DE10011734A1

DE10011734A1 - Procedure for operation of spray device entails using computer and sensor for recording spray operation, and at least one operating component is activated or deactivated automatically depending upon operating information recorded

Info

Publication number: DE10011734A1
Application number: DE2000111734
Authority: DE
Inventors: J Diameter Rgen Albe Audenaert
Original assignee: Machinefabriek Gebr Douven Bv Horst; Machinefabriek Gebr Douven BV
Current assignee: John Deere Fabriek Horst BV
Priority date: 2000-03-10
Filing date: 2000-03-10
Publication date: 2001-09-13

Abstract

The procedure for the operation of a spray device(14) entails using a computer(76) and a sensor(74) for recording the spray operation, and at least one operating component which is activated or deactivated automatically depending upon the operating information recorded. The operation is controlled or regulated during turning between two spray travels by the operating component. Parameters are stored in the computer for the spray operation in different travel situations and/or for the change between them. An independent claim is included for a device to control or regulate the operation of a spray device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Spritzgeräts und eine Vorrichtung zum Steuern oder Regeln des Betriebs eines Spritzgeräts.The invention relates to a method for operating a Sprayer and a device for controlling or regulating the Operating a sprayer.

Es ist bekannt (Pulverisateurs Trainees, Druckvermerk YY14723F, John Deere), Schädlingsbekämpfungsspritzen mit einem Spurfolgesystem zu versehen, das bewirkt, daß die von einem Ackerschlepper gezogene Schädlingsbekämpfungsspritze bei Kurvenfahrt exakt in der Spur des Ackerschleppers läuft. Auf diese Weise wird erreicht, daß so wenig Feldfrüchte wie möglich beschädigt werden und der Zugkraftbedarf verringert wird. Ein solches Spurfolgesystem enthält einen Sensor, um einen Lenkwinkel zwischen dem Ackerschlepper und der Schädlingsbekämpfungsspritze zu erfassen. Dieser Sensor gibt ein Signal über den Lenkwinkel an einen Rechner, eine elektronische oder elektrische Steuer- oder Regeleinheit weiter, und letztere beaufschlagt eine Betätigungsvorrichtung in der Art eines Hydraulikzylinders, der eine Zugdeichsel entsprechend seitlich verstellt. Dieses Spurfolgesystem wird während des Betriebs der Schädlingsbekämpfungsspritze manuell abgeschaltet, um Schlingerbewegungen zu vermeiden, die zu einem Schaukeln des bis zu sechzig Meter breiten Spritzgestänges führen könnten. Zusätzlich muß nach dem Abschalten des Spurfolgesystems auch die Neutralstellungsfunktion oft noch manuell betätigt werden, damit das Gerät gerade hinter dem Ackerschlepper läuft. Bei anderen Systemen werden mehrere Sensoren verwendet und es gibt auch Spritzgeräte, bei denen die Räder anstatt der Deichsel verstellt werden.It is known (Pulverisateurs Trainees, printed notice YY14723F, John Deere), pest control syringes with a To provide tracking system that causes the one Agricultural tractor pulled pest control sprayer Cornering runs exactly in the track of the agricultural tractor. On this way it is achieved that as few crops as possible be damaged and the traction requirement is reduced. On such a tracking system contains a sensor to one Steering angle between the tractor and the Pest control syringe. This sensor gives a signal via the steering angle to a computer, a electronic or electrical control unit further, and the latter acts on an actuator in the manner of a hydraulic cylinder that has a drawbar adjusted laterally accordingly. This tracking system will manually during the operation of the pest control syringe switched off to avoid lurching movements that lead to a Rocking the sprayer boom, which is up to sixty meters wide could lead. In addition, after switching off the Tracking system often also the neutral position function manually operated so that the device is just behind the Agricultural tractor is running. In other systems there will be several Sensors are used and there are also spray guns where the Wheels can be adjusted instead of the drawbar.

Das der Erfindung zugrunde liegende Problem wird darin gesehen, daß die manuelle Ab- und Zuschaltung des Spurfolgesystems zu einem Zeitpunkt vorgenommen werden muß, zu dem mehrere Einstellungen vorgenommen werden müssen, was eine hohe Arbeitsbelastung für eine Bedienungsperson zur Folge hat. Das Problem wird allgemein in der Vielzahl der vorzunehmenden Bedienungsschritte während des Betriebs gesehen.The problem underlying the invention is seen in that the manual switching on and off of the tracking system at a time when several Settings need to be made, which is high Results in a workload for an operator. The Problem is common in the multitude of to be undertaken Operating steps seen during operation.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch die Lehre des Patent anspruchs 1 bzw. 5 gelöst, wobei in den weiteren Patentan sprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vor teilhafter Weise weiterentwickeln.This problem is solved according to the invention by the teaching of the patent claims 1 and 5 solved, wherein in the further patent Sayings characteristics are listed that the solution in front develop in a partial way.

Auf diese Weise wird die Bedienungsperson entlastet und es erfolgt eine automatische Neueinstellung des Spritzgeräts entweder beim Einfahren in das Vorgewende oder beim Einfahren in eine Fahrgasse. Die Einstellung bzw. die Aufnahme des Spritzbetriebs ist ein sicheres Zeichen dafür, daß eine Betriebssituation abgeschlossen ist. Beispielsweise wird eine Fahrgasse oder ein Vorgewende verlassen; es können auch Fahrgassen aufeinanderfolgen, in denen das Spritzgerät unterschiedlich betrieben werden muß, z. B. weil sich der Bewuchs, die Lage des Feldes etc. ändert. Die Verwirklichung des Verfahrens kann mit einem softwaregesteuerten Rechner oder einer elektronischen oder gar elektrischen Hardware-Lösung erfolgen.In this way, the operator is relieved and it the sprayer is automatically reset either when entering the headlands or when entering in a tram. The setting or the inclusion of the Spraying is a sure sign that a Operating situation is complete. For example, a Leave the tramline or a headland; it can too Tramlines follow one another in which the sprayer must be operated differently, e.g. B. because the Vegetation, the position of the field etc. changes. Realization The procedure can be carried out using a software-controlled computer or an electronic or even electrical hardware solution respectively.

Eine Standardanwendung für das erfindungsgemäße Verfahren liegt bei dem Wechsel zwischen zwei in entgegengesetzter Richtung befahrenen Fahrgassen auf dem Weg über ein Vorgewende vor.A standard application for the method according to the invention lies when switching between two in the opposite direction busy tramlines on the way over a headland.

Insbesondere bei sich ständig wiederholenden Vorgängen wie dem Wechsel der Fahrspur über ein Vorgewende können die jeweiligen Einstellungen in einem Programm gespeichert werden. Denkbar wäre es auch, den Ablauf des Spritzbetriebs im Vorhinein in einem Programm zu speichern und anschließend im Betrieb ablaufen zu lassen. Dies hat insbesondere beim Einsatz unerfahrener Bedienungspersonen einen großen Vorteil.Especially with constantly repeating processes like that The respective lane can be changed via a headland Settings are saved in a program. Conceivable it would also be the case in advance of the spraying process save a program and then in operation to expire. This is particularly true during use inexperienced operators a big advantage.

Der Betrieb eines Spritzgeräts, d. h. insbesondere eines allgemein als Schädlingsbekämpfungsspritze bezeichneten Geräts, läßt sich mit wenigen Komponenten regeln bzw. steuern, nämlich einem Rechner, wenigstens einem Sensor, der erkennt, ob der Spritzbetrieb in gang ist oder nicht und einer Betätigungsvorrichtung, die z. B. ein Schalter, ein Ventil oder dergl. sein kann und einen Betriebszustand einleitet. Der Spritzbetrieb kann sowohl an der Stellung von Ventilen als auch an der Strömung eines Mediums abgelesen werden. Gegebenenfalls können ein oder mehrere zusätzliche Zustände abgefragt werden, wie z. B. ob überhaupt ein Antrieb vorliegt, ob sich das Spritzgerät überhaupt bewegt, etc., um Fehlinformationen oder -interpretationen zu vermeiden.Operation of a sprayer, i. H. especially one device commonly referred to as a pest control syringe, can be regulated with a few components, namely a computer, at least one sensor that detects whether the Spraying operation is in progress or not and one Actuator, the z. B. a switch, a valve or the like. And initiates an operating state. The Spraying operation can be done both on the position of valves as well can be read from the flow of a medium. Possibly one or more additional states can be queried, such as B. whether there is a drive at all, whether that Sprayer ever moved, etc. to misinformation or -to avoid interpretations.

Wenn der Sensor auf die Stellung eines Hauptventils anspricht, von dem der Strom des Ausbringguts, also Spritzbrühe, Flüssigdünger, Druckluft, Pulver oder dergleichen gesteuert wird, findet eine einfache und kostengünstige Aufnahme einer Steuergröße statt.If the sensor responds to the position of a main valve, from which the flow of the spreading material, i.e. spray mixture, Liquid fertilizer, compressed air, powder or the like controlled will find a simple and inexpensive inclusion of a Tax variable instead.

Eine der am häufigsten vorkommenden Handlungen beim Spritzen ist das Überfahren eines Vorgewendes. Infolgedessen ist es von großem Nutzen, wenn der Betrieb einer vorhandenen Spurfolgevorrichtung gesteuert wird, weil diese nur in diesem Fall benötigt wird.One of the most common spraying actions is driving over a headland. As a result, it is from great benefit when operating an existing Tracking device is controlled because this is only in this Case is needed.

Wenn das Spritzgestänge beim Überfahren des Vorgewendes wird, werden weitere Beschädigungen am Bestand wegen Pendelbewegungen des Gestänges vermieden.If the sprayer boom is driven over the headlands, will further damage to the inventory due to pendulum movements of the boom avoided.

Zwar erstreckt sich ein Spritzgestänge meist parallel zum Boden, beim Spritzen am Hang jedoch muß es hierzu in einer vertikalen Ebene geschwenkt werden, damit nicht ein Ende des Spritzgestänges mit dem Boden in Berührung kommt und somit beschädigt wird, während das andere Ende einen wesentlichen Abstand zum Boden einnimmt. Beim Wechsel der Fahrtrichtung muß eine Verstellung in der entgegengesetzten Richtung erfolgen. Dieser Ausgleich kann automatisch erfolgen, wenn der Sensor anhand des Spritzbetriebs erkennt, daß die Fahrgasse gewechselt wird. Wenn ein Fahrgassenwechsel ohne Änderung der Fahrtrichtung stattfindet, kann die Betätigungsvorrichtung mit üblichen Mitteln im Vorfeld für diese Funktion gesperrt werden.A sprayer boom usually extends parallel to Ground, but when spraying on a slope, it must be in one vertical plane, so that not one end of the Sprayer boom comes into contact with the ground and thus is damaged while the other end is substantial Distance from the ground. When changing the direction of travel must an adjustment in the opposite direction. This compensation can be done automatically when the sensor recognizes from the spraying operation that the tramline has changed becomes. If a tramline change without changing the Driving direction takes place, the actuator with usual means to be blocked in advance for this function.

Spritzgeräte können mit einer Markierungsvorrichtung versehen werden, die z. B. Schaumspuren hinterläßt, an denen eine Bedienungsperson erkennen kann, entlang welcher Linie sie über ein Feld fahren muß. Beim Befahren von Fahrgassen in unterschiedlichen Richtungen muß die Markierung einmal rechts und einmal links der Mittellinie des Spritzgeräts erfolgen. Die Umschaltung von links nach rechts und umgekehrt kann ebenfalls über eine sensorgesteuerte Betätigungsvorrichtung erfolgen, die den Fahrtrichtungswechsel am Aussetzen des Spritzbetriebs erkennt.Sprayers can be provided with a marking device be the z. B. leaves traces of foam on which one Operator can see along which line they are crossing has to drive a field. When driving on tramlines in the marking must be on the right once in different directions and once to the left of the sprayer center line. The Switching from left to right and vice versa can also take place via a sensor-controlled actuation device the change of direction when the spraying operation is suspended recognizes.

Um zu vermeiden, daß eine Umschaltung, insbesondere der Gestängelagesteuerung, der Markierungsvorrichtung etc. erfolgt, wenn das Spritzgerät z. B. nur kurzfristig in der Fahrgasse angehalten worden ist, ist ein Zeitglied vorgesehen, das erst bei längeren Pausen des Spritzbetriebs, die der Zeit zum Befahren des Vorgewendes entsprechen, davon ausgeht, daß der Betriebszustand einer neuen Fahrgasse eingestellt werden soll.To avoid switching, especially the Boom position control, the marking device, etc., if the sprayer e.g. B. only briefly in the tram has been stopped, a timer is provided, the first for longer breaks in the spraying operation, which is the time to Driving on the headlands, assumes that the Operating state of a new tramline should be set.

In der Zeichnung ist ein nachfolgend näher beschriebenes Aus führungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die einzige Figur der Zeichnung zeigt in schematischer Darstellung ein Gespann aus einem Ackerschlepper und einem Spritzgerät in Draufsicht, wobei eine Vorrichtung zum Steuern oder Regeln des Betriebs des Spritzgeräts durch Symbole dargestellt ist.In the drawing is an Aus described below leadership example of the invention shown. The only figure the drawing shows a schematic representation of a team from a tractor and a sprayer in top view, a device for controlling or regulating the operation of the Sprayer is represented by symbols.

Gemäß der Zeichnung ist ein Gespann 10 bestehend aus einem Ackerschlepper 12 und einem Spritzgerät 14 vorgesehen.According to the drawing, a team 10 consisting of an agricultural tractor 12 and a spraying device 14 is provided.

Dieses Gespann 10 ist dazu bestimmt, sich während eines Spritzbetriebs über ein Feld zu bewegen, wobei es bei der Fahrt über das Feld z. B. in Fahrgassen mit festgelegten Spuren oder in Fahrspuren durch den Bestand fährt und beim Wechsel zwischen den Fahrgassen über ein Vorgewende fährt. This team 10 is intended to move over a field during a spraying operation, it being z. B. in tramlines with defined lanes or in lanes through the stock and when changing between the tramlines on a headland.

Der Ackerschlepper 12 bildet das Zugfahrzeug und weist eine Anhängekupplung 16 auf, die dem Anschluß des Spritzgeräts 14 dient.The tractor 12 forms the towing vehicle and has a trailer coupling 16 , which is used to connect the sprayer 14 .

Das Spritzgerät 14 ist fahrbar ausgebildet und enthält ein Fahrwerk 18 mit Rädern 20, ein Fahrgestell 22, eine Deichsel 24, ein Spritzgestänge 26, ein Spritzsystem 28, ein Spurfolgesystem 30 und eine Vorrichtung 32 zum Regeln oder Steuern des Betriebs des Spritzgeräts 16.The spraying device 14 is designed to be mobile and contains a chassis 18 with wheels 20 , a chassis 22 , a drawbar 24 , a spray boom 26 , a spraying system 28 , a tracking system 30 and a device 32 for regulating or controlling the operation of the spraying device 16 .

Das Fahrwerk 18 enthält eine Achse, an die die Räder 20 montiert sind und die zu dem Ackerschlepper 12 einen Abstand von mehreren Metern einhält, so daß bei einem nicht korrigierten Fahrbetrieb in der Kurve die Spur des Ackerschleppers 12 von der Spur des Spritzgerätes 14 abweicht.The undercarriage 18 contains an axle to which the wheels 20 are mounted and which maintains a distance of several meters from the tractor 12 , so that the track of the tractor 12 deviates from the track of the spraying device 14 in the event of uncorrected driving operation in the curve.

Die Räder 20 sind in der gleichen Spurweite wie die des Ackerschleppers 12 angeordnet und von großem Durchmesser, um eine hohe Bodenfreiheit des Spritzgeräts 14 zu bewirken.The wheels 20 are arranged in the same track width as that of the agricultural tractor 12 and are of large diameter in order to bring about a high ground clearance of the spraying device 14 .

Das Fahrgestell 22 ist lediglich angedeutet und steht im wesentlichen stellvertretend für den gesamten Aufbau einschließlich eines Tanks für Schädlingsbekämpfungsmittel. Im vorderen Bereich endet das Fahrgestell 22 in einer Gabel 34 mit einem gegebenenfalls als Büchse ausgebildeten Lager 36. Die Gabel 34 enthält zwei nicht näher bezeichnete horizontal verlaufende Platten, die einen Abstand zueinander aufweisen und zwischen sich die Deichsel 24 aufnehmen. Das Lager 36 ist um eine vertikale Achse angeordnet und verbindet die Deichsel 24 horizontal schwenkbar mit der Gabel 34. An der Rückseite des Fahrgestells 22 befindet sich ein Vertikalschlitten 38, um das Spritzgestänge 26 in der Höhe verstellbar an das Fahrgestell 22 anzuschließen. Bei anderen Ausführungsbeispielen könnte auch ein anderes Gestängeaufzugsystem, z. B. ein Parallelogramm verwendet werden. Der Vertikalschlitten 38 ist mit einem Pendellager 40 versehen, auf dem das Spritzgestänge 26 ruht. The chassis 22 is only indicated and is essentially representative of the entire structure, including a tank for pesticides. In the front area, the chassis 22 ends in a fork 34 with a bearing 36 which may be designed as a bushing. The fork 34 contains two horizontally extending plates, not shown, which are at a distance from one another and accommodate the drawbar 24 between them. The bearing 36 is arranged about a vertical axis and connects the drawbar 24 to the fork 34 in a horizontally pivotable manner. At the rear of the chassis 22 there is a vertical slide 38 in order to connect the spray boom 26 to the chassis 22 in an adjustable height. In other embodiments, another linkage elevator system, e.g. B. a parallelogram can be used. The vertical slide 38 is provided with a self-aligning bearing 40 on which the sprayer boom 26 rests.

Das Pendellager 40 läßt eine gesteuerte Bewegung des Spritzgestänges 26 um eine horizontale Achse zu, damit das Spritzgestänge 26 stets parallel zum Boden geführt werden kann. Die Verstellung des Spritzgestänges 26 in der Höhe und in der Neigung erfolgt über nicht gezeigte Hydraulikmotoren, sogenannte Hydraulikzylinder, die einmal zwischen dem Fahrgestell 22 und dem Vertikalschlitten 38 und einmal zwischen dem Vertikalschlitten 38 und dem Spritzgestänge 26 wirken.The self-aligning bearing 40 permits a controlled movement of the sprayer boom 26 about a horizontal axis, so that the sprayer boom 26 can always be guided parallel to the floor. The adjustment of the sprayer boom 26 in height and inclination takes place via hydraulic motors (not shown), so-called hydraulic cylinders, which act once between the chassis 22 and the vertical carriage 38 and once between the vertical carriage 38 and the sprayer boom 26 .

Die Deichsel 24 stellt die Verbindung zwischen dem Fahrgestell 22, insbesondere der Gabel 36, und dem Ackerschlepper 12, insbesondere dessen Anhängekupplung 16 dar. Die Verbindung mit der Anhängekupplung 16 erfolgt mittels eines Lagers 42, das einen Öffnungen in der Deichsel 24 und der Anhängekupplung 16 durchdringenden Bolzen enthält. Das Lager 36 ist mit einem Sensor 44 zum Erkennen des Knickwinkels zwischen dem Spritzgerät 14 und dem Ackerschlepper 12 versehen, der zu dessen Lenkwinkel in einer eindeutigen Beziehung steht. In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Sensor 44 als ein Potentiometer ausgeführt; allerdings können auch andere Ausführungsformen, wie etwa ein Stab verwendet werden, dessen Stellung von einem oder mehreren Lagesensoren erfaßt wird und dessen Lage sich beim Lenken ändert. Die Deichsel 24 ist seitlich mit einem Arm 46 versehen, der in diesem Ausführungsbeispiel zugleich als Befestigungspunkt für eine Stellvorrichtung 70 dient.The drawbar 24 represents the connection between the chassis 22 , in particular the fork 36 , and the agricultural tractor 12 , in particular its trailer coupling 16. The connection to the trailer coupling 16 takes place by means of a bearing 42 which has an opening in the drawbar 24 and the trailer coupling 16 penetrating bolt contains. The bearing 36 is provided with a sensor 44 for detecting the articulation angle between the spraying device 14 and the agricultural tractor 12 , which has a clear relationship to the steering angle thereof. In the preferred embodiment, sensor 44 is designed as a potentiometer; however, other embodiments, such as a rod, can also be used, the position of which is detected by one or more position sensors and the position of which changes during steering. The drawbar 24 is laterally provided with an arm 46 , which in this exemplary embodiment also serves as a fastening point for an adjusting device 70 .

Das Spritzgestänge 26 ist erheblich breiter als das Fahrgestell 22 und kann Längen von bis zu sechzig Metern einnehmen. Längs des Spritzgestänges 26 ist eine Leitung 48 mit einer Vielzahl von Sprühdüsen 50 vorgesehen, die aus einer Leitung 52 mit Spritzmittel gespeist werden. Das Spritzgestänge 26 ist in der Höhe verstellbar, damit es an die Höhe des jeweiligen Bestandes angepaßt oder eine bestimmte Bodenfreiheit bei Transportfahrten erreicht werden kann. Das Spritzgestänge 26 ist vertikal schwenkbar und kann somit stets parallel zum Boden geführt werden. Schließlich ist das Spritzgestänge 26 in Abschnitte 26', 26", 26''' gegliedert, die in Gelenken 54 schwenkbar miteinander verbunden sind. In der Stellung gemäß der Zeichnung kann das Spritzgestänge 26 Spritzmittel in allen oder einigen Abschnitten 26' bis 26''' ausbringen; für die Transportfahrt werden die äußeren Abschnitte 26' und 26''' nach vorne geklappt. Erforderlichenfalls werden die Abschnitte 26' und 26''' in sich nochmals zusammengeklappt. Selbstverständlich sind auch andere Einklappsysteme möglich.The sprayer boom 26 is considerably wider than the chassis 22 and can have lengths of up to sixty meters. A line 48 with a plurality of spray nozzles 50 is provided along the spray boom 26 and is fed with spray medium from a line 52 . The height of the sprayer boom 26 is adjustable so that it can be adapted to the height of the respective stock or a certain ground clearance can be achieved during transport trips. The sprayer boom 26 can be pivoted vertically and can therefore always be guided parallel to the floor. Finally, the spray boom 26 is divided into sections 26 ′, 26 ″, 26 ″ ″, which are pivotally connected to one another in joints 54. In the position according to the drawing, the spray boom 26 can spray agent in all or some sections 26 ′ to 26 ″ The outer sections 26 'and 26 ''' are folded forward for the transport journey. If necessary, the sections 26 'and 26 ''' are folded together again. Of course, other folding systems are also possible.

Das Spritzsystem 28 enthält einen Tank 56, eine Pumpe 58, ein Hauptventil 60 und nicht näher bezeichnete Leitungen zwischen dem Tank 56 und der Pumpe 58 und dem Hauptventil 60. Die Darstellung und Beschreibung des Spritzsystems 28 ist sehr vereinfacht; tatsächlich sind weitere Ventile, Spülleitungen, Ansaug- und Mischbehälter und dergl. vorgesehen, auf die hier jedoch nicht eingegangen zu werden braucht. Das Spritzsystem 28 hat die Aufgabe, Spritzbrühe aus dem Tank 56 zu den Sprühdüsen 50 zu fördern, die es auf Pflanzen sprühen. Das Hauptventil 60 ist hier lediglich als ein Zweistellungsventil dargestellt, dessen eine Stellung 62 für Spritzbetrieb und dessen andere Stellung 64 für Nicht-Spritzbetrieb steht. Demnach wird in der Stellung 62 Spritzbrühe in die Leitung 52 gepumpt, während in der Stellung 64 die Spritzbrühe in den Tank 56 zurückgepumpt wird.The spraying system 28 contains a tank 56 , a pump 58 , a main valve 60 and lines, not specified, between the tank 56 and the pump 58 and the main valve 60 . The representation and description of the spray system 28 is very simplified; additional valves, flushing lines, suction and mixing containers and the like are actually provided, but need not be discussed here. The spray system 28 has the task of conveying spray liquor from the tank 56 to the spray nozzles 50 , which spray it onto plants. The main valve 60 is shown here only as a two-position valve, one position 62 of which is for spraying operation and the other of which 64 is for non-spraying operation. Accordingly, spray liquor is pumped into line 52 in position 62 , while spray liquor is pumped back into tank 56 in position 64 .

Das Spurfolgesystem 30 enthält eine Pumpe 66, eine Betätigungsvorrichtung 68 und eine Stellvorrichtung 70. Die Pumpe 66 ist eine herkömmliche Hydraulikpumpe, die auch die Hydraulikpumpe des Ackerschleppers sein kann, die Hydraulikflüssigkeit aus einem nicht näher bezeichneten Vorratsbehälter ansaugt und es über eine nicht bezeichnete Leitung zu der Betätigungsvorrichtung 68 pumpt. Die Betätigungsvorrichtung 68 ist als ein elektromagnetisch verstellbares Drei-Stellungs-Ventil mit drei Anschlüssen ausgebildet, von denen einer zu der Pumpe 66 und zwei zu der Stellvorrichtung 70 führen. Die Stellvorrichtung 70 ist als ein doppeltwirkender Hydraulikzylinder ausgebildet, der einerseits an dem Arm 46 und andererseits an einem Lager 72 an dem Fahrgestell 22 angreift. Das Spurfolgesystem 30 dient dazu, die Deichsel 24 gegenüber dem Fahrgestell 22 derart zu schwenken, daß das Spritzgerät 14 während einer Kurvenfahrt in der Spur des Ackerschleppers 12 läuft. Hierzu wird die Stellvorrichtung 70 auf nachfolgend näher beschriebene Art und Weise mittels der Betätigungsvorrichtung 68 verstellt.The tracking system 30 includes a pump 66 , an actuator 68, and an actuator 70 . The pump 66 is a conventional hydraulic pump, which can also be the hydraulic pump of the agricultural tractor, which sucks in hydraulic fluid from a storage tank (not specified in any more detail) and pumps it to the actuating device 68 via a line (not shown). The actuating device 68 is designed as an electromagnetically adjustable three-position valve with three connections, one of which leads to the pump 66 and two to the actuating device 70 . The adjusting device 70 is designed as a double-acting hydraulic cylinder, which acts on the one hand on the arm 46 and on the other hand on a bearing 72 on the chassis 22 . The tracking system 30 serves to pivot the drawbar 24 relative to the chassis 22 in such a way that the sprayer 14 runs in the track of the agricultural tractor 12 during cornering. For this purpose, the adjusting device 70 is adjusted in the manner described in more detail below by means of the actuating device 68 .

Die Vorrichtung 32 zum Steuern und/oder Regeln des Betriebs des Spritzgeräts 14 enthält einen Sensor 74 an dem Hauptventil 60, den Sensor 44 an der Anhängekupplung 16, einen Rechner 76 und Magnete 78 an der Betätigungsvorrichtung 68.The device 32 for controlling and / or regulating the operation of the spraying device 14 contains a sensor 74 on the main valve 60 , the sensor 44 on the trailer coupling 16 , a computer 76 and magnets 78 on the actuating device 68 .

Die Aufgabe der Vorrichtung 32 besteht darin, den Betrieb des Spritzgeräts 14 so zu steuern oder zu regeln, daß abhängig von erfaßten Signalen bestimmte Betriebszustände erreicht werden. Die Abhängigkeiten und einzustellenden Betriebszustände sind in dem Rechner 76 hinterlegt.The task of the device 32 is to control or regulate the operation of the spraying device 14 in such a way that certain operating states are reached depending on the signals detected. The dependencies and operating states to be set are stored in the computer 76 .

Der Sensor 74 ermittelt, ob sich das Hauptventil 60 in seiner Spritz- oder Nicht-Spritz-Stellung befindet, d. h. ob das Spritzgerät 14 in Betrieb ist oder nicht. Wenn die Ausbringung des Spritzmittels nicht nur von dem Hauptventil 60 aus, sondern auch mit anderen Ventilen gesteuert wird, z. B. von Teilbreitenventilen, ist auch deren Stellung zu ermitteln, so daß dann, wenn alle Teilbreitenventile geschlossen sind, das Hauptventil aber nicht ist, dies als eine Einstellung des Spritzbetriebs erkannt wird.The sensor 74 determines whether the main valve 60 is in its spraying or non-spraying position, ie whether the spraying device 14 is in operation or not. If the delivery of the spray is controlled not only from the main valve 60 but also with other valves, e.g. B. of section valves, their position is also to be determined so that when all section valves are closed, but the main valve is not, this is recognized as a setting of the spraying operation.

Der Sensor 44 ermittelt, ob das Gespann 10 spurtreu hinter dem Ackerschlepper läuft oder nicht.The sensor 44 determines whether the team 10 is running true to the track behind the agricultural tractor or not.

Der Rechner 76 nimmt das von dem Sensor 74 ausgesandte Signal, ermittelt den einzustellenden Betriebszustand und gibt in dem bevorzugten Ausführungsbeispiel Signale an die Magnete 78, die zu einer Arretierung oder Verstellung der Betätigungsvorrichtung 68 führen. Die Stellung der Betätigungsvorrichtung 68 bewirkt wiederum eine Arretierung oder Bewegung der Stellvorrichtung 70 und diese bewirkt eine Arretierung oder Bewegung der Deichsel 24.The computer 76 takes the signal emitted by the sensor 74 , determines the operating state to be set and, in the preferred exemplary embodiment, sends signals to the magnets 78 which lead to a locking or adjustment of the actuating device 68 . The position of the actuating device 68 in turn locks or moves the adjusting device 70 and this locks or moves the drawbar 24 .

Nach einer Betriebsart funktioniert der Rechner 76 wie folgt:
Der Sensor 74 erkennt, daß sich das Gespann 10 beim Spritzen befindet. Unter diesen Umständen wird die Betätigungsvorrichtung 68 in ihrer Minenstellung gehalten und die Stellvorrichtung 70 damit arretiert. Es wird davon ausgegangen, daß die Stellvorrichtung 70 zuvor die Deichsel 24 in die mittige Neutralstellung bewegt hatte, was durch einen weiteren nicht gezeigten Sensor an dem Lager 36 oder an der Stellvorrichtung 70 bzw. durch genaue Hydraulikventile sichergestellt werden kann.After one operating mode, the computer 76 works as follows:
The sensor 74 recognizes that the team 10 is spraying. Under these circumstances, the actuating device 68 is held in its mine position and the actuating device 70 is thus locked. It is assumed that the adjusting device 70 had previously moved the drawbar 24 into the central neutral position, which can be ensured by a further sensor (not shown) on the bearing 36 or on the adjusting device 70 or by means of precise hydraulic valves.

Erkennt der Rechner 76 an der Stellung des Hauptventils 60, daß der Spritzbetrieb beendet wurde, ermittelt er mittels des Sensors 44 die Neigung der Deichsel 24 zu der Längsachse des Ackerschleppers 12 und errechnet daraus ein Signal für die Magnete 78, das bewirkt, daß die Stellvorrichtung 70 die Deichsel 24 derart gegenüber dem Fahrgestell 22 verschwenkt, daß die Räder 20 genau in der Spur der Hinterräder des Ackerschleppers 12 abrollen. Wird nur ein Vorgewende befahren, kommt es nicht zu vermeidbaren Schäden unter den Pflanzen.If the computer 76 recognizes from the position of the main valve 60 that the spraying operation has ended, it determines the inclination of the drawbar 24 to the longitudinal axis of the agricultural tractor 12 by means of the sensor 44 and uses this to calculate a signal for the magnets 78 , which causes the actuating device 70 the drawbar 24 is pivoted relative to the chassis 22 in such a way that the wheels 20 roll exactly in the track of the rear wheels of the agricultural tractor 12 . If only one headland is used, there is no avoidable damage among the plants.

Sobald der Sensor 74 wieder Spritzbetrieb signalisiert, wird die Betätigungsvorrichtung 68 wieder in ihrer Neutralstellung arretiert, gegebenenfalls nachdem zuvor sichergestellt wurde, daß sich die Deichsel 24 in ihrer Minenstellung befindet.As soon as the sensor 74 signals spraying operation again, the actuating device 68 is locked in its neutral position again, if necessary after it has previously been ensured that the drawbar 24 is in its mine position.

In nicht dargestellten Ausführungsbeispielen kann der Rechner 76 Signale an nicht gezeigte Magnetventile zur Verstellung der Höhe oder der Neigung des Spritzgestänges 26 senden. Beispielsweise wird zum Befahren des Vorgewendes das Spritzgestänge 26 angehoben, um nicht in Kollision mit Pflanzen zu geraten. Auch in diesem Fall wird aus der Stellung des Hauptventils 60 und gegebenenfalls dem Signal des Sensors 44 abgeleitet, daß der Spritzbetrieb für den Wechsel der Fahrgasse unterbrochen wird.In exemplary embodiments not shown, the computer 76 can send signals to solenoid valves, not shown, for adjusting the height or the inclination of the sprayer boom 26 . For example, when driving on the headlands, the spray boom 26 is raised so as not to collide with plants. In this case too, it is derived from the position of the main valve 60 and, if appropriate, the signal from the sensor 44 that the spraying operation is interrupted for the change of the tramline.

Claims

1. Method for operating a spraying device ( 14 ) with a computer ( 76 ), a sensor ( 74 ) for recognizing the spraying operation and at least one actuating device ( 68 ), the actuating device ( 68 ) being activated or dependent on the detection of a spraying operation automatically. is deactivated.

2. The method according to claim 1, characterized in that the operation is controlled or regulated during the turning between two spray runs by means of the actuating device ( 68 ).

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that operating parameters for the spraying operation in different driving situations and / or for changing between these driving situations are stored in the computer ( 76 ).

4. Device for controlling or regulating the operation of a spraying device with a computer ( 76 ), at least one sensor ( 74 ) for recognizing the application mode and at least one actuating device ( 68 ), the actuating device ( 68 ) being controlled as a function of identifying an application mode or is regulated.

5. The device according to claim 4, characterized in that the sensor ( 74 ) detects the switching state of a main valve ( 60 ) for controlling the spreading material.

6. Apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that the actuating device ( 68 ) acts on a control or regulating device for operating a tracking system ( 30 ).

7. The device according to one or more of the preceding claims 4 to 6, characterized in that the actuating device acts on a device for adjusting the height of a spray boom ( 26 ).

8. The device according to one or more of the preceding claims 4 to 7, characterized in that the actuating device acts on a device for adjusting the inclination of a spray boom ( 26 ).

9. Device according to one or more of the previous ones Claims 4 to 8, characterized in that the Actuating device an attachment device a driving marker.

10. Device according to one or more of the previous ones Claims 4 to 9, characterized by a timing element, the a brief interruption of spraying disregarded.