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Automatisches Steuersystem, insbesondere für Werkzeugmaschinen
Die Erfindung bezieht sich auf automatische Steuersysteme, insbesondere für Werkzeugmaschinen.
In einer bereits vorgeschlagenen Art eines automatischen Steuersystems für Werkzeugmaschinen wer- den von einem Band oder einer andern Aufzeichnung Signale abgeleitet, die Werte einer Koordinate an dis- kretenBezugspunkten an einem gewünschten Ort des Werkzeuges der Maschine darstellen. Von diesen abge- leiteten Signalen wird ein kontinuierlich veränderliches elektrisches Kommandosignal durch Interpolation er- zeugt, und das Kommandosignal bildet einen Eingang für Servoeinrichtungen, die so angeordnet sind, dass sie das Werkzeug oderden Werkstückhalter in die entsprechende Koordinatenrichtung verschieben.
Eine stellungs- analoge Vorrichtung ist überdies vorgesehen, um ein elektrisches Signal zu geben, das die Verschiebung wiedergibt, die durch die Servomittel erteilt wird, und dieses Signal wird als Rückmeldesignal den Servoeinrichtungen zugeführt, um einen zweiten Eingang für diese zu bilden. Die Servoeinrichtungen arbeiten in bekannter Weise, um die Gleichheit zwischen dem Kommando- und dem Rückmeldesignal aufrechtzuerhalten. Es ist oft günstig, einen binären Dezimalkode für die Aufzeichnung der Signale zu verwenden, und es ist dann wünschenswert, diese in analoge elektrische Signale für Aufzeichnungs-und Interpolationszwecke umzuwandeln.
Eine Vorrichtung zur Durchführung einer solchen Umwandlung ist in der italienischen Patentschrift Nr. 561560 beschrieben, und gemäss dieser Erfindung werden einzelne Spannungen erzeugt, die aufeinanderfolgende Dezimalziffern der aufgezeichneten Signale darstellen. und diese Spannungen werden vermittels einer Serie von Abwärtstransformatoren addiert, um die gewünschte Analoge zu erzeugen. Weiterhin kann die Vorrichtung zur Aufstellung der stellungsanalogen Signale auch eine Serie von Transformatoren verwenden, deren Ausgang die Einführung von Ziffern verschiedener Ordnungen darstellen und welche in geeigneter Weise verbunden werden, um das gewünschte Analoge zu er- geben. Einige Ausführungsformen von Vorrichtungen zur Erzeugung eines stellungsanalogen Signals sind in der franz.
Patentschrift Nr. 1. 120. 642 beschrieben.
Ein automatisches Steuersystem der in dem vorangegangenen Absatz beschriebenen Art soll im allgemeinen mit einem hohen Genauigkeitsgrad arbeiten, und die Genauigkeiten, die gefordert werden, sind 1 : 10000. Ein Verfahren. eine hohe Genauigkeit zu erhalten, besteht darin, eine Anordnung zu treffen, dass die Ziffernspannungen, die summiert werden, um die analogen Spannungen zu ergeben, so hoch wie möglich sind. Mit andern Worten, der Spannungsbereich, der von der höchsten Grössenordnung, die beim Aufbau analoger Spannungen verwendet wird, überdeckt wird, muss gross sein, so dass viele Unterteilungen dieses Spannungsbereiches, die Ziffern niedrigerer Ordnung entsprechen, möglich sind. Es besteht jedoch eine praktische Grenze für den Spannungsbereich der höchsten Grössenordnung.
Eine weitere Erhöhung der Genauigkeit kann dadurch erreicht werden, dass diese Ziffer oder Ziffern der höchsten Ordnung der Kommando-und Ruckkopplungssignale weggelassen werden, vorausgesetzt, dass die Ziffern sich nur über eine Einheit während einer Periode ändern, wenn die gleichen Bezugspunkte in Gebrauch sind. Diese Vereinfachung bringt jedoch eine Schwierigkeit mit sich, weil bei dem Kommando-oder Rückmel- designal ein Sprung auftritt im Werte der beibehaltenen Ziffer höchster Ordnung von einem Extrem zum ändern, jedesmal, wenn eine weggelassene Ziffer ihren Wert ändert. Darüber hinaus kann auf Grund eines Fehlers ein Sprung im Rückmeldesignal auftreten zu einer andern Zeit, in der der Sprung in dem Kommandosignal erfolgt, so dass nicht tolerierbare Ungleichmässigkeiten in dem Fehlersignal entstehen können.
Angenommen z. B., die beibehaltene Ziffer höchster Ordnung in dem Kommandosignal ist 8 und die entsprechende Ziffer des stellungsanalogen Signals ist 2. Der Unterschied, der durch den Servoverstlrker festgestellt wird, wäre dann +6, und wenn keine Vorkehrungen getroffen werden, würde der Servomotor wei-
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terlaufen und den gesteuerten Teil um sechs Einheiten in positiver Richtung verschieben, wogegen in der
Tat die erforderliche Verschiebung vier Einheiten in negativer Richtung sein kann.
Es mag zulässig er- scheinen, mit der Annahme zu operieren, dass der Fehler immer weniger als die Hälfte des maximalen
Wertes der beibehaltenen Ziffer höchster Ordnung im Kommandosignal ist und die Arbeitsweise abhän- gig von einem grössten Fehler zu machen, aber solche Arbeitsweisen würden ebenfalls zu beträchtlichen
Schwierigkeiten bei der praktischen Durchführung führen, wenn eine kontinuierliche Steuerung wichtig ist.
Zweck der vorliegenden Erfindung ist es, die in dem vorgenannten Abschnitt aufgezeigten Schwie- rigkeiten zu verringern.
Die Erfindung bezieht sich auf ein automatisches Steuersystem, insbesondere für Werkzeugmaschi- nen, bei dem ein Servomotor durch ein Fehlersignal gesteuert wird, welches durch Vergleich eines Kom- mandosignals mit einem Rückmeldesignal erhalten wird, wobei letzteres der durch den Servomotor her- vorgerufenen Verstellbewegung entspricht und bei dem die Kommando-und Rückmeldesignale-von einem
Spannungsteiler abgenommen und die jeweilige Ausgangsspannung bestimmte Punkte aufeinanderfolgen- der Teilbereiche der durch den Servomotor erzeugten Verstellbewegung darstellt und wobei der Span- nungsteiler elektrisch verschoben wird, sobald die Verstellbewegung von einem Bereich in den andern wechselt, um zu verhindern, dass die Kontaktpunkte, von denen die Kommando-und Rückmeldesignale abgegriffen werden,
über das Ende des Spannungsteilers hinauslaufen, und ist dadurch gekennzeichnet, dass der Spannungsteiler durch einen Autotransformator gebildet ist, der mehrere Anzapfungen besitzt und das Kommandosignal durch Anlegen der Ausgangsleitung an eine gewählte Anzapfung erzeugt wird, während das Rückmeldesignal stets von der Mittelanzapfung hergeleitet wird und der Servomotor die Aus- gangsleitung von einer Anzapfung zur nächsten in Richtung der Anzapfung, von der die Rückmeldespannung abgegriffen wird, verschiebt.
Die vorliegende Erfindung beruht auf der Tatsache, dass die absoluten Werte der Kommando- und Rückmeldesignale unwesentlich sind, vorausgesetzt, dass ihre Differenz in Grösse und Vorzeichen richtig ist. Daher ist es unwesentlich, wo die Ausgangspunkte auf dem Potentiometer liegen, wenn nur ihre relativen Stellungen richtig sind. Der Spannungsbereich des Potentiometers muss natürlich ausreichen, die grössten Differenzen, die zwischen den Kommando- und den Rückkopplungssignalen auftreten können, aufzunehmen, und angenommen, dass die Differenz jedes Vorzeichen haben kann, ist der minimal erforderliche Spannungsbereich zweimal der grössten Differenz, die auftreten kann. Vorzugsweise sind die Schaltmittel, um den Ausgangspunkt für das Ruckmeldesignal aufrechtzuerhalten, an dem oder in der Nähe des Mittelpunktes des Potentiometers wirksam.
Auf Grund der Erfindung können keine Diskontinuitäten oder Zweideutigkeiten auftreten, und jede Ziffer oder Ziffern von höchster Ordnung können vernachlässigt werden, so weit es den normalen Eingang zu den Servoverstärkern betrifft. Die vernachlässigte Ziffer oder Ziffern können natürlich in Betracht gezogen werden, z. B. in Fällen, wenn eine neue Operation beginnt, aber das kann durch Verwendung eines groben Steuerkanals für die Maschine erreicht werden, ohne dass dadurch die allgemeine Genauigkeit verringert wird.
Damit die Erfindung klarer verstanden wird und richtig ausgeführt werden kann, wird sie nun mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in denen Fig. l in Blockform die stellungsanaloge Vorrichtung für ein automatisches Steuersystem für eine Werkzeugmaschine darstellt und Fig. 2 ein Schaltschema der elektrischen Teile der stellungsanalogen Vorrichtung.
Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen wird der Motor X3 durch den Ausgang eines Wechselstromverstärkers angetrieben, dessen Eingangssignal das Fehlersignal von einer der beiden Messstellen-Schleifen ist, die eine grobe bzw. eine feine Steuerung geben. Die Empfänger dieser Messstellen-Schleifen sind in der Zeichnung durch die Bezugszeichen XI und X2 bezeichnet, und die entsprechenden Sender werden durch den Motor angetrieben, der den Arbeitstisch der Maschine verschiebt. Dieser letztere Motor spricht wieder auf den Ausgang eines Kommando-Servoverstärkers an, der das Kommandosignal mit einem Rückmeldesignal vergleicht, welches durch die Anordnung erzeugt wird, die in der Zeichnung gezeigt ist und das Analoge der Stellung des Werktisches ist.
Durch diese Einrichtung wird der Motor X3 veranlasst, der Verschiebung des Werktisches zu folgen, aber die Tischlast ist von dem Motor X3 genommen, so dass die Anordnung zur Erzeugung des stellungsanalogen Signals eine sehr genaue, kaum belastete Anordnung sein kann. Ein Signal, welches die Stellung des Werktisches wiedergibt, wird durch einen veränderlichen Kop- peltransformator X4 abgeleitet und durch Schalter SWB, SWA und SWC, die durch den Motor X3 über aufeinanderfolgende Getriebekästen Gl und G4 angetrieben werden. Diese haben Untersetzungsverhältnisse, wie in den Zeichnungen gezeigt.
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Der Transformator X4 und der Schalter SWB fügen Ziffern bei, die zwei Werte in der Ordnung tiefer liegen für die stellungsanalogen Signale, und sie arbeiten. wie in der franz. Patentschrift Nr. 1. 120. 642 beschrieben.
Der Schalter SWB ist ein Kontaktschalter, dessen Kontakte mit einem Autotransformator TR4 verbunden sind, der von einer Bezugswechselspannungsquelle von 1000 Hz gespeist wird, wobei diese Spannungsquelle zwischen die Stromschienen B1 und B2 geschaltet ist. Die Kontakte sind zum Zwecke der besseren Darstellung in Linie gezeichnet. sie sind jedoch in der Praxis im Kreis angeordnet. und die Schal- terbürsten SWB1 und SWB2 liegen diametral einander gegenüber auf der Ausgangswelle des Getriebeka- stens G2. Die Ausgangsspannung, die an den Bürsten SWB1 und SWB2 erscheint, wird verwendet, um die
Ziffern der niedrigeren Ordnung in abwechselnde Bereiche des Schalters SWA einführen zu können.
Der
Transformator X4 hat zwei Rotorwicklungen, die mit ihren magnetischen Achsen unter rechten Winkeln zueinander stehen, wobei der Rotor von der Ausgangswelle des Getriebekastens G1 angetrieben wird, die auch den Rotor des Messstellen-Empfängers XI antreibt. Die Statorwicklung des Transformators X4 wird durch die Bezugspannung erregt, die von den Stromschienen B1, B2 über den Transformator TR7 zugeführt wird. Der Transformator X4 kann von einer Konstruktion sein wie jene, die in der brit. Patentschrift
Nr. 799, 356 beschrieben ist ; jedoch für den Zweck der vorliegenden Erfindung ist es ausreichend anzu- deuten, dass sich während aufeinanderfolgender Viertelumdrehungen der Rotorwelle die Spannungen der
Rotorwicklungen linear mit dem Drehwinkel ändern. Diese Spannungen werden in die Anzapfungen von
TR4 über die Transformatoren TR5 und TR6 geschickt.
Jeder dieser Transformatoren hat einen Toroldkem mit einer Primärwicklung, die an die entsprechenden Rotorwicklungen des Transformators X4 angeschlossen sind. Die Sekundärwicklung des Transformators TR5 ist an jede zweite Anzapfung von TR4 angeschlos- sen, während die Sekundärwicklung des Transformators TR6 an jede dazwischenliegende Anzapfung angeschlossen ist. Jeder der Wicklungen der Transformatoren TR5 und TR6 können nur eine einzige Windung umfassen, die dadurch entsteht, dass die entsprechende Leitung nur einmal durch den Toroidkern geführt ist, wie das in der Zeichnung angedeutet ist. Überdies sind die Sekundärwicklungen des Transformators
TR5 und in ähnlicher Weise die des Transformators TR6 abwechselnd im entgegengesetzten Sinne gewikkelt, was durch das Plus- und Minuszeichen in der Zeichnung wiedergegeben ist.
Das ist deshalb gemacht, um der Tatsache Rechnung zu tragen, dass die Ausgänge von den Rotorwicklungen von X4 ihre Vorzeichen bei jeder halben Umdrehung wechseln. Die Bürsten SWB1 und SWB2 verschieben sich bei jeder Vierteldrehung des Transformators X4 um den Abstand benachbarter Kontakte, und auf Grund der beschriebenen Anordnung ändern sich die Ausgangsspannungen an SWB1 oder SWB2 nicht in kleinen Stufen, sondern gleichmässig zwischen den Werten an den Anzapfungen des Autotransformators TR4 auf Grund der Zuführungen, die durch den Transformator X4 in die Anzapfungen eingeführt werden. Es geht aus den Zeichnungen hervor, dass die Ausgangsspannung zwischen SWB1 (oder SWB2, wie der Fall gerade liegt) und der Mittelanzapfung des Autotransformators TR4 abgenommen wird.
Der Transformator TR4 erstreckt sich über die Verbindungsstellen mit den Stromschienen B1 und B2 hinaus, um einer Ungenauigkeit in der zeitlichen Schaltung des Schalters SWA zu begegnen. Solche Überlegungen sind ausführlich in der franz.
Patentschrift Nr. 1. 120. 642 erörtert.
Die Transformatoren TR2 und TR3 führen die kombinierten Spannungen von X4 und TR4 in die abgehenden Leitungen des Schalters SWA ein (Fig. 2a).
Der Schalter SWA besitzt eine Bürste SWA1, die von der Ausgangswelle des Getriebekastens G3 angetrieben wird. Diese Bürste überstreicht eine Anzahl von Kontakten (die räumlich im Kreis angeordnet sind), an welche die Zuleitungen zu einer Anzahl von Relais RLA bis RLK angeschlossen sind, von denen jedes fünf Relaiskontakte steuert, die als RLA1. RLA2 usw. bezeichnet sind. Der Getriebekasten G3 besitzt ein Untersetzungsverhältnis, welches derart ist, dass die Bürste SWA1 sich über eine Entfernung be- wegt, die bei jeder halben Umdrehung der Bürsten SWB1 und SWB2 gleich dem Abstand benachbarter Kontakte des Schalters SWA ist. Es sind die üblichen Symbole verwendet worden, um Relaiskontakte anzuzeigen, die normalerweise offen und normalerweise geschlossen sind. Z.
B. sind die Kontakte RLA1 bis RLK4 normalerweise geschlossen und werden geöffnet, wenn die entsprechenden Relais mit Strom versorgt werden, und umgekehrt ist das der Fall für die Relaiskontakte RLA3 und RLK3. Der Autotransformator TR1 bildet das Potentiometer für den Schalter SWA, und er ist in Abschnitte unterteilt. Die elektrischen Zuleitungen zu diesen können durch die Relaiskontakte RLA1 bis RLK1 und RLA2 bis RLK2 selektiv gesteuert werden. Der Ausgang des Transformators TR1 wird an dem Punkt PA über einen der Kontakte RLA3 bis RLK3 erhalten. Um die Wirkungsweise des Schalters SWA zu erklären, soll angenommen werden. dass die Bürste SWA1 sich in der gezeichneten Stellung befindet. Das Relais RLA wird unter Strom gesetzt, und die Kontakte RLA4 und RLA5 werden geöffnet.
Diese Kontakte verhindern eine verfrühte Stromzufuhr zu
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den Relais RLB oder RLK, da die Bürste SWA1 mit überlappenden Kontakten arbeitet, um eine Kontinui- tät des Ausganges der stellungsanalogen Einheit sicherzustellen. Die Erregung des Relais RLA schaltet auch die Kontakte RLA1, RLA2 und RLA3 um. Dadurch wird auch der Transformator TR1, derkurzge- schlossen ist, wenn alle Relais stromlos sind, zwischen den Punkten, die mit fl und f2 bezeichnet sind, geöffnet, wobei diese Punkte mit den Stromschienen Bl und B2 verbunden werden. Elektromotorische
Kräfte 5k. 6k, 7k usw. (worin k eine Konstante ist) werden dann, wie gezeigt, an die Stromschienen B3 bis B 12 angelegt, die an die Verbindungsleitungen zwischen dem Transformator TR1 und den Kontakten
RLA3 bis RLK3 angeschlossen sind.
Nur der Kontakt RLA3 ist. geschlossen, so dass das stellungsanalogeSi- gnal, das an dem Ausgangspunkt PA erscheint, gleich 5k plus der Spannung von SWB ist, die in geeigne- ter Weise durch Transformatoren TR2 und TR3 ausgewählt ist, um Ziffern niedrigerer Ordnung wiederzu- geben;
Die Stromschienen B3 bis B12 des Autotransformators TR1 führen auch zu Schaltern, welche, in Ant- wort auf Signale, die von einer Aufzeichnung abgenommen sind und Werte einer Koordinate an Bezugs- punkten wiedergeben, Spannungen von entsprechender Amplitude ergeben. Diese Spannungen werden als
Bezugspunktsignale bezeichnet.
Die Anordnung, die in den Zeichnungen gezeigt ist, ist für die Verwen- dung in einem Steuersystem vorgesehen, in dem ein Kommandosignal durch Interpolation zwischen drei Bezugspunktsignalen abgeleitet wird, und um solche Interpolation zu erreichen, ist Vorsorge getroffen worden, vier oder mehr Bezugspunktsignale zu speichern. Eine solche Speicherung wird durch die Schal- ter bewirkt, die auf die Signale ansprechen, die von dem Band abgenommen werden. und die gleichen
Stromschienen bedienen alle Schalter, von denen jeder von einer Konstruktion sein kann, die in der brit.
Patentschrift Nr. 799, 356 beschrieben ist. Um jedoch die Beschreibung zu vereinfachen, wird ein Signal, das ohne Interpolation abgeleitet ist, als ein Kommandosignal betrachtet. Da die Schalter auf Signale ansprechen, die von dem Band abgeleitet werden, ist der Schalter SWD mit einem Selektor SWD1 versehen, der eine der Stromschienen B3 bis B12 auswählen kann, wobei die ausgewählte Stromschiene die Ziffer höchster Ordnung in dem Kommandosignal wiedergibt. Ein Transformator TRIO dient dazu, eine Span- nung zuzuführen, die der Zufügung der Ziffern niedriger Ordnung in die Leitung des Selektors SWD1 entspricht. Solche Zuführungen niedrigerer Ordnung werden beispielsweise in jener Weise abgeleitet, wie dies in der brit. Patentschrift Nr. 799, 356 beschrieben ist.
Das von PA abgeleitete stellungsanaloge Signal wird mit dem Kommandosignal in bekannter Weise verglichen, und die Differenz wird als Fehlersignal für den Servomotor verwendet, der den Werktisch verschiebt.
Angenommen, SWD1 befindet sich in einer Stellung, die dem Ziffemwert 3 entspricht. Es wird dann eine Spannung von 8k ausgewählt, zu der eine Spannung der tieferen Ordnung durch den Transformator
TRIO addiert wird. Die Servoschleife, die den Motor X3 enthält, neigt dann dazu, die Schalter SWA, SWB und den Transformator X4 anzutreiben, um das Kommando- und das stellungsanaloge Signal gleichzusetzen. Insbesondere bewegt sie die Bürste SWA1 in die Stellung 3 und führt dem Relais RLC Strom zu.
Dieses schaltet die Verbindungen mit den Stromschienen BI und Ba auf die Punkte f3 und f4 um, und obgleich die Einführung von TR1 zu dem stellungsanalogen Signal als 5k verbleibt (über den Kontakt RLC1 abgeleitet), ist die Einführung höchster Ordnung, die von dem Kontakt für das Kommandosignal ausgewählt-wird, auch 5k. Die Servoschleife kann somit die gewünschte Gleichheit herstellen, ohne dass eine Zweideutigkeit auftritt. Die Wirkungsweise ist ähnlich, falls, wenn die Bürste SWA1 in der gezeichneten Stellung ist, was einem Schleifenwert von 0 entspricht, der Kommandosignalwäbler in der Stellung 8 ist, denn dann wählt er die Spannung 2k von TR1, und der Eingang zu dem Servoverstärker ist, wie erforder- lich, von entgegengesetztem Vorzeichen.
Die bis hierin beschriebene Einrichtung arbeitet so lange, wie ein Kommandosignal und das stellunganaloge Signal nicht mehr voneinander abweichen als um 5 in bezug auf den Wert der beibehaltenen Ziffer höchster Ordnung. Gemäss diesen Bedingungen hat das Fehlersignal, das durch Vergleich des Kommandosignals und des stellungsanalogen Signals abgeleitet wird, keine Zweideutigkeit. und dieses Ergebnis wird dadurch erhalten, dass das Potentiometer, das von dem Transformator TR1 gebildet ist, virtuell umgeschaltet wird, so dass keiner der Ausgangspunkt, von denen die beiden Signale abgenommen werden, über ein Ende des Potentiometers hinausfallen kann. Die Umschaltung des Potentiometers spricht auf die Stellung der Bürste SWA1 an, die wiederum auf die zu steuernden Variablen anspricht, nämlich in dem betrachteten Fall auf die Stellung des Tisches.
Um die Umschaltung des Potentiometers zu ermöglichen, umfasst der Transformator TR1 eine Anzahl von Abschnitten, die in zyklischer Folge durch die Kontakte RLA1 bis RLK1 verbunden sind, und das Umschalten wird dadurch bewirkt, dass die zyklische Folge zwischen zwei Abschnitten durch die Arbeitsweise der Kontakte selektiv geöffnet wird.
Um zu verhindern, dass die Differenz zwischen dem Kommando-und den stellungsanalogen Signalen
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manchmal grösser ist, als dass sie noch von der so weit beschriebenen Anordnung bewältigt werden kann, sind der Transformator TR8 und der Schalter SWC vorgesehen, die eine Ziffer höchst gewerteter Ordnung aufstellen, die erforderlich ist, um eine absolute Anzeige der Stellung des Werktisches zu geben, wäh- rend Schalter, die der Einfachheit halber als Schalter SWE dargestellt sind, vorgesehen sind, um in Verbindung mit TR8 eine vergleichbare Wiedergabe der entsprechenden Ziffer des Kommandosignals zu geben. Der Ausgang der beiden Schalter SWC und SWE wird durch den Transformator TR9 subtrahiert, und die Differenz bildet das Fehlersignal für einen Servomotor der groben Steuerung.
Falls erforderlich, kann eine Annäherung an die Ziffern niedrigerer Ordnung den Ausgängen der Schalter SWC und SWE zugeordnet werden.
In dem Steuersystem, für welches die gezeigte Einrichtung beabsichtigt ist, wird Interpolation verwendet, um von diskreten Bezugspunktsignalen ein virtuell kontinuierlich veränderliches Kommandosignal abzuleiten, jedoch ist die Erfindung nicht auf die Ableitung des Kommandosignals durch Interpolation beschränkt. Wenn jedoch das Kommandosignal durch Interpolation zwischen den Bezugspunktsignalen abgeleitet wird, deren Ziffern höchster Ordnung alle von TR1 abgeleitet werden, so ist zu verstehen, dass die Ziffern bei jedem dieser Signale normalerweise nicht um mehr als um 5 von der entsprechenden Ziffer des stellungsanalogen Signals differieren.
Die gezeigten Mittel zur Umschaltung des Potentiometers, das von TR8 gebildet ist, können auf verschiedene Arten abgeändert werden. Ausserdem können die Kommando- und Rückmeldesignale. die miteinander verglichen werden, von verschiedenen Potentiometern abgeleitet werden, vorausgesetzt, dass Vorsorge getroffen ist, dass sie gemeinsam umgeschaltet werden. Die Relaiskontakte RLA4 bis RLK4 und RLA5 bis RLK5 können auch wegfallen, wenn zwei Kontakte auf der Bürste SWA1 vorgesehen sind, die durch einen Zwischenraum voneinander entfernt sind, der den Abständen benachbarter Kontakte des Schalters SWA entspricht, und indem ein Schalter in die Erdleitung einer jeden Bürste gelegt ist. Diese Schalter sind normalerweise offen und werden nacheinander unter der Steuerwirkung der Bürsten SWB1 und SWB2 geschlossen.
Die Umschaltung des Potentiometers, das von TR8 gebildet wird, stört die Arbeitsweise von SWB2 nicht, da die Ziffern niedrigerer Ordnung durch die Transformatoren in die Stromschienen B3-B12 eingeführt werden. Die Einführung von Ziffern niedrigerer Ordnung "schwimmt" daher mit den Stromschienen. Die Mittel, die die Einführung für die Ziffern niedrigerer Ordnung bilden, können ebenfalls auf verschiedene Arten abgeändert werden und können in manchen Fällen wegfallen.
PATENTANSPRÜCHE :
1. Automatisches Steuersystem, insbesondere für Werkzeugmaschinen. bei dem ein Servomotor durch ein Fehlersignal gesteuert wird. welches durch Vergleich eines Kommandosignals mit einem Rückmeldesignal erhalten wird, wobei letzteres der durch den Servomotor hervorgerufenen Verstellbewegung entspricht und bei dem die Kommando-und Rückmeldesignale von einem Spannungsteiler abgenommen und die jeweilige Aus-
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bestimmte Punkte aufeinanderfolgenderTeilbereiche der durch denServomotor erzeugten Ver-fung erzeugt wirdwährend das Rückrneldesignal stets von der Mittelanzapfung (PA) hergeleitet wird und der Servomotor die Ausgangsleitung (SWD1) von einer Anzapfung zur nächsten in Richtung der Anzapfung (PA), von der die Rückmeldespannung abgegriffen wird, verschiebt.