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D1STJas:Ltif. uour. la¯.comlll1'!dtt I)SX.- trains... d¯'imul.sia.ne¯ du mouvement de corps dans l'espace.
La présente invention se rapporte à des dispositifs de commande de mouvements de corps dans l'espace, et peut s'ap- pliquer par exemple à la commande automatique de machines- outil, ou de tous autres appareils devant effectuer une série d'opérations définies.
Parmi les diverses solutions étudiées à ce jour, le brevet français No 851.677 a proposé un dispositif utilisant des
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trains d'impulsions électriques pour la commande de mouvements, les déplacements étant limités par des impulsions électriques émises par le corps mis en mouvement en nombre proportionnel à l'amplitude du déplacement effectué.
Les machines industrielles, et notamment les machines-outil possèdent généralement un nombre limité d'organes effectuant chacun des mouvements rectilignes dans une direction donnée ou de rotation autour d'un axe de direction donnée. Le dispositif faisant l'objet du brevet français sus-nommé permet de commander une suite d'opérations successives à accomplir par l'un ou l'au- tre de ces organes et donne satisfaction tant que la direction du mouvement à effectuer coïncide avec la direction du mouve- ment donné par l'un des organes de la machine. Si le mouvement ne peut être effectué par un seul des organes, il devra être décomposé en une suite de mouvements accomplis alternativement par l'un ou l'autre des organes.
Ainsi, par exemple, dans le cas d'un tour parallèle, l'usi- nage d'un cône devra être réalisé par une succession de mouve- ments d'avance et de chariotage.
Non seulement cette décomposition en mouvements élémentaires augmente le temps demandé par l'opération, mais elle ne permet pas, dans le cas de l'application aux machines-outil, l'usinage de surfaces lisses.
L'objet de la présente invention consiste à remédier à ces inconvénients et comporte dans ce but des moyens permettant l'exécution simultanée de plusieurs mouvements élémentaires, la trajectoire du mouvement résultant étant fonction du rapport entre les vitesses des mouvements élémentaires accomplis simul-
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des moyens permettant de choisir la trajectoire du mouvement résultant en imposant le rapport entre les vitesses des mou- vements élémentaires.
Les dispositifs décrits dans la suite représentent sché- matiquement quelques exemples de réalisation de l'objet de l'invention.
La figure 1 est le schéma d'un dispositif comportant un lecteur et un organe de réglage et de contrôle.
La figure 2 est le schéma d'un dispositif comportant un lecteur et deux organes de réglage et de contrôle.
La figure 3 est le schéma d'un dispositif comportant deux lecteurs et deux organes de réglage et de contrôle, avec or- ganes de transfert.
La figure 4 est le schéma d'un dispositif comportant un lecteur et deux organes de réglage et de contrôle avec organes de transfert.
La figure 5 est le schéma d'un dispositif déterminant automatiquement le rapport des vitesses des mouvements élémen- taires.
La figure 6 est le schéma d'un dispositif de réglage du rapport de réduction d'un variateur de vitesse.
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-C"# est le "lm- l'un 8!kepee!kb!kf réglage la vitesse d'un avec amplificateur électrodynamique.
La figure 8 est le schéma d'un dispositif de réglage de
Pour faciliter la compréhension de l'objet de l'invention, il est utile de rappeler le principe du fonotionnement d'une machine commandée par trains d'impulsions.
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a) un ou plusieurs organes leoteurs convertissant en impulsions électriques les indications données par un document qui peut consister, par exemple, en une bande perforée et qui prescrit la nature et la suite des opérations successives à effectuer par les organes d'exécution; b) des organes de réglage enregistrant les impulsions reçues de la part de l'organe lecteur et établissant les cir- cuits électriques nécessaires pour la transmission des ordres reçus aux organes d'exécution;
c) des organes d'exécution constitués par des opérateurs chargés chacun de l'exécution d'un élément d'opération défini, par exemple, d'un mouvement rectiligne défini en direction ou d'une rotation autour d'un axe fixe. Ces organes sont généra- lement pourvus des dispositifs pouvant être commandés électri- quement pour la détermination du sens et pour le démarrage et l'arrêt du mouvement, ces dispositifs étant commandés par l'or- gane de réglage;
d) des organes de contrôle consistant d'une part en une série de contacteurs, charges de mesurer chacun individuellement le déplacement élémentaire provoqué par chacun des opérateurs, et émettant des trains d'impulsions électriques et, d'autre part, par un ensemble de dispositifs tels, par exemple, que des sélec- teurs comptant et enregistrant les impulsions émises par les contacteurs et agissant sur les organes de réglage lorsque les ordres ont été exécutés par les opérateurs.
Les contacteurs sont entraînés par les corps mis en mou- vements eux-mêmes, tandis que les dispositifs d'enregistrement pour le contrôle sont généralement combinée et réunis avec les organes de réglage dans une botte de commande qui n'est reliée
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aux opérateurs, aux contacteurs et au lecteur que par des liaisons électriques et peut donc en être éloignée de n'im- porte quelle distance.
L'ensemble du dispositif est soumis au principe de double asservissement imposant une interdépendance entre le mouvement du lecteur et celui des opérateurs, c'est-à-dire que le dérou- lement des documenta qui émettent les impulsions est réglé par l'achèvement correct des opérations précédentes.
Le dispositif fonctionne comme suit :
Tous les opérateurs'étant arrêtés, le lecteur est mis en mouvement, et, traduisant les ordres donnés par le document,
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....- "'" -¯...............¯""",- --- .-. ...,,- ""-."" ........-........ "..,, émet d'abord une série d'impulsions de réglage correspondant à l'amplitude du mouvement à effectuer par un des opérateurs, ..-............-..¯.. ---............ --...... ...- -........ -¯.. ..........-........-.... - -.. - .--- ----- ces impulsions étant enregistrées par les organes de réglage, constitués par exemple par un sélecteur qui comporte sur son pourtour un certain nombre de plots de contact.
Le lecteur émettra d'autre part des signaux désignant l'opérateur et le sens du mouvement élémentaire à effectuer, et établissant les circuits convenables, mais ces ordres ne seront transmis à l'opérateur qu'à la réception d'un signal commutant le disposi- tif de double asservissement qui arrête le lecteur et met en marche l'opérateur.
Le mouvement provoqué par l'opérateur eet aussitôt contrôlé par le contacteur correspondant qui émet,une , série d'impulsions électriques de contrôle mettant en marche par exemple un sélecteur de contrôle qui comporte le même nombre de plots que le sélecteur de réglage et connecté à ce dernier de telle façon que, dès que le sélecteur de contrôle a reçu le même nombre d'impulsions que celui précédemment enregistré par le sélecteur de réglage, le dispositif de double asservissement
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est automatiquement commuté et arrête l'opérateur et remet en marche le lecteur en vue d'une autre opération.
Le dispositif représenté dans la figure 1 comporte essen- tiellement un lecteur 11 dans lequel se déroulent un raban per- foré 12, un sélecteur de réglage 13, un sélecteur de contrôle 14, des opérateurs 15 et 16, des contacteurs 17 et 18 et une série de relais 33 à 38.
Le lecteur 11 comporte par exemple un tambour 19 relié à la masse et une série de balais 21 à 27 entrant en contact avec ce tambour à travers des trous perforés dans la bande 12. Le tambour est monté sur un axe 20 entraîné par un moteur 28, par l'intermédiaire d'un embrayage magnétique 29, et peut être bloqué par un frein magnétique 30.
Le sélecteur de réglage peut consister en un tambour 39, représenté en partie, portant sur toute sa périphérie une série de plots 40, sur lesquels frotte un balai 41 relié à la bobine d'un relais 38. Ce balai est mis en mouvement par un dispositif non représenté actionné par une bobine 31 reliée au balai 21 et il se déplace d'un plot à chaque impulsion reçue du balai 21.
Le sélecteur de contrôle 14 est constitué de la même ma- nière et comporte le même nombre de plots que le sélecteur de réglage. Son balai 42 est relié à la masse et est mis en mou- vement par l'intermédiaire d'une bobine 32 aussi bien par des impulsions reçues du balai 22 que de l'un des contacteurs 17 ou 18.
Les plots de même rang des deux sélecteurs sont reliés conformément à la figure 1.
L'opérateur 15 peut comporter un moteur 43 relié par l'in- termédiaire d'un embrayage magnétique 44 au mécanisme à mettre en mouvement, ce dernier pouvant être bloqué par un frein
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magnétique 45. L'opérateur 16 comporte un moteur 46, un embrayage 47 et un frein 48.
Le contacteur 17 est représenté par un balai 49 frottant sur le pourtour d'un disque crénelé 50 relié a la masse et entraîné par le corps mis en mouvement par l'opérateur 16.
Le contacteur 18 correspond à l'opérateur 15.
Supposons que la bande 12 passe dans le lecteur 11 dans le sens indiqué par la flèche.
Grâce aux deux trous perforés dans la première ligne, le balai 21 envoie deux impulsions dans le sélecteur de réglage 13.
Le balai 41 se déplace de deux plots à partir du point zéro et enregistre ainsi l'amplitude du mouvement à effectuer par l'opérateur, ce dernier restant à choisir. La bande continuant à ee dérouler, met en contact simultanément les balaie 23 et 25.
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.#" Le relais de double asservissement 33, excité par le?-balai 23, coupe l'embrayage 29 du lecteur 11 et immobilise ce dernier par le frein 30. En même tempe il actionne l'embrayage 44 de l'opé- rateur 15 à travers le oontact 341 du relaie 34 non excité. Le balai 25 exoitant le relais 35 détermine par les contacts 351 le sens de marche du moteur 43 de l'opérateur 15.
Le mouvement provoqué par cet opérateur met aussitôt en marche le contacteur 18 qui est resté branché par le contact 342 du relais 34 non excité et qui envoie des impulsions au sélecteur de contrôle 14.
Dès que le nombre d'impulsions émises par ce contacteur corres- pond au nombre d'impulsions émises précédemment par le balai 21 et enregistre par le sélecteur de réglage 13, c'est-à-dire de* réception de la deuxième impulsion, le relais 38 est excite à travers les deux balaie 41 et 42 et coupe l'excitation du relais
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l'opérateur 15 et remettant en route le lecteur 11 pour l'opé- ration suivante.
La bande présentant une perforation sur la seconde ligne, le balai 22 émet une impulsion qui est enregistrée cette fois-ci par le sélecteur de contr8le 14. La bande met ensuite en contact simultanément lee trois balais 23. 24 et 26. Le balai 23 excite le relais 33 de double asservissement, qui commute sur le frein 30 du lecteur et sur le contact 341. Le balai 24 excite le relais 34 qui aiguille sur l'embrayage 47 de l'opérateur 16 et le con- tacteur 17. Enfin le balai 26 excite le relais 36 qui choisit le sens de marche pour le moteur 46 de l'opérateur 16. Ce dernier contrôle aussit8t le mouvement provoqué et émet des impulsions transmise* au sélecteur de contr8le 14 qui comporte n plots.
Le balai 42 de ce sélecteur, qui avait précédemment déjà enregistré une impulsion de la part du lecteur, devra recevoir (n - 1) im- pulsions pour revenir à la position zéro et-coïncider avec la position du balai 41 du sélecteur de réglage. A ce moment-là le dispositif de double asservissement commutera à nouveau sur l'arrêt de l'opérateur et la remise en route du lecteur.
Lee deux opérations qui viennent d'être décrites corres- pondent à la commande consécutive de plusieurs mouvements tels qu'ils sont possibles avec les dispositifs connus.
L'opération suivante conoerne le travail simultané des deux opérateurs. Les trois perforations sur la première ligne donnent trois impulsions enregistrées dans le sélecteur de réglage 13, puis les trois balais 23,25 et 27 excitent simultanément les relais 33, 35 et 37. Le relais 33 commute le double asservissement en arrêtant le lecteur et alimentant l'embrayage 44 de l'opé- rateur 15. Le relais 35 détermine le sens de marche de ce
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dernier. L'excitation du relata 37 alimente l'embrayée 47 de l'opérateur 16 et provoque donc le fonctionnement simultané des deux opérateurs.
Le contrôle du mouvement de l'opérateur 15 est assuré par le contacteur 18 qui déclenchera l'arrêt des deux opérateurs dès la troisième impulsion envoyée dans le sélecteur de oontr8le.
Il est évident qu'avec l'adjonction de balaie et de relais, le même dispositif peut comporter un nombre d'opérateurs supé- rieur à deux et autant de contacteurs. Mais il est à remarquer que le dispositif ne comporte qu'un seul sélecteur de contrôle et que même lorsque plusieurs opérateurs fonctionnent simil- tanément, le mouvement d'un seul d'entre eux peut être contrôlé, l'arrêt de l'opérateur contrôlé entraînant automatiquement l'ar- rêt des autres opérateurs, ce qui est d'ailleurs suffisant dans les cas où l'on dispose de moyens pour le réglage automatique de la vitesse relative des mouvements effectuée simultanément, ces moyens étant décrits plus loin.
La figure 2 représente un dispositif analogue à celui qui vient d'être décrit, mais dans lequel les organes de réglage et de contrôle sont doublés.
Ce dispositif comporte à. nouveau un lecteur 51 avec un embrayage 52, un frein 53 et une série de balaie 54 à 58. A un premier opérateur 60 représenté par un embrayage 61 et un frein 62 correspondent un sélecteur de réglage 63 avec Sa bobine d'excitation 64, un sélecteur de contrôle 65 aveo sa bobine d'excitation 66, et un oontaoteur 67.
A un deuxième opérateur 70 correspondent les mêmes éléments 71 à 77.
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marche des opérateurs ne sont pas représentés sur la figure.
Un relaie 59 est excité par le balai 58, et des relais 68 et 78 sont excitée respectivement à travers les sélecteurs de contrôle 65 et 75.
Les balais 54 et 55 peuvent envoyer dans les sélecteurs de réglage 64, respectivement 74, des impulsions pour le régla- ge de l'amplitude du mouvement à effectuer. Les balais 56 et 57 peuvent envoyer des impulsions directement dans les sélec- teurs de contr8le respectifs 65 et 75.
Supposons que, par le jeu de perforations d'une bande, le balai 54 envoie quatre impulsions, qui seront enregistrées dans le sélecteur de réglage 64, et le balai 57 une impulsion qui sera enregistrée par le sélecteur de contrôle 75. Aussitôt que ces sélecteurs auront commencé leur enregistrement, les cotés réglage et contrôle des deux paires de sélecteurs ne sont plus en coïncidence et ont coupé l'excitation des relais 68 et 78. Si la bande comporte ensuite une perforation passant sous le balai 58, le relais de double asservissement 59 sera excité et, par le jeu de contacts de ce dernier, le lecteur sera bloqué par le frein 53 et les opérateurs 60 et 70 mis en route par leur embrayage respectif 61 et 71. Les contacteurs 67 et 77 entrent en fonction et envoient leurs impulsions de contrôle.
Apres quatre impulsions du contacteur 67 le relais 68 est excité à travers les sélecteurs 63 et 65 et arrête l'opérateur 60. Le sélecteur 75, qui comporte n plots, doit recevoir (n - 1) im- pulsions du contacteur 77 avant de revenir au point zéro et pouvoir arrêter l'opérateur 70 par le relais 78. La bobine du relaie 59 n'étant plus alimentée à travers les contacta des relais 68 et 78 libère le frein lecteur et le met en marche pour
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une nouvelle opération.
Dans les dispositifs décrits plue haut et représentée par les figurée 1 et 2, le cycle de chaque opération à effectuer comporte deux tempe, à savoir : a) une phase de réglage qui prévoit la marche du lecteur et l'arrêt des opérateurs pendant l'enregistrement des impulsions de réglage pour l'opération suivante, b) une phase d'exécution pendant le travail des opérateurs et l'arrêt du lecteur.
Un gain de temps très important peut être réalisé avec un dispositif permettant d'effectuer le réglage de l'opération suivante pendant la période d'exécution précédente.
Le schéma représenté dans la figure 3 indique, à titre d'exemple, un dispositif appliquant ce principe. Ce dispositif comporte deux systèmes analogues à celui représenté dans la fi- gure 1, ces deux systèmes étant opposés symétriquement et reliés par des organes de transfert. Chaque moitié du dispositif comprend essentiellement un lecteur 80 avec une série de balais 81 à 88, un sélecteur de réglage 89, un sélecteur de contrôle 90, un sé- lecteur 91 pour le choix des opérateurs à faire fonctionner et de leur sens de marche, et une série de relais 92 à 98. Les départs 102 et 103 conduisent à l'embrayage et au frein du lecteur, les départs 104 et 105 au frein et à l'embrayage d'un opérateur et le départ 106 à un contacteur, ces organes n'étant pas repré- sentés dans la figure.
Dans le but de réduire la durée du réglage, le sélecteur 89 est prévu à deux étages, l'un d'eux 99 fonctionnant en chercheur et l'autre 100 pour le réglage pas à pas. i le sélecteur comporte par exemple soixante plots, les
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plots numérotés zéro, dix, vingt, trente, quarante, cinquante seront reliée au lecteur par des balais dont l'un seul 84 est représenté. Le balai 88 excitera ce sélecteur à travers le rupteur 101 et le fera avancer librement jusqu'à ce qu'il se trouve en face d'un plot relié à un balai momentanément en con- tact avec le lecteur. Aussitôt le relais 95 est excité et coupe le circuit du balai 88. L'avance pas à pas de ce sélecteur de réglage se fait par le balai 83.
Un dispositif analogue est prévu pour le sélecteur d'aiguillage 91 qui fonctionne en cher- cheur par le balai 81 et pas à pas par le balai 82. Le balai 88 provoque également l'arrêt du lecteur en excitant le relais 94 qui bloque les freins du lecteur, par le circuit 103, aussi longtemps que les sélecteurs 89 et 91 fonctionnent en chercheurs.
Dès que cette recherche est terminée pour les deux sélecteurs, les relais 92 et 95 mettent le balai 88 hors circuit et le lec- teur peut repartir pour le réglage pas à pas dans les mêmes sé- lecteurs par les balais 82 et 83. Une fois le réglage terminé, une perforation sous le balai 86 permet à ce dernier d'exciter les relais 93 et 94, ce qui arrête le lecteur par le frein 103.
Le premier système du dispositif a terminé sa phase de réglage et attend que le deuxième système ait terminé sa phase d'exécution en cours.
La fin de l'opération en cours pour le deuxième système intervient lorsque les sélecteurs 89' et 90' arrivent en coin- cidence et excitent le rétro-relais 97' qui excite à son tour le relais de transfert 98. Ce dernier alimente les opérateurs par le circuit 105 et branche l'opérateur correspondant par le circuit 106. Le premier système fonctionne maintenant pour l'exé-
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cution et le deuxième aw<tt# 1 9 -A ------ - t¯. ¯
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Le balai 85, par le relais 96, permet le fonctionnement simultané des opérateurs, d'une façon analogue à celle qui a été décrite pour la figure 1.
Dans le dispositif qui vient d'être décrit, les opérations d'exécution ne subissent pratiquement pas d'arrêt. Par contre les deux lecteurs travaillent alternativement, l'un opérant pendant que l'autre est au repos. Il est donc logique que les deux lecteurs peuvent éventuellement être réunis en un seul, à condition qu'un organe commute alternativement le lecteur sur l'un ou l'autre dee systèmes.
Ce principe est appliqué dans le dispositif représenté par la figure 4. Il comprend les mêmes éléments que le dispositif de la figure 3, rappelés par les mêmes chiffres de référence.
Un seul lecteur 110 est commuté par les relais 97 ou 97' qui commandent le relais 111. Le relais 111 est commuté au moment du transfert d'un système sur l'autre et permet aux impulsions provenant du lecteur de parvenir au sélecteur 89 par l'inter- médiaire du relais 112. De même les impulsions du lecteur seront transmises au sélecteur 91 par l'intermédiaire du relais 113.
Les divers dispositifs qui viennent d'être décrits permettent l'exécution simultanée de plusieurs mouvements élémentaires. La direction du mouvement résultant dépend du rapport entre les vitesses des mouvements élémentaires.
Dana certains cas d'application, on se contente de vitesses ixes pour chacun des mouvements élémentaires. La direction des mouvements simultanés est alors Imposée par ces vitesses élé- mentaires fixes. Dans ces conditions, pour un mouvement simultané, le déplacement de chacun des mouvementé élémentaires devra être contr8lé individuellement.
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Maie dans la généralité des cas, et particulièrement pour la commande de machines-outil, il sera nécessaire de pouvoir faire varier les vitesses d'une partie ou de la totalité des divers mouvements élémentaires afin de pouvoir choisir à volonté la direction du mouvement résultant. Dans le cas d'un tour pa- rallèle dans lequel un opérateur accomplit le mouvement longi- tudinal de l'outil et un autre opérateur le mouvement transversal de l'outil, il est possible, par la simultanéité des deux mou- vements, d'usiner des pièces coniques. Si le rapport de vitesse de ces deux mouvements peut être choisi d'une valeur quelconque pour une opération donnée, on a la possibilité de choisir l'angle au sommet de la partie conique à usiner.
L'usinage de pièces de surfaces de révolution quelconques peut ainsi être décomposé en une suite d'opérations comportant chacune un mouvement simul- tané dont le rapport des vitesses est modifié entre chaque opération.
Il est toujours possible de provoquer un changement du rap- port des vitesses élémentaires au moyen d'impulsions électriques agissant sur les organes dont dépendent ces vitesses. La valeur des vitesses des mouvements élémentaires, pour un mouvement simultané à effectuer, peut être calculée à l'avance et être consignée sur le document soumis au leoteur, de la même manière que les indications concernant l'amplitude du mouvement à effec- tuer. Suivant ces indications, le lecteur pourra alors émettre des impulsions à des sélecteurs, commutateurs ou relais, qui agiront sur les organes dont dépendent les vitesses des opérateurs.
Il est également possible de réaliser un dispositit qui dé- termine automatiquement le rapport des vitesses à donner aux divers opérateurs, en tenant compte des déplacements élémentaires
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à effectuer par ces opérateurs.
La figure 5 montre, à titre d'exemple, un dispositif de ce genre et se rapportant au cas de deux opérateurs à contr81er chacun par un organe de contr8le individuel, comme il a été décrit à propos de la figure 2.
Le premier opérateur comporte un sélecteur de contr8le 121 et un sélecteur de contr8le 122. Le balai de ce dernier est relié à un dispositif qui agit sur le moteur du deuxième opé- rateur. Supposons que dans le circuit de ce moteur soient in- ercalées les résistances 123,124 et 125 qui permettent de faire tourner ce moteur à trois vitesses différentes. De même le deuxième opérateur contr8lé par les sélecteurs 126,127 est relié au dispositif qui règle la vitesse du premier opérateur.
Dans le circuit de ce moteur sont intercalées les résistances 128,129 et 130 qui correspondent à trois vitesses différentes de ce moteur.
Chacune des résistances 123,124 et 125 peut être mise hors circuit par l'action de relais correspondants 131,132 et 133.
De même les relais 134,135 et 136 court-circuitent les résis- tances 128,129 et 130.
Entre la source de tension et les bobines de ces relais sont montées les résistances 137, 138,139, 140, etc. en nombre égal au nombre de plots des sélecteurs 122 et 127. Ces résistances sont placées en série et connectées aux plots de chacun des sé- lecteurs, de telle sorte qu'il existe une résistance entre chaque paire de plots des sélecteurs du premier opérateur ainsi que dans celles du deuxième opérateur.
En série avec les bobines des relais 131,132 et 133 sont montées les résistances 141,142 et 143. Les valeurs de ces dernier.
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sont choisies de telle façon que lorsque le décalage entre le. balaie des sélecteurs 126 et 127 est d'un plot, l'intensité dn courant est suffisante pour exciter les trois relais, ce qui met les trois résistances 123, 124 et 125 dans le circuit du moteur. Lorsque le décalage est de deux plots, la résistance intercalée dans l'alimentation de l'ensemble des relais augmente et seuls les relais 132 et 133 restent excités. La résistance 123 du moteur du premier opérateur se trouve ainsi court-circuitée et la vitesse de ce moteur augmente.
Si le décalage est de trois plots, seul le relais 133 reçoit suffisamment de oourant pour attirer son armature et il ne reste en série avec le moteur que la résistance 125. Enfin, si le décalage est supérieur à trois plots, aucun des relais n'est excité et le moteur du deuxième opérateur prend sa vitesse maxima.
Le même dispositif est réalisé pour le moteur du premier opérateur dont la vitesse est réglée par le décalage existant entre les plots des sélecteurs 126 et 127 du deuxième opérateur.
Le rapport entre la vitesse des moteurs des deux opérateurs dé- ooule ainsi automatiquement du rapport entre les nombres d'im- pulsions reçues par les sélecteurs de réglage de chacun des opé- rateurs. Si le nombre d'impulsions de réglage est proportionnel au déplacement à effectuer, le rapport de vitesse des mouvements élémentaires correspondra au rapport de déplacement élémentaire à effectuer.
Afin que les vitesses, ainsi déterminées avant le commen- oement de l'opération, restent constantes pendant toute la durée de l'opération, le dispositif décrit peut être muni d'un organe qui bloque l'ensemble de. relais pour toute la durée de l'opé- ration. Ce bloquait peut être provoqué par l'action de. relais
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147 et 148 qui correspondent aux relais 68 et 78 de la figure 2.
Il va sans dire qu'au lieu d'agir sur des résistances in- teroalées dans le circuit d'un moteur, le dispositif décrit dans la figure 5 peut agir sur tout autre organe entraînant ou pouvant entraîner le changement de la vitesse d'un opérateur.
Les impulsions électriques prescrivant le rapport de vi- tesse pour un mouvement à effectuer peuvent donc provenir soit du lecteur directement, si elles sont prescrites par la bande perforée par exemple, soit d'un dispositif automatique analogue à celui qui vient d'être décrit par la figure 5. Ces impulsions sont reçues par des organes dont la nature dépend de la cons- truction des appareils. Selon le cas, les mouvements élémentaires sont engendrés par un moteur ou autres organes d'entrainement unique et ceci par l'intermédiaire d'organes de transmission divers. Dans ce cas, la vitesse d'un des mouvementé élémentaires peut être réglée en agissant sur le rapport de réduction de la transmission.
Un exemple de ce principe est décrit dans la figure 6 qui peut représenter la commande du mouvement longitudinal du chariot porte-outil d'un tour. Le chariot est déplacé par la rotation de la vis 151 qui est entraînée elle-mime par la vis-mère 152.
La transmission entre la vie 151 et la vis-mère 152 se fait par l'intermédiaire d'un embrayage 153 et d'un variateur de vitesse continu 154. Le rapport de réduction de ce variateur est réglé par un servo-moteur 155 qui est commandé à distance par les organes de réglage logée dans la botte 156. Le réglage de ce rapport de réduction peut donc être commandé de la même manière que l'amplitude du mouvement à effectuer, le travail du eervo- moteur de réglage étant contrôlé par le contacteur 157 qui renvoie
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les impulsions électriques aux organes de contrôle. Le contao- teur 158 contrôle le mouvement élémentaire accompli par le chariot et provoqué par la rotation de la vis 151.
D'autres solutions permettent de faire varier la vitesse d'un opérateur entraîne soit par un moteur, aoit par une trana- mission dont la vitesse de rotation ne peut être modifiée. Si l'organe de transmission est un changement de vitesse par en- grenages ou un réducteur hydraulique par exemple, on peut dis- poser un servo-moteur agissant mécaniquement pour la modifica- tion du rapport de réduction et commander le mouvement du servo- moteur à partir des organes de réglage selon les indications que ce dernier a reçues de la part du lecteur. La transmission peut également comporter une série d'embrayages magnétiques branchés sur un commutateur. Ce commutateur est réglé par des impulsions reçues de la part du lecteur, et met en circuit l'un ou l'autre de ces embrayages dont chacun donne une vitesse dif- férente.
Si les mouvements élémentaires accomplis simultanément sont provoqués chacun par un moteur individuel, on pourra modifier le rapport de leur vitesse en agissant soit sur un changement de vitesse placé après le moteur, en utilisant les solutions qui viennent d'être décrites, soit en modifiant la vitesse des moteurs eux-mêmes.
La vitesse d'un moteur peut être modifiée par des dispositifs électriques, tels que des sélecteurs, commutateurs ou relais, qui agissent par exemple soit sur la tension d'alimentation, soit sur l'excitation, soit sur des résistances intercalées dans le circuit du moteur, soit sur la position des balais, soit sur la mise en eirouit et hors-circuit d'une partie des enroulements.
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rout*4 000 opération* Peuvent .tre ocmandées par le lee ou être provoquées automatiquement par un dispositif ana à celui qui a été déorit par la figure 5.
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Dispoaitit de commande par trains duimpulsions électriques du mouvement d'au moine un corps dans ilespao ( par décomposition du mouvement désiré en mouvement élémen ( taires oonséoutifs oea déplacements étant limitée par de impulsions émises par le corps en mouvement en nombre pro tionnel à l'amplitude du déplacement de chacun de oee mou menti3 élémentaires, caractérisé en ce qu'il comporte des "S YÀ moyens permettant l'exécution aimultanée de plusieurs mou monte élémentaires, la trajectoire du mouvement rdmltmt étant fonction du rapport entre les vitesses des mouverm ( elementairee accomplis simultanément, et en ce que des mo; aont prevua pour imposer un rapport entre les vitesses do mouvements élémentaires afin de déterminer la trajectoire ( du mouvemmt résulta-.
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