AT520615B1

AT520615B1 - Optische Inspektionsvorrichtung

Info

Publication number: AT520615B1
Application number: ATA8017/2018A
Authority: AT
Original assignee: Wien Energie Gmbh
Priority date: 2017-10-17
Filing date: 2017-10-17
Publication date: 2020-01-15
Also published as: AT520615A1

Abstract

Inspektionsvorrichtung (1) für vertikal von oben zugängliche Hohlräume (2), mit einer Kameraeinheit (3) und einer Seilwinde (4) mit zumindest einem Seil (5), wobei die Inspektionsvorrichtung (1) einen Auflagekörper (6) aufweist, die Seilwinde (4) an dem Auflagekörper (6) befestigt ist und die Kameraeinheit (3) mit dem Seil (5) verbunden ist. Der Auflagekörper (6) weist an einer Drohne (9) befestigbare Verbindungselemente (8) auf und ist dazu ausgebildet, eine Öffnung (7) des Hohlraumes (2) zumindest abschnittsweise zu überspannen.

Description

OPTISCHE INSPEKTIONSVORRICHTUNG [0001] Die Erfindung betrifft eine Inspektionsvorrichtung für vertikal von oben zugängliche Hohlräume, mit einer Kameraeinheit und einer Seilwinde mit zumindest einem Seil.

[0002] Von oben zugängliche Hohlräume unterliegen in vielen Industriebereichen periodisch wiederkehrenden oder anlassbezogenen Inspektionen. Eines der häufigsten Beispiele hierfür sind Inspektionen an Kaminen beziehungsweise Schornsteinen von kalorischen Kraftwerken oder Fernheizwerken, wobei auch an weiteren Hohlräumen wie unter anderem Silos, Tanks oder Speicherbehältern Inspektionen durchgeführt werden. Im Zuge dieser Tätigkeiten werden Auffälligkeiten oder Beschädigungen an den Innenwänden der Hohlräume dokumentiert. Diese Dokumentation dient als Grundlage für die Entscheidung ob an einem Hohlraum Reparaturarbeiten oder sonstige Servicetätigkeiten wie Reinigungsarbeiten durchgeführt werden. Gemäß dem Stand der Technik werden für diese Inspektionen, zum Beispiel an einem Schornstein, Personen über sogenannte Befahrungseinrichtungen in den Schornstein eingebracht. Alternativ können derartige Sichtkontrollen auch unter Verwendung einer Kameraeinheit und einer Seilwinde durchgeführt werden, wobei die Kameraeinheit mittels der Seilwinde von oben in den Hohlraum abgesenkt wird.

[0003] Die Patentschrift JP 2017 032186 A offenbart eine Inspektionsvorrichtung für Hohlräume mit einer Kameraeinheit und einer Seilwinde mit zumindest einem Seil, wobei die Kameraeinheit an einem Ballon befestigt ist. Die Seilwinde ist an einem Boden innerhalb des Hohlraumes befestigt, und das Seil ist mit dem Ballon verbunden. Die Inspektionsvorrichtung wird hierbei von einem Zugang in Bodennähe in den Hohlraum eingebracht. Durch auf- und abwickeln des Seils auf die Seilwinde kann die Kameraeinheit im Hohlraum bewegt werden um eine Inspektion des Hohlraumes durchzuführen.

[0004] Inspektionsvorrichtungen gemäß dem Stand der Technik weisen den Nachteil auf, dass sich Personal entweder auf oder in den Hohlraum begeben muss, um eine Inspektion durchzuführen. Die Notwendigkeit eines Aufenthalts von Personen im Hohlraum führt dazu, dass beispielsweise Kamine von Fernheizwerken oder Kraftwerken für längere Zeit stillgelegt werden müssen, um die Temperaturen im Inneren des Kamins auf ein für Personen akzeptables Niveau zu senken. In anderen Fällen, wie beispielsweise bei Tanks oder Silos, ist es hierfür notwendig den Hohlraum vollständig zu entleeren. Dies führt zu Produktionsausfällen und erhöhten Stillstandzeiten der mit dem Hohlraum verbundenen Anlagen, oder zu zusätzlichen Lagerkosten. Wird die Inspektionsvorrichtung von oben in den Hohlraum eingebracht ist es notwendig, dass sich Personal auf den Hohlraum begibt, um die Inspektionsvorrichtung in diesen einzubringen. Dies führt zu einem erhöhten Absturzrisiko für das Personal und bedingt den Einsatz von Personal mit spezieller Ausbildung und/oder Sicherungs- beziehungsweise Kletterausrüstung. Dies führt wiederum zu erhöhten Kosten für den Betreiber der Anlage.

[0005] Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Inspektionsvorrichtung zu schaffen, welche die oben angeführten Nachteile überwindet.

[0006] Erfindungsgemäß wird die vorliegende Aufgabe dadurch gelöst, dass die Inspektionsvorrichtung einen Auflagekörper aufweist, die Seilwinde an dem Auflagekörper befestigt ist und die Kameraeinheit mit dem Seil verbunden ist, wobei der Auflagekörper an einer Drohne befestigbare Verbindungselemente aufweist und dazu ausgebildet ist, eine Öffnung des Hohlraumes zumindest abschnittsweise zu Überspannen.

[0007] Die erfindungsgemäße Ausführung der Inspektionsvorrichtung für vertikal von oben zugängliche Hohlräume umfasst eine Kameraeinheit, eine Seilwinde mit zumindest einem Seil und einen Auflagekörper. Die Seilwinde ist an dem Auflagekörper befestigt, und die Kameraeinheit ist mit dem Seil verbunden. Der Auflagekörper weist Verbindungselemente auf, welche an einer Drohne befestigbar sind. Hierdurch stellt die erfindungsgemäße Inspektionsvorrichtung die Möglichkeit bereit, mittels einer Drohne auf einen Hohlraum wie einen Schornstein transportiert /8

AT 520 615 B1 2020-01-15 österreichisches patentamt zu werden. Der Auflagekörper weist eine Größe auf, welche es erlaubt auf einer Öffnung des Hohlraumes positioniert zu werden, indem der Auflagekörper die Öffnung zumindest abschnittsweise überspannt. Ist die Inspektionsvorrichtung mittels der Drohne auf dem Hohlraum positioniert, kann die Kameraeinheit von der Seilwinde an dem Seil in den Hohlraum hinabgelassen werden um eine Inspektion durchzuführen. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass sich kein Personal auf oder in den Hohlraum begeben muss, um eine Inspektion durchzuführen. Auch kann eine Inspektion mit der erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung bei laufendem Betrieb durchgeführt werden. Besonders vorteilhaft ist hierbei, dass Absturzrisiken vermieden und durch Inspektionen verursachte Stillstandzeiten reduziert oder ebenfalls vermieden werden.

[0008] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante der Inspektionsvorrichtung weist die Kameraeinheit eine Mehrzahl an Kameras auf. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass ein größerer Bildwinkel von der Kameraeinheit erfasst werden kann. Besonders bevorzugt ist, wenn die Kameraeinheit ein Kamerabild mit einem Bildwinkel von 360° erfasst, wodurch eine möglichst lückenlose und zeitsparende Inspektion des Hohlraumes durchgeführt werden kann. Die Kamerabilder werden im Anschluss an eine Inspektion computergestützt analysiert, und mittels einer künstlichen Intelligenz ausgewertet. Hierdurch werden Fehlstellen und Beschädigungen des Hohlraumes identifiziert.

[0009] In der bevorzugten Ausführungsvariante weist die Kameraeinheit zumindest einen Beleuchtungskörper auf. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass auch Hohlräume inspiziert werden können, welche keine Innenbeleuchtung aufweisen, oder deren Öffnung nicht groß genug ist, um genügend Umgebungslicht in den Hohlraum dringen zu lassen.

[0010] Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante ist der Auflagekörper aus zumindest einem Material, ausgewählt aus Fiberglas, Holz, kohlefaserverstärkten Kunststoffen oder Aluminium hergestellt. Es sind auch Kombinationen der genannten Materialien möglich. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass der Auflagekörper besonders leicht und gleichzeitig widerstandsfähig ist. Besonders vorteilhaft ist, dass hierdurch die Inspektionsvorrichtung über längere Wege von einer Drohne transportierbar ist, beziehungsweise schwerere Kameraeinheiten mit mehreren Kameras oder Beleuchtungskörpern verbaut werden können.

[0011] Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante der Inspektionsvorrichtung umfasst der Auflagekörper mehrere Speichen. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass der Auflagekörper an die Öffnung des Hohlraumes anpassbar ist und eine stabile Auflage auf der Öffnung bereitgestellt wird.

[0012] Der Auflagekörper umfasst in der bevorzugten Ausführungsvariante der Inspektionsvorrichtung einen, vorzugsweise geschlossenen, Ring, welcher mit den Speichen verbunden ist. Der Auflagekörper der Inspektionsvorrichtung wird durch diesen Ring zusätzlich versteift, wodurch der Vorteil erreicht wird, dass beispielsweise schwerere Drohnen verwendet werden können oder die weiteren Bestandteile der Inspektionsvorrichtung schwerer sein können.

[0013] Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante sind die Speichen als Profile, Stäbe oder Rohre ausgebildet. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass die Speichen aus weitverbreiteten Bauelementen hergestellt werden, wodurch die Herstellungskosten der erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung reduziert werden.

[0014] Die Inspektionsvorrichtung weist in der bevorzugten Ausführungsvariante des Weiteren eine mit der Kameraeinheit und/oder der Seilwinde verbundene Energiespeichereinheit auf. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass die Inspektionsvorrichtung autark, ohne externe Stromversorgung, eingesetzt werden kann.

[0015] Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante weist die Inspektionsvorrichtung fernsteuerbare Steuermittel auf, welche mit der Seilwinde und der Kameraeinheit verbunden sind. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass die Inspektionsvorrichtung vom Boden aus fernsteuerbar ist.

[0016] Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante weist die Kameraeinheit eine mit einer im

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Hohlraum bereitgestellten Führung koppelbare Kameraführungseinheit auf. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass die Kameraeinheit entlang der Führung in den Hohlraum absenkbar ist. Hierdurch wird verhindert, dass sich die Kameraeinheit während des Absenkvorganges verdreht.

[0017] Die erfindungsgemäße Inspektionsvorrichtung bildet gemäß einer weiteren Ausführungsvariante einen Teil eines optischen Inspektionssystems, welches die Inspektionsvorrichtung und eine mit der Inspektionsvorrichtung verbundene Drohne umfasst.

[0018] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante des optischen Inspektionssystems umfasst das optische Inspektionssystem eine Auswerteeinheit, welche in den von der Kameraeinheit erfassten Kamerabildern automatisiert Fehlstellen und/oder Beschädigungen des Hohlraumes identifiziert. Die Auswertung der Kamerabilder erfolgt hierbei mittels Bildverarbeitungstechniken und vorzugsweise unter Anwendung von künstlicher Intelligenz. Hierdurch wird eine besonders lückenlose, rasche und präzise Auswertung der Kamerabilder erreicht.

[0019] Vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung sowie alternative Ausführungsvarianten werden in weiterer Folge anhand der Figuren näher erläutert.

[0020] Figur 1	zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung aufgesetzt auf einen Hohlraum.
[0021] Figur 2	zeigt in schematischer Draufsicht eine Ausführungsvariante der Inspektionsvorrichtung aufgesetzt auf einen Hohlraum.
[0022] Figur 3	zeigt in Draufsicht eine weitere Ausführungsvariante der Inspektionsvorrichtung aufgesetzt auf einen Hohlraum.

[0023] Figur 1 zeigt eine erfindungsgemäße Inspektionsvorrichtung 1 für vertikal von oben zugängliche Hohlräume 2 mit einer Kameraeinheit 3 und einer Seilwinde 4 mit zumindest einem Seil 5. Die Inspektionsvorrichtung 1 ist auf dem Hohlraum 2 positioniert dargestellt. Die Inspektionsvorrichtung 1 weist einen Auflagekörper 6 auf, welcher eine Öffnung 7 des Hohlraumes 2 zumindest abschnittsweise überspannt. Der Auflagekörper 6 liegt hierbei auf der Öffnung 7 des Hohlraumes 2 auf. Die Kameraeinheit 3 ist an dem Auflagekörper 6 befestigt und mit dem Seil 5 der Seilwinde 4 verbunden. Der Auflagekörper 6 weist des Weiteren Verbindungselemente 8 auf, welche an einer Drohne 9 befestigbar sind, wobei in Figur 1 die Inspektionsvorrichtung 1 mit der Drohne 9 verbunden dargestellt ist. Die Verbindungselemente 8 können beispielsweise als Klemmverbindungen, Schraubverbindungen, magnetische Befestigungselemente, usw. aufgeführt sein. Gemäß einer weiteren Ausführungsvariante ersetzt der Auflagekörper 6 ein Gestell, beziehungsweise Füße der Drohne 9. Durch die erfindungsgemäße Inspektionsvorrichtung 1 wird eine Inspektion von vertikal von oben zugänglichen Hohlräumen 2 ermöglicht, ohne dass sich Personal auf oder in diese begeben muss. Besonders vorteilhaft ist, dass sich hierdurch die Zeitdauer der Inspektionen verkürzt und die Inspektionskosten verringert werden.

[0024] Figur 1 zeigt die Kameraeinheit 3 der erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung 1 mit einer Kamera 10. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante weist die Kameraeinheit 3 mehrere Kameras 10 auf. Hierdurch wird eine höhere Bildauflösung von Kamerabildern, welche mit der Kameraeinheit erfasst werden, bereitgestellt, und es kann ein größerer Bildwinkel erfasst werden.

[0025] In einer Ausführungsvariante erfasst die Kameraeinheit 3 ein Kamerabild mit einem Bildwinkel von 360°. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine lückenlose und zeitsparende Inspektion des gesamten Hohlraumes 2 durchgeführt werden kann.

[0026] In der bevorzugten Ausführungsvariante der Inspektionsvorrichtung 1 weist die Kameraeinheit 3 zumindest einen Beleuchtungskörper 11 auf. Dieser ist in Figur 1 oberhalb der Kamera 10 dargestellt. Durch den Beleuchtungskörper 11 wird der Vorteil erreicht, dass auch Hohlräume 2 mit kleinen Öffnungen 7, durch welche wenig Licht in den Hohlraum 2 einfällt, inspiziert werden können. Zusätzlich wird durch die bessere Ausleuchtung der Kamerabilder eine gesteigerte Bildqualität erreicht.

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AT 520 615 B1 2020-01-15 österreichisches patentamt [0027] Der Auflagekörper 6 der erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung 1 besteht aus zumindest einem Material ausgewählt aus Fiberglas, Holz, kohlefaserverstärkten Kunststoffen und Aluminium. Diese Materialien sind, leicht, flexibel und trotzdem stark. Hierdurch wird beispielsweise die Möglichkeit geschaffen, die Kameraeinheit 3 von Vibrationen, welche von der Drohne 9 verursacht werden, zu entkoppeln. Des Weiteren ermöglicht ein leichter Auflagekörper 6, dass ein größerer Anteil der Nutzlast der Drohne 9 für die weiteren Komponenten der Inspektionsvorrichtung 1, wie eine stärkere Seilwinde 4 oder eine schwerere Kameraeinheit 3 mit mehr Kameras 10, zur Verfügung steht.

[0028] Figur 2 zeigt eine Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung 1 in einer Draufsicht, aufgesetzt auf die Öffnung 7 eines Hohlraumes 2. Die Öffnung 7 ist in Figur 2 mit einer strichlierten kreisförmigen Linie schematisch dargestellt. Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante umfasst der Auflagekörper 6 mehrere Speichen 12. Diese können beispielsweise, wie in Figur 2 dargestellt, in H-Form mit einer doppelten Mittellinie angeordnet sein, wobei die Seilwinde 4 im Zentrum des Auflagekörpers 6 angeordnet ist, und die Drohne 9 am Zentrum mit dem Auflagekörper 6 verbunden ist. In Figur 2 ist der Auflagekörper 6 mit der Drohne 9 verbunden, wodurch die Seilwinde 4 und die Kameraeinheit 3 nicht dargestellt sind. Durch die Speichen 12 wird der Vorteil erreicht, dass der Auflagekörper 6 besonders verwindungssteif ausgeführt ist, und gleichzeitig ein geringes Gewicht aufweist.

[0029] Figur 3 zeigt eine weitere Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung 1 in einer Draufsicht, aufgesetzt auf die Öffnung 7 eines Hohlraumes 2, wobei der Auflagekörper 6 drei Speichen 12 umfasst, welche sternförmig angeordnet sind. Der Auflagekörper 6 weist des Weiteren einen geschlossenen Ring 13 auf, welcher mit den Speichen 12 verbunden ist. Hierdurch wird eine weitere Versteifung des Auflagekörpers 6 erreicht. Der Ring 13 kann in alternativen Ausführungsvarianten auch teilweise geöffnet sein, wodurch Material eingespart werden kann und das Gewicht des Auflagekörpers 6 reduziert wird. Es kann auch beispielsweise die Ausführungsvariante des Auflagekörpers 6, welche in Figur 2 dargestellt ist mit einem zusätzlichen Ring 13 ausgestattet sein.

[0030] Die Speichen 12 können als Profile, Stäbe oder Rohre ausgebildet sein. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass die Speichen 12 aus handelsüblichen Bauelementen hergestellt werden, wodurch die Herstellungskosten der erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung 1 reduziert werden.

[0031] Die Inspektionsvorrichtung 1 umfasst des Weiteren eine mit der Kameraeinheit 3 und/oder der Seilwinde 4 verbundene Energiespeichereinheit, welche in den Figuren nicht dargestellt ist. Die Energiespeichereinheit ermöglicht, dass die Inspektionsvorrichtung 1 ohne externe Stromversorgungseinheit betrieben werden kann. Des Weiteren ist es somit nicht nötig, eine Energiespeichereinheit der Drohne 9 zur Energieversorgung der Inspektionsvorrichtung 1 heranzuziehen, wodurch die Flugzeit der Drohne 9 verlängert wird.

[0032] Die Inspektionsvorrichtung 1 weist des Weiteren fernsteuerbare Steuermittel auf, welche in den Figuren nicht dargestellt sind. Diese sind mit der Seilwinde 4 und der Kameraeinheit 3 verbunden.

[0033] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante weist die Kameraeinheit 3 eine, in den Figuren nicht dargestellte, Kameraführungseinheit auf, welche mit einer im Hohlraum 2 bereitgestellten Führung koppelbar ist. Hierdurch wird die Kameraeinheit 3 entlang der Führung in den Hohlraum 2 absenkbar und es wird verhindert, dass sich die Kameraeinheit 3 während des Absenkvorganges verdreht.

[0034] Die Inspektionsvorrichtung 1 kann als Teil eines optischen Inspektionssystems verwendet werden, welches eine wie oben beschriebene Inspektionsvorrichtung 1 und eine mit der Inspektionsvorrichtung 1 verbundene Drohne 9 umfasst. Die Drohne 9 weist in einer bevorzugten Ausführungsvariante des optischen Inspektionssystems eine oder mehrere Drohnenkameras auf, welche eine Platzierung des optischen Inspektionssystems auf der Öffnung 7 des Hohlraumes 2 erlauben. Gemäß einerweiteren Ausführungsvariante des optischen Inspektionssys

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AT 520 615 B1 2020-01-15 österreichisches patentamt terns beinhaltet dieses eine Auswerteeinheit. Die Kameraeinheit 3 übermittelt die Kamerabilder an die Auswerteeinheit, welche in den Kamerabildern automatisiert Fehlstellen und/oder Beschädigungen des Hohlraumes 2 identifiziert. Die Bildauswertung erfolgt unter Anwendung von Bildverarbeitungstechniken sowie vorzugsweise unter Anwendung von künstlicher Intelligenz. Hierdurch wird eine besonders lückenlose, rasche und präzise Auswertung der Kamerabilder erreicht.

Claims

1. Inspektionsvorrichtung (1) für vertikal von oben zugängliche Hohlräume (2), mit einer Kameraeinheit (3) und einer Seilwinde (4) mit zumindest einem Seil (5), dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektionsvorrichtung (1) einen Auflagekörper (6) aufweist, die Seilwinde (4) an dem Auflagekörper (6) befestigt ist und die Kameraeinheit (3) mit dem Seil (5) verbunden ist, wobei der Auflagekörper (6) an einer Drohne (9) befestigbare Verbindungselemente (8) aufweist und dazu ausgebildet ist, eine Öffnung (7) des Hohlraumes (2) zumindest abschnittsweise zu überspannen.

2. Inspektionsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (3) eine Mehrzahl an Kameras (10) aufweist.

3. Inspektionsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (3) ein Kamerabild mit einem Bildwinkel von 360° erfasst.

4. Inspektionsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (3) zumindest einen Beleuchtungskörper (11) aufweist.

5. Inspektionsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Auflagekörper (6) zumindest ein Material, ausgewählt aus Fiberglas, Holz, kohlefaserverstärkten Kunststoffen und/oder Aluminium, aufweist.

6. Inspektionsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Auflagekörper (6) mehrere Speichen (12) umfasst.

7. Inspektionsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Auflagekörper (6) zumindest einen, vorzugsweise geschlossenen, Ring (13), welcher mit den Speichen (12) verbunden ist, umfasst.

8. Inspektionsvorrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Speichen (12) als Profile, Stäbe oder Rohre ausgebildet sind.

9. Inspektionsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektionsvorrichtung (1) eine mit der Kameraeinheit (3) und/oder der Seilwinde (4) verbundene Energiespeichereinheit aufweist.

10. Inspektionsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektionsvorrichtung (1) fernsteuerbare Steuermittel aufweist, welche mit der Seilwinde (4) und der Kameraeinheit (3) verbunden sind.

11. Inspektionsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (3) eine mit einer im Hohlraum (2) bereitgestellten Führung koppelbare Kameraführungseinheit aufweist.

12. Optisches Inspektionssystem umfassend eine Inspektionsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche und eine mit der Inspektionsvorrichtung (1) verbundene Drohne (9).

13. Optisches Inspektionssystem gemäß Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das optische Inspektionssystem eine Auswerteeinheit umfasst, welche dazu ausgebildet ist, in den von der Kameraeinheit (3) erfassten Kamerabildern automatisiert Fehlstellen und/oder Beschädigungen des Hohlraumes (2) zu identifizieren.