AT513482A4 - Vorrichtung zur Herstellung von Anastomosen - Google Patents

Abstract

Vorrichtung (1) zur Herstellung von Anastomosen zwischen Endabschnitten (2,3) von Hohlorganen (4), insbesondere zur Herstellung von Darmanastomosen, mit einer Einrichtung (7) zur Verbindung der Endabschnitte (2,3), einer Schneidvorrichtung (18) zum Herstellen einer Durchgangsöffnung zwischen den verbundenen Endabschnitten (2,3), und mit einem Betätigungsteil (6) zur Betätigung der Verbindungseinrichtung (7) und Schneidvorrichtung (8), sowie mit einer Steuereinrichtung (10), wobei die Verbindungseinrichtung (7) und die Schneidvorrichtung (8) in einem vollständig innerhalb des Hohlorgans (4) entlangbewegbaren Gehäuse (5) angeordnet sind, in welchem Gehäuse (5) zumindest ein elektrischer Antriebsmotor (9) zur Betätigung der Verbindungseinrichtung (7) und Schneidvorrichtung (8) angeordnet ist, und wobei die Steuereinrichtung (10) zur Steuerung des zumindest einen Antriebsmotors (9) in dem Betätigungsteil (6) angeordnet ist, welcher Betätigungsteil (6) mit dem Gehäuse (5) nur über ein elektrisches Signalübertragungsmittel (11) verbunden ist.

Description

1

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Herstellung von Anastomosen zwischen Endabschnitten von Hohlorganen, insbesondere zur Herstellung von Darmanastomosen, mit einer Einrichtung zur Verbindung der Endabschnitte, einer Schneidvorrichtung zum Herstellen einer Durchgangsöffnung zwischen den verbundenen Endabschnitten, und mit einem Betätigungsteil zur Betätigung der Verbindungseinrichtüng und Schneidvorrichtung, sowie mit einer Steuereinrichtung.

Derartige Vorrichtungen zur Herstellung von Anastomosen sind aus dem Stand der Technik bekannt. Sie dienen grundsätzlich der Verbindung von Endabschnitten von Hohlorganen, wie dem Darm, nachdem das Hohlorgan beispielsweise zur Entfernung eines erkrankten Teilstücks durch einen chirurgischen Eingriff durchtrennt wurde. Die Vorrichtungen werden hierfür in das Hohlorgan eingeführt, um die Verbindung aus dem Innenraum des Hohlorgans heraus durchzuführen und zudem wieder eine durchgängige Verbindung zwischen den miteinander verbundenen Hohlorgan-Abschnitten zu schaffen.

Aus der WO 2012/009431 A2 ist ein Operationsinstrument für die Verbindung von Hohlorganen bekannt, welches am Ende eines in ein Hohlorgan einführbaren Schafts einen ersten Abschnitt mit Öffnungen für Klammern und einen zweiten, als Anker wirkenden Abschnitt mit Taschen zur abschnittsweisen Aufnahme der Schenkel der Klammern aufweist. Innerhalb der Außenwand des ersten Abschnitts ist ein Schneidelement zum Herstellen einer Durchgangsöffnung angeordnet. Die Funktionen des Operationsinstruments werden über einen Handgriff gesteuert. Die Einführtiefe in das Hohlorgan ist durch die Länge des Schafts begrenzt.

Die US 2005/0187576 Al offenbart für die Durchführung einer Anastomose eine chirurgische Schneid- und Klammervorrichtung am Ende eines in ein Hohlorgan einführbaren Schafts, welcher flexible Wellen zur Übertragung von Drehmomenten von in einer externen Antriebseinheit angeordneten Motoren an die Schneid- und Klammervorrichtung aufweist. Obgleich die Verbindung über flexible Wellen ein tieferes Einführen in das Hohlorgan ermöglicht, sind der Anwendung in im Wesentlichen beliebigen Bereichen eines enge Radien aufweisenden Hohlorgans hierdurch doch Grenzen gesetzt . 2/19 2

Aus der US 5,337,732 A geht ein Roboter für endoskopische Verfahren hervor, welcher eine Vielzahl miteinander verbundener, zueinander beweglicher Segmente aufweist, wodurch sich der Roboter, angetrieben durch um die Segmente aufblasbare Ballons, schlangenähnlich durch Hohlräume im Körper des Patienten bewegen kann. Der Roboter weist eine Videokamera, Leuchtkörper, ein Biopsie-Instrument und gegebenenfalls weitere Instrumente wie Laser oder Nadeln auf, ist jedoch nicht speziell für die Herstellung von Anastomosen ausgebildet.

Die US 2007/0156211 Al betrifft eine Hohlräume durchlaufende Vorrichtung mit einem Antriebssystem, welche Sensoren zur Detektion verschiedener Zustände in einem Hohlraum aufweist. Als Folge bestimmter detektierter Zustände können eine Vielzahl von Maßnahmen, wie unter anderem chirurgische Schritte, ausgeführt werden. Die Vorrichtung kann ein Schneidwerkzeug aufweisen. Zwar kann die Vorrichtung mittels des Antriebssystems tief in Hohlorgane Vordringen, sie ist jedoch nicht für die: Herstellung von Anastomosen ausgebildet.

Eine Funk-Kapsel zur Untersuchung des gesamten Magen-Darm-Trakts geht aus dem Artikel „Swallowable Wireless Capsule Endoscopy: Progress and Technical Challenges", Hindawy Publishing Corporation, Gastroenterology Research and Practice, Volume 2012 (2012): , Article ID 841691, doi : 10.1155/2012/841691 (http : //www. hindawi , com/i ourna.ls/qrp/2012/841691/) hervor. Die Kapsel weist einen Durchmesser von 11 mm und beispielsweise eine Länge von 26 mm auf und wird vom Patienten geschluckt. Auf Ihrem Weg durch den Magen-Darm-Trakt nimmt die Kapsel Bilder auf, welche drahtlos an einen Empfänger übertragen werden. Die Kapsel kann Sensoren und einen mechanischen Arm beispielsweise für Mikro-Operationen aufweisen, ist jedoch, da sie auf natürlichem Weg durch den Magen-Darm-Trakt transportiert wird, für die Herstellung von Anastomosen ungeeignet.

Diese bekannten Vorrichtungen weisen somit den Nachteil auf, dass sie entweder nur für die Herstellung von Anastomosen in bestimmten, einer Eintrittsöffnung nahe liegenden Bereichen geeignet sind, oder in beliebige Bereiche eines Hohlorgans Vordringen 3/19 3 können, jedoch nicht für die Herstellung von Anastomosen von Hohlorganen ausgebildet sind.

Die Erfindung hat die Schaffung einer Vorrichtung zur Herstellung von Anastomosen zwischen Endabschnitten von Hohlorganen, insbesondere zur Herstellung von Darmanastomosen zur Aufgabe, welche die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile vermeidet bzw. verringert. Die Vorrichtung soll für die Herstellung von Anastomosen in im Wesentlichen beliebigen Bereichen von Hohlorganen eine möglichst sichere und einfache Anwendung bei möglichst geringer Belastung für den Patienten ermöglichen.

Diese Aufgabe wird durch eine oben genannte Vorrichtung gelöst, wobei die Verbindungseinrichtung und die Schneidvorrichtung in einem vollständig innerhalb des Hohlorgans entlangbewegbaren Gehäuse angeordnet sind, in welchem Gehäuse zumindest ein elektrischer Antriebsmotor zur Betätigung der Verbindungseinrichtung und Schneidvorrichtung angeordnet ist, und die Steuereinrichtung zur Steuerung des zumindest einen Antriebsmotors in dem Betätigungsteil angeordnet ist, welcher Betätigungsteil mit dem Gehäuse nur über ein elektrisches Signalübertragungsmittel verbunden ist. Das Gehäuse ist hinreichend klein dimensioniert um ausgehend von einer Eintrittsöffnung im Wesentlichen entlang des gesamten Hohlorgans, insbesondere des Darms eines Patienten, hindurch bewegt werden zu können. Das Gehäuse kann insbesondere auch durch stark gekrümmte Teilbereiche bewegt werden, da es nicht mit starren bzw. unzureichend flexiblen Elementen, wie einem Schaft oder flexiblen Wellen verbunden ist. Als Verbindungseinrichtung und Schneidvorrichtung kommen alle geeigneten Konstruktionen in Frage, die für die Herstellung von Anastomosen geeignet und entsprechend für die Anordnung im Gehäuse miniaturisiert ausgebildet werden können. Die Verbindungseinrichtung dient hierbei der Verbindung der Endabschnitte, indem deren Gewebe beispielsweise direkt oder unter Zwischenanlage von Ab-sehlusselementen miteinander verbunden werden. Die allfälligen Abschlusselemente werden mit den jeweiligen Endabschnitten dauerhaft verbunden und dienen dem Verschluss der Endabschnitte während der Operation. Mittels der Schneidvorrichtung wird in die hergestellte Verbindung der Endabschnitte eine Durchgangsöffnung eingebracht, um wieder ein durchgehendes Hohlorgan zu 4/19 4 schaffen. Die Verbindungseinrichtung und die Schneidvorrichtung werden durch zumindest einen elektrischen Antriebsmotor betätigt, dessen Bewegung in entsprechende Bewegungen der Verbindungs- und der Schneidvorrichtung umgewandelt wird. Der Antriebsmotor kann eine drehende Ausgangswelle aufweisen oder ein Linearmotor sein und wird über eine Steuereinrichtung gesteuert, welche in dem Betätigungsteil angeordnet ist. Der Betätigungsteil ist von dem Gehäuse räumlich getrennt angeordnet und ermöglicht somit, nur über ein elektrisches Signalübertragungsmittel, eine Fernbedienung des Antriebsmotors und hierdurch der Verbindungs- und der Schneidvorrichtung durch den Chirurgen.

Wenn das Signalübertragüngsmittel durch zumindest eine elektrische Leitung gebildet ist, kann der zumindest eine elektrische Antriebsmotor über diese Leitung(en) mit Strom versorgt werden. Die zumindest eine Leitung ist von einer Isolationsschicht umgeben und möglichst flexibel ausgeb:!del, um die Bewegung des Gehäuses innerhalb des Hohlorgans nicht zu behindern. Vorzugsweise ist die elektrische Leitung derart stabil mit dem Gehäuse: bzw. dem Antriebsmotor verbunden, dass das Gehäuse nach Durchführung der Verbindungs·- und Schneidvorgänge über die Leitung aus dem Hohlorgan herausgezogen werden kann. Auf diese Weise sind weitere Schnitte im Hohlorgan zur Herausnahme der Vorrichtung vermeidbar ,

Wenn das: Signalübertragungsmittel für eine drahtlose Signalübertragung ausgebildet ist, ist das Gehäuse mechanisch vollständig vom Betätigungsteil entkoppelt. Der Antriebsmotor wird mittels Batterien oder Akkumulatoren mit Strom versorgt, wobei die Steueranweisungen für die Ausführung der Bewegungen des Antriebsmotors1 über im Gehäüs'e Und im Betätigungsteil angeordnete Sende-und Empfangsmodule drahtlos übertragen werden. Die Übertragung erfolgt vorzugsweise mittels bekannter und gegenüber Störungen möglichst unempfindlicher Funk-Verfahren, wie dies beispielsweise von UMTS oder LTE-Übertragungen bekannt ist.

Vorzugsweise ist die Verbindungseinrichtung durch einen im Gehäuse angeordneten Zirkularstapler und eine Andruckplatte gebildet. Im Zirkularstapler sind chirurgische Klammern im Wesentlichen entlang einer Kreisbahn aufgenommen und werden, zur 5/19 5

Herstellung der Verbindung, angetrieben durch den zumindest einen Antriebsmotor, gegen die Andruckplatte gedrückt. Die Andruckplatte weist den Klammern gegenüberliegende Kerben auf, in welchen die Schenkel der Klammern umgebogen werden. Auf diese Weise wird die Verbindung der Endabschnitte des Hohlorgans mittels chirurgischer Klammern hergestellt. Die Andruckplatte wird hierfür mittels des Antriebsmotors gegen den Zirkularstapler bewegt, sodass die zu verbindenden Gewebeabschnitte bzw. allfällige Abschlusselemente der Endabschnitte zwischen dem Zirkularstapler und der Andruckplatte positionsfest eingeklemmt sind. Hierdurch wird eine besonders stabile, im Wesentlichen kreisförmige Klammerverbindung der Endabschnitte nahe deren Umfangswand hergestellt.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind im Gehäuse zwei Antriebsmotoren angeordnet, wobei der erste Antriebsmotor zur Bewegung der Ancruckplatte gegenüber dem Zirkularstapler und der zweite Antriebsmotor zur Betätigung des Zirkularstaplers und der Schneidvorrichtung ausgebildet ist. Durch das Vorsehen von zwei Antriebsmotoren kann das Festklemmen der Endabschnitte in geeigneter Position zueinander durch die Andrückplatte vom Herstellen der Verbindung, insbesondere einer Klammerverbindung, und vom Ausschneiden einer Durchgangsöffnung zeitlich entkoppelt werden. So ist es möglich die Klammern erst dann zu setzen, wenn der Chirurg das Festklemmen der Endabschnitte abgeschlossen hat und für die weiteren Schritte der Operation bereit ist. Vorzugsweise sind beide Antriebsmotoren unabhängig voneinander mittels des Betätigungsteils fernsteuerbar. Mittels zweier Antriebsmotoren kann auch der Antrieb der Andruckplatte sowie des Zirkularstaplers und der Schneidvorrichtung vereinfacht werden, da im Falle eines einzigen Antriebsmotors über eine entsprechende mechanische Konstruktion auch der korrekte Zeitablauf des Verbindens, Klammerns und Schneidens· sichergestellt werden müsste. Weiters können die Antriebsmotoren für unterschiedliche Drehzahlen ausgelegt bzw. mit diesen betrieben werden. Somit können die genannten Vorgänge mit jeweils entsprechend geeigneter Geschwindigkeit ausgeführt werden.

Um die Verbindung der Endabschnitte der Hohlorgane besonders einfach herstellen zu können/· ist die Andruckplatte lösbar über 6/19 6 einen Haltedorn mit dem ersten Antriebsmotor verbunden. Der Hal-tedorn wird hierbei vorübergehend fest mit der Andruckplatte verbunden und zum Herstellen der Klemmverbindung der Endabschnitte vom Antriebsmotor in Richtung des Gehäuses gezogen. Der Antrieb der Andruckplatte erfolgt besonders einfach, wenn der Haltedorn über eine Spindel mit dem Antriebsmotor verbunden ist. Auf diese Weise wird die Bewegung, insbesondere eine Drehbewegung des Antriebsmotors, in eine Längsbewegung der Andruckplatte in axialer Richtung der Vorrichtung transferiert. Die Andruck-platte wird vorteilhafterweise mittels einer Rastverbindung dem Zirkularstapler gegenüberliegend zuverlässig und lösbar befestigt und kann für das Durchstechen von Gewebe bzw. eines allfälligen Abschlusselements des Endstücks entsprechend ausgebildet sein. Am Ende des Operationsvorgangs kann die Klemmverbindung des Zirkularstaplers mit der Andruckplatte gelöst und letztere aus dem Hohlorgan entnommen werden.

Die Steuerung der Verbindungseinrichtung und der Schneidvorrichtung kann besonders vorteilhaft durchgeführt werden, wenn im Gehäuse mit der Steuereinrichtung verbundene Mittel zur Detektion der Position des Haltedorns enthalten sind. Indem die Position des Haltedorns im Gehäuse ermittelt und an die Steuereinrichtung übermittelt wird, kann die Steuereinrichtung Fehlbedienungen der Vorrichtung verhindern. Beispielsweise kann das Herstellen der Verbindung der Endabschnitte des Hohlorgans verhindert werden, wenn diese noch nicht aneinander anliegen. Die Mittel zur Detektion der Position des Haltedorns können derart ausgebildet sein, dass diese die Endpositionen des Haltedorns oder alternativ mehrere definierte Positionen des Haltedorns zurückmelden. Ebenso kann jede beliebige vom Haltedorn eingenommene Position zurückgemeldet werden. Beispielsweise kann der den Haltedorn antreibende Antriebsmotor ein für eine Positionsrückmeldung ausgebildeter Servomotor sein. Die Rückmeldung an die Steuereinrichtung erfolgt über das Signalübertragungsmittel. Wenn der Steuereinrichtung die aktuelle Position des Haltedorns bekannt ist, kann sie zudem abhängig von der Position die Bewegungsgeschwindigkeit des zumindest einen Antriebsmotors anpassen, um beispielsweise das Heranziehen der Andruckplatte mit geringer werdendem Abstand zum Zirkularstapler zu verlangsamen. 7/19 7

Wenn der zumindest eine Antriebsmotor durch einen Getriebemotor gebildet ist, kann die Drehzahl und das Drehmoment von dessen Antriebswelle an die gegebenen Erfordernisse zum Antrieb der Verbindungseinrichtung und der Schneidvorrichtung angepasst werden. Insbesondere kann durch das Vorsehen eines Getriebemotors mit Untersetzungsgetriebe die Antriebswelle des Motors mit einem höheren Drehmoment bei geringerer Drehzahl drehen.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist der Betätigungsteil Bedienungselemente zur Aktivierung des zumindest einen Antriebsmotors und zumindest eine mit der Steuereinrichtung verbundene Anzeige auf. Die Anzeige dient dazu, den Benutzer des Betätigungsteils über jeweilige Zustände des Operationsvorgangs bzw. der Steuerung zu informieren, sodass dieser die korrekten, erforderlichen Steuerungsmaßnahmen durchführen kann. Vorteilhafterweise umfasst der Betätigungsteil die Anzeige einer Versorgung mit elektrischem Strom, der funktionstüchtigen Verbindung des Betätigungsteils mit dem Gehäuse über das Signalübertragungsmittel sowie Hinweise zu den jeweiligen nächsten durchführbaren Steuerungsmaßnahmen. Als Anzeige sind insbesondere LCD-Anzeigen oder Leuchtdioden geeignet. Alternativ oder zusätzlich können akustische oder mechanische, beispielsweise vibrierende Anzeigemittel, vorgesehen sein. Für die Durchführung der Steuerungsmaßnahmen weist der Betätigung ste.il Bedienungselemente auf, die beispielsweise als Taster oder Schalter ausgebildet sind. Den Steueranweisungen durch den Benutzer entsprechend wird der zumindest eine Antriebsmotor von der Steuereinrichtung aktiviert bzw. deaktiviert .

Um die Vorrichtung möglichst präzise und sicher anwenden, insbesondere positionieren zu können, weist der Betätigungsteil und/oder das Gehäuse eine Schnittstelle zur Verbindung mit einem Öperationsroboter auf. Der Betätigungsteil bzw. die Verbindungseinrichtung und Schneidvorrichtung im Gehäuse kann somit auch durch den Operationsroboter betätigt werden. Die Schnittstelle kann für eine drahtlose oder drahtgebundene Verbindung ausgestaltet sein und dient der Übertragung von Steueranweisungen bzw. Zustandsrückmeldungen. So kann der Betätigungsteil auch Mittel zum Anzeigen der für die Durchführung der Operation we- 8/19 8 sentlichen Zustände des Operationsroboters aufweisen. Für die sichere Positionierung der Vorrichtung ist es vorteilhaft, wenn das beispielsweise zylinderförmige Gehäuse im Wesentlichen ebene Oberflächenbereiche aufweist, die das stabile Festhalten des Gehäuses erleichtern.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten, nicht einschränkenden Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen noch weiter erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Anastomose-Vorrichtung gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht des in das Hohlorgan einführbaren Gehäuses der Vorrichtung;

Fig. 3 das Gehäuse gemäß Fig. 2 in einer Explosionsdarstellung; und

Fig. 4 das in einem Hohlorgan platzierte Gehäuse zur Durchführung einer Anastomose.

Fig. 1 zeigt die Vorrichtung 1 zur Herstellung von Anastomosen zwischen Endabschnitten 2, 3 von Hohlorganen 4 (siehe Fig. 4) mit einem vollständig innerhalb des Hohlorgans 4 entlangbewegbaren Gehäuse 5 und einem Betätigungsteil 6. Das Gehäuse 5 weist eine Einrichtung 7 zur Verbindung der Endabschnitte 2, 3 und eine Schneidvorrichtung 8 zum Herstellen einer Durchgangsöffnung zwischen den verbundenen Endabschnitten 2, 3 des Hohlorgans 4 auf, die über zumindest einen elektrischen Antriebsmotor 9 angetrieben werden. Der Betätigungsteil 6 dient der Betätigung der Verbindungseinrichtung 7 und Schneidvorrichtung 8 und weist hierfür eine Steuereinrichtung 10 auf, mit welcher der zumindest eine Antriebsmotor 9 gesteuert wird. Der Antriebsmotor 9 ist mit der Verbindungseinrichtung 7 und Schneidvorrichtung 8 derart verbunden, dass dessen Drehbewegung in die entsprechend erforderlichen Bewegungen der Verbindungseinrichtung 7 und Schneidvorrichtung 8 übergeführt wird. Vorteilhafterweise sind jedoch zwei elektrische Antriebsmotoren 9', 9’’ vorgesehen, die unterschiedliche Funktionseinheiten der Vorrichtung antreiben. Beson- 9/19 9 ders wesentlich ist, dass das Gehäuse 5 mit dem Betätigungsteil 6 nur über ein elektrisches Signalübertragungsmittel 11 verbunden ist. Dieses Signalübertragungsmittel 11 kann durch zumindest eine isolierte elektrische Leitung oder eine drahtlose Signalübertragung gebildet sein. In letzterem Fall weisen das Gehäuse 5 und der Betätigungsteil 6 entsprechend ausgebildete, dem Fachmann bekannte Sende- und Empfangsmodule auf, auf welche im Weiteren nicht näher eingegangen wird.

Wie besonders anschaulich aus Fig. 2 hervorgeht, weist das Gehäuse 5 eine im Wesentlichen zylindrische Form auf, wodurch das Bewegen des Gehäuses 5 entlang des Hohlorgans 4 begünstigt wird. Das Gehäuse 5 ist hierfür entsprechend klein ausgebildet. Insbesondere kann dessen Länge beispielsweise 80 mm und dessen Durchmesser 35 mm betragen. Zudem weist das Gehäuse 5 im Wesentlichen ebene Oberflächenbereiche 12 auf, um das Greifen und Festhalten des Gehäuses 5 zum Zweck des Fortbewegens innerhalb des Hohlorgans 4 zu erleichtern.

Am rechten Ende des in der Fig. 2 dargestellten Gehäuses 5 ist ein Zirkularstapler 13 angeordnet, welcher Öffnungen 14 für die Ausgabe nicht dargestellter chirurgischer Klammern aufweist. Dem Zirkularstapler 13 gegenüberliegend ist eine Andruckplatte 15 ersichtlich, die so wie der Zirkularstapler 13 Teil der Verbin-dungseinrichtüng 7 ist und lösbar an einem im Gehäuse 5 angeordneten Haltedorn 16 befestigt werden kann. Hierfür weist die Andruckplatte 15 eine Spannzange 17 auf, welche für die lösbare Verbindung mit dem Haltedorn 16 ausgebildet ist. Um für die Herstellung der Verbindung der Endabschnitte 2, 3 des Hohlorgans 4 die Andruckplatte 15 an den Zirkularstapler 13 heranzuführen, ist der Haltedorn 16 in axialer Richtung des Gehäuses 5, angetrieben durch den ersten Antriebsmotor 9', verschiebbar ausgebildet. Für die Herstellung der KlammerVerbindung weist die Andruckplatte 15 nicht dargestellte, den Öffnungen 14 des Zirkularstaplers 13 gegenüberliegende Kerben auf, in welchen die Schenkel der Klammern umgebogen werden. Obgleich die Öffnungen 14 entlang einer Kreisbahn angeordnet dargestellt sind, ist auch eine hiervon abweichende Anordnung möglich.

Fig. 3 zeigt den in das Hohlorgan 4 einführbaren und darin ent- 10/19 10 lang bewegbaren Teil der Vorrichtung 1 in einer Explosionsdarstellung. Die Antriebsmotoren 9', 9’’ sind positionsfest in einem Motorgehäuse 18 angeordnet, mit welchem ein Führungselement 19 zur Führung von Spindeln 20, 21 verbunden ist. Die Spindeln 20, 21 dienen hierbei der Umsetzung der Drehbewegungen der Antriebsmotoren 9', 9'' in eine Längsbewegung in axialer Richtung des Gehäuses 5. Insbesondere wird in der gezeigten Ausführung die Spindel 20 von dem ersten Antriebsmotor 9' angetrieben und ist zur Längsverschiebung der Andruckplatte 15 mit dem Haltedorn 16 verbunden. Die Spindel 21 hingegen wird vom zweiten Antriebsmotor 9'' angetrieben, um ein Zylinderelement 22, welches für das Ausrücken der chirurgischen Klammern und die Betätigung der Schneidvorrichtung 8 vorgesehen ist, in Längsrichtung des Gehäuses 5 zu verschieben. Das Zylinderelement 22 bewegt hierbei einen Klammerkopf 23, und über diesen Plättchen 24 gegen eine gegenüber dem Gehäuse 5 feststehende Frontplatte 25, welche die chirurgischen Klammern sowie die Öffnungen 14 für die Ausgabe der Klammern enthält. Durch den Druck der Plättchen 24 auf die chirurgischen Klammern werden diese aus den Öffnungen 14: gegen die Andruckplatte 15 gedrückt. Um eine Durchgangsöffnung zwischen den verbundenen Endabschnitten 2, 3 herzustellen, bewegt der Klammerköpf 23 zudem ein Messer 26 in Längsrichtung des Gehäuses 5 gegen die Andruckplatte 15. Für die Herstellung von Anastomosen zwischen Endabschnitten 2, 3 von Hohlorganen 4 weist der Betätigungsteil 6, wie in Fig. 1 gezeigt ist, Bedienungselemente 27 zur Aktivierung der Antriebsmotoren 9’, 9'' und zumindest eine mit der Steuereinrichtung 10 verbundene Anzeige 28 auf. Die Antriebsmotoren 9’, 9’’ sind über das Signalübertragungsmittel 11 mit der Steuereinrichtung 10 verbunden und werden abhängig von der Betätigung der Bedienungselemente 27 durch die Steuereinrichtung 10 aktiviert bzw. deaktiviert. Für eine fehlerfreie Betätigung der Bedienungselemente 27 ist eine Rückmeldung der jeweiligen Positionen der Andruckplatte 15 bzw. der Verbindungseinrichtung 7 und Schneidvorrichtung 8 an den Benutzer des Betätigungsteils 6 besonders vorteilhaft. Hierfür weist das Gehäuse 5 Mittel 29 zur Detektion der Position des Haltedorns 16 auf. Die ermittelte Position wird über das Signalübertragungsmittel 11 an die mit der Steuereinrichtung 10 verbundene Anzeige 28 übertragen. 11 /19 11

Die Anzeige kann beispielsweise angeben, dass der Haltedorn 16 in Längsrichtung aus dem Gehäuse 5 ausgefahren werden kann.

Durch Betätigung eines ersten Bedienungselementes 27' kann nun die Steuereinrichtung 10 angewiesen werden den Antriebsmotor 9' zu aktivieren. Die Andruckplatte 15 kann somit mit dem ausgefahrenen Haltedorn 16 verbunden werden, wobei zwischen dem Zirkularstapler 13 und der Andruckplatte 15 das Gewebe der Endabschnitte 2, 3 oder ein die Endabschnitte 2, 3 verschließendes Abschlusselement angeordnet ist. Daraufhin kann die Anzeige angeben, dass der Haltedorn 16 wieder in das Gehäuse 5 eingefahren werden kann. Durch Betätigung eines zweiten Bedienungselementes 21'' kann die Steuereinrichtung 10 angewiesen werden, den Antriebsmotor 9' zur Rotation in entgegengesetzte Richtung zu aktivieren, wodurch die Gewebeteile der Endabschnitte 2, 3 zwischen dem Zirkularstapler 13 und der Andruckplatte 15 aneinandergedrückt werden. Sobald der Haltedorn 16 seine Endposition im Gehäuse 5 erreicht hat, wird dies dem Benutzer der Vorrichtung 1 angezeigt. Durch Betätigung eines dritten Bedienungselementes 21''' kann die Steuereinrichtung 10 angewiesen werden, den Antriebsmotor 9'' zu aktivieren. Hierdurch werden über den Klammerkopf 23 sowohl die chirurgischen Klammern aus der Frontplatte 25 als auch das Messer 26 in die zu verbindenden Gewebeteile bzw, Abschlusselemente gedrückt. Anschließend aktiviert die Steuereinrichtung 10 den Antriebsmotor 9'' zur Rotation in entgegengesetzter Richtung, um den Klammerkopf 23 wieder zurück zu ziehen, sowie den Antriebsmotor 9' zum erneuten Ausfahren des Haltedorns 16, sodass die Andruckplatte 15 vom Haltedorn 16 entnommen werden kann.

In Fig. 4 ist ein in ein Hohlorgan 4, insbesondere einen Darm, eingebrachtes Gehäuse 5 gezeigt. Die Endabschnitte 2, 3 sind mit .Abschlusselementen 34, 35 vorübergehend verschlossen, wobei bereits eine Andruckplatte 15 mit ihrer Spannzange 17 mit dem Abschlusselement 35 verbunden ist. Die Betätigung der im Gehäuse 5 angeordneten Verbindungseinrichtung 7 und Schneidvorrichtung 8 erfolgt über den Betätigungsteil 6.

Wie weiters der Fig. 1 zu entnehmen ist, kann der Betätigungsteil 6 eine Schnittstelle 30 und das Gehäuse 5 eine Schnittstel- 12/19 12 le 31 zur Verbindung mit einem Operationsroboter 32 mit einer entsprechenden Schnittstelle 33 aufweisen. Auf diese Weise kann die Operation durch den Operationsroboter 32 unterstützt durchgeführt werden. Die Schnittstellen 31, 32, 33 dienen der Übertragung von Steueranweisungen b/.w. der Rückmeldung von für die Steuerung der Operation wesentlichen Parametern wie beispielsweise Positionsinformationen. 13/19

Claims (10)

13 Patentansprüche: 1. Vorrichtung (1) zur Herstellung von Anastomosen zwischen Endabschnitten (2, 3) von Hohlorganen (4), insbesondere zur Herstellung von Darmanastomosen, mit. einer Einrichtung (7) zur Verbindung der Endabschnitte (2, 3), einer Schneidvorrichtung (8) zum Herstellen einer Durchgangsöffnung zwischen den verbundenen Endabschnitten (2, 3), und mit einem Betätigungsteil (6) zur Betätigung der Verbindungseinrichtung (7) und Schneidvorrichtung (8), sowie mit einer Steuereinrichtung (10), dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungseinrichtung (7) und die Schneidvorrichtung (8) in einem vollständig innerhalb des Hohlorgans (4) entlangbewegbaren Gehäuse (5) angeordnet sind, in welchem Gehäuse (5) zumindest ein elektrischer Antriebsmotor (9) zur Betätigung der Verbindungseinrichtung (7) und Schneidvorrichtung (8) angeordnet ist, und dass die Steuereinrichtung (10) zur Steuerung des zumindest einen Antriebsmotors (9) in dem Betätigungsteil (6) angeordnet ist, welcher Betätigungsteil (6) mit dem Gehäuse (5) nur über ein elektrisches Signalübertragungsmittel (11) verbunden ist.

2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Signalübertragungsmittel (11) durch zumindest eine elektrische Leitung gebildet ist.

3. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Signalübertragungsmittel (11) für eine drahtlose Signalübertragung ausgebildet ist.

4. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungseinrichtung (7) durch einen im Gehäuse (5) angeordneten Zirkularstapler (13) und eine Andruckplatte (15) gebildet ist.

5. Vorrichtung (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Gehäuse (5) zwei Antriebsmotoren (9', 9'') angeordnet sind, wobei der erste Antriebsmotor (9T) zur Bewegung der Andruckplatte (15) gegenüber dem Zirkularstapler (13) und der zweite Antriebsmotor (9'') zur Betätigung des Zirkularstaplers (13) und der Schneidvorrichtung (8) ausgebildet ist. 14/19 14

6. Vorrichtung (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Andruckplatte (15) lösbar über einen Haltedorn (16) mit dem ersten Antriebsmotor (9') verbunden ist.

7. Vorrichtung (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Gehäuse (5) mit der Steuereinrichtung (10) verbundene Mittel (29) zur Detektion der Position des Haltedorns (16) enthalten sind.

8. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Antriebsmotor (9) durch einen Getriebemotor gebildet ist.

9. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungsteil (6) Bedienungselemente (27, 27', 27'', 27''') zur Aktivierung des zumindest einen Antriebsmotors (9) und zumindest eine mit der Steuereinrichtung (10) verbundene Anzeige (28) aufweist.

10. Vorrichtung (1): nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungsteil (6) und/oder das Gehäuse (5) eine Schnittstelle (30, 31) zur Verbindung mit einem Operationsroboter (32) aufweist. 15/19