BE1022965B1

BE1022965B1 - Assembly for unmanned aircraft, unmanned aircraft with the assembly, and method for controlling it

Info

Publication number: BE1022965B1
Application number: BE2015/5260A
Authority: BE
Inventors: Kristof BEENDERS; Roy JEUNEN
Original assignee: Airobot
Priority date: 2015-04-21
Filing date: 2015-04-21
Publication date: 2016-10-24
Also published as: BE1022965A1

Abstract

De uitvinding voorziet in een samenstel om te bevestigen op een onbemand luchtvaartuig met minstens één propeller. Het samenstel omvat een beschermingsdeel voorzien om zich ten minste gedeeltelijk uit te strekken omheen de propeller, een bevestigingsdeel voorzien voor het bevestigen van het beschermingsdeel op het onbemand luchtvaartuig, en ten minste één elektronisch instrument voorzien om opgenomen te worden in het beschermingsdeel. Het bevestigingsdeel is voorzien van eerste bevestigingsmiddelen voor het bevestigen van het bevestigingsdeel op een vooraf bepaald deel van het onbemand luchtvaartuig. Het bevestigingsdeel en het beschermingsdeel zijn voorzien van complementaire tweede bevestigingsmiddelen voor het bevestigen van het beschermingsdeel op het bevestigingsdeel. Het beschermingsdeel en het ten minste ene elektronisch instrument zijn voorzien van complementaire derde bevestigingsmiddelen voor het bevestigen van het ten minste ene elektronisch instrument op het beschermingsdeel. Verder voorziet de uitvinding eveneens in een onbemand luchtvaartuig met het samenstel en een werkwijze voor het aansturen hiervan.The invention provides an assembly for mounting on an unmanned aircraft with at least one propeller. The assembly includes a protection member provided to extend at least partially around the propeller, a mounting member provided for attaching the protection member to the unmanned aircraft, and at least one electronic instrument provided to be incorporated into the protection member. The mounting part is provided with first mounting means for mounting the mounting part on a predetermined part of the unmanned aircraft. The mounting part and the protection part are provided with complementary second mounting means for mounting the protection part on the mounting part. The protection part and the at least one electronic instrument are provided with complementary third fastening means for attaching the at least one electronic instrument to the protection part. Furthermore, the invention also provides an unmanned aerial vehicle with the assembly and a method for controlling the same.

Description

Samenstel voor onbemand luchtvaartuig, onbemand luchtvaartuig met het samenstel, en werkwijze voor het aansturen ervanAssembly for unmanned aircraft, unmanned aircraft with the assembly, and method for controlling it

Technisch vakgebiedTechnical field

De huidige uitvinding heeft betrekking op een samenstel dat voorzien is om bevestigd te worden op een onbemand luchtvaartuig aangedreven door ten minste één propeller. Het samenstel is voorzien voor het waarnemen van de omgeving van het onbemand luchtvaartuig, en desgewenst voor het ingrijpen op de omgeving van het onbemand luchtvaartuig. De huidige uitvinding heeft eveneens betrekking op een onbemand luchtvaartuig dat voorzien is van het samenstel. Verder heeft de uitvinding ook betrekking op een werkwijze voor het aansturen van het onbemand luchtvaartuig.The present invention relates to an assembly provided to be mounted on an unmanned aircraft powered by at least one propeller. The assembly is provided for observing the environment of the unmanned aircraft and, if desired, for intervening in the environment of the unmanned aircraft. The present invention also relates to an unmanned aircraft which is provided with the assembly. The invention also relates to a method for controlling the unmanned aircraft.

Stand der techniekState of the art

Uit de stand van de techniek gekende onbemande luchtvaartuigen aangedreven door ten minste één propeller, zoals onder andere getoond in WO 2014/064431 A2, EP 1 502 852 A1 en US 7,712,701 B1, zijn voorzien van sensoren om de omgeving van het onbemand luchtvaartuig waar te nemen, en dit om botsingen van het onbemand luchtvaartuig met naburige objecten te vermijden. Hierbij wordt door middel van de sensorsignalen de nabije omgeving van het onbemand luchtvaartuig in kaart gebracht door een ingebouwde verwerkingseenheid die op basis van deze informatie de vluchtroute van het onbemand luchtvaartuig rechtstreeks wijzigt.Unmanned aircraft known from the state of the art and driven by at least one propeller, as shown inter alia in WO 2014/064431 A2, EP 1 502 852 A1 and US 7,712,701 B1, are provided with sensors to detect the environment of the unmanned aircraft. to avoid collisions of the unmanned aircraft with neighboring objects. Hereby, by means of the sensor signals, the immediate environment of the unmanned aircraft is mapped by a built-in processing unit that changes the escape route of the unmanned aircraft directly on the basis of this information.

Dergelijke sensoren worden ingebouwd in de behuizing van het onbemand luchtvaartuig of er rechtstreeks op bevestigd. Bij bestaande types van onbemande luchtvaartuigen die nog niet voorzien zijn van sensoren, is het evenwel niet altijd mogelijk om deze op dezelfde wijze uit te rusten met sensoren zoals de hierboven vermelde onbemande luchtvaartuigen. Ook is het niet mogelijk of moeilijk om bij dergelijke types van onbemande luchtvaartuigen gebruik te maken van een reeds ingebouwde verwerkingseenheid voor het verwerken van de sensorsignalen en het wijzigen van de vluchtroute van het onbemand luchtvaartuig.Such sensors are built into the housing of the unmanned aircraft or directly mounted on it. With existing types of unmanned aircraft that are not yet equipped with sensors, however, it is not always possible to equip them with sensors such as the above-mentioned unmanned aircraft. It is also not possible or difficult for such types of unmanned aircraft to use an already built-in processing unit for processing the sensor signals and changing the escape route of the unmanned aircraft.

Verder is het nadelig dat de verwerkingseenheid soms ook correcties van de vluchtroute zal uitvoeren als dit niet noodzakelijk is. Dit kan bijvoorbeeld het geval zijn als het onbemand luchtvaartuig zich in de nabijheid van een object bevindt, maar als een bestuurder op afstand van het onbemand luchtvaartuig het onbemand luchtvaartuig reeds heeft bijgestuurd in een richting weg van het object. Als de verwerkingseenheid in dit geval het onbemand luchtvaartuig bijstuurt, dan kunnen conflicterende signalen van de verwerkingseenheid en de bestuurder op afstand alsnog leiden tot een botsing van het onbemand luchtvaartuig met het naburig object.Furthermore, it is disadvantageous that the processing unit will sometimes also make corrections to the escape route if this is not necessary. This may be the case, for example, if the unmanned aircraft is in the vicinity of an object, but if a remote operator of the unmanned aircraft has already adjusted the unmanned aircraft in a direction away from the object. In this case, if the processing unit adjusts the unmanned aircraft, conflicting signals from the processing unit and the remote controller can still lead to a collision of the unmanned aircraft with the neighboring object.

Beschrijving van de uitvindingDescription of the invention

Het is een doel van de huidige uitvinding te voorzien in een samenstel waarmee op eenvoudige wijze elektronische instrumenten, zoals sensoren en omzetters (“transducers”), aan te brengen zijn op verschillende bestaande types van onbemande luchtvaartuigen (“UAV”).It is an object of the present invention to provide an assembly with which electronic instruments, such as sensors and transducers ("transducers") can be arranged in a simple manner on various existing types of unmanned aerial vehicles ("UAV").

Dit doel wordt gerealiseerd door middel van een samenstel om bevestigd te worden op een onbemand luchtvaartuig aangedreven door ten minste één propeller dat de kenmerken vertoont van de eerste onafhankelijke conclusie.This object is achieved by means of an assembly to be mounted on an unmanned aircraft powered by at least one propeller that has the features of the first independent claim.

Hiertoe voorziet de huidige uitvinding in een samenstel dat voorzien is om bevestigd te worden op een onbemand luchtvaartuig dat aangedreven wordt door ten minste één propeller. Meer bepaald is het samenstel een modulair samenstel dat voorzien is om een bepaalde functionaliteit toe te voegen aan een onbemand luchtvaartuig. Het samenstel omvat een beschermingsdeel dat voorzien is om zich ten minste gedeeltelijk uit te strekken langsheen de omtrek van een propeller van het onbemand luchtvaartuig voor het beschermen van de propeller. Verder omvat het samenstel een bevestigingsdeel dat voorzien is voor het bevestigen van het beschermingsdeel op het onbemand luchtvaartuig, zodanig dat het beschermingsdeel correct gepositioneerd wordt voor het beschermen van de propeller. Verder omvat het samenstel ten minste één elektronisch instrument dat voorzien is om opgenomen te worden in het beschermingsdeel. Het elektronisch instrument is bij voorbeeld voorzien voor het waarnemen van de omgeving van het onbemand luchtvaartuig, voor het waarnemen van een toestand van het onbemand luchtvaartuig en/of om in te grijpen op de omgeving van het onbemand luchtvaartuig. Het bevestigingsdeel is voorzien van eerste bevestigingsmiddelen die complementair zijn aan een vooraf bepaald deel van het onbemand luchtvaartuig voor het, bij voorkeur losmaakbaar, bevestigen van het bevestigingsdeel op het vooraf bepaald deel van het onbemand luchtvaartuig. Het bevestigingsdeel en het beschermingsdeel zijn voorzien van complementaire tweede bevestigingsmiddelen voor het, bij voorkeur losmaakbaar, bevestigen van het beschermingsdeel op het bevestigingsdeel. Het beschermingsdeel en het ten minste ene elektronisch instrument zijn voorzien van complementaire derde bevestigingsmiddelen voor het, bij voorkeur losmaakbaar, bevestigen van het ten minste ene elektronisch instrument op het beschermingsdeel.To this end, the present invention provides an assembly that is provided to be mounted on an unmanned aircraft powered by at least one propeller. More specifically, the assembly is a modular assembly that is provided to add a certain functionality to an unmanned aircraft. The assembly comprises a protection member which is provided to at least partially extend along the circumference of a propeller of the unmanned aircraft for protecting the propeller. The assembly further comprises a mounting part which is provided for mounting the protective part on the unmanned aircraft, such that the protective part is correctly positioned for protecting the propeller. The assembly further comprises at least one electronic instrument which is provided for being included in the protection part. The electronic instrument is provided, for example, for observing the environment of the unmanned aircraft, for observing a condition of the unmanned aircraft and / or for intervening in the environment of the unmanned aircraft. The mounting part is provided with first mounting means that are complementary to a predetermined part of the unmanned aircraft for attaching, preferably releasably, the mounting part to the predetermined part of the unmanned aircraft. The fixing part and the protection part are provided with complementary second fixing means for, preferably releasably, fixing the protection part on the fixing part. The protection part and the at least one electronic instrument are provided with complementary third fixing means for, preferably releasably, attaching the at least one electronic instrument to the protection part.

Het samenstel volgens de huidige uitvinding biedt het voordeel dat elektronische instrumenten, zoals bij voorbeeld sensoren en omzetters, op eenvoudige wijze aan te brengen zijn op bestaande onbemande luchtvaartuigen die nog niet voorzien zijn van dergelijke elektronische instrumenten of die enkel voorzien zijn van een beperkt aantal elektronische instrumenten, en dit zonder dat er aanpassingen dienen gemaakt te worden aan het onbemande luchtvaartuig. Op deze wijze is de functionaliteit van bestaande onbemande luchtvaartuigen op eenvoudige wijze uit te breiden. Het samenstel kan daarbij modulair zijn in die zin dat het bevestigingsdeel, het beschermingsdeel en de één of meer elektronische instrumenten gekozen kunnen worden naargelang het type onbemand luchtvaartuig en/of de toe te voegen funtionaliteit(en).The assembly according to the present invention offers the advantage that electronic instruments, such as, for example, sensors and converters, can be fitted in a simple manner to existing unmanned aircraft which are not yet provided with such electronic instruments or which are only provided with a limited number of electronic devices. instruments, and this without having to make adjustments to the unmanned aircraft. In this way the functionality of existing unmanned aircraft can be easily expanded. The assembly can thereby be modular in the sense that the mounting part, the protection part and the one or more electronic instruments can be chosen depending on the type of unmanned aircraft and / or the functionality (s) to be added.

Het dient duidelijk te zijn voor de vakman dat het samenstel volgens de uitvinding eveneens bruikbaar is voor onbemande luchtvaartuigen die op een verschillende wijze aangedreven worden dan door middel van propellers. Hierbij dient het beschermingsdeel niet voorzien te zijn voor het beschermen van de propeller, en kan dus op andere geschikte locaties op het onbemand luchtvaartuig bevestigd worden door het bevestigingsdeel. Het beschermingsdeel kan dus ook meer algemeen een montageonderdeel zijn, enerzijds voorzien voor bevestiging aan het bevestigingsdeel en anderzijds voorzien voor het ontvangen van de één of meer elektronische instrumenten.It should be clear to a person skilled in the art that the assembly according to the invention can also be used for unmanned aerial vehicles which are driven in a different manner than by means of propellers. In this case, the protection part should not be provided for protecting the propeller, and can therefore be attached by the mounting part at other suitable locations on the unmanned aircraft. The protection part can therefore also be more generally a mounting part, on the one hand provided for mounting to the mounting part and on the other hand provided for receiving the one or more electronic instruments.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding is het beschermingsdeel een generiek onderdeel van het samenstel, dat bruikbaar is voor verschillende types van onbemande luchtvaartuigen. Het bevestigingsdeel is één van een set van uitwisselbare bevestigingsdelen die aangepast zijn aan het type onbemand luchtvaartuig.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the protection part is a generic part of the assembly that is usable for different types of unmanned aircraft. The mounting part is one of a set of interchangeable mounting parts that are adapted to the unmanned aircraft type.

Deze uitvoeringsvorm biedt het voordeel dat eenzelfde generiek beschermingsdeel bruikbaar is voor verschillende types van onbemande luchtvaartuigen. Het is enkel het bevestigingsdeel dat aangepast wordt aan de verschillende types van onbemande luchtvaartuigen, en er hoeven dus geen verschillende soorten beschermingsdelen voorzien te worden voor verschillende types van onbemande luchtvaartuigen. Dit is voordelig voor het kostenefficiënt produceren van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding.This embodiment offers the advantage that the same generic protection part can be used for different types of unmanned aircraft. It is only the mounting part that is adapted to the different types of unmanned aircraft, and so different types of protection parts do not have to be provided for different types of unmanned aircraft. This is advantageous for cost-efficient production of the assembly according to an embodiment of the invention.

Bijkomend biedt deze uitvoeringsvorm ook het voordeel dat het ten minste ene elektronisch instrument niet telkens hoeft aangepast te worden aan verschillende soorten beschermingsdelen, en dus ook eenvoudig zonder aanpassingen inzetbaar is voor verschillende types van onbemande luchtvaartuigen.In addition, this embodiment also offers the advantage that the at least one electronic instrument does not always have to be adapted to different types of protection parts, and can therefore also be used easily for various types of unmanned aircraft without modification.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding is het ten minste ene elektronisch instrument één van een set van uitwisselbare elektronische instrumenten. Bij voorkeur omvat het samenstel de set van uitwisselbare elektronische instrumenten.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the at least one electronic instrument is one of a set of interchangeable electronic instruments. The assembly preferably comprises the set of interchangeable electronic instruments.

Deze uitvoeringsvorm biedt het voordeel dat een onbemand luchtvaartuig met behulp van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding op eenvoudige wijze kan uitgerust worden met een bepaalde selectie van elektronische instrumenten voor een eerste toepassing, en dat vervolgens de selectie van elektronische instrumenten snel en eenvoudig aan te passen is voor andere toepassingen. Dit biedt flexibiliteit bij het aanpassen van een onbemand luchtvaartuig met elektronische instrumenten voor verschillende toepassingen.This embodiment offers the advantage that an unmanned aircraft can be equipped in a simple manner with the aid of the assembly according to an embodiment of the present invention with a specific selection of electronic instruments for a first application, and that subsequently the selection of electronic instruments is quick and easy can be adapted for other applications. This offers flexibility when adapting an unmanned aircraft with electronic instruments for different applications.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het ten minste ene elektronisch instrument ten minste één sensor. De ten minste ene sensor is voorzien voor het waarnemen van de omgeving van het onbemand luchtvaartuig en/of voor het waarnemen van een toestand van het onbemand luchtvaartuig.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the at least one electronic instrument comprises at least one sensor. The at least one sensor is provided for detecting the environment of the unmanned aircraft and / or for detecting a condition of the unmanned aircraft.

De ten minste ene sensor kan eender welk type van sensor zijn voor het waarnemen van de omgeving van het onbemand luchtvaartuig of voor het waarnemen van een toestand, zoals bijvoorbeeld positie en snelheid, van het onbemand luchtvaartuig. Voorbeelden van geschikte sensoren zijn een laser sensor, een infrarood sensor, een ultrasoon sensor, een optische sensor, een camera, een sensor voor geolocatie zoals een GPS-ontvanger, een accelerometer, een gyroscoop, een stralingsmeter, een geigerteller, een spectrometer, een sensor voor het detecteren van bepaalde gassen, een biometrische sensor, een krachtsensor, een sensor voor luchtvochtigheid, sensor voor een elektrisch of magnetisch veld, een luchtdruksensor, een sensor voor bewegingsdetectie, een geluidssensor, een temperatuursensor, enz.The at least one sensor can be any type of sensor for detecting the environment of the unmanned aircraft or for detecting a condition, such as for example position and speed, of the unmanned aircraft. Examples of suitable sensors are a laser sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an optical sensor, a camera, a sensor for geolocation such as a GPS receiver, an accelerometer, a gyroscope, a radiation meter, a geiger counter, a spectrometer, a sensor for detecting certain gases, a biometric sensor, a force sensor, a humidity sensor, an electric or magnetic field sensor, an air pressure sensor, a motion detection sensor, a sound sensor, a temperature sensor, etc.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het ten minste ene elektronisch instrument ten minste één omzetter of omvormer., De ten minste ene omzetter is voorzien om in te grijpen op de omgeving van het onbemand luchtvaartuig.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the at least one electronic instrument comprises at least one transducer or transducer. The at least one transducer is provided to intervene in the environment of the unmanned aircraft.

Het voorzien van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding met de ten minste ene omzetter biedt het voordeel dat onbemande luchtvaartuigen door middel van het samenstel eveneens uitgerust kunnen worden om in te grijpen op hun omgeving.Providing the assembly according to an embodiment of the present invention with the at least one converter offers the advantage that unmanned aircraft can also be equipped by means of the assembly to intervene in their environment.

Voorbeelden van de omzetters om in te grijpen op de omgeving zijn bijvoorbeeld een lichtbron, een luidspreker, een laserlicht, een inrichting voor het afleveren van markeringen op de omgeving, een grijparm, enz.Examples of the converters to intervene in the environment are, for example, a light source, a loudspeaker, a laser light, a device for delivering markings to the environment, a gripping arm, etc.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het beschermingsdeel een veelheid van uitsparingen met een vooraf bepaalde vorm. Het ten minste ene elektronisch instrument is voorzien van een behuizing met een vooraf bepaalde vorm die complementair is aan de vooraf bepaalde vorm van de uitsparingen, zodanig dat het ten minste ene elektronisch instrument passend in de uitsparingen te schuiven is.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the protection part comprises a plurality of recesses with a predetermined shape. The at least one electronic instrument is provided with a housing with a predetermined shape that is complementary to the predetermined shape of the recesses, such that the at least one electronic instrument can be slidably slid into the recesses.

De uitvinders hebben gevonden dat door de behuizing en de uitsparingen met de complementaire vooraf bepaalde vormen het ten minste ene elektronisch instrument op eenvoudige en snelle wijze op te nemen is in het beschermingsdeel, en er desgewenst ook terug eenvoudig uit te nemen is. Hierdoor kan op eenvoudige wijze voorzien worden in uitwisselbare elektronische instrumenten.The inventors have found that through the housing and the recesses with the complementary predetermined shapes the at least one electronic instrument can be accommodated in the protection part in a simple and rapid manner, and if desired can also be easily removed again. As a result, exchangeable electronic instruments can be provided in a simple manner.

Bij voorkeur zijn de uitsparingen zodanig voorzien dat zij aan verschillende zijden van het beschermingsdeel open zijn, zodanig dat elektronische instrumenten opgenomen in het beschermingsdeel zo weinig als mogelijk in hun werking belemmerd worden door het beschermingsdeel. Zo kan het voordelig zijn om openingen te voorzien aan een zijde gericht naar de propeller, een daar tegenoverliggende zijde die weg gericht is van de propeller, een naar boven gerichte zijde en/of een naar onder gerichte zijde.The recesses are preferably provided in such a way that they are open on different sides of the protection part, such that electronic instruments included in the protection part are hindered as little as possible in their operation by the protection part. For example, it may be advantageous to provide openings on a side facing the propeller, an opposite side facing away from the propeller, an upward-facing side and / or a downward-facing side.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding is het beschermingsdeel voorzien om zich omheen de volledige omtrek van de propeller van het onbemand luchtvaartuig uit te strekken. Het beschermingsdeel is eveneens voorzien om zich boven het vlak van de propeller uit strekken met een toenemende diameter in de richting weg van de propeller, zodanig dat een, bij voorkeur laminaire, luchtstroom met verhoogde snelheid bekomen wordt ter hoogte van de propeller in werking.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the protection member is provided to extend around the entire circumference of the propeller of the unmanned aircraft. The protection member is also provided to extend above the plane of the propeller with an increasing diameter in the direction away from the propeller, such that a, preferably laminar, air flow is obtained at an increased speed at the level of the propeller in operation.

Deze uitvoeringsvorm biedt het voordeel dat door het beschermingsdeel een stabiele luchtstroom met een verhoogde snelheid bekomen wordt ter hoogte van propeller in werking, hetgeen de efficiëntie van de propeller vergroot. Hierdoor wordt een onbemand luchtvaartuig waarvan de propeller of propellers omgeven zijn door een dergelijk uitgevoerd beschermingsdeel energiezuiniger in het gebruik.This embodiment offers the advantage that a stable air flow with an increased speed is obtained at the level of the propeller in operation through the protection part, which increases the efficiency of the propeller. As a result, an unmanned aircraft whose propeller or propellers are surrounded by such a designed protection part becomes more energy-efficient in use.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding, waarbij het ten minste ene elektronisch instrument ten minste één sensor omvat, is het samenstel voorzien om bevestigd te worden op een onbemand luchtvaartuig dat aansturingsmiddelen omvat voor het sturen van de beweging van het onbemand luchtvaartuig door middel van het aansturen van de ten minste ene propeller, en dit op basis van besturingssignalen volgens een vooraf bepaald protocol. Het samenstel omvat verder een centrale verwerkingseenheid die voorzien is om op het onbemand luchtvaartuig bevestigd te worden. De centrale verwerkingseenheid is voorzien voor signaaloverdracht met het ten minste ene elektronisch instrument en de aansturingsmiddelen. De centrale verwerkingseenheid is voorzien voor het evalueren van de besturingssignalen. De centrale verwerkingseenheid kan voorzien zijn voor het evalueren van de sensorsignalen ontvangen van de ten minste ene sensor. De centrale verwerkingseenheid kan voorzien zijn voor het genereren van aangepaste besturingssignalen volgens het vooraf bepaald protocol op basis van de evaluatie van de besturingssignalen en de sensorsignalen. De centrale verwerkingseenheid kan voorzien zijn voor het uitzenden van de aangepaste besturingssignalen naar de aansturingsmiddelen van de ten minste ene propeller. Optioneel omvat het ten minste ene elektronisch instrument ten minste één omzetter, waarbij de centrale verwerkingseenheid voorzien is voor het genereren van controlesignalen voor het aansturen van de ten minste ene omzetter op basis van de evaluatie van sensorsignalen, en voorzien voor het vervolgens uitzenden van de controlesignalen naar de ten minste ene omzetter.In an embodiment of the assembly according to the present invention, wherein the at least one electronic instrument comprises at least one sensor, the assembly is provided for being mounted on an unmanned aircraft comprising control means for controlling the movement of the unmanned aircraft by by controlling the at least one propeller, and this on the basis of control signals according to a predetermined protocol. The assembly further comprises a central processing unit which is provided for mounting on the unmanned aircraft. The central processing unit is provided for signal transfer with the at least one electronic instrument and the control means. The central processing unit is provided for evaluating the control signals. The central processing unit may be provided for evaluating the sensor signals received from the at least one sensor. The central processing unit can be provided for generating adapted control signals according to the predetermined protocol on the basis of the evaluation of the control signals and the sensor signals. The central processing unit can be provided for transmitting the adjusted control signals to the control means of the at least one propeller. Optionally, the at least one electronic instrument comprises at least one converter, the central processing unit being provided for generating control signals for driving the at least one converter based on the evaluation of sensor signals, and provided for subsequently transmitting the control signals to the at least one converter.

De centrale verwerkingseenheid voorzien bij het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding biedt het voordeel dat geen of hoogstens beperkte aanpassingen dienen gedaan te worden aan reeds op het onbemand luchtvaartuig voorziene elektronica voor het evalueren van de sensorsignalen van de ten minste ene sensor, voor het genereren van de aangepaste besturingssignalen, voor het genereren van de controlesignalen voor het aansturen van de ten minste ene omzetter, enz. Zo biedt het samenstel volgens een uitvoeringsvorm een kant-en-klare oplossing die op een onbemand luchtvaartuig kan aangebracht worden zonder ingrijpende aanpassingen te moeten doen aan bestaande onderdelen van het onbemand luchtvaartuig. Zo kan ook verzekerd worden dat er steeds voldoende rekencapaciteit beschikbaar is voor het verwerken van de sensorsignalen, de besturingssignalen, de controlesignalen, en eventuele andere signalen.The central processing unit provided with the assembly according to an embodiment of the present invention offers the advantage that no or at most limited adjustments have to be made to electronics already provided on the unmanned aircraft for evaluating the sensor signals of the at least one sensor, for generating the adjusted control signals, for generating the control signals for controlling the at least one transducer, etc. Thus, the assembly according to one embodiment offers a ready-made solution that can be applied to an unmanned aircraft without making major modifications existing parts of the unmanned aircraft. It can thus also be ensured that sufficient computing capacity is always available for processing the sensor signals, the control signals, the control signals, and any other signals.

De aangepaste besturingssignalen zijn bijvoorbeeld voorzien voor het vertragen, begrenzen, bijsturen of omkeren van de beweging van het onbemand luchtvaartuig zoals aangegeven door de ontvangen besturingssignalen.The adjusted control signals are provided, for example, for delaying, limiting, controlling or reversing the movement of the unmanned aircraft as indicated by the received control signals.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het samenstel verder een zender/ontvanger die voorzien is om op het onbemand luchtvaartuig bevestigd te worden. De centrale verwerkingseenheid is verder voorzien voor signaaloverdracht met de zender/ontvanger. De zender/ontvanger is voorzien voor het ontvangen van de besturingssignalen van een grondstation. De zender/ontvanger is voorzien voor het uitzenden van de ontvangen besturingssignalen naar de centrale verwerkingseenheid. De zender/ontvanger is voorzien voor het ontvangen van informatiesignalen over de omgeving en/of de toestand van het onbemand luchtvaartuig van de centrale verwerkingseenheid. De zender/ontvanger is voorzien voor het uitzenden van de informatiesignalen naar het grondstation. De informatiesignalen zijn door de centrale verwerkingseenheid gegenereerd op basis van een evaluatie van de sensorsignalen. Optioneel omvat het ten minste ene elektronisch instrument ten minste één omzetter, waarbij de zender/ontvanger voorzien is voor het ontvangen van controlesignalen van een grondstation voor het aansturen van de ten minste ene omzetter, en voorzien voor het uitzenden van de controlesignalen naar de ten minste ene omzetter via de centrale verwerkingseenheid.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the assembly further comprises a transmitter / receiver that is provided to be mounted on the unmanned aircraft. The central processing unit is further provided for signal transmission with the transmitter / receiver. The transmitter / receiver is provided for receiving the control signals from a ground station. The transmitter / receiver is provided for transmitting the received control signals to the central processing unit. The transmitter / receiver is provided for receiving information signals about the environment and / or the condition of the unmanned aircraft from the central processing unit. The transmitter / receiver is provided for transmitting the information signals to the ground station. The information signals are generated by the central processing unit on the basis of an evaluation of the sensor signals. Optionally, the at least one electronic instrument comprises at least one transducer, wherein the transmitter / receiver is provided for receiving control signals from a ground station for driving the at least one transducer, and provided for transmitting the control signals to the at least one one converter via the central processing unit.

De zender/ontvanger biedt het voordeel dat geen bestaande ontvangers op een onbemand luchtvaartuig gebruikt dienen te worden, en dat tweerichtingscommunicatie mogelijk wordt tussen een grondstation en de centrale verwerkingseenheid, hetgeen niet altijd mogelijk is met bestaande ontvangers op onbemande luchtvaartuigen, of althans niet zonder de ontvangers zelf of de aansturing ervan aan te passen.The transmitter / receiver offers the advantage that no existing receivers have to be used on an unmanned aircraft, and that two-way communication becomes possible between a ground station and the central processing unit, which is not always possible with existing receivers on unmanned aircraft, or at least not without the adjust the receivers themselves or control them.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het samenstel een pluraliteit van de elektronische instrumenten. De centrale verwerkingseenheid is voorzien voor signaaloverdracht met de pluraliteit van de elektronische instrumenten via dezelfde middelen door middel van multiplexing.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the assembly comprises a plurality of the electronic instruments. The central processing unit is provided for signal transmission with the plurality of the electronic instruments via the same means by means of multiplexing.

Het gebruik van multiplexing voor de signaaloverdracht tussen de elektronische instrumenten en de centrale verwerkingseenheid biedt het voordeel dat de middelen voor signaaloverdracht, zoals bijvoorbeeld elektrische bekabeling, kunnen beperkt worden. Bij elektrische bekabeling biedt dit onder andere het voordeel dat deze in het beschermingsdeel en het bevestigingsdeel kunnen ingebouwd worden zonder al te veel ruimte in te nemen.The use of multiplexing for signal transmission between the electronic instruments and the central processing unit offers the advantage that the means for signal transmission, such as, for example, electrical cabling, can be limited. With electrical cabling, this offers the advantage, among other things, that they can be built into the protection part and the fixing part without taking up too much space.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het samenstel ten minste één decentrale verwerkingseenheid die voorzien is voor de signaaloverdracht tussen de pluraliteit van de elektronische instrumenten en de centrale verwerkingseenheid door middel van multiplexing.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the assembly comprises at least one decentralized processing unit which is provided for signal transmission between the plurality of the electronic instruments and the central processing unit by means of multiplexing.

De uitvinders hebben gevonden dat door middel van de ten minste ene decentrale verwerkingseenheid op eenvoudige wijze kan voorzien worden in het multiplexen/demultiplexen van de signalen die overgedragen worden tussen de elektronische instrumenten en de centrale verwerkingseenheid.The inventors have found that by means of the at least one decentralized processing unit, multiplexing / demultiplexing of the signals transmitted between the electronic instruments and the central processing unit can be provided in a simple manner.

De decentrale verwerkingseenheid kan ook op voordelige wijze gebruikt worden voor de omzetting van de overdragen signalen van een protocol dat interpreteerbaar is door de centrale verwerkingseenheid naar een protocol dat interpreteerbaar is door de elektronische instrumenten, en op deze wijze de centrale verwerkingseenheid ontlasten van deze taak.The decentralized processing unit can also be used advantageously for the conversion of the transmitted signals from a protocol that can be interpreted by the central processing unit to a protocol that can be interpreted by the electronic instruments, and in this way relieve the central processing unit of this task.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding zijn het beschermingsdeel en het bevestigingsdeel samen voorzien voor het leggen van een elektrische verbinding tussen enerzijds het ten minste ene elektronisch instrument en elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the protection part and the fixing part are provided together for making an electrical connection between, on the one hand, the at least one electronic instrument and electronics provided on the unmanned aircraft.

Het beschermingsdeel en het bevestigingsdeel als dusdanig voorzien biedt het voordeel dat bij het bevestigen van het samenstel op een onbemand luchtvaartuig er snel en eenvoudig een elektrische verbinding gemaakt kan worden tussen de elektronische instrumenten die opgenomen zijn in het beschermingsdeel en elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig, zoals bijvoorbeeld de centrale verwerkingseenheid van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding. Er dienen dus geen bijkomende middelen, zoals elektrische bekabeling, gebruikt te worden voor het aanleggen van deze elektrische verbinding.The protection part and the mounting part provided as such offers the advantage that when attaching the assembly to an unmanned aircraft, an electrical connection can be made quickly and easily between the electronic instruments included in the protection part and electronics provided on the unmanned aircraft, such as, for example, the central processing unit of the assembly according to an embodiment of the present invention. Therefore, no additional means, such as electrical cabling, should be used to make this electrical connection.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat de elektrische verbinding een grondlijn om een referentiepotentiaal te voorzien aan het ten minste ene elektronisch instrument. De elektrische verbinding omvat eveneens een spanningslijn voor het leveren van een elektrische spanning aan het ten minste ene elektronisch instrument.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the electrical connection comprises a ground line to provide a reference potential to the at least one electronic instrument. The electrical connection also comprises a voltage line for supplying an electrical voltage to the at least one electronic instrument.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat de elektrische verbinding een signaallijn. De signaallijn is voorzien om signalen, zoals bijvoorbeeld sensorsignalen, controlesignalen en informatiesignalen, over te brengen van het ten minste ene elektronisch instrument naar elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig en omgekeerd.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the electrical connection comprises a signal line. The signal line is provided for transmitting signals, such as, for example, sensor signals, control signals and information signals, from the at least one electronic instrument to electronics provided on the unmanned aircraft and vice versa.

In een uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de huidige uitvinding omvat het samenstel verder ten minste één spanningsbron. De ten minste ene spanningsbron is voorzien voor het leveren van een spanning aan het ten minste ene elektronisch instrument, voor zover aanwezig, de centrale verwerkingseenheid en, voor zover aanwezig, de ten minste ene decentrale verwerkingseenheid. De ten minste ene spanningsbron is voorzien om bevestigd te worden op het onbemand luchtvaartuig of op het beschermingsdeel.In an embodiment of the assembly according to the present invention, the assembly further comprises at least one voltage source. The at least one voltage source is provided for supplying a voltage to the at least one electronic instrument, if present, the central processing unit and, if present, the at least one decentralized processing unit. The at least one voltage source is provided for mounting on the unmanned aircraft or on the protection part.

Het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding voorzien van de ten minste ene spanningsbron biedt het voordeel dat geen spanning hoeft afgenomen te worden van een reeds op het onbemand luchtvaartuig voorziene spanningsbron, waardoor geen rekening dient gehouden worden met de mogelijkse beperkingen van dergelijke spanningsbron. Hierdoor wordt verzekerd dat er steeds voldoende vermogen beschikbaar is voor de verschillende onderdelen van het samenstel die voorzien dienen te worden van een spanning.The assembly according to an embodiment of the present invention provided with the at least one voltage source offers the advantage that no voltage needs to be taken from a voltage source already provided on the unmanned aircraft, so that the possible limitations of such a voltage source do not have to be taken into account. This ensures that sufficient power is always available for the various parts of the assembly that must be supplied with a voltage.

De huidige uitvinding voorziet eveneens in een onbemand luchtvaartuig, bij voorbeeld van het type dat ten minste één propeller omvat. Het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding is op het onbemande luchtvaartuig bevestigd.The present invention also provides an unmanned aircraft, for example of the type comprising at least one propeller. The assembly according to an embodiment of the present invention is mounted on the unmanned aircraft.

Het onbemand luchtvaartuig voorzien van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding geniet van dezelfde voordelen zoals hierboven besproken met betrekking tot de verschillende uitvoeringsvormen van het samenstel volgens de huidige uitvinding.The unmanned aircraft provided with the assembly according to an embodiment of the present invention enjoys the same advantages as discussed above with regard to the different embodiments of the assembly according to the present invention.

Volgens een aspect van de uitvinding wordt er ook voorzien in een onbemand luchtvaartuig waarbij het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding integraal deel uitmaakt van het onbemand luchtvaartuig. Hierbij zijn de verschillende onderdelen van het samenstel dan niet voorzien als losse onderdelen die op een onbemand luchtvaartuig dienen bevestigd te worden, maar zijn deze onderdelen reeds ingewerkt in het onbemand luchtvaartuig.According to an aspect of the invention, there is also provided an unmanned aircraft wherein the assembly according to an embodiment of the present invention forms an integral part of the unmanned aircraft. The various parts of the assembly are then not provided as separate parts that must be mounted on an unmanned aircraft, but these parts have already been incorporated into the unmanned aircraft.

In een uitvoeringsvorm van het onbemand luchtvaartuig volgens de huidige uitvinding omvat het onbemand luchtvaartuig aansturingsmiddelen voor het sturen van de beweging van het onbemand luchtvaartuig door middel van het aansturen van de ten minste ene propeller, en dit op basis van besturingssignalen volgens een vooraf bepaald protocol. De centrale verwerkingseenheid van het samenstel is bevestigd op het onbemand luchtvaartuig. De centrale verwerkingseenheid staat voor signaaloverdracht in verbinding met het ten minste ene elektronisch instrument en de aansturingsmiddelen.In an embodiment of the unmanned aircraft according to the present invention, the unmanned aircraft comprises control means for controlling the movement of the unmanned aircraft by controlling the at least one propeller, and this on the basis of control signals according to a predetermined protocol. The central processing unit of the assembly is mounted on the unmanned aircraft. The central processing unit stands for signal transfer in connection with the at least one electronic instrument and the control means.

De huidige uitvinding voorziet eveneens in een werkwijze voor het aansturen van het onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding. De werkwijze omvat de stap van het door de centrale verwerkingseenheid ontvangen van de besturingssignalen volgens het vooraf bepaald protocol die afkomstig zijn van elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig. De werkwijze omvat de stap van het vergaren van sensorsignalen met de ten minste ene sensor en het doorzenden van de vergaarde sensorsignalen naar de centrale verwerkingseenheid. De werkwijze omvat de stap van het door de centrale verwerkingseenheid op basis van de vergaarde sensorsignalen evalueren of de beweging van het onbemand luchtvaartuig, zoals aangegeven door de besturingssignalen, dient gewijzigd te worden. De werkwijze omvat de stap van het door de centrale verwerkingseenheid genereren van aangepaste besturingssignalen volgens het vooraf bepaald protocol voor het wijzigen van de beweging van het onbemand luchtvaartuig indien de beweging van het onbemand luchtvaartuig dient gewijzigd te worden. De werkwijze omvat de stap van het naar de aansturingsmiddelen doorzenden van de aangepaste besturingssignalen.The present invention also provides a method for controlling the unmanned aircraft according to an embodiment of the present invention. The method comprises the step of receiving, by the central processing unit, the control signals according to the predetermined protocol originating from electronics provided on the unmanned aircraft. The method comprises the step of gathering sensor signals with the at least one sensor and transmitting the collected sensor signals to the central processing unit. The method comprises the step of evaluating by the central processing unit on the basis of the gathered sensor signals whether the movement of the unmanned aircraft, as indicated by the control signals, should be changed. The method comprises the step of generating adapted control signals according to the predetermined protocol for changing the movement of the unmanned aircraft by the central processing unit if the movement of the unmanned aircraft is to be changed. The method comprises the step of transmitting the adjusted control signals to the control means.

De werkwijze volgens de huidige uitvinding voor het aansturen van het onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding is voordelig om schade aan het onbemand luchtvaartuig te voorkomen, door het onbemand luchtvaartuig bijvoorbeeld obstakels te doen vermijden of door te voorkomen dat het onbemand luchtvaartuig zich in schadelijke omgevingen begeeft met hoge temperaturen of schadelijke gassen, enz.The method according to the present invention for controlling the unmanned aircraft according to an embodiment of the present invention is advantageous to prevent damage to the unmanned aircraft, for example by causing the unmanned aircraft to avoid obstacles or by preventing the unmanned aircraft from entering Makes harmful environments with high temperatures or harmful gases, etc.

Korte beschrijving van de tekeningenBrief description of the drawings

De uitvinding zal hierna verder in detail worden verklaard aan de hand van de volgende beschrijving en van de bijgevoegde tekeningen.The invention will be explained in more detail below with reference to the following description and the accompanying drawings.

Figuur 1 toont een perspectief aanzicht van een samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding bevestigd omheen een propeller.Figure 1 shows a perspective view of an assembly according to an embodiment of the present invention mounted around a propeller.

Figuur 2 toont een opengewerkt aanzicht van het samenstel van Figuur 1.Figure 2 shows a cut-away view of the assembly of Figure 1.

Figuur 3 toont een perspectief aanzicht van een sensor van het samenstel van Figuur 1.Figure 3 shows a perspective view of a sensor of the assembly of Figure 1.

Figuur 4 toont een mogelijke vormgeving van een samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding.Figure 4 shows a possible design of an assembly according to an embodiment of the present invention.

Figuur 5 toont een schematisch overzicht van de opbouw van een onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding.Figure 5 shows a schematic overview of the structure of an unmanned aircraft according to an embodiment of the present invention.

Figuur 6 toont een schematisch overzicht van de werkwijze volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding voor het aansturen van een onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding.Figure 6 shows a schematic overview of the method according to an embodiment of the present invention for controlling an unmanned aircraft according to an embodiment of the present invention.

Uitvoeringsvormen van de uitvindingEmbodiments of the invention

De huidige uitvinding zal hierna beschreven worden aan de hand van welbepaalde uitvoeringsvormen en onder verwijzing naar bepaalde tekeningen, doch de uitvinding is daar niet toe beperkt en wordt enkel gedefinieerd door de conclusies. De hier weergegeven tekeningen zijn enkel schematische weergaven en zijn niet beperkend. In de tekeningen kunnen de afmetingen van bepaalde onderdelen vergroot zijn weergegeven, wat betekent dat de onderdelen in kwestie dus niet op schaal zijn weergegeven, en dit enkel voor illustratieve doeleinden. De afmetingen en de relatieve afmetingen komen niet noodzakelijkerwijze overeen met de werkelijke praktijkuitvoeringen van de uitvinding.The present invention will be described below with reference to specific embodiments and with reference to certain drawings, but the invention is not limited thereto and is only defined by the claims. The drawings shown here are only schematic representations and are not limitative. In the drawings, the dimensions of certain parts may be shown enlarged, which means that the parts in question are not shown to scale, and this only for illustrative purposes. The dimensions and the relative dimensions do not necessarily correspond to the actual practical embodiments of the invention.

Daarenboven worden termen zoals "eerste”, "tweede”, "derde”, en dergelijke in de beschrijving en in de conclusies gebruikt om een onderscheid te maken tussen gelijkaardige elementen en niet noodzakelijkerwijze om een sequentiële of chronologische volgorde aan te geven. De termen in kwestie zijn onderling verwisselbaar in de daarvoor geschikte omstandigheden, en de uitvoeringsvormen van de uitvinding kunnen in andere volgorden werken dan deze die hier worden beschreven of geïllustreerd.In addition, terms such as "first", "second", "third", and the like are used in the description and in the claims to distinguish between similar elements and not necessarily to indicate a sequential or chronological order. matter are interchangeable in the appropriate circumstances, and the embodiments of the invention may operate in sequences other than those described or illustrated herein.

Bovendien worden termen zoals "top”, "bodem”, "boven”, "onder”, en dergelijke in de beschrijving en in de conclusies gebruikt voor beschrijvende doeleinden en niet noodzakelijkerwijze om relatieve posities aan te duiden. De aldus gebruikte termen zijn onderling verwisselbaar in de daarvoor geschikte omstandigheden, en de uitvoeringsvormen van de uitvinding kunnen in andere oriëntaties werken dan deze die hier worden beschreven of geïllustreerd.In addition, terms such as "top", "bottom", "top", "bottom", and the like are used in the description and in the claims for descriptive purposes and not necessarily to indicate relative positions. The terms thus used are interchangeable in the appropriate conditions, and the embodiments of the invention may operate in orientations other than those described or illustrated herein.

De term "omvattende” en afgeleide termen, zoals die gebruikt worden in de conclusies, moet of moeten niet geïnterpreteerd worden als beperkt zijnde tot de middelen die telkens daarna vermeld worden; de term sluit andere elementen of stappen niet uit. De term moet geïnterpreteerd worden als een specificatie van de vermelde eigenschappen, gehele getallen, stappen, of componenten waarnaar wordt verwezen, zonder dat evenwel de aanwezigheid of het toevoegen wordt uitgesloten van een of meer bijkomende eigenschappen, gehele getallen, stappen, of componenten, of groepen daarvan. De reikwijdte van een uitdrukking zoals "een inrichting omvattende de middelen A en B” is dan ook niet enkel beperkt tot inrichtingen die zuiver bestaan uit componenten A en B. Wat er daarentegen bedoeld wordt, is dat, voor wat betreft de huidige uitvinding, de enige relevante componenten A en B zijn.The term "comprising" and derived terms, as used in the claims, should not or should not be interpreted as being limited to the means mentioned thereafter; the term does not exclude other elements or steps. The term must be interpreted as a specification of the listed properties, integers, steps, or components referenced, without excluding the presence or addition of one or more additional properties, integers, steps, or components, or groups thereof. of an expression such as "a device comprising the means A and B" is therefore not only limited to devices that consist purely of components A and B. What is meant, on the other hand, is that, with regard to the present invention, the only relevant components A and B.

Figuur 1 toont een perspectief aanzicht van een samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding, dat bevestigd is omheen de propeller 62 van een onbemand luchtvaartuig. Figuur 2 toont hetzelfde samenstel, maar dan in een opengewerkt aanzicht om de samenhang tussen de verschillende onderdelen van het samenstel te tonen.Figure 1 shows a perspective view of an assembly according to an embodiment of the present invention mounted around the propeller 62 of an unmanned aircraft. Figure 2 shows the same assembly, but then in a cut-away view to show the relationship between the different parts of the assembly.

Het samenstel omvat een beschermingsdeel 2 dat zich gedeeltelijk uitstrekt omheen de omtrek van de propeller 62 van het onbemand luchtvaartuig. In andere uitvoeringsvormen van het samenstel volgens de huidige uitvinding kan het beschermingsdeel 2 zich evenwel volledig, dus 360°, uitstrekken omheen de omtrek van de propeller 62.The assembly comprises a protection part 2 which partially extends around the circumference of the propeller 62 of the unmanned aircraft. In other embodiments of the assembly according to the present invention, the protection part 2 can, however, extend completely, i.e. 360 °, around the circumference of the propeller 62.

Het beschermingsdeel 2 kan een generiek onderdeel zijn van het samenstel dat bruikbaar is voor de propellers 62 van verschillende types van onbemande luchtvaartuigen. Het beschermingsdeel 2 kan echter ook aangepast zijn aan de verschillende soorten propellers van verschillende types van onbemande luchtvaartuigen, waarbij dan bijvoorbeeld beschermingsdelen 2 van verschillende diameters kunnen voorzien zijn.The protection part 2 can be a generic part of the assembly that is usable for the propellers 62 of different types of unmanned aircraft. However, the protection part 2 can also be adapted to the different types of propellers of different types of unmanned aerial vehicles, in which case, for example, protection parts 2 can be provided with different diameters.

In Figuur 1 wordt een beschermingsdeel 2 getoond waarvan de naar de propeller 62 gerichte zijde vlak is in de richting loodrecht op het vlak van de propeller 62. Deze zijde kan in alternatieve uitvoeringsvormen echter ook een convexe vorm gegeven worden, zoals getoond in Figuur 4, zodanig dat het beschermingsdeel 2 minstens boven het vlak van de propeller 62 een toenemende diameter heeft in de richting weg van de propeller 62. Door deze vorm van het beschermingsdeel 2 wordt bij een propeller 62 in werking een laminaire luchtstroom bekomen met een verhoogde snelheid, hetgeen op voordelige wijze voorziet in een efficiëntere aandrijving van het onbemand luchtvaartuig door middel van de propeller 62. Voor het bekomen van hetzelfde voordelige effect kan het beschermingsdeel 2 ook op andere wijzen gevormd worden, zoals bijvoorbeeld met toenemende diameter boven het vlak van de propeller 62 en vlak onder het vlak van de propeller 62.Figure 1 shows a protection part 2 whose side facing the propeller 62 is flat in the direction perpendicular to the plane of the propeller 62. However, this side can also be given a convex shape in alternative embodiments, as shown in Figure 4, such that the protection part 2 has an increasing diameter at least above the plane of the propeller 62 in the direction away from the propeller 62. This form of the protection part 2 results in a laminar air flow at a propeller 62 operating at an increased speed, which advantageously provides for more efficient propulsion of the unmanned aircraft by means of the propeller 62. To obtain the same advantageous effect, the protection part 2 can also be formed in other ways, such as, for example, with increasing diameter above the plane of the propeller 62 and just below the plane of the propeller 62.

Hoewel niet getoond in Figuur 1 omvat het samenstel eveneens een bevestigingsdeel 1 voor het bevestigen van het beschermingsdeel 2 op het onbemand luchtvaartuig, zodanig dat het beschermingsdeel 2 correct gepositioneerd wordt voor het beschermen van de propeller 62. Het dient duidelijk te zijn dat de vorm en afmetingen van het bevestigingsdeel 1 afhankelijk zijn van het type van onbemand luchtvaartuig. In Figuur 4 wordt bij wijze van voorbeeld getoond hoe een bevestigingsdeel 1 kan uitgevoerd zijn voor het bevestigen van het beschermingsdeel 2 op de arm 61 van een onbemand luchtvaartuig waarop de propeller 62 is gemonteerd.Although not shown in Figure 1, the assembly also includes a mounting member 1 for mounting the guard member 2 on the unmanned aircraft, such that the guard member 2 is correctly positioned for protecting the propeller 62. It should be understood that the shape and dimensions of the mounting part 1 depend on the type of unmanned aircraft. Figure 4 shows by way of example how a mounting part 1 can be designed for mounting the protective part 2 on the arm 61 of an unmanned aircraft on which the propeller 62 is mounted.

Voor het bevestigen van het bevestigingsdeel 1 op het onbemand luchtvaartuig is het bevestigingsdeel 1 voorzien van eerste bevestigingsmiddelen die complementair zijn aan een vooraf bepaald deel van het onbemand luchtvaartuig. Om het beschermingsdeel 2 op het bevestigingsdeel 1 te bevestigen zijn het bevestigingsdeel 1 en het beschermingsdeel 2 voorzien van complementaire tweede bevestigingsmiddelen. Het bevestigen kan hierbij bijvoorbeeld gebeuren door middel van een klik- of klemsysteem, lijmen, vastschroeven, of elke andere geschikte wijze gekend bij de vakman.For attaching the mounting part 1 to the unmanned aircraft, the mounting part 1 is provided with first mounting means which are complementary to a predetermined part of the unmanned aircraft. To attach the protection part 2 to the fixing part 1, the fixing part 1 and the protection part 2 are provided with complementary second fixing means. The fixation can be done for example by means of a click or clamping system, gluing, screwing, or any other suitable manner known to the person skilled in the art.

Verder omvat het samenstel een aantal elektronische instrumenten, zoals sensoren 3 en omzetters 4. De sensoren 3 zijn voorzien voor het waarnemen van de omgeving en/of van een toestand van het onbemand luchtvaartuig. De omzetters 4 zijn voorzien om in te grijpen op de omgeving van het onbemand luchtvaartuig. In de getoonde uitvoeringsvorm zijn de sensoren 3 en omzetters 4 ondergebracht in een behuizing 5, zoals in meer detail getoond in Figuur 3, met een vooraf bepaalde vorm die complementair is aan een vooraf bepaalde vorm van uitsparingen 21 in het beschermingsdeel 2, zodanig dat de sensoren 3 en de omzetters 4 op passende wijze in uitsparingen 21 te schuiven zijn om ze op te nemen in het beschermingsdeel 2.The assembly further comprises a number of electronic instruments, such as sensors 3 and converters 4. The sensors 3 are provided for detecting the environment and / or a condition of the unmanned aircraft. The converters 4 are provided to interfere with the environment of the unmanned aircraft. In the embodiment shown, the sensors 3 and converters 4 are accommodated in a housing 5, as shown in more detail in Figure 3, with a predetermined shape that is complementary to a predetermined shape of recesses 21 in the protection part 2, such that the sensors 3 and the transducers 4 can be slid in recesses 21 in a suitable manner to receive them in the protection part 2.

Het beschermingsdeel 2 enerzijds en de sensoren 3 en omzetters 4 anderzijds zijn voorzien van complementaire derde bevestigingsmiddelen voor het bevestigen van de sensoren 3 en de omzetters 4 op het beschermingsdeel 2. Hiertoe is de behuizing 5 van de sensoren 3 en de omzetters 4 in de getoonde uitvoeringsvorm voorzien van twee uitsteeksels 51 met schroefopeningen 52, zodanig dat de behuizing 5 te bevestigen is aan het beschermingsdeel 2 door deze vast te schroeven tussen een daartoe voorziene afdekplaat 22 en het beschermingsdeel 2. Het bevestigen van de sensoren 3 en de omzetters 4 kan evenwel op enige andere bij de vakman gekende wijze gebeuren, zoals bijvoorbeeld door middel van een klik- of klemsysteem, lijmen, enz.The protection part 2 on the one hand and the sensors 3 and converters 4 on the other are provided with complementary third mounting means for mounting the sensors 3 and the converters 4 on the protection part 2. For this purpose the housing 5 of the sensors 3 and the converters 4 is shown in the shown embodiment provided with two protrusions 51 with screw openings 52, such that the housing 5 can be attached to the protection part 2 by screwing it between a cover plate 22 provided for this purpose and the protection part 2. The fixing of the sensors 3 and the transducers 4 can, however, happen in any other way known to the skilled person, such as for example by means of a click or clamp system, gluing, etc.

Zoals te zien in Figuur 3 is de behuizing 5 van de sensoren 3 en de omzetters 4 voorzien van een elektrisch contact 53 dat van zodra de sensor 3 of de omzetter 4 opgenomen is in het beschermingsdeel 2 contact maakt met gelijkaardige elektrische contacten (niet getoond) voorzien in het beschermingsdeel 2. Vanuit de elektrische contacten van het beschermingsdeel 2 wordt er dan door het beschermingsdeel 2 en het bevestigingsdeel 1 samen voorzien in een elektrische verbinding met elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig.As can be seen in Figure 3, the housing 5 of the sensors 3 and the transducers 4 is provided with an electrical contact 53 which, as soon as the sensor 3 or the converter 4 is included in the protection part 2, makes contact with similar electrical contacts (not shown) provided in the protection part 2. From the electrical contacts of the protection part 2, the protection part 2 and the mounting part 1 then together provide an electrical connection to electronics provided on the unmanned aircraft.

Deze elektrische verbinding tussen enerzijds de sensoren 3 en de omzettere 4 en anderzijds elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig kan een grondlijn omvatten om een referentiepotentiaal te voorzien aan de sensoren 3 en de omzetters 4, en een spanningslijn voor het leveren van een elektrische spanning aan de sensoren 3 en de omzetters 4. Hierbij kan de spanning, en eventueel de referentiepotentiaal, geleverd worden door een spanningsbron die reeds voorzien is op het onbemand luchtvaartuig of door een spanningsbron die deel uitmaakt van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding. Deze spanningsbron van het samenstel kan dan bijvoorbeeld op gelijkaardige wijze als de sensoren 3 en de omzetters 4 opgenomen worden in het beschermingsdeel 2 zoals eerder besproken met betrekking tot Figuren 1-3, met name door de spanningsbron onder te brengen in een behuizing 5 die passend in daartoe voorziene uitsparingen 21 van het beschermingsdeel 2 te schuiven is.This electrical connection between, on the one hand, the sensors 3 and the inverter 4 and, on the other hand, electronics provided on the unmanned aircraft can comprise a ground line to provide a reference potential to the sensors 3 and the converters 4, and a voltage line for supplying an electrical voltage to the sensors 3 and the transducers 4. Here, the voltage, and optionally the reference potential, can be supplied by a voltage source already provided on the unmanned aircraft or by a voltage source that forms part of the assembly according to an embodiment of the present invention. This voltage source of the assembly can then, for example, be included in the protection part 2 in a manner similar to the sensors 3 and the transducers 4 as previously discussed with respect to Figures 1-3, in particular by accommodating the voltage source in a housing 5 which fits can be slid into recesses 21 of the protection part 2 provided for this purpose.

Verder kan de elektrische verbinding ook een signaallijn omvatten voor communicatie tussen enerzijds de sensoren 3 en de omzetters 4 en anderzijds elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig. In alternatieve uitvoeringsvormen van het samenstel van de huidige uitvinding kan de signaaloverdracht echter ook gebeuren door middel van draadloze communicatiemiddelen.Furthermore, the electrical connection may also comprise a signal line for communication between, on the one hand, the sensors 3 and the transducers 4 and, on the other hand, electronics provided on the unmanned aircraft. In alternative embodiments of the assembly of the present invention, however, the signal transfer can also take place by means of wireless communication means.

In uitvoeringsvormen van het samenstel volgens de huidige uitvinding kunnen, afgezien van de sensoren 3 en de omzetters 4, ook andere onderdelen van het samenstel ondergebracht worden in de behuizing 5 voor de sensoren 3 en de omzetters 4. Deze andere onderdelen kunnen bijvoorbeeld een spanningsbron zijn voor het leveren van een elektrische spanning aan de sensoren 3 en de omzetters 4, een zender/ontvanger 71 voor communicatie met een grondstation 73, of een decentrale verwerkingseenheid 92 voor communicatie tussen enerzijds de sensoren 3 en de omzetters 4 en anderzijds elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig door middel van multiplexing. Dit verder gebruik van de behuizing 5 van de sensoren 3 en de omzetters 4 biedt het voordeel dat het samenstel modulair naar wens kan opgebouwd worden rond een al dan niet generiek beschermingsdeel 2 en een bevestigingsdeel 1 aangepast aan het type onbemand luchtvaartuig, waarbij het bevestigingsdeel 1 en het beschermingsdeel 2 relatief eenvoudig gehouden kunnen worden aangezien er geen verdere componenten van het samenstel in dienen ingewerkt te worden.In embodiments of the assembly according to the present invention, apart from the sensors 3 and the converters 4, other parts of the assembly can also be accommodated in the housing 5 for the sensors 3 and the converters 4. These other parts can for instance be a voltage source for supplying an electrical voltage to the sensors 3 and the converters 4, a transmitter / receiver 71 for communication with a ground station 73, or a decentralized processing unit 92 for communication between on the one hand the sensors 3 and the converters 4 and on the other hand electronics provided on the unmanned aircraft through multiplexing. This further use of the housing 5 of the sensors 3 and the transducers 4 offers the advantage that the assembly can be built modularly as desired around a generic or non-generic protection part 2 and a mounting part 1 adapted to the type of unmanned aircraft, wherein the mounting part 1 and the protection part 2 can be kept relatively simple since no further components of the assembly have to be incorporated.

De verdere opbouw van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding zal nu verder besproken worden met betrekking tot Figuur 5, waarin een schematische voorstelling getoond wordt van een onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding dat voorzien is van het samenstel. Voor de eenvoud wordt er een onbemand luchtvaartuig getoond dat twee propellers 62 omvat, maar het dient duidelijk te zijn dat het ook mogelijk is meer dan twee propellers 62 te gebruiken. De propellers 62 worden aangestuurd door aansturingsmiddelen 8 om de beweging van het onbemand luchtvaartuig te sturen. De aansturing van de propellers 62 door de aansturingsmiddelen 8 gebeurt op basis van besturingssignalen volgens een vooraf bepaald protocol, welke besturingssignalen door de aansturingsmiddelen 8 omgezet worden in geschikte aandrijfspanningen voor de motoren van de propellers 62.The further construction of the assembly according to an embodiment of the present invention will now be further discussed with reference to Figure 5, which shows a schematic representation of an unmanned aircraft according to an embodiment of the present invention that is provided with the assembly. For simplicity, an unmanned aircraft is shown which comprises two propellers 62, but it should be understood that it is also possible to use more than two propellers 62. The propellers 62 are controlled by control means 8 to control the movement of the unmanned aircraft. The control of the propellers 62 is controlled by the control means 8 on the basis of control signals according to a predetermined protocol, which control signals are converted by the control means 8 into suitable driving voltages for the motors of the propellers 62.

Omheen elk van de propellers 62 van het onbemand luchtvaartuig is een beschermingsdeel 2 aangebracht waarin voor de eenvoud telkens een sensor 3 en een omzetter 4 is opgenomen, maar het dient duidelijk te zijn dat er, indien gewenst, nog bijkomende sensoren 3 en omzetters toegevoegd 4 kunnen worden als het beschermingsdeel 2 daartoe voorzien is.A protective part 2 is arranged around each of the propellers 62 of the unmanned aircraft, in which for the sake of simplicity a sensor 3 and a converter 4 are each incorporated, but it should be clear that, if desired, additional sensors 3 and transducers 4 have been added. can be provided if the protection part 2 is provided for this purpose.

De sensoren 3 en de omzetters 4 staan voor signaaloverdracht in verbinding met een centrale verwerkingseenheid 91 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding die bevestigd is op het onbemand luchtvaartuig. Als dusdanig kunnen sensorsignalen van de sensoren naar de centrale verwerkingseenheid 91 gestuurd worden voor verwerking aldaar, en eventueel kunnen ook signalen in de omgekeerde richting uitgestuurd worden van de centrale verwerkingseenheid 91 naar de sensoren 3 voor het aansturen van de sensoren 3. En gelijkaardig kunnen er ook controlesignalen uitgestuurd worden vanuit de centrale verwerkingseenheid 91 naar de omzetters 4 voor het aansturen van de omzetters 4, en eventueel kunnen er ook signalen verstuurd worden in de omgekeerde richting vanuit de omzetters 4 naar de centrale verwerkingseenheid 91, bijvoorbeeld feedback over bepaalde door de omzetters 4 uitgevoerde handelingen.The sensors 3 and the transducers 4 stand for signal transfer in connection with a central processing unit 91 of the assembly according to an embodiment of the present invention mounted on the unmanned aircraft. As such, sensor signals from the sensors can be sent to the central processing unit 91 for processing there, and possibly also signals can be sent in the reverse direction from the central processing unit 91 to the sensors 3 for controlling the sensors 3. And similarly also control signals are sent from the central processing unit 91 to the converters 4 for controlling the converters 4, and optionally signals can also be sent in the reverse direction from the converters 4 to the central processing unit 91, for example feedback about certain by the converters 4 actions performed.

De verbinding tussen de sensoren 3 en de omzetters 4 loopt via een decentrale verwerkingseenheid 92, waarvan er in de getoonde uitvoeringsvorm telkens één voorzien is per beschermingsdeel 2. De taak van de decentrale verwerkingseenheid 92 is enerzijds het multiplexen van signalen afkomstig van de sensoren 3 en de omzetters 4 alvorens deze door te geven aan de centrale verwerkingseenheid 91, en anderzijds het demultiplexen van signalen afkomstig van de centrale verwerkingseenheid 91 alvorens deze door te geven aan de sensoren 3 en de omzetters 4. De decentrale verwerkingseenheid 92 kan voorzien zijn op het beschermingsdeel 2, het bevestigingsdeel 1 of op het onbemand luchtvaartuig, maar wordt bij voorkeur zo dicht als mogelijk bij de sensoren 3 en de omzetters 4 geplaatst om als dusdanig de benodigde bedrading voor de verbinding tussen enerzijds de sensoren 3 en de omzetters 4 en anderzijds de centrale verwerkingseenheid 91 te beperken. Dit kan bijvoorbeeld op een voordelige wijze gerealiseerd worden door de decentrale verwerkingseenheid 92 op gelijkaardige wijze als de sensoren 3 en de omzetters 4 op te nemen in het beschermingsdeel 2, zoals eerder besproken met betrekking tot Figuren 1-3. Dus door de decentrale verwerkingseenheid 92 onder te brengen in een behuizing 5 die passend in daartoe voorziene uitsparingen 21 van het beschermingsdeel 2 te schuiven is.The connection between the sensors 3 and the transducers 4 runs via a decentralized processing unit 92, one of which is provided per protection part 2 in the embodiment shown. The task of the decentralized processing unit 92 is on the one hand to multiplex signals originating from the sensors 3 and the transducers 4 before transmitting them to the central processing unit 91, and on the other hand demultiplexing signals from the central processing unit 91 before transmitting them to the sensors 3 and the converters 4. The decentral processing unit 92 may be provided on the protection part 2, the mounting part 1 or on the unmanned aircraft, but is preferably placed as close as possible to the sensors 3 and the transducers 4 so as to provide the necessary wiring for the connection between on the one hand the sensors 3 and the transducers 4 and on the other hand the central processing unit 91. This can, for example, be realized advantageously by incorporating the decentralized processing unit 92 in a similar manner as the sensors 3 and the transducers 4 in the protection part 2, as discussed earlier with reference to Figures 1-3. Thus by accommodating the decentralized processing unit 92 in a housing 5 which can be slidably fitted into recesses 21 of the protective part 2 provided for this purpose.

Verder is er op het onbemand luchtvaartuig nog een zender/ontvanger 71 bevestigd die voor signaaloverdracht in verbinding staat met de centrale verwerkingseenheid 91, en die voorzien is voor het ontvangen van signalen van een grondstation 73, zoals bijvoorbeeld besturingssignalen bestemd voor het sturen van de beweging van het onbemand luchtvaartuig, en voor het uitzenden van signalen naar het grondstation 73, zoals bijvoorbeeld informatiesignalen over de omgeving en/of de toestand van het onbemand luchtvaartuig.Furthermore, a transmitter / receiver 71 is also mounted on the unmanned aircraft which is connected for signal transfer to the central processing unit 91 and which is provided for receiving signals from a ground station 73, such as, for example, control signals intended for controlling the movement of the unmanned aircraft, and for transmitting signals to the ground station 73, such as, for example, information signals about the environment and / or the condition of the unmanned aircraft.

Verder staat de centrale verwerkingseenheid 91 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding nog voor signaaloverdracht in verbinding met de aansturingsmiddelen 8 van het onbemand luchtvaartuig voor het uitzenden van besturingssignalen naar de aansturingsmiddelen 8 van het onbemand luchtvaartuig.Furthermore, the central processing unit 91 of the assembly according to an embodiment of the present invention still stands for signal transfer in connection with the control means 8 of the unmanned aircraft for transmitting control signals to the control means 8 of the unmanned aircraft.

Alternatief, zoals aangeduid in stippellijnen in Figuur 5, kan in plaats van de zender/ontvanger 71 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding ook gebruik gemaakt worden van een reeds op het onbemand luchtvaartuig voorziene ontvanger 72 voor het ontvangen van besturingssignalen van een grondstation 73. Hierbij dient de bestaande verbinding tussen deze ontvanger 72 en de aansturingsmiddelen 8 van het onbemand luchtvaartuig omgeleid te worden via de centrale verwerkingseenheid 91 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding. Hierbij is de communicatie tussen de centrale verwerkingseenheid 91 mogelijks wel beperkt tot het ontvangen van besturingssignalen van het grondstation 73, als enkel deze mogelijkheid voorzien wordt door de ontvanger 72.Alternatively, as indicated in dotted lines in Figure 5, instead of the transmitter / receiver 71 of the assembly according to an embodiment of the present invention, use can also be made of a receiver 72 already provided on the unmanned aircraft for receiving control signals from a ground station 73. Here, the existing connection between this receiver 72 and the control means 8 of the unmanned aircraft must be diverted via the central processing unit 91 of the assembly according to an embodiment of the present invention. In this case, the communication between the central processing unit 91 is possibly limited to receiving control signals from the ground station 73, if only this possibility is provided by the receiver 72.

De werkwijze volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding voor het aansturen van een onbemand luchtvaartuig volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding zal nu beschreven worden met betrekking tot Figuur 6.The method according to an embodiment of the present invention for controlling an unmanned aircraft according to an embodiment of the present invention will now be described with reference to Figure 6.

In eerste instantie worden de sensorsignalen 130 die door de sensoren 3 gegenereerd worden bij het waarnemen van de omgeving van het onbemand luchtvaartuig en/of bij het waarnemen van de toestand van het onbemand luchtvaartuig, verstuurd naar de decentrale verwerkingseenheid 92 waarmee ze in verbinding staan voor signaaloverdracht.In the first instance, the sensor signals 130 generated by the sensors 3 upon sensing the environment of the unmanned aircraft and / or upon sensing the condition of the unmanned aircraft are sent to the decentralized processing unit 92 with which they are connected for signal transfer.

In de decentrale verwerkingseenheid 92 worden de sensorsignalen vervolgens in een eerste stap 221 omgezet van een protocol specifiek aan de sensoren 3 naar een vooraf bepaald protocol dat interpreteerbaar is door de centrale verwerkingseenheid 91. In een volgende stap 222 in de decentrale verwerkingseenheid 92 worden de omgezette sensorsignalen 131 gemultiplext zodanig dat de sensorsignalen 131 afkomstig van de verschillende sensoren 3 verbonden met de decentrale verwerkingseenheid 92 over éénzelfde signaallijn verstuurd kunnen worden naar de centrale verwerkingseenheid 91.In the decentralized processing unit 92, the sensor signals are then converted in a first step 221 from a protocol specific to the sensors 3 to a predetermined protocol that can be interpreted by the central processing unit 91. In a subsequent step 222 in the decentralized processing unit 92, the converted sensor signals 131 multiplexed such that the sensor signals 131 from the different sensors 3 connected to the decentralized processing unit 92 can be sent over the same signal line to the central processing unit 91.

In de centrale verwerkingseenheid 91 worden de gemultiplexte sensorsignalen 131 die ontvangen worden van de decentrale verwerkingseenheid 92 in een eerste stap 215 terug gedemultiplext, zodanig dat de sensorsignalen 131 in een daaropvolgende stap 211 afzonderlijk in te lezen zijn door de centrale verwerkingseenheid 91. Eens de sensorsignalen 131 ingelezen zijn door de centrale verwerkingseenheid 91 worden deze in een volgende stap 212 geëvalueerd door de centrale verwerkingseenheid 91.In the central processing unit 91, the multiplexed sensor signals 131 received from the decentralized processing unit 92 are demultiplexed again in a first step 215, such that the sensor signals 131 can be read separately by the central processing unit 91 in a subsequent step 211. Once the sensor signals 131 have been read in by the central processing unit 91, they are evaluated by the central processing unit 91 in a subsequent step 212.

De evaluatie 212 van de sensorsignalen 131 kan afzonderlijk gebeuren of in combinatie met een evaluatie 212 van besturingssignalen 111. De besturingssignalen 111 kunnen afkomstig zijn van een grondstation 73 en via een zender/ontvanger 71 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding zijn doorgezonden naar de centrale verwerkingseenheid 91, of alternatief, zoals aangegeven in stippellijnen, via een reeds op het onbemand luchtvaartuig voorziene ontvanger 72. Een andere mogelijkheid is dat de besturingssignalen 111 afkomstig zijn van elektronica voorzien op het onbemand luchtvaartuig, zoals bijvoorbeeld een automische piloot die de beweging van het onbemand luchtvaartuig stuurt om een vooraf bepaalde route te volgen.The evaluation 212 of the sensor signals 131 can be done separately or in combination with an evaluation 212 of control signals 111. The control signals 111 can come from a ground station 73 and are transmitted via a transmitter / receiver 71 of the assembly according to an embodiment of the present invention to the central processing unit 91, or alternatively, as indicated in dotted lines, via a receiver 72 already provided on the unmanned aircraft. Another possibility is that the control signals 111 come from electronics provided on the unmanned aircraft, such as for example an automatic pilot operating the controls the movement of the unmanned aircraft to follow a predetermined route.

Nog een andere mogelijkheid is dat de besturingssignalen 112 in een eerdere fase reeds door de centrale verwerkingseenheid 91 gegenereerd werden, om vervolgens terug opnieuw geëvalueerd te worden.Yet another possibility is that the control signals 112 were already generated by the central processing unit 91 in an earlier phase, in order to subsequently be re-evaluated.

Bij de evaluatie 212 van de sensorsignalen 131 in combinatie met de evaluatie 212 van de besturingssignalen 111 kan de centrale verwerkingseenheid 91 bijvoorbeeld op basis van de sensorsignalen 131 nagaan of het onbemand luchtvaartuig zijn beweging die aangegeven wordt door de besturingssignalen 111 al dan niet kan voortzetten. Het wijzigen van de vluchtroute van het onbemand luchtvaartuig kan bijvoorbeeld beslist worden op basis van sensorsignalen 131 van een ultrasone sensor om fysieke obstakels te vermijden, op basis van sensorsignalen 131 van een geigerteller om een radioactieve bron te omzeilen, op basis van sensorsignalen 131 van een infraroodsensor of een temperatuursensor om een hittebron te vermijden, enz.During the evaluation 212 of the sensor signals 131 in combination with the evaluation 212 of the control signals 111, the central processing unit 91 can, for example on the basis of the sensor signals 131, determine whether or not the unmanned aircraft can continue its movement indicated by the control signals 111. Changing the escape route of the unmanned aircraft can for example be decided based on sensor signals 131 from an ultrasonic sensor to avoid physical obstacles, based on sensor signals 131 from a geiger counter to bypass a radioactive source, based on sensor signals 131 from a infrared sensor or a temperature sensor to avoid a heat source, etc.

Als de centrale verwerkingseenheid 91 op basis van de sensorsignalen 131 beoordeelt dat het onbemand luchtvaartuig zijn vluchtroute ongewijzigd kan voortzetten, dan zal de centrale verwerkingseenheid 91 de besturingssignalen 111 in een uitvoerstap 213 ongewijzigd doorzenden naar de aansturingsmiddelen 8 van het onbemand luchtvaartuig.If the central processing unit 91 judges on the basis of the sensor signals 131 that the unmanned aircraft can continue its escape route unaltered, the central processing unit 91 will send the control signals 111 in an output step 213 to the control means 8 of the unmanned aircraft unchanged.

Als de centrale verwerkingseenheid 91 echter op basis van de sensorsignalen 131 beoordeelt dat de vluchtroute gewijzigd dient te worden, dan zal de centrale verwerkingseenheid 91 aangepaste besturingssignalen 112 genereren die de vluchtroute van het onbemand luchtvaartuig op een gewenste manier zullen wijzigen. Deze aangepaste besturingssignalen 112 worden eveneens in een uitvoerstap 213 doorgezonden naar de aansturingsmiddelen 8 van het onbemand luchtvaartuig.However, if the central processing unit 91 judges on the basis of the sensor signals 131 that the escape route must be changed, then the central processing unit 91 will generate adapted control signals 112 which will change the escape route of the unmanned aircraft in a desired manner. These adjusted control signals 112 are also transmitted in an output step 213 to the control means 8 of the unmanned aircraft.

In de aansturingsmiddelen 8 worden de ontvangen besturingssignalen 111, 112 in een eerste stap 241 ingelezen. Vervolgens worden de ingelezen besturingssignalen in een tweede stap 242 omgezet van het vooraf bepaald protocol 111, 112 naar een protocol 110, zoals een aandrijfspanning, dat specifiek is aan de propellers 62, of althans de middelen die de propellers 62 aandrijven, zoals een motor.The received control signals 111, 112 are read into the control means 8 in a first step 241. Then, in a second step 242, the read-in control signals are converted from the predetermined protocol 111, 112 to a protocol 110, such as a driving voltage specific to the propellers 62, or at least the means driving the propellers 62, such as a motor.

De centrale verwerkingseenheid 91 kan ook op basis van de evaluatie 212 van de sensorsignalen 131, eventueel in combinatie met de evaluatie 212 van de besturingssignalen 111, controlesignalen 141 genereren voor het aansturen van de omzetters 4. Zo kan bijvoorbeeld bij het detecteren van een lage lichtintensiteit in de omgeving van het onbemand luchtvaartuig door een lichtsensor een lichtbron geactiveerd worden door de centrale verwerkingseenheid 91. Zoals aangegeven in Figuur 6 worden deze controlesignalen 141, alvorens ze uit te sturen naar de omzetters 4 via de decentrale verwerkingseenheden 92 eerst gemultiplext 216 door de centrale verwerkingseenheid 91. In de decentrale verwerkingseenheid 92 worden de gemultiplexte controlesignalen dan in een eerste stap 232 opnieuw gedemultiplext. In een volgende stap 231 worden de gedemultiplexte controlesignalen 141 vervolgens omgezet van een vooraf bepaald protocol 141 dat interpreteerbaar is door de centrale verwerkingseenheid 91 naar een protocol 140 specifiek aan de omzetters 4. Tenslotte worden de omgezette controlesignalen 140 dan vanuit de decentrale verwerkingseenheid 92 verstuurd naar de omzetters 4.The central processing unit 91 can also, based on the evaluation 212 of the sensor signals 131, optionally in combination with the evaluation 212 of the control signals 111, generate control signals 141 for controlling the converters 4. Thus, for example, when detecting a low light intensity in the vicinity of the unmanned aircraft, a light source is activated by a light sensor by the central processing unit 91. As indicated in Figure 6, these control signals 141 are first multiplexed 216 by the central unit before sending them to the converters 4 via the decentralized processing units 92 processing unit 91. In the decentralized processing unit 92, the multiplexed control signals are then demultiplexed again in a first step 232. In a next step 231, the demultiplexed control signals 141 are then converted from a predetermined protocol 141 that is interpretable by the central processing unit 91 to a protocol 140 specific to the converters 4. Finally, the converted control signals 140 are then sent from the decentralized processing unit 92 to the converters 4.

De controlesignalen 141 voor het aansturen van de omzetters 4 kunnen, naast gegenereerd te zijn door de centrale verwerkingseenheid 91, ook vanuit het grondstation 73 naar de centrale verwerkingseenheid 91 verstuurd worden via de zender/ontvanger 71 van het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding, of alternatief, via een reeds op het onbemand luchtvaartuig voorziene ontvanger 72.The control signals 141 for controlling the converters 4 can, in addition to being generated by the central processing unit 91, also be sent from the ground station 73 to the central processing unit 91 via the transmitter / receiver 71 of the assembly according to an embodiment of the present invention , or alternatively, via a receiver 72 already provided on the unmanned aircraft.

Verder kan de centrale verwerkingseenheid 91 ook voorzien zijn om op basis van de evaluatie 212 van de sensorsignalen 131 informatiesignalen 120 te genereren over de omgeving van het onbemand luchtvaartuig en/of de toestand van het onbemand luchtvaartuig. Deze informatiesignalen 120 kunnen dan in een uitvoerstap 214 uitgezonden worden naar het grondstation 73, om een bestuurder van het onbemand luchtvaartuig aan het grondstation 73 in te lichten over de omgeving van het onbemand luchtvaartuig en/of de toestand van het onbemand luchtvaartuig. Zo kunnen bijvoorbeeld sensorsignalen 131 van een geolocatiesensor, een snelheidssensor, en een accelerometer gebruikt worden om een bestuurder van het onbemand luchtvaartuig in te lichten over de positie, snelheid en versnelling van het onbemand luchtvaartuig. Een ander voorbeeld is het doorzenden van camerabeelden van een camera naar een grondstation als reactie op bepaalde waarnemingen door de camera. Op basis van de informatiesignalen 120 zou een bestuurder van het onbemand luchtvaartuig bijvoorbeeld kunnen beslissen om de vluchtroute van het onbemand luchtvaartuig te wijzigen om zaken die door de sensoren 3 werden waargenomen van naderbij te bestuderen, of om omzetters 4 op het onbemand luchtvaartuig aan te sturen om bepaalde handelingen uit te voeren.Furthermore, the central processing unit 91 can also be provided on the basis of the evaluation 212 of the sensor signals 131 to generate information signals 120 about the environment of the unmanned aircraft and / or the condition of the unmanned aircraft. These information signals 120 can then be sent to the ground station 73 in an output step 214 to inform an unmanned aircraft driver at the ground station 73 about the environment of the unmanned aircraft and / or the condition of the unmanned aircraft. For example, sensor signals 131 from a geolocation sensor, a speed sensor, and an accelerometer can be used to inform a pilot of the unmanned aircraft about the position, speed and acceleration of the unmanned aircraft. Another example is the transmission of camera images from a camera to a ground station in response to certain observations by the camera. On the basis of the information signals 120, an unmanned aircraft driver could, for example, decide to change the flight route of the unmanned aircraft in order to study things observed by the sensors 3, or to control converters 4 on the unmanned aircraft to perform certain actions.

Hoewel niet als dusdanig aangegeven in Figuur 6, dient het echter duidelijk te zijn voor de vakman dat de centrale verwerkingseenheid 91 ook gebruikt kan worden voor het verzenden van signalen naar de sensoren 3, zoals bijvoorbeeld controlesignalen voor het aansturen van de sensoren 3. Dit kan dan bijvoorbeeld ook gebeuren op basis van een evaluatie 212 van sensorsignalen 131. Zo zou op basis van de evaluatie 212 van de sensorsignalen 131 van een eerste sensor de eerste sensor of een tweede sensor aangestuurd kunnen worden voor bijkomende metingen of nauwkeurigere, metingen.Although not indicated as such in Figure 6, it should be clear to those skilled in the art that the central processing unit 91 can also be used for transmitting signals to the sensors 3, such as, for example, control signals for controlling the sensors 3. This may be then for example also happen on the basis of an evaluation 212 of sensor signals 131. Thus, on the basis of the evaluation 212 of the sensor signals 131 of a first sensor, the first sensor or a second sensor could be controlled for additional measurements or more accurate measurements.

Voor de vakman dient het eveneens duidelijk te zijn dat de centrale verwerkingseenheid 91 ook gebruikt kan worden voor het ontvangen van signalen van de omzetters 4, zoals bijvoorbeeld informatiesignalen over bepaalde operaties die door de omzetters 4 werden uitgevoerd. De signalen afkomstig van de omzetters 4 kunnen via de zender/ontvanger 71 doorgezonden worden naar het grondstation 73, maar kunnen eventueel ook gebruikt worden voor evaluatie 212 in de centrale verwerkingseenheid 91. Zo zou bijvoorbeeld bij problemen met een eerste omzetter een tweede backup omzetter geactiveerd kunnen worden om dezelfde taak uit te voeren als de eerste omzetter. Ook zou een omzetter 4 na het voltooien van een bepaalde handeling een meting kunnen laten uitvoeren door een sensor 3 om het correct verlopen van de handeling te kunnen nagaan.It should also be clear to a person skilled in the art that the central processing unit 91 can also be used to receive signals from the converters 4, such as, for example, information signals about certain operations carried out by the converters 4. The signals from the transducers 4 can be forwarded via the transmitter / receiver 71 to the ground station 73, but can optionally also be used for evaluation 212 in the central processing unit 91. For example, in the event of problems with a first converter, a second backup converter would be activated be able to perform the same task as the first converter. A transducer 4 could also have a sensor 3 perform a measurement after the completion of a certain operation in order to be able to check that the operation went smoothly.

Lijst met referentienummers: 1 bevestigingsdeel 2 beschermingsdeel 21 uitsparing 22 afdekplaat 3 sensor 4 omzetter 5 behuizing 51 uitsteeksel behuizing 52 schroefopening 53 elektrisch contact 61 arm 62 propeller 71 zender/ontvanger 72 ontvanger 73 grondstation 8 aansturingsmiddelen 91 centrale verwerkingseenheid 92 decentrale verwerkingseenheid 110-112 besturingssignalen 120 informatiesignalen 130, 131 sensorsignalen 140, 141 controlesignalen 211,241 leesstap 212 evaluatiestap 213, 214 uitvoerstap 215, 232 demultiplexstap 216, 222 multiplexstap 221,231 omzetstap 242 omzetstapList of reference numbers: 1 mounting part 2 protective part 21 recess 22 cover plate 3 sensor 4 converter 5 housing 51 protrusion housing 52 screw opening 53 electrical contact 61 arm 62 propeller 71 transmitter / receiver 72 receiver 73 ground station 8 control means 91 central processing unit 92 decentralized processing unit 110-112 control signals 120 information signals 130, 131 sensor signals 140, 141 control signals 211,241 reading step 212 evaluation step 213, 214 output step 215, 232 demultiplex step 216, 222 multiplex step 221,231 conversion step 242 conversion step

Claims

Conclusions

An assembly to be mounted on an unmanned aircraft powered by at least one propeller (62), the assembly comprising: - a protection member (2) provided to extend at least partially along the periphery of a propeller (62) of the unmanned aircraft for protecting the propeller (62); - a mounting part (1) provided for mounting the protective part (2) on the unmanned aircraft, such that the protective part (2) is correctly positioned for protecting the propeller (62); and - at least one electronic instrument (3, 4) provided for being included in the protection part (2); wherein the mounting part (1) is provided with first mounting means complementary to a predetermined part of the unmanned aircraft for mounting the mounting part (1) on the predetermined part of the unmanned aircraft, the mounting part (1) and the protection part (1) 2) are provided with complementary second fastening means for fastening the protective part (2) to the fastening part (1), and wherein the protective part (2) and the at least one electronic instrument (3, 4) are provided with complementary third fastening means for attaching the at least one electronic instrument (3, 4) to the protection member (2).

The assembly according to claim 1, wherein the protection member (2) is a generic part of the assembly, usable for different types of unmanned aerial vehicles, the attachment member (1) being one of a set of interchangeable attachment members (1) adapted to the unmanned aircraft type.

The assembly of claim 1 or 2, wherein the at least one electronic instrument (3, 4) is one of a set of interchangeable electronic instruments (3, 4).

The assembly according to the preceding claim, further comprising the set of interchangeable electronic instruments (3).

The assembly according to any of the preceding claims, wherein the at least one electronic instrument (3, 4) comprises at least one sensor (3) for detecting the environment of the unmanned aircraft or for detecting a state of the unmanned aircraft.

The assembly according to any of the preceding claims, wherein the at least one electronic instrument (3, 4) comprises at least one transducer (4) to interfere with the environment of the unmanned aircraft.

The assembly according to any of the preceding claims, wherein the protection member (2) comprises a plurality of recesses (21) with a predetermined shape, and wherein the at least one electronic instrument (3, 4) is provided with a housing (5) with a predetermined shape complementary to the predetermined shape of the recesses (21), such that the at least one electronic instrument (3, 4) can be slidably slid into the recesses (21).

The assembly according to any of the preceding claims, wherein the protection member (2) is provided to extend around the entire circumference of the propeller (62) of the unmanned aircraft, and wherein the protection member (2) is also provided to extend above the plane of the propeller (62) with an increasing diameter in the direction away from the propeller (62), such that an, preferably laminar, air flow is obtained at an increased speed at the level of the propeller (62) in operation.

The assembly according to any of the preceding claims, at least in combination with claim 5, and optionally at least in combination with claim 6, to be mounted on an unmanned aircraft comprising control means (8) for controlling the movement of the unmanned aircraft by controlling the at least one propeller (62), and this on the basis of control signals (111) according to a predetermined protocol, the assembly further comprising a central processing unit (91) which is provided to to be mounted on the unmanned aircraft and which is provided for signal transmission with the at least one electronic instrument (3, 4) and the control means (8), and which is provided for: - evaluating the control signals (111) and evaluating the sensor signals (131) received from the at least one sensor (3); - generating adjusted control signals (112) according to the predetermined protocol based on the evaluation of the control signals (111) and the sensor signals (131); - transmitting the adjusted control signals (112) to the control means (8); and - optionally generating control signals (141) for driving the at least one converter (4) based on the evaluation of the sensor signals (131), and then transmitting the control signals (140) to the at least one converter (4).

The assembly according to the preceding claim, wherein the assembly further comprises a transmitter / receiver (71) provided to be mounted on the unmanned aircraft, the central processing unit (91) further being provided for signal transmission with the transmitter / receiver (71), and wherein the transmitter / receiver (71) is provided for: - receiving the control signals (111) from a ground station (73) and transmitting the control signals (111) to the central processing unit (91); - receiving information signals (120) about the environment and / or the condition of the unmanned aircraft from the central processing unit (91), which information signals (120) are generated by the central processing unit (91) on the basis of an evaluation of the sensor signals (131), and transmitting the information signals (120) to the ground station (73); and - optionally receiving control signals (141) from a ground station (73) for controlling the at least one converter (4) and transmitting the control signals (140) to the at least one converter (4) via the central processing unit (91).

The assembly of claim 9 or 10, wherein the assembly comprises a plurality of the electronic instruments (3, 4), and wherein the central processing unit (91) is provided for signal transmission with the plurality of the electronic instruments (3, 4) through the same means through multiplexing.

The assembly according to the preceding claim, wherein the assembly comprises at least one decentralized processing unit (92) provided for signal transmission between the plurality of electronic instruments (3, 4) and the central processing unit (91) by means of multiplexing .

The assembly according to any of the preceding claims, wherein the protection member (2) and the mounting member (1) are provided together for establishing an electrical connection between the at least one electronic instrument (3, 4) and electronics provided on the unmanned aircraft.

The assembly according to the preceding claim, wherein the electrical connection comprises: - a ground line to provide a reference potential to the at least one electronic instrument (3, 4); and - a voltage line for supplying an electrical voltage to the at least one electronic instrument (3, 4).

The assembly of claim 13 or 14, wherein the electrical connection comprises a signal line, wherein the signal line is provided to transmit signals (130) from the at least one electronic instrument (3, 4) to electronics provided on the unmanned aircraft and vice-versa.

The assembly according to any of the preceding claims, wherein the assembly further comprises at least one voltage source, which is provided for supplying a voltage to the at least one electronic instrument (3, 4), if present, the central processing unit (91) and, if present, the at least one decentralized processing unit (92), and wherein the at least one voltage source is provided to be mounted on the unmanned aircraft or the protection part (2).

An unmanned aircraft comprising at least one propeller (62), wherein the assembly of any of the preceding claims is mounted on the unmanned aircraft.

The unmanned aircraft according to the preceding claim at least in combination with claim 9, wherein the unmanned aircraft comprises control means (8) for controlling the movement of the unmanned aircraft by controlling the at least one propeller (62) , and this on the basis of control signals (111, 112) according to a predetermined protocol, and wherein the central processing unit (91) of the assembly is mounted on the unmanned aircraft and is in communication with the at least one electronic instrument (3) , 4) and the control means (8).

A method for controlling the unmanned aircraft according to the preceding claim, the method comprising the steps of: - receiving by the central processing unit (91) the control signals (111) according to the predetermined protocol from electronics provided on the unmanned aircraft; - collecting sensor signals (130) with the at least one sensor (3) and transmitting the collected sensor signals (131) to the central processing unit; - the evaluation by the central processing unit (91) based on the gathered sensor signals (131) or the movement of the unmanned aircraft, as indicated by the control signals (111), must be changed; - generating modified control signals (112) according to the predetermined protocol by the central processing unit (91) if the movement of the unmanned aircraft is to be changed; and - transmitting the adjusted control signals (112) to the control means (8).