e sistema de controle para controlar uma ou mais operações de um veículo pulverizador, e, veículo pulverizador

Info

Publication number: BR102015022316B1
Application number: BR102015022316-1A
Authority: BR
Inventors: David A. Hanson; Richard A. Humpal; Bradley J. Hitchler; Matthew T. Martin
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2014-09-12
Filing date: 2015-09-10
Publication date: 2020-11-24
Also published as: US20160074891A1; AU2015221577A1; AU2015221577B2; EP2995912A1; US9604237B2; BR102015022316A2

Abstract

Um método e um sistema de controle implementados por computador são descritos para controlar uma ou mais operações de um veículo pulverizador com um mecanismo de detecção de inclinação, um tanque, e um sensor de enchimento de volume do tanque. O mecanismo de detecção de inclinação é utilizado para determinar um indicador de inclinação. Um valor de inclinação é determinado com base no indicador de inclinação. Um indicador de enchimento de volume do tanque é determinado com base na informação do sensor de enchimento de volume do tanque. Um enchimento de volume corrigido na inclinação do tanque é determinado com base no valor de inclinação e do indicador de enchimento de volume de tanque.

Description

MÉTODO E SISTEMA DE CONTROLE PARA CONTROLAR UMA OU MAIS OPERAÇÕES DE UM VEÍCULO PULVERIZADOR, E, VEÍCULO PULVERIZADOR

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] Esta invenção refere-se a controle de operações de pulverização em um veículo pulverizador, incluindo o enchimento do tanque, a mistura no tanque, a aplicação de pulverização, e outras operações.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] Em várias configurações, ele pode ser útil para proporcionar um veículo pulverizador para pulverizar vários líquidos e soluções líquidas sobre áreas agrícolas (ou outros). Veículos pulverizadores típicos podem incluir um ou mais tanques, que podem ser cheios com diferentes substâncias, assim como vários dispositivos de pulverização para dispersar os conteúdos do(s) tanque (s) durante uma aplicação de pulverização.

[003] Em várias operações, pode ser útil para determinar o volume de uma substância em um tanque (ou seja, o tanque de "enchimento de volume") com uma precisão relativamente alta. Por exemplo, certas operações de pulverização podem utilizar misturas de composição relativamente precisas que devem ser pré-misturadas dentro do tanque pulverizador pela adição de vários produtos químicos (por exemplo, vários produtos químicos em pó) a um ou mais líquidos carreadores (por exemplo, água). Por conseguinte, a fim de assegurar a composição de mistura apropriada, pode ser útil saber o enchimento de volume de um veículo com precisão relativamente alta. De modo similar, o conhecimento de enchimento de volume preciso pode assegurar que é proporcionado líquido suficiente (ou outra substância) para cobrir toda a área a ser pulverizada, assim permitindo um rastreamento mais preciso da dispersão química ao longo de um campo. Para este fim, vários dispositivos podem ser proporcionados para medir um indicador do volume de substância. Por exemplo, tubos de visão podem ser proporcionados em tanques pulverizadores, a fim de permitir que um operador avaliar visualmente o enchimento de volume. Da mesma forma, dispositivos, tais como células de carga ou sensores de flutuação podem proporcionar medidas mais automatizados de enchimento de volumes de tanque.

[004] Em vários casos, contudo, um veículo pulverizador pode ser orientado com vários graus de inclinação. Por exemplo, se um veículo para em terreno de contorno ou inclinado para uma operação de enchimento ou mistura, ou dirige em terrenos de contorno ou inclinados para uma operação de pulverização, o veículo pode experimentar vários graus de ângulo de oscilação longitudinal ou de oscilação lateral. Tal como aqui utilizado, a "oscilação longitudinal" de um veículo pode referir-se a uma rotação do veículo sobre um eixo geométrico que se estende ao longo de uma linha central longitudinal lateral do veículo, como corresponderia à inclinação ou declinação do veículo para a frente e para trás do percurso, ou para frente e para trás do veículo quando está parado. A "oscilação lateral" de um veículo, em contraste, pode corresponder a rotação do veículo lado-a-lado em tomo de uma linha central longitudinal do veículo. Entende-se que a inclinação pode afetar, de modo adverso, a precisão de dispositivos conhecidos para medir o enchimento de volume, resultando potencialmente em precisão subótima em avaliações de enchimento de volume.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[005] Um sistema de controle e método implementado por computador são descritos para controlar os aspectos de operações pulverizadoras, incluindo enchimento do tanque, misturando de diferentes líquidos ou outras substâncias, e operações de aplicação de pulverização.

[006] De acordo com um aspecto da invenção, um método implementado por computador é aplicado no que se refere a um veículo pulverizador com um mecanismo de detecção de inclinação, um tanque, e um sensor de enchimento de volume do tanque. O mecanismo de detecção de inclinação é utilizado para determinar um indicador de inclinação e pelo menos um valor de inclinação é determinado com base no indicador de inclinação. Um indicador de enchimento de volume do tanque é determinado com base na informação do sensor de enchimento de volume do tanque. Um enchimento de volume corrigido na inclinação do tanque é determinado com base no valor de inclinação e no indicador de enchimento de volume do tanque.

[007] Em certas formas de realização, o pelo menos um valor de inclinação inclui um valor de oscilação longitudinal e um valor de oscilação lateral. A estimativa de enchimento de volume corrigido na oscilação longitudinal e na oscilação lateral pode ser baseada no indicador de enchimento de volume do tanque e, respectivamente, na oscilação longitudinal e na oscilação lateral. Uma correção de enchimento de volume com base na oscilação longitudinal e na oscilação lateral pode ser determinada no indicador de enchimento de volume de tanque e, respectivamente, o valor de oscilação longitudinal e oscilação lateral. O enchimento de volume corrigido na inclinação pode então ser determinado com base na subtração da correção com base em oscilação longitudinal ou oscilação lateral, respectivamente, a estimativa de correção na oscilação longitudinal ou oscilação lateral.

[008] Em certas formas de realização, o tanque pode receber uma substância primária durante uma operação de enchimento primária e o enchimento de volume corrigido na inclinação é determinado para representar, pelo menos em parte, uma quantidade de substância primária no tanque. Um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação é proporcionado após a operação de enchimento primária e uma quantidade de substância secundária serem recebidas, em uma operação de enchimento secundária, com a quantidade de substância secundária sendo determinada com base no indicador de enchimento de volume corrigido na inclinação.

[009] Em certas formas de realização, um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação pode ser proporcionado a um sistema de gerenciamento de materiais para gerenciar um ou mais aspectos de pelo menos um de enchimento do tanque, mistura no tanque, e uma aplicação de pulverização. Uma operação de bombeamento para encher o tanque pode ser controlada com base no enchimento de volume corrigido na inclinação.

[0010] De acordo com outro aspecto da invenção, um sistema de controle inclui um ou mais dispositivos de processamento e uma ou mais arquiteturas de memória acopladas com os um ou mais dispositivos de processamento. Um ou mais dispositivos de processamento pode(m) ser configurado(s) para executar vários aspectos do método resumido acima, bem como várias outras funcionalidades.

[0011] Os detalhes de uma ou mais implementações da invenção são estabelecidas nos desenhos em anexo e na descrição abaixo. Outras características e vantagens serão evidentes a partir da descrição, dos desenhos, e das reivindicações.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0012] A FIG. 1 é uma vista lateral de um veículo pulverizador exemplificativo em relação ao qual o sistema e/ou o método descrito pode ser implementado;

[0013] A FIG. 2A é uma vista em perspectiva de um tanque pulverizador e componentes associados para utilização com o veículo exemplificativo da FIG. 1;

[0014] A FIG. 2B é uma vista em perspectiva de um outro tanque pulverizador e componentes associados para utilização com o veículo exemplificativo da FIG. 1; e

[0015] A FIG.3 é um diagrama do processo associado com um método para controlar aspectos do enchimento do tanque, mistura no tanque, ou outras operações de pulverização para o veículo exemplificativo da FIG. 1.

[0016] Como símbolos de referência nos diversos desenhos indicam elementos semelhantes.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0017] A seguir descreve-se uma ou mais implementações exemplificativas do método e sistema descritos, como mostradas nas figuras anexas dos desenhos descritos brevemente acima.

[0018] Como observado acima, pode ser útil determinar o volume de líquido (ou outra substância) em um tanque pulverizador com precisão relativamente alta. Por exemplo, se um tanque pulverizador é para ser enchido com um líquido carreador (por exemplo, água), e uma substância secundária (por exemplo, inseticida, herbicida ou fertilizante) é para ser diluída a uma concentração particular no líquido carreador, pode ser útil conhecer o volume de líquido carreador no tanque com precisão relativamente alta, a fim de determinar o volume apropriado (ou peso) da substância secundária a ser adicionada. De forma similar, nos casos em que um material (ou outro) sistema de gerenciamento é para ser usado para rastrear a aplicação de uma substância (por exemplo, uma mistura herbicida) em vários locais de campo (ou para rastrear outros aspectos da operação pulverizadora), pode ser útil para proporcionar para um tal sistema uma medida relativamente precisa de quanta substância está presente em um tanque pulverizador em vários momentos. (Vários exemplos aqui discutidos podem tratar os níveis de líquido em um tanque pulverizador. Será entendido, contudo, que os princípios aqui descritos podem também ser aplicados em tanques para substâncias não líquidas.)

[0019] Como também observado acima, a determinação do volume de substância em um tanque (ou seja, o tanque de "enchimento de volume") pode ser complicado pela operação de um veículo (por exemplo, um veículo pulverizador) no terreno não nivelado. (Deverá ser entendido que "operação", tal como aqui utilizado, pode incluir a utilização de um veículo em aplicações estacionárias, como por exemplo em enchimento do tanque ou operação de mistura no tanque). Isto pode resultar, por exemplo, porque os vários graus de inclinação de um veículo podem resultar na inclinação do tanque do veículo. Se um sensor ou outro dispositivo direcionado para o volume de substância dentro de um tanque (por exemplo, um sensor de nível dentro do tanque, um sensor de carga, um tubo de visão, e assim por diante) foi calibrado para operação de nível, esta inclinação pode resultar em relativamente precisão reduzida para volumes de substância que são determinados de um tal sensor ou dispositivo. Por exemplo, se um sensor de flutuação é proporcionado para medir a altura de líquido dentro de um tanque pulverizador, e o tanque está inclinado para longe da sua orientação normal, o nível (ou seja, altura) de líquido medido pelo sensor de flutuação não pode mapear com precisão para o volume real de líquido dentro do tanque. Isto pode ser especialmente verdadeiro em graus mais elevados de inclinação, e em tanques com geometria complexa (por exemplo, porque o líquido pode tender a acumular nas várias cavidades internas do tanque). A fim de resolver esta e outras questões, um método de controle de pulverizador com base em oscilação longitudinal ("PBSC") ou sistema de controle similar, é aqui descrito.

[0020] Em certas formas de realização, sob o método de PBSC, um modelo (por exemplo, um modelo numérico) ou tabela de consulta relativa a um volume de tanque para uma quantidade separada medida, pode ser determinado. Por exemplo, para um tanque empregando um sensor de nível de estilo de flutuação (ou outro), a modelagem numérica (ou outra) do tanque pode permitir a determinação de uma relação polinomial entre o nível de enchimento sensoreado de um tanque (por exemplo, a altura de líquido no tanque, como medido pelo sensor de nível), a inclinação do tanque (por exemplo, oscilação longitudinal e oscilação lateral, que podem em geral corresponder à oscilação longitudinal e à oscilação lateral do veículo associado), e o enchimento de volume do tanque real (por exemplo, o volume de líquido real dentro do tanque). Na operação de nível, o sensor de nível pode proporcionar um indicador relativamente preciso do volume de líquido dentro do tanque (por exemplo, através de uma relação apropriadamente correlacionada entre o nível de líquido sensoreado pelo sensor, e o enchimento de volume real). Durante a operação se nível, contudo, a inclinação do tanque (por exemplo, em virtude da inclinação similar do veículo pulverizador) pode fazer o líquido encher demasiadamente várias porções do tanque, o que pode afetar prejudicialmente a correlação entre o nível sensoreado pelo sensor de nível e, o volume de líquido real no tanque. Um método de PBSC pode utilizar o modelo numérico acima mencionado (ou outro) para corrigir o volume de líquido, consequentemente. Por exemplo, um controlador (ou outro) a bordo para o veículo pulverizador associado pode receber uma medição (ou outro indicador) de inclinação do veículo, bem como uma leitura do sensor de nível. O controlador pode, em seguida, introduzir estes valores para o modelo de tanque numérico (ou outro) (ou utilizar os valores para referenciar uma tabela de consulta apropriada), de modo a determinar um volume corrigido na inclinação do líquido no tanque.

[0021] O volume corrigido na inclinação, como determinado por um método de PBSC, pode então informar várias operações de pulverização. Por exemplo, o volume corrigido na inclinação pode guiar uma operação de enchimento, permitindo um tanque a ser cheio até um nível de terreno relativamente preciso regular ou irregular. De forma similar, o volume corrigido na inclinação pode guiar uma operação de mistura. Por exemplo, se um tanque foi enchido com uma substância primária (por exemplo, um líquido carreador tal como água), o volume corrigido na inclinação da substância primária pode ser utilizado para guiar adição (e mistura) de uma substância secundária que é para ser diluída (por exemplo, um pesticida, herbicida, fertilizante em pó ou líquido,). Além disso, um volume corrigido na inclinação pode ser proporcionado a vários sistemas de gerenciamento de material para permitir o rastreamento detalhada e precisa da utilização de material, locais de dispersão, e assim por diante.

[0022] Deve ser entendido que outros tipos de sensores podem ser utilizados para um pulverizador especial, como uma alternativa (ou em adição) para o sensor de nível observado no exemplo acima. Como tal, um ou mais outros tipos de sensores que medem os valores relativos ao enchimento de volumes de tanque podem ser utilizados para determinar uma ou mais entradas a um método de PBSC. Por exemplo, certos pulverizadores podem estar equipados com sensores de carga em diferentes localizações abaixo dos tanques pulverizadores. Tal como acontece com sensores de nível, tais sensores de carga podem proporcionar de menor avaliação dos níveis de líquido quando os pulverizadores relevantes estão operando em um terreno inclinado. Por exemplo, se a inclinação do veículo faz com que o líquido dentro de um tanque se aglomere em um local removido do sensor(es) de carga associado(s), o(s) sensor(es) pode(m) indicar uma carga menor do que o real de líquido para o tanque, o que pode resultar em cálculo de um volume de líquido inferior ao real para o tanque. Tal como com um sensor de nível, no entanto, as medições a partir de um tal sensor de carga podem ser utilizadas em um método em um PBSC, a fim de determinar uma avaliação corrigida de volume de líquido (ou outro enchimento) para o do tanque.

[0023] Referindo-nos agora à FIG. 1, um método de PBSC pode ser implementado em relação a uma variedade de veículos, incluindo pulverizador exemplificativo 10. O pulverizador 10 (ou outros pulverizadores) podem incluir um ou mais tanques primários, tais como o tanque 12, para armazenagem, mistura, e a dispersão de várias substâncias (por exemplo, vários líquidos). O pulverizador 10 pode também incluir um ou mais tanques secundários, tais como tanque 14, que pode armazenar uma ou mais substâncias adicionais a serem adicionadas ao tanque 12 como desejada(s) ou de outro modo misturada(s) com a substância no tanque 12 para uma operação de pulverização. Os tanques 12 e 14 podem ser projetados em várias formas conhecidas e a partir de vários materiais conhecidos, incluindo o aço inoxidável ou outros metais, ou vários materiais poliméricos.

[0024] O pulverizador 10 pode incluir várias telas ou outros dispositivos de exibição. Por exemplo, o visor 16 (mostrado removido do painel de proteção 16a), ou outra interface de saída, pode proporcionar um visor ativo para indicar um enchimento de volume de tanque corrente 12, a vários tempos. Visores similares e outras interfaces de saída (não mostrados) pode também ser proporcionados, incluindo dentro da cabina do pulverizador 10. O visor 16, que pode ser um LCD ou outro dispositivo, pode estar em comunicação com o controlador 20 (que pode incluir vários processadores, arquiteturas de memória, os circuitos eletrônicos programáveis, e assim por diante), ou com vários outros dispositivos e sistemas de computação (por exemplo, umbarramento de CAN de pulverizador 10) (não mostrado).

[0025] Um pulverizador 10 pode também incluir sensor de inclinação 18, que pode ser configurado para determinar a oscilação longitudinal e a oscilação lateral de pulverizador 10 (ou um indicador do mesmo) e proporcionar um sinal que representa uma oscilação longitudinal e uma oscilação lateral (ou o indicador do mesmo) para o controlador 20 ou outro dispositivo de computação (por exemplo, através de um barramento de CAN (não mostrado) do pulverizador 10). Em certas formas de realização, sensor de inclinação 18 pode medir vários indicadores de inclinação, em vez de medir a inclinação diretamente. Por exemplo, o sensor de inclinação 18 pode incluir um ou mais acelerômetros, que podem medir vários valores de aceleração, ou podem incluir vários outros dispositivos para medir vários outros valores relacionados com a inclinação. O sensor de inclinação 18 pode, em seguida, utilizar estes valores de indicador em si, a fim de determinar uma inclinação real do pulverizador, ou pode transmiti-los para outro dispositivo de computação, tais como o controlador 20, para uma operação similar.

[0026] Em certas formas de realização, o sensor de inclinação 18 pode incluir um de acelerômetro de múltiplos eixos (por exemplo, de três eixos), no caso em que um valor de oscilação longitudinal para pulverizador 10 pode por vezes ser determinada diretamente a partir das medições do acelerômetro. Por exemplo, certos dispositivos de GPS incluídos em vários veículos (por exemplo, vários tratores) podem incluir vários acelerômetros (por exemplo, um ou mais acelerômetros tri-axiais) que podem ser utilizados como parte de uma determinação de oscilação longitudinal de veículo. Outros dispositivos podem também ser utilizados, incluindo em várias combinações. Por exemplo, certas formas de realização podem utilizar giroscópios, dispositivos à base de fluidos (incluindo acelerômetros à base de fluidos), ou outros dispositivos de medição para determinar a inclinação do veículo, ou indicadores de inclinação.

[0027] Em certas implementações, as medições do acelerômetro a partir do sensor de inclinação 18 podem ser combinadas com outra informação, a fim de determinar um valor de inclinação para o pulverizador 10 (ou seja, o sensor de inclinação 18 pode determinar vários valores relacionados com a inclinação, que podem ser utilizados em combinação com outros valores, ou por outros dispositivos, para derivar a inclinação real do veículo). Por exemplo, em certas formas de realização, um valor de aceleração para a frente/para trás para o pulverizador 10 pode ser determinado com base na determinação de uma velocidade da roda do pulverizador, em seguida computando uma derivada da velocidade da roda determinada (isto é, a aceleração à base de roda). Assumindo pouca ou nenhuma derrapagem da roda (ou levando em conta o grau de derrapagem das rodas), esta aceleração pode então ser apropriadamente subtraída um valor de aceleração determinado com base na medição do acelerômetro (por exemplo, a partir do sensor de inclinação 18), a fim de remover do valor da aceleração determinado, o valor resultante da aceleração real do veículo para frente/para trás. O valor da aceleração restante, consequentemente, pode ser utilizado (juntamente com a aceleração conhecida da gravidade) para determinar um valor de inclinação apropriado para o veículo.

[0028] Deve ser entendido, que o pulverizador 10 pode ser submetido a quantidades significativas de inclinação (por exemplo, 15 graus ou mais) durante certas operações (incluindo operações estacionárias). Por conseguinte, deve ser entendido que o sensor de inclinação 18 pode ser selecionado de modo a proporcionar medição de inclinação de precisão relativamente alta ao longo de uma ampla faixa de valores de inclinação potenciais.

[0029] Em certas formas de realização, um ou mais sensores de flutuação (ou outros) podem ser utilizados dentro do tanque 12, a fim de proporcionar uma medição de níveis de líquido dentro do tanque. Por exemplo, referindo-se também às Figs. 2A e 2B, o tanque de aço inoxidável geralmente arredondado 12a ou tanque de polímero complexo 12b pode ser utilizado em pulverizador 10. Os tanques 12a e 12b podem incluir, respectivamente, sensores de nível 30a e 30b (mostrados removidos de tanques 12a e 12b, para clareza de apresentação). Os sensores 30a e 30b (ou outros sensores de tanque) podem ser geralmente centralizados dentro de seus respectivos tanques, ou podem ser orientados em outros locais. Em qualquer um dos sensores 30a e 30b, um flutuador (por exemplo, flutuador 32a ou 32b) pode ficar ao longo de uma guia vertical (ou outra) (por exemplo, guia 34a ou 34b), com sensores 30a e 30b proporcionando uma voltagem de saída (ou outro sinal), dependendo da posição do flutuador 30a ou 30b na guia 34a ou 34b. Deste modo, por exemplo, os sensores 30a e 30b podem proporcionar um sinal ao controlador 20 (ou outro dispositivo de computação), o que pode indicar o respectivo nível medido de líquido dentro dos tanques de 12a e 12b.

[0030] Os sensores 30a e 30b podem ser geralmente calibrados em relação à operação de nível do pulverizador 12, de modo que o sinal de saída de indicação de nível (por exemplo, a voltagem) proporcionado pelos sensores possa ser diretamente convertido a um enchimento de volume para o tanque associado. No entanto, se tanques 12a e 12b são submetidos à inclinação (por exemplo, para variar graus de oscilação longitudinal ou oscilação lateral), o nível de líquido indicado pela posição de flutuadores 32a e 32b pode não corresponder mais a um nível de líquido que é indicativo do enchimento real de volume de tanques 12a e 12b. Por conseguinte, a menos que seja aplicada a correção apropriada, o sinal proporcionado pelos sensores 30a e 30b para o controlador 30 pode correlacionar-se com um enchimento de volume e não representa com precisão a quantidade de líquido dentro dos tanques 12a e 12b. Em certas implementações, e em graus de inclinação esperados, este erro pode elevar-se a 50 galões (189,3 dm3) ou mais (por exemplo, para um tanque de 1200 galões (4,5 (m3)), o que poderia conduzir a imprecisões significativas na mistura (ou outras operações).

[0031] Assim, e com referência também à FIG. 3, um método de PBSC, tal como método 200, pode ser aplicado. Em certas formas de realização, o método 200 pode ser aplicado para um veículo pulverizador incluindo um mecanismo de detecção de inclinação (por exemplo, sensor de inclinação 18), um tanque (por exemplo, tanque 12), e um sensor do tanque (por exemplo, sensor de flutuação 30a).

[0032] Em certas formas de realização, subrotinas e conjuntos de instruções que representam um método de PBSC (por exemplo, o método de PBSC 200) pode ser armazenado no dispositivo de armazenamento formando parte do (ou de outra forma acoplado ao) controlador 20, e pode ser executado por um ou mais processadores e um ou mais arquiteturas de memória (por exemplo, como incluído em ou associado com o controlador 20). Em certas implementações, um método de PBSC (por exemplo, método de PBSC 200) pode ser um método independente. Em certas implementações, um método de PBSC pode operar como parte de, ou em conjunto com um ou mais outros métodos ou processos e/ou pode incluir um ou mais outros métodos ou processos. Do mesmo modo, em certas implementações, um método de PBSC pode ser representado e implementado por uma configuração inteiramente à base de hardware, em adição, ou como uma alternativa, a uma configuração tendo um método de PBSC como um conjunto de instruções armazenadas em um dispositivo de armazenamento (por exemplo, um dispositivo de armazenamento incluído no ou associado com o controlador 20). Para a discussão a seguir, o método de PBSC 200 irá ser descrito para fins ilustrativos. Será entendido, no entanto, que outras configurações podem ser possíveis.

[0033] No que se refere ao equipamento 10, cujo método de PBSC 200 pode ser associado (e dentro do qual pode ser armazenado ou executado), o método de PBSC 200 pode incluir a determinação 202 de um indicador de uma inclinação do pulverizador 10 e a determinação 210 de um valor de inclinação com base no indicador de inclinação determinado 202. Em certas formas de realização, o método de PBSC 200 pode incluir a determinação 202 de um indicador de um grau de oscilação longitudinal 204 ou oscilação lateral 206 do pulverizador 10 por meio do sensor de inclinação 18. Por exemplo, o sensor de inclinação 18 pode detectar um grau de aceleração do pulverizador 10 (por exemplo, como discutido em maiores detalhes acima), que pode então ser convertido a um indicador de oscilação longitudinal de veículo 204 e oscilação lateral 206 de modo a ajudar a determinar o valor de inclinação 210. Em certas implementações, o sensor de inclinação 18 pode, em seguida, proporcionar 232 o indicador de inclinação determinado 202 para um dispositivo de computação (por exemplo, o controlador 20). (Neste e em outros aspectos, a informação pode ser comunicada entre vários componentes do pulverizador 10 (e outras plataformas) através de conexões com fio, através de transmissões sem fio, ou de outra forma.)

[0034] Podem também ser empregados outros meios de determinação 210 do valor de inclinação. Além disso, em certas formas de realização, um mecanismo de detecção de inclinação (por exemplo, o sensor de inclinação 18) pode determinar um valor de inclinação 210 com ou sem o auxílio de um dispositivo de computação separado. Por exemplo, um sensor de inclinação 18 pode determinar 202 sinais de voltagem que representam vários graus de aceleração de pulverizador 10 e podem determinar 210 uma inclinação do pulverizador 10 com base nesses sinais (por exemplo, com um dispositivo de computação incluído, tal como um processador e uma arquitetura de memória, um circuito eletrônico programável, e assim por diante). (Da mesma forma, vários dispositivos não limitados ao sensor 18 e ao controlador 20 podem funcionar de forma independente, em conjunto, ou de outro modo, no que se refere a este ou a vários outros aspectos do método 200).

[0035] O método 200 pode incluir adicionalmente a determinação 212 de um indicador de enchimento de volume do tanque com base em informação a partir do sensor de enchimento de volume 208. O sensor de enchimento de volume 208 pode determinar 234 a informação de enchimento de volume em uma variedade de formas. Em certas implementações, por exemplo, o sensor de enchimento de volume 208 pode não necessariamente medir o real de enchimento de volume de líquido (ou outra substância) no tanque 12, mas pode detectar um valor relacionado, tal como a altura do líquido dentro do tanque, o peso local do líquido, a pressão local do líquido, e assim por diante. Em certas implementações, esta determinação 234 de informação pode ser proporcionada 236 para um dispositivo de computação (por exemplo, um dispositivo de computação incluído no sensor 208 ou um controlador separado ou outro dispositivo), que pode então determinar 212 um indicador de enchimento de volume do tanque. Em certas implementações, o sensor de enchimento de volume 208 (por exemplo, através de um dispositivo de computação incluído) pode determinar um indicador de enchimento do volume 212, em seguida proporcionar este indicador 236 para um outro dispositivo.

[0036] Em uma operação exemplificativa, um sensor de nível para o tanque 12 (por exemplo, um sensor de flutuação, tal como sensor de flutuação 30a) pode proporcionar informação de enchimento de volume na forma de um indicador de voltagem que se correlaciona com a altura de líquido dentro do tanque 12, como sensoreado pelo sensor de nível. Depois da calibração apropriada de um tal sensor de nível (ou outro sensor 208), e durante a operação de nível (ou seja, não inclinado) do pulverizador 10, a saída do sensor (por exemplo, a voltagem de saída) pode ser então convertida para uma estimativa do enchimento de volume atual de líquido (ou outra substância) dentro do tanque relevante. Em operações que não sejam de nível, no entanto, esta conversão não pode proporcionar um enchimento de volume apropriadamente preciso. Como tal, o método 200 pode incluir a determinação de 214 de um enchimento de volume corrigido na inclinação com base em ambos o indicador de enchimento de volume determinado 212 e do valor de inclinação determinado 210. Por exemplo, um modelo polinomial (ou outro) ou a tabela de consulta relacionada pode ser empregado(a) para utilizar um ou mais valores de inclinação determinados 210 (por exemplo, oscilação longitudinal 204 e oscilação lateral 206) em conjunto com o indicador de enchimento do volume determinado 212, de modo a determinar 214 um enchimento de volume corrigido na inclinação. Em certas implementações, um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação determinado 214 pode então ser proporcionado 238 em uma interface de saída (por exemplo, uma interface de saída do dispositivo de computação relevante ou um dispositivo de exibição tal como visor 16).

[0037] Continuando, em certas formas de realização, a oscilação longitudinal do veículo 204 e a oscilação lateral do veículo 206 (por exemplo, tal como determinado 210 com base no indicador de inclinação do veículo determinado 202) pode ser utilizado separadamente a fim de determinar 214 um enchimento de volume corrigido na inclinação. Por exemplo, um primeiro modelo numérico (ou tabela de consulta) para o tanque relevante, que pode se referir ao enchimento de volume do tanque para que a oscilação longitudinal do tanque seja igual à oscilação longitudinal do veículo (por exemplo, determinada para ser igual à oscilação longitudinal do veículo 204) e o indicador de enchimento de volume determinado 212 (por exemplo, uma voltagem indicando uma altura de um sensor de flutuação). Por conseguinte, este primeiro modelo (ou tabela) pode ser utilizado(a) para determinar 216 uma estimativa corrigida na oscilação longitudinal preliminar com base na oscilação longitudinal do veículo 204 determinada 210 e no indicador de enchimento de volume do tanque 212 determinado. Além disso, um segundo modelo numérico pode representar o erro de enchimento de volume introduzido pela oscilação lateral do veículo 206 determinado 210 (por exemplo, determinada para ser igual à oscilação lateral do tanque), com relação a um enchimento de volume determinado para operação de nível (por exemplo, como com base no indicador de enchimento de volume determinado 212). Este segundo modelo numérico pode, consequentemente, ser utilizado para determinar 218 uma correção com base em oscilação lateral (isto é, erro) com base na oscilação lateral do veículo 206 determinada 210 e o indicador de enchimento de volume do tanque determinado 212, cuja correção com base em oscilação lateral determinada 218 pode ser subtraída 220 da estimativa corrigida na oscilação longitudinal determinada 216 para determinar 214 um enchimento de volume que foi corrigido para a oscilação longitudinal 204 e a oscilação lateral 206.

[0038] Continuando, em uma implementação utilizando sensor de flutuação 32b para tanquel2b, vários coeficientes (IC) podem ser determinados em relação a uma altura percentual (h) (isto é, um percentual da altura máxima do líquido, como indicada pelo flutuador 34b) e oscilação longitudinal do veículo {ψ) para uma estimativa de enchimento de volume corrigido na oscilação longitudinal, em que h pode ser derivado, por exemplo, de um sinal de voltagem proveniente do sensor de flutuação 32b. Em um modelo que é de quinta ordem em h, e terceira ordem em ψ por conseguinte, a estimativa corrigida na oscilação longitudinal pode ser determinada 216

[0039] Da mesma forma, vários coeficientes (Di) podem ser determinados em relação à mesma altura percentual (h) e oscilação longitudinal de veículo (θ) a uma correção de enchimento de volume à base de oscilação longitudinal. Mais uma vez, um modelo que é de quinta ordem h, e terceira ordem θ, portanto, a correção com base em oscilação lateral pode ser determinada 218 como escalar:

[0040] Assim, o enchimento de volume do tanque corrigido na oscilação longitudinal e na oscilação lateral pode ser determinado 214 como o escalar:

[0041] Será compreendido que uma abordagem invertida pode adicionalmente (ou altemativamente) ser empregada, onde a oscilação lateral 206 é utilizada para determinar 216 uma estimativa corrigida na oscilação lateral inicial, e uma correção com base em campo é determinada 218 para ajustar esta estimativa determinada 216 para um enchimento de volume corrigido na inclinação determinado 214. Do mesmo modo, será entendido que os modelos de quinta e de terceira ordem apresentados acima destinam-se a ser apenas exemplos, e que outros modelos (ou abordagens, tais como tabelas de consulta) podem ser possíveis. Também será entendido que o valor de h pode ser corrigido ou calibrada de várias maneiras (por exemplo, através de calibração linear com base em enchimentos de volume conhecidos), e que os indicadores de enchimento de volume do tanque diferentes da altura (ou altura percentual) podem ser adicionalmente (ou altemativamente) utilizados. Por exemplo, medições de peso ou pressão a partir de uma célula de carga ou outro dispositivo podem ser utilizadas em vez de (ou como uma variável suplementar a) h, nas equações referidas acima (ou outros).

[0042] Com um enchimento de volume corrigido na inclinação apropriado que foi determinado 214, o método 200 também pode incluir controlar 222 vário(a)s enchimentos de tanque, misturas em tanque, aplicação de pulverização, ou outras operações de pulverização para pulverizador 10 consequentemente. Como observado acima, por exemplo, várias operações para pulverizador 10 podem incluir uma operação de enchimento primária e uma operação de enchimento secundária. Por exemplo, um líquido carreador pode ser bombeado ou de outro modo alimentado para dentro do tanque 12 durante uma operação de enchimento primária (por exemplo, bombeado ou drenado a partir de um carro de abastecimento ou tanque reservatório), com uma variedade de outras substâncias diluídas no líquido carreador em uma operação de enchimento secundária. Uma vez que pode ser importante para controlar com precisão a concentração da mistura final, um método de PBSC (por exemplo, método 200) pode incluir o proporcionamento 224 de um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação determinado 214 após a operação de enchimento primária, depois receber 226 uma quantidade de substância na operação de enchimento secundária baseada no enchimento de volume corrigido na inclinação determinado 214. Por exemplo, o método 200 pode proporcionar 224 um indicador de enchimento de volume corrigido na inclinação para um operador através do visor 16, permitindo assim que o operador para determinar uma quantidade precisa de substância para a operação de enchimento secundária. Adicionalmente (ou altemativamente), após a operação de enchimento primária, no método 200 pode incluir o proporcionamento 224 de um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação determinado 214 para um controlador (por exemplo, controlador 20). O controlador pode então calcular automaticamente a quantidade apropriada de substância para a operação de enchimento secundária para guiar um operador (por exemplo, fornecer ao operador um indicador da quantidade calculada para a operação de enchimento secundária) e/ou controlar ativamente a operação de enchimento secundária para assegurar que a quantidade apropriada de substância é adicionada.

[0043] Em certas implementações, o método 200 pode incluir de forma similar controlar 228 uma ou mais operações de bombeamento. Por exemplo, o método 200 pode controlar 228 uma operação de bombeamento para o enchimento do tanque (ou drenagem do tanque) com base em enchimento de volume corrigido na inclinação determinado 214, de modo a assegurar que o tanque 12 inclua uma quantidade apropriada (ou apropriadamente determinada 214) de líquido durante (e depois) da operação de bombeamento, e assim por diante.

[0044] Continuando, o método 200 pode incluir o proporcionamento 230 de um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação determinado 214 para um sistema de gerenciamento de material (ou outro). Por exemplo, o método 200 pode comunicar um enchimento de volume corrigido na inclinação para um sistema de gerenciamento de material remoto, a fim de permitir que o sistema remoto registre com precisão e gerencie a distribuição de várias substâncias através de um campo agrícola (ou de outra forma). Isto, por exemplo, pode permitir um rastreamento relativamente preciso e gerenciamento do uso de vários produtos químicos para o cumprimento do programa apropriado, rastreamento de material, e assim por diante.

[0045] Como será apreciado por um perito na técnica, a matéria descrita pode ser incorporada como um método, sistema, (por exemplo, um sistema de controlo de veículo de trabalho incluído no pulverizador 10) ou produto de programa de computador. Por conseguinte, certas formas de realização podem ser totalmente implementadas como hardware, inteiramente como software (incluindo firmware, software residente, microcódigo, etc.), ou como combinação de aspectos de software e hardware. Além disso, certas formas de realização podem ter a forma de um produto de programa de computador em um meio de armazenamento utilizável por computador tendo o código de programa utilizável por computador incorporado no meio.

[0046] Qualquer meio legível por computador ou utilizável por computador adequado pode ser utilizado. O meio utilizável computador pode ser um meio de sinal legível por computador ou um meio de armazenamento legível por computador. Um meio de armazenamento legível por computador ou utilizável por computador (incluindo um dispositivo de armazenamento associado com um dispositivo de computação ou dispositivo eletrônico cliente) pode ser, por exemplo, mas não limitado a, um sistema ou dispositivo eletrônico, magnético, óptico, eletromagnético, infravermelho, ou semicondutor, ou qualquer combinação adequada destes. Exemplos mais específicos (lista não exaustiva) de meio legível por computador incluiriam o seguinte: uma conexão elétrica com um ou mais fios, um disquete de computador portátil, um disco rígido, uma memória de acesso aleatório (RAM), uma memória somente para leitura (ROM), uma memória somente para leitura apagável programável (EPROM ou memória Flash), uma fibra óptica, uma memória somente para leitura de disco compacto e portátil (CD-ROM), um dispositivo de armazenamento óptico. No contexto deste documento, um meio de armazenamento utilizável por computador, ou legível por computador pode ser qualquer meio tangível que pode conter ou armazenar um programa para uso pelo, ou em conexão com o, sistema, aparelho ou dispositivo de execução de instrução.

[0047] Um meio de sinal legível por computador pode incluir um sinal de dados propagado com o código de programa legível por computador incorporado no mesmo, por exemplo, na banda de base ou como parte de uma onda portadora. Tal sinal propagado pode tomar qualquer variedade de formas, incluindo, mas não se limitando a, eletromagnética, óptica, ou qualquer combinação adequada das mesmas. Um meio de sinal legível por computador pode ser não transitório e pode ser qualquer meio legível por computador que não é um meio de armazenamento legível por computador e que pode comunicar, propagar ou transportar um programa para uso por, ou em conexão com um sistema, aparelho ou dispositivo de execução de instrução.

[0048] Os aspectos de certas formas de realização são aqui descritos com referência aos diagramas de bloco e/ou ilustrações em fluxograma de métodos, aparelhos (sistemas) e produtos de programa de computador de acordo com formas de realização da invenção. Deve-se entender que cada bloco de qualquer ilustração de fluxograma e/ou diagramas de bloco, e combinações de blocos nas ilustrações em fluxograma e/ou diagramas de blocos, podem ser implementados por instruções de programa de computador. Estas instruções de programa de computador podem ser proporcionadas a um processador de um computador para uso geral, computador para fim especial, ou outro aparelho de processamento de dados programável para produzir uma máquina, de modo que as instruções, que são executados através do processador do computador ou outro aparelho de processamento de dados programável, criem meios para implementar as funções/atos especificados no(s) bloco ou blocos dos diagramas de blocos e/ou fluxogramas.

[0049] Estas instruções de programa de computador podem também ser armazenadas em uma memória legível por computador que podem direcionar um computador ou outro aparelho de processamento de dados programável para funcionar de uma maneira particular, de modo que as instruções armazenadas na memória legível por computador produzam um artigo de fabricação incluindo instruções que implementam a função/o ato especificada(o) no(s) bloco ou blocos de fluxograma e/ou diagrama de blocos.

[0050] As instruções de programa de computador podem também ser carregadas em um computador ou outro aparelho de processamento de dados programável para fazer com que uma série de etapas operacionais sejam executadas no computador ou em outro aparelho programável para produzir um processo implementado por computador de modo que as instruções executam no computador ou em outro equipamento programável proporcionar as etapas para a implementação das funções/dos atos especificada(o)s no bloco ou blocos do fluxograma e/ou diagrama ou blocos.

[0051] Os diagramas de bloco e fluxogramas nas figuras ilustram a arquitetura, funcionalidade e operação de possíveis implementações de sistemas, métodos e produtos de programa de computador de acordo com várias formas de realização da presente invenção. A este respeito, cada bloco nos fluxogramas ou diagramas de blocos pode representar um módulo, segmento, ou porção do código, que compreende uma ou mais instruções executáveis para implementar a(s) função(ões) lógica(s) especificada(s). Deve também ser notado que, em algumas implementações alternativas, as funções notadas no bloco podem ocorrer fora da ordem notada nas figuras. Por exemplo, dois blocos mostrados em sucessão podem, de fato, ser executados substancialmente em simultâneo, ou os blocos podem às vezes serem executados na ordem inversa, dependendo da funcionalidade envolvida. É também notado que cada bloco do diagrama de blocos e/ou ilustração em fluxograma, e combinações de blocos nos diagramas de blocos e/ou ilustração em fluxograma, podem ser implementadas por sistemas à base de hardware para fins especiais, que realizam as funções ou os atos especificada(o)s, ou combinações de instruções de hardware e computador para fins especiais.

[0052] A terminologia aqui utilizada é para o propósito de descrever apenas formas de realização particulares e não tem a intenção de ser limitativa da invenção. Tal como aqui utilizado, as formas singulares "um", "uma" e "a" pretendem incluir as formas em plural, bem como, a menos que o contexto indique claramente o contrário. Será ainda entendido que os termos "compreende" e/ou "compreendendo", quando utilizado nesta invenção, especificam a presença de aspectos, totalidade, etapas, operações, elementos e/ou componentes estabelecidos, mas não excluem a presença ou adição de um ou mais outra(o)s aspectos, totalidade, etapas, operações, elementos, componentes e/ou grupos dos mesmos.

[0053] A descrição da presente invenção foi apresentada para fins de ilustração, mas não se destina a ser exaustiva ou limitada à invenção na forma descrita. Muitas modificações e variações serão evidentes para os habilitados na técnica sem se afastar do espírito e do escopo da invenção. As formas de realização explicitamente aqui referenciadas foram selecionadas e descritas de modo a explicar melhor os princípios da presente invenção e a sua aplicação prática, e para permitir que outros peritos na técnica compreendam a invenção e reconheçam muitas alternativas, modificações e variações do(s) exemplo(s) descrito(s). Assim, várias formas de realização e outras implementações além das expressamente descritas estão dentro do escopo das reivindicações a seguir.

Claims

Método (200) para controlar uma ou mais operações de um veículo pulverizador (10), implementado por computador, o veículo pulverizador (10) incluindo um mecanismo de detecção de inclinação (18), um tanque (12), e um sensor de enchimento de volume (208) do tanque (12), o veículo pulverizador (10) sendo disposto em uma orientação inclinada, sendo o método caracterizado pelo fato de compreender as etapas de:
determinar (202), pelo mecanismo de detecção de inclinação (18), um ou mais indicadores de inclinação representando a orientação inclinada do veículo pulverizador (10);
proporcionar (232) um ou mais indicadores de inclinação determinados (202) para um ou mais dispositivos de computação (20);
determinar (210), por um ou mais dispositivos de computação (20), pelo menos um valor de inclinação com base, pelo menos em parte, em determinados um ou mais indicadores de inclinação, o pelo menos um valor de inclinação representando um grau de inclinação de pelo menos um dentre o veículo pulverizador (10) e o tanque (12);
determinar (234), pelo sensor de enchimento de volume (208) do tanque (12), informação de enchimento de volume para o tanque (12);
proporcionar a informação de enchimento de volume a um ou mais dispositivos de computação (20);
determinar (212), por um ou mais dispositivos de computação (20), um indicador de enchimento de volume do tanque (12) com base, pelo menos em parte, na informação de enchimento de volume a partir do sensor de enchimento de volume (208) do tanque (12);
determinar (214), por um ou mais dispositivos de computação (20), um enchimento de volume corrigido na inclinação do tanque (12) com base, pelo menos em parte, em pelo menos um valor de inclinação e o indicador de enchimento de volume (208) do tanque (12);
proporcionar (224) um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação em uma interface de saída (16), em que o indicador de enchimento de volume corrigido na inclinação é proporcionado na interface de saída (16) após uma operação de enchimento primária; e
determinar, através de um ou mais dispositivos de computação, uma quantidade de uma substância secundária para uma operação de enchimento secundária, a quantidade de substância secundária determinada, pelo menos parcialmente, pelo indicador fornecido.
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação é proporcionado na interface de saída (16) depois de uma operação de enchimento primária, em que o tanque (12) recebe uma substância primária durante a operação de enchimento primária e o indicador na interface de saída (16) indica, pelo menos em parte, uma quantidade de substância primária no tanque (12); e, o método inclui adicionalmente receber uma quantidade da substância secundária em uma operação de enchimento secundária, em que a substância secundária é diluída pela substância primária, e a quantidade de substância secundária é determinada com base, pelo menos em parte, no enchimento de volume corrigido na inclinação determinado proporcionado pelo indicador na interface de saída.
Método de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a substância secundária é pelo menos uma dentre um herbicida, um pesticida e um fertilizante.
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente controlar (228) uma operação de bombeamento para enchimento do tanque (12) com base, pelo menos em parte, no enchimento de volume corrigido na inclinação determinado (214) fornecido pelo indicador na interface de saída (16).
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um valor de inclinação inclui um valor de arfagem de pelo menos um do veículo e do tanque (12), e um valor de rolagem de pelo menos um do veículo e do tanque (12).
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que determinar o enchimento de volume corrigido na inclinação inclui:
determinar uma estimativa do enchimento de volume corrigido por rolagem com base, pelo menos em parte, no indicador do enchimento de volume do tanque e de um valor de rolagem;
determinar uma correção de enchimento de volume com base em arfagem e com base, pelo menos em parte, no indicador de enchimento de volume e de um valor de arfagem; e
subtrair a correção de enchimento de volume com base em arfagem da estimativa de enchimento de volume corrigido por rolagem.
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente providenciar um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação para um sistema de gerenciamento de material para gerenciar um ou mais aspectos de pelo menos uma operação de operação de enchimento do tanque (12), operação de mistura no tanque (12), e uma operação de aplicação de pulverização.
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o indicador de enchimento de volume do tanque (12) é uma ou mais de uma altura, uma altura percentual, uma pressão, ou um peso.
Método para controlar uma ou mais operações de um veículo pulverizador (10), implementado por computador, o veículo pulverizador (10) incluindo um mecanismo de detecção de inclinação (18), um tanque (12), e um sensor de enchimento de volume (208) do tanque (12), o veículo pulverizador (10) sendo disposto em uma orientação inclinada, sendo o método caracterizado pelo fato de compreender as etapas de:
determinar (202), pelo mecanismo de detecção de inclinação (18), um ou mais indicadores de inclinação representando a orientação inclinada do veículo pulverizador (10);
proporcionar (232) um ou mais indicadores de inclinação determinados (202) para um ou mais dispositivos de computação (20);
determinar (234), por um ou mais dispositivos de computação (20), pelo menos um valor de inclinação com base, pelo menos em parte, nos determinados um ou mais indicadores de inclinação, o pelo menos um valor de inclinação representando um grau de inclinação de pelo menos um dentre o veículo pulverizador (10) e o tanque (12);
determinar (234), pelo sensor de enchimento de volume (208) do tanque (12), informação de enchimento de volume para o tanque (12);
proporcionar a informação de enchimento de volume a um ou mais dispositivos de computação (20);
determinar (212), por um ou mais dispositivos de computação (20), um indicador de enchimento de volume do tanque (12) com base, pelo menos em parte, na informação de enchimento de volume a partir do sensor de enchimento de volume (208) do tanque (12);
determinar (214), por um ou mais dispositivos de computação (20), um enchimento de volume corrigido na inclinação do tanque (12) com base, pelo menos em parte, em pelo menos um valor de inclinação e o indicador de enchimento de volume do tanque (12);
proporcionar (224) um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação em uma interface de saída (16),
em que o pelo menos um valor de inclinação inclui um valor de arfagem de pelo menos um do veículo e do tanque (12), e um valor de rolagem de pelo menos um do veículo e do tanque (12), e
em que determinar o enchimento de volume corrigido na inclinação inclui:
determinar uma estimativa de enchimento de volume corrigido na arfagem e com base, pelo menos em parte, no indicador de enchimento de volume do tanque (12) e no valor de arfagem;
determinar uma correção de enchimento de volume com base em rolagem e com base, pelo menos em parte, no indicador do enchimento de volume do tanque (12) e do valor de rolagem; e
subtrair a correção de enchimento de volume com base na rolagem da estimativa de enchimento de volume corrigido na arfagem.
Sistema de controle para controlar uma ou mais operações de um veículo pulverizador (10), o veículo pulverizador (10) incluindo um mecanismo de detecção de inclinação (18), um tanque (12), e um sensor de enchimento de volume (208) do tanque (12), sendo o sistema caracterizado pelo fato de que compreende:
um ou mais dispositivos de processamento; e
uma ou mais arquiteturas de memória acopladas a um ou mais dispositivos de processamento;
em que um ou mais dispositivos de processamento está(ão) configurado(s) para:
determinar um ou mais indicadores de uma inclinação do veículo pulverizador (10);
determinar pelo menos um valor de inclinação com base, pelo menos em parte, em um ou mais indicadores de inclinação determinado(s), o pelo menos um valor de inclinação que representa um grau de inclinação de pelo menos um do tanque (12) e do veículo pulverizador (10);
determinar um indicador de enchimento de volume do tanque (12) com base em, pelo menos em parte, na informação do sensor de enchimento de volume (208) do tanque (12);
determinar um enchimento de volume corrigido na inclinação do tanque (12) com base, pelo menos em parte, no pelo menos um valor de inclinação e do indicador de enchimento de volume do tanque (12);
proporcionar um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação após a operação de enchimento primária, em que o tanque (12) recebe uma substância primária durante a operação de enchimento primária e o enchimento de volume corrigido na inclinação indica, pelo menos em parte, uma quantidade de substância primária no tanque (12); e
determinar uma quantidade da substância secundária para uma operação de enchimento secundária, em que a substância secundária é diluída pela substância primária, e a quantidade de substância secundária é determinada com base, pelo menos em parte, no enchimento de volume corrigido na inclinação determinado.
Sistema acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a substância secundária é pelo menos uma dentre um herbicida, um pesticida, e um fertilizante.
Sistema de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que um ou mais dispositivos de processamento é(são) ainda configurado(s) para controlar uma operação de bombeamento para encher o tanque (12) com base, pelo menos em parte, no enchimento de volume corrigido na inclinação determinado.
Sistema de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um valor de inclinação inclui um valor de arfagem de pelo menos um do veículo e do tanque (12), e um valor de rolagem de pelo menos um do veículo e do tanque (12).
Sistema de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a determinação do nível do tanque (12) corrigido inclui:
determinar uma estimativa de enchimento de volume corrigido na arfagem com base, pelo menos em parte, no indicador de enchimento de volume do tanque (12) e o valor de arfagem;
determinar uma correção de enchimento de volume com base em rolagem e com base, pelo menos em parte, no indicador do enchimento de volume do tanque (12) e o valor de rolagem; e
subtrair a correção de volume de rolagem com base na arfagem da estimativa de enchimento de volume corrigido na arfagem.
Sistema de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a determinação do nível do tanque (12) corrigido inclui:
determinar uma estimativa do enchimento de volume corrigido por rolagem com base, pelo menos em parte, no indicador do enchimento de volume do tanque (12) e do valor de rolagem;
determinar uma correção de enchimento de volume com base em arfagem e com base, pelo menos em parte, no indicador de enchimento de volume do tanque (12) e do valor de arfagem; e
subtrair a correção de enchimento de volume com base em arfagem de enchimento de volume corrigido na rolagem.
Sistema de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o um ou mais dispositivos de processamento é(são) ainda configurado(s) para proporcionar um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação do tanque (12) para um sistema de gerenciamento de materiais para gerenciar um ou mais aspectos de pelo menos um dentre uma operação de enchimento do tanque (12), uma operação de mistura no tanque (12), e uma operação de aplicação de pulverização.
Sistema de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o indicador de enchimento de volume do tanque (12) é uma ou mais dentre uma altura, uma altura percentual, uma pressão, ou um peso.
Veículo pulverizador (10), caracterizado pelo fato de que compreende:
um mecanismo de detecção de inclinação (18) configurado para determinar um ou mais indicadores de inclinação que representam uma orientação inclinada do veículo pulverizador (10);
um tanque (12);
um sensor de enchimento de volume (208) do tanque (12) configurado para determinar informação de enchimento de volume para o tanque (12); e
um ou mais controlador(es) (20) configurado(s) para:
receber um ou mais indicadores de inclinação do mecanismo de detecção de inclinação (18);
determinar pelo menos um valor de inclinação com base, pelo menos em parte, em um ou mais indicadores de inclinação determinado(s), o pelo menos um valor de inclinação representando um grau de inclinação de pelo menos um do tanque (12) e do veículo pulverizador (10);
receber a informação de enchimento de volume do tanque (12) do sensor de enchimento de volume (208);
determinar um indicador de enchimento de volume do tanque (12) com base, pelo menos em parte, na informação de enchimento de volume; e
determinar um enchimento de volume corrigido na inclinação do tanque (12) com base, pelo menos em parte, no pelo menos um valor de inclinação e o indicador de enchimento de volume do tanque (12)
proporcionar, em uma interface de saída (16), um indicador do enchimento de volume corrigido na inclinação após a operação de enchimento primária, em que o tanque (12) recebe uma substância primária durante a operação de enchimento primária e o enchimento de volume corrigido na inclinação indica, pelo menos em parte, uma quantidade de substância primária no tanque (12); e
determinar uma quantidade da substância secundária para uma operação de enchimento secundária, em que a substância secundária é diluída pela substância primária, e a quantidade de substância secundária é determinada com base, pelo menos em parte, no enchimento de volume corrigido na inclinação determinada; e
proporcionar, na interface de saída (16), um indicador da substância secundária.