AT521982A2

AT521982A2 - Vehicle for a mobile irrigation system

Info

Publication number: AT521982A2
Application number: ATA51062/2019A
Authority: AT
Inventors: Georg Unger Dr
Original assignee: Georg Unger Dr
Priority date: 2018-12-07
Filing date: 2019-12-05
Publication date: 2020-06-15
Also published as: AT521982A3; AT521982B1; DE102019133374A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (10) für eine mobile Bewässerungsanlage mit einem Antrieb und Rädern (11) zum autonomen Befahren eines zu bewässernden Feldes mit Pflanzenbewuchs (12) durch eine Fahrgasse im Pflanzenbewuchs, mit einer EDV, die den Antrieb steuert und mit Sensoren, die den Fahrzustand erfassen und die so ausgebildet sind, dass sie der EDV diese Daten übermitteln. Dazu ist vorgesehen, dass, in Fahrtrichtung gesehen, im vorderen Bereich des Fahrzeuges (10), symmetrisch zur Fahrtrichtung, links und rechts je ein Hebel (2a, 2b) um eine zumindest im wesentlichen vertikale Achse in einem zugeordneten Lager schwenkbar angeordnet ist, dass der Hebel um diese Achse so mit Drehmoment beaufschlagt ist, dass sein freies Ende nach außen gedrängt wird, sodass seine Winkellage vom Pflanzbewuchs (12), an dem er anliegt, bestimmt wird, und dass die Sensoren zur Erkennung und Erfassung dieser Winkellage ausgebildet sind.The invention relates to a vehicle (10) for a mobile irrigation system with a drive and wheels (11) for autonomously driving onto a field to be irrigated with vegetation (12) through a tramline in the vegetation, with an EDP that controls the drive and with sensors, which record the driving condition and which are designed to transmit this data to the EDP. For this purpose, as seen in the direction of travel, a lever (2a, 2b) is arranged in the front area of the vehicle (10) symmetrically to the direction of travel, left and right, about an at least substantially vertical axis in an associated bearing the lever about this axis is subjected to torque in such a way that its free end is pushed outwards, so that its angular position is determined by the vegetation (12) against which it lies and that the sensors are designed to detect and detect this angular position.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug für eine mobile Bewässerungsanlage, genauer gesagt eine Vorrichtung zum autonomen Steuern einer derartigen Bewässerungsanlage bzw. Fahrzeugs durch eine Fahrgasse im Pflanzenbewuchs, entsprechend dem Oberbegriff des Anspruches 1 The invention relates to a vehicle for a mobile irrigation system, more precisely a device for autonomously controlling such an irrigation system or vehicle through a tramline in the vegetation, according to the preamble of claim 1

und der DE 10 2008 041 323 Al. and DE 10 2008 041 323 Al.

Diese Druckschrift beschreibt einen autonomen Bewässerungsroboter und ein Bewässerungssystem. Kernstück ist etwas, was „ausgebildete Intelligenz“ genannt wird, die mittels GPS, mittels im bzw. um den Arbeitsbereich positionierte Sender (Funksignale, Lichtsignale, Induktionsschleifen und vieles mehr), mittels Wetterdaten, Bepflanzungsinformationen, Kenndaten über den Schlauchzustand und ähnlichem, das Gerät und die Bewässerung steuert und durchführt. Die Anmelderin, die Robert Bosch GmbH, hat hier, aber ohne ins Detail zu This document describes an autonomous irrigation robot and an irrigation system. The centerpiece is what is called "trained intelligence", the device using GPS, using transmitters positioned in or around the work area (radio signals, light signals, induction loops and much more), using weather data, planting information, characteristic data on the hose condition and the like and controls and performs irrigation. The applicant, Robert Bosch GmbH, has closed here, but without going into details

gehen, alles zusammengefasst, was irgendwie eine Rolle spielen könnte. go, summarized everything that could somehow play a role.

Die AT 503415 des Anmelders offenbart eine mobile Bewässrungsanlage mit einem Ausleger, der die Bewässerungsdüsen trägt. Um einerseits Kollisionen des Auslegers mit Pflanzen, andererseits ein zu hohes Abheben des Auslegers zu vermeiden, sind schwenkbare, federbelastete oder unter der Wirkung der Schwerkraft eine Endlage einnehmende Bügel vorgesehen, die beim Eintreten eines Kontaktes einen Schalter betätigen, wodurch der Ausleger angehoben oder abgesenkt wird. Mit dem gesteuerten „autonomen“ Fahren hat diese Applicant's AT 503415 discloses a mobile irrigation system with a boom that carries the irrigation nozzles. In order to avoid collisions of the boom with plants on the one hand, and on the other hand to prevent the boom from being lifted too high, swiveling, spring-loaded or under the action of gravity assuming an end position, stirrups are provided which actuate a switch when contact occurs, as a result of which the boom is raised or lowered . With the controlled "autonomous" driving this has

Anmeldung nichts zu tun. Registration do nothing.

Aus der US2017/020087 ist ein Bewässerungsroboter für Gärten bekannt, der selbsttätig bei einer Wasserstelle seinen Tank füllt und dann, mittels Kamera gesteuert, durch den Garten fährt und Pflanzen und Gras bewässert, bis er, mit leerem Tank, wieder zur Füllstation zurückfährt. Für die Bewässerung großer Flächen gewerblicher Betriebe ist dies völlig From US2017 / 020087 an irrigation robot for gardens is known which automatically fills its tank at a water point and then, controlled by a camera, drives through the garden and irrigates plants and grass until it returns to the filling station with an empty tank. This is completely for irrigating large areas of commercial operations

unbrauchbar. unusable.

Aus der FR 2 869 759 ist eine fahrbare Portalberegnungsanlage bekannt, die mittels eines Steuerarmes und daran angebrachten Leitrades einer speziellen Führungsfurche im Feld folgt und so geführt wird, wodurch auch gekrümmte Fahrwege ermöglicht werden. Auf From FR 2 869 759 a mobile portal irrigation system is known which follows a special guide furrow in the field by means of a control arm and attached guide wheel and is thus guided, which also enables curved travel paths. On

Pflanzenbewuchs muss durch die Führungsfurche, deren Herstellung einen eigenen Plant growth must pass through the guide furrow, the production of which is own

Arbeitsgang erfordert, nicht geachtet werden. Wenn diese Führungsfurche allerdings Work step requires not to be respected. If this furrow, however

„versandet“, gerät die Anlage außer Kontrolle. "Sands", the system gets out of control.

Es besteht somit ein Bedarf an einer Lenkvorrichtung, die eine mobile Bewässerungsanlage selbsttätig durch eine Fahrgasse lenkt, die nur durch eine Lücke im Bewuchs gebildet wird. In zumindest einer Ausgestaltung soll die Vorrichtung die Anlage auch selbsttätig stoppen, falls sie auf ein Hindernis trifft, oder falls sie aus der Fahrgasse ausbricht, oder weil das Fahrzeug There is therefore a need for a steering device that automatically guides a mobile irrigation system through a tramline that is formed only by a gap in the vegetation. In at least one embodiment, the device should also stop the system automatically if it encounters an obstacle, or if it breaks out of the tramline, or because the vehicle

planmäßig am Ende des Feldes gestoppt werden soll. scheduled to stop at the end of the field.

Diese Aufgaben werden mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst, mit anderen Worten, es weist die Lenkvorrichtung zwei seitlich von der Bewässerungsanlage abstehende Arme auf, an deren lateralen Endbereichen um vertikale Achsen schwenkbare Ausleger angebracht sind, die mit einem sie nach Außen drängenden Drehmoment belastet sind, sodass deren Winkellage durch den Kontakt mit dem Bewuchs bestimmt wird, diese Winkellage wird von jeweils einem Sensor erfasst und einer elektronischen Rechenanlage zugeführt. Diese lenkt die Anlage derart, dass die Winkellage der Ausleger möglichst These objects are achieved with the characterizing features of claim 1, in other words, the steering device has two arms projecting laterally from the irrigation system, on the lateral end regions of which pivotable cantilevers are attached, which are loaded with a torque urging them outwards are so that their angular position is determined by contact with the vegetation, this angular position is recorded by a sensor and fed to an electronic computer system. This steers the system in such a way that the angular position of the boom is as possible

symmetrisch ist, was einer Fahrt in der Mitte der Gasse entspricht. is symmetrical, which corresponds to a ride in the middle of the alley.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung, die, rein schematisch, ein Ausführungsbeispiel darstellt, näher erläutert. Dabei zeigt die Fig. 1 eine Draufsicht und The invention is explained in more detail below with reference to the drawing, which, purely schematically, represents an exemplary embodiment. 1 shows a plan view and

die Fig. 2 eine Seitenansicht. 2 is a side view.

Im dargestellten Beispiel wird nur das Chassis eines Fahrzeuges 10 der Beregnungsanlage dargestellt, die Anlage selbst, ob Kreiselregner oder Beregner mit Auslegern, ist für die In the example shown, only the chassis of a vehicle 10 of the sprinkler system is shown; the system itself, whether it is a rotary sprinkler or a sprinkler with arms, is for the

Erfindung ohne Belang, der dargestellte Mast 15 deutet eine Variante mit Ausleger an. Invention irrelevant, the mast 15 shown indicates a variant with a boom.

Das Fahrzeug 10 weist Räder 11 auf, die, entweder alle, oder zumindest die einer Achse, passend gelenkt werden können und, alle oder wiederum die einer Achse, angetrieben sind. Antrieb und Lenkung wird über eine nicht dargestellte EDV gesteuert, ein Motor 14 ist The vehicle 10 has wheels 11 which, either all, or at least one axle, can be steered appropriately and, all or in turn one axle, are driven. Drive and steering are controlled by a computer, not shown, a motor 14

schematisch angedeutet. indicated schematically.

Zur Lenkung des Fahrzeugs 10 sind im Frontbereich, beispielsweise wie abgebildet, auf der Deichsel 13 des Fahrzeuges, zwei Teleskoparme la, 1b quer zur Fahrtrichtung montiert. Auf den jeweils äußeren Randbereichen der beiden Teleskoparme ist jeweils ein Hebel 2a, 2b um eine vertikale Drehachse drehbar gelagert. Die Hebel 2a, 2b sind im dargestellten Ausführungsbeispiel jeweils aus einem Profil gefertigt, das gekröpft ausgebildet ist, und im Bereich des Lagers vertikal verläuft (Fig. 2) und als Drehachse fungiert. Der längere Abschnitt verläuft unter dem Lager und ist horizontal nach außen gebogen; an seinem freien, hinteren, Ende ist er nach hinten abgeschrägt. Der kürzere Teil oberhalb des Lagers verläuft To steer the vehicle 10, two telescopic arms 1 a, 1 b are mounted transversely to the direction of travel in the front area, for example as shown, on the drawbar 13 of the vehicle. On the respective outer edge areas of the two telescopic arms, a lever 2a, 2b is rotatably mounted about a vertical axis of rotation. In the exemplary embodiment shown, the levers 2a, 2b are each made from a profile which is cranked and runs vertically in the region of the bearing (FIG. 2) and acts as an axis of rotation. The longer section runs under the bearing and is bent horizontally outwards; at its free, rear, end it is bevelled backwards. The shorter part runs above the camp

horizontal und ist nach innen gebogen ausgebildet. horizontal and is curved inwards.

Bei dem in Fahrtrichtung gesehen linken Teleskoparm la befindet sich rechts neben dem Lager ein auf dem Teleskoparm montierter Anschlag 4a, der auf seiner Stirnseite einen Schalter 5a trägt. Der Hebel 2a wird durch eine Feder 3a auf dem Anschlag 4a gehalten, wodurch sein äußeres Ende weitest-möglich abgespreizt ist, und betätigt dabei den Schalter In the left-hand telescopic arm la as seen in the direction of travel, there is a stop 4a mounted on the telescopic arm on the right next to the bearing, which has a switch 5a on its end face. The lever 2a is held by a spring 3a on the stop 4a, whereby its outer end is spread as far as possible, and thereby actuates the switch

5a. Symmetrisch dazu ist die Situation beim rechten Teleskoparm 1b. 5a. The situation with the right telescopic arm 1b is symmetrical.

Wenn beispielsweise das Fahrzeug 10 nach links abweicht, wird der Hebel 2a durch den Kontakt mit dem die Fahrgasse links begrenzenden Pflanzenbewuchs, angedeutet durch Stängel 12, die Kraft der Feder 3a und verschwenkt ihn im Lager. Dadurch kommt der Schalter 5a frei, was die EDV veranlasst, das Fahrzeug nach rechts wieder in die Spur zu lenken. Beim Abweichen nach rechts erfolgt, mutatis mutandis, der gleiche Vorgang If, for example, the vehicle 10 deviates to the left, the lever 2a is pressed by the contact with the vegetation bordering the tramline on the left, indicated by stem 12, and the force of the spring 3a is pivoted in the bearing. This releases switch 5a, which causes the EDP to steer the vehicle back into the lane to the right. When moving to the right, the same process takes place mutatis mutandis

seitenverkehrt (spiegelbildlich). reversed (mirror image).

Um das Fahrzeug 10 zu stoppen, falls es aus der Fahrgasse ausbricht, beispielsweise, weil in einem längeren Abschnitt des Weges eine begrenzende Pflanzenreihe, angedeutet durch die Stängel 12, fehlt, oder weil das Fahrzeug auf ein Hindernis trifft, oder weil es am Ende des Feldes planmäßig durch einen Pflock gestoppt werden soll, umfasst die Vorrichtung bevorzugt und wie dargestellt, zudem einen Auffahrbügel 6, der auf der Deichsel 13 angebracht ist. Er weist einen Hebel 6a, der um eine horizontale, quer zur Fahrtrichtung verlaufende Achse schwenkbar ist und am Ende seines vorderen Hebelarms ein Querstück 6b trägt, auf. Eine Feder 7 hält den Hebel 6a an einem Anschlag 8 in einer Lage, in der das Querstück 6b seine vorderste Position einnimmt. Am Anschlag 8 ist passend ein Schalter 9 To stop the vehicle 10 if it breaks out of the tramline, for example because a delimiting row of plants, indicated by the stems 12, is missing in a longer section of the path, or because the vehicle encounters an obstacle, or because it hits the end of the road Field should be stopped according to plan by a peg, the device preferably and, as shown, also includes a drive-up bracket 6 which is attached to the drawbar 13. It has a lever 6a which can be pivoted about a horizontal axis running transversely to the direction of travel and carries a crosspiece 6b at the end of its front lever arm. A spring 7 holds the lever 6a on a stop 8 in a position in which the cross piece 6b assumes its foremost position. A switch 9 is suitable at the stop 8

montiert, der das Anliegen feststellt und der EDV mitteilt. assembled, who determines the concern and informs the EDP.

Sobald das Querstück 6b auf Pflanzen oder ein anderes Hindernis trifft, überwindet es über den Hebel 6 die Kraft der Feder 7, der hintere Hebelarm lenkt nach oben aus, wodurch der Schalter 9 in seine andere Stellung kommt, diese Zustandsänderung wird an die EDV geleitet, As soon as the crosspiece 6b encounters plants or another obstacle, it overcomes the force of the spring 7 via the lever 6, the rear lever arm deflects upwards, as a result of which the switch 9 moves into its other position, this change in state is sent to the EDP,

die das Fahrzeug stoppt. which stops the vehicle.

Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte und beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern kann verschiedentlich abgewandelt werden. So ist es insbesondere möglich die Teleskope la, 1b anders als gezeigt auszubilden, in einer anderen Winkellage vorzusehen bzw. an einem anderen Teil des Fahrzeugs 10 zu befestigen. Auch die Hebel 2a, 2b können anders gestaltet und anders gelagert werden, insbesondere kann, in Grenzen, die Position der The invention is not limited to the exemplary embodiment shown and described, but can be modified in various ways. It is thus possible in particular to design the telescopes 1 a, 1 b differently than shown, to provide them in a different angular position, or to attach them to another part of the vehicle 10. The levers 2a, 2b can also be designed differently and stored differently, in particular the position of the

Schwenkachse von der Vertikalen abweichen. Swivel axis deviate from the vertical.

Das Fahrzeug muss nicht über eine Deichsel verfügen, in einem solchen Fall werden die Hebel passend im vorderen Bereich des Chassis angelenkt und in ihrer Form und Abmessung The vehicle does not have to have a drawbar, in which case the levers are articulated appropriately in the front area of the chassis and in terms of their shape and dimensions

angepasst. customized.

Statt der Federn 3a, 3b können elektromagnetische Stellglieder vorgesehen sein, die dann auch der Verbringung der Hebel 2a, 2b in die eingeschwenkte Transportlage dienen können, Instead of the springs 3a, 3b, electromagnetic actuators can be provided, which can then also serve to move the levers 2a, 2b into the pivoted-in transport position,

und dergleichen mehr. and the like.

Statt der Schalter 5a, 5b und gegebenenfalls auch 9, die nur eine Zweipunktregelung erlauben, können auch Sensoren, dies wird als Überbegriff benutzt, oder Potentiometer, an den entsprechenden Positionen vorgesehen sein, die eine mehrstufige oder stufenlose Erfassung der Winkellage der Hebel erlauben und so eine proportionale Lenkung/Bremsung ermöglichen, und ähnliches mehr. Für den Fachmann auf dem Gebiete der Steuerung bzw. Regelung ist es in Kenntnis der Erfindung kein Problem, die Lenkvorgänge passend umzusetzen. Instead of the switches 5a, 5b and possibly also 9, which only allow two-point control, sensors, this is used as an umbrella term, or potentiometers, can be provided at the corresponding positions, which allow a multi-stage or stepless detection of the angular position of the levers and so on allow proportional steering / braking, and the like. Knowing the invention, it is no problem for a person skilled in the art in the field of control or regulation to implement the steering processes appropriately.

hinten“ behind "

In der Beschreibung und den Ansprüchen werden die Begriffe „vorne“ oben“, In the description and the claims, the terms "front" above ",

32” 32” 32 ”32”

„unten“ und so weiter in der landläufigen Form und unter Bezugnahme auf den Gegenstand in seiner üblichen Gebrauchslage, gebraucht. Das heißt, dass bei einem Fahrzeugen „vorne“ der "Below" and so on in the usual form and with reference to the object in its usual position of use, used. That means that the front of a vehicle

vordere Teil, gesehen in der üblichen Fortbewegungsrichtung ist. „Laufrichtung“ bezieht sich, front part, seen in the usual direction of travel. "Direction of travel" refers to

wenn es um das Gehänge einer Hängebahn geht, und nicht um die Laufschiene(n), auf diese Richtung am Gehänge, Quer dazu meint im Wesentlichen eine um 90° dazu gedreht und im when it comes to the suspension of a monorail and not the running track (s), in this direction on the suspension, transverse to it essentially means one rotated 90 ° to it and in

Wesentlichen waagrecht verlaufende Richtung. Essentially horizontal direction.

Es soll noch darauf hingewiesen werden, dass in der Beschreibung und den Ansprüchen Angaben wie „unterer Bereich“ eines Gehänges, Fahrzeugs, Bauwerks, oder einer Vorrichtung oder, ganz allgemein, eines Gegenstandes, die untere Hälfte und insbesondere It should also be pointed out that in the description and claims, information such as “lower area” of a hanger, vehicle, building, or a device or, more generally, an object, the lower half and in particular

das untere Viertel der Gesamthöhe bedeutet, „unterster Bereich“ das unterste Viertel und the lower quarter of the total height means "lowest area" the lowest quarter and

insbesondere einen noch kleineren Teil; während „mittlerer Bereich“ das mittlere Drittel der Gesamthöhe (Breite — Länge) meint. All diese Angaben haben ihre landläufige Bedeutung, especially an even smaller part; while "middle area" means the middle third of the total height (width - length). All of this information has its common meaning,

angewandt auf die bestimmungsgemäße Position des betrachteten Gegenstandes. applied to the intended position of the object under consideration.

Bei Bezeichnungen wie bei: „ein Lösungsmittel“ oder „ein Gestänge‘“ ist das Wort „ein“ nicht als Zahlwort, sondern als unbestimmter Artikel oder als Fürwort anzusehen, wenn nicht aus In terms such as: "a solvent" or "a rod", the word "a" should not be seen as a numeric word, but as an indefinite article or advocate, if not from

dem Zusammenhang etwas anderes hervorgeht. something else emerges from the context.

Der Begriff: „Kombination“ bzw. „Kombinationen“ steht, soferne nichts anderes angegeben, für alle Arten von Kombinationen, ausgehend von zwei der betreffenden Bestandteile bis zu einer Vielzahl oder aller derartiger Bestandteile, der Begriff: „enthaltend“ steht auch für Unless otherwise stated, the term: “combination” or “combinations” stands for all types of combinations, starting from two of the constituents in question up to a large number or all such constituents, the term: “containing” also stands for

„bestehend aus“. "consisting of".

Die in den einzelnen Ausgestaltungen und Beispielen angegebenen Merkmale und Varianten können mit denen der anderen Beispiele und Ausgestaltungen frei kombiniert und insbesondere zur Kennzeichnung der Erfindung in den Ansprüchen ohne zwangläufige Mitnahme der anderen Details der jeweiligen Ausgestaltung bzw. des jeweiligen Beispiels The features and variants specified in the individual configurations and examples can be freely combined with those of the other examples and configurations and, in particular, to identify the invention in the claims without necessarily taking the other details of the respective configuration or the respective example with them

verwendet werden be used

Man kann schließlich noch festhalten, dass zum Zwecke der Lenkung des Fahrzeuges auf der Deichsel des Fahrzeuges der mobilen Bewässerungsanlage zwei Teleskoparme la und 1b quer zur Fahrtrichtung montiert sind, auf denen jeweils außen zwei Hebel 2a und 2b horizontal drehbar gelagert sind, wobei die Hebel 2a und 2b bevorzugt je aus einem Rundstück gefertigt sind, das im Bereich der Lagerung vertikal verläuft, und unter der Lagerung horizontal nach Finally, it can be stated that for the purpose of steering the vehicle on the drawbar of the vehicle of the mobile irrigation system, two telescopic arms la and 1b are mounted transversely to the direction of travel, on each of which two levers 2a and 2b are horizontally rotatably mounted, the levers 2a and 2b are preferably each made from a round piece that runs vertically in the area of the bearing and horizontally under the bearing

außen gebogen und nach hinten abgeschrägt ist, und ober der Lagerung horizontal nach innen is curved on the outside and bevelled backwards, and horizontally inwards above the bearing

gebogen ist, und sich auf dem in Fahrtrichtung auf der linken Seite befindlichen Teleskoparm rechts neben dem Lager ein Anschlag 4a befindet, auf dem auf der Stirnseite ein Schalter 5a montiert ist, und der Hebel 2a durch die Feder 3a auf den Anschlag 4a gehalten wird, und dabei den Schalter 5a betätigt, dessen Zustand sich ändert, soferne das Fahrzeug der mobilen Bewässerungsanlage nach links abweicht, und der Hebel 2a bei Kontakt mit dem die Fahrgasse links begrenzenden Pflanzenbewuchs die Kraft der Feder 3a überwindet, wodurch der Hebel 2a horizontal gedreht wird, und dadurch den Schalter 5a frei gibt, dessen Zustandsänderung die elektronische Steuerung des Fahrzeuges veranlasst, das Fahrzeug wieder nach rechts in die gerade Fahrrichtung zu lenken, und sich auf dem in Fahrtrichtung auf der rechten Seite befindlichen Teleskoparm 1b sich links neben dem Lager ein Anschlag 4b befindet, auf dem auf der Stirnseite ein Schalter 5b montiert ist, und der Hebel 2b durch die Feder 3b auf den Anschlag 4b gehalten wird, und dabei den Schalter 5b betätigt, dessen Zustand sich ändert, soferne das Fahrzeug der mobilen Bewässerungsanlage nach rechts abweicht, und der Hebel 2b bei Kontakt mit dem die Fahrgasse rechts begrenzenden Pflanzenbewuchs die Kraft in Feder 3b überwindet, wodurch der Hebel 2b horizontal gedreht wird, und dadurch den Schalter 5b frei gibt, dessen Zustandsänderung die elektronische Steuerung des Fahrzeuges veranlasst, das Fahrzeug wieder nach links, in die „gerade“ is bent, and on the telescopic arm on the left in the direction of travel there is a stop 4a on the right next to the bearing, on which a switch 5a is mounted on the front side, and the lever 2a is held on the stop 4a by the spring 3a, and thereby actuates the switch 5a, the state of which changes as long as the vehicle of the mobile irrigation system deviates to the left, and the lever 2a overcomes the force of the spring 3a upon contact with the vegetation delimiting the tramline on the left, whereby the lever 2a is rotated horizontally, and thereby releases the switch 5a, the change in state of which causes the electronic control of the vehicle to steer the vehicle again to the right in the straight direction of travel, and on the telescopic arm 1b located on the right in the direction of travel there is a stop 4b to the left of the bearing is on which a switch 5b is mounted on the front side, and the lever 2b by the spring 3b on the Stop 4b is held, thereby actuating the switch 5b, the state of which changes as long as the vehicle of the mobile irrigation system deviates to the right, and the lever 2b overcomes the force in spring 3b upon contact with the vegetation bordering the tramline on the right, as a result of which the lever 2b is rotated horizontally, thereby releasing the switch 5b, the change in state of which causes the electronic control of the vehicle to move the vehicle again to the left, into the "straight"

Fahrrichtung zu lenken. To steer the direction of travel.

Zum Anhalten zufolge äußerer Umstände ist schließlich vorgesehen, dass zum Zwecke des Stoppens des Fahrzeuges ein Auffahrbügel 6 auf der Deichsel angebracht ist, bestehend aus einem Hebel 6a und einem Querstück 6b, wobei der Hebel 6a vorne auf der Deichsel quer zur Fahrtrichtung vertikal drehbar gelagert ist, und auf dem vorderen Hebelarm das Querstück 6b montiert ist, und der hintere Hebelarm von einer Feder 7 auf einen auf der Deichsel hinter der Lagerung des Auffahrbügels montierten Anschlag 8, auf dessen Stirnseite ein Schalter 9 montiert ist, gehalten wird, wobei der Schalter 9 dazu ausgebildet ist, bei Freigabe durch Auslenken des Hebels 6a aufgrund eines Hindernisses über eine elektronische Steuerung ein Finally, for stopping according to external circumstances, it is provided that, for the purpose of stopping the vehicle, a loading bracket 6 is attached to the drawbar, consisting of a lever 6a and a cross piece 6b, the lever 6a being rotatably mounted vertically on the front of the drawbar transversely to the direction of travel , and the cross piece 6b is mounted on the front lever arm, and the rear lever arm is held by a spring 7 on a stop 8 mounted on the drawbar behind the bearing of the drive-on bracket, on the end face of which a switch 9 is mounted, the switch 9 is designed to release an electronic control when released by deflecting the lever 6a due to an obstacle

Stoppen des Fahrzeuges auszulösen. Stop the vehicle trigger.

Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte und beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. So können insbesondere die Hebel und ihre Lagerung anders als beschrieben ausgebildet sein, statt der Federn können Gewichte oder elektromotorische Kräfte eingesetzt werden, durch das The invention is not restricted to the exemplary embodiment shown and described. In particular, the levers and their bearings can be designed differently than described, instead of the springs, weights or electromotive forces can be used, through which

Vorsehen mehrerer Sensoren können die Winkellagen schrittweise genauer, oder, bei Providing several sensors can gradually increase the angular positions, or, at

Benutzung entsprechender Sensoren, kontinuierlich (lückenlos) bestimmt werden, die Umsetzung der Messgrößen der Sensoren in Steuerbefehle für den Antrieb ist aus dem Stand der Technik bekannt und bedarf keiner weiteren Erläuterung. Dass die Hebel für den Transport auf der Straße bzw. das Umsetzen von Feld zu Feld eingeklappt werden können oder leicht demontierbar sind, versteht sich von selbst, ebenso, dass ein Anschlag für das Use of appropriate sensors, determined continuously (without gaps), the conversion of the measured variables of the sensors into control commands for the drive is known from the prior art and requires no further explanation. It goes without saying that the levers for transport on the road or moving from field to field can be folded in or are easily dismantled, just as that a stop for the

äußerste Auslenken der Hebel vorgesehen ist. extreme deflection of the lever is provided.

Der Betrieb des Fahrzeugs erfolgt bevorzugt so, dass die EDV das Lenken so ausführt, dass die beiden Hebel symmetrisch ausgelenkt sind, was einer Fahrt in der Mitte der Fahrgasse im The operation of the vehicle is preferably carried out in such a way that the EDP carries out the steering in such a way that the two levers are deflected symmetrically, which corresponds to a journey in the middle of the tramline

Pflanzenbewuchs entspricht. Plant growth corresponds.

Bezugszeichenliste: Reference symbol list:

la, 1b _Teleskoparme 8 Anschlag la, 1b _ Telescopic arms 8 stop

2a, 2b Hebel 9 Schalter 2a, 2b lever 9 switch

3a, 3b Federn 10 Fahrzeug 3a, 3b springs 10 vehicle

4a, 4b Anschläge 11 Räder 4a, 4b stops 11 wheels

5a, 5b Schalter 12 Stängel, Pflanzenbewuchs 6 Auffahrbügel 13 Deichsel 5a, 5b switch 12 stems, vegetation 6 stirrups 13 drawbar

6a Hebel 14 Motor 6a lever 14 engine

6b Querstück 15 Mast 6b crosspiece 15 mast

7 Feder 7 spring

Claims

Claims:

1.Vehicle (10) for a mobile irrigation system with a drive and wheels (11) for autonomously driving on a field to be irrigated with vegetation (12) through a tramline in the vegetation, with an EDP that controls the drive and with sensors that the Detect driving condition and which are designed so

that they transmit this data to the EDP, characterized in that, in

Seen in the direction of travel, in the front area of the vehicle (10), symmetrically to the direction of travel, a lever (2a, 2b) is arranged to the left and right about an at least substantially vertical axis in an associated bearing so that the lever is arranged with this axis Torque is applied that its free end is pushed outwards, so that its angular position is determined by the vegetation (12) against which it rests and that the sensors are designed to detect and detect this angular position.

2. Vehicle according to claim 1 with a drawbar (13), characterized in that the bearings are arranged in the end region of telescopic arms (la, 1b), which in turn are attached to the drawbar (13) of the vehicle (10).

3. Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the sensors are switches (5a, 5b) or potentiometers.

4. Vehicle according to claim 3, characterized in that the switches (5a, 5b) are mounted on stops (4a, 4b) which limit the angular position of the levers (2a, 2b) to the outside.

5. Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that in its foremost region a substantially across the entire width of the vehicle (10) extending cross piece (6b) at the front, obliquely downward end of a horizontal, transverse to The pivot axis of the pivotable lever (6a) is mounted in such a way that the lever (6a) is under the action of a torque that tries to turn its front end upwards, that it bears against a stop (8) under the action of this torque , and that a sensor recognizes its angular position and transmits it to the EDP.

6. Vehicle according to claim 5, characterized in that the sensor is a switch (9)

and is mounted on the stop (8).

7. Vehicle according to claim 5 or 6, characterized in that the torque

is provided by a spring (7).