BE1027919B1

BE1027919B1 - Rehabilitation training device for the left and right hand

Info

Publication number: BE1027919B1
Application number: BE20205616A
Authority: BE
Inventors: Heng Li; Yinqian Fu; Yaofeng Li; Shujun Zhu; Jiang Du; Fengsheng Fu
Original assignee: H&Zedical Zhengzhou Intelligent Rehabilitation Equipment Co Ltd
Priority date: 2020-09-08
Filing date: 2020-09-08
Publication date: 2021-07-29
Also published as: BE1027919A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine medizinische Rehabilitationstrainingsvorrichtung, insbesondere eine Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand, die hauptsächlich aus zwei Pleuelstangenmechanismen und einem Reitermechanismus besteht. Eine Spindel ist mit einem Abtriebsrad verbunden, das mit einem Antriebsrad in Eingriff steht. An der Spindel ist eine Mutter vorgesehen. Die Mutter ist an einem Mutternhalter befestigt. Der Mutternhalter ist durch eine kurze Pleuelstange mit einer Handrückenplatte gelenkig verbunden, wodurch die Handrückenplatte eine Streckungs- und Beugungsbewegung durchführen kann. Ein Fingerklemmbügel ist über einem Reiter an optischen Führungsachsen auf der Handrückenplatte angeordnet. Der Reiter ist über zwei langen Pleuelstangen mit einer Kraftbasis verbunden. Durch eine Radiusdifferenz, die durch die unterschiedlichen Drehzentren der beiden langen Pleuelstangen und der Handrückenplatte erzeugt wird, kann der Reiter vorwärts und rückwärts bewegt werden, wodurch eine T-förmige Verbindungsplatte mitgeführt wird. Die T-förmige Verbindungsplatte führt durch Langlöcher zu einer Drehbewegung einer linken und rechten Daumendruckstange, wodurch ein Rehabilitationstraining für den Daumen realisiert wird. Daher besitzt die Erfindung vollständige Funktionen und einen einfachen und praktischen Aufbau.The present invention relates to a medical rehabilitation training device, and more particularly, to a rehabilitation training device for left and right hands, which mainly consists of two connecting rod mechanisms and a rider mechanism. A spindle is connected to an output gear that meshes with a drive gear. A nut is provided on the spindle. The nut is attached to a nut holder. The nut holder is articulated to the back of the hand plate by a short connecting rod, so that the back of the hand plate can perform an extension and flexion movement. A finger clamp is arranged above a rider on optical guide axes on the back of the hand plate. The rider is connected to a power base via two long connecting rods. The rider can be moved forwards and backwards by means of a radius difference, which is generated by the different centers of rotation of the two long connecting rods and the back plate, whereby a T-shaped connecting plate is carried along. The T-shaped connecting plate leads through elongated holes to a rotary movement of a left and right thumb push rod, whereby a rehabilitation training for the thumb is realized. Therefore, the invention has complete functions and a simple and practical structure.

Description

Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand Technisches GebietRehabilitation training device for the left and right hand Technical field

[0001] Die Erfindung betrifft eine medizinische Rehabilitationstrainingsvorrichtung, insbesondere eine Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand.The invention relates to a medical rehabilitation training device, in particular a rehabilitation training device for the left and right hands.

Stand der TechnikState of the art

[0002] Gegenwärtig haben Schlaganfall und Lähmung durch zerebrovaskuläre Erkrankungen sowie Funktionsstörungen der Glieder durch Arbeitsunfälle und Operation einen ernsthaften Einfluss auf das tägliche Leben der Patienten. Um die Krankheit des Patienten zu behandeln und die Arbeits- und Lebensfähigkeit des Patienten wiederherzustellen, akzeptieren die Menschen heute immer mehr die medizinische Methode des Rehabilitationstrainings mit Rehabilitationstrainingsrobotern. Beim derzeitigen Trainingsroboter für die oberen Glieder fehlt jedoch ein Training für das Ende des menschlichen Arms. Die Funktionen der unabhängigen Handtrainingsausrüstung sind unvollständig. Sie löst sich leicht nach dem Binden an die Finger, so dass der Rehabilitationstrainingseffekt nicht erreicht werden kann. Das Prinzip des Handtrainings besteht darin, dass nur die Streckung und keine Beugung trainiert wird. Basierend auf diesem Prinzip wurden Handtrainingsroboter mit Rehabilitationseffekten entwickelt. Beispielsweise weist die Patentanmeldung Nr. 201510652991.6 folgende Nachteile auf: Der Austausch des Handtrainingsroboters für die Hände ist kompliziert; eine Pressfunktion für die vier Finger ist nicht vorhanden; der Daumen löst sich leicht. Diese sind für die tatsächlichen Verwendung sehr wichtig. Aufgabe der ErfindungAt present, stroke and paralysis due to cerebrovascular disease and dysfunction of limbs due to accidents at work and surgery are seriously affecting the daily life of patients. In order to treat the patient's disease and restore the patient's working and viability, people today are increasingly accepting the medical method of rehabilitation training with rehabilitation training robots. However, the current upper limb training robot lacks training for the end of the human arm. The functions of the independent hand exercise equipment are incomplete. It is easy to come off after being tied on the fingers, so the rehabilitation training effect cannot be achieved. The principle of hand training is that only extension and no flexion is trained. Hand training robots with rehabilitation effects were developed based on this principle. For example, the patent application No. 201510652991.6 has the following disadvantages: the replacement of the hand training robot for the hands is complicated; there is no pressing function for the four fingers; the thumb comes off easily. These are very important for actual use. Object of the invention

[0003] Die Erfindung löst die Probleme der instabilen Handbefestigung, des leichten Lösens, der unflexiblen Verwendung und der unzureichenden Handrehabilitations-Trainingsfunktionen von Handrehabilitationsgeräten des Stands der Technik. Die Erfindung stellt eine Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand bereit, die das Rehabilitationstraining für die Feinbewegungen der linken und rechten Hand des Patienten verbessern kann.The invention solves the problems of unstable hand fastening, easy release, inflexible use, and inadequate hand rehabilitation training functions of prior art hand rehabilitation devices. The invention provides a left and right hand rehabilitation training apparatus which can improve rehabilitation training for the fine movements of the patient's left and right hands.

[0004] Die technische Lösung der Erfindung ist wie folgt: EineThe technical solution of the invention is as follows: One

Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand wird bereitgestellt, die eine Kraftbasis und einen Servomotor umfasst, wobei sich der Servomotor in der Kraftbasis befindet, wobei ein Encoder an einem Ende des Servomotors angeordnet ist, wobei am hinteren Ende der Kraftbasis ein mit dem Servomotor verbundenes Antriebsrad und an einer Seite des Antriebsrads ein Abtriebsrad vorgesehen ist, das mit dem Antriebsrad in Eingriff steht, dadurch gekennzeichnet, dass am vorderen Ende der Kraftbasis eine Handrückenplatte angeordnet ist, die mit den beiden Außenseiten des vorderen Endes der Kraftbasis gelenkig verbunden ist, wobei eine Spindel an einer Seite des Servomotors in der Kraftbasis angeordnet ist, wobei die Spindel mit dem Abtriebsrad verbunden ist, wobei an der Spindel eine Mutter angeordnet ist, wobei ein Mutternhalter außerhalb der Mutter angeordnet ist, wobei an dem Mutternhalter eine kurze Pleuelstange angelenkt ist, wobei das andere Ende der kurzen Pleuelstange mit der Handrückenplatte gelenkig verbunden ist, wobei an der linken und rechten Seite des vorderen Endes der Handrückenplatte jeweils eine optische Führungsachse vorgesehen ist, wobei sich die optische Führungsachse zwischen den Trägern auf der Handrückenplatte befindet, wobei an den beiden optischen Führungsachsen am vorderen Ende der Handrückenplatte ein Reiter vorgesehen ist, wobei die beiden Enden des Reiters jeweils mit einer langen Pleuelstange gelenkig verbunden sind, wobei das andere Ende der langen Pleuelstange an der Kraftbasis angelenkt ist, wobei ein Fingerklemmbügel über dem Reiters angeordnet ist, wobei an der linken und rechten Seite des Reiters jeweils eine Gleitführung vorgesehen ist, wobei sich die beiden Seiten des Fingerklemmbügels in den Gleitführungen des Reiters befinden, wobei der Fingerklemmbügel in den Gleitführungen des Reiters auf und ab gleiten kann, wobei eine Blattfeder zwischen dem Fingerklemmbügel und dem Reiter angeordnet ist, wobei die unteren Enden der beiden Seiten des Fingerklemmbügels jeweils ein Langloch aufweisen, wobei in den Langlöchern des Fingerklemmbügels der Reibradhalter befestigt ist, wobei im Reibradhalter das Reibrad angeordnet ist, wobei sich das Reibrad unter der Handrückenplatte befindet.Left and right hand rehabilitation exercise apparatus is provided that includes a power base and a servo motor, the servo motor located in the power base, an encoder being located at one end of the servo motor, and a rear end of the power base having a drive wheel connected to the servo motor and a driven gear is provided on one side of the drive gear, which is in engagement with the drive gear, characterized in that a back plate is arranged at the front end of the power base, which is articulated to the two outer sides of the front end of the power base, wherein a spindle is arranged on one side of the servomotor in the power base, wherein the spindle is connected to the driven wheel, wherein a nut is arranged on the spindle, wherein a nut holder is arranged outside the nut, wherein a short connecting rod is articulated on the nut holder, the other end of the short connecting rod mi t of the back of the hand plate is articulated, with an optical guide axis being provided on the left and right side of the front end of the back of the hand plate, the optical guide axis being located between the supports on the back of the hand plate, with the two optical guide axes at the front end of the back of the hand plate a rider is provided, the two ends of the rider are each articulated to a long connecting rod, the other end of the long connecting rod is hinged to the power base, a finger clamp is arranged above the rider, with the left and right side of the The rider is provided with a sliding guide, the two sides of the finger clamp are in the slide guides of the rider, the finger clamp can slide up and down in the slide guides of the rider, a leaf spring being arranged between the finger clamp and the rider, the lower Ends de r both sides of the finger clamp each have an elongated hole, the friction wheel holder being fastened in the elongated holes of the finger clamp, the friction wheel being arranged in the friction wheel holder, the friction wheel being located under the back of the hand plate.

[0005] Die Mitte des Reiters ist fest mit dem Senkrechtabschnitt einer T-förmigen Verbindungsplatte verbunden, wobei die beiden Enden des Querabschnitts der T-förmigen Verbindungsplatte jeweils mit einer Daumendruckstange verbunden sind, wobei das Ende der Daumendruckstange, das mit der T-förmigen Verbindungsplatte verbunden ist, mit einem Langloch versehen ist, wobei das linke Ende des Querabschnitts der T-förmigen Verbindungsplatte gleitfähig mit dem Langloch der linken Daumendruckstange verbunden ist, wobei das rechte Ende des Querabschnitts der T-förmigen Verbindungsplatte gleitfähig mit dem Langloch der rechten Daumendruckstange verbunden ist, wobei die Mittelteile der linken und rechten Daumendruckstange drehbar mit der Handrückenplatte verbunden sind, wobei am vorderen Ende jeder Daumendruckstange eine Daumenhülse vorgesehen ist.The center of the rider is firmly connected to the vertical portion of a T-shaped connecting plate, the two ends of the transverse portion of the T-shaped connecting plate are each connected to a thumb push rod, the end of the thumb push rod that is connected to the T-shaped connecting plate is provided with an elongated hole, wherein the left end of the transverse portion of the T-shaped connecting plate is slidably connected to the elongated hole of the left thumb push rod, wherein the right end of the transverse portion of the T-shaped connecting plate is slidably connected to the elongated hole of the right thumb push rod wherein the central portions of the left and right thumb push rods are rotatably connected to the back plate, with a thumb sleeve being provided at the front end of each thumb push rod.

[0006] Die beiden Enden des Querabschnitts der T-förmigen Verbindungsplatte sind jeweils mit einem kreisförmigen Loch versehen und das kreisförmige Loch der T-förmigen Verbindungsplatte ist durch eine Verbindungsstange gleitfähig mit dem Langloch der Daumendruckstange verbunden.The two ends of the transverse portion of the T-shaped connecting plate are each provided with a circular hole, and the circular hole of the T-shaped connecting plate is slidably connected to the elongated hole of the thumb push rod through a connecting rod.

[0007] Die Ober- und die Unterseite der Mutter sind mit einer optischen Schienenachse versehen, wobei der Mutternhalter gleitfähig mit optischen Schienenachsen verbunden ist.The top and bottom of the nut are provided with an optical rail axis, the nut holder being slidably connected to optical rail axes.

[0008] Das Reibrad ist mit einem Latexkissen mit Noppen umhüllt.The friction wheel is covered with a latex cushion with knobs.

[0009] An einer Seite der Spindel auf der Kraftbasis sind eine Hall-Halterung und ein Hall-Element vorgesehen.A Hall bracket and a Hall element are provided on one side of the spindle on the power base.

[00010] Unter der Kraftbasis ist eine Handgelenk-Schutzhaube vorgesehen, wobei die Handgelenk-Schutzhaube mit Bandlöchern versehen ist.A wrist protection hood is provided under the power base, the wrist protection hood being provided with tape holes.

[00011] Der Fingerklemmbügel weist eine Portalstruktur auf oder ist mehrteilig ausgebildet, wobei der mehrteilige Fingerklemmbügel Fingerklemmteile an den beiden Seiten und eine Verbindungsplatte in der Mitte aufweist.The finger clamp has a portal structure or is formed in several parts, the multi-part finger clamp having finger clamping parts on the two sides and a connecting plate in the middle.

[00012] Der Reiter ist ein Kupferreiter.The rider is a copper rider.

[00013] Im Vergleich zum Stand der Technik weist die erfindungsgemäße Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand die folgenden Vorteile auf: 1. Die erfindungsgemäße Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand weist eine einfache Konstruktion und Struktur auf und besteht hauptsächlich aus zwei Pleuelstangenmechanismen und einem Reitermechanismus. Durch die Verschiebung und Drehung der kurzen Pleuelstange werden die Streckung und Beugung des Handgelenks, der Vierfingergelenke und der Daumengelenke realisiert. 2. Durch das Pressen der vier Finger und das Strecken des Daumens wird die Hand des Patienten vollständig entspannt. Die Nachteile der vorhandenen Ausrüstung, wie instabile Befestigung, leichtes Lösen, unflexibler Gebrauch, unzureichende Handrehabilitations-Trainingsfunktion usw., werden beseitigt. Der Bedarf des Patienten an einem Rehabilitationstraining für Feinbewegungen der Hände wird erfüllt. 3. Die erfindungsgemäße Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand weist eineCompared to the prior art, the left and right hand rehabilitation training device of the present invention has the following advantages: 1. The left and right hand rehabilitation training device of the present invention is simple in construction and structure and mainly consists of two connecting rod mechanisms and one Tab mechanism. By shifting and rotating the short connecting rod, the extension and flexion of the wrist, the four-finger joints and the thumb joints are realized. 2. By pressing the four fingers and extending the thumb, the patient's hand is completely relaxed. The disadvantages of the existing equipment, such as unstable attachment, easy detachment, inflexible use, insufficient hand rehabilitation training function, etc., are eliminated. The patient's need for rehabilitation training for fine hand movements is met. 3. The rehabilitation training device for the left and right hand according to the invention has a

Funktion zur Einstellung der Fingerlänge und der Handdicke auf, wodurch die Bedürfnisse verschiedener Patienten mit unterschiedlich großen erkrankten Gliedern erfüllt werden können. 4. Die erfindungsgemäße Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand kann abwechselnd die linke und rechte Hand eines Patienten trainieren. Dadurch wird das Problem, dass die meisten derzeitigen Rehabilitationsroboter Rehabilitationsübungen nur für eine Seite der erkrankten Glieder durchführen können oder der Austausch umständlich ist, gelöst, so dass die Behandlungskosten erheblich reduziert werden und die Anwendbarkeit des Rehabilitationsroboters erhöht wird. Das Design ist daher sehr vernünftig. 5. Die erfindungsgemäße Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand hat durch das Reibrad und das Latexkissen eine Pressfunktion für die vier Finger, was nicht nur die vier Finger gut fixieren, sondern auch einen Massageeffekt erzeugen kann. 6. Die erfindungsgemäße Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand ist während des Trainings sehr geräuscharm. Das Rehabilitationsdrehmoment ist groß. Dadurch kann die Rehabilitation der Handgelenke des Patienten effektiv realisiert und die Wiederherstellung der Produktions- und Lebensfähigkeit des Patienten garantiert werden. Kurze Beschreibung der ZeichnungenFunction to adjust the finger length and the hand thickness, whereby the needs of different patients with different sized diseased limbs can be met. 4. The rehabilitation training device for the left and right hand according to the present invention can alternately train the left and right hands of a patient. This solves the problem that most of the current rehabilitation robots can perform rehabilitation exercises for only one side of the diseased limbs or the replacement is cumbersome, so that the treatment cost can be greatly reduced and the applicability of the rehabilitation robot is increased. The design is therefore very reasonable. 5. The rehabilitation training device according to the invention for the left and right hand has a pressing function for the four fingers due to the friction wheel and the latex cushion, which not only fixes the four fingers well, but can also produce a massage effect. 6. The rehabilitation training device according to the invention for the left and right hands is very quiet during training. The rehabilitation torque is great. As a result, the rehabilitation of the patient's wrists can be effectively realized and the restoration of the patient's productivity and viability can be guaranteed. Brief description of the drawings

[00014] Fig. 1 zeigt eine Draufsicht der Erfindung; Fig. 2 zeigt eine Unterseitenansicht der Erfindung (1); Fig. 3 zeigt eine Unterseitenansicht der Erfindung (2). Wege zur Ausführung der ErfindungFig. 1 shows a top view of the invention; Fig. 2 shows a bottom view of the invention (1); Fig. 3 shows a bottom view of the invention (2). Ways of Carrying Out the Invention

[00015] 1 Servomotor; 2 Encoder; 3 Antriebsrad; 4 Abtriebsrad; 5 Spindelmutterpaar; 6 optische Schienenachse; 7 Mutternhalter; 8 Hall-Halterung; 9 Kraftbasis; 10 kurze Pleuelstange; 11 Daumendruckstange; 12 Träger; 13 optische Führungsachse; 14 Träger; 15 Blattfeder; 16 Reiter; 17 Verbindungsplatte; 18 Fingerklemmbügel; 19 T-förmige Verbindungsplatte; 20 lange Pleuelstange; 21 Handrückenplatte; 22 Reibrad; 23 Reibradhalter, 24 Latexkissen; 25 Handgelenk-Schutzhaube; 26 Daumenhülse.[00015] 1 servo motor; 2 encoders; 3 drive wheel; 4 output gear; 5 spindle nut pair; 6 optical rail axis; 7 nut holder; 8 Hall bracket; 9 power base; 10 short connecting rods; 11 thumb push bar; 12 carriers; 13 optical guide axis; 14 carriers; 15 leaf spring; 16 riders; 17 connecting plate; 18 finger clamps; 19 T-shaped connecting plate; 20 long connecting rod; 21 back of the hand plate; 22 friction wheel; 23 friction wheel holders, 24 latex cushions; 25 wrist protector; 26 thumb sleeve.

[00016] Nachfolgend wird die erfindungsgemäße Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand in Verbindung mit den Zeichnungen und spezifischen Ausführungsformen ausführlich beschrieben:The rehabilitation training device according to the invention for the left and right hands will be described in detail in conjunction with the drawings and specific embodiments:

Erste Ausführungsform: Wie in Fig. 1-2 gezeigt, umfasst in dieser Ausführungsform die erfindungsgemäße Rehabilitationstrainingsvorrichtung für die linke und rechte Hand eine Kraftbasis 9 und einen Servomotor 1. Der Servomotor 1 befindet sich in der Kraftbasis 9. Ein Encoder 2 ist an einem Ende des Servomotors 1 angeordnet. Am hinteren Ende der Kraftbasis 9 ist 5 ein mit dem Servomotor 1 verbundenes Antriebsrad 3 und an einer Seite des Antriebsrads ist ein Abtriebsrad 4 vorgesehen, das mit dem Antriebsrad 3 in Eingriff steht. Am vorderen Ende der Kraftbasis 9 ist eine Handrückenplatte 21 angeordnet, die mit den beiden Außenseiten des vorderen Endes der Kraftbasis 9 gelenkig verbunden ist. Ein Spindelmutterpaar 5 ist an einer Seite des Servomotors 1 in der Kraftbasis 9 angeordnet. Die Spindel des Spindelmutterpaars 5 ist mit dem Abtriebsrad 4 verbunden. Ein Mutternhalter 7 ist außerhalb der Mutter des Spindelmutterpaars 5 angeordnet. Die Ober- und die Unterseite der Mutter sind mit einer optischen Schienenachse 6 versehen. Der Mutternhalter 7 ist gleitfähig mit den optischen Schienenachsen 6 verbunden. An dem Mutternhalter 7 ist eine kurze Pleuelstange 10 angelenkt.First Embodiment: As shown in Fig. 1-2, in this embodiment, the left and right hand rehabilitation training apparatus of the present invention includes a power base 9 and a servo motor 1. The servo motor 1 is located in the power base 9. An encoder 2 is at one end of the servo motor 1 arranged. At the rear end of the power base 9, there is a drive wheel 3 connected to the servomotor 1, and a driven wheel 4, which meshes with the drive wheel 3, is provided on one side of the drive wheel. At the front end of the power base 9, a back plate 21 is arranged, which is connected in an articulated manner to the two outer sides of the front end of the power base 9. A spindle nut pair 5 is arranged on one side of the servo motor 1 in the power base 9. The spindle of the spindle nut pair 5 is connected to the output gear 4. A nut holder 7 is arranged outside the nut of the spindle nut pair 5. The top and bottom of the nut are provided with an optical rail axis 6. The nut holder 7 is slidably connected to the optical rail axes 6. A short connecting rod 10 is articulated on the nut holder 7.

Das andere Ende der kurzen Pleuelstange 10 ist mit der Handrückenplatte 21 gelenkig verbunden.The other end of the short connecting rod 10 is connected to the back of the hand plate 21 in an articulated manner.

An der linken und rechten Seite des vorderen Endes der Handrückenplatte 21 ist jeweils eine optische Führungsachse 13 vorgesehen. Die optische Führungsachse 13 befindet sich zwischen Trägern 12, 14 auf der Handrückenplatte 21. An den beiden optischen Führungsachsen 13 am vorderen Ende der Handrückenplatte 21 ist ein Reiter 16 vorgesehen. Die beiden Enden des Reiters 16 sind jeweils mit einer langen Pleuelstange 20 gelenkig verbunden. Das andere Ende der langen Pleuelstange 20 ist an der Kraftbasis 9 angelenkt. Ein Fingerklemmbügel 18 ist über dem Reiter 16 angeordnet. An der linken und rechten Seite des Reiters 16 ist jeweils eine Gleitführung vorgesehen. Die beiden Seiten des Fingerklemmbügels 18 befinden sich in den Gleitführungen des Reiters 16. Der Fingerklemmbügel 18 kann in den Gleitführungen des Reiters 16 auf und ab gleiten. Eine Blattfeder 15 ist zwischen dem Fingerklemmbügel 18 und dem Reiter 16 angeordnet, wodurch der Fingerklemmbügel 18 weg von dem Reiter 16 gehalten wird, so dass der am unteren Ende des Fingerklemmbügels 18 vorgesehene Reibradhalter 23 und das Reibrad 22 Druck auf die Finger ausüben. Die unteren Enden der beiden Seiten des Fingerklemmbügels 18 weisen jeweils ein Langloch auf. In den Langlöchern des Fingerklemmbügels 18 ist der Reibradhalter 23 befestigt.An optical guide axis 13 is provided on each of the left and right sides of the front end of the back plate 21. The optical guide axis 13 is located between supports 12, 14 on the back of the hand plate 21. A rider 16 is provided on the two optical guide axes 13 at the front end of the back of the hand plate 21. The two ends of the rider 16 are each articulated to a long connecting rod 20. The other end of the long connecting rod 20 is articulated on the power base 9. A finger clamp 18 is arranged above the tab 16. A sliding guide is provided on the left and right sides of the tab 16. The two sides of the finger clamp 18 are located in the sliding guides of the rider 16. The finger clamp 18 can slide up and down in the sliding guides of the rider 16. A leaf spring 15 is arranged between the finger clamp 18 and the rider 16, whereby the finger clamp 18 is held away from the rider 16 so that the friction wheel holder 23 provided at the lower end of the finger clamp 18 and the friction wheel 22 exert pressure on the fingers. The lower ends of the two sides of the finger clamp 18 each have an elongated hole. The friction wheel holder 23 is fastened in the elongated holes of the finger clamp 18.

Der Reibradhalter 23 kann beliebig in den Langlöchern gleiten und festgeklemmt werden, wodurch der Reibradhalter 23 hin und her verstellt werden kann, so dass eine Anpassung an die Länge der Hand und der Finger ermöglicht wird, um die Anforderungen desThe friction wheel holder 23 can slide freely in the elongated holes and be clamped, whereby the friction wheel holder 23 can be adjusted back and forth so that it can be adapted to the length of the hand and fingers to meet the requirements of the

Rehabilitationstrainings zu erfüllen. Im Reibradhalter 23 ist das Reibrad 22 angeordnet. Das Reibrad 22 befindet sich unter der Handrückenplatte 21.To meet rehabilitation training. The friction wheel 22 is arranged in the friction wheel holder 23. The friction wheel 22 is located under the back plate 21.

[00017] Der Fingerklemmbügel 18 ist mehrteilig ausgebildet. Der mehrteilige Fingerklemmbügel weist Fingerklemmteile an den beiden Seiten und eine Verbindungsplatte 17 in der Mitte auf.The finger clamp 18 is constructed in several parts. The multi-part finger clamp bracket has finger clamp parts on both sides and a connecting plate 17 in the middle.

[00018] Beim Gebrauch sind die Bewegung und die Ansteuerung der Vorrichtung durch den Servomotor 1 stabiler und geräuschärmer, insbesondere die Kraftquelle der Vorrichtung. Die Verwendung des Encoders 2 kann den Start oder Stopp des Servomotors 1 effektiver steuern. Nachdem der Servomotor 1 gestartet wurde, treibt das Antriebsrad 3 das Abtriebsrad 4 zum Drehen an, wodurch die Spindel gedreht wird. Da die Spindel gedreht wird, wird der Mutternhalter 7 vorwärts oder rückwärts bewegt, wodurch die kurze Pleuelstange 10 gezogen, geschoben oder gedreht wird, so dass eine Streckungs- und Beugungsbewegung der Handrückenplatte 21 realisiert wird. Daher kann ein Rehabilitationstraining für Streckung und Beugung der Daumengelenke und der Vierfingergelenke erreicht werden.In use, the movement and control of the device by the servo motor 1 are more stable and quieter, in particular the power source of the device. Using the encoder 2 can control the start or stop of the servo motor 1 more effectively. After the servomotor 1 is started, the drive gear 3 drives the driven gear 4 to rotate, thereby rotating the spindle. As the spindle is rotated, the nut holder 7 is moved forwards or backwards, whereby the short connecting rod 10 is pulled, pushed or rotated, so that an extension and flexion movement of the back plate 21 is realized. Therefore, rehabilitation training for extension and flexion of the thumb joints and four-finger joints can be achieved.

[00019] An einer Seite der Spindel auf der Kraftbasis 9 sind eine Hall-Halterung 8 und ein Hall-Element vorgesehen. Durch die Verwendung des Hall-Elements kann die Verschiebung des sich bewegenden Objekts durch die Impulssignale erfasst werden, so dass die Bewegung der Vorrichtung in einem sicheren Bereich durchgeführt und die Sicherheit der Patienten beim Gebrauch der Vorrichtung effektiv geschützt werden kann.On one side of the spindle on the power base 9, a Hall holder 8 and a Hall element are provided. By using the Hall element, the displacement of the moving object can be detected by the pulse signals, so that the movement of the device can be performed in a safe area and the safety of patients can be effectively protected when using the device.

[00020] Unter der Kraftbasis ist eine Handgelenk-Schutzhaube 25 vorgesehen. Die Handgelenk-Schutzhaube 25 ist mit Bandlöchern versehen. Dies erleichtert eine zuverlässige Verbindung zwischen der mechanischen Struktur der Vorrichtung und den menschlichen Gelenken, entspricht einem ergonomischen Designkonzept und bietet den Patienten ein bequemeres Tragen.A wrist protective hood 25 is provided under the power base. The wrist protection hood 25 is provided with tape holes. This facilitates a reliable connection between the mechanical structure of the device and the human joints, corresponds to an ergonomic design concept and offers the patient more comfortable carrying.

[00021] Der Reiter 16 ist ein Kupferreiter.The rider 16 is a copper rider.

[00022] Zweite Ausführungsform: Wie in Fig. 3 gezeigt, ist diese Ausführungsform im Wesentlichen gleich wie die erste Ausführungsform. Der Unterschied besteht darin, dass die Mitte des Reiters 16 fest mit dem Senkrechtabschnitt einer T-förmigen Verbindungsplatte 19 verbunden ist. Die beiden Enden des Querabschnitts der T-förmigen Verbindungsplatte 19 sind jeweils mit einer Daumendruckstange 11 verbunden. Das Ende der Daumendruckstange 11, das mit der T-förmigen Verbindungsplatte 19 verbunden ist, ist mit einem Langloch versehen. Das linke Ende des Querabschnitts der T-förmigen Verbindungsplatte 19 ist gleitfähig mit dem Langloch der linken Daumendruckstange 11 verbunden. Das rechte Ende des Querabschnitts der T-förmigen Verbindungsplatte 19 ist gleitfähig mit dem Langloch der rechten Daumendruckstange 11 verbunden. Die Mittelteile der linken und rechten Daumendruckstange 11 sind drehbar mit der Handrückenplatte 21 verbunden. Am vorderen Ende jeder Daumendruckstange 11 ist eine Daumenhülse 26 vorgesehen.Second embodiment: As shown in Fig. 3, this embodiment is substantially the same as the first embodiment. The difference is that the center of the tab 16 is firmly connected to the vertical section of a T-shaped connecting plate 19. The two ends of the transverse portion of the T-shaped connecting plate 19 are connected to a thumb push rod 11, respectively. The end of the thumb push rod 11, which is connected to the T-shaped connecting plate 19, is provided with an elongated hole. The left end of the transverse portion of the T-shaped connecting plate 19 is slidably connected to the elongated hole of the left thumb push rod 11. The right end of the transverse portion of the T-shaped connecting plate 19 is slidably connected to the elongated hole of the right thumb push rod 11. The middle parts of the left and right thumb push rods 11 are rotatably connected to the back plate 21. A thumb sleeve 26 is provided at the front end of each thumb push rod 11.

[00023] Dadurch wird die T-förmige Verbindungsplatte 19 vorwärts und rückwärts mitbewegt, wenn der Reiter 16 entlang den optischen Führungsachsen 13 vorwärts und rückwärts gleitet. Die T-förmige Verbindungsplatte 19 führt die Daumendruckstangen 11 mit, die somit um die Mittelteile gedreht werden, wodurch ein Rehabilitationstraining für das Strecken und Beugen des Daumens realisiert wird. Das Prinzip der Bewegung der Daumendruckstange 11 lautet: Die T-förmige Verbindungsplatte 19 und der Reiter 16 sind fest verbunden. Der Reiter 16 gleitet entlang den optischen Führungsachsen 13 vorwärts und rückwärts. Die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung des Reiters 16 ergibt sich aus der Radiusdifferenz, die durch die unterschiedlichen Drehzentren der langen Pleuelstangen 20 und der Handrückenplatte 21 erzeugt wird. Das heißt, wenn die Handrückenplatte 21 gestreckt wird, führen die langen Pleuelstangen 20 den Reiter 16 nach vorne mit. Wenn die Handrückenplatte 21 gebeugt wird, führen die langen Pleuelstangen 20 den Reiter 16 nach hinten mit. Die T-förmige Verbindungsplatte 19 und die Daumendruckstange 11 sind durch das Langloch miteinander verbunden, wodurch die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung der T-förmigen Verbindungsplatte 19 zu einer Drehbewegung der Daumendruckstange 11 führt. An der linken und rechten Seite sind zwei symmetrische Daumendruckstangen 11 angeordnet, die es dem Patienten ermöglichen, die linke und die rechte Hand während des medizinischen Rehabilitationsprozesses abwechselnd zu trainieren, was für die Rehabilitation des Patienten bequemer ist. Am vorderen Ende der Daumendruckstange 11 ist eine Daumenhülse 25 vorgesehen, um den Daumen und die vier Finger des Patienten zu spreizen, den Daumen zu strecken und das Rehabilitationstraining des Daumens zu verstärken.As a result, the T-shaped connecting plate 19 is moved forwards and backwards when the rider 16 slides along the optical guide axes 13 forwards and backwards. The T-shaped connecting plate 19 carries the thumb pressure rods 11 with it, which are thus rotated around the central parts, whereby a rehabilitation training for stretching and bending the thumb is realized. The principle of the movement of the thumb push rod 11 is as follows: The T-shaped connecting plate 19 and the rider 16 are firmly connected. The rider 16 slides forwards and backwards along the optical guide axes 13. The forward and backward movement of the rider 16 results from the difference in radius that is generated by the different centers of rotation of the long connecting rods 20 and the back plate 21 of the hand. That is, when the back of the hand plate 21 is stretched, the long connecting rods 20 lead the rider 16 to the front. When the back of the hand plate 21 is bent, the long connecting rods 20 lead the rider 16 to the rear. The T-shaped connecting plate 19 and the thumb push rod 11 are connected to each other through the elongated hole, whereby the forward and backward movement of the T-shaped connecting plate 19 causes the thumb push rod 11 to rotate. Two symmetrical thumb push bars 11 are arranged on the left and right sides, which allow the patient to exercise the left and right hands alternately during the medical rehabilitation process, which is more convenient for the rehabilitation of the patient. At the front end of the thumb push rod 11, a thumb sleeve 25 is provided in order to spread the thumb and the four fingers of the patient, to straighten the thumb and to reinforce the rehabilitation training of the thumb.

[00024] Das Reibrad 22 ist mit einem Latexkissen 24 mit Noppen umhüllt. Die Pressfunktion des Reibrades 22 und des Latexkissens 24 an den vier Fingern kann nicht nur die vier Finger gut fixieren, sondern hat auch einen Massageeffekt.The friction wheel 22 is covered with a latex cushion 24 with knobs. The pressing function of the friction wheel 22 and the latex cushion 24 on the four fingers can not only fix the four fingers well, but also has a massage effect.

[00025] Dritte Ausführungsform: Diese Ausführungsform ist im Wesentlichen gleich wie die zweite Ausführungsform. Der Unterschied besteht darin, dass die beiden Enden des Querabschnitts der T-förmigen Verbindungsplatte 19 jeweils mit einem kreisförmigen Loch versehen sind und das kreisförmige Loch der T-förmigen Verbindungsplatte 19 durch eine Verbindungsstange gleitfähig mit dem Langloch der Daumendruckstange 11 verbunden ist.Third embodiment: This embodiment is essentially the same as the second embodiment. The difference is that the two ends of the transverse portion of the T-shaped connecting plate 19 are each provided with a circular hole, and the circular hole of the T-shaped connecting plate 19 is slidably connected to the elongated hole of the thumb push rod 11 by a connecting rod.

In der Mitte der Daumendruckstange 11 ist ein kreisförmiges Loch vorgesehen.A circular hole is provided in the center of the thumb push rod 11.

Das kreisförmige Loch der Daumendruckstange 11 ist durch eine Verbindungsstange drehbar mit einem kreisförmigen Loch der Handrückenplatte 21 verbunden.The circular hole of the thumb push rod 11 is rotatably connected to a circular hole of the back plate 21 through a connecting rod.

Die bevorzugten spezifischen Ausführungsformen der Erfindung wurden oben in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben, aber die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen beschränkt.The preferred specific embodiments of the invention have been described in detail above in conjunction with the accompanying drawings, but the invention is not limited to the described embodiments.

Verschiedene Änderungen, Modifikationen, Substitutionen und Abwandlungen dieser Ausführungsformen durch den Fachmann fallen ebenfalls in den Schutzumfang der Erfindung, ohne vom Wesen und Geist der Erfindung abzuweichenVarious changes, modifications, substitutions and alterations to these embodiments by those skilled in the art also fall within the scope of the invention without departing from the spirit and spirit of the invention

Claims

Expectations

1. Left and right hand rehabilitation training device comprising a power base and a servomotor, the servomotor being located in the power base, an encoder being arranged at one end of the servomotor, with a drive wheel connected to the servomotor at the rear end of the power base and a driven gear is provided on one side of the drive gear, which is in engagement with the drive gear, characterized in that a back plate is arranged at the front end of the power base, which is articulated to the two outer sides of the front end of the power base, wherein a spindle is arranged on one side of the servomotor in the power base, wherein the spindle is connected to the driven wheel, wherein a nut is arranged on the spindle, wherein a nut holder is arranged outside the nut, wherein a short connecting rod is articulated on the nut holder, the the other end of the short connecting rod with the back of the hand Latte is articulated, with an optical guide axis being provided on the left and right side of the front end of the back plate, the optical guide axis being located between the carriers on the back plate, with a rider on the two optical guide axes at the front end of the back plate is provided, wherein the two ends of the rider are each hinged to a long connecting rod, the other end of the long connecting rod is hinged to the power base, a finger clamp is arranged over the rider, on the left and right side of the rider, respectively a sliding guide is provided, the two sides of the finger clamp are in the slide guides of the rider, the finger clamp can slide up and down in the slide guides of the rider, a leaf spring is arranged between the finger clamp and the rider, the lower ends of the both sides de s finger clamp each have an elongated hole, the friction wheel holder being fastened in the elongated holes of the finger clamp, a friction wheel being arranged in the friction wheel holder, the friction wheel being located under the plate on the back of the hand.

2. Rehabilitation training device for the left and right hand according to claim 1, characterized in that the center of the rider is firmly connected to the vertical section of a T-shaped connecting plate, the two ends of the transverse section of the T-shaped connecting plate are each connected to a thumb push rod , where the

End of the thumb push rod connected to the T-shaped connecting plate is provided with an elongated hole, the left end of the transverse portion of the T-shaped connecting plate being slidably connected to the elongated hole of the left thumb push rod, the right end of the transverse portion of the T- shaped connecting plate is slidably connected to the elongated hole of the right thumb push rod, wherein the middle parts of the left and right thumb push rods are rotatably connected to the back of the hand plate, wherein a thumb sleeve is provided at the front end of each thumb push rod.

3. Rehabilitation training device for the left and right hands according to claim 2, characterized in that the two ends of the transverse portion of the T-shaped connecting plate are each provided with a circular hole and the circular hole of the T-shaped connecting plate is slidable with the elongated hole through a connecting rod the thumb push bar is connected.

4. Rehabilitation training device for the left and right hands according to claim 1, characterized in that the upper and lower sides of the nut are provided with an optical rail axis, the nut holder being slidably connected to optical rail axes.

5. Rehabilitation training device for the left and right hand according to claim 1, characterized in that the friction wheel is covered with a latex cushion with knobs.

6. Rehabilitation training device for the left and right hands according to claim 1, characterized in that a Hall holder and a Hall element are provided on one side of the spindle on the force base.

7. Rehabilitation training device for the left and right hand according to claim 1, characterized in that a wrist protection hood is provided under the power base, the wrist protection hood being provided with tape holes.

8. Rehabilitation training device for the left and right hand according to claim 1, characterized in that the finger clamp has a portal structure or is constructed in several parts, the multi-part finger clamp having finger clamp parts on the two sides and a connecting plate in the middle.

9. Rehabilitation training device for the left and right hands according to claim 1, characterized in that the rider is a copper rider.