BR102014023973A2

BR102014023973A2 - body assembly line of a car

Info

Publication number: BR102014023973A2
Application number: BR102014023973A
Authority: BR
Inventors: Carlo Paletto
Original assignee: O L C I Engineering S R L
Priority date: 2013-09-26
Filing date: 2014-09-26
Publication date: 2015-10-06
Also published as: ITTO20130774A1

Abstract

linha de montagem de elementos da carroceria de um autoveículo. é descrita uma linha de montagem de elementos da carroceria de um autoveiculo, tais quais como laterais, portas, quadros ou pisos, compreendendo uma pluralidade de estações operacionais (4, 7, 8, 10) dispostas em cascata entre elas e um sistema de movimentaçào para transferir os elementos de carroceria (2) em operaçào ao longo das linhas entre as estações operacionais; o sistema de movimentaçào compreende uma pluralidade de treliças de suporte (3) configuradas para suportar e fixar os elementos da carroceria (2) em operaçào e uma pluralidade de robôs de movimentaçâo (20) aptos a levantar as treliças de suporte (3) das respectivas estações operacionais (4, 7, 8) e para transferir para respectivas estações sucessivas (7, 8, 10).assembly line of bodywork elements of a car. An assembly line of automotive vehicle body elements such as sides, doors, frames or floors comprising a plurality of operating stations (4, 7, 8, 10) cascaded therebetween and a drive system is described. to transfer the operating body elements (2) along the lines between the operating stations; the drive system comprises a plurality of support trusses (3) configured to support and secure the body elements (2) in operation and a plurality of drive robots (20) capable of lifting the support trusses (3) from respective operating stations (4, 7, 8) and to transfer to respective successive stations (7, 8, 10).

Description

Linha de montagem de elementos da carroceria de um autoveículo [001] A presente invenção se refere a uma linha de montagem de elementos da carroceria de um veículo.Vehicle Body Assembly Line [001] The present invention relates to a vehicle body assembly line.

[002] Como é sabido, os elementos da carroceria de um veículo quais, por exemplo, as laterais, as portas, o piso ou pavimento, são montados em linhas automatizadas de produtividade elevada, compreendendo uma pluralidade de estações operacionais ao longo das quais os elementos da carroceria que está sendo trabalhada devem ser montados de forma sucessiva.As is well known, the body elements of a vehicle, such as the sides, doors, floor or floor, are mounted on high productivity automated lines comprising a plurality of operating stations along which the bodywork elements being worked on must be mounted successively.

[003] Tais estações podem compreender, a título meramente exemplificativo, estações de carga dos componentes, estações de trabalho (montagem, alinhamento, soldagem, etc.) e uma estação de descarga.Such stations may comprise, by way of example only, component loading stations, workstations (assembly, alignment, welding, etc.) and a discharge station.

[004] São conhecidas diversas soluções para realizar a movimentação dos elementos da carroceria em trabalho de qualquer uma das estações para a sucessiva.[004] Several solutions are known for moving the working body elements from either station to the next.

[005] Tais soluções levam basicamente a dois tipos.Such solutions basically lead to two types.

[006] De acordo com um primeiro tipo, os elementos da carroceria em trabalho são levados por uma treliça de suporte ou skid, o qual é movimentado de uma estação para a sucessiva através de sistemas contínuos de avanço em passo, por exemplo, do tipo "levanta e desloca". O retorno dos skid desde o final até o início da linha é normalmente efetuado através de sistemas de suporte transporte aéreos, dispostos acima da linha.According to a first type, the working body elements are carried by a support truss or skid which is moved from one station to the next by continuous step advancement systems, for example of the type "get up and move". Skid returns from the end to the beginning of the line are usually performed via overhead transport support systems arranged above the line.

[007] As linhas do tipo supra dito são muito complexas e caras. Outro inconveniente é constituído pelo seu volume, normalmente muito elevado. Ademais, tais linhas devem necessariamente se desenvolverem ao longo de um percurso retilíneo, o que pode constituir uma limitação quando a linha deva ser instalada nos espaços disponíveis entre as instalações de produção pré-existentes.[007] Lines of the above type are very complex and expensive. Another drawback is its usually very high volume. Moreover, such lines must necessarily develop along a straight path, which may be a limitation when the line is to be installed in the spaces available between pre-existing production facilities.

[008] Um segundo tipo de linha de produção prevê a movimentação direta dos elementos da carroceria por meio de robôs de movimentação. Neste caso, são evitados os custos e a complexidade volumétrica do sistema de movimentação dos skid, mas se faz necessário dotas cada um dos robôs de movimentação com um dispositivo de pega ou agarre específico para cada componente a ser movimentado. Ademais, para cada dispositivo de pega se faz necessário prever uma troca por magazine para evitar que uma eventual interrupção possa bloquear toda a linha. Por fim, e como a movimentação é feita pelo alto, após o depósito do skid é necessário esperar até que os robôs de movimentação se coloquem fora do raio de ação dos robôs de trabalho antes que estes possam atuar, o que penaliza o tempo de ciclo.[008] A second type of production line provides for the direct movement of body elements by means of movement robots. In this case, the costs and volumetric complexity of the skid movement system are avoided, but it is necessary to provide each of the movement robots with a handle or gripping device specific to each component to be moved. In addition, for each handle device it is necessary to provide for a magazine change to prevent any interruption that may block the entire line. Finally, and since the movement is made from above, after the skid has been deposited, it is necessary to wait until the movement robots are outside the working robots' range before they can act, which penalizes the cycle time. .

[009] O escopo da presente invenção é o de realizar uma linha de montagem dos elementos da carroceria de um veículo, a qual esteja livre dos inconvenientes ligados com as linhas de montagem conhecidas e supra especificadas.The scope of the present invention is to perform an assembly line of the bodywork elements of a vehicle which is free from the drawbacks connected with the known assembly lines specified above.

[0010] O supra dito escopo é alcançado por uma linha de acordo com a reivindicação 1.The above scope is reached by a line according to claim 1.

[0011] Para uma melhor compreensão da presente invenção, será descrito a seguir uma forma preferida de atuação, a título de exemplo não limitativo e com referência aos desenhos em anexo, nos quais: - a figura 1 é uma vista superior em planta de uma linha de montagem de acordo com a presente invenção; - a figura 2 é uma vista em perspectiva de um segmento da linha da figura 1, em escala ampliada; - a figura 3 é uma vista em secção transversal da linha da figura 1; - a figura 4 é uma vista superior em planta, parcial e em escala ampliada, de um pulso de um robô da linha da figura 1, em posição de engate com a treliça de suporte, através de um dispositivo de pega; - a figura 5 é uma vista em perspectiva do dispositivo de pega da figura 4; e - as figuras 6, 7 e 8 são vistas em elevação do dispositivo de pega da figura 5, em diversas posições operacionais com relação a treliça de suporte.For a better understanding of the present invention, a preferred embodiment of the present invention will be described below by way of non-limiting example and with reference to the accompanying drawings in which: - Figure 1 is a top plan view of a assembly line according to the present invention; Figure 2 is a perspective view of an enlarged scale segment of the line of Figure 1; Figure 3 is a cross-sectional view of the line of Figure 1; Figure 4 is an enlarged partial plan top plan view of a wrist of a robot of the line of Figure 1 in engagement with the support truss by means of a handle; Figure 5 is a perspective view of the grip device of Figure 4; and Figures 6, 7 and 8 are elevational views of the handle of Figure 5 in various operating positions with respect to the support truss.

[0012] Com referência a figura 1, é indicada com 1, no seu todo, uma linha para a montagem dos elementos da carroceria 2 de veículos, por exemplo as laterais. A linha poderia operar com elementos da carroceria de qualquer tipo, quais portas, quadros ou pavimentos.[0012] With reference to Figure 1, a whole line is shown with 1 for mounting the bodywork elements 2 of vehicles, for example the sides. The line could operate with body elements of any kind, such as doors, frames or decks.

[0013] Por uma questão de clareza, ora se precisa que o termine "elemento de carroceria 2" é aqui utilizado, por simplicidade, para indicar além de um elemento acabado, também os relativos aos semi-elaborados em qualquer estado de trabalho.For the sake of clarity, it is now necessary for the term "body element 2" to be used here simply for the purpose of indicating, in addition to a finished element, also those relating to semi-elaboration in any working state.

[0014] A linha 1 compreende, de modo por si conhecido, uma pluralidade de estações operacionais através das quais o elemento de carroceria 2 é posto a avançar de forma em sucessão sobre uma respectiva treliça de suporte 3 ou skid {f\q. 2).Line 1 comprises, as is known per se, a plurality of operating stations through which the body member 2 is advanced in succession over a respective support truss 3 or skid {f \ q. 2).

[0015] Em particular, a linha 1 compreende (a titulo puramente exemplificativo): - uma estação 4 de carga de um estampado principal 2a do elemento da carroceria 2, por exemplo um revestimento externo, sobre um respectivo skid 3; a operação de carga é convenientemente realizada mediante um robô 5. - uma estação 6 de carga de particulares e/ou subgrupos auxiliares do estampado principal (na forma) ou sobre o skid 3 (fora da forma); esta segunda operação de carga é convenientemente realizada manualmente. - uma pluralidade de estações de trabalho 7, para a montagem dos particulares auxiliares sobre o estampado principal, o alinhamento e a soldagem; as operações de montagem e de soldagem são realizadas por um robô de trabalho R, de tipo convencional. - uma ou mais estações intermediárias de carga 8 intermediárias, para o carregamento manual ou automático de um ou mais estampados outros: por exemplo, no caso em que a linha seja direcionada a produção das laterais, é necessária uma estação intermediária de carga da estrutura da porta. - uma ou mais estações de respiro (buffer) 9 para o acúmulo temporário dos elementos da carroceria 2, com o escopo de evitar uma interrupção na produção no caso de parada de uma das estações. - uma estação de carga 10 dos elementos da carroceria 2 acabados, da qual estes podem ser transferidos a uma instalação de transporte aéreo de tipo convencional, não ilustrado.In particular, line 1 comprises (by way of example only): - a charging station 4 of a main body plate 2 pattern 2a, for example an outer covering, on a respective skid 3; the loading operation is conveniently carried out by means of a robot 5. - a loading station 6 of particulars and / or auxiliary subgroups of the main pattern (in shape) or on skid 3 (out of shape); This second loading operation is conveniently performed manually. a plurality of workstations 7 for mounting the particular auxiliaries on the main pattern, alignment and welding; Assembly and welding operations are performed by a conventional R-type work robot. - one or more intermediate loading stations 8, for manual or automatic loading of one or more other stamping: for example, where the line is directed to the production of the sides, an intermediate loading station of the frame structure is required. door. - one or more buffer stations 9 for the temporary accumulation of bodywork elements 2, in order to prevent production interruption in the event of one station being stopped. a loading station 10 of the finished body elements 2 from which they can be transferred to a conventional type air transport facility not shown.

[0016] A linha 1 é convenientemente predisposta para a montagem de elementos da carroceria 2 para diversos modelos de veículos, por exemplo, até quatro em seqüencia ao acaso. Para cada modelo é utilizado um skid3 específico.Line 1 is conveniently arranged for mounting body elements 2 for various vehicle models, for example up to four in random sequence. For each model a specific skid3 is used.

[0017] Os skid 3 são alçados de uma estação elevatória 12 dos skid disposta nas proximidade da estação de carga 4 no início da linha, e depositados em uma estação 13 de depósito dos skid disposta nas proximidades da estação de descarga 10 ao final da linha.[0017] The skids 3 are elevated from a skid lifting station 12 disposed near the loading station 4 at the beginning of the line, and deposited at a skid depositing station 13 arranged near the unloading station 10 at the end of the line. .

[0018] La estação 13 é ligada a estação 12 por uma pluralidade de binários ou caixaas de acumulação 14 paralelos entre eles, um por modelo e portanto, no exemplo em tela, quatro.Station 13 is connected to station 12 by a plurality of parallel binaries or accumulators 14, one per model and therefore, in the example shown, four.

[0019] As estações elevatórias 12 e de depósito 13 são convenientemente em fossos, e os binários 14 ficam também estes sob o pavimento (fig. 3).Lifting stations 12 and depot 13 are conveniently in ditches, and torques 14 are also under the floor (fig. 3).

[0020] Na estação 12 elevatória dos skid um castelo distribuidor 15, de tipo convencional, está apto a levantar o skid 3 correspondente ao modelo a ser produzido do respectivo binário de acumulação 14 e a dispô-lo em uma zona de alçamento; analogamente, na estação 13 de depósito dos skid um cassete distribuidor 16, de tipo convencional, está apto a alçar o skid 3 correspondente ao modelo recém completado de uma zona de depósito e a inseri-lo no respectivo binário de acumulação 14.At skid pumping station 12 a distributor bonnet 15 of conventional type is able to lift skid 3 corresponding to the model to be produced from the respective accumulation torque 14 and to arrange it in an elevation zone; Similarly, at the skid deposit station 13 a conventional cassette 16 is capable of raising the skid 3 corresponding to the newly completed model of a deposit zone and inserting it into its accumulation torque 14.

[0021] O transporte dos skid3 de cada estação a sucessiva é realizado mediante robôs de movimentação 20 de tipo "pick andpiacd'.[0021] The successive skid3 transport of each station is carried out by pick andpiacd moving robots.

[0022] Em particular, um primeiro robô de movimentação 20 é disposto entre a estação 12 elevatória dos skid 3 e a estação 4 de carga do estampado principal 2a, um segundo robô de movimentação 20 é disposto entre esta estação e a sucessiva estação de lavoro 7, e assim por diante. Um último robô de movimentação 20 é disposto entre a estação de descarga 10 e a estação 13 de depósito dos skid.In particular, a first drive robot 20 is disposed between skid 3 pumping station 12 and main pattern loading station 4a, a second drive robot 20 is disposed between this station and the subsequent lavoro station. 7, and so on. A last moving robot 20 is disposed between the unloading station 10 and the skid depositing station 13.

[0023] Os skid 3 são "abandonados" pelos robôs de movimentação 20 sobre a estação de destino. Para o escopo, cada estação, por exemplo, uma estação de lavoro 7 (fig. 3), é dotada de um dispositivo de suporte configurada para receber os skid 3 de todos os modelos. Tal dispositivo pode ser, por exemplo, constituído de uma mesa giratória 36 de eixo horizontal, possuindo um número de faces 37 igual ao número de modelos previstos para a linha. Cada uma das faces 37 é dotada de dispositivos de suporte 38 dedicados ao skid3 de um modelo específico, e em particolar apto aq definir um suporte isostático para este mesmo skid.[0023] Skid 3 is "abandoned" by drive robots 20 over the destination station. For scope, each station, for example, a tinkering station 7 (fig. 3), is provided with a support device configured to receive skids 3 of all models. Such a device may for example consist of a horizontal axis turntable 36 having a number of faces 37 equal to the number of models provided for the line. Each of the faces 37 is provided with support devices 38 dedicated to a specific model skid3, and in particular able to define an isostatic support for this same skid.

[0024] Cada robô de movimentação 20, dotado de número suficiente de graus de liberdade (eixos), é provido de um pulso 21 (figuras 2 e 4) no qual é montado um dispositivo de pega 22 (figura 5). Pode ser observado que o dispositivo 22 é comum a todos os modelos e não específico, enquanto que os skid 3 dos diversos modelos, a despeito de serem diferentes entre eles, são todos dotados de uma porção de interface 23 (figuras 4-8) configurada de modo a cooperar com o dispositivo 22.Each moving robot 20, provided with sufficient degrees of freedom (axes), is provided with a wrist 21 (Figures 2 and 4) on which a handle 22 is mounted (Figure 5). It can be seen that device 22 is common to all models and not specific, while skid 3s of the various models, despite being different from each other, are all provided with an interface portion 23 (Figures 4-8) configured. in order to cooperate with the device 22.

[0025] Deste modo, é suficiente manto no magazine trocas ou substituições para apenas um único modelo de dispositivo de pega.Thus, changes or replacements for a single handle model are sufficient in the magazine.

[0026] O dispositivo de pega 22 é ilustrado in figura 5 e nas figuras 6-8 são ilustradas as etapas sucessivas de interação entre o dispositivo de pega 22 e a porção de interface 23 de um skid 3.[0026] The handle 22 is illustrated in FIG. 5 and FIGS. 6-8 illustrate the successive steps of interaction between the handle 22 and the interface portion 23 of a skid 3.

[0027] Em particular, o dispositivo de pega 22 compreende uma estrutura fixa 24 formada por um corpo principal 25 alongado oco e dois braços fixos 26 de extremidade que se estendem a partir de extremidades opostas do corpo principal, para baixo, divergentes entre eles.In particular, the grip device 22 comprises a fixed structure 24 formed by a hollow elongated main body 25 and two end fixed arms 26 extending from opposite, downwardly diverging ends of the main body.

[0028] Cada braço fixo 26 carrega na própria extremidade livre um par de roletes 28 dispostos em partes transversalmente opostas com relação ao corpo principal 25.Each fixed arm 26 carries at its free end a pair of rollers 28 arranged in transversely opposed portions with respect to the main body 25.

[0029] O dispositivo de pega 22 compreende ademais dois braços móveis 30 articulados nas extremidades do corpo principal 25 ao redor de respectivos eixos B paralos aos eixos A. Os braços móveis 30 suportam nas suas extremidades livres respectivos pares de roletes 31, dispostos em partes ou lados transversal mente opostos e que podem girar em torno de um eixo C comum. Os braços móveis 30 sono comandados por um cilindro pneumático 32 alojado na estrutura fixa 24 através de um mecanismo de comando 33 tipo joelho e são móveis entre uma posição de abertura (figuras 6 e 7) na qual os roletes 31 ficam afastados dos respectivos roletes 28, definindo assim uma condição de repouso do dispositivo de pega 22, e uma posição de fechamento na qual os roletes 31 ficam próximos dos respectivos roletes 28, assim definindo uma condição de bloqueio por sobre a porção de interface 23 do skid 3, como será descrito com maiores detalhes a seguir.The handle 22 further comprises two movable arms 30 hinged at the ends of the main body 25 around respective axes B parallel to the axes A. The movable arms 30 support at their free ends respective pairs of rollers 31 disposed in parts. or transverse opposite sides which may rotate about a common C axis. The movable sleepers 30 are controlled by a pneumatic cylinder 32 housed in the fixed frame 24 by a knee-like drive mechanism 33 and are movable between an opening position (figures 6 and 7) in which the rollers 31 are spaced from the respective rollers 28 thereby defining a rest condition of the handle 22, and a closing position in which the rollers 31 are close to the respective rollers 28, thereby defining a locking condition over the interface portion 23 of skid 3, as will be described. in more detail below.

[0030] O mecanismo de comando 33 compreende um balancim 34 articulado na estrutura fixa 24 em redor de um eixo D paralelo, complanar e mediano com relação aos eixos A, cujas extremidades são articuladas em respectivas bieletas 35 ao redor de respectivos eixos E, por sua vez articulados a respectivos braços móveis 30 em torno de respectivos eixos F (figura 6).The control mechanism 33 comprises a rocker 34 hinged to the fixed frame 24 around a parallel, planar D axis parallel to the axes A, the ends of which are pivoted on respective beams 35 around respective axes E, for example. in turn hinged to respective movable arms 30 about respective axes F (figure 6).

[0031] O balancim 34 é comandado em rotação pelo cilindro pneumático 32 e é móvel entre uma posição de repouso obliqua (figuras 6, 7) na qual "puxa" os braços móveis 30 através das bieletas 35 na posição de abertura, e uma posição de bloqueio (figura 8) horizontal na qual "levanta" os braços móveis 30, através das bieletas 35 na posição de fechamento, Nesta última posição, os eixos E e F ficam coplanares em relação aos eixos A e C.The rocker 34 is driven in rotation by the pneumatic cylinder 32 and is movable between an oblique resting position (FIGS. 6, 7) in which it "pulls" the movable arms 30 through the rods 35 into the open position, and a horizontal locking mechanism (figure 8) in which it "lifts" the movable arms 30 through the clamps 35 in the closing position. In the latter position, axes E and F are coplanar with respect to axes A and C.

[0032] A porção de interface 23 de cada skid3 compreende um par de barras 40 paralelas entre elas (fig. 4) que se estendem, de forma projetada, a partir do dito skid e afastadas por uma distância substanciaímente igual a distância entre as extremidades livres dos braços fixos 26 do dispositivo de pega 22 e, para cada barra 40, um par de estribos 41 rigidamente fixados na dita barra e dotados, cada qual, de um apêndice 42 em forma de T apto a cooperar com um respectivo par de roletes 28, 31 do dispositivo de pega 22.The interface portion 23 of each skid3 comprises a pair of parallel bars 40 therebetween (Fig. 4) which projectively extend from said skid and are spaced substantially equal to the distance between the ends. free of the fixed arms 26 of the handle 22 and for each bar 40 a pair of stirrups 41 rigidly fixed to said bar each having a T-shaped appendix 42 capable of cooperating with a respective pair of rollers 28, 31 of the handle 22.

[0033] Mais em particular (vide o detalhe ampliado da figura 6), cada apêndice 42 em T compreende uma perna 43 e um cabeçote 44 expandido. As pernas 43 são inclinadas em 45° na direção interna da porção de interface 33 e definem uma superfície superior 45 de apoio para os respectivos roletes 28 e uma superfície inferior 46 de apoio para os respectivos roletes 31. O cabeçote 44 de cada apêndice 42 é delimitado na direção da superfície superior 45 por uma superfície vertical 47, e na direção da superfície inferior 46 por uma superfície horizontal 48.More particularly (see enlarged detail of Figure 6), each T-appendix 42 comprises a leg 43 and an expanded head 44. The legs 43 are inclined 45 ° inwardly towards the interface portion 33 and define an upper bearing surface 45 for the respective rollers 28 and a lower bearing surface 46 for the respective rollers 31. The head 44 of each appendix 42 is bounded towards the upper surface 45 by a vertical surface 47, and towards the lower surface 46 by a horizontal surface 48.

[0034] O dispositivo de pega 22 é dotado de uma flange 49 para a ligação com o pulso 21 (fig. 5), a qual pode ser fixada no corpo principal 25 do dispositivo 22 em ao menos duas posições distintas, por exemplo, em uma parede frontal 50 e em uma parede superior 51.The handle 22 is provided with a flange 49 for the connection to the wrist 21 (fig. 5), which can be fixed to the main body 25 of the device 22 in at least two distinct positions, for example in a front wall 50 and an upper wall 51.

[0035] Com referência novamente a figura 1, o funcionamento da linha 1 é o seguinte.Referring again to Figure 1, the operation of line 1 is as follows.

[0036] No início do ciclo de produção de um elemento da carroceria 2 de um dato modelo de veículo, o correspondente skid 3 é alçado da estação elevatória 12 e disposto sobre a mesa giratória 36 da estação 4 por meio de um primeiro robô de movimentação 20. Qualquer que fosse o modelo produzido no ciclo precedente, antes de receber o skid 3 a mesa giratória 36 deve ser girada para a configuração correta para o modelo atual.At the beginning of the production cycle of a bodywork element 2 of a vehicle type data, the corresponding skid 3 is raised from the lift station 12 and arranged on the turntable 36 of station 4 by a first moving robot. 20. Whatever model was produced in the preceding cycle, before receiving skid 3 turntable 36 must be rotated to the correct setting for the current model.

[0037] Para realizar o levantamento do skid 3, o robô de movimentação 20 detém o dispositivo de pega 22 na vertical de uma porção de interface 23 do skid 3 (figura 6). O dispositivo de pega 22 é então abaixado de modo que os roletes 28 cooperem com os respectivos apêndices 42, apoiando-se sobre as superfícies superiores 45 e realizando uma centralização lateral graças ao contato com as superfícies verticais 47 (figura 7). Neste ponto, acionando o cilindro pneumático 32 o mecanismo de comando 33 leva os braços móveis 30 para a posição de fechamento, na qual os roletes 31 ficam dispostos, cada qual, em contato com a superfície inferior 45 e com a superfície horizontal 48 do respectivo apêndice 42 e realizam a ligação rígida entre o dispositivo de pega 22 e o skid 3.To perform skid 3 lifting, the moving robot 20 holds the handle 22 upright of an interface portion 23 of skid 3 (FIG. 6). The handle 22 is then lowered so that the rollers 28 cooperate with the respective appendages 42, resting on the upper surfaces 45 and performing a lateral centralization thanks to the contact with the vertical surfaces 47 (figure 7). At this point, actuating the pneumatic cylinder 32, the drive mechanism 33 moves the movable arms 30 to the closed position, in which the rollers 31 are disposed, each in contact with the lower surface 45 and the horizontal surface 48 of the respective one. Appendix 42 and make the rigid connection between the handle 22 and the skid 3.

[0038] Uma seqüencia de acionamentos inversos permite o desengate do dispositivo de pega 22 da porção de interface 23 do skid 3.A sequence of reverse drives allows disengagement of the handle 22 from the interface portion 23 of skid 3.

[0039] De forma totalmente análoga, um segundo robô de movimentação 20 levanta o skid3 da estação 4 e o deposita na estação 6 onde um operador carrega manualmente os particulares e/ou ou subgrupos auxiliares. Também neste caso, e como em todas as estações sucessivas, esta operação deve ser precedida de um eventual reposicionamento da mesa giratória 36 no caso de troca do modelo.Similarly, a second moving robot 20 lifts skid3 from station 4 and deposits it at station 6 where an operator manually loads the particulars and / or auxiliary subgroups. Also in this case, and as in all successive stations, this operation must be preceded by a possible repositioning of the turntable 36 in case of model change.

[0040] Um terceiro robô de movimentação 20 eleva o skid 3 da estação 6 e o deposita na sucessiva estação de trabalho 7, na qual um ou mais robôs de trabalho R realizam operações de montagem e/ou de soldagem.A third drive robot 20 lifts skid 3 from station 6 and deposits it on successive work station 7, in which one or more work robots R perform assembly and / or welding operations.

[0041] Uma vez que a porção de interface 23 do skid 3 se encontra em uma zona periférica do skid, externa em relação ao elemento da carroceria 2 que está sendo fabricado, o robô de movimentação 20, no momento do deposito do skid 3, se encontra em uma posição "fora do volume do complexo", isto é, não interfere com o raio de ação dos robôs de trabalho R. Estes últimos podem, portanto, intervir imediatamente, sem terem de esperar que o robô de movimentação 20 se coloque fora do volume do complexo como deveria ocorrer todas as vezes que o robô de movimentação 20 movimentasse o elemento da carroceria 2 do alto, de acordo com as soluções da técnica conhecida.Since the interface portion 23 of skid 3 is in a peripheral region of the skid, external to the body element 2 being manufactured, the moving robot 20 at the time of depositing skid 3, It is in a position "out of the volume of the complex", ie it does not interfere with the working radius of the R robots. The latter can therefore intervene immediately without having to wait for the moving robot 20 to settle. out of the volume of the complex as it should occur every time the moving robot 20 moves the bodywork element 2 from above, according to the known technique solutions.

[0042] O ciclo de montagem é completado transferindo o skid 3 de uma estação para a sucessiva, de modo análogo ao quanto descrito até o momento, por meio dos vários robôs de movimentação 20.The assembly cycle is completed by transferring skid 3 from one station to the next, as described so far, by means of the various moving robots 20.

[0043] Da estação de descarga 10 final, o skid 3 é transferido para a estação de depósito 13 e desta, através do cassete distribuidor 15, para o respectivo binário de acumulação 14.From the final unloading station 10, the skid 3 is transferred to the depositing station 13 and from it through the dispensing cassette 15 to the respective accumulating torque 14.

[0044] A partir de um exame das características da linha 1 realizada de acordo com a presente invenção, ficam evidentes as vantagens que esta permitem sejam obtidas.From an examination of the characteristics of line 1 carried out in accordance with the present invention, the advantages which allow it to be obtained are evident.

[0045] Em primeiro lugar, o uso de robôs de movimentação 20 para a movimentação dos skid 3 permite evitar o emprego de sistemas complexos de movimentação contínua, e de reduzir portanto, de modo substancial, a complexidade e os custos da linha.Firstly, the use of drive robots 20 for moving skid 3 makes it possible to avoid the use of complex continuous motion systems and thus to substantially reduce the complexity and costs of the line.

[0046] Uma vez que os robôs de movimentação 20 manipulam os skid 3 e não diretamente os elementos da carroceria 2, não são necessários os dispositivos de pega específicos para as várias estações e os diversos modelos. Pode ser utilizado um único tipo de dispositivo de pega 22 por todos os robôs de movimentação 20 em todas as estações da linha, com evidente economia em relação aos custos de peças de troca ou substituição armazenadas e com grande economia de escala.Since drive robots 20 handle skid 3 and not directly body elements 2, no specific handles for the various seasons and models are required. A single type of handle 22 can be used by all drive robots 20 at all stations in the line, with obvious savings over the cost of large-scale stored or replacement parts.

[0047] Ademais, deste modo é possível operar os robôs de movimentação 20 fora do raio de ação dos robôs de trabalho R, e portanto otimizar o tempo de cada ciclo.Moreover, in this way it is possible to operate the moving robots 20 outside the range of the working robots R, and thus to optimize the time of each cycle.

[0048] Outra vantagem é constituída pela possibilidade que a linha de montagem se desenvolva ao longo de um percurso não retilíneo; esta última pode ser útil nos casos em que deva ser montada uma nova linha nos espaços deixados livres pelas instalações pré-existentes.Another advantage is the possibility that the assembly line extends along a non-rectilinear path; The latter can be useful in cases where a new line should be mounted in the spaces left free by pre-existing installations.

[0049] A linha pode gerir um certo numero de modelos em seqüencia ao acaso, com custos de aparelhamento relativamente contidos.The line can manage a number of models in random sequence, with relatively contained rigging costs.

[0050] O sistema de movimentação descrito também ser aplicado em linhas pré-existentes.The described motion system will also be applied to pre-existing lines.

[0051] Resulta, por fim, claro que na linha descrita podem ser incluídas modificações e variantes as quais não escapem do âmbito da tutela das reivindicações.Finally, it is clear that the described line may include modifications and variants which do not fall outside the scope of the claims.

[0052] Em particular, a forma de atuação dos dispositivos de suporte dos skid nas estações, dos próprios skide do dispositivo de pega podem variar com relação ao exemplo descrito. As estações de levantamento e de depósito dos skid, e os binários de acumulação podem ser realizados de forma suspensa.In particular, the way the skid support devices act in the stations, the handle skids themselves may vary with respect to the example described. Skid lifting and depositing stations, and accumulation torques can be performed in a suspended manner.

ReivindicaçõesClaims

Claims

1. An automotive vehicle body assembly line comprising a plurality of operating stations (4, 7, 8, 10) cascaded therebetween and a moving system for transferring the operating body elements (2) into operation. along the lines between operating stations comprising at least a plurality of support trusses (3) configured to support and secure the body elements (2) in operation, characterized in that the drive system comprises a plurality of drive robots. (20) able to lift the support trusses (3) from the respective operating stations (4, 7, 8) and to transfer to respective successive stations (7, 8, 10).

A line according to claim 1, characterized in that each of said moving robots (20) is provided with a handle device (22), and that the support trusses (3) comprise a portion of interface (23) configured to cooperate with the handle device (22).

Line according to Claim 1 or 2, characterized in that it is configured for the production of a plurality of models of causal sequential self-vehicles, the drive system comprising for each model a plurality of support trusses ( 3) specific to and similar to the model.

Line according to Claim 3, characterized in that the handle devices (22) of the moving robots (20) are compatible with the support trusses (3) of all models.

Line according to any one of claims 2 to 4, characterized in that the handle devices (22) of all the moving robots (20) are equal to each other.

A line according to any one of claims 2 to 5, characterized in that the interface portions (23) of all support trusses (3) are equal to each other.

Line according to any one of Claims 3 to 6, characterized in that each operating station comprises a reconfigurable support device (36) provided with support means (38) specific to each type of truss. support (3) and selectively activable.

A line according to claim 7, characterized in that said reconfigurable support devices comprise a swivel table (36) provided with a plurality of selectively positioned faces (37) for supporting the respective types of support truss ( 3) said support means (38) specific to each type of support truss (3) being supported by respective faces (37).

Line according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a plurality of operating stations arranged in succession along a non-rectilinear path.

Line according to any one of Claims 3 to 9, characterized in that it comprises a lifting truss station (12) at the beginning of the line, a storage truss depositing station (13). support (3) at the end of the line and a plurality of accumulation torques connected to a depot station (13) lifting station (12), each accumulation torque (14) being configured to house support trusses (3) of a model specific.

Line according to Claim 10, characterized in that said lifting (12) and storage (13) stations and said accumulating torques (14) are arranged under a floor.

Line according to any one of the preceding claims, characterized in that at least some of the operating stations (7) comprise a work robot (R) capable of carrying out work on said bodywork elements (2). said moving robots (20) being arranged in a lifting or depositing position of a support truss (3) in an operating station, outside the range of said working robots (R).

Line according to Claim 12, characterized in that the interface portions (23) of the support trusses (3) are arranged in a peripheral area of said trusses to enable the working robots (20) to lift or depositing said support trusses (3) remaining outside the working radius of said working robots (R).

A line according to any one of claims 2 to 13, characterized in that said handle devices comprise a fixed structure (25) provided with first contact means (28) capable of cooperating with the portions of the handle. interface (23) of a respective support truss (3) in a relative centering and support position, at least one movable member (30) provided with second contact means (31) capable of cooperating with the interface portions (23) of a respective support truss (3) in a locked position thereof with respect to said fixed structure (24), and control means (32, 33) for moving the movable member between a rest position and said position of block.

Line according to Claim 14, characterized in that said first contact means (28) are defined by first rollers (28) supported by the fixed structure, and said second contact means are defined by seconds. rollers (31) supported by a pair of movable arms (30) and capable of closing with the first rollers (28) respective appendages (42) of the interface portion (23) in said locking position, said control means comprising an actuator (32) and a knee-like control mechanism (33) for transferring the movement of the actuator (32) to the movable arms (30).