BE1022965B1 - Samenstel voor onbemand luchtvaartuig, onbemand luchtvaartuig met het samenstel, en werkwijze voor het aansturen ervan - Google Patents

Abstract

De uitvinding voorziet in een samenstel om te bevestigen op een onbemand luchtvaartuig met minstens één propeller. Het samenstel omvat een beschermingsdeel voorzien om zich ten minste gedeeltelijk uit te strekken omheen de propeller, een bevestigingsdeel voorzien voor het bevestigen van het beschermingsdeel op het onbemand luchtvaartuig, en ten minste één elektronisch instrument voorzien om opgenomen te worden in het beschermingsdeel. Het bevestigingsdeel is voorzien van eerste bevestigingsmiddelen voor het bevestigen van het bevestigingsdeel op een vooraf bepaald deel van het onbemand luchtvaartuig. Het bevestigingsdeel en het beschermingsdeel zijn voorzien van complementaire tweede bevestigingsmiddelen voor het bevestigen van het beschermingsdeel op het bevestigingsdeel. Het beschermingsdeel en het ten minste ene elektronisch instrument zijn voorzien van complementaire derde bevestigingsmiddelen voor het bevestigen van het ten minste ene elektronisch instrument op het beschermingsdeel. Verder voorziet de uitvinding eveneens in een onbemand luchtvaartuig met het samenstel en een werkwijze voor het aansturen hiervan.

Description

Samenstel voor onbemand luchtvaartuig, onbemand luchtvaartuig met het samenstel, en werkwijze voor het aansturen ervan

Technisch vakgebied

De huidige uitvinding heeft betrekking op een samenstel dat voorzien is om bevestigd te worden op een onbemand luchtvaartuig aangedreven door ten minste één propeller. Het samenstel is voorzien voor het waarnemen van de omgeving van het onbemand luchtvaartuig, en desgewenst voor het ingrijpen op de omgeving van het onbemand luchtvaartuig. De huidige uitvinding heeft eveneens betrekking op een onbemand luchtvaartuig dat voorzien is van het samenstel. Verder heeft de uitvinding ook betrekking op een werkwijze voor het aansturen van het onbemand luchtvaartuig.

Stand der techniek

Uit de stand van de techniek gekende onbemande luchtvaartuigen aangedreven door ten minste één propeller, zoals onder andere getoond in WO 2014/064431 A2, EP 1 502 852 A1 en US 7,712,701 B1, zijn voorzien van sensoren om de omgeving van het onbemand luchtvaartuig waar te nemen, en dit om botsingen van het onbemand luchtvaartuig met naburige objecten te vermijden. Hierbij wordt door middel van de sensorsignalen de nabije omgeving van het onbemand luchtvaartuig in kaart gebracht door een ingebouwde verwerkingseenheid die op basis van deze informatie de vluchtroute van het onbemand luchtvaartuig rechtstreeks wijzigt.

Dergelijke sensoren worden ingebouwd in de behuizing van het onbemand luchtvaartuig of er rechtstreeks op bevestigd. Bij bestaande types van onbemande luchtvaartuigen die nog niet voorzien zijn van sensoren, is het evenwel niet altijd mogelijk om deze op dezelfde wijze uit te rusten met sensoren zoals de hierboven vermelde onbemande luchtvaartuigen. Ook is het niet mogelijk of moeilijk om bij dergelijke types van onbemande luchtvaartuigen gebruik te maken van een reeds ingebouwde verwerkingseenheid voor het verwerken van de sensorsignalen en het wijzigen van de vluchtroute van het onbemand luchtvaartuig.

Verder is het nadelig dat de verwerkingseenheid soms ook correcties van de vluchtroute zal uitvoeren als dit niet noodzakelijk is. Dit kan bijvoorbeeld het geval zijn als het onbemand luchtvaartuig zich in de nabijheid van een object bevindt, maar als een bestuurder op afstand van het onbemand luchtvaartuig het onbemand luchtvaartuig reeds heeft bijgestuurd in een richting weg van het object. Als de verwerkingseenheid in dit geval het onbemand luchtvaartuig bijstuurt, dan kunnen conflicterende signalen van de verwerkingseenheid en de bestuurder op afstand alsnog leiden tot een botsing van het onbemand luchtvaartuig met het naburig object.

Beschrijving van de uitvinding

Het is een doel van de huidige uitvinding te voorzien in een samenstel waarmee op eenvoudige wijze elektronische instrumenten, zoals sensoren en omzetters (“transducers”), aan te brengen zijn op verschillende bestaande types van onbemande luchtvaartuigen (“UAV”).

Dit doel wordt gerealiseerd door middel van een samenstel om bevestigd te worden op een onbemand luchtvaartuig aangedreven door ten minste één propeller dat de kenmerken vertoont van de eerste onafhankelijke conclusie.

Hiertoe voorziet de huidige uitvinding in een samenstel dat voorzien is om bevestigd te worden op een onbemand luchtvaartuig dat aangedreven wordt door ten minste één propeller. Meer bepaald is het samenstel een modulair samenstel dat voorzien is om een bepaalde functionaliteit toe te voegen aan een onbemand luchtvaartuig. Het samenstel omvat een beschermingsdeel dat voorzien is om zich ten minste gedeeltelijk uit te strekken langsheen de omtrek van een propeller van het onbemand luchtvaartuig voor het beschermen van de propeller. Verder omvat het samenstel een bevestigingsdeel dat voorzien is voor het bevestigen van het beschermingsdeel op het onbemand luchtvaartuig, zodanig dat het beschermingsdeel correct gepositioneerd wordt voor het beschermen van de propeller. Verder omvat het samenstel ten minste één elektronisch instrument dat voorzien is om opgenomen te worden in het beschermingsdeel. Het elektronisch instrument is bij voorbeeld voorzien voor het waarnemen van de omgeving van het onbemand luchtvaartuig, voor het waarnemen van een toestand van het onbemand luchtvaartuig en/of om in te grijpen op de omgeving van het onbemand luchtvaartuig. Het bevestigingsdeel is voorzien van eerste bevestigingsmiddelen die complementair zijn aan een vooraf bepaald deel van het onbemand luchtvaartuig voor het, bij voorkeur losmaakbaar, bevestigen van het bevestigingsdeel op het vooraf bepaald deel van het onbemand luchtvaartuig. Het bevestigingsdeel en het beschermingsdeel zijn voorzien van complementaire tweede bevestigingsmiddelen voor het, bij voorkeur losmaakbaar, bevestigen van het beschermingsdeel op het bevestigingsdeel. Het beschermingsdeel en het ten minste ene elektronisch instrument zijn voorzien van complementaire derde bevestigingsmiddelen voor het, bij voorkeur losmaakbaar, bevestigen van het ten minste ene elektronisch instrument op het beschermingsdeel.

Het samenstel volgens de huidige uitvinding biedt het voordeel dat elektronische instrumenten, zoals bij voorbeeld sensoren en omzetters, op eenvoudige wijze aan te brengen zijn op bestaande onbemande luchtvaartuigen die nog niet voorzien zijn van dergelijke elektronische instrumenten of die enkel voorzien zijn van een beperkt aantal elektronische instrumenten, en dit zonder dat er aanpassingen dienen gemaakt te worden aan het onbemande luchtvaartuig. Op deze wijze is de functionaliteit van bestaande onbemande luchtvaartuigen op eenvoudige wijze uit te breiden. Het samenstel kan daarbij modulair zijn in die zin dat het bevestigingsdeel, het beschermingsdeel en de één of meer elektronische instrumenten gekozen kunnen worden naargelang het type onbemand luchtvaartuig en/of de toe te voegen funtionaliteit(en).

Het dient duidelijk te zijn voor de vakman dat het samenstel volgens de uitvinding eveneens bruikbaar is voor onbemande luchtvaartuigen die op een verschillende wijze aangedreven worden dan door middel van propellers. Hierbij dient het beschermingsdeel niet voorzien te zijn voor het beschermen van de propeller, en kan dus op andere geschikte locaties op het onbemand luchtvaartuig bevestigd worden door het bevestigingsdeel. Het beschermingsdeel kan dus ook meer algemeen een montageonderdeel zijn, enerzijds voorzien voor bevestiging aan het bevestigingsdeel en anderzijds voorzien voor het ontvangen van de één of meer elektronische instrumenten.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding is het beschermingsdeel een generiek onderdeel van het samenstel, dat bruikbaar is voor verschillende types van onbemande luchtvaartuigen. Het bevestigingsdeel is één van een set van uitwisselbare bevestigingsdelen die aangepast zijn aan het type onbemand luchtvaartuig.

Deze uitvoeringsvorm biedt het voordeel dat eenzelfde generiek beschermingsdeel bruikbaar is voor verschillende types van onbemande luchtvaartuigen. Het is enkel het bevestigingsdeel dat aangepast wordt aan de verschillende types van onbemande luchtvaartuigen, en er hoeven dus geen verschillende soorten beschermingsdelen voorzien te worden voor verschillende types van onbemande luchtvaartuigen. Dit is voordelig voor het kostenefficiënt produceren van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding.

Bijkomend biedt deze uitvoeringsvorm ook het voordeel dat het ten minste ene elektronisch instrument niet telkens hoeft aangepast te worden aan verschillende soorten beschermingsdelen, en dus ook eenvoudig zonder aanpassingen inzetbaar is voor verschillende types van onbemande luchtvaartuigen.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding is het ten minste ene elektronisch instrument één van een set van uitwisselbare elektronische instrumenten. Bij voorkeur omvat het samenstel de set van uitwisselbare elektronische instrumenten.

Deze uitvoeringsvorm biedt het voordeel dat een onbemand luchtvaartuig met behulp van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding op eenvoudige wijze kan uitgerust worden met een bepaalde selectie van elektronische instrumenten voor een eerste toepassing, en dat vervolgens de selectie van elektronische instrumenten snel en eenvoudig aan te passen is voor andere toepassingen. Dit biedt flexibiliteit bij het aanpassen van een onbemand luchtvaartuig met elektronische instrumenten voor verschillende toepassingen.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het ten minste ene elektronisch instrument ten minste één sensor. De ten minste ene sensor is voorzien voor het waarnemen van de omgeving van het onbemand luchtvaartuig en/of voor het waarnemen van een toestand van het onbemand luchtvaartuig.

De ten minste ene sensor kan eender welk type van sensor zijn voor het waarnemen van de omgeving van het onbemand luchtvaartuig of voor het waarnemen van een toestand, zoals bijvoorbeeld positie en snelheid, van het onbemand luchtvaartuig. Voorbeelden van geschikte sensoren zijn een laser sensor, een infrarood sensor, een ultrasoon sensor, een optische sensor, een camera, een sensor voor geolocatie zoals een GPS-ontvanger, een accelerometer, een gyroscoop, een stralingsmeter, een geigerteller, een spectrometer, een sensor voor het detecteren van bepaalde gassen, een biometrische sensor, een krachtsensor, een sensor voor luchtvochtigheid, sensor voor een elektrisch of magnetisch veld, een luchtdruksensor, een sensor voor bewegingsdetectie, een geluidssensor, een temperatuursensor, enz.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het ten minste ene elektronisch instrument ten minste één omzetter of omvormer., De ten minste ene omzetter is voorzien om in te grijpen op de omgeving van het onbemand luchtvaartuig.

Het voorzien van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding met de ten minste ene omzetter biedt het voordeel dat onbemande luchtvaartuigen door middel van het samenstel eveneens uitgerust kunnen worden om in te grijpen op hun omgeving.

Voorbeelden van de omzetters om in te grijpen op de omgeving zijn bijvoorbeeld een lichtbron, een luidspreker, een laserlicht, een inrichting voor het afleveren van markeringen op de omgeving, een grijparm, enz.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het beschermingsdeel een veelheid van uitsparingen met een vooraf bepaalde vorm. Het ten minste ene elektronisch instrument is voorzien van een behuizing met een vooraf bepaalde vorm die complementair is aan de vooraf bepaalde vorm van de uitsparingen, zodanig dat het ten minste ene elektronisch instrument passend in de uitsparingen te schuiven is.

De uitvinders hebben gevonden dat door de behuizing en de uitsparingen met de complementaire vooraf bepaalde vormen het ten minste ene elektronisch instrument op eenvoudige en snelle wijze op te nemen is in het beschermingsdeel, en er desgewenst ook terug eenvoudig uit te nemen is. Hierdoor kan op eenvoudige wijze voorzien worden in uitwisselbare elektronische instrumenten.

Bij voorkeur zijn de uitsparingen zodanig voorzien dat zij aan verschillende zijden van het beschermingsdeel open zijn, zodanig dat elektronische instrumenten opgenomen in het beschermingsdeel zo weinig als mogelijk in hun werking belemmerd worden door het beschermingsdeel. Zo kan het voordelig zijn om openingen te voorzien aan een zijde gericht naar de propeller, een daar tegenoverliggende zijde die weg gericht is van de propeller, een naar boven gerichte zijde en/of een naar onder gerichte zijde.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding is het beschermingsdeel voorzien om zich omheen de volledige omtrek van de propeller van het onbemand luchtvaartuig uit te strekken. Het beschermingsdeel is eveneens voorzien om zich boven het vlak van de propeller uit strekken met een toenemende diameter in de richting weg van de propeller, zodanig dat een, bij voorkeur laminaire, luchtstroom met verhoogde snelheid bekomen wordt ter hoogte van de propeller in werking.

Deze uitvoeringsvorm biedt het voordeel dat door het beschermingsdeel een stabiele luchtstroom met een verhoogde snelheid bekomen wordt ter hoogte van propeller in werking, hetgeen de efficiëntie van de propeller vergroot. Hierdoor wordt een onbemand luchtvaartuig waarvan de propeller of propellers omgeven zijn door een dergelijk uitgevoerd beschermingsdeel energiezuiniger in het gebruik.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding, waarbij het ten minste ene elektronisch instrument ten minste één sensor omvat, is het samenstel voorzien om bevestigd te worden op een onbemand luchtvaartuig dat aansturingsmiddelen omvat voor het sturen van de beweging van het onbemand luchtvaartuig door middel van het aansturen van de ten minste ene propeller, en dit op basis van besturingssignalen volgens een vooraf bepaald protocol. Het samenstel omvat verder een centrale verwerkingseenheid die voorzien is om op het onbemand luchtvaartuig bevestigd te worden. De centrale verwerkingseenheid is voorzien voor signaaloverdracht met het ten minste ene elektronisch instrument en de aansturingsmiddelen. De centrale verwerkingseenheid is voorzien voor het evalueren van de besturingssignalen. De centrale verwerkingseenheid kan voorzien zijn voor het evalueren van de sensorsignalen ontvangen van de ten minste ene sensor. De centrale verwerkingseenheid kan voorzien zijn voor het genereren van aangepaste besturingssignalen volgens het vooraf bepaald protocol op basis van de evaluatie van de besturingssignalen en de sensorsignalen. De centrale verwerkingseenheid kan voorzien zijn voor het uitzenden van de aangepaste besturingssignalen naar de aansturingsmiddelen van de ten minste ene propeller. Optioneel omvat het ten minste ene elektronisch instrument ten minste één omzetter, waarbij de centrale verwerkingseenheid voorzien is voor het genereren van controlesignalen voor het aansturen van de ten minste ene omzetter op basis van de evaluatie van sensorsignalen, en voorzien voor het vervolgens uitzenden van de controlesignalen naar de ten minste ene omzetter.

De centrale verwerkingseenheid voorzien bij het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding biedt het voordeel dat geen of hoogstens beperkte aanpassingen dienen gedaan te worden aan reeds op het onbemand luchtvaartuig voorziene elektronica voor het evalueren van de sensorsignalen van de ten minste ene sensor, voor het genereren van de aangepaste besturingssignalen, voor het genereren van de controlesignalen voor het aansturen van de ten minste ene omzetter, enz. Zo biedt het samenstel volgens een uitvoeringsvorm een kant-en-klare oplossing die op een onbemand luchtvaartuig kan aangebracht worden zonder ingrijpende aanpassingen te moeten doen aan bestaande onderdelen van het onbemand luchtvaartuig. Zo kan ook verzekerd worden dat er steeds voldoende rekencapaciteit beschikbaar is voor het verwerken van de sensorsignalen, de besturingssignalen, de controlesignalen, en eventuele andere signalen.

De aangepaste besturingssignalen zijn bijvoorbeeld voorzien voor het vertragen, begrenzen, bijsturen of omkeren van de beweging van het onbemand luchtvaartuig zoals aangegeven door de ontvangen besturingssignalen.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het samenstel verder een zender/ontvanger die voorzien is om op het onbemand luchtvaartuig bevestigd te worden. De centrale verwerkingseenheid is verder voorzien voor signaaloverdracht met de zender/ontvanger. De zender/ontvanger is voorzien voor het ontvangen van de besturingssignalen van een grondstation. De zender/ontvanger is voorzien voor het uitzenden van de ontvangen besturingssignalen naar de centrale verwerkingseenheid. De zender/ontvanger is voorzien voor het ontvangen van informatiesignalen over de omgeving en/of de toestand van het onbemand luchtvaartuig van de centrale verwerkingseenheid. De zender/ontvanger is voorzien voor het uitzenden van de informatiesignalen naar het grondstation. De informatiesignalen zijn door de centrale verwerkingseenheid gegenereerd op basis van een evaluatie van de sensorsignalen. Optioneel omvat het ten minste ene elektronisch instrument ten minste één omzetter, waarbij de zender/ontvanger voorzien is voor het ontvangen van controlesignalen van een grondstation voor het aansturen van de ten minste ene omzetter, en voorzien voor het uitzenden van de controlesignalen naar de ten minste ene omzetter via de centrale verwerkingseenheid.

De zender/ontvanger biedt het voordeel dat geen bestaande ontvangers op een onbemand luchtvaartuig gebruikt dienen te worden, en dat tweerichtingscommunicatie mogelijk wordt tussen een grondstation en de centrale verwerkingseenheid, hetgeen niet altijd mogelijk is met bestaande ontvangers op onbemande luchtvaartuigen, of althans niet zonder de ontvangers zelf of de aansturing ervan aan te passen.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het samenstel een pluraliteit van de elektronische instrumenten. De centrale verwerkingseenheid is voorzien voor signaaloverdracht met de pluraliteit van de elektronische instrumenten via dezelfde middelen door middel van multiplexing.

Het gebruik van multiplexing voor de signaaloverdracht tussen de elektronische instrumenten en de centrale verwerkingseenheid biedt het voordeel dat de middelen voor signaaloverdracht, zoals bijvoorbeeld elektrische bekabeling, kunnen beperkt worden. Bij elektrische bekabeling biedt dit onder andere het voordeel dat deze in het beschermingsdeel en het bevestigingsdeel kunnen ingebouwd worden zonder al te veel ruimte in te nemen.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het samenstel ten minste één decentrale verwerkingseenheid die voorzien is voor de signaaloverdracht tussen de pluraliteit van de elektronische instrumenten en de centrale verwerkingseenheid door middel van multiplexing.

De uitvinders hebben gevonden dat door middel van de ten minste ene decentrale verwerkingseenheid op eenvoudige wijze kan voorzien worden in het multiplexen/demultiplexen van de signalen die overgedragen worden tussen de elektronische instrumenten en de centrale verwerkingseenheid.

De decentrale verwerkingseenheid kan ook op voordelige wijze gebruikt worden voor de omzetting van de overdragen signalen van een protocol dat interpreteerbaar is door de centrale verwerkingseenheid naar een protocol dat interpreteerbaar is door de elektronische instrumenten, en op deze wijze de centrale verwerkingseenheid ontlasten van deze taak.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding zijn het beschermingsdeel en het bevestigingsdeel samen voorzien voor het leggen van een elektrische verbinding tussen enerzijds het ten minste ene elektronisch instrument en elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig.

Het beschermingsdeel en het bevestigingsdeel als dusdanig voorzien biedt het voordeel dat bij het bevestigen van het samenstel op een onbemand luchtvaartuig er snel en eenvoudig een elektrische verbinding gemaakt kan worden tussen de elektronische instrumenten die opgenomen zijn in het beschermingsdeel en elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig, zoals bijvoorbeeld de centrale verwerkingseenheid van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding. Er dienen dus geen bijkomende middelen, zoals elektrische bekabeling, gebruikt te worden voor het aanleggen van deze elektrische verbinding.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat de elektrische verbinding een grondlijn om een referentiepotentiaal te voorzien aan het ten minste ene elektronisch instrument. De elektrische verbinding omvat eveneens een spanningslijn voor het leveren van een elektrische spanning aan het ten minste ene elektronisch instrument.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat de elektrische verbinding een signaallijn. De signaallijn is voorzien om signalen, zoals bijvoorbeeld sensorsignalen, controlesignalen en informatiesignalen, over te brengen van het ten minste ene elektronisch instrument naar elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig en omgekeerd.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het samenstel verder ten minste één spanningsbron. De ten minste ene spanningsbron is voorzien voor het leveren van een spanning aan het ten minste ene elektronisch instrument, voor zover aanwezig, de centrale verwerkingseenheid en, voor zover aanwezig, de ten minste ene decentrale verwerkingseenheid. De ten minste ene spanningsbron is voorzien om bevestigd te worden op het onbemand luchtvaartuig of op het beschermingsdeel.

Het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding voorzien van de ten minste ene spanningsbron biedt het voordeel dat geen spanning hoeft afgenomen te worden van een reeds op het onbemand luchtvaartuig voorziene spanningsbron, waardoor geen rekening dient gehouden worden met de mogelijkse beperkingen van dergelijke spanningsbron. Hierdoor wordt verzekerd dat er steeds voldoende vermogen beschikbaar is voor de verschillende onderdelen van het samenstel die voorzien dienen te worden van een spanning.

De huidige uitvinding voorziet eveneens in een onbemand luchtvaartuig, bij voorbeeld van het type dat ten minste één propeller omvat. Het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding is op het onbemande luchtvaartuig bevestigd.

Het onbemand luchtvaartuig voorzien van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding geniet van dezelfde voordelen zoals hierboven besproken met betrekking tot de verschillende uitvoeringsvormen van het samenstel volgens de huidige uitvinding.

Volgens een aspect van de uitvinding wordt er ook voorzien in een onbemand luchtvaartuig waarbij het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding integraal deel uitmaakt van het onbemand luchtvaartuig. Hierbij zijn de verschillende onderdelen van het samenstel dan niet voorzien als losse onderdelen die op een onbemand luchtvaartuig dienen bevestigd te worden, maar zijn deze onderdelen reeds ingewerkt in het onbemand luchtvaartuig.

In een uitvoeringsvorm van het onbemand luchtvaartuig volgens de huidige uitvinding omvat het onbemand luchtvaartuig aansturingsmiddelen voor het sturen van de beweging van het onbemand luchtvaartuig door middel van het aansturen van de ten minste ene propeller, en dit op basis van besturingssignalen volgens een vooraf bepaald protocol. De centrale verwerkingseenheid van het samenstel is bevestigd op het onbemand luchtvaartuig. De centrale verwerkingseenheid staat voor signaaloverdracht in verbinding met het ten minste ene elektronisch instrument en de aansturingsmiddelen.

De huidige uitvinding voorziet eveneens in een werkwijze voor het aansturen van het onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding. De werkwijze omvat de stap van het door de centrale verwerkingseenheid ontvangen van de besturingssignalen volgens het vooraf bepaald protocol die afkomstig zijn van elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig. De werkwijze omvat de stap van het vergaren van sensorsignalen met de ten minste ene sensor en het doorzenden van de vergaarde sensorsignalen naar de centrale verwerkingseenheid. De werkwijze omvat de stap van het door de centrale verwerkingseenheid op basis van de vergaarde sensorsignalen evalueren of de beweging van het onbemand luchtvaartuig, zoals aangegeven door de besturingssignalen, dient gewijzigd te worden. De werkwijze omvat de stap van het door de centrale verwerkingseenheid genereren van aangepaste besturingssignalen volgens het vooraf bepaald protocol voor het wijzigen van de beweging van het onbemand luchtvaartuig indien de beweging van het onbemand luchtvaartuig dient gewijzigd te worden. De werkwijze omvat de stap van het naar de aansturingsmiddelen doorzenden van de aangepaste besturingssignalen.

De werkwijze volgens de huidige uitvinding voor het aansturen van het onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding is voordelig om schade aan het onbemand luchtvaartuig te voorkomen, door het onbemand luchtvaartuig bijvoorbeeld obstakels te doen vermijden of door te voorkomen dat het onbemand luchtvaartuig zich in schadelijke omgevingen begeeft met hoge temperaturen of schadelijke gassen, enz.

Korte beschrijving van de tekeningen

De uitvinding zal hierna verder in detail worden verklaard aan de hand van de volgende beschrijving en van de bijgevoegde tekeningen.

Figuur 1 toont een perspectief aanzicht van een samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding bevestigd omheen een propeller.

Figuur 2 toont een opengewerkt aanzicht van het samenstel van Figuur 1.

Figuur 3 toont een perspectief aanzicht van een sensor van het samenstel van Figuur 1.

Figuur 4 toont een mogelijke vormgeving van een samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding.

Figuur 5 toont een schematisch overzicht van de opbouw van een onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding.

Figuur 6 toont een schematisch overzicht van de werkwijze volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding voor het aansturen van een onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding.

Uitvoeringsvormen van de uitvinding

De huidige uitvinding zal hierna beschreven worden aan de hand van welbepaalde uitvoeringsvormen en onder verwijzing naar bepaalde tekeningen, doch de uitvinding is daar niet toe beperkt en wordt enkel gedefinieerd door de conclusies. De hier weergegeven tekeningen zijn enkel schematische weergaven en zijn niet beperkend. In de tekeningen kunnen de afmetingen van bepaalde onderdelen vergroot zijn weergegeven, wat betekent dat de onderdelen in kwestie dus niet op schaal zijn weergegeven, en dit enkel voor illustratieve doeleinden. De afmetingen en de relatieve afmetingen komen niet noodzakelijkerwijze overeen met de werkelijke praktijkuitvoeringen van de uitvinding.

Daarenboven worden termen zoals "eerste”, "tweede”, "derde”, en dergelijke in de beschrijving en in de conclusies gebruikt om een onderscheid te maken tussen gelijkaardige elementen en niet noodzakelijkerwijze om een sequentiële of chronologische volgorde aan te geven. De termen in kwestie zijn onderling verwisselbaar in de daarvoor geschikte omstandigheden, en de uitvoeringsvormen van de uitvinding kunnen in andere volgorden werken dan deze die hier worden beschreven of geïllustreerd.

Bovendien worden termen zoals "top”, "bodem”, "boven”, "onder”, en dergelijke in de beschrijving en in de conclusies gebruikt voor beschrijvende doeleinden en niet noodzakelijkerwijze om relatieve posities aan te duiden. De aldus gebruikte termen zijn onderling verwisselbaar in de daarvoor geschikte omstandigheden, en de uitvoeringsvormen van de uitvinding kunnen in andere oriëntaties werken dan deze die hier worden beschreven of geïllustreerd.

De term "omvattende” en afgeleide termen, zoals die gebruikt worden in de conclusies, moet of moeten niet geïnterpreteerd worden als beperkt zijnde tot de middelen die telkens daarna vermeld worden; de term sluit andere elementen of stappen niet uit. De term moet geïnterpreteerd worden als een specificatie van de vermelde eigenschappen, gehele getallen, stappen, of componenten waarnaar wordt verwezen, zonder dat evenwel de aanwezigheid of het toevoegen wordt uitgesloten van een of meer bijkomende eigenschappen, gehele getallen, stappen, of componenten, of groepen daarvan. De reikwijdte van een uitdrukking zoals "een inrichting omvattende de middelen A en B” is dan ook niet enkel beperkt tot inrichtingen die zuiver bestaan uit componenten A en B. Wat er daarentegen bedoeld wordt, is dat, voor wat betreft de huidige uitvinding, de enige relevante componenten A en B zijn.

Figuur 1 toont een perspectief aanzicht van een samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding, dat bevestigd is omheen de propeller 62 van een onbemand luchtvaartuig. Figuur 2 toont hetzelfde samenstel, maar dan in een opengewerkt aanzicht om de samenhang tussen de verschillende onderdelen van het samenstel te tonen.

Het samenstel omvat een beschermingsdeel 2 dat zich gedeeltelijk uitstrekt omheen de omtrek van de propeller 62 van het onbemand luchtvaartuig. In andere uitvoeringsvormen van het samenstel volgens de huidige uitvinding kan het beschermingsdeel 2 zich evenwel volledig, dus 360°, uitstrekken omheen de omtrek van de propeller 62.

Het beschermingsdeel 2 kan een generiek onderdeel zijn van het samenstel dat bruikbaar is voor de propellers 62 van verschillende types van onbemande luchtvaartuigen. Het beschermingsdeel 2 kan echter ook aangepast zijn aan de verschillende soorten propellers van verschillende types van onbemande luchtvaartuigen, waarbij dan bijvoorbeeld beschermingsdelen 2 van verschillende diameters kunnen voorzien zijn.

In Figuur 1 wordt een beschermingsdeel 2 getoond waarvan de naar de propeller 62 gerichte zijde vlak is in de richting loodrecht op het vlak van de propeller 62. Deze zijde kan in alternatieve uitvoeringsvormen echter ook een convexe vorm gegeven worden, zoals getoond in Figuur 4, zodanig dat het beschermingsdeel 2 minstens boven het vlak van de propeller 62 een toenemende diameter heeft in de richting weg van de propeller 62. Door deze vorm van het beschermingsdeel 2 wordt bij een propeller 62 in werking een laminaire luchtstroom bekomen met een verhoogde snelheid, hetgeen op voordelige wijze voorziet in een efficiëntere aandrijving van het onbemand luchtvaartuig door middel van de propeller 62. Voor het bekomen van hetzelfde voordelige effect kan het beschermingsdeel 2 ook op andere wijzen gevormd worden, zoals bijvoorbeeld met toenemende diameter boven het vlak van de propeller 62 en vlak onder het vlak van de propeller 62.

Hoewel niet getoond in Figuur 1 omvat het samenstel eveneens een bevestigingsdeel 1 voor het bevestigen van het beschermingsdeel 2 op het onbemand luchtvaartuig, zodanig dat het beschermingsdeel 2 correct gepositioneerd wordt voor het beschermen van de propeller 62. Het dient duidelijk te zijn dat de vorm en afmetingen van het bevestigingsdeel 1 afhankelijk zijn van het type van onbemand luchtvaartuig. In Figuur 4 wordt bij wijze van voorbeeld getoond hoe een bevestigingsdeel 1 kan uitgevoerd zijn voor het bevestigen van het beschermingsdeel 2 op de arm 61 van een onbemand luchtvaartuig waarop de propeller 62 is gemonteerd.

Voor het bevestigen van het bevestigingsdeel 1 op het onbemand luchtvaartuig is het bevestigingsdeel 1 voorzien van eerste bevestigingsmiddelen die complementair zijn aan een vooraf bepaald deel van het onbemand luchtvaartuig. Om het beschermingsdeel 2 op het bevestigingsdeel 1 te bevestigen zijn het bevestigingsdeel 1 en het beschermingsdeel 2 voorzien van complementaire tweede bevestigingsmiddelen. Het bevestigen kan hierbij bijvoorbeeld gebeuren door middel van een klik- of klemsysteem, lijmen, vastschroeven, of elke andere geschikte wijze gekend bij de vakman.

Verder omvat het samenstel een aantal elektronische instrumenten, zoals sensoren 3 en omzetters 4. De sensoren 3 zijn voorzien voor het waarnemen van de omgeving en/of van een toestand van het onbemand luchtvaartuig. De omzetters 4 zijn voorzien om in te grijpen op de omgeving van het onbemand luchtvaartuig. In de getoonde uitvoeringsvorm zijn de sensoren 3 en omzetters 4 ondergebracht in een behuizing 5, zoals in meer detail getoond in Figuur 3, met een vooraf bepaalde vorm die complementair is aan een vooraf bepaalde vorm van uitsparingen 21 in het beschermingsdeel 2, zodanig dat de sensoren 3 en de omzetters 4 op passende wijze in uitsparingen 21 te schuiven zijn om ze op te nemen in het beschermingsdeel 2.

Het beschermingsdeel 2 enerzijds en de sensoren 3 en omzetters 4 anderzijds zijn voorzien van complementaire derde bevestigingsmiddelen voor het bevestigen van de sensoren 3 en de omzetters 4 op het beschermingsdeel 2. Hiertoe is de behuizing 5 van de sensoren 3 en de omzetters 4 in de getoonde uitvoeringsvorm voorzien van twee uitsteeksels 51 met schroefopeningen 52, zodanig dat de behuizing 5 te bevestigen is aan het beschermingsdeel 2 door deze vast te schroeven tussen een daartoe voorziene afdekplaat 22 en het beschermingsdeel 2. Het bevestigen van de sensoren 3 en de omzetters 4 kan evenwel op enige andere bij de vakman gekende wijze gebeuren, zoals bijvoorbeeld door middel van een klik- of klemsysteem, lijmen, enz.

Zoals te zien in Figuur 3 is de behuizing 5 van de sensoren 3 en de omzetters 4 voorzien van een elektrisch contact 53 dat van zodra de sensor 3 of de omzetter 4 opgenomen is in het beschermingsdeel 2 contact maakt met gelijkaardige elektrische contacten (niet getoond) voorzien in het beschermingsdeel 2. Vanuit de elektrische contacten van het beschermingsdeel 2 wordt er dan door het beschermingsdeel 2 en het bevestigingsdeel 1 samen voorzien in een elektrische verbinding met elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig.

Deze elektrische verbinding tussen enerzijds de sensoren 3 en de omzettere 4 en anderzijds elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig kan een grondlijn omvatten om een referentiepotentiaal te voorzien aan de sensoren 3 en de omzetters 4, en een spanningslijn voor het leveren van een elektrische spanning aan de sensoren 3 en de omzetters 4. Hierbij kan de spanning, en eventueel de referentiepotentiaal, geleverd worden door een spanningsbron die reeds voorzien is op het onbemand luchtvaartuig of door een spanningsbron die deel uitmaakt van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding. Deze spanningsbron van het samenstel kan dan bijvoorbeeld op gelijkaardige wijze als de sensoren 3 en de omzetters 4 opgenomen worden in het beschermingsdeel 2 zoals eerder besproken met betrekking tot Figuren 1-3, met name door de spanningsbron onder te brengen in een behuizing 5 die passend in daartoe voorziene uitsparingen 21 van het beschermingsdeel 2 te schuiven is.

Verder kan de elektrische verbinding ook een signaallijn omvatten voor communicatie tussen enerzijds de sensoren 3 en de omzetters 4 en anderzijds elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig. In alternatieve uitvoeringsvormen van het samenstel van de huidige uitvinding kan de signaaloverdracht echter ook gebeuren door middel van draadloze communicatiemiddelen.

In uitvoeringsvormen van het samenstel volgens de huidige uitvinding kunnen, afgezien van de sensoren 3 en de omzetters 4, ook andere onderdelen van het samenstel ondergebracht worden in de behuizing 5 voor de sensoren 3 en de omzetters 4. Deze andere onderdelen kunnen bijvoorbeeld een spanningsbron zijn voor het leveren van een elektrische spanning aan de sensoren 3 en de omzetters 4, een zender/ontvanger 71 voor communicatie met een grondstation 73, of een decentrale verwerkingseenheid 92 voor communicatie tussen enerzijds de sensoren 3 en de omzetters 4 en anderzijds elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig door middel van multiplexing. Dit verder gebruik van de behuizing 5 van de sensoren 3 en de omzetters 4 biedt het voordeel dat het samenstel modulair naar wens kan opgebouwd worden rond een al dan niet generiek beschermingsdeel 2 en een bevestigingsdeel 1 aangepast aan het type onbemand luchtvaartuig, waarbij het bevestigingsdeel 1 en het beschermingsdeel 2 relatief eenvoudig gehouden kunnen worden aangezien er geen verdere componenten van het samenstel in dienen ingewerkt te worden.

De verdere opbouw van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding zal nu verder besproken worden met betrekking tot Figuur 5, waarin een schematische voorstelling getoond wordt van een onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding dat voorzien is van het samenstel. Voor de eenvoud wordt er een onbemand luchtvaartuig getoond dat twee propellers 62 omvat, maar het dient duidelijk te zijn dat het ook mogelijk is meer dan twee propellers 62 te gebruiken. De propellers 62 worden aangestuurd door aansturingsmiddelen 8 om de beweging van het onbemand luchtvaartuig te sturen. De aansturing van de propellers 62 door de aansturingsmiddelen 8 gebeurt op basis van besturingssignalen volgens een vooraf bepaald protocol, welke besturingssignalen door de aansturingsmiddelen 8 omgezet worden in geschikte aandrijfspanningen voor de motoren van de propellers 62.

Omheen elk van de propellers 62 van het onbemand luchtvaartuig is een beschermingsdeel 2 aangebracht waarin voor de eenvoud telkens een sensor 3 en een omzetter 4 is opgenomen, maar het dient duidelijk te zijn dat er, indien gewenst, nog bijkomende sensoren 3 en omzetters toegevoegd 4 kunnen worden als het beschermingsdeel 2 daartoe voorzien is.

De sensoren 3 en de omzetters 4 staan voor signaaloverdracht in verbinding met een centrale verwerkingseenheid 91 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding die bevestigd is op het onbemand luchtvaartuig. Als dusdanig kunnen sensorsignalen van de sensoren naar de centrale verwerkingseenheid 91 gestuurd worden voor verwerking aldaar, en eventueel kunnen ook signalen in de omgekeerde richting uitgestuurd worden van de centrale verwerkingseenheid 91 naar de sensoren 3 voor het aansturen van de sensoren 3. En gelijkaardig kunnen er ook controlesignalen uitgestuurd worden vanuit de centrale verwerkingseenheid 91 naar de omzetters 4 voor het aansturen van de omzetters 4, en eventueel kunnen er ook signalen verstuurd worden in de omgekeerde richting vanuit de omzetters 4 naar de centrale verwerkingseenheid 91, bijvoorbeeld feedback over bepaalde door de omzetters 4 uitgevoerde handelingen.

De verbinding tussen de sensoren 3 en de omzetters 4 loopt via een decentrale verwerkingseenheid 92, waarvan er in de getoonde uitvoeringsvorm telkens één voorzien is per beschermingsdeel 2. De taak van de decentrale verwerkingseenheid 92 is enerzijds het multiplexen van signalen afkomstig van de sensoren 3 en de omzetters 4 alvorens deze door te geven aan de centrale verwerkingseenheid 91, en anderzijds het demultiplexen van signalen afkomstig van de centrale verwerkingseenheid 91 alvorens deze door te geven aan de sensoren 3 en de omzetters 4. De decentrale verwerkingseenheid 92 kan voorzien zijn op het beschermingsdeel 2, het bevestigingsdeel 1 of op het onbemand luchtvaartuig, maar wordt bij voorkeur zo dicht als mogelijk bij de sensoren 3 en de omzetters 4 geplaatst om als dusdanig de benodigde bedrading voor de verbinding tussen enerzijds de sensoren 3 en de omzetters 4 en anderzijds de centrale verwerkingseenheid 91 te beperken. Dit kan bijvoorbeeld op een voordelige wijze gerealiseerd worden door de decentrale verwerkingseenheid 92 op gelijkaardige wijze als de sensoren 3 en de omzetters 4 op te nemen in het beschermingsdeel 2, zoals eerder besproken met betrekking tot Figuren 1-3. Dus door de decentrale verwerkingseenheid 92 onder te brengen in een behuizing 5 die passend in daartoe voorziene uitsparingen 21 van het beschermingsdeel 2 te schuiven is.

Verder is er op het onbemand luchtvaartuig nog een zender/ontvanger 71 bevestigd die voor signaaloverdracht in verbinding staat met de centrale verwerkingseenheid 91, en die voorzien is voor het ontvangen van signalen van een grondstation 73, zoals bijvoorbeeld besturingssignalen bestemd voor het sturen van de beweging van het onbemand luchtvaartuig, en voor het uitzenden van signalen naar het grondstation 73, zoals bijvoorbeeld informatiesignalen over de omgeving en/of de toestand van het onbemand luchtvaartuig.

Verder staat de centrale verwerkingseenheid 91 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding nog voor signaaloverdracht in verbinding met de aansturingsmiddelen 8 van het onbemand luchtvaartuig voor het uitzenden van besturingssignalen naar de aansturingsmiddelen 8 van het onbemand luchtvaartuig.

Alternatief, zoals aangeduid in stippellijnen in Figuur 5, kan in plaats van de zender/ontvanger 71 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding ook gebruik gemaakt worden van een reeds op het onbemand luchtvaartuig voorziene ontvanger 72 voor het ontvangen van besturingssignalen van een grondstation 73. Hierbij dient de bestaande verbinding tussen deze ontvanger 72 en de aansturingsmiddelen 8 van het onbemand luchtvaartuig omgeleid te worden via de centrale verwerkingseenheid 91 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding. Hierbij is de communicatie tussen de centrale verwerkingseenheid 91 mogelijks wel beperkt tot het ontvangen van besturingssignalen van het grondstation 73, als enkel deze mogelijkheid voorzien wordt door de ontvanger 72.

De werkwijze volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding voor het aansturen van een onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding zal nu beschreven worden met betrekking tot Figuur 6.

In eerste instantie worden de sensorsignalen 130 die door de sensoren 3 gegenereerd worden bij het waarnemen van de omgeving van het onbemand luchtvaartuig en/of bij het waarnemen van de toestand van het onbemand luchtvaartuig, verstuurd naar de decentrale verwerkingseenheid 92 waarmee ze in verbinding staan voor signaaloverdracht.

In de decentrale verwerkingseenheid 92 worden de sensorsignalen vervolgens in een eerste stap 221 omgezet van een protocol specifiek aan de sensoren 3 naar een vooraf bepaald protocol dat interpreteerbaar is door de centrale verwerkingseenheid 91. In een volgende stap 222 in de decentrale verwerkingseenheid 92 worden de omgezette sensorsignalen 131 gemultiplext zodanig dat de sensorsignalen 131 afkomstig van de verschillende sensoren 3 verbonden met de decentrale verwerkingseenheid 92 over éénzelfde signaallijn verstuurd kunnen worden naar de centrale verwerkingseenheid 91.

In de centrale verwerkingseenheid 91 worden de gemultiplexte sensorsignalen 131 die ontvangen worden van de decentrale verwerkingseenheid 92 in een eerste stap 215 terug gedemultiplext, zodanig dat de sensorsignalen 131 in een daaropvolgende stap 211 afzonderlijk in te lezen zijn door de centrale verwerkingseenheid 91. Eens de sensorsignalen 131 ingelezen zijn door de centrale verwerkingseenheid 91 worden deze in een volgende stap 212 geëvalueerd door de centrale verwerkingseenheid 91.

De evaluatie 212 van de sensorsignalen 131 kan afzonderlijk gebeuren of in combinatie met een evaluatie 212 van besturingssignalen 111. De besturingssignalen 111 kunnen afkomstig zijn van een grondstation 73 en via een zender/ontvanger 71 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding zijn doorgezonden naar de centrale verwerkingseenheid 91, of alternatief, zoals aangegeven in stippellijnen, via een reeds op het onbemand luchtvaartuig voorziene ontvanger 72. Een andere mogelijkheid is dat de besturingssignalen 111 afkomstig zijn van elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig, zoals bijvoorbeeld een automische piloot die de beweging van het onbemand luchtvaartuig stuurt om een vooraf bepaalde route te volgen.

Nog een andere mogelijkheid is dat de besturingssignalen 112 in een eerdere fase reeds door de centrale verwerkingseenheid 91 gegenereerd werden, om vervolgens terug opnieuw geëvalueerd te worden.

Bij de evaluatie 212 van de sensorsignalen 131 in combinatie met de evaluatie 212 van de besturingssignalen 111 kan de centrale verwerkingseenheid 91 bijvoorbeeld op basis van de sensorsignalen 131 nagaan of het onbemand luchtvaartuig zijn beweging die aangegeven wordt door de besturingssignalen 111 al dan niet kan voortzetten. Het wijzigen van de vluchtroute van het onbemand luchtvaartuig kan bijvoorbeeld beslist worden op basis van sensorsignalen 131 van een ultrasone sensor om fysieke obstakels te vermijden, op basis van sensorsignalen 131 van een geigerteller om een radioactieve bron te omzeilen, op basis van sensorsignalen 131 van een infraroodsensor of een temperatuursensor om een hittebron te vermijden, enz.

Als de centrale verwerkingseenheid 91 op basis van de sensorsignalen 131 beoordeelt dat het onbemand luchtvaartuig zijn vluchtroute ongewijzigd kan voortzetten, dan zal de centrale verwerkingseenheid 91 de besturingssignalen 111 in een uitvoerstap 213 ongewijzigd doorzenden naar de aansturingsmiddelen 8 van het onbemand luchtvaartuig.

Als de centrale verwerkingseenheid 91 echter op basis van de sensorsignalen 131 beoordeelt dat de vluchtroute gewijzigd dient te worden, dan zal de centrale verwerkingseenheid 91 aangepaste besturingssignalen 112 genereren die de vluchtroute van het onbemand luchtvaartuig op een gewenste manier zullen wijzigen. Deze aangepaste besturingssignalen 112 worden eveneens in een uitvoerstap 213 doorgezonden naar de aansturingsmiddelen 8 van het onbemand luchtvaartuig.

In de aansturingsmiddelen 8 worden de ontvangen besturingssignalen 111, 112 in een eerste stap 241 ingelezen. Vervolgens worden de ingelezen besturingssignalen in een tweede stap 242 omgezet van het vooraf bepaald protocol 111, 112 naar een protocol 110, zoals een aandrijfspanning, dat specifiek is aan de propellers 62, of althans de middelen die de propellers 62 aandrijven, zoals een motor.

De centrale verwerkingseenheid 91 kan ook op basis van de evaluatie 212 van de sensorsignalen 131, eventueel in combinatie met de evaluatie 212 van de besturingssignalen 111, controlesignalen 141 genereren voor het aansturen van de omzetters 4. Zo kan bijvoorbeeld bij het detecteren van een lage lichtintensiteit in de omgeving van het onbemand luchtvaartuig door een lichtsensor een lichtbron geactiveerd worden door de centrale verwerkingseenheid 91. Zoals aangegeven in Figuur 6 worden deze controlesignalen 141, alvorens ze uit te sturen naar de omzetters 4 via de decentrale verwerkingseenheden 92 eerst gemultiplext 216 door de centrale verwerkingseenheid 91. In de decentrale verwerkingseenheid 92 worden de gemultiplexte controlesignalen dan in een eerste stap 232 opnieuw gedemultiplext. In een volgende stap 231 worden de gedemultiplexte controlesignalen 141 vervolgens omgezet van een vooraf bepaald protocol 141 dat interpreteerbaar is door de centrale verwerkingseenheid 91 naar een protocol 140 specifiek aan de omzetters 4. Tenslotte worden de omgezette controlesignalen 140 dan vanuit de decentrale verwerkingseenheid 92 verstuurd naar de omzetters 4.

De controlesignalen 141 voor het aansturen van de omzetters 4 kunnen, naast gegenereerd te zijn door de centrale verwerkingseenheid 91, ook vanuit het grondstation 73 naar de centrale verwerkingseenheid 91 verstuurd worden via de zender/ontvanger 71 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding, of alternatief, via een reeds op het onbemand luchtvaartuig voorziene ontvanger 72.

Verder kan de centrale verwerkingseenheid 91 ook voorzien zijn om op basis van de evaluatie 212 van de sensorsignalen 131 informatiesignalen 120 te genereren over de omgeving van het onbemand luchtvaartuig en/of de toestand van het onbemand luchtvaartuig. Deze informatiesignalen 120 kunnen dan in een uitvoerstap 214 uitgezonden worden naar het grondstation 73, om een bestuurder van het onbemand luchtvaartuig aan het grondstation 73 in te lichten over de omgeving van het onbemand luchtvaartuig en/of de toestand van het onbemand luchtvaartuig. Zo kunnen bijvoorbeeld sensorsignalen 131 van een geolocatiesensor, een snelheidssensor, en een accelerometer gebruikt worden om een bestuurder van het onbemand luchtvaartuig in te lichten over de positie, snelheid en versnelling van het onbemand luchtvaartuig. Een ander voorbeeld is het doorzenden van camerabeelden van een camera naar een grondstation als reactie op bepaalde waarnemingen door de camera. Op basis van de informatiesignalen 120 zou een bestuurder van het onbemand luchtvaartuig bijvoorbeeld kunnen beslissen om de vluchtroute van het onbemand luchtvaartuig te wijzigen om zaken die door de sensoren 3 werden waargenomen van naderbij te bestuderen, of om omzetters 4 op het onbemand luchtvaartuig aan te sturen om bepaalde handelingen uit te voeren.

Hoewel niet als dusdanig aangegeven in Figuur 6, dient het echter duidelijk te zijn voor de vakman dat de centrale verwerkingseenheid 91 ook gebruikt kan worden voor het verzenden van signalen naar de sensoren 3, zoals bijvoorbeeld controlesignalen voor het aansturen van de sensoren 3. Dit kan dan bijvoorbeeld ook gebeuren op basis van een evaluatie 212 van sensorsignalen 131. Zo zou op basis van de evaluatie 212 van de sensorsignalen 131 van een eerste sensor de eerste sensor of een tweede sensor aangestuurd kunnen worden voor bijkomende metingen of nauwkeurigere, metingen.

Voor de vakman dient het eveneens duidelijk te zijn dat de centrale verwerkingseenheid 91 ook gebruikt kan worden voor het ontvangen van signalen van de omzetters 4, zoals bijvoorbeeld informatiesignalen over bepaalde operaties die door de omzetters 4 werden uitgevoerd. De signalen afkomstig van de omzetters 4 kunnen via de zender/ontvanger 71 doorgezonden worden naar het grondstation 73, maar kunnen eventueel ook gebruikt worden voor evaluatie 212 in de centrale verwerkingseenheid 91. Zo zou bijvoorbeeld bij problemen met een eerste omzetter een tweede backup omzetter geactiveerd kunnen worden om dezelfde taak uit te voeren als de eerste omzetter. Ook zou een omzetter 4 na het voltooien van een bepaalde handeling een meting kunnen laten uitvoeren door een sensor 3 om het correct verlopen van de handeling te kunnen nagaan.

Lijst met referentienummers: 1 bevestigingsdeel 2 beschermingsdeel 21 uitsparing 22 afdekplaat 3 sensor 4 omzetter 5 behuizing 51 uitsteeksel behuizing 52 schroefopening 53 elektrisch contact 61 arm 62 propeller 71 zender/ontvanger 72 ontvanger 73 grondstation 8 aansturingsmiddelen 91 centrale verwerkingseenheid 92 decentrale verwerkingseenheid 110-112 besturingssignalen 120 informatiesignalen 130, 131 sensorsignalen 140, 141 controlesignalen 211,241 leesstap 212 evaluatiestap 213, 214 uitvoerstap 215, 232 demultiplexstap 216, 222 multiplexstap 221,231 omzetstap 242 omzetstap

Claims (19)

1. Conclusies

   1. Een samenstel om bevestigd te worden op een onbemand luchtvaartuig aangedreven door ten minste één propeller (62), het samenstel omvattende: - een beschermingsdeel (2) voorzien om zich ten minste gedeeltelijk uit te strekken langsheen de omtrek van een propeller (62) van het onbemand luchtvaartuig voor het beschermen van de propeller (62); - een bevestigingsdeel (1) voorzien voor het bevestigen van het beschermingsdeel (2) op het onbemand luchtvaartuig, zodanig dat het beschermingsdeel (2) correct gepositioneerd wordt voor het beschermen van de propeller (62); en - ten minste één elektronisch instrument (3, 4) dat voorzien is om opgenomen te worden in het beschermingsdeel (2); waarbij het bevestigingsdeel (1) voorzien is van eerste bevestigingsmiddelen complementair aan een vooraf bepaald deel van het onbemand luchtvaartuig voor het bevestigen van het bevestigingsdeel (1) op het vooraf bepaald deel van het onbemand luchtvaartuig, waarbij het bevestigingsdeel (1) en het beschermingsdeel (2) voorzien zijn van complementaire tweede bevestigingsmiddelen voor het bevestigen van het beschermingsdeel (2) op het bevestigingsdeel (1), en waarbij het beschermingsdeel (2) en het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4) voorzien zijn van complementaire derde bevestigingsmiddelen voor het bevestigen van het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4) op het beschermingsdeel (2).
2. 2. Het samenstel volgens conclusie 1, waarbij het beschermingsdeel (2) een generiek onderdeel is van het samenstel, bruikbaar voor verschillende types van onbemande luchtvaartuigen, waarbij het bevestigingsdeel (1) één is van een set van uitwisselbare bevestigingsdelen (1) die aangepast zijn aan het type onbemand luchtvaartuig.
3. 3. Het samenstel volgens conclusie 1 of 2, waarbij het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4) één is van een set van uitwisselbare elektronische instrumenten (3, 4).
4. 4. Het samenstel volgens de voorgaande conclusie, verder omvattende de set van uitwisselbare elektronische instrumenten (3).
5. 5. Het samenstel volgens eender welke van de voorgaande conclusies, waarbij het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4) ten minste één sensor (3) omvat voor het waarnemen van de omgeving van het onbemand luchtvaartuig of voor het waarnemen van een toestand van het onbemand luchtvaartuig.
6. 6. Het samenstel volgens eender welke van de voorgaande conclusies, waarbij het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4) ten minste één omzetter (4) omvat om in te grijpen op de omgeving van het onbemand luchtvaartuig.
7. 7. Het samenstel volgens eender welke van de voorgaande conclusies, waarbij het beschermingsdeel (2) een veelheid van uitsparingen (21) omvat met een vooraf bepaalde vorm, en waarbij het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4) voorzien is van een behuizing (5) met een vooraf bepaalde vorm complementair aan de vooraf bepaalde vorm van de uitsparingen (21), zodanig dat het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4) passend in de uitsparingen (21) te schuiven is.
8. 8. Het samenstel volgens eender welke van de voorgaande conclusies, waarbij het beschermingsdeel (2) voorzien is om zich omheen de volledige omtrek van de propeller (62) van het onbemand luchtvaartuig uit te strekken, en waarbij het beschermingsdeel (2) eveneens voorzien is om zich boven het vlak van de propeller (62) uit strekken met een toenemende diameter in de richting weg van de propeller (62), zodanig dat een, bij voorkeur laminaire, luchtstroom met verhoogde snelheid bekomen wordt ter hoogte van de propeller (62) in werking.
9. 9. Het samenstel volgens eender welke van de voorgaande conclusies, ten minste in combinatie met conclusie 5, en optioneel ten minste in combinatie met conclusie 6, om bevestigd te worden op een onbemand luchtvaartuig dat aansturingsmiddelen (8) omvat voor het sturen van de beweging van het onbemand luchtvaartuig door middel van het aansturen van de ten minste ene propeller (62), en dit op basis van besturingssignalen (111) volgens een vooraf bepaald protocol, waarbij het samenstel verder een centrale verwerkingseenheid (91) omvat die voorzien is om op het onbemand luchtvaartuig bevestigd te worden en die voorzien is voor signaaloverdracht met het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4) en de aansturingsmiddelen (8), en die voorzien is voor: - het evalueren van de besturingssignalen (111) en het evalueren van de sensorsignalen (131) ontvangen van de ten minste ene sensor (3); - het genereren van aangepaste besturingssignalen (112) volgens het vooraf bepaald protocol op basis van de evaluatie van de besturingssignalen (111) en de sensorsignalen (131); - het uitzenden van de aangepaste besturingssignalen (112) naar de aansturingsmiddelen (8); en - optioneel het genereren van controlesignalen (141) voor het aansturen van de ten minste ene omzetter (4) op basis van de evaluatie van de sensorsignalen (131), en vervolgens het uitzenden van de controlesignalen (140) naar de ten minste ene omzetter (4).
10. 10. Het samenstel volgens de voorgaande conclusie, waarbij het samenstel verder een zender/ontvanger (71) omvat die voorzien is om op het onbemand luchtvaartuig bevestigd te worden, waarbij de centrale verwerkingseenheid (91) verder voorzien is voor signaaloverdracht met de zender/ontvanger (71), en waarbij de zender/ontvanger (71) voorzien is voor: - het ontvangen van de besturingssignalen (111) van een grondstation (73) en het uitzenden van de besturingssignalen (111) naar de centrale verwerkingseenheid (91); - het ontvangen van informatiesignalen (120) over de omgeving en/of de toestand van het onbemand luchtvaartuig van de centrale verwerkingseenheid (91), welke informatiesignalen (120) door de centrale verwerkingseenheid (91) gegenereerd zijn op basis van een evaluatie van de sensorsignalen (131), en het uitzenden van de informatiesignalen (120) naar het grondstation (73); en - optioneel het ontvangen van controlesignalen (141) van een grondstation (73) voor het aansturen van de ten minste ene omzetter (4) en het uitzenden van de controlesignalen (140) naar de ten minste ene omzetter (4) via de centrale verwerkingseenheid (91).
11. 11. Het samenstel volgens conclusie 9 of 10, waarbij het samenstel een pluraliteit van de elektronische instrumenten (3, 4) omvat, en waarbij de centrale verwerkingseenheid (91) voorzien is voor signaaloverdracht met de pluraliteit van de elektronische instrumenten (3, 4) via dezelfde middelen door middel van multiplexing.
12. 12. Het samenstel volgens de voorgaande conclusie, waarbij het samenstel ten minste één decentrale verwerkingseenheid (92) omvat die voorzien is voor de signaaloverdracht tussen de pluraliteit van de elektronische instrumenten (3, 4) en de centrale verwerkingseenheid (91) door middel van multiplexing.
13. 13. Het samenstel volgens eender welke van de voorgaande conclusies, waarbij het beschermingsdeel (2) en het bevestigingsdeel (1) samen voorzien zijn voor het leggen van een elektrische verbinding tussen het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4) en elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig.
14. 14. Het samenstel volgens de voorgaande conclusie, waarbij de elektrische verbinding omvat: - een grondlijn om een referentiepotentiaal te voorzien aan het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4); en - een spanningslijn voor het leveren van een elektrische spanning aan het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4).
15. 15. Het samenstel volgens conclusie 13 of 14, waarbij de elektrische verbinding een signaallijn omvat, waarbij de signaallijn voorzien is om signalen (130) over te brengen van het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4) naar elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig en omgekeerd.
16. 16. Het samenstel volgens eender welke van de voorgaande conclusies, waarbij het samenstel verder ten minste één spanningsbron omvat, die voorzien is voor het leveren van een spanning aan het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4), voor zover aanwezig, de centrale verwerkingseenheid (91) en, voor zover aanwezig, de ten minste ene decentrale verwerkingseenheid (92), en waarbij de ten minste ene spanningsbron voorzien is om bevestigd te worden op het onbemand luchtvaartuig of het beschermingsdeel (2).
17. 17. Een onbemand luchtvaartuig dat ten minste één propeller (62) omvat, waarbij het samenstel volgens eender welke van de voorgaande conclusies op het onbemande luchtvaartuig is bevestigd.
18. 18. Het onbemand luchtvaartuig volgens de voorgaande conclusie ten minste in combinatie met conclusie 9, waarbij het onbemand luchtvaartuig aansturingsmiddelen (8) omvat voor het sturen van de beweging van het onbemand luchtvaartuig door middel van het aansturen van de ten minste ene propeller (62), en dit op basis van besturingssignalen (111, 112) volgens een vooraf bepaald protocol, en waarbij de centrale verwerkingseenheid (91) van het samenstel bevestigd is op het onbemand luchtvaartuig en voor signaaloverdracht in verbinding staat met het ten minste ene elektronisch instrument (3, 4) en de aansturingsmiddelen (8).
19. 19. Een werkwijze voor het aansturen van het onbemand luchtvaartuig volgens de voorgaande conclusie, de werkwijze omvattende de volgende stappen: - het ontvangen door de centrale verwerkingseenheid (91) van de besturingssignalen (111) volgens het vooraf bepaald protocol afkomstig van elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig; - het vergaren van sensorsignalen (130) met de ten minste ene sensor (3) en het doorzenden van de vergaarde sensorsignalen (131) naar de centrale verwerkingseenheid; - het evalueren door de centrale verwerkingseenheid (91) op basis van de vergaarde sensorsignalen (131) of de beweging van het onbemand luchtvaartuig, zoals aangegeven door de besturingssignalen (111), dient gewijzigd te worden; - het genereren van aangepaste besturingssignalen (112) volgens het vooraf bepaald protocol door de centrale verwerkingseenheid (91) indien de beweging van het onbemand luchtvaartuig dient gewijzigd te worden; en - het doorzenden van de aangepaste besturingssignalen (112) naar de aansturingsmiddelen (8).