BE1027920B1

BE1027920B1 - Hand rehabilitation exercise device

Info

Publication number: BE1027920B1
Application number: BE20205617A
Authority: BE
Inventors: Heng Li; Miaomiao Zhao; Xiangqian Chu; Shujun Zhu; Fengsheng Fu; Liming Pang; Liwei Guo
Original assignee: H&Zedical Zhengzhou Intelligent Rehabilitation Equipment Co Ltd
Priority date: 2020-09-08
Filing date: 2020-09-08
Publication date: 2021-07-29
Also published as: BE1027920A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine medizinische Rehabilitationstrainingsvorrichtung, insbesondere eine Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung, die vorwiegend die Probleme der unbequemen Einstellung der Handposition, der instabilen Handbefestigung, des leichten Lösens, der unflexiblen Verwendung und der unzureichenden Handrehabilitations-Trainingsfunktionen von Handrehabilitationsgeräten des Stands der Technik lösen kann. Die erfindungsgemäße Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung umfasst eine Kraftbasis, wobei in der Kraftbasis ein Servormotor angeordnet ist, wobei am vorderen Ende der Kraftbasis eine Handrückenplatte vorgesehen ist, wobei auf der Handrückenplatte eine Linearschiene angeordnet ist, wobei über der Linearschiene eine untere Verbindungsplatte vorgesehen ist, wobei an den beiden Seiten der unteren Verbindungsplatte symmetrische obere Verbindungsstangen vorgesehen sind, wobei der Klemmbügel mit Fingerdurck-Verbindungsplatten verbunden ist, wobei an den Fingerdruck-Verbindungsplatte ein Reibrad vorgesehen ist. Die erfindungsgemäße Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung ist stabil und flexibel und für die linke und rechte Hand des Patienten einsetzbar.The present invention relates to medical rehabilitation training apparatus, and more particularly, hand rehabilitation training apparatus capable of primarily solving the problems of inconvenient hand position adjustment, unstable hand attachment, easy release, inflexible use, and insufficient hand rehabilitation training functions of prior art hand rehabilitation apparatus. The hand rehabilitation training device according to the invention comprises a power base, a servomotor being arranged in the power base, a back hand plate being provided at the front end of the power base, a linear rail being arranged on the back hand plate, a lower connecting plate being provided above the linear rail, with an symmetrical upper connecting rods are provided on the two sides of the lower connecting plate, the clamping bracket being connected to finger pressure connecting plates, a friction wheel being provided on the finger pressure connecting plate. The hand rehabilitation training device according to the invention is stable and flexible and can be used for the patient's left and right hands.

Description

Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung Technisches GebietHand Rehabilitation Exercise Device Technical Field

[0001] Die Erfindung betrifft eine medizinische Rehabilitationstrainingsvorrichtung, insbesondere eine Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung.The invention relates to a medical rehabilitation training device, in particular a hand rehabilitation training device.

Stand der TechnikState of the art

[0002] Gegenwärtig haben Schlaganfall und Lähmung durch zerebrovaskuläre Erkrankungen sowie Funktionsstörungen der Glieder durch Arbeitsunfälle und Operation einen ernsthaften Einfluss auf das tägliche Leben der Patienten. Um die Krankheit des Patienten zu behandeln und die Arbeits- und Lebensfähigkeit des Patienten wiederherzustellen, akzeptieren die Menschen heute immer mehr die medizinische Methode des Rehabilitationstrainings mit Rehabilitationstrainingsrobotern. Beim derzeitigen Trainingsroboter für die oberen Glieder fehlt jedoch ein Training für das Ende des menschlichen Arms. Die Funktionen der unabhängigen Handtrainingsausrüstung sind unvollständig. Sie löst sich leicht nach dem Binden an die Finger, so dass der Rehabilitationstrainingseffekt nicht erreicht werden kann. Das Prinzip des Handtrainings besteht darin, dass nur die Streckung und keine Beugung trainiert wird. Basierend auf diesem Prinzip wurden Handtrainingsroboter mit Rehabilitationseffekten entwickelt. Beispielsweise weist die Patentanmeldung Nr. 201610291528.8 folgende Nachteile auf: Die Positionierung der Hand während des Rehabilitationstrainings ist kompliziert; die Finger können nicht mit einer konstanten Druckkraft gepresst werden; der Daumen des Patienten lässt sich während des Trainingsprozesses leicht lösen. Diese bringt viele Unannehmlichkeiten für das Handrehabilitationstraining des Patienten mit sich. Aufgabe der ErfindungAt present, stroke and paralysis due to cerebrovascular disease and dysfunction of limbs due to accidents at work and surgery are seriously affecting the daily life of patients. In order to treat the patient's disease and restore the patient's working and viability, people today are increasingly accepting the medical method of rehabilitation training with rehabilitation training robots. However, the current upper limb training robot lacks training for the end of the human arm. The functions of the independent hand exercise equipment are incomplete. It is easy to come off after being tied on the fingers, so the rehabilitation training effect cannot be achieved. The principle of hand training is that only extension and no flexion is trained. Hand training robots with rehabilitation effects were developed based on this principle. For example, patent application no. 201610291528.8 has the following disadvantages: the positioning of the hand during rehabilitation training is complicated; the fingers cannot be pressed with a constant compressive force; the patient's thumb is easy to loosen during the training process. This brings much inconvenience to the patient's hand rehabilitation training. Object of the invention

[0003] Die Aufgabe der Erfindung ist wie folgt: Es soll eine Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung bereitgestellt werden, die die Probleme der unbequemen Einstellung der Handposition, der instabilen Handbefestigung, des leichten Lösens, der unflexiblen Verwendung und der unzureichenden Handrehabilitations-Trainingsfunktionen von Handrehabilitationsgeräten des Stands der Technik lösen kann. Die Erfindung ist gleichzeitig für die linke und rechte Hand des Patienten einsetzbar und kann die Feinbewegung der Hände des Patienten trainieren.The object of the invention is as follows: There is to be provided a hand rehabilitation training device that the problems of inconvenient adjustment of the hand position, unstable hand attachment, easy release, inflexible use and inadequate hand rehabilitation training functions of handheld rehabilitation devices of the state technology can solve. The invention can be used simultaneously for the patient's left and right hand and can train the fine movement of the patient's hands.

[0004] Die technische Lösung der Erfindung ist wie folgt: Es wird eine Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung bereitgestellt, die eine Kraftbasis umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass in der Kraftbasis ein Servomotor vorgesehen ist, wobei ein Encoder an einem Ende des Servomotors angeordnet ist, wobei am hinteren Ende der Kraftbasis ein mit dem Servomotor verbundenes Antriebsrad und an einer Seite des Antriebsrads ist ein Abtriebsrad vorgesehen ist, das mit dem Antriebsrad in Eingriff steht, wobei das vorderen Ende der Kraftbasis mit einer Handrückenplatte gelenkig verbunden ist, wobei eine Spindel an einer Seite des Servomotors in der Kraftbasis angeordnet und mit dem Antriebsrad verbunden ist, wobei die Spindel mit einer Mutter versehen ist, wobei ein Mutternhalter außerhalb der Mutter angeordnet ist, wobei zwischen dem Mutternhalter und der Handrückenplatte eine kurze Pleuelstange vorgesehen ist, wobei die beiden Enden der kurzen Pleuelstange mit dem Mutternhalter und der Handrückenplatte gelenkig verbunden sind, wobei auf der Handrückenplatte eine Linearschiene vorgesehen ist, wobei die Linearschiene über einen Schienenträger fest mit der Handrückenplatte verbunden ist, wobei über der Linearschiene eine untere Verbindungsplatte vorgesehen ist, wobei unter der unteren Verbindungsplatte ein Reiter vorgesehen ist, der mit der Linearschiene ein Gleitpaar bildet, wobei der Reiter mit Schraube an der unteren Verbindungsplatte befestigt ist, wobei an den beiden Seiten der unteren Verbindungsplatte zwei symmetrische lange Pleuelstangen vorgesehen sind, wobei ein Ende der langen Pleuelstange mit der unteren Verbindungsplatte gelenkig verbunden ist, wobei das andere Ende der langen Pleuelstange mit der Kraftbasis gelenkig verbunden ist, wobei an den beiden Seiten der unteren Verbindungsplatte ferner symmetrische obere Verbindungsstangen vorgesehen sind, wobei die oberen Enden der oberen Verbindungsstangen jeweils über eine Blattfeder mit einem Klemmbügel verbunden sind, wobei der Klemmbügel gelenkig mit Fingerdruck-Verbindungsplatten verbunden ist, wobei die Fingerdruck-Verbindungsplatten symmetrische Langlöcher aufweisen, wobei in den Langlöchern ein Reibradhalter angeordnet ist, wobei im Reibradhalter ein Reibrad aufgenommen ist, wobei sich das Reibrad unter der Handrückenplatte befindet.The technical solution of the invention is as follows: A hand rehabilitation training device is provided which comprises a power base, characterized in that a servomotor is provided in the power base, an encoder being arranged at one end of the servomotor, with the rear end of the power base a drive wheel connected to the servo motor and a driven wheel is provided on one side of the drive wheel, which is in engagement with the drive wheel, the front end of the power base is articulated with a back plate, with a spindle on one side of the Servomotor is arranged in the power base and connected to the drive wheel, the spindle being provided with a nut, a nut holder being arranged outside the nut, a short connecting rod being provided between the nut holder and the back plate, the two ends of the short connecting rod with the nut holder and the back of the hand en plate are articulated, with a linear rail being provided on the back of the hand plate, the linear rail being firmly connected to the back of the hand plate via a rail support, a lower connecting plate being provided above the linear rail, a rider being provided under the lower connecting plate, which is connected to the Linear rail forms a pair of slides, the rider being fastened to the lower connecting plate with a screw, two symmetrical long connecting rods being provided on both sides of the lower connecting plate, one end of the long connecting rod being articulated to the lower connecting plate, the other end the long connecting rod is articulated to the power base, symmetrical upper connecting rods are also provided on the two sides of the lower connecting plate, the upper ends of the upper connecting rods being connected to a clamping bracket via a leaf spring, The clamping bracket is articulated with finger pressure connection plates, the finger pressure connection plates having symmetrical elongated holes, a friction wheel holder being arranged in the elongated holes, a friction wheel being accommodated in the friction wheel holder, the friction wheel being located under the back of the hand plate.

[0005] Die unteren Enden der oberen Verbindungsstangen sind jeweils über eine Führungshülse an einer Daumenverbindungsplatte mit einem Querabschnitt befestigt, wobei an den beiden Enden der Daumenverbindungsplatte symmetrische Daumendruckstangen vorgesehen sind, wobei die Daumendruckstangen jeweils ein bogenförmiges Langloch aufweisen, wobei die beiden Enden der Daumenverbindungsplatte durch das Gleitpaar mit den bogenförmigen Langlöchern verbunden sind, wobei ein Drehpaar, das mit der Handrückenplatte verbunden ist, in der Mitte der Daumendruckstange angeordnet ist.The lower ends of the upper connecting rods are each fastened via a guide sleeve to a thumb connecting plate with a transverse section, with symmetrical thumb pressure rods being provided at the two ends of the thumb connecting plate, the thumb pressure rods each having an arcuate elongated hole, the two ends of the thumb connecting plate through the sliding pair are connected to the arcuate elongated holes, a rotating pair, which is connected to the back of the hand plate, being arranged in the middle of the thumb push rod.

[0006] Die Oberseite und die Unterseite der Mutter sind jeweils mit einer optischen Führungsachse versehen, wobei der Mutternhalter gleitfähig mit den optischen Führungsachsen verbunden ist.The top and bottom of the nut are each provided with an optical guide axis, the nut holder being slidably connected to the optical guide axes.

[0007] Das Reibrad ist mit einem Latexkissen mit Noppen umhüllt.The friction wheel is covered with a latex cushion with knobs.

[0008] Auf der Kraftbasis ist ferner eine Hall-Halterung vorgesehen, wobei ein Hall-Element auf der Hall-Halterung angeordnet ist.On the power base, a Hall bracket is also provided, wherein a Hall element is arranged on the Hall bracket.

[0009] Unter der Kraftbasis ist eine Handgelenk-Schutzhaube vorgesehen, wobei die Handgelenk-Schutzhaube mit Bandlöchern versehen ist, wobei eine Handschutzhaube und eine Motorschutzhaube am vorderen Ende und an den beiden Seiten der Kraftbasis der Vorrichtung vorgesehen sind.A wrist protection hood is provided under the power base, the wrist protection hood being provided with tape holes, a hand protection hood and a motor hood being provided at the front end and on both sides of the power base of the device.

[00010] Die Fingerdruck-Verbindungsplatte hat eine Portalstruktur.The finger pressure connection plate has a portal structure.

[00011] Eine Nockenverriegelungsdruckplatte ist an der Hinterseite des Klemmbügels vorgesehen, wobei am unteren Ende der Nockenverriegelungsdruckplatte Verriegelungsnocken angeordnet sind, wobei die Verriegelungsnocken erste Verriegelungszähne aufweisen, wobei dementsprechend das hintere Ende der Fingerdruck-Verbindungsplatte mit zweiten Verriegelungszähnen versehen ist, wobei zwischen der Nockenverriegelungsdruckplatte und der unteren Verbindungsplatte eine Verriegelungsfeder vorgesehen ist.A cam locking pressure plate is provided on the rear side of the clamping bracket, locking cams being arranged at the lower end of the cam locking pressure plate, the locking cams having first locking teeth, the rear end of the finger pressure connecting plate being accordingly provided with second locking teeth, with between the cam locking pressure plate and a locking spring is provided on the lower connecting plate.

[00012] Unter den Langlöchern der Fingerdruck-Verbindungsplatte sind symmetrische Zahnstangen vorgesehen, wobei der Reibradhalter an den beiden Enden entsprechend den Zahnstangen Einstellräder aufweist, wobei die Einstellräder an der Außenseite jeweils mit einem Handlängen-Einstellhandrad verbunden sind.Symmetrical racks are provided under the elongated holes of the finger pressure connection plate, the friction wheel holder having adjustment wheels at the two ends corresponding to the racks, the adjustment wheels being connected to a hand length adjustment handwheel on the outside.

[00013] Die Einstellräder sind ferner jeweils mit einem Handlängen-Verriegelungsblock versehen.The dials are also each provided with a hand-length locking block.

[00014] Die Vorteile der Erfindung sind wie folgt:The advantages of the invention are as follows:

1. Die erfindungsgemäße Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung weist eine einfache Konstruktion und Struktur auf und besteht hauptsächlich aus zwei Pleuelstangenmechanismen und einem Reitermechanismus. Durch die Verschiebung und Drehung der kurzen Pleuelstange werden die Streckung und Beugung des Handgelenks, der Vierfingergelenke und der Daumengelenke realisiert. Die Funktion ist sehr umfassend und für Patienten in verschiedenen Stadien geeignet.1. The hand rehabilitation exercise apparatus of the present invention is simple in construction and structure and mainly consists of two connecting rod mechanisms and a rider mechanism. By shifting and rotating the short connecting rod, the extension and flexion of the wrist, the four-finger joints and the thumb joints are realized. The function is very comprehensive and suitable for patients in different stages.

[00015] 2. Durch das Pressen der vier Finger und das Strecken des Daumens wird die Hand des Patienten vollständig entspannt. Die Nachteile der vorhandenen Ausrüstung, wie instabile Befestigung, leichtes Lösen, unflexibler Gebrauch, unzureichende Handrehabilitations-Trainingsfunktion usw., werden beseitigt. Der Bedarf des Patienten an einem Rehabilitationstraining für Feinbewegungen der Hände wird erfüllt.2. By pressing the four fingers and stretching the thumb, the patient's hand is completely relaxed. The disadvantages of the existing equipment, such as unstable attachment, easy detachment, inflexible use, insufficient hand rehabilitation training function, etc., are eliminated. The patient's need for rehabilitation training for fine hand movements is met.

[00016] 3. Die erfindungsgemäße Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung weist die Funktion zur Einstellung der Fingerlänge und der Handdicke auf, wodurch die Bedürfnisse verschiedener Patienten mit unterschiedlich großen erkrankten Gliedern erfüllt werden können.3. The hand rehabilitation training device according to the invention has the function of adjusting the finger length and hand thickness, whereby the needs of different patients with different sized diseased limbs can be met.

[00017] 4. Die erfindungsgemäße Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung kann abwechselnd die linke und rechte Hand eines Patienten trainieren. Dadurch wird das Problem, dass die meisten derzeitigen Handrehabilitationsroboter Rehabilitationsübungen nur für eine Seite der erkrankten Glieder durchführen können oder der Austausch umständlich ist, gelöst, so dass die Behandlungskosten erheblich reduziert werden und die Anwendbarkeit des Rehabilitationsroboters erhöht wird.4. The hand rehabilitation training device according to the invention can alternately train the left and right hands of a patient. This solves the problem that most of the current hand rehabilitation robots can perform rehabilitation exercises for only one side of the diseased limbs or the replacement is cumbersome, so that the treatment cost is greatly reduced and the applicability of the rehabilitation robot is increased.

[00018] 5. Die erfindungsgemäße Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung weist einen Klappmechanismus zwischen der Fingerdruck-Verbindungsplatte und dem Klemmbügel auf, wodurch das Problem beim Einlegen der Hand des Patienten gelöst wird. Darüber hinaus ermöglicht der Nockenverriegelungsmechanismus eine schnelle Anpassung an die Handdicke und eine zuverlässige Verriegelung.5. The hand rehabilitation training device according to the invention has a folding mechanism between the finger pressure connecting plate and the clamping bracket, whereby the problem when inserting the patient's hand is solved. In addition, the cam locking mechanism allows for quick adjustment to hand thickness and reliable locking.

[00019] 6. Die erfindungsgemäße Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung ermöglicht durch die Zahnstangenstruktur eine stufenlose Anpassung an die verschiedenen Handlängen der Patienten. Die Verriegelungsstruktur ist eine zweistufige Struktur und weist eine bequeme und schnelle Betätigung auf.6. The hand rehabilitation training device according to the invention enables a stepless adjustment to the different hand lengths of the patient through the rack structure. The locking structure is a two-stage structure and is convenient and quick to operate.

[00020] 7. Die erfindungsgemäße Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung verwendet eine Linearschiene, so dass die Bewegung reibungsloser und zuverlässiger ist und kleineren Widerstand hat.7. The hand rehabilitation exercise device of the present invention uses a linear rail so that the movement is smoother, more reliable and has less resistance.

[00021] 8. Die erfindungsgemäße Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung kann durch Verwendung der Blattfeder zwischen dem Klemmbügel und der unteren Verbindungsgrundplatte einen kontinuierlichen und stabilen Druck auf die Finger des Patienten erzeugen, was zum Schutz des Patienten vorteilhaft ist.8. The hand rehabilitation training device according to the invention can produce a continuous and stable pressure on the fingers of the patient by using the leaf spring between the clamping bracket and the lower connecting base plate, which is advantageous for the protection of the patient.

[00022] 9. Die erfindungsgemäße Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung ist während des Trainings geräuscharm. Das Rehabilitationsdrehmoment ist groß. Dadurch kann die 5 Rehabilitation der Handgelenke des Patienten effektiv realisiert und die Wiederherstellung der Produktions- und Lebensfähigkeit des Patienten garantiert werden. Kurze Beschreibung der Zeichnungen9. The hand rehabilitation training device according to the invention is quiet during training. The rehabilitation torque is great. Thereby, the rehabilitation of the patient's wrists can be effectively realized and the restoration of the patient's productivity and viability can be guaranteed. Brief description of the drawings

[00023] Fig. 1 zeigt eine perspektivische Darstellung der Erfindung (1), Fig. 2 zeigt eine perspektivische Darstellung der Erfindung (2), Fig. 3 zeigt eine Unteransicht der Erfindung, Fig. 4 zeigt eine Darstellung der Nockenverriegelungsdruckplatte der Erfindung.Fig. 1 shows a perspective view of the invention (1), Fig. 2 shows a perspective view of the invention (2), Fig. 3 shows a bottom view of the invention, Fig. 4 shows a view of the cam lock pressure plate of the invention.

[00024] 1 Kraftbasis; 2 Servomotor; 3 Encoder; 4 Antriebsrad; 5 Abtriebsrad; 6 Handrückenplatte; 7 Spindel; 8 Mutter; 9 Mutternhalter; 10 kurze Pleuelstange; 11 Linearschiene; 12 Schienenträger; 13 untere Verbindungsplatte;14 Reiter; 15 lange Pleuelstange; 16 obere Verbindungsstange; 17 Blattfeder; 18 Klemmbügel; 19 Fingerdruck-Verbindungsplatte; 20 Langloch; 21 Reibradhalter; 22 Reibrad; 23 Führungshülse; 24 Daumenverbindungsplatte; 25 Daumendruckstangen; 26 bogenförmiges Langloch; 27 Gleitpaar; 28 Drehpaar; 29 optische Führungsachse; 30 Latexkissen; 31 Hall-Halterung; 32 Handgelenk-Schutzhaube;33 Bandloch; 34 Handschutzhaube; 35 Motorschutzhaube; 36 Nockenverriegelungsdruckplatte; 37 Verriegelungsnocken; 38 erster Verriegelungszahn; 39 zweiter Verriegelungszahn; 40 Verriegelungsfeder, 41 Zahnstange; 42 Einstellrad; 43 Handlängen-Einstellhandrad; 44 Handlängen-Verriegelungsblock. Wege zur Ausführung der Erfindung[00024] 1 power base; 2 servo motor; 3 encoders; 4 drive wheel; 5 output gear; 6 back of the hand plate; 7 spindle; 8 mother; 9 nut holder; 10 short connecting rods; 11 linear rail; 12 rail supports; 13 lower connecting plate; 14 tabs; 15 long connecting rod; 16 upper connecting rod; 17 leaf spring; 18 clamps; 19 finger pressure connecting plate; 20 elongated hole; 21 friction wheel holder; 22 friction wheel; 23 guide sleeve; 24 thumb link plate; 25 thumb push bars; 26 arcuate elongated hole; 27 sliding pair; 28 rotating pair; 29 optical guide axis; 30 latex pillows; 31 Hall bracket; 32 wrist guard; 33 strap hole; 34 hand protection hood; 35 engine cover; 36 cam lock pressure plate; 37 locking cams; 38 first locking tooth; 39 second locking tooth; 40 locking spring, 41 rack; 42 dial; 43 hand length adjustment handwheel; 44 Hand Length Locking Block. Ways of Carrying Out the Invention

[00025] Die spezifischen Ausführungsformen der Erfindung werden nachstehend in Verbindung mit den Zeichnungen ausführlich beschrieben.The specific embodiments of the invention are described in detail below in conjunction with the drawings.

[00026] Wie in Fig. 1—4 gezeigt, umfasst die erfindungsgemäße Handrehabilitations-Trainingsvorrichtung eine Kraftbasis 1. In der Kraftbasis ist ein Servomotor 2 vorgesehen. Ein Encoder 3 ist an einem Ende des Servomotors angeordnet. Am hinteren Ende der Kraftbasis ist ein mit dem Servomotor verbundenes Antriebsrad 4 und an einer Seite desAs shown in FIGS. 1-4, the hand rehabilitation training device according to the invention comprises a power base 1. A servo motor 2 is provided in the power base. An encoder 3 is arranged at one end of the servo motor. At the rear end of the power base is a drive wheel 4 connected to the servomotor and on one side of the

Antriebsrads ist ein Abtriebsrad 5 vorgesehen, das mit dem Antriebsrad in Eingriff steht. Das vordere Ende der Kraftbasis ist mit einer Handrückenplatte 6 gelenkig verbunden. Eine Spindel 7 ist an einer Seite des Servomotors in der Kraftbasis angeordnet und mit dem Antriebsrad verbunden. Die Spindel ist mit einer Mutter 8 versehen. Ein Mutternhalter 9 ist außerhalb der Mutter angeordnet. Zwischen dem Mutternhalter und der Handrückenplatte ist eine kurze Pleuelstange 10 vorgesehen. Die beiden Enden der kurzen Pleuelstange sind mit dem Mutternhalter und der Handrückenplatte gelenkig verbunden. Auf der Handrückenplatte ist eine Linearschiene 11 vorgesehen. Die Linearschiene ist durch einen Schienenträger 12 fest mit der Handrückenplatte verbunden. Über der Linearschiene ist eine untere Verbindungsplatte 13 vorgesehen. Unter der unteren Verbindungsplatte ist ein Reiter 14 vorgesehen, der mit der Linearschiene ein Gleitpaar bildet. Der Reiter ist mit Schraube an der unteren Verbindungsplatte befestigt. An den beiden Seiten der unteren Verbindungsplatte sind zwei symmetrische lange Pleuelstangen 15 vorgesehen. Ein Ende der langen Pleuelstange ist mit der unteren Verbindungsplatte gelenkig verbunden. Das andere Ende der langen Pleuelstange ist mit der Kraftbasis gelenkig verbunden. An den beiden Seiten der unteren Verbindungsplatte sind ferner symmetrische obere Verbindungsstangen 16 vorgesehen. Die oberen Enden der oberen Verbindungsstangen sind jeweils über eine Blattfeder 17 mit einem Klemmbügel 18 verbunden. Der Klemmbügel 18 ist gelenkig mit Fingerdruck-Verbindungsplatten 19 verbunden. Die Fingerdruck-Verbindungsplatten weisen symmetrische Langlöcher 20 auf. In den Langlöchern ist ein Reibradhalter 21 angeordnet. Im Reibradhalter ist ein Reibrad 22 aufgenommen. Das Reibrad befindet sich unter der Handrückenplatte.Drive gear, a driven gear 5 is provided, which is in engagement with the drive gear. The front end of the power base is articulated to a back plate 6. A spindle 7 is arranged on one side of the servomotor in the power base and connected to the drive wheel. The spindle is provided with a nut 8. A nut holder 9 is arranged outside the nut. A short connecting rod 10 is provided between the nut holder and the back of the hand plate. The two ends of the short connecting rod are hinged to the nut holder and the back of the hand plate. A linear rail 11 is provided on the back plate of the hand. The linear rail is firmly connected to the back of the hand plate by a rail support 12. A lower connecting plate 13 is provided above the linear rail. A rider 14 is provided under the lower connecting plate and forms a sliding pair with the linear rail. The rider is attached to the lower connecting plate with a screw. Two symmetrical long connecting rods 15 are provided on both sides of the lower connecting plate. One end of the long connecting rod is hinged to the lower connecting plate. The other end of the long connecting rod is articulated to the power base. Symmetrical upper connecting rods 16 are also provided on both sides of the lower connecting plate. The upper ends of the upper connecting rods are each connected to a clamping bracket 18 via a leaf spring 17. The clamping bracket 18 is articulated with finger pressure connecting plates 19. The finger pressure connection plates have symmetrical elongated holes 20. A friction wheel holder 21 is arranged in the elongated holes. A friction wheel 22 is received in the friction wheel holder. The friction wheel is located under the back of the hand plate.

[00027] Die unteren Enden der oberen Verbindungsstangen sind jeweils über eine Führungshülse 23 an einer Daumenverbindungsplatte 24 mit einem Querabschnitt befestigt. An den beiden Enden der Daumenverbindungsplatte sind symmetrische Daumendruckstangen 25 vorgesehen. Die Daumendruckstangen weisen jeweils ein bogenförmiges Langloch 26 auf. Die beiden Enden der Daumenverbindungsplatte sind durch das Gleitpaar 27 mit den bogenförmigen Langlöchern verbunden. Ein Drehpaar 28, das mit der Handrückenplatte verbunden ist, ist in der Mitte der Daumendruckstange angeordnet.The lower ends of the upper connecting rods are each fastened via a guide sleeve 23 to a thumb connection plate 24 with a transverse section. Symmetrical thumb push bars 25 are provided at both ends of the thumb link plate. The thumb pressure rods each have an arcuate slot 26. The two ends of the thumb connection plate are connected to the arcuate elongated holes by the sliding pair 27. A pair of rotors 28 connected to the back of the hand plate are located in the center of the thumb push bar.

[00028] Die Oberseite und die Unterseite der Mutter sind jeweils mit einer optischen Führungsachse 29 versehen. Der Mutternhalter ist gleitfähig mit den optischen Führungsachsen verbunden.The top and bottom of the nut are each provided with an optical guide axis 29. The nut holder is slidably connected to the optical guide axes.

[00029] Das Reibrad ist mit einem Latexkissen 30 mit Noppen umhüllt.The friction wheel is covered with a latex cushion 30 with knobs.

[00030] Auf der Kraftbasis ist ferner eine Hall-Halterung 31 vorgesehen. Ein Hall-Element ist auf der Hall-Halterung angeordnet.A Hall holder 31 is also provided on the power base. A Hall element is arranged on the Hall bracket.

[00031] Unter der Kraftbasis ist eine Handgelenk-Schutzhaube 32 vorgesehen. Die Handgelenk-Schutzhaube ist mit Bandlöchern 33 versehen. Eine Handschutzhaube 34 und eine Motorschutzhaube 35 sind am vorderen Ende und an den beiden Seiten der Kraftbasis der Vorrichtung vorgesehen.A wrist protective hood 32 is provided under the power base. The wrist protection hood is provided with tape holes 33. A hand guard 34 and a motor guard 35 are provided at the front end and on both sides of the power base of the device.

[00032] Die Fingerdruck-Verbindungsplatte hat eine Portalstruktur.The finger pressure connection plate has a portal structure.

[00033] Eine Nockenverriegelungsdruckplatte 36 ist an der Hinterseite des Klemmbügels vorgesehen. Am unteren Ende der Nockenverriegelungsdruckplatte sind Verriegelungsnocken 37 angeordnet. Die Verriegelungsnocken weisen erste Verriegelungszähne 38 auf. Dementsprechend ist das hintere Ende der Fingerdruck-Verbindungsplatte mit zweiten Verriegelungszähnen 39 versehen. Zwischen der Nockenverriegelungsdruckplatte und der unteren Verbindungsplatte ist eine Verriegelungsfeder 40 vorgesehen.A cam lock pressure plate 36 is provided on the rear of the clamp bracket. Locking cams 37 are arranged at the lower end of the cam lock pressure plate. The locking cams have first locking teeth 38. Accordingly, the rear end of the finger pressure connection plate is provided with second locking teeth 39. A lock spring 40 is provided between the cam lock pressure plate and the lower link plate.

[00034] Unter den Langlöchern der Fingerdruck-Verbindungsplatte sind symmetrische Zahnstangen 41 vorgesehen. Der Reibradhalter weist an den beiden Enden entsprechend den Zahnstangen Einstellräder 42 auf. Die Einstellräder sind an der AuBenseite jeweils mit einem Handlängen-Einstellhandrad 43 verbunden.Symmetrical racks 41 are provided under the elongated holes of the finger pressure connection plate. The friction wheel holder has adjusting wheels 42 at both ends corresponding to the toothed racks. The setting wheels are each connected to a hand length setting hand wheel 43 on the outside.

[00035] Die Einstellräder sind ferner jeweils mit einem Handlängen-Verriegelungsblock 44 versehen.The setting wheels are also each provided with a hand-length locking block 44.

[00036] Beim Gebrauch sind die Bewegung und die Ansteuerung der Vorrichtung durch den Servomotor stabiler und geräuschärmer, insbesondere die Kraftquelle der Vorrichtung. Die Verwendung des Encoders kann den Start oder Stopp des Servomotors effektiver steuern. Nachdem der Servomotor gestartet wurde, treibt das Antriebsrad das Abtriebsrad zum Drehen an, wodurch die Spindel gedreht wird. Da die Spindel gedreht wird, wird der Mutternhalter vorwärts oder rückwärts bewegt, wodurch die kurze Pleuelstange gezogen, geschoben oder gedreht wird, so dass eine Streckungs- und Beugungsbewegung der Handrückenplatte realisiert wird. Daher kann ein Rehabilitationstraining für Streckung und Beugung der Daumengelenke und der Vierfingergelenke erreicht werden.In use, the movement and control of the device by the servomotor are more stable and quieter, in particular the power source of the device. Using the encoder can control the start or stop of the servomotor more effectively. After the servo motor is started, the drive gear drives the driven gear to rotate, causing the spindle to rotate. As the spindle is rotated, the nut holder is moved forwards or backwards, whereby the short connecting rod is pulled, pushed or rotated, so that an extension and flexion movement of the back plate is realized. Therefore, rehabilitation training for extension and flexion of the thumb joints and four-finger joints can be achieved.

[00037] An einer Seite der Spindel auf der Kraftbasis sind eine Hall-Halterung und ein Hall-Element angeordnet. Durch die Verwendung des Hall-Elements kann die Verschiebung des sich bewegenden Objekts durch die Impulssignale erfasst werden, so dass die Bewegung der Vorrichtung in einem sicheren Bereich durchgeführt und die Sicherheit der Patienten beim Gebrauch der Vorrichtung effektiv geschützt werden kann.A Hall holder and a Hall element are arranged on one side of the spindle on the force base. By using the Hall element, the displacement of the moving object can be detected by the pulse signals, so that the movement of the device can be performed in a safe area and the safety of patients can be effectively protected when using the device.

[00038] Unter der Kraftbasis ist eine Handgelenk-Schutzhaube vorgesehen. Die Handgelenk-Schutzhaube ist mit Bandlöchern versehen. Dies erleichtert eine zuverlässige Verbindung zwischen der mechanischen Struktur der Vorrichtung und den menschlichen Gelenken, entspricht einem ergonomischen Designkonzept und ermöglicht den Patienten ein bequemeres Tragen.A protective wrist hood is provided under the power base. The wrist protection hood is provided with tape holes. This facilitates a reliable connection between the mechanical structure of the device and the human joints, corresponds to an ergonomic design concept and enables the patient to be carried more comfortably.

[00039] Die Fingerdruckstruktur wird durch die Linearschiene geführt. Zwischen der unteren Verbindungsplatte und dem Klemmbügel sind Blattfedern angeordnet. Die Fingerdruck-Verbindungsplatte hat eine Portalstruktur. Ihr vordere Ende ist mit dem Klemmbügel gelenkig verbunden, wodurch die Funktionen von Öffnen, SchlieBen und Drehen realisiert werden können.The finger pressure structure is guided by the linear rail. Leaf springs are arranged between the lower connecting plate and the clamping bracket. The finger pressure connection plate has a portal structure. Its front end is articulated to the clamping bracket, whereby the functions of opening, closing and turning can be realized.

[00040] Insbesondere sind die unteren Enden der oberen Verbindungsstangen jeweils über eine Führungshülse an der Daumenverbindungsplatte befestigt. Die beiden Enden der Daumenverbindungsplatte sind mit den Daumendruckstangen verbunden. Das mit der Daumenverbindungsplatte verbundene Ende der Daumendruckstange ist mit einem bogenförmigen Langloch versehen. Das linke Ende der Daumenverbindungsplatte ist gleitfähig mit dem Langloch der linken Daumendruckstange verbunden. Das rechte Ende der Daumenverbindungsplatte ist gleitfähig mit dem Langloch der rechten Daumendruckstange verbunden. Die Mittelteile der linken und rechten Daumendruckstange sind über ein Drehpaar mit der Handrückenplatte verbunden.In particular, the lower ends of the upper connecting rods are each fastened to the thumb connecting plate via a guide sleeve. The two ends of the thumb link plate are connected to the thumb push rods. The end of the thumb push rod connected to the thumb connection plate is provided with an arcuate slot. The left end of the thumb connection plate is slidably connected to the elongated hole of the left thumb push rod. The right end of the thumb connection plate is slidably connected to the elongated hole of the right thumb push rod. The middle parts of the left and right thumb push rods are connected to the back of the hand plate via a pair of rotors.

[00041] Wenn der Gleiter auf der Linearschiene vorwärts und rückwärts gleitet, wird die Daumenverbindungsplatte vorwärts und rückwärts mitbewegt. Die Daumenverbindungsplatte führt die Daumendruckstangen mit, die somit um die Mittelteile gedreht werden, wodurch das Rehabilitationstraining für die Beugung und Streckung des Daumens realisiert wird. Das Prinzip der Bewegung der Daumendruckstangen lautet: Die Daumenverbindungsplatte und die Führungshülsen sind fest miteinander verbunden. Die Führungshülsen werden von den oberen Verbindungsstangen vorwärts und rückwärts mitgeführt. Die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung der oberen Verbindungsstangen ergibt sich aus der Radiusdifferenz, die durch die unterschiedlichen Drehzentren der langen Pleuelstangen und der Handrückenplatte erzeugt wird.When the slider slides back and forth on the linear rail, the thumb link plate is moved back and forth. The thumb connection plate carries the thumb push rods, which are thus rotated around the middle parts, whereby the rehabilitation training for the flexion and extension of the thumb is realized. The principle of the movement of the thumb push rods is as follows: The thumb connection plate and the guide sleeves are firmly connected to each other. The guide sleeves are carried forwards and backwards by the upper connecting rods. The forward and backward movement of the upper connecting rods results from the difference in radius created by the different centers of rotation of the long connecting rods and the back of the hand plate.

Das heißt, wenn die Handrückenplatte gestreckt wird, werden die langen Pleuelstangen mitgeführt, wodurch die auf dem Reiter befestigte untere Verbindungsplatte vorwärts bewegt wird. Wenn die Handrückenplatte gebeugt wird, werden die langen Pleuelstangen mitgeführt, wodurch die untere Verbindungsstange rückwärts bewegt wird. Die Daumenverbindungsplatte ist durch die Langlöcher mit den Daumendruckstangen verbunden. Dadurch führt die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung der Daumenverbindungsplatte zu einer Drehbewegung der Daumendruckstangen. An der linken und rechten Seite sind zwei symmetrische Daumendruckstangen angeordnet, die es dem Patienten ermöglichen, die linke und die rechte Hand während des medizinischen Rehabilitationsprozesses abwechselnd zu trainieren, was für die Rehabilitation des Patienten bequemer ist. Am vorderen Ende der Daumendruckstange ist eine Daumenhülse vorgesehen, um den Daumen und die vier Finger des Patienten zu spreizen, den Daumen zu strecken und das Rehabilitationstraining des Daumens zu verstärken.That is, when the back of the hand plate is stretched, the long connecting rods are carried along, whereby the lower connecting plate attached to the rider is moved forward. When the back of the hand plate is flexed, the long connecting rods are carried along, causing the lower connecting rod to move backwards. The thumb connection plate is connected to the thumb push rods through the elongated holes. As a result, the back and forth movement of the thumb link plate causes the thumb push rods to rotate. Two symmetrical thumb push bars are arranged on the left and right sides, which allow the patient to exercise the left and right hands alternately during the medical rehabilitation process, which is more convenient for the patient's rehabilitation. A thumb sleeve is provided at the front end of the thumb push rod to spread the patient's thumb and four fingers, straighten the thumb, and enhance thumb rehabilitation training.

[00042] Das Reibrad ist mit einem Latexkissen mit Noppen umhüllt. Die Pressfunktion des Reibrads und des Latexkissens an den vier Fingern kann nicht nur die vier Finger gut fixieren, sondern hat auch einen Massageeffekt.The friction wheel is covered with a latex cushion with knobs. The pressing function of the friction wheel and the latex cushion on the four fingers can not only fix the four fingers well, but also has a massage effect.

[00043] Insbesondere sind die beiden Enden der Fingerdruck-Verbindungsplatte mit dem Klemmbügel gelenkig verbunden. Wenn die an der Hinterseite der Fingerdruck-Verbindungsplatte angeordnete Nockenverriegelungsdruckplatte nach hinten gedrückt wird, wird der Verriegelungszustand der Fingerverbindungsplatte und des Klemmbügels aufgehoben, wodurch die Fingerdruck-Verbindungsplatte um den Glenkzapfen gedreht und somit geöffnet werden kann, so dass die Hand des Patienten leicht eingelegt werden kann. Danach wird die Fingerdruck-Verbindungsplatte bis in die Position der Handdicke zurückgedreht. Dabei stehen die Zähne der Nockendruckplatte und der Fingerdruck-Verbindungsplatte in Eingriff.In particular, the two ends of the finger pressure connection plate are hinged to the clamp bracket. When the cam locking pressure plate arranged on the rear side of the finger pressure connection plate is pushed backwards, the locking state of the finger connection plate and the clamping bracket is released, whereby the finger pressure connection plate can be rotated around the pivot pin and thus opened so that the patient's hand can be easily inserted can. Then the finger pressure connection plate is turned back into the position of the hand thickness. The teeth of the cam pressure plate and the finger pressure connecting plate are engaged.

[00044] Insbesondere weist die Fingerdruck-Verbindungsplatte jeweils ein Langloch und eine Zahnstange neben dem Langloch auf. Der Reibradhalter ist in den Langlöchern angeordnet. An dem Reibradhalter befinden sich die Einstellräder, die Handlängen-Einstellhandräder und die Handlängen-Verriegelungsblöcke. Wenn die Handlängen-Verriegelungsblöcke entriegelt werden, können durch Drehen der Handlängen-Einstellhandräder die Einstellräder auf den Zahnstangen bewegt werden, um eine stufenlose Positionierung durchzuführen, so dass die Anforderung für unterschiedliche Handlängen erfüllt werden kann. Danach können dieIn particular, the finger pressure connection plate each has an elongated hole and a rack next to the elongated hole. The friction wheel holder is arranged in the elongated holes. The adjustment wheels, the hand length adjustment handwheels and the hand length locking blocks are located on the friction wheel holder. When the hand length locking blocks are unlocked, the setting wheels on the racks can be moved by turning the hand length adjusting handwheels to perform stepless positioning so that the requirement for different hand lengths can be met. After that, the

Handlängen-Verriegelungsblöcke in der eingestellten Position verriegelt.Hand length locking blocks locked in the set position.

Die bevorzugten spezifischen Ausführungsformen der Erfindung wurden oben in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben, aber die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen beschränkt.The preferred specific embodiments of the invention have been described in detail above in conjunction with the accompanying drawings, but the invention is not limited to the described embodiments.

Verschiedene Änderungen, Modifikationen, Substitutionen und Abwandlungen dieser Ausführungsformen durch den Fachmann fallen ebenfalls in den Schutzumfang der Erfindung, ohne vom Wesen und Geist der Erfindung abzuweichenVarious changes, modifications, substitutions and alterations to these embodiments by those skilled in the art also fall within the scope of the invention without departing from the spirit and spirit of the invention

Claims

Expectations

1. Hand rehabilitation training device comprising a power base, characterized in that a servo motor is provided in the power base, an encoder being arranged at one end of the servo motor, a drive wheel connected to the servo motor at the rear end of the power base and on one side of the drive wheel, a driven wheel is provided, which is in engagement with the drive wheel, wherein the front end of the power base is articulated to a back plate, wherein a spindle is arranged on one side of the servo motor in the power base and connected to the drive wheel, the spindle is provided with a nut, wherein a nut holder is arranged outside the nut, wherein a short connecting rod is provided between the nut holder and the back of the hand plate, wherein the two ends of the short connecting rod are articulated to the nut holder and the back of the hand plate, with one on the back of the hand plate Linear rail in front is seen, wherein the linear rail is firmly connected to the back of the hand plate by a rail support, a lower connecting plate is provided above the linear rail, a rider is provided under the lower connecting plate, which forms a pair of slides with the linear rail, the rider with a screw of the lower connecting plate, with two symmetrical long connecting rods being provided on the two sides of the lower connecting plate, one end of the long connecting rod being articulated to the lower connecting plate, the other end of the long connecting rod being articulated to the power base, wherein symmetrical upper connecting rods are furthermore provided on the two sides of the lower connecting plate, the upper ends of the upper connecting rods being connected to a clamping bracket via a leaf spring, the clamping bracket being articulated with finger pressure connecting plates, wherein the finger pressure connection plates have symmetrical elongated holes, a friction wheel holder being arranged in the elongated holes, a friction wheel being received in the friction wheel holder, the friction wheel being located under the back plate of the hand.

2. Hand rehabilitation training device according to claim 1, characterized in that the lower ends of the upper connecting rods are each fastened via a guide sleeve to a thumb connection plate with a transverse section, with symmetrical thumb pressure rods being provided at the two ends of the thumb connection plate, the thumb pressure rods each being an arcuate one Have elongated hole, wherein the two ends of the thumb connecting plate are connected by the sliding pair with the arc-shaped elongated holes, wherein a rotating pair, which is connected to the back of the hand plate, is arranged in the middle of the thumb push rod.

3. Hand rehabilitation training device according to claim 1 or 2, characterized in that the top and the bottom of the nut are each provided with an optical guide axis, wherein the nut holder is slidably connected to the optical guide axes.

4. Hand rehabilitation training device according to claim 1, characterized in that the friction wheel is covered with a latex cushion with knobs.

5. Hand rehabilitation training device according to claim 1, characterized in that a Hall holder is further provided on the force base, wherein a Hall element is arranged on the Hall holder.

6. Hand rehabilitation training device according to claim 1, characterized in that a wrist protection hood is provided under the power base, the wrist protection hood being provided with tape holes, a hand protection hood and a protective motor cover at the front end and on both sides of the power base Device are provided.

7. Hand rehabilitation training device according to claim 1, characterized in that the finger pressure connection plate has a portal structure.

8. Hand rehabilitation training device according to claim 1, characterized in that a cam locking pressure plate is provided on the rear side of the clamping bracket, locking cams being arranged at the lower end of the cam locking pressure plate, the locking cams having first locking teeth, the rear end of the finger pressure connecting plate accordingly second locking teeth is provided, wherein a locking spring is provided between the cam lock pressure plate and the lower connecting plate.

9. Hand rehabilitation training device according to claim 1, characterized in that symmetrical racks are provided under the elongated holes of the finger pressure connecting plate, the friction wheel holder at the two ends corresponding to the racks

Has adjusting wheels, the adjusting wheels being connected to a hand length adjusting handwheel on the outside.

10. hand rehabilitation training device according to claim 9, characterized in that the setting wheels are further each provided with a hand length locking block.