Installation automatique de transport
àu sol sans rails La présente invention concerne une installation automatique de transport au sol sans rails, avec une piste de guidage passive déterminant le réseau de parcours, et plusieurs wagonnets individuels capables de se déplacer sans conducteur et qui possèdent chacun une installation
de direction palpant sans contact, au moyen d'éléments palpeurs, la piste de guidage, ainsi qu'une installation
de commande de fonctionnement qui comprend un dispositif lecteur de code pour palper sans contact des marques de code disposées le long du parcours et pour influencer l'installation de direction dans le sens de l'atteinte d'une destination déterminée par une disposition fixée dans l'installation de commande, où l'installation de direction présente un élément palpeur central qui se trouve au-dessus de la piste de guidage dans le parcours en ligne droite,
et auquel font suite , des deux côtés et transversalement
à la direction de progression, chaque fois au moins deux éléments palpeurs.
On connaît déjà (DT-OS 2.258.764) une installation automatique de transport au sol sans rails du genre précité. Les éléments palpeurs individuels de l'installation de direction coopèrent avec un moteur de direction de façon
que l'élément palpeur central débranche le moteur de direction lorsque cet élément est activé par la piste de guidage.
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branchent, lorsqu'ils sont activés par la piste de guidage, des résistances insérées dans le circuit de l'enroulement de champ du moteur de direction , les éléments palpeurs extérieurs mettant en circuit des résistances plus petites que les éléments palpeurs intérieurs. Cela conduit à ce que, lors de l'activation des éléments palpeurs extérieurs, le moteur de direction fonctionne à nombre de tours plus élevé que lors de l'activation des éléments palpeurs intérieurs. Cela donne lieu à des déviations de direction différentes lors de l'activation des éléments palpeurs extérieurs, par rapport aux éléments palpeurs intérieurs, mais leur grandeur est complètement indéterminée et dépend, entre autres choses, de la vitesse et/ou de la charge du wagonnet.
A cela s'ajoute le fait que, lors du passage du palpage par un élément palpeur extérieur à un élément palpeur intérieur, le nombre de tours du moteur est à vrai dire réduit, mais que ce moteur tourne encore toujours dans le même sens, en sorte qu'en fait la déviation de direction est encore accrue. Le wagonnet attaque donc la piste de guidage, au retour,'sous un angle plus raide, ce qui fait que le retour est rendu sensiblement plus difficile. On a alors encore l'inconvénient que l'élément palpeur central ne produit
pas une mise en marche arrière du moteur de direction, mais débranche simplement celui-ci, de sorte que le wagonnet va, sous l'angle déjà raide en lui-même, au-delà de la piste
de guidage, vers l'autre côté où se produit le rappel,
de manière analogue et en sens opposé. Par les déviations de direction, non contrôlées, qui s'ajoutent, des éléments palpeurs extérieurs et intérieurs, l'oscillation du wagonnet autour de la piste de guidage peut s'accroître au peint que le wagonnet perde entièrement la piste de guidage et roule contre un obstacle ou reste immobile.
Pour le choix de la direction de progression à l'en-
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tallation de commande de fonctionnement avec un compteur, une commande à poursuite qui lui fait suite et un discrimi-
nateur qui s'y raccorde et qui, suivant les marques de
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rection à l'installation de commande de direction, qui branche le moteur de direction. Il y a alors l'inconvénient que l'endroit de la déviation de direction dépend de la position des marques de code et de la vitesse du wagonnet. Si le wagonnet roule vite, par exemple parce qu'il est vide, la déviation de direction a lieu trop tard, et s'il roule lentement, parce qu'il est chargé, la déviation a lieu trop ; tôt. Ainsi, une dérivation correcte à un aiguillage est rendue difficile.
Le but de l'invention est de procurer, dans une installation de transport au sol sans rails du genre précité, une installation de direction qui, en dépit d'une cons- truction simple, assure un bon maintien du wagonnet sur la piste et permette une simplification des installations de commande de fonctionnement et de direction.
Dans l'installation automatique de transport au sol sans rails dont il a été question précédemment, cela s'ob- tient par le fait que les éléments palpeurs extérieurs sont disposés à distances progressivement croissantes, et lors de leur mise en activité par la piste de guidage, sont
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rieurs, et l'élément palpeur central, lors de l'arrivée sur la piste de guidage et la mise en activité par la piste de guidage, sert au rappel de la déviation de direction.
Par le fait qu'à chaque élément palpeur sont associées des déviations de direction prédéterminées, un wagon- net qui s'écarte de la piste de guidage est ramené, indé- pendamment de sa vitesse et de sa déviation, à la piste de guidage, toujours avec des déviations de direction prédéterminées. Comme le dispositif de direction, par ailleurs, au passage du palpage de la piste de guidage, d'un élément palpeur extérieur à déviation de guidage relativement grande, prédéterminée, à un élément palpeur intérieur avec une déviation de direction relativement petite, prédéterminée, et comme, lors de l'activation de l'élément palpeur central par la piste de guidage, le moteur de direction et par suite la déviation de direction sont au surplus ramenés en arrière , il se produit, dans chaque cas, une correction très douce du mouvement du wagonnet.
Un mouvement serpentin ou chaotique non contrôlé du wagonnet ou même le fait qu'il manque la piste de guidage, sont absolument exclus.
Une conformation avantageuse de l'installation de
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tion présente un mécanisme de connexion ou de commutation couplé à une transmission de direction et mobile proportionnellement au mouvement de direction, un dispositif de commutation couplé à des éléments de commutation étant associé
à chaque élément palpeur, un organe de connexion de l'élément palpeur central formant, lors de son activation par
la piste de guidage et avec la direction braquer un circuit de retour pour le moteur de direction et interrompant ce circuit après rappel de la direction, et les organes de commutation des autres éléments palpeurs étant disposés de façon telle que pour la limitation de la déviation de direction, ils interrompent le circuit de commande du moteur, fermé lors de l'activation de l'un de ces éléments palpeurs extérieurs . Il est alors particulièrement avantageux que
le mécanisme de commutation soit un mécanisme de connexion
à cames qui, comme dispositif de connexion contenant des organes de connexion, présente un plateau à cames avec des cames de connexion.
Au lieu du mécanisme de commutation mécanique on utilise avantageusement un commutateur électrique ou électro-optique. Celui-ci présente un plateau capable de tourner proportionnellement au mouvement de déviation du dispositif de direction. Comme organes de commutation, le mécanisme de commutation peut comprendre des marques placées en des positions déterminées sur le plateau, qui coopèrent avec des dispositifs sensibles fixes et qui, à la mise en activité de ceux-ci, interrompent le circuit de commande du moteur de direction. Au lieu des marques placées en des positions déterminées,le plateau peut présenter aussi des marques réparties régulièrement qui sont palpées par un dispositif sensible. Le dispositif sensible est couplé à un compteur relié aux éléments de palpage de l'installation de direction. Chaque signal du dispositif sen-
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rant en avant ou en arrière suivant le sens de rotation du plateau. Dans des positions de commutation prédéterminées du compteur celui-ci interrompt le circuit du moteur de direction, fermé lors de la mise en activité d'un des éléments de palpage extérieurs. Les marques du plateau peuvent être des marques de couleur claire qui ressortent sur le fond plus sombre du plateau. On peut utiliser aussi des interruptions du plateau, pour tenir lieu de marques. Ce genre de marques est palpé par des dispositifs sensibles électro-optiques. Le plateau peut aussi porter des marques magnétiques permanentes ou ferromagnétiques qui peuvent être palpées par des dispositifs sensibles appropriés.
Contrairement au mécanisme de commutation à cames, le mécanisme de commutation électrique, en particulier électrooptique présente l'avantage d'exiger peu de surveillance et d'être plus précis.
Une conformation particulièrement avantageuse de l'installation de direction s'obtient encore par une transmission ou mécanisme de direction, avec une boucle de manivelle, le maneton se trouvant, dans le cas de marche en ligne droite, au milieu de la boucle.-Ceci conduit au fait que pour un angle de pivotement égal du maneton, les déviations de direction initiales sont plus petites que les déviations ultérieures. On obtient ainsi une direction particulièrement sensible du wagonnet lors de petites déviations de direction.
Une forme de réalisation tout particulièrement préférée consiste en ce que l'installation de direction est accouplée directement à l'installation de codes de destination, en sorte que pour le cas d'une non dérivation à l'aiguillage, l'élément palpeur le plus extérieur correspondant à la dérivation soit débranché, et, pour le cas de la dérivation, soit branché. En d'autres termes, cela signifie que dans le cas d'une dérivation du wagonnet
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nation, l'élément palpeur le plus extérieur correspondant perçoit de façon sûre la dérivation et sollicite l'installation de direction en vue d'une déviation.De ce fait, il n'est plus nécessaire de communiquer à l'installation de direction, sur la base de l'information de l'installation
de commande de fonctionnement, un signal de direction positif, au cas où le wagonnet devrait dériver à un aiguillage. On empêche ainsi aussi une dérivation trop prématurée ou trop tardive à l'aiguillage. Cette conformation permet aussi au wagonnet de franchir des croisements, les deux éléments palpeurs les plus extérieurs pouvant être débranchés au cas de la non dérivation. Dans le cas de la dérivation dans une direction, l'élément palpeur le plus extérieur , opposé, doit être simplement débranché. Dans le cas de l'ordre de dérivation, l'élément palpeur le plus extérieu correspondant est privilégié par rapport aux autres éléments palpeurs.
Des exemples de formes de réalisation de l'installation de transport au sol suivant l'invention seront décrits plus en détail dans la suite, en se référant aux dessins
sur lesquels:
- La figure 1 est une vue en plan d'une portion de parcours d'une installation de transport ;
- la figure 2 est une vue en plan d'un wagonnet de transport avec sa partie d'entraînement et de commande découverte;
- la figuré 3 est. une vue en élévation latérale d'une partie de l'installation de direction en marche;
- la figure 4 est une vue en plan de l'installation de direction de la figure 3;
- la figure.5 est un schéma par blocs de l'installation de direction de marche et de l'installation de commande .de processus à exécuter;
- la figure 6 montre un aiguillage avec une piste de code d'aiguillage continue et une marque;
- la figure 7 montre un aiguillage avec également une piste de code d'aiguillage continue et une piste de code supplémentaire la précédant et s'étendant parallèlement à elle ;
- La figure 8 montre un aiguillage avec une piste de code d'aiguillage formée par une interruption de la piste de guidage;
- la figure 9 montre un aiguillage conforme à la figure 8 mais avec une piste de code supplémentaire continue. La figure 1 montre une portion d'un réseau de parcours, dans lequel une piste de guidage A se bifurque, aux <EMI ID=10.1>
sentant des branches de parcours dérivées. Les pistes de guidage sont 'passives, c'est-à-dire qu'elles ne délivrent pas d'impulsions. Elles peuvent être constituées,par exemple, par des raies de couleur, des bandes en matériau ferromagnétique, des bandes de métal, etc... Avant les aiguilla-
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d'aiguillage , et qui, dans l'exemple réprésenté, sont formées par la piste de guidage elle-même. Les longueurs
des pistes de code d'aiguillage sont déterminées par une
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encore qui contient un code supplémentaire signifiant
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est disposée, parallèle à la piste de guidage A, une piste auxiliaire E qui attire l'attention de l'installation de lecture de code sur le fait qu'il existe une piste de code supplémentaire à palper. Cette piste auxiliaire peut également encore déclencher des fonctions auxiliaires dans le wagonnet de transport.
Dans la branche de parcours formée par la piste de
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2 décrite dans la suite, pour provoquer l'émission , par un émetteur monté à la suite, d'une impulsion de code de mémoi- re, destinée à être reçue par un récepteur 10 disposé dans
la branche de parcours. Ce récepteur sert à appeler, et
le cas échéant, commander par code un monte-charge .
La piste de guidage est parcourue par un wngonnet 12 représenté schématiquement, qui est pourvu d'un palpeur d'arrêt rapide 14, placé à l'avant et à l'arrière,-pour immobiliser le wagonnet dans le cas de rencontre d'un obstacle. Ces-palpeurs d'arrêt rapide 14 sont par exemple des contacteurs- interrupteurs à action, par exemple hydrauli- que ou pneumatique, constitués de préférence par des boucles de tuyau souple. En outre, le wagonnet de transport contient une tête de palpage avant et une tête de palpage arrière 22, qui servent à guider le wagonnet le long de la piste de
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En outre , est encore représenté un émetteur de pro- gramme 18, affecté au parcours et dont la constitution et le mode de fonctionnement sont décrits ci-après.
Le wagonnet de transport 12 représenté à la figure 2 présente à nouveau les palpeurs d'arrêt rapide 14 à l'extrémité avant et à l'extrémité arrière. En outre, il contient une installation de guidage de direction 20, qui contient une tête de palpage 22, un mécanisme de direction
24, un moteur de direction 26, ainsi qu'un dispositif de connexion à came 28. Une telle installation de direction
est disposée à l'extrémité avant du wagonnet. Des roues d'entraînement 30 sont actionnées par des moteurs d'entraînement 32. En outre, le wagonnet contient une installation de commande de travail 34.
Les figures 3 et 4 montrent des détails de l'installation de direction 20 représentée à la figure 2, dont une unité est disposée à l'extrémité avant du wagonnet. Un palpeur d'arrêt rapide 14 et la tête de palpage 22 sont disposés aussi bien à l'extrémité avant qu'à l'extrémité arrière du wagonnet, mais dans chaque cas, seules les installations de marche prévues à l'avant sont actionnées. De cette manière, le wagonnet peut circuler aussi bien en marche avant qu'en marche arrière.
L'installation d'arrêt rapide est constituée de telle manière que, le cas échéant, après un certain temps d'arrêt, elle remette chaque fois en marche le wagonnet, dès que l'obstacle a été supprimé. Elle agit ainsi non seulement comme installation de secours, mais également comme un élément de commande actif ,pour-l'installation de transport au sol. Les wagonnets peuvent ainsi se déplacer sans incidents en une succession régulière. Les voies de blocage nécessaires dans les installations de transport au sol connues ne. sont plus nécessaires, car les installations d'arrêt rapide remplissent leur fonction.
L'installation de.direction 20 comprend la tête de palpage 22 qui contient cinq éléments de palpage 36. Un des
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guidage A dans le cas de parcours en ligne droite sert à assurer, après déviation du wagonnet sur la piste, un retour en position de compensation de la déviation de directior�. Transversalement à la direction de transport, de
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Les actionnements de ces premiers éléments palpeurs 362 ont pour effet seulement une petite déviation de direction et ces éléments servent à la correction de position du wagonnet dans le cas de faibles écarts par rapport à la piste de guidage. De chaque côté sont prévus, à une distance d'espacement plus grande vers l'extérieur, les seconds éléments palpeurs 363 qui entrent en fonction dans le cas de plus grandes déviations du wagonnet, notamment dans les parcours en courbe et dans les aiguillages et ils ont pour effet une déviation de direction plus grande.
Les éléments palpeurs 36 sont reliés au mécanisme de connexion à cames 28 de telle sorte que, à chacun des éléments palpeurs, est affecté un plateau à came 38, dont la came 40 coopère avec des éléments de connexion 42. Le mécanisme à cames est accouplé, au moyen d'une courroie dentée
44, avec un mécanisme de direction 46 qui est entraîné, à partir d'un moteur de direction 48, également par l'intermédiaire d'une courroie dentée 50.
Le mécanisme de direction contient un entraînement
à manivelle dont le maneton de manivelle 52, dans le cas
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Dans le cas de marche en ligne droite du wagonnet,
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extérieurs 362 et 363 ne coopèrent pas avec les éléments
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sont immobilisés sur les plateaux à cames. Si maintenant
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piste de guidage A, un circuit de courant est fermé à tra-
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38 correspondants. Ce circuit excite le moteur de direc- tion 48, de sorte qu'est produite la déviation de la roue directrice 54. La déviation se produit jusqu'à ce que la
came de connexion 40 de l'élément palpeur en question 36 passe sur l'élément de connexion correspondant 42 et coupe ainsi le circuit de courant, de sorte qu'aucune déviation supplémentaire n'est produite. Le wagonnet revient alors sur la piste de guidage jusqu'à ce que l'élément palpeur
I
central 361 soit excité par la piste.
Etant donné que la came de connexion 40., lors d'une déviation de direction , n'est plus en prise avec l'élément palpeur 42, elle ferme, par l'intermédiaire du plateau à came correspondant 38, un circuit de courant de rappel en position, qui provoque une rotation du moteur 48 en sens opposé, c'est-à-dire que la roue directrice est ramenée en position de marche en ligne droite. Ce retour en position
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se trouve sur l'élément de.connexion 42.. pour couper le circuit de rappel en position.
La figure 5 montre un schéma par blocs du wagonnet de transport pour l'installation de commande de travail 34 et l'installation de direction 20. Le mode d'action de l'installation de direction 20 a déjà été décrit plus haut de sorte qu'il suffit d'indiquer ici que la commande de direction 60 contient le mécanisme de connexion à came 28. L'installation de commande de fonctionnement contient deux ou trois groupes principaux, à savoir,d'une part, l'installation de code de destination qui se décompose en l'installation de code d'aiguillage, avec le comparateur 62 et la mémoire 64, et l'installation de code d'étage de montecharge, avec la mémoire 66 et l'émetteur 68, et d'autre part, l'installation de code supplémentaire, avec la mémoire
70, le comparateur 72 et le récepteur d'ordres, qui peut être activé par un émetteur d'ordre 76 sur la voie de parcours.
Tontes ces installations forment en commun un dispositif de programmation 78 qui peut être mis en oeuvre soit par un dispositif de programmation manuel 80, soit par un récepteur de programmation 82 qui reçoit ses signaux d'un émetteur de programmation 18. Comme installation de lecture de l'installation de commande de fonctionnement, on utilise l'élément palpeur central 361 de l'installation de direction, qui est relié à un dispositif de mesure des distances 84.
A la suite sont montés les comparateurs 62 et 72 de liinstallation de code d'aiguillage et de l'installation de code supplémentaire. Le dispositif de mesure des distances 84
est constitué, par exemple, par une roue de comptage qui tourne parallèlement à une roue motrice du wagonnet et qui délivre un nombre déterminé d'impulsions par unité de.distance parcourue.L'installation de commande de fonctionnement contient en outre un élément de lecture auxiliaire 86, qui répond à la piste auxiliaire E et qui est relié au dispositif de mesure de. distances.
La constitution et le mode de fonctionnement de l'installation de commande de fonctionnement sont décrits ci-après:
On peut programmer le dispositif de programmation soit au' moyen du dispositif manuel 80, soit, de préférence, au moyen du-récepteur de programme 82 qui est alimenté par l'émetteur de programme 18, qui sont de préférence un récepteur et un émetteur à ultrasons. Ils peuvent, par exemple, présenter quatre fréquences porteuses et transmettre des signaux codés en binaire.
Le dispositif de programmation est par exemple relié, chaque fois, avec quatre conducteurs, aux mémoires 64, 70
et 66 de l'installation de code d'aiguillage, de l'installation de code supplémentaire et de l'installation de code de mémoire, respectivement. Ces mémoires sont de pré- férence constituées par des bascules. Avec les quatre,con- ducteurs peuvent être transmis jusqu'à seize ordres.
A une station, des signaux d'ultrasons sont délivrés par l'émetteur de programme 18, en code , au récepteur de programme, et, par exemple, un code de destination avec trois chiffres entre 1 et 10. Une fois cette transmission terminée, le code de destination est transmis sur les trois mémoires à bascule. Un quatrième élément de connexion rend ensuite les mémoires 64 et 66 insensibles pour d'autres réceptions, tandis que la mémoire 70 de l'installation de code supplémentaire est en position pour recevoir, pendant la marche du wagonnet, d'autres codes supplémentaires et les transformer en ordres de commande correspondants.
Lorsqu'on wagonnet ainsi programmé se déplace le long du parcours dans la figure 1, l'installation de direc-
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guidage. Lorsque l'élément auxiliaire 86 atteint la piste auxiliaire E, il donne au dispositif de mesure de distance
84 l'ordre de compter à partir de son arrivée à la piste
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mée par suppression dé la*piste de guidage le long d'un parcours déterminé, l'élément palpeur central 361 ,transmet un signal au dispositif de mesure de distance, dans lequel la longueur de la piste de code supplémentaire D.. est mesurée. La sortie du dispositif de mesure de distance est reliée au comparateur 72 de l'installation de code supplémen-
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coïncider avec le code stocké en mémoire dans l'installation de code supplémentaire pour la caract éristique "aiguillage". Le comparateur. émet alors un signal de sortie qui est transmis au dispositif de mesure de distance 84 et qui commute ce dernier sur le comparateur 62.
Dans la suite du parcours du wagonnet se produit
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l'instant où le comparateur 62 est raccordé au dispositif de mesure 84, il donne à la commande de distance un signal <EMI ID=33.1>
sont déconnectés, c'est-à-dire qu'ils ne peuvent plus constater de déviation. Le comparateur compare alors en
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avec le code d'aiguillage introduit dans la mémoire 64. Si le code d'aiguillage est plus court que la piste de
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signal de sortie qui a pour effet de rendre actifs les
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rection 60. Lors de la continuation de déplacement du wagonnet, ces éléments palpeurs extérieurs 363 peuvent
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sur cette voie..
Si, par contre, le code d'aiguillage contenu dans la mémoire 64 est plus long que la piste de code d'aiguil-
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tion, la tête de palpage du wagonnet a déjà branché l'aiguillage A. , de-sorte que le wagonnet continue à rouler en ligne droite et ne subit aucune déviation de direction. De cette manière, on peut obtenir que, par exemple avec dix pistes de code d'aiguillage C de longueurs différentes, dix aiguilles différentes peuvent être reconnues. On voit qu'aucun autre élément de commande actif n'est nécessaire le long du parcours.
Lorsque le wagonnet circule le long de la branche
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à la piste de code supplémentaire D2, qui signifie "appeler le monte-chargé'. Le signal délivré par l'élément palpeur central 36.. au dispositif de mesure de distances 84 parvient à nouveau dans le comparateur 72 qui compare la longueur mesurée avec les codes supplémentaires de la mémoire 70.
Il constate alors que la piste de code supplémentaire D signifie "appeler le monte-charge" et il envoie, par sa sortie reliée à l'émetteur 68, un signal pour rendre cet émetteur actif.Celui-ci envoie alors le code d'étage stocké dans la mémoire 66 au récepteur 10 disposé sur le parcours. Ce dernier appelle un monte-charge et programme sa marche.
La cage de monte-charge peut ne présenter qu'une piste de guidage unique pour la direction de montée et pour la direction de descente de l'appareil.
L'installation de code supplémentaire contient non seulement un comparateur 72 relié au dispositif de mesure
84, mais également un récepteur d'ordre 74 qui répond à un émetteur d'ordre 76 disposé le long du parcours de transport. Par cet émetteur d'Ordre, qui fonctionne également par ultrasons, peuvent être transmis différents ordres à l'installation de code supplémentaire. Le comparateur 72 et le récepteur d'ordre 74 présentent encore différentes sorties communes 88 qui peuvent être reliées à diverses installations
du wagonnet , pour déclencher des fonctions correspondantes. C'est ainsi que l'installation de code supplémentaire peut servir à la production d'autres signaux de marche tels que s'arrêter, tourner, faire un demi-parcours, ouvrir ou fer- mer des éléments palpeurs, parcours complet, accouplement, sortie ou entrée dans le parcours et analogues.
Les figures 6 à 9 montrent diverses variantes de réalisation de la piste de code d'aiguillage et de la piste
de code supplémentaire.
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à nouveau une ligne droite continue faisant partie de la
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par une marque F. Dans cet exemple, il n'est pas prévu de piste de code supplémentaire en avant du début de la piste
<EMI ID=45.1> La figure 7 montre également une piste de code d'aiguillage C4 continue formée par la ligne de guidage A, et dont le début est déterminé par une piste de code supplémentaire D3 qui est parallèle à la ligne de guidage A. <EMI ID=46.1>
qui est formée par une interruption de la ligne de guidage A sur une longueur correspondant à la piste de code d'aiguillage.
La figure 9 correspond à la figure 8. Cependant, on <EMI ID=47.1>
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partie continue de la piste de guidage A et dont le début. est signalé par une marque.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation précités, décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres formes et d'autres modes de réalisation, sans pour cela sortir du cadre de l'invention.