KR20200081322A - 무인기의 장애물 충돌 관리장치 - Google Patents

무인기의 장애물 충돌 관리장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20200081322A
KR20200081322A KR1020190176743A KR20190176743A KR20200081322A KR 20200081322 A KR20200081322 A KR 20200081322A KR 1020190176743 A KR1020190176743 A KR 1020190176743A KR 20190176743 A KR20190176743 A KR 20190176743A KR 20200081322 A KR20200081322 A KR 20200081322A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
obstacle
collision
speed
unmanned
aerial vehicle
Prior art date
Application number
KR1020190176743A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102340694B1 (ko
Inventor
이용우
이용훈
Original Assignee
(주)자이언트드론
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)자이언트드론 filed Critical (주)자이언트드론
Publication of KR20200081322A publication Critical patent/KR20200081322A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102340694B1 publication Critical patent/KR102340694B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • B64C2201/141—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 무인기의 장애물 충돌 관리장치에 관한 것으로, 본 발명에서는 무인기(예컨대, 회전익 타입 무인기, 고정익 타입 무인기 등)에 설치된 비행 제어유닛의 통신 체제 하에, <무인기의 전방에 위치한 장애물을 감지하고, 무인기와 장애물과의 이격 거리를 측정할 수 있는 전산모듈>, <무인기와 장애물과의 이격 거리를 판독한 후, 해당 이격 거리에 따라, 무인기의 장애물과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 회전익 감속량 및 회전익 상승속도(또는, 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도)를 산출하고, 산출 완료된 회전익 감속량 및 회전익 상승속도(또는, 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도)가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성 완료된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송할 수 있는 전산모듈> 등을 체계적으로 배치/제공하고, 이를 통해, 무인기 측에서, 자신의 특성에 따라(즉, 회전익 타입이냐, 고정익 타입이냐 등에 따라), 그에 상응하는 최적의 속도 및 상승속도가 반영된 회피비행(또는, 상승각도 및 속도가 반영된 회피비행)을 하면서, 장애물과의 충돌을 유연하게 피할 수 있도록 유도함으로써, 결국, 무인기 운영주체 측에서, 조종기 신호가 회사별/제품별로 상이한 민감한 상황 하에서도, 별다른 어려움 없이, 무인기와 장애물과의 충돌에 따른 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있도록 지원할 수 있다.

Description

무인기의 장애물 충돌 관리장치{The device for managing obstacle collision of drone}
본 발명은 무인기의 장애물 충돌을 미리 감지하고 이를 관리하는 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인기(예컨대, 회전익 타입 무인기, 고정익 타입 무인기 등)에 설치된 비행 제어유닛의 통신 체제 하에, <무인기의 전방에 위치한 장애물을 감지하고, 무인기와 장애물과의 이격 거리를 측정할 수 있는 전산모듈>, <무인기와 장애물과의 이격 거리를 판독한 후, 해당 이격 거리에 따라, 무인기의 장애물과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 회전익 감속량 및 회전익 상승속도(또는, 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도)를 산출하고, 산출 완료된 회전익 감속량 및 회전익 상승속도(또는, 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도)가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성 완료된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송할 수 있는 전산모듈> 등을 체계적으로 배치/제공하고, 이를 통해, 무인기 측에서, 자신의 특성에 따라(즉, 회전익 타입이냐, 고정익 타입이냐 등에 따라), 그에 상응하는 최적의 속도 및 상승속도가 반영된 회피비행(또는, 상승각도 및 속도가 반영된 회피비행)을 하면서, 장애물과의 충돌을 유연하게 피할 수 있도록 유도함으로써, 결국, 무인기 운영주체 측에서, 조종기 신호가 회사별/제품별로 상이한 민감한 상황 하에서도, 별다른 어려움 없이, 무인기와 장애물과의 충돌에 따른 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있도록 지원할 수 있는 무인기의 장애물 충돌 관리장치에 관한 것이다.
최근, 무인기에 대한 수요가 급증하면서, 무인기와 관련된 기술 또한 폭 넓은 발전을 거듭하고 있다.
예를 들어, 대한민국공개특허 제10-2017-97827호(명칭: 무인비행체용 방향전환장치)(2017.08.29.자 공개)에는 이러한 종래의 무인 비행체 관련 기술의 일례가 좀 더 상세하게 개시되어 있다.
한편, 종래의 무인기는, 조종기 신호가 회사별/제품별로 상이하여 무인기가 장애물을 감지하여 회피하기 위해서는 조종기의 종류별로 다른 제어신호를 출력하여야 하기 때문에, 장애물 감지 및 충돌 회피 장치를 도입하기 어려운 점이 있다.
대한민국공개특허 제10-2017-97827호(명칭: 무인비행체용 방향전환장치)(2017.08.29.자 공개)
따라서, 본 발명의 목적은 무인기(예컨대, 회전익 타입 무인기, 고정익 타입 무인기 등)에 설치된 비행 제어유닛의 통신 체제 하에, <무인기의 전방에 위치한 장애물을 감지하고, 무인기와 장애물과의 이격 거리를 측정할 수 있는 전산모듈>, <무인기와 장애물과의 이격 거리를 판독한 후, 해당 이격 거리에 따라, 무인기의 장애물과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 회전익 감속량 및 회전익 상승속도(또는, 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도)를 산출하고, 산출 완료된 회전익 감속량 및 회전익 상승속도(또는, 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도)가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성 완료된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송할 수 있는 전산모듈> 등을 체계적으로 배치/제공하고, 이를 통해, 무인기 측에서, 자신의 특성에 따라(즉, 회전익 타입이냐, 고정익 타입이냐 등에 따라), 그에 상응하는 최적의 속도 및 상승속도가 반영된 회피비행(또는, 상승각도 및 속도가 반영된 회피비행)을 하면서, 장애물과의 충돌을 유연하게 피할 수 있도록 유도함으로써, 결국, 무인기 운영주체 측에서, 조종기 신호가 회사별/제품별로 상이한 민감한 상황 하에서도, 별다른 어려움 없이, 무인기와 장애물과의 충돌에 따른 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있도록 지원하는데 있다.
본 발명의 다른 목적들은 다음의 상세한 설명과 첨부된 도면으로부터 보다 명확해질 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서는 조종신호 수신유닛 및 무인기 비행 제어유닛을 구비하는 회전익 타입 무인기에 설치되는 장애물 충돌 관리장치에 있어서, 무인기의 전방에 위치한 장애물을 감지하고, 상기 무인기와 해당 장애물과의 이격 거리를 측정하는 장애물 감지유닛과; 상기 장애물 감지유닛과 통신하며, 상기 무인기와 장애물과의 이격 거리에 따라, 무인기의 장애물과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 회전익 감속량 및 회전익 상승속도를 산출하고, 산출된 회전익 감속량 및 회전익 상승속도가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송하는 충돌회피 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 충돌 관리장치를 개시한다.
또한, 본 발명의 다른 측면에서는 조종신호 수신유닛 및 무인기 비행 제어유닛을 구비하는 고정익 타입 무인기에 설치되는 장애물 충돌 관리장치에 있어서, 무인기의 전방에 위치한 장애물을 감지하고, 상기 무인기와 해당 장애물과의 이격 거리를 측정하는 장애물 감지유닛과; 상기 장애물 감지유닛과 통신하며, 상기 무인기와 장애물과의 이격 거리에 따라, 무인기의 장애물과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도를 산출하고, 산출된 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송하는 충돌회피 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 충돌 관리장치를 개시한다.
본 발명에서는 무인기(예컨대, 회전익 타입 무인기, 고정익 타입 무인기 등)에 설치된 비행 제어유닛의 통신 체제 하에, <무인기의 전방에 위치한 장애물을 감지하고, 무인기와 장애물과의 이격 거리를 측정할 수 있는 전산모듈>, <무인기와 장애물과의 이격 거리를 판독한 후, 해당 이격 거리에 따라, 무인기의 장애물과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 회전익 감속량 및 회전익 상승속도(또는, 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도)를 산출하고, 산출 완료된 회전익 감속량 및 회전익 상승속도(또는, 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도)가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성 완료된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송할 수 있는 전산모듈> 등을 체계적으로 배치/제공하기 때문에, 본 발명의 구현환경 하에서, 무인기 측에서는, 자신의 특성에 따라(즉, 회전익 타입이냐, 고정익 타입이냐 등에 따라), 그에 상응하는 최적의 속도 및 상승속도가 반영된 회피비행(또는, 상승각도 및 속도가 반영된 회피비행)을 하면서, 장애물과의 충돌을 유연하게 피할 수 있게 되며, 결국, 무인기 운영주체 측에서는, 조종기 신호가 회사별/제품별로 상이한 민감한 상황 하에서도, 별다른 어려움 없이, 무인기와 장애물과의 충돌에 따른 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명을 채용한 회전익 타입 무인기의 조종기와의 통신모습을 개념적으로 도시한 예시도.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시에 따른 장애물 충돌 관리장치를 채용한 회전익 타입 무인기의 장애물 회피 비행 모습을 개념적으로 도시한 예시도.
도 4는 본 발명의 일 실시에 따른 장애물 충돌 관리장치의 세부적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 5는 본 발명을 채용한 고정익 타입 무인기의 조종기와의 통신모습을 개념적으로 도시한 예시도.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시에 따른 장애물 충돌 관리장치를 채용한 고정익 타입 무인기의 장애물 회피 비행 모습을 개념적으로 도시한 예시도.
도 8은 본 발명의 다른 실시에 따른 장애물 충돌 관리장치의 세부적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시에 따른 장애물 충돌 관리장치의 세부적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 무인기의 장애물 충돌 관리장치를 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 체제 하에서, 무인기, 예를 들어, 회전익 타입 무인기(12) 측에서는, 지상에 위치한 무인기 조종기(1)와 통신을 취하면서, 무인기 조종기(1)로부터 출력되는 조종신호에 부합되는 일련의 비행을 진행하게 된다.
이 경우, 무인기(12) 내에는, <무인기 조종기(1)로부터 출력되는 조종신호를 수신하는 조종신호 수신유닛(11)>, <조종신호 수신유닛(11)과 통신을 취하면서, 조종신호 수신유닛(11)에 의해 수신된 무인기 조종기(1) 측 조종신호를 토대로 하여, 무인기(12)에 구비된 각종 기능모듈들을 제어함으로써, 무인기(12) 측에서, 무인기 조종기(1) 측 조종신호에 상응하는 일련의 비행을 정상적으로 진행할 수 있도록 지원하는 무인기 비행 제어유닛(10)> 등이 체계적으로 배치된다.
한편, 이러한 무인기(12)의 비행 상황 하에서, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 무인기(12) 측에서는 수시로 급변하는 주변의 비행환경에 따라, 자신의 전방에 일련의 장애물이 위치(존재)하게 되는 민감한 상황에 불가피하게 놓일 수도 있게 되며, 만약, 이러한 장애물의 존재(위치) 상황 하에서, 무인기(12)를 대상으로 하여, 적절한 회피비행 조치가 취해지지 아니하면, 해당 무인기(12) 측에는 자신의 동체가 장애물과 충돌하게 되는 심각한 사고상황을 고스란히 겪을 수도 있게 된다.
이러한 민감한 상황 하에서, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 무인기 비행 제어유닛(10)의 통신 체제 하에, 본 발명 고유의 장애물 충돌 관리장치(300)를 추가 설치하는 조치를 강구하게 된다.
이 경우, 본 발명에 따른 장애물 충돌 관리장치(300)는 무인기(12)의 전방에 위치한 장애물(B)을 감지하고, 상기 무인기(12)와 해당 장애물(B)과의 이격 거리를 측정하는 장애물 감지유닛(200)과, 장애물 감지유닛(200)과 통신을 취하면서, 상기 무인기(12)와 장애물(B)과의 이격 거리에 따라, 무인기(12)의 장애물(B)과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 회전익 감속량 및 회전익 상승속도를 산출하고, 산출된 회전익 감속량 및 회전익 상승속도가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛(10)으로 전송하는 충돌회피 제어유닛(100) 등이 체계적으로 조합된 구성을 취하게 된다.
이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 충돌회피 제어유닛(100)은 충돌위험 판별모듈(101), 무인기 속도 연산모듈(102), 회전익 감속량 연산모듈(103), 회전익 상승속도 연산모듈(104), 충돌회피 제어신호 출력모듈(105) 등이 긴밀하게 조합된 구성을 취하게 된다.
이 상황 하에서, 충돌위험 판별모듈(101) 측에서는 상기 장애물 감지유닛(200)과 통신을 취하면서, 상기 무인기(12)와 장애물(B)과의 이격 거리가 반영된 이격 거리 정보를 판독한 후, 판독된 이격 거리 정보를 기 설정되어 있던 충돌위험 거리정보와 비교하여, 상기 무인기(12)와 장애물(B)과의 충돌위험을 판별하는 절차를 진행하게 된다(도 2 및 도 3 참조).
또한, 무인기 속도 연산모듈(102) 측에서는 장애물(B)과의 시간 당 거리변화를 감지하여, 장애물(B)에 접근하는 무인기(12)의 속도를 연산/산출하는 절차를 진행하게 된다(도 2 및 도 3 참조).
이렇게 하여, 무인기(12)와 장애물(B)과의 충돌위험 판별절차, 무인기(12)의 속도 연산/산출 절차 등이 진행되는 상황 하에서, 상기 무인기(12)가 상기 장애물(B)과 충돌할 위험이 있다고 확인될 경우, 회전익 감속량 연산모듈(103) 측에서는, 일련의 연산루틴을 진행시켜, 식 [
Figure pat00001
](여기서, Vr1은 충돌회피를 위한 회전익 감속량, Cr1은 회전익 감속 상수, Ds는 장애물 감지유닛이 장애물의 존재를 감지하기 시작하였을 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리, De는 기 설정되어 있는 충돌위험 거리, Dm은 장애물 감지유닛이 감지 가능한 장애물 감지 최대거리, Dc는 현 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리), 식 [
Figure pat00002
](여기서, Vc1(N)은 무인기의 차기 속도, Vc1은 무인기의 현재 속도, Vr1은 충돌회피를 위한 회전익 감속량) 등을 연산하고, 이를 통해, 무인기(12)와 장애물(B)의 충돌을 회피시키기 위한 회전익 감속량 및 상기 회전익 감속량이 반영된 무인기 차기 속도를 산출하는 절차를 진행하게 된다(도 2 및 도 3 참조).
또한, 상술한 무인기(12)와 장애물(B)과의 충돌위험 판별절차, 무인기(12)의 속도 연산/산출 절차 등이 진행되는 상황 하에서, 상기 무인기(12)가 상기 장애물(B)과 충돌할 위험이 있다고 확인될 경우, 회전익 상승속도 연산모듈(104) 측에서는 일련의 연산루틴을 진행시켜, 식 [
Figure pat00003
](여기서, Va2는 충돌회피를 위한 회전익 상승속도, Ca2는 회전익 수직상승 상수, Ds는 장애물 감지유닛이 장애물의 존재를 감지하기 시작하였을 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리, De는 기 설정되어 있는 충돌위험 거리, Dm은 장애물 감지유닛이 감지 가능한 장애물 감지 최대거리, Dc는 현 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리), 식 [
Figure pat00004
](여기서, Vc2(N)은 무인기의 차기 상승속도, Vc2는 무인기의 현재 상승속도, Va2는 충돌회피를 위한 회전익 상승속도) 등을 연산하고, 이를 통해, 상기 무인기(12)와 장애물(B)의 충돌을 회피시키기 위한 회전익 상승속도 및 상기 회전익 상승속도가 반영된 무인기 차기 상승속도를 산출하는 절차를 진행하게 된다(도 2 및 도 3 참조).
상술한 각 절차를 통해, 무인기 차기 속도, 무인기 차기 상승속도 등이 연산/산출되는 상황 하에서, 충돌회피 제어신호 출력모듈(105) 측에서는 상기 회전익 감속량 연산모듈(103), 회전익 상승속도 연산모듈(104) 등과 통신을 취하면서, 상기 무인기 차기 속도, 무인기 차기 상승속도를 판독하는 절차를 진행하게 된다.
이렇게 하여, 무인기 차기 속도, 무인기 차기 상승속도 등이 판독 완료되면, 충돌회피 제어신호 출력모듈(105) 측에서는 일련의 정보생성루틴을 진행시켜, 판독 완료된 무인기 차기 속도, 무인기 차기 상승속도 등이 반영된 충돌회피 제어신호를 생성하고, 생성 완료된 충돌회피 제어신호를 무인기 비행 제어유닛(10)으로 전송함으로써, 상기 회전익 타입 무인기(12) 측에서, 상기 충돌회피 제어신호에 기재된 속도 및 상승속도가 반영된 비행을 하면서, 상기 장애물(B)과의 충돌을 회피할 수 있도록 유도하게 된다.
이때, 충돌회피 제어신호 출력모듈(105) 측에서는 상기 충돌위험 판별모듈(101)과 통신을 취하면서, 상기 무인기(12)가 기 설정되어 있던 장애물 충돌직전 거리에 위치하고 있는 것으로 확인되는 경우, 'Vc2(N)=최대'로 설정된 충돌회피 제어신호를 생성하고, 생성 완료된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛(10)으로 전송하는 조치를 취함으로써, 상기 회전익 타입 무인기(12) 측에서, 장애물(B)과의 충돌 직전 상황 하에서도, 별다른 어려움 없이, 일련의 충돌사고를 회피할 수 있도록 유도하게 된다.
결국, 상술한 본 발명의 구현환경 하에서, 도 2에 도시된 바와 같이, L2 위치에서 장애물(B)(예컨대, 회피가 가능한 장애물)을 감지하기 시작한 회전익 타입 무인기(12) 측에서는, <L2 위치에서 고도상승(상승 속도 증가, 전진 속도 감소)>, <L3 위치에서 장애물 회피>, <L4 위치에서 안전거리 확보(고도)>, <L5 위치에서 웨이 포인트로 이동> 등과 같은 안정적인 비행패턴을 유연하게 나타낼 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 구현환경 하에서, 도 3에 도시된 바와 같이, L6 위치에서 장애물(B)(예컨대, 회피가 불가능한 장애물)을 감지하기 시작한 회전익 타입 무인기(12) 측에서는, <L7 위치에서 고도상승(감속)>, <L8 위치에서 수직 고도 상승>, <L9 위치에서 제한 고도 도달>, <L10 위치에서 장애물 회피>, <L11 위치에서 명령 대기(호버링)> 등과 같은 안정적인 비행패턴을 유연하게 나타낼 수 있게 된다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시에서는 무인기(예컨대, 회전익 타입 무인기)에 설치된 비행 제어유닛의 통신 체제 하에, <무인기의 전방에 위치한 장애물을 감지하고, 무인기와 장애물과의 이격 거리를 측정할 수 있는 전산모듈>, <무인기와 장애물과의 이격 거리를 판독한 후, 해당 이격 거리에 따라, 무인기의 장애물과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 회전익 감속량 및 회전익 상승속도를 산출하고, 산출 완료된 회전익 감속량 및 회전익 상승속도가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성 완료된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송할 수 있는 전산모듈> 등을 체계적으로 배치/제공하기 때문에, 본 발명의 구현환경 하에서, 무인기 측에서는, 자신의 고유한 특성에 따라(즉, 회전익 타입에 따라), 그에 상응하는 최적의 속도 및 상승속도가 반영된 회피비행을 하면서, 장애물과의 충돌을 유연하게 피할 수 있게 되며, 결국, 무인기 운영주체 측에서는, 조종기 신호가 회사별/제품별로 상이한 민감한 상황 하에서도, 별다른 어려움 없이, 무인기와 장애물과의 충돌에 따른 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있게 된다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시 체제 하에서, 무인기, 예를 들어, 고정익 타입 무인기(22) 측에서는, 지상에 위치한 무인기 조종기(1)와 통신을 취하면서, 무인기 조종기(1)로부터 출력되는 조종신호에 부합되는 일련의 비행을 진행하게 된다.
물론, 이 경우에도, 무인기(22) 내에는, <무인기 조종기(1)로부터 출력되는 조종신호를 수신하는 조종신호 수신유닛(21)>, <조종신호 수신유닛(21)과 통신을 취하면서, 조종신호 수신유닛(21)에 의해 수신된 무인기 조종기(1) 측 조종신호를 토대로 하여, 무인기(22)에 구비된 각종 기능모듈들을 제어함으로써, 무인기(22) 측에서, 무인기 조종기(1) 측 조종신호에 상응하는 일련의 비행을 정상적으로 진행할 수 있도록 지원하는 무인기 비행 제어유닛(20)> 등이 체계적으로 배치된다.
한편, 이러한 무인기(22)의 비행 상황 하에서도, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 무인기(22) 측에서는 수시로 급변하는 주변의 비행환경에 따라, 자신의 전방에 일련의 장애물(B)이 위치(존재)하게 되는 민감한 상황에 불가피하게 놓일 수도 있게 되며, 만약, 이러한 장애물(B)의 존재(위치) 상황 하에서, 무인기(22)를 대상으로 하여, 적절한 회피비행 조치가 취해지지 아니하면, 해당 무인기(22) 측에는 자신의 동체가 장애물과 충돌하게 되는 심각한 사고상황을 고스란히 겪을 수도 있게 된다.
이러한 민감한 상황 하에서도, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 무인기 비행 제어유닛(20)의 통신 체제 하에, 본 발명 고유의 장애물 충돌 관리장치(600)를 추가 설치하는 조치를 강구하게 된다.
이 경우, 본 발명의 다른 실시에 따른 장애물 충돌 관리장치(600)는 무인기(22)의 전방에 위치한 장애물(B)을 감지하고, 상기 무인기(22)와 해당 장애물(B)과의 이격 거리를 측정하는 장애물 감지유닛(500)과, 장애물 감지유닛(500)과 통신을 취하면서, 상기 무인기(22)와 장애물(B)과의 이격 거리에 따라, 무인기(22)의 장애물(B)과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도를 산출하고, 산출된 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛(20)으로 전송하는 충돌회피 제어유닛(400) 등이 체계적으로 조합된 구성을 취하게 된다.
이때, 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 충돌회피 제어유닛(400)은 충돌위험 판별모듈(401), 무인기 속도 연산모듈(402), 고정익 상승각도 연산모듈(403), 고정익 필요속도 연산모듈(404), 충돌회피 제어신호 출력모듈(405) 등이 긴밀하게 조합된 구성을 취하게 된다.
이 상황 하에서, 충돌위험 판별모듈(401) 측에서는 상기 장애물 감지유닛(500)과 통신을 취하면서, 상기 무인기(22)와 장애물(B)과의 이격 거리가 반영된 이격 거리 정보를 판독한 후, 판독된 이격 거리 정보를 기 설정되어 있던 충돌위험 거리정보와 비교하여, 상기 무인기(22)와 장애물(B)과의 충돌위험을 판별하는 절차를 진행하게 된다(도 6 및 도 7 참조).
또한, 무인기 속도 연산모듈(402) 측에서는 장애물(B)과의 시간 당 거리변화를 감지하여, 장애물(B)에 접근하는 무인기(22)의 속도를 연산/산출하는 절차를 진행하게 된다(도 6 및 도 7 참조).
이렇게 하여, 무인기(22)와 장애물(B)과의 충돌위험 판별절차, 무인기(22)의 속도 연산/산출 절차 등이 진행되는 상황 하에서, 상기 무인기(22)가 상기 장애물(B)과 충돌할 위험이 있다고 확인될 경우, 고정익 상승각도 연산모듈(403) 측에서는, 일련의 연산루틴을 진행시켜, 식 [
Figure pat00005
] (여기서, Au3는 충돌회피를 위한 고정익 상승각도, Cu3는 고정익 상승각도 상수, Ds는 장애물 감지유닛이 장애물의 존재를 감지하기 시작하였을 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리, De는 기 설정되어 있는 충돌위험 거리, Dm은 장애물 감지유닛이 감지 가능한 장애물 감지 최대거리, Dc는 현 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리), 식 [
Figure pat00006
](여기서, Ac3(N)은 무인기의 차기 상승각도, Ac3은 무인기의 현재 상승각도, Au3는 충돌회피를 위한 고정익 상승각도)을 연산하고, 이를 통해, 무인기(22)와 장애물(B)의 충돌을 회피시키기 위한 고정익 상승각도 및 상기 고정익 상승각도가 반영된 무인기 차기 상승각도를 산출하는 절차를 진행하게 된다(도 6 및 도 7 참조).
또한, 상술한 무인기(22)와 장애물(B)과의 충돌위험 판별절차, 무인기(22)의 속도 연산/산출 절차 등이 진행되는 상황 하에서, 상기 무인기(22)가 상기 장애물(B)과 충돌할 위험이 있다고 확인될 경우, 고정익 필요속도 연산모듈(404) 측에서는 일련의 연산루틴을 진행시켜, 식 [
Figure pat00007
](여기서, Vu4는 충돌회피를 위한 고정익 필요속도, Cu4는 고정익 필요속도 상수, Ds는 장애물 감지유닛이 장애물의 존재를 감지하기 시작하였을 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리, De는 기 설정되어 있는 충돌위험 거리, Dm은 장애물 감지유닛이 감지 가능한 장애물 감지 최대거리, Dc는 현 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리), 식 [
Figure pat00008
](여기서, Vc4(N)은 무인기의 차기 속도, Vc4는 무인기의 현재 속도, Vu4는 충돌회피를 위한 고정익 필요속도) 등을 연산하고, 이를 통해, 무인기(22)와 장애물(B)의 충돌을 회피시키기 위한 고정익 필요속도 및 상기 고정익 필요속도가 반영된 무인기 차기 속도를 산출하는 절차를 진행하게 된다(도 6 및 도 7 참조).
상술한 각 절차를 통해, 무인기 차기 상승각도, 무인기 차기 속도 등이 연산/산출되는 상황 하에서, 충돌회피 제어신호 출력모듈(405) 측에서는 상기 고정익 상승각도 연산모듈(403), 고정익 필요속도 연산모듈(404) 등과 통신을 취하면서, 상기 무인기 차기 상승각도, 무인기 차기 속도 등을 판독하는 절차를 진행하게 된다.
이렇게 하여, 무인기 차기 상승각도, 무인기 차기 속도 등이 판독 완료되면, 충돌회피 제어신호 출력모듈(405) 측에서는 일련의 정보생성루틴을 진행시켜, 판독 완료된 무인기 차기 상승각도, 무인기 차기 속도 등이 반영된 충돌회피 제어신호를 생성하고, 생성 완료된 충돌회피 제어신호를 무인기 비행 제어유닛(20)으로 전송함으로써, 상기 고정익 타입 무인기(22) 측에서, 상기 충돌회피 제어신호에 기재된 상승각도 및 속도가 반영된 비행을 하면서, 상기 장애물(B)과의 충돌을 회피할 수 있도록 유도하게 된다.
이때, 충돌회피 제어신호 출력모듈(405) 측에서는 상기 충돌위험 판별모듈(401)과 통신을 취하면서, 상기 무인기(22)가 기 설정되어 있던 장애물 충돌직전 거리에 위치하고 있는 것으로 확인되는 경우, 'Ac3(N)=최대', 'Vc4(N)=최대' 등으로 설정된 충돌회피 제어신호를 생성하고, 생성 완료된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛(2)으로 전송하는 조치를 취함으로써, 상기 고정익 타입 무인기(22) 측에서, 장애물(B)과의 충돌 직전 상황 하에서도, 별다른 어려움 없이, 일련의 충돌사고를 회피할 수 있도록 유도하게 된다.
결국, 상술한 본 발명의 구현환경 하에서, 도 6에 도시된 바와 같이, L12 위치에서 장애물(B)(예컨대, 회피가 가능한 장애물)을 감지하기 시작한 고정익 타입 무인기(22) 측에서는, <L13 위치에서 고도상승(상승 각도 증가)>, <L14 위치에서 장애물 회피>, <L15 위치에서 안전거리 확보(고도)>, <L16 위치에서 웨이 포인트로 이동> 등과 같은 안정적인 비행패턴을 유연하게 나타낼 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 구현환경 하에서, 도 7에 도시된 바와 같이, L17 위치에서 장애물(B)(예컨대, 회피가 불가능한 장애물)을 감지하기 시작한 고정익 타입 무인기(22) 측에서는, <L18 위치에서 고도상승>, <L19 위치에서 제한 고도 도달>, <L20 및 L21 위치에서 회피 비행>, <L22 위치에서 명령 대기(선회 비행)> 등과 같은 안정적인 비행패턴을 유연하게 나타낼 수 있게 된다.
이와 같이, 본 발명의 다른 실시에서도, 무인기(예컨대, 고정익 타입 무인기 등)에 설치된 비행 제어유닛의 통신 체제 하에, <무인기의 전방에 위치한 장애물을 감지하고, 무인기와 장애물과의 이격 거리를 측정할 수 있는 전산모듈>, <무인기와 장애물과의 이격 거리를 판독한 후, 해당 이격 거리에 따라, 무인기의 장애물과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도를 산출하고, 산출 완료된 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성 완료된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송할 수 있는 전산모듈> 등을 체계적으로 배치/제공하기 때문에, 본 발명의 다른 구현환경 하에서도, 무인기 측에서는, 자신의 특성에 따라(즉, 고정익 타입에 따라), 그에 상응하는 최적의 상승각도 및 속도가 반영된 회피비행을 하면서, 장애물과의 충돌을 유연하게 피할 수 있게 되며, 결국, 무인기 운영주체 측에서는, 조종기 신호가 회사별/제품별로 상이한 민감한 상황 하에서도, 별다른 어려움 없이, 무인기와 장애물과의 충돌에 따른 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있게 된다.
이러한 본 발명은 상황에 따라, 다양한 변형을 이룰 수 있다.
예를 들어, 본 발명에서는 도 9에 도시된 바와 같이, 충돌회피 제어유닛(100,400)의 프로그램 블록 내에, <무인기 사용자가 본 발명에 따른 일련의 충돌 회피 기능을 사용할지를 스스로 선택할 수 있도록 지원할 수 있는 전산모듈(701)>을 추가 설치할 수도 있으며, <무인기 사용자가 '무인기의 종류(예컨대, 회전익 타입이냐, 고정익 타입이냐 등)', '무인기의 종류에 따른 전산모듈들의 활성화 패턴(예컨대, 회전익 타입일 경우, 회전익 감속량 연산모듈 및 회전익 상승속도 연산모듈을 활성화)(다른 예로, 고정익 타입일 경우, 고정익 상승각도 연산모듈 및 고정익 필요속도 연산모듈을 활성화)' 등을 스스로 지정할 수 있도록 지원할 수 있는 전산모듈(702,703)> 등을 추가 설치할 수 있다.
물론, 이러한 본 발명의 다른 환경 하에서도, 무인기 측에서는, 자신의 특성에 따라(즉, 회전익 타입이냐, 고정익 타입이냐 등에 따라), 그에 상응하는 최적의 속도 및 상승속도가 반영된 회피비행(또는, 상승각도 및 속도가 반영된 회피비행)을 하면서, 장애물과의 충돌을 유연하게 피할 수 있게 되며, 결국, 무인기 운영주체 측에서는, 조종기 신호가 회사별/제품별로 상이한 민감한 상황 하에서도, 별다른 어려움 없이, 무인기와 장애물과의 충돌에 따른 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있게 된다.
이러한 본 발명은 특정 분야에 국한되지 아니하며, 여러 종류의 무인기에서, 전반적으로 유용한 효과를 발휘한다.
그리고, 앞에서, 본 발명의 특정한 실시 예가 설명되고 도시되었지만 본 발명이 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 가능성이 있는 것은 자명한 일이다.
이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안되며 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구의 범위 안에 속한다 해야 할 것이다.
1: 무인기 조종기
10,20: 무인기 비행 제어유닛
11,21: 조종신호 수신유닛
12,22: 무인기
100,400: 충돌회피 제어유닛
200,500: 장애물 감지유닛
300,600: 무인기의 장애물 충돌 관리장치
101,401: 충돌위험 판별모듈
102,402: 무인기 속도 연산모듈
103: 회전익 감속량 연산모듈
104: 회전익 상승속도 연산모듈
403: 고정익 상승각도 연산모듈
404: 고정익 필요속도 연산모듈
105,405: 충돌회피 제어신호 출력모듈
B: 장애물

Claims (6)

  1. 조종신호 수신유닛 및 무인기 비행 제어유닛을 구비하는 회전익 타입 무인기에 설치되는 장애물 충돌 관리장치에 있어서,
    무인기의 전방에 위치한 장애물을 감지하고, 상기 무인기와 해당 장애물과의 이격 거리를 측정하는 장애물 감지유닛과;
    상기 장애물 감지유닛과 통신하며, 상기 무인기와 장애물과의 이격 거리에 따라, 무인기의 장애물과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 회전익 감속량 및 회전익 상승속도를 산출하고, 산출된 회전익 감속량 및 회전익 상승속도가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송하는 충돌회피 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 충돌 관리장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 충돌회피 제어유닛은 상기 장애물 감지유닛과 통신하여, 상기 무인기와 장애물과의 이격 거리가 반영된 이격 거리 정보를 판독한 후, 판독된 이격 거리 정보를 기 설정되어 있던 충돌위험 거리정보와 비교하여, 상기 무인기와 장애물과의 충돌위험을 판별하는 충돌위험 판별모듈과;
    상기 충돌위험 판별모듈과 통신하면서, 상기 무인기가 상기 장애물과 충돌할 위험이 있다고 확인될 경우, 하기 식을 연산하여, 상기 무인기와 장애물의 충돌을 회피시키기 위한 회전익 감속량 및 상기 회전익 감속량이 반영된 무인기 차기 속도를 산출하는 회전익 감속량 연산모듈과;
    Figure pat00009
    (여기서, Vr1은 충돌회피를 위한 회전익 감속량, Cr1은 회전익 감속 상수, Ds는 장애물 감지유닛이 장애물의 존재를 감지하기 시작하였을 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리, De는 기 설정되어 있는 충돌위험 거리, Dm은 장애물 감지유닛이 감지 가능한 장애물 감지 최대거리, Dc는 현 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리)
    Figure pat00010
    (여기서, Vc1(N)은 무인기의 차기 속도, Vc1은 무인기의 현재 속도, Vr1은 충돌회피를 위한 회전익 감속량)
    상기 충돌위험 판별모듈과 통신하면서, 상기 무인기가 상기 장애물과 충돌할 위험이 있다고 확인될 경우, 하기 식을 연산하여, 상기 무인기와 장애물의 충돌을 회피시키기 위한 회전익 상승속도 및 상기 회전익 상승속도가 반영된 무인기 차기 상승속도를 산출하는 회전익 상승속도 연산모듈과;
    Figure pat00011
    (여기서, Va2는 충돌회피를 위한 회전익 상승속도, Ca2는 회전익 수직상승 상수, Ds는 장애물 감지유닛이 장애물의 존재를 감지하기 시작하였을 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리, De는 기 설정되어 있는 충돌위험 거리, Dm은 장애물 감지유닛이 감지 가능한 장애물 감지 최대거리, Dc는 현 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리)
    Figure pat00012
    (여기서, Vc2(N)은 무인기의 차기 상승속도, Vc2는 무인기의 현재 상승속도, Va2는 충돌회피를 위한 회전익 상승속도)
    상기 회전익 감속량 연산모듈 및 회전익 상승속도 연산모듈과 통신하여, 상기 무인기 차기 속도 및 무인기 차기 상승속도를 판독한 후, 판독된 무인기 차기 속도 및 무인기 차기 상승속도가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성하고, 생성된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송함으로써, 상기 회전익 타입 무인기 측에서, 상기 충돌회피 제어신호에 기재된 속도 및 상승속도가 반영된 비행을 하면서, 상기 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 유도하는 충돌회피 제어신호 출력모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 충돌 관리장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 충돌회피 제어신호 출력모듈 측에서는 상기 충돌위험 판별모듈과 통신하면서, 상기 무인기가 기 설정되어 있던 장애물 충돌직전 거리에 위치하고 있는 것으로 확인되는 경우, 'Vc2(N)=최대'로 설정된 충돌회피 제어신호를 생성하고, 생성된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 충돌 관리장치.
  4. 조종신호 수신유닛 및 무인기 비행 제어유닛을 구비하는 고정익 타입 무인기에 설치되는 장애물 충돌 관리장치에 있어서,
    무인기의 전방에 위치한 장애물을 감지하고, 상기 무인기와 해당 장애물과의 이격 거리를 측정하는 장애물 감지유닛과;
    상기 장애물 감지유닛과 통신하며, 상기 무인기와 장애물과의 이격 거리에 따라, 무인기의 장애물과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도를 산출하고, 산출된 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송하는 충돌회피 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 충돌 관리장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 충돌회피 제어유닛은 상기 장애물 감지유닛과 통신하여, 상기 무인기와 장애물과의 이격 거리가 반영된 이격 거리 정보를 판독한 후, 판독된 이격 거리 정보를 기 설정되어 있던 충돌위험 거리정보와 비교하여, 상기 무인기와 장애물과의 충돌위험을 판별하는 충돌위험 판별모듈과;
    상기 충돌위험 판별모듈과 통신하면서, 상기 무인기가 상기 장애물과 충돌할 위험이 있다고 확인될 경우, 하기 식을 연산하여, 상기 무인기와 장애물의 충돌을 회피시키기 위한 고정익 상승각도 및 상기 고정익 상승각도가 반영된 무인기 차기 상승각도를 산출하는 고정익 상승각도 연산모듈과;
    Figure pat00013
    (여기서, Au3는 충돌회피를 위한 고정익 상승각도, Cu3는 고정익 상승각도 상수, Ds는 장애물 감지유닛이 장애물의 존재를 감지하기 시작하였을 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리, De는 기 설정되어 있는 충돌위험 거리, Dm은 장애물 감지유닛이 감지 가능한 장애물 감지 최대거리, Dc는 현 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리)
    Figure pat00014
    (여기서, Ac3(N)은 무인기의 차기 상승각도, Ac3은 무인기의 현재 상승각도, Au3는 충돌회피를 위한 고정익 상승각도)
    상기 충돌위험 판별모듈과 통신하면서, 상기 무인기가 상기 장애물과 충돌할 위험이 있다고 확인될 경우, 하기 식을 연산하여, 상기 무인기와 장애물의 충돌을 회피시키기 위한 고정익 필요속도 및 상기 고정익 필요속도가 반영된 무인기 차기 속도를 산출하는 고정익 필요속도 연산모듈과;
    Figure pat00015
    (여기서, Vu4는 충돌회피를 위한 고정익 필요속도, Cu4는 고정익 필요속도 상수, Ds는 장애물 감지유닛이 장애물의 존재를 감지하기 시작하였을 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리, De는 기 설정되어 있는 충돌위험 거리, Dm은 장애물 감지유닛이 감지 가능한 장애물 감지 최대거리, Dc는 현 시점에서의 무인기와 장애물 사이의 이격 거리)
    Figure pat00016
    (여기서, Vc4(N)은 무인기의 차기 속도, Vc4는 무인기의 현재 속도, Vu4는 충돌회피를 위한 고정익 필요속도)
    상기 고정익 상승각도 연산모듈 및 고정익 필요속도 연산모듈과 통신하여, 상기 무인기 차기 상승각도 및 무인기 차기 속도를 판독한 후, 판독된 무인기 차기 상승각도 및 무인기 차기 속도가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성하고, 생성된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송함으로써, 상기 고정익 타입 무인기 측에서, 상기 충돌회피 제어신호에 기재된 상승각도 및 속도가 반영된 비행을 하면서, 상기 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 유도하는 충돌회피 제어신호 출력모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 충돌 관리장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 충돌회피 제어신호 출력모듈 측에서는 상기 충돌위험 판별모듈과 통신하면서, 상기 무인기가 기 설정되어 있던 장애물 충돌직전 거리에 위치하고 있는 것으로 확인되는 경우, 'Ac3(N)=최대' 및 'Vc4(N)=최대'로 설정된 충돌회피 제어신호를 생성하고, 생성된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 충돌 관리장치.
KR1020190176743A 2018-12-27 2019-12-27 무인기의 장애물 충돌 관리장치 KR102340694B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20180170480 2018-12-27
KR1020180170480 2018-12-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200081322A true KR20200081322A (ko) 2020-07-07
KR102340694B1 KR102340694B1 (ko) 2021-12-20

Family

ID=71603129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190176743A KR102340694B1 (ko) 2018-12-27 2019-12-27 무인기의 장애물 충돌 관리장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102340694B1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112650280A (zh) * 2020-12-10 2021-04-13 金祺创（北京）技术有限公司 一种高空频谱无人机采集控制系统
CN112859871A (zh) * 2021-01-21 2021-05-28 江苏大学 一种基于模型预测的动态避障控制方法
CN112925342A (zh) * 2021-01-20 2021-06-08 北京工商大学 基于改进相互速度障碍法的无人机动态避障方法
CN114995514A (zh) * 2022-07-13 2022-09-02 中国人民解放军国防科技大学 二维平面下多旋翼无人机分布式飞行避碰方法和装置
CN117434967A (zh) * 2023-12-18 2024-01-23 成都正扬博创电子技术有限公司 一种无人机防撞检测方法、系统、介质及设备

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170062149A (ko) * 2015-11-27 2017-06-07 서경식 무인비행체의 충돌방지장치
KR20170097827A (ko) 2016-02-18 2017-08-29 성균관대학교산학협력단 무인비행체용 방향전환장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170062149A (ko) * 2015-11-27 2017-06-07 서경식 무인비행체의 충돌방지장치
KR20170097827A (ko) 2016-02-18 2017-08-29 성균관대학교산학협력단 무인비행체용 방향전환장치

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112650280A (zh) * 2020-12-10 2021-04-13 金祺创（北京）技术有限公司 一种高空频谱无人机采集控制系统
CN112925342A (zh) * 2021-01-20 2021-06-08 北京工商大学 基于改进相互速度障碍法的无人机动态避障方法
CN112925342B (zh) * 2021-01-20 2022-07-01 北京工商大学 基于改进相互速度障碍法的无人机动态避障方法
CN112859871A (zh) * 2021-01-21 2021-05-28 江苏大学 一种基于模型预测的动态避障控制方法
CN112859871B (zh) * 2021-01-21 2022-12-16 江苏大学 一种基于模型预测的动态避障控制方法
CN114995514A (zh) * 2022-07-13 2022-09-02 中国人民解放军国防科技大学 二维平面下多旋翼无人机分布式飞行避碰方法和装置
CN114995514B (zh) * 2022-07-13 2024-04-05 中国人民解放军国防科技大学 二维平面下多旋翼无人机分布式飞行避碰方法和装置
CN117434967A (zh) * 2023-12-18 2024-01-23 成都正扬博创电子技术有限公司 一种无人机防撞检测方法、系统、介质及设备
CN117434967B (zh) * 2023-12-18 2024-03-15 成都正扬博创电子技术有限公司 一种无人机防撞检测方法、系统、介质及设备

Also Published As

Publication number Publication date
KR102340694B1 (ko) 2021-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20200081322A (ko) 무인기의 장애물 충돌 관리장치
EP3508940B1 (en) Collision avoidance system and method for unmanned aircraft
EP3735380B1 (en) Adjusting flight parameters of an aerial robotic vehicle based on presence of propeller guard(s)
KR101767492B1 (ko) 무인비행체의 충돌방지장치
RU2586793C2 (ru) Летательный аппарат, выполненный с возможностью висения, способ содействия маневрированию летательного аппарата и интерфейс
US10854097B2 (en) Anti-collision device and related avionic protection system, anti-collision method and computer program
CN104656665A (zh) 一种新型无人机通用避障模块及步骤
US20170334568A1 (en) Method and apparatus for controlling aircraft
US20200217967A1 (en) Systems and methods for modulating the range of a lidar sensor on an aircraft
JP2008026030A (ja) 車両用障害物検出装置及び車両制御システム
EP1733285B1 (en) Aircraft autorecovery systems and methods
CN116106035A (zh) 基于可移动平台的场地测试方法、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant