KR20090012542A - System for home monitoring using robot - Google Patents

System for home monitoring using robot Download PDF

Info

Publication number
KR20090012542A
KR20090012542A KR1020070076457A KR20070076457A KR20090012542A KR 20090012542 A KR20090012542 A KR 20090012542A KR 1020070076457 A KR1020070076457 A KR 1020070076457A KR 20070076457 A KR20070076457 A KR 20070076457A KR 20090012542 A KR20090012542 A KR 20090012542A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
monitoring
surveillance
image
abnormal
Prior art date
Application number
KR1020070076457A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이덕한
Original Assignee
주식회사 마이크로로봇
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 마이크로로봇 filed Critical 주식회사 마이크로로봇
Priority to KR1020070076457A priority Critical patent/KR20090012542A/en
Publication of KR20090012542A publication Critical patent/KR20090012542A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C19/00—Electric signal transmission systems

Abstract

A home monitoring system using a robot is provided to monitor a remote place by photographing an image of a monitoring position through a movable robot and receiving the image from the robot at the remote place through a communication network. A monitoring robot(12) photographs a corresponding monitoring region(10) through a camera and transmits the photographed image through a communication network. A monitoring information server(18) provides the photographed image from the monitoring robot to a user monitoring terminal(20) at a remote place through the communication network. The monitoring information server controls remotely the monitoring robot in order to move the monitoring robot to a desired position according to a user control of the user monitoring terminal. The user monitoring terminal receives the photographed image from the monitoring robot through the monitoring information server, displays the received image, and transmits a remote control command to move the monitoring robot to a desired position of a user.

Description

로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템{System for Home Monitoring Using Robot}System for Home Monitoring Using Robot}

도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템의 전체 구성을 나타낸 도면, 1 is a view showing the overall configuration of a home monitoring system using a robot according to the present invention,

도 2는 도 1에 도시된 로봇의 내부 구성을 상세히 나타낸 도면, 2 is a view showing in detail the internal configuration of the robot shown in FIG.

도 3은 본 발명에 따라 홈 오토메이션 장치 내의 감지 센서와 로봇의 이상감지에 따른 근거리 통신 구성을 나타낸 도면, 3 is a diagram illustrating a short-range communication configuration according to an abnormality detection of a sensor and a robot in a home automation device according to the present invention;

도 4는 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템에 있어서 원격지에서 로봇을 이용하여 홈 모니터링을 수행하는 동작을 설명하는 플로우차트, 4 is a flowchart illustrating an operation of performing home monitoring using a robot at a remote location in a home monitoring system using a robot according to the present invention;

도 5는 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템에 있어서 이상발생 감지에 따른 이상발생 상황을 홈 모니터링하는 동작을 설명하는 플로우차트, 5 is a flowchart illustrating an operation of home monitoring an abnormal situation according to an abnormal occurrence detection in a home monitoring system using a robot according to the present invention;

도 6a 내지 도 6f는 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 원격지의 이동통신 단말을 통해 홈 모니터링을 수행하는 상태에 대한 예시 화면을 각각 나타낸 도면이다. 6A to 6F are diagrams each illustrating an example screen for a state of performing home monitoring through a mobile communication terminal in a remote place according to a preferred embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10:감시 대상 영역, 12:감시용 로봇,10: monitoring target area, 12: monitoring robot,

14:무선 공유기, 16:게이트웨이 서버,14: Wireless Router, 16: Gateway Server,

18:감지 정보 서버, 20:이동통신 단말,18: detection information server, 20: mobile communication terminal,

22:클라이언트 단말.22: Client terminal.

본 발명은 실내 또는 실외에서 이동이 가능한 로봇을 이용하여 주변 감시용 영상을 촬영하여 원격지에 제공할 수 있도록 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a home monitoring system using a robot that can provide a remote location by photographing a surrounding surveillance image using a robot that can move indoors or outdoors.

일반적으로, 주택이나 개인 사무실 등에 설치되는 홈 오토메이션 시스템의 경우에는 현관 도어 또는 감시가 필요한 주요한 실내 위치에 카메라를 설치하고, 그 카메라로부터 촬영된 영상을 실내에 설치된 별도의 개인용 컴퓨터에서 수신받아 감시용 모니터를 통해 표시함으로써 근거리에서 원격 감시가 이루어지도록 하고 있다. In general, in a home automation system installed in a house or a private office, a camera is installed at a door or a main indoor location where surveillance is required, and video captured from the camera is received from a separate personal computer installed indoors for surveillance. Display through a monitor allows remote monitoring at a close range.

또한, 대형 사무실, 공장, 창고 등에 설치되는 무인 감시 시스템의 경우에는 감시하고자 하는 다수의 장소에 무인 카메라, 폐쇄회로 TV(Close Circuit Television; CCTV) 카메라를 적용하여 감시 및 통제 업무를 수행하고 있는 바, 무인 카메라, CCTV 카메라를 통해 물류 창고에서의 물류의 입출고 현황, 화재 감시 및 녹화, 생산 공장에서의 작업 공정의 관리, 감시 및 녹화, 목장이나 과수원 등의 감시 및 녹화 또는 금융 기관에서 출입하는 사람들의 감시, 업무 상황 감시 및 녹화 등을 수행할 수 있게 된다.In addition, in the case of unmanned surveillance systems installed in large offices, factories, warehouses, etc., unmanned cameras and closed circuit television (CCTV) cameras are used to monitor and control a number of places to be monitored. Through the unmanned and unattended cameras and CCTV cameras, the incoming and outgoing status of the logistics in the warehouse, fire monitoring and recording, management of the work process in the production plant, monitoring and recording, surveillance and recording of the ranch or orchard, or people entering and leaving the financial institution It will be possible to monitor, monitor and record the work situation.

여기서, 무인 카메라, CCTV 카메라를 통해 촬영된 영상은 동축 케이블을 통해 중앙의 통제실과 배선됨에 따라 중앙의 통제실에 설치된 모니터를 통해 원격 감시될 수 있게 된다.Here, the video taken through the unmanned camera and the CCTV camera can be remotely monitored through a monitor installed in the central control room as the central control room is wired through the coaxial cable.

그러나, 이러한 홈 오토메이션 시스템의 원격 감시 기능과 무인 감시 시스템에서의 무인 감시 기능의 경우에는, 해당 카메라가 설치된 근거리의 특정 위치에 대한 감시만으로 한정되어 있을 뿐만 아니라, 실내 상주인 또는 중앙의 관리자가 실시간으로 감시 상황을 파악하지 못한 경우에는 외부인의 불법 침입이나 이상 상황 발생 등을 신속하게 파악할 수 없도록 되어 있다는 문제점이 있다. However, the remote monitoring function of such a home automation system and the unmanned monitoring function of an unmanned monitoring system are not only limited to monitoring a specific location in a short distance where the camera is installed. In case of failing to grasp the monitoring situation, there is a problem in that it is not possible to quickly grasp an outsider's illegal intrusion or abnormal situation.

또한, 감시를 위해 카메라가 설치된 특정 위치의 영상만을 제공받아 감시 기능을 수행할 수 있도록 되어 있기 때문에, 카메라가 설치되어 있지 않은 여타 위치에 대한 감시가 정상적으로 이루어질 수 없을 뿐만 아니라 여타 위치의 감시를 위해서는 추가적으로 카메라를 설치해야 한다는 문제점이 있다.In addition, since only the image of the specific location where the camera is installed is provided for monitoring, the monitoring function can be performed, and not only the other location where the camera is not installed can be normally monitored but also for the monitoring of other locations. In addition, there is a problem that the camera must be installed.

따라서, 본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 그 목적은 위치 이동이 가능한 로봇을 통해 감시 위치의 영상을 촬영할 수 있도록 하고, 통신 네트워크를 통해 원격지에서 로봇으로부터 촬영된 영상을 수신받아 원격으로 감시할 수 있도록 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템을 제공하는 것이다. Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, the object of which is to allow the image of the monitoring position to be taken through a robot capable of moving the position, and receives the image taken from the robot at a remote location through a communication network It is to provide a home monitoring system using a robot that can receive and monitor remotely.

본 발명의 다른 목적은 통신 네트워크를 통해 원격지에서 위치 이동이 가능한 로봇의 이동을 원격 제어하여 원하는 위치의 영상 촬영을 통한 원격 감시가 가 능하도록 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide a home monitoring system using a robot that enables remote monitoring through image capture of a desired position by remotely controlling the movement of a robot capable of moving a position remotely through a communication network.

본 발명의 또 다른 목적은 위치 이동이 가능한 로봇에서 주변 이상 발생 상태를 감지하게 되면 해당 이상 발생 위치에 대한 영상을 촬영하여 통신 네트워크를 통해 원격지로 전송할 수 있도록 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템을 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to provide a home monitoring system using a robot that can transmit an image to a remote location through a communication network by sensing an image of a nearby abnormal location when a robot capable of moving a location detects an ambient abnormal condition. will be.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따르면, 특정 감시 대상 영역에서 위치 이동이 가능하도록 이루어져서, 해당 감시 대상 영역을 이동하면서 촬영 카메라를 통해 감시 영상을 촬영하여 통신망을 통해 원격 전송하는 감시용 로봇과, 통신망을 통해 상기 감시용 로봇으로부터 촬영된 감시 영상을 원격지의 사용자측 감시 모니터링 단말에 제공하고, 그 감시 모니터링 단말의 사용자 제어에 따라 상기 감시용 로봇이 사용자가 원하는 위치로 위치 이동되도록 원격 제어하는 감시 정보 서버 및, 상기 감시 정보 서버를 통해 상기 감시용 로봇으로부터 촬영된 감시 대상 영역의 감시 영상을 수신받아 화면 표시하고, 상기 감시용 로봇을 사용자가 원하는 위치로 이동시키기 위한 원격 제어 명령을 입력하여 상기 감시 정보 서버에 전송하는 감시 모니터링 단말을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, according to the present invention, it is possible to move the position in a specific monitoring target area, and the surveillance robot for remotely transmitting through a communication network by taking a surveillance video through the camera while moving the corresponding monitoring target area; And providing a surveillance image photographed from the surveillance robot through a communication network to a user-side surveillance monitoring terminal at a remote location and remotely controlling the surveillance robot to be moved to a desired position according to a user control of the surveillance monitoring terminal. Receives and displays a surveillance image of a surveillance target region captured by the surveillance robot through an information server and the surveillance information server, and inputs a remote control command for moving the surveillance robot to a desired location. Surveillance monitoring sent to the surveillance information server It provides a home monitoring system using a robot comprising a terminal.

이하, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 대해 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, the present invention configured as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

즉, 도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템의 전체 구성 을 나타낸 도면이다. That is, Figure 1 is a view showing the overall configuration of a home monitoring system using a robot according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템은, 감시 대상 영역(10)에 배치되어 있는 감시용 로봇(12)과, 무선 공유기(14), 게이트웨이 서버(16), 감시 정보 서버(18), 이동통신 단말(20), 클라이언트 단말(22)로 구성된다. As shown in FIG. 1, a home monitoring system using a robot according to the present invention includes a monitoring robot 12 disposed in a monitoring target area 10, a wireless router 14, a gateway server 16, The monitoring information server 18, the mobile communication terminal 20, and the client terminal 22.

상기 감시용 로봇(12)은 주변 영상을 촬영하는 카메라를 갖추고서, 통신망을 통한 원격지의 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)로부터의 실시간 영상 감시 요청에 따라 카메라를 통해 주변 영상을 촬영하여 통신망을 통해 전송하고, 해당 감시 대상 영역(10)에서의 이상 발생이 감지되면 이상 발생 상태를 원격지로 통보하고, 해당 이상 발생이 감지된 위치의 영상을 카메라를 통해 촬영하여 통신망을 통해 원격지의 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)에 제공한다. The monitoring robot 12 includes a camera for capturing a peripheral image, and captures a peripheral image through a camera in response to a real-time image monitoring request from a mobile communication terminal 20 or a client terminal 22 at a remote location through a communication network. And transmit it through the communication network, and when an abnormal occurrence is detected in the monitoring target area 10, the remote controller is notified to the remote occurrence state, and an image of the location where the corresponding abnormal occurrence is detected through the camera is used to make a remote Provided to the mobile communication terminal 20 or the client terminal 22.

여기서, 상기 감시용 로봇(12)은 상기 감시 대상 영역(10)의 내부에서 위치를 이동하면서 감시 영상을 촬영하는 고유의 기능만을 수행하는 로봇으로 설계가 가능하지만, 감시 대상 영역(10)을 이동하면서 진공 청소 기능을 담당하는 청소 로봇에 카메라를 설치하여 감시 영상을 촬영하도록 하는 것도 얼마든지 가능하다. Here, the monitoring robot 12 may be designed as a robot that performs only a unique function of capturing a surveillance image while moving a position inside the monitoring target region 10, but moves the monitoring target region 10. At the same time, it is possible to install a camera on a cleaning robot that performs a vacuum cleaning function so that surveillance images can be taken.

상기 감시용 로봇(12)은 도 2에 도시된 바와 같이, 키입력부(30)와, 이상신호 수신부(32), 이동통신 모듈(34), 무선랜 모듈(36), 촬영 카메라(38), 틸팅 메카니즘(40), 카메라 틸팅 모터(42), 프로그램 메모리(44), 데이터 메모리(46), 마이크로 프로세서(48), 청소 구동 모터(50), 청소기 메커니즘(52), 전후진 구동 모터(54), 전후진 구동부(56), 방향 구동 모터(58), 방향 구동부(60), USB 포트(62), 충전지(64), 전원 회로부(66), 충전 포트(68)를 포함하여 구성된다. As shown in FIG. 2, the monitoring robot 12 includes a key input unit 30, an abnormal signal receiving unit 32, a mobile communication module 34, a wireless LAN module 36, a photographing camera 38, Tilting mechanism 40, camera tilting motor 42, program memory 44, data memory 46, microprocessor 48, cleaning drive motor 50, cleaner mechanism 52, forward and backward drive motor 54 ), Forward / backward driving unit 56, directional drive motor 58, directional drive unit 60, USB port 62, rechargeable battery 64, power supply circuit unit 66, and charging port 68.

상기 키입력부(30)는 해당 감시용 로봇(12)의 전원 온/오프, 로봇 고유 기능(예컨대 청소 기능 등)의 설정을 위한 키입력을 수행하게 된다. The key input unit 30 performs key input for setting the power on / off of the monitoring robot 12 and a robot-specific function (for example, a cleaning function).

상기 이상신호 수신부(32)는 상기 감시 대상 영역(10)의 특정 위치에서의 이상 상황 발생에 따라 수신되는 이상 신호를 수신받게 된다. The abnormal signal receiving unit 32 receives an abnormal signal received according to an occurrence of an abnormal situation at a specific position of the monitoring target area 10.

상기 이동통신 모듈(34)은 이동 통신망을 통해 이동통신 단말(20)과의 무선 통신을 진행할 수 있도록 이동통신 신호를 송수신 처리하게 된다. The mobile communication module 34 transmits and receives a mobile communication signal to perform a wireless communication with the mobile communication terminal 20 through a mobile communication network.

상기 무선랜 모듈(36)은 상기 감시 대상 영역(10)의 내부에 설치된 무선 공유기(14)와의 근거리 무선 통신을 위한 무선랜 신호의 처리를 수행한다. The WLAN module 36 performs a WLAN signal processing for short-range wireless communication with the wireless router 14 installed in the monitoring target area 10.

상기 촬영 카메라(38)는 해당 감시용 로봇(12)의 소정 위치에 고정적으로 장착되고서 주변 영상을 촬영하여 생성한 영상 신호를 제공하게 되고, 상기 틸팅 메커니즘(40)은 상기 촬영 카메라(38)의 촬영 렌즈에 대한 틸팅 각도를 기구적으로 조정하게 된다. The photographing camera 38 is fixedly mounted at a predetermined position of the monitoring robot 12 to provide an image signal generated by photographing a surrounding image, and the tilting mechanism 40 is the photographing camera 38. The tilt angle for the photographing lens of the instrument will be mechanically adjusted.

상기 카메라 틸팅 모터(42)는 상기 마이크로 프로세서(48)의 구동 제어에 따라 구동되어 상기 틸팅 메커니즘(40)을 작동시켜서 상기 촬영 카메라(38)의 촬영 렌즈에 대한 틸팅 각도를 조정한다. The camera tilting motor 42 is driven according to the driving control of the microprocessor 48 to operate the tilting mechanism 40 to adjust the tilting angle of the photographing lens of the photographing camera 38.

상기 프로그램 메모리(44)는 해당 감시용 로봇(12)의 전후진 구동 및 방향 전환 구동을 위한 로봇 구동 제어 프로그램과, 상기 촬영 카메라(38)에서 촬영된 영상 신호의 네트워크 전송을 위한 엔코딩을 수행하는 엔코딩 알고리즘 프로그램, 이동통신 신호의 처리를 제어하는 이동통신 제어 프로그램, 무선랜 신호의 처리를 제어하는 무선랜 제어 프로그램, 상기 이상신호 수신부(32)를 통해 수신되는 감시 대상 영역(10)의 이상신호 발생 위치에 대한 감시 맵(Map) 정보, 이상신호의 발생 종류에 대한 경고 메시지를 발생하는 메시지 작성부, 카메라의 틸팅 각도를 제어하는 틸팅 제어 프로그램이 저장되어 있다. The program memory 44 performs a robot drive control program for forward and backward driving and direction change driving of the monitoring robot 12 and encoding for network transmission of an image signal photographed by the photographing camera 38. An encoding algorithm program, a mobile communication control program for controlling the processing of a mobile communication signal, a WLAN control program for controlling the processing of a WLAN signal, and an abnormal signal of the monitoring target area 10 received through the abnormal signal receiving unit 32. Monitoring map information on the occurrence position, a message generating unit for generating a warning message for the occurrence type of the abnormal signal, and a tilting control program for controlling the tilting angle of the camera is stored.

상기 데이터 메모리(46)는 해당 감시용 로봇(12)의 영상 감시 동작을 위해 처리되는 데이터를 일시 저장하게 된다. The data memory 46 temporarily stores data processed for the image surveillance operation of the monitoring robot 12.

상기 마이크로 프로세서(48)는 상기 이동통신 모듈(34) 또는 무선랜 모듈(36)을 통해 원격지의 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)로부터 실시간의 감시 영상 전송 요청을 받으면, 상기 촬영 카메라(38)로부터 촬영되는 영상 신호를 예컨대 H.263과 같은 영상 압축 알고리즘에 의해 영상을 엔코딩하여 이동통신 모듈(34) 또는 무선랜 모듈(36)을 통해 원격지로 전송하고, 상기 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)로부터의 카메라 틸팅 조정, 로봇의 이동 제어가 있으면, 상기 카메라 틸팅 모터(42)를 구동 제어하여 틸팅 동작이 수행되도록 하거나, 전후진 구동 모터(54) 및 방향 구동 모터(58)를 구동 제어하여 해당 로봇의 위치 이동이 가능하도록 한다. When the microprocessor 48 receives the real-time surveillance image transmission request from the mobile communication terminal 20 or the client terminal 22 of the remote place through the mobile communication module 34 or the wireless LAN module 36, the photographing camera The video signal photographed from (38) is encoded by an image compression algorithm such as H.263 to be transmitted to a remote location through the mobile communication module 34 or the wireless LAN module 36, and the mobile communication terminal 20 Or the camera tilt adjustment from the client terminal 22 and the movement control of the robot, driving control of the camera tilting motor 42 is performed to perform the tilting operation, or the forward and backward driving motor 54 and the directional driving motor ( 58) to control the movement of the position of the robot.

또한, 상기 마이크로 프로세서(48)는 상기 이상신호 수신부(32)를 통해 이상신호가 수신됨에 따라 해당 감시 대상 영역(10) 내에서 이상이 감지되면, 상기 프로그램 메모리(44)의 메시지 작성부를 통해 작성되는 이상 경고 메시지를 예컨대 단문 메시지(SMS)와 같은 전송 메시지의 형태로 원격지에 전송하고, 감시 맵 정보에 따라 해당 이상신호의 발생 위치로 이동하여 이상 발생 위치의 영상을 촬영하도 록 한다. In addition, when an abnormal signal is detected as the abnormal signal is received through the abnormal signal receiver 32, the microprocessor 48 writes the message through the message writing unit of the program memory 44. The abnormality warning message is transmitted to a remote place in the form of a transmission message such as a short message (SMS), and moves to the occurrence position of the abnormality signal according to the monitoring map information to take an image of the abnormality occurrence position.

상기 청소 구동 모터(50)는 해당 감시용 로봇(12)이 진공 청소 기능을 갖춘 경우에 구성되는 것으로서, 상기 마이크로 프로세서(48)의 제어에 따라 구동되어 상기 청소기 메커니즘(52)을 가동시켜서 상기 감시 대상 영역(10)에 대한 진공 청소가 이루어지도록 한다. The cleaning drive motor 50 is configured when the monitoring robot 12 has a vacuum cleaning function, and is driven under the control of the microprocessor 48 to operate the cleaner mechanism 52 to monitor the monitoring. Vacuum cleaning of the target area 10 is performed.

상기 전후진 구동 모터(54)는 상기 마이크로 프로세서(48)의 구동 제어에 따라 상기 전후진 구동부(56)를 작동시켜서 해당 감시용 로봇(12)이 전진 또는 후진 이동되도록 한다. The forward and backward driving motor 54 operates the forward and backward driving unit 56 according to the driving control of the microprocessor 48 so that the monitoring robot 12 moves forward or backward.

상기 방향 구동 모터(58)는 상기 마이크로 프로세서(48)의 구동 제어에 따라 상기 방향 구동부(60)를 작동시켜서 해당 감시용 로봇(12)의 이동 방향을 전환할 수 있도록 한다. The direction driving motor 58 operates the direction driving unit 60 according to the driving control of the microprocessor 48 to change the moving direction of the monitoring robot 12.

상기 USB 포트(62)는 휴대형 USB 메모리 스틱이나, USB 케이블을 통해 개인용 컴퓨터(PC), UMPC(Ultra Mobile Personal Computer), PMP(Portable Media Player) 등의 외부 장치에 연결하여 상기 촬영 카메라(38)로부터 촬영된 영상 데이터를 저장시키기 위해 제공할 수 있다. The USB port 62 is connected to an external device such as a personal computer (PC), a ultra mobile personal computer (UMPC), a portable media player (PMP), or the like by using a portable USB memory stick or a USB cable. It can be provided for storing the image data photographed from.

상기 전원 회로부(66)는 상기 충전지(64)에 충전되어 있는 직류 전압을 해당 감시용 로봇(12)의 구동에 필요한 동작 전원으로 하여 각 동작 회로단에 공급하고, 상기 충전 포트(68)를 통해 외부로부터 공급되는 교류 전원을 직류 전원으로 정류 및 평활화하여 상기 충전지(64)에 충전시키게 된다. The power supply circuit unit 66 supplies the DC voltage charged in the rechargeable battery 64 as operation power required for driving the monitoring robot 12 to each operation circuit stage, and supplies the same through the charging port 68. The AC power supplied from the outside is rectified and smoothed by the DC power to charge the rechargeable battery 64.

도 1에서, 상기 무선 공유기(14)는 상기 감시 대상 영역(10)에 설치되고서, 상기 감시용 로봇(12)으로부터의 무선 데이터 신호를 전달받아 인터넷망을 통해 상기 감시 정보 서버(18)에 전송하고, 상기 감시 정보 서버(18)로부터의 정보 데이터 신호를 근거리 무선 통신을 통해 상기 감시용 로봇(12)에 전송하기 위한 것으로서, 이는 일정 거리의 무선 통신 가능 영역에서 무선 통신을 수행하는 억세스 포인트(Access Point; AP)로 이루어진다. In FIG. 1, the wireless router 14 is installed in the monitoring target area 10 and receives wireless data signals from the monitoring robot 12 to the monitoring information server 18 through an internet network. And to transmit the information data signal from the monitoring information server 18 to the monitoring robot 12 through short-range wireless communication, which is an access point for performing wireless communication in a wireless communication enabled area of a certain distance. (Access Point; AP).

한편, 상기 감시 대상 영역(10)에는 도 3에 도시된 바와 같이, 각각의 감시가 필요한 위치 별로 다수의 감지 센서(70a∼70e)와 신호 송신부(72a∼72e)가 설치되어 있는 바, 각 감지 센서(70a∼70e)로는 현관 도어로의 침입을 감지하는 도어 센서와, 창문의 파손에 의한 침입을 감지하는 마그네틱 센서, 초음파 센서, 가스렌지 등에 대한 가스 누출, 화재 발생 여부를 감지하는 가스 센서, 열감지 센서, 침입자의 움직임을 감지하는 움직임 감지 센서 등과 같이 다양한 이상 상황을 감지하는 센서들을 적용할 수 있다. Meanwhile, as illustrated in FIG. 3, a plurality of detection sensors 70a to 70e and signal transmitters 72a to 72e are installed in the monitoring target area 10 for each location requiring monitoring. The sensors 70a to 70e may include door sensors for detecting intrusion into the front door, magnetic sensors for detecting intrusion due to window breakage, gas sensors for detecting ultrasonic leaks, gas stoves, gas sensors for detecting a fire, Sensors for detecting various abnormal situations such as a heat sensor and a motion sensor for detecting an intruder's movement can be applied.

상기 각 신호 송신부(72a∼72e)는 각기 담당하는 감지 센서에 대한 식별자 정보를 갖추고서 해당 감지 센서에서 이상 상황이 감지되면 이를 알리기 위해 식별자 정보를 포함하는 이상 신호를 무선 송출한다. Each of the signal transmitters 72a to 72e wirelessly transmits an abnormal signal including the identifier information to inform the sensor when the abnormal situation is detected by the identifier information of the corresponding sensor.

상기 감시용 로봇(12)의 마이크로 프로세서(48)에서는 상기 이상신호 수신부(32)를 통해 수신되는 식별자 정보가 포함된 이상 신호를 통해 이상이 발생된 센서의 종류에 따른 이상 상황의 종류, 이상 발생 위치를 파악할 수 있게 된다. In the microprocessor 48 of the monitoring robot 12, the type of the abnormal situation according to the type of the sensor in which the abnormality occurs through the abnormality signal including the identifier information received through the abnormality signal receiver 32, the occurrence of the abnormality The location can be determined.

한편, 도 3에서 상기 감시 대상 영역(10) 내의 무선 공유기(14)에는 별도의 충전 단자(74)가 마련되어 있어서, 상기 감시용 로봇(12)의 충전 포트(68)가 충전 단자(74)에 접속하여 전원을 충전받는 것이 가능하도록 하고, 그 감시 대상 영역(10) 내에 상용 교류 전원과 연결되어 있는 전용 충전기(76)를 설치하여 상기 감시용 로봇(12)의 충전 포트(68)가 해당 전용 충전기(76)에 접속하여 교류 전원을 충전받을 수 있도록 하는 것도 가능하다. Meanwhile, in FIG. 3, a separate charging terminal 74 is provided at the wireless router 14 in the monitoring target area 10, so that the charging port 68 of the monitoring robot 12 is connected to the charging terminal 74. The charging port 68 of the monitoring robot 12 is dedicated by installing a dedicated charger 76 connected to commercial AC power in the monitoring target area 10 so as to be charged with power. It is also possible to connect to the charger 76 so that the AC power can be charged.

도 1에서, 상기 게이트웨이 서버(16)는 상기 감시 정보 서버(18)에 접속하고자 하는 이동통신 단말(20)에 대한 사용자 인증 처리를 수행하고, 상기 이동통신 단말(20)의 WAP 프로토콜에 의한 데이터 프로토콜의 변환 처리를 수행하며, 영상 데이터 코덱에 의한 영상 정보의 송수신 처리를 수행한다. In FIG. 1, the gateway server 16 performs a user authentication process for the mobile communication terminal 20 to access the monitoring information server 18, and the data according to the WAP protocol of the mobile communication terminal 20. A conversion process of the protocol is performed, and a transmission / reception process of image information by the image data codec is performed.

상기 감시 정보 서버(18)는 상기 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)로부터의 실시간 감시 영상 요청에 따라 이동 통신망 도는 인터넷망을 통해 상기 감시 대상 영역(10) 내의 감시용 로봇(12)에 감시용 영상의 촬영을 명령하고, 상기 감시용 로봇(12)으로부터 촬영되어 예컨대 MJPEG, H.263 등의 영상 압축 알고리즘에 의해 엔코딩된 영상 데이터를 디코딩하여 상기 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)에 제공하고, 해당 촬영 영상 데이터를 데이터베이스에 저장한다.The monitoring information server 18 monitors the robot 12 in the monitoring target area 10 through a mobile communication network or an internet network in response to a real-time monitoring image request from the mobile communication terminal 20 or the client terminal 22. Command a picture of the surveillance video, and decodes the image data photographed from the surveillance robot 12 and encoded by an image compression algorithm such as MJPEG, H.263, etc., so that the mobile communication terminal 20 or the client terminal can be decoded. And store the captured image data in a database.

또한, 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 감시용 로봇(12)에서 감시 대상 영역(10) 내에서의 이상 상황 감지에 따른 경고 메시지를 상기 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)에 전송하고, 상기 감시용 로봇(12)이 이상 발생 위치에서 촬영한 영상 데이터를 데이터베이스에 저장함과 더불어, 상기 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)로부터의 이상 상황 발생 영상의 요청에 따라 상기 감시 용 로봇(12)에서 촬영한 영상을 실시간으로 제공하거나, 데이터베이스에 저장된 영상을 제공한다. In addition, the monitoring information server 18 transmits a warning message according to the detection of an abnormal situation in the monitoring target area 10 from the monitoring robot 12 to the mobile communication terminal 20 or the client terminal 22. In addition, the monitoring robot 12 stores the image data photographed at the abnormal occurrence location in a database, and the monitoring according to the request of the abnormal situation occurrence image from the mobile communication terminal 20 or the client terminal 22. It provides an image taken by the robot 12 in real time, or provides an image stored in the database.

상기 이동통신 단말(20)은 이동 통신망을 통해 상대방과 무선 음성 통화 및 문자 데이터 통신을 수행하고, 무선 인터넷을 통한 웹 정보의 수신이 가능한 것으로서, 이는 인터넷을 통한 WAP 접속 방식이나 VOD 접속 방식을 통해 상기 감시 정보 서버(18)에 접속하여 상기 감시용 로봇(12)으로부터의 실시간 감시 영상 전송을 요청하고, 상기 감시용 로봇(12)으로부터 촬영된 감시 영상을 수신받아 그 화면 상에 표시하며, 상기 감시용 로봇(12)으로부터의 이상 상황 발생을 경고하는 메시지(즉, 단문 메시지)를 수신받게 되면 해당 감시용 로봇(12)으로 이상 상황 발생 위치의 감시 영상을 요청하고, 수신된 감시 영상을 화면 상에 표시하게 된다. The mobile communication terminal 20 performs wireless voice call and text data communication with the other party through a mobile communication network, and can receive web information through the wireless Internet, which is performed through a WAP connection method or a VOD connection method through the Internet. Connect to the surveillance information server 18 to request transmission of a real-time surveillance image from the surveillance robot 12, receive the surveillance image photographed from the surveillance robot 12, and display the surveillance image on the screen. Upon receiving a message (that is, a short message) warning the occurrence of an abnormal situation from the monitoring robot 12, request a monitoring image of the abnormal situation occurrence position from the monitoring robot 12, and display the received monitoring image. Will be displayed on the screen.

상기 클라이언트 단말(22)은 데스크탑 컴퓨터 단말이나 휴대가 가능한 노트북 컴퓨터, UMPC 등으로 이루어져서, 인터넷망을 통해 상기 감시 정보 서버(18)를 매개하여 상기 감시용 로봇(12)에 실시간 감시 영상을 요청하고, 상기 감시용 로봇(12)으로부터 촬영된 감시 영상을 수신받아 그 모니터 화면 상에 표시하며, 상기 감시용 로봇(12)으로부터의 이상 상황 발생을 경고하는 메시지(예컨대 이메일 메시지, 인터넷 팝업 웹페이지)를 수신받게 되면 해당 감시용 로봇(12)으로 이상 상황 발생 위치의 감시 영상을 요청하고, 수신된 감시 영상을 화면 상에 표시하게 된다. The client terminal 22 includes a desktop computer terminal, a portable notebook computer, a UMPC, and the like, and requests a real-time surveillance image from the monitoring robot 12 via the monitoring information server 18 through an internet network. Receives the surveillance image taken from the monitoring robot 12, and displays on the monitor screen, a message (for example, an email message, Internet pop-up web page) warning the occurrence of an abnormal situation from the monitoring robot 12 When receiving the monitoring robot 12 requests the surveillance image of the abnormal situation occurrence position, and displays the received surveillance image on the screen.

이어, 상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 동작에 대해 도 4 및 도 5의 플로우차트와, 도 6a 내지 도 6f를 참조하여 상세히 설명한다. Next, the operation of the present invention made as described above will be described in detail with reference to the flowcharts of FIGS. 4 and 5 and FIGS. 6A to 6F.

우선, 도 4의 플로우차트를 참조하여 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니 터링 방법에 있어서 원격지에서 로봇을 이용하여 홈 모니터링을 수행하는 동작에 대해 상세히 설명한다. 단, 감시용 로봇으로부터의 감시 영상을 원격지에서 모니터링하는 감시 모니터링 단말로서 이동통신 단말(20)을 일예로 하여 설명하기로 한다. First, in the home monitoring method using a robot according to the present invention with reference to the flowchart of Figure 4 will be described in detail the operation of performing a home monitoring using a robot at a remote location. However, a mobile monitoring terminal 20 will be described as an example as a monitoring monitoring terminal for remotely monitoring a surveillance image from a monitoring robot.

먼저, 이동통신 단말(20)에서는 게이트웨어 서버(16)를 통한 사용자 인증을 진행하여 이동 통신망 및 인터넷망을 통해 감시 정보 서버(18)에 접속하게 되는 바(단계 S10), 도 6a에 도시된 바와 같이 회원 가입에 따라 미리 설정된 회원 ID 및 패스워드를 입력함에 따른 사용자 로그인을 통해서 사용자 인증을 받게 된다.First, the mobile communication terminal 20 proceeds with user authentication through the gateway server 16 and accesses the monitoring information server 18 through the mobile communication network and the Internet network (step S10), as shown in FIG. 6A. As described above, a user is authenticated through a user login by inputting a predetermined member ID and password according to membership.

그 상태에서, 상기 이동통신 단말(20)은 도 6a에 도시된 바와 같이 상기 감시 정보 서버(18)로부터 제공되는 홈 모니터링 서비스의 "1. 실시간 영상보기", "2. 감지 영상 보기", "3. 로봇 제어"의 서비스 항목 중에서 실시간 영상 보기의 서비스 항목을 선택하여 실시간의 감시 영상을 요청하게 되고(단계 S11), 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 이동통신 단말(20)로부터의 실시간 감시 영상 요청에 따라 해당 이동통신 단말(20)과 연결되어 있는 감시 대상 영역(10)에 배치된 감시용 로봇(12)에게 인터넷망을 통해 실시간 영상 촬영 명령을 전송한다(단계 S12).In this state, the mobile communication terminal 20 may display "1. real time video view", "2. detected video view", "of home monitoring service provided from the monitoring information server 18 as shown in FIG. 6A. 3. Select the service item of the real-time video view from the service item of "robot control" to request a real-time monitoring image (step S11), the monitoring information server 18 is a real-time monitoring from the mobile communication terminal 20 In response to the image request, a real-time image photographing command is transmitted to the monitoring robot 12 disposed in the monitoring target area 10 connected to the corresponding mobile communication terminal 20 through an internet network (step S12).

상기 감시용 로봇(12)은 상기 감시 정보 서버(18)로부터의 실시간 감시 영상 요청 전송 명령에 따라, 촬영 카메라(38)를 가동시켜서 주변 영상을 촬영하게 되고(단계 S13), 그 촬영 영상을 예컨대 H.263과 같은 영상 압축 알고리즘에 따라 엔코딩하여 상기 감시 정보 서버(18)에 전송한다(단계 S14).The monitoring robot 12 activates the photographing camera 38 to capture the surrounding image according to the command for transmitting the real-time surveillance image request from the surveillance information server 18 (step S13). It encodes according to an image compression algorithm such as H.263 and transmits it to the surveillance information server 18 (step S14).

상기 감시 정보 서버(18)는 상기 감시용 로봇(12)으로부터 전송받은 감시 영 상 데이터를 디코딩하여 상기 이동통신 단말(20)에 제공하고(단계 S15), 상기 이동통신 단말(12)에서는 상기 감시 정보 서버(18)를 매개로 상기 감시용 로봇(12)에서 촬영된 주변 영상을 도 6c에 도시된 바와 같이 실시간으로 화면 상에 표시한다(단계 S16).The monitoring information server 18 decodes the monitoring video data received from the monitoring robot 12 and provides the decoded monitoring image data to the mobile communication terminal 20 (step S15), and the monitoring is performed by the mobile communication terminal 12. The surrounding image captured by the monitoring robot 12 is displayed on the screen in real time as shown in FIG. 6C via the information server 18 (step S16).

그 상태에서, 상기 이동통신 단말(20)에서는 사용자의 조작에 따라 상기 감시용 로봇(12)의 촬영 카메라(38)에 대한 틸팅을 조정하거나 촬영 위치를 이동시키고자 하는 경우에, 해당 이동통신 단말(20)의 4방향 키버튼 또는 번호 키버튼을 이용한 사용자 조작으로 틸팅 제어 또는 로봇의 위치 이동 제어를 위한 로봇 제어 명령을 입력하여 전송하고(단계 S17), 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 이동통신 단말(20)로부터의 카메라 틸팅 제어 또는 로봇의 위치 이동 제어를 위한 제어 명령을 수신받아 인터넷망 및 이동 통신망을 통해 상기 감시용 로봇(12)에 틸팅 제어 또는 위치 이동 제어를 위한 제어 명령을 전송한다(단계 S18).In this state, when the mobile communication terminal 20 is to adjust the tilting or move the photographing position of the photographing camera 38 of the monitoring robot 12 according to the user's operation, the corresponding mobile communication terminal Input and transmit a robot control command for tilting control or position movement control of the robot by a user operation using a four-way key button or a number key button of step 20 (step S17), and the monitoring information server 18 moves the movement. Receives a control command for controlling the camera tilting control or the position movement of the robot from the communication terminal 20 and transmits the control command for the tilting control or position movement control to the monitoring robot 12 through the Internet network and the mobile communication network. (Step S18).

이에, 상기 감시용 로봇(12)에서는 상기 감시 정보 서버(18)를 통한 이동통신 단말(20)로부터의 제어 명령에 따라, 카메라 틸팅 모터(42)를 구동제어하여 틸팅 메커니즘(40)을 작동시켜서 해당 촬영 카메라(38)의 틸팅을 조정하거나, 전후진 구동 모터(54) 또는 방향 구동 모터(58)를 구동제어하여 전후진 구동부(56) 또는 방향 구동부(60)를 작동시켜서 해당 감시용 로봇(12)이 원격지의 사용자가 임의적으로 조작하는 방향으로 위치 이동될 수 있도록 한다(단계 S19).Accordingly, the monitoring robot 12 drives the camera tilting motor 42 to operate the tilting mechanism 40 according to a control command from the mobile communication terminal 20 through the monitoring information server 18. By adjusting the tilting of the photographing camera 38 or driving control of the forward / backward driving motor 54 or the direction driving motor 58, the forward / backward driving unit 56 or the direction driving unit 60 is operated to operate the monitoring robot ( 12) allows the remote user to be moved in the direction of arbitrary manipulation (step S19).

상기 감시용 로봇(12)은 상기 이동통신 단말(20)의 사용자 명령에 의해 카메라의 틸팅을 조정하거나, 위치를 이동하는 동안에 촬영 카메라(38)를 통해 촬영된 감시 영상을 상기 감시 정보 서버(18)에 전송하게 되고(단계 S20), 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 제어 명령에 따라 촬영된 감시 영상을 상기 이동통신 단말(20)에 제공한다(단계 S21).The monitoring robot 12 adjusts the tilting of the camera according to a user command of the mobile communication terminal 20, or monitors the surveillance image captured by the photographing camera 38 while moving the position. (S20), the monitoring information server 18 provides the mobile communication terminal 20 with the surveillance video photographed according to the control command (step S21).

그에 따라, 상기 이동통신 단말(20)은 도 6d에 도시된 바와 같이 상기 감시용 로봇(12)의 틸팅 조정 또는 로봇 위치 이동을 위한 키버튼 형상이 화면 상에 표시된 상태에서, 상기 제어 명령에 따라 틸팅이 조정되거나, 로봇의 위치 이동에 따라 촬영된 감시 영상을 화면 상에 표시하게 된다(단계 S22).Accordingly, the mobile communication terminal 20 according to the control command in a state in which the key button shape for tilting adjustment or robot position movement of the monitoring robot 12 is displayed on the screen as shown in FIG. 6D. As the tilting is adjusted or the robot moves in position, the captured surveillance image is displayed on the screen (step S22).

한편, 본 실시예에서는 사용자의 감시용 모니터링 단말로서 이동통신 단말(20)을 일예로 하여 설명하였지만, 클라이언트 단말(22)에 대해서도 상기와 동일한 동작을 수행할 수 있다. In the present embodiment, the mobile communication terminal 20 has been described as an example of the monitoring terminal for monitoring the user. However, the same operation as described above may be performed with respect to the client terminal 22.

그 다음에, 도 5의 플로우차트를 참조하여 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 방법에 있어서 이상발생 감지에 따른 이상발생 상황을 홈 모니터링하는 동작에 대해 상세히 설명한다. Next, the home monitoring method using the robot according to the present invention will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. 5.

먼저, 감시 대상 영역(10)에 감시용 로봇(12)이 배치되어 있는 상태에서, 해당 감시 대상 영역(10)의 주요한 감시 위치에 설치되어 있는 다수의 감지 센서(70a∼70e) 중에서 특정 감지 센서에서 외부인의 불법 침입이나 화재 발생 등과 같은 이상 상황을 감지함에 따라, 각 감지 센서(70a∼70e)와 결합된 신호 송신부(72a∼72e) 중에서 해당 이상 상황을 감지한 감지 센서 측의 신호 송신부에서 해당 감지 센서에 부여된 식별자 정보를 포함한 이상 신호를 발생하게 되면, 상기 감시용 로봇(12)의 이상신호 수신부(32)는 상기 이상신호를 수신받게 되어 이상 상태를 감지 하게 된다(단계 S30).First, in the state where the monitoring robot 12 is arrange | positioned in the monitoring object area | region 10, the specific detection sensor among the many detection sensors 70a-70e provided in the main monitoring position of the said monitoring object area | region 10. FIG. In response to detecting an abnormal situation such as illegal intrusion or fire occurrence of an outsider, the signal transmitting unit on the detection sensor side that detects the abnormal situation among the signal transmitting units 72a to 72e coupled to each of the detection sensors 70a to 70e is applicable. When the abnormal signal including the identifier information provided to the detection sensor is generated, the abnormal signal receiver 32 of the monitoring robot 12 receives the abnormal signal to detect an abnormal state (step S30).

그 상태에서, 상기 감시용 로봇(12)은 이상신호에 포함된 식별자 정보를 통해 이상 상황이 발생된 감지 센서의 종류에 따른 이상 상황의 종류, 이상 발생 위치를 파악하고서, 해당 이상 상황의 종류에 따른 이상발생 통보 메시지를 단문 메시지(SMS)의 형태로 전송하게 된다(단계 S31).In this state, the monitoring robot 12 grasps the type of the abnormal situation and the location of the abnormal situation according to the type of the sensor in which the abnormal situation has occurred, through the identifier information included in the abnormal signal, The abnormal occurrence notification message is transmitted in the form of a short message SMS (step S31).

상기 감시 정보 서버(18)는 상기 감시용 로봇(12)으로부터 전송되는 이상발생 통보 내용의 메시지를 이동 통신망 상의 단문 메시지 센터(SMSC)와 연동하여 콜백 URL 정보를 갖춘 단문 메시지(SMS)의 형태로 상기 이동통신 단말기(20)에 전송하고(단계 S32), 상기 이동통신 단말(20)은 도 6e에 도시된 바와 같이, 예컨대 "안방 창문 파손 확인"과 같은 감지 센서의 감지에 따른 이상 상황의 종류에 대한 메시지와, 콜백 URL 정보를 화면 상에 표시하게 된다(단계 S33).The monitoring information server 18 is connected to a short message center (SMSC) on the mobile communication network in the form of a short message (SMS) with callback URL information in connection with a message of the abnormality notification content transmitted from the monitoring robot 12. The mobile communication terminal 20 transmits to the mobile communication terminal 20 (step S32), and the mobile communication terminal 20 is a kind of an abnormal situation according to the detection of a detection sensor such as, for example, "checking a breakage of a window" as shown in FIG. Message and the callback URL information are displayed on the screen (step S33).

상기 이동통신 단말(20)은 사용자의 조작에 의해 이상 상황이 발생된 위치에 대한 감시 영상을 요청하게 되면(단계 S34), 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 감시용 로봇(12)에게 영상 전송 명령을 전달하게 되고(단계 S35), 상기 감시용 로봇(12)은 프로그램 메모리(44)에 갖추어진 이상 발생 영역에 대한 감시 맵 정보를 근거로 이상 상황이 감지된 위치로 이동하고, 해당 이상 발생 위치의 영상을 촬영하게 된다(단계 S36).When the mobile communication terminal 20 requests a surveillance image for a position where an abnormal situation occurs by a user's operation (step S34), the surveillance information server 18 transmits an image to the surveillance robot 12. The command is transmitted (step S35), and the monitoring robot 12 moves to a position where an abnormal situation is detected based on the monitoring map information on the abnormal occurrence area provided in the program memory 44, and the abnormal occurrence occurs. The image of the position is taken (step S36).

상기 감시용 로봇(12)은 이상 발생 위치에 대해 촬영된 감시 영상을 상기 감시 정보 서버(18)에 전송하게 되고(단계 S37), 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 촬영 영상을 상기 이동통신 단말(20)에 제공하게 된다(단계 S38).The monitoring robot 12 transmits the surveillance image photographed for the abnormal occurrence position to the surveillance information server 18 (step S37), and the surveillance information server 18 transmits the captured image to the mobile communication terminal. To 20 (step S38).

그에 따라, 상기 이동통신 단말(20)은 도 6f에 도시된 바와 같이, 이상 상황이 발생된 위치의 영상을 실시간으로 화면 상에 표시할 수 있게 된다(단계 S39).Accordingly, as shown in FIG. 6F, the mobile communication terminal 20 can display an image of a location where an abnormal situation occurs on the screen in real time (step S39).

한편, 상기한 본 발명의 실시예에서는 사용자의 실시간 영상 요청에 따라 이상 상황이 발생된 영상을 사용자측 모니터링 단말에 실시간으로 제공하도록 설명되어 있지만, 이에 한정되지 않고 상기 감시용 로봇(12)에서 촬영한 이상 발생 위치의 촬영 영상을 감시 정보 서버(18)에서 데이터베이스에 녹화하여 저장하였다가, 차후에 사용자 측의 요청에 따라 저장되어 있는 감시 영상을 제공하도록 하는 것도 얼마든지 가능함은 물론이다. On the other hand, in the above-described embodiment of the present invention has been described to provide in real time to the user-side monitoring terminal the image generated by the abnormal situation in response to the user's real-time image request, but is not limited to this, the image taken by the monitoring robot 12 Of course, it is also possible to record and store the captured image of the abnormal occurrence position in the database in the surveillance information server 18, and to provide the stored surveillance image at the request of the user later.

또한, 본 발명에서는 원격지에 위치한 사용자가 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)을 조작하여 감시 대상 영역(10) 내에 설치되어 있는 무선 공유기(14)의 충전 단자(74) 또는 전용 충전기(76)까지 감시용 로봇(12)의 위치를 이동시켜서 해당 감시용 로봇(12)의 충전 포트(68)를 충전 단자(74) 또는 전용 충전기(76)에 접속시킴에 의해 충전이 이루어질 수 있도록 하는 것도 가능하다. In addition, in the present invention, a user located at a remote location manipulates the mobile communication terminal 20 or the client terminal 22 to charge the terminal 74 or the dedicated charger of the wireless router 14 installed in the monitoring target area 10 ( By moving the position of the monitoring robot 12 up to 76, the charging port 68 of the monitoring robot 12 is connected to the charging terminal 74 or the dedicated charger 76 so that charging can be made. It is also possible.

상기에서 본 발명의 특정한 실시예가 설명 및 도시되었지만, 본 발명이 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 가능성이 있는 것은 자명한 일이다. 이와 같은 변형된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 본 발명에 첨부된 청구범위 안에 속한다고 해야 할 것이다.While specific embodiments of the present invention have been described and illustrated above, it will be apparent that the present invention may be embodied in various modifications by those skilled in the art. Such modified embodiments should not be understood individually from the technical spirit or the prospect of the present invention, but should fall within the claims appended to the present invention.

이상과 같이 본 발명에 따르면, 특정 감시 대상 영역에 배치된 감시용 로봇을 이용하여 감시 위치를 카메라로 촬영하여 통신망을 통해 원격지의 사용자에게 전송할 수 있도록 하고, 원격지에서 사용자에 의한 모니터링 단말의 조작에 의해 감시용 로봇의 카메라 틸팅, 위치 이동 제어를 수행할 수 있도록 하여 사용자가 원하는 위치에 대한 감시 영상의 촬영이 가능하도록 함과 더불어, 감시 대상 영역에서 발생되는 이상 상황을 감시용 로봇에서 감지하여 해당 이상 상황의 감시 영상을 원격지의 사용자에게 제공할 수 있도록 함에 따라, 원격지에서도 감시 대상 영역의 용이한 감시가 가능함과 더불어, 위치 이동이 가능한 감시용 로봇만을 가지고서도 감시 대상 영역을 광범위하게 감시하는 것이 가능하고, 감시용 로봇의 원격 조종에 의해 사용자가 원하는 위치에 대한 감시가 가능하며, 이상 상황의 발생을 신속하게 파악하여 사용자에게 보고하는 것이 가능하다는 효과를 갖게 된다. As described above, according to the present invention, by using a monitoring robot disposed in a specific monitoring target area, the monitoring position can be photographed by a camera so that it can be transmitted to a remote user through a communication network. By enabling camera tilting and position movement control of the surveillance robot, the user can capture the surveillance image for the desired position, and detects the abnormal situation occurring in the area to be monitored. As the surveillance video of the abnormal situation can be provided to the remote user, it is possible to easily monitor the monitored area even at the remote site, and to monitor the monitored area extensively with only the monitoring robot that can move the position. Possible by the remote control of the surveillance robot It is possible to monitor the position of the position, and it is possible to quickly identify the occurrence of the abnormal situation and report it to the user.

Claims (10)

특정 감시 대상 영역에서 위치 이동이 가능하도록 이루어져서, 해당 감시 대상 영역을 이동하면서 촬영 카메라를 통해 감시 영상을 촬영하여 통신망을 통해 원격 전송하는 감시용 로봇과; A monitoring robot configured to be able to move a position in a specific monitoring target area, and to remotely transmit a communication image by capturing a surveillance image through a photographing camera while moving the corresponding monitoring target area; 통신망을 통해 상기 감시용 로봇으로부터 촬영된 감시 영상을 원격지의 사용자측 감시 모니터링 단말에 제공하고, 그 감시 모니터링 단말의 사용자 제어에 따라 상기 감시용 로봇이 사용자가 원하는 위치로 위치 이동되도록 원격 제어하는 감시 정보 서버; 및 Surveillance information for providing a surveillance image photographed from the surveillance robot through a communication network to a user-side surveillance monitoring terminal at a remote location, and remotely controlling the surveillance robot to be moved to a desired position according to user control of the surveillance monitoring terminal. server; And 상기 감시 정보 서버를 통해 상기 감시용 로봇으로부터 촬영된 감시 대상 영역의 감시 영상을 수신받아 화면 표시하고, 상기 감시용 로봇을 사용자가 원하는 위치로 이동시키기 위한 원격 제어 명령을 입력하여 상기 감시 정보 서버에 전송하는 감시 모니터링 단말을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템.Receives and displays a surveillance image of a surveillance target region captured by the surveillance robot through the surveillance information server, and inputs a remote control command for moving the surveillance robot to a desired position to the surveillance information server. Home monitoring system using a robot comprising a surveillance monitoring terminal to transmit. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 감시 대상 영역에는 주요 감시 위치마다 각각 고유한 이상 상황을 감지하기 위한 다수의 감지 센서와, 각기 담당하는 감지 센서에 대한 식별자 정보를 갖추고 해당 감지 센서에서 감지되는 이상 상황을 알리기 위해 식별자 정보를 포함하는 이상 신호를 무선 송출하는 다수의 신호 송신부가 배치되고, The monitoring target area includes a plurality of detection sensors for detecting a unique abnormal situation for each major monitoring position, and identifier information for each of the sensors in charge, and includes identifier information for informing the abnormal situation detected by the corresponding detection sensor. A plurality of signal transmitters for wirelessly transmitting an abnormal signal to be arranged, 상기 감시용 로봇은 다수의 신호 송신부로부터의 이상 신호를 수신받아 해당 감지 센서에 따른 이상 상황의 종류를 파악하고, 그 이상 상황의 경고 메시지를 상기 감시 정보 서버를 통해 감시 모니터링 단말에 전송하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템.The monitoring robot receives the abnormal signals from the plurality of signal transmitters to determine the type of the abnormal situation according to the corresponding sensor, and transmits a warning message of the abnormal situation to the surveillance monitoring terminal through the surveillance information server. Home monitoring system using a robot. 제 2 항에 있어서, The method of claim 2, 상기 감시 모니터링 단말은 상기 감시용 로봇으로부터의 경고 메시지 수신에 따라 해당 이상 상황 발생 위치의 감시 영상을 요청하고, The surveillance monitoring terminal requests a surveillance image of the occurrence of the abnormal situation according to the warning message received from the surveillance robot, 상기 감시용 로봇은 이상 상황의 발생 위치로 이동하여 해당 이상 발생 상황을 촬영하고, 이상 상황의 감시 영상을 감시 정보 서버를 통해 상기 감시 모니터링 단말에 전송하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템.The monitoring robot moves to the occurrence position of the abnormal situation, photographs the occurrence of the abnormal situation, and transmits the surveillance image of the abnormal situation to the surveillance monitoring terminal through the surveillance information server, wherein the home monitoring system using the robot . 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 감시 모니터링 단말은 이동통신 단말이나 데스크탑 컴퓨터, 노트북 컴퓨터, UMPC(Ultra Mobile Personal Computer) 중에서 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템.The surveillance monitoring terminal is any one of a mobile communication terminal, a desktop computer, a notebook computer, a UMPC (Ultra Mobile Personal Computer) characterized in that the home monitoring system using a robot. 제 1 항 내지 제 4 항중 어느 한항에 있어서, The method according to any one of claims 1 to 4, 상기 감시용 로봇은, 해당 감시용 로봇의 기능 설정을 위한 키입력을 수행하는 키입력부와, The monitoring robot, the key input unit for performing a key input for setting the function of the monitoring robot, 상기 감시 대상 영역의 감지 센서에서 감지되는 이상 상황 발생에 따라 신호 송신부에서 송신되는 이상 신호를 수신받는 이상신호 수신부, An abnormal signal receiver for receiving an abnormal signal transmitted from a signal transmitter according to occurrence of an abnormal situation detected by the detection sensor of the monitoring target region; 이동 통신망을 통해 감시 모니터링 단말로서 이동통신 단말과의 무선 통신을 위한 이동통신 신호를 송수신 처리하는 이동통신 모듈, A mobile communication module that transmits and receives a mobile communication signal for wireless communication with a mobile communication terminal as a monitoring monitoring terminal through a mobile communication network, 상기 감시 대상 영역의 내부에 설치된 무선 공유기를 매개하여 인터넷망을 통해 감시 정보 서버와 통신을 진행하기 위한 근거리 무선 통신을 수행하는 무선랜 모듈, A wireless LAN module for performing short range wireless communication for communicating with a monitoring information server through an internet network through a wireless router installed inside the monitored area; 해당 감시용 로봇의 주변 영상을 촬영하여 생성한 감시 영상 신호를 제공하는 촬영 카메라, A photographing camera that provides a surveillance video signal generated by photographing a surrounding image of the surveillance robot; 해당 감시용 로봇의 전후진 구동 및 방향 전환 구동을 위한 로봇 구동 제어 프로그램과, 상기 촬영 카메라에서 촬영된 영상 신호의 네트워크 전송을 위한 엔코딩을 수행하는 엔코딩 알고리즘 프로그램, 이동통신 신호의 처리를 제어하는 이동통신 제어 프로그램, 무선랜 신호의 처리를 제어하는 무선랜 제어 프로그램, 상기 감시 대상 영역의 이상신호 발생 위치에 대한 감시 맵(Map) 정보, 이상신호의 발생 종류에 대한 경고 메시지를 발생하는 메시지 작성부가 저장되어 있는 프로그램 메모리, Robot drive control program for forward and backward driving and direction change driving of the monitoring robot, an encoding algorithm program for performing network encoding of the image signal captured by the photographing camera, a movement for controlling the processing of a mobile communication signal A communication control program, a wireless LAN control program for controlling the processing of a wireless LAN signal, monitoring map information on a location where an abnormal signal occurs in the monitoring target area, and a message generating unit for generating a warning message for an occurrence type of an abnormal signal Stored program memory, 해당 감시용 로봇의 영상 감시 동작을 위해 처리되는 데이터를 일시 저장하는 데이터 메모리, A data memory for temporarily storing data processed for an image surveillance operation of the surveillance robot; 상기 촬영 카메라로부터 촬영되는 영상 신호를 엔코딩하여 상기 감시 정보 서버로 전송되도록 하고, 상기 감시 모니터링 단말로부터의 로봇 이동 제어에 따라 해당 로봇의 위치 이동이 가능하도록 구동 제어하며, 상기 이상신호 수신부를 통해 수신되는 이상신호에 따른 이상 상황의 종류 및 이상 발생 위치를 파악하여 이상 경고 메시지를 작성하여 전송하고, 해당 이상신호의 발생 위치로 로봇을 이동시켜서 이상 발생 위치의 영상을 촬영하도록 제어하는 마이크로 프로세서, Encodes an image signal photographed from the photographing camera to be transmitted to the surveillance information server, drives and controls the robot to move its position according to the robot movement control from the surveillance monitoring terminal, and receives the abnormal signal receiver. A microprocessor which grasps the type of the abnormal situation and the location of the abnormal situation according to the abnormal signal and sends and prepares an abnormal warning message, and moves the robot to a location where the abnormal signal is generated to control to capture an image of the abnormal location; 상기 마이크로 프로세서의 구동 제어에 따라 전후진 구동부를 작동시켜서 해당 감시용 로봇이 전진 또는 후진 이동되도록 하는 전후진 구동 모터, A forward and backward driving motor for operating the forward and backward driving unit according to the driving control of the microprocessor to move the monitoring robot forward or backward; 상기 마이크로 프로세서의 구동 제어에 따라 방향 구동부를 작동시켜서 해당 감시용 로봇의 이동 방향을 전환하기 위한 방향 구동 모터 및, A direction driving motor for switching the moving direction of the monitoring robot by operating the direction driving unit according to the driving control of the microprocessor; 충전 포트를 통해 외부 전원을 인가받아 충전지에 충전시키고, 충전지에 충전된 직류 전원을 각 동작 회로단에 공급하는 전원 회로부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템.Receiving an external power through the charging port to charge the rechargeable battery, Home monitoring system using a robot comprising a power circuit unit for supplying the DC power charged in the rechargeable battery to each operation circuit. 제 5 항에 있어서, The method of claim 5, wherein 상기 감시용 로봇은 상기 촬영 카메라의 촬영 렌즈에 대한 틸팅 각도를 기구적으로 조정하는 틸팅 메커니즘과, 상기 마이크로 프로세서의 구동 제어에 따라 상기 틸팅 메커니즘을 작동시켜서 상기 촬영 카메라의 틸팅 각도를 조정하는 카메라 틸팅 모터를 더 포함하여 구성되고, The surveillance robot includes a tilting mechanism for mechanically adjusting the tilting angle of the photographing camera and a tilting camera for adjusting the tilting angle of the photographing camera by operating the tilting mechanism according to the driving control of the microprocessor. Further comprises a motor, 상기 감시 모니터링 단말은 상기 감시용 로봇의 촬영 카메라를 틸팅 조정시키기 위한 원격 제어 명령을 발생하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템.The monitoring monitoring terminal is a home monitoring system using a robot, characterized in that for generating a remote control command for tilting the adjustment camera of the monitoring robot. 제 5 항에 있어서, The method of claim 5, wherein 상기 감시용 로봇은, USB 방식으로 외부 장치와 연결할 수 있는 USB 포트를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템.The monitoring robot, the home monitoring system using a robot, characterized in that it further comprises a USB port that can be connected to an external device in a USB method. 제 5 항에 있어서, The method of claim 5, wherein 상기 감시용 로봇은 상기 감시 모니터링 단말의 로봇 이동 제어에 따라 위치를 이동하여 상기 감시 대상 영역 내의 무선 공유기에 설치된 충전 단자 또는 전용 충전기 중의 어느 하나에 충전 포트가 접속되어 충전이 이루어지도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템.The monitoring robot is moved according to the robot movement control of the monitoring monitoring terminal, the charging port is connected to any one of the charging terminal or the dedicated charger installed in the wireless router in the monitoring target area, characterized in that the charging is made Home monitoring system using a robot. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 감시 정보 서버는 상기 감시용 로봇으로부터 촬영된 이상 상황의 감시 영상을 데이터베이스에 녹화하여 저장하고, 상기 감시 모니터링 단말의 감시 영상 요청에 의해 녹화되어 저장된 이상 상황 감시 영상을 제공하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템.The surveillance information server records and stores a surveillance video of an abnormal situation photographed by the surveillance robot in a database, and provides an abnormal situation surveillance image recorded and stored by a surveillance video request of the surveillance monitoring terminal. Home monitoring system using a robot. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 감시 정보 서버는 상기 감시용 로봇으로부터 작성된 이상 경고 메시지를 콜백 URL 정보가 포함된 단문 메시지(SMS)나 이메일 메시지 또는 팝업 웹페이지 중에서 어느 하나의 형태로 상기 감시 모니터링 단말에 전송하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템.The surveillance information server is configured to transmit the abnormality warning message generated by the surveillance robot to the surveillance monitoring terminal in any one form of a short message (SMS) including an callback URL information, an email message, or a pop-up web page. Home monitoring system using a robot.
KR1020070076457A 2007-07-30 2007-07-30 System for home monitoring using robot KR20090012542A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070076457A KR20090012542A (en) 2007-07-30 2007-07-30 System for home monitoring using robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070076457A KR20090012542A (en) 2007-07-30 2007-07-30 System for home monitoring using robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20090012542A true KR20090012542A (en) 2009-02-04

Family

ID=40683290

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070076457A KR20090012542A (en) 2007-07-30 2007-07-30 System for home monitoring using robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20090012542A (en)

Cited By (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009108018A2 (en) * 2008-02-27 2009-09-03 주식회사 글맥학원 Desk–based learning device and learning method using the same
WO2011097130A2 (en) * 2010-02-04 2011-08-11 Intouch Technologies, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
WO2012057422A1 (en) * 2010-10-27 2012-05-03 주식회사 케이티 System, method, and apparatus for providing robot interaction service using location information of mobile communication terminal
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8401275B2 (en) 2004-07-13 2013-03-19 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
KR101248281B1 (en) * 2011-02-07 2013-04-01 주식회사코어벨 Guiding robot system with air cleaning function
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8515577B2 (en) 2002-07-25 2013-08-20 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
KR101310653B1 (en) * 2012-04-05 2013-09-24 연세대학교 산학협력단 Context awareness system based bim using thermal image camera
KR101337111B1 (en) * 2011-12-29 2013-12-05 주식회사 엘지유플러스 Server, system, and control method for monitoring remote image
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
WO2014058134A1 (en) * 2012-10-10 2014-04-17 주식회사 케이티 Security service system using mobile robot and method therefor
KR101394736B1 (en) * 2012-09-13 2014-05-16 타이코에이엠피(유) A control system for Wrap-arround view running device
WO2014113806A1 (en) * 2013-01-18 2014-07-24 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
US8830036B2 (en) 2010-05-14 2014-09-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for transmitting power and data
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US8861750B2 (en) 2008-04-17 2014-10-14 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
CN104111655A (en) * 2014-08-06 2014-10-22 深圳乐智机器人有限公司 Remote control based smart home service robot system
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US8965579B2 (en) 2011-01-28 2015-02-24 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US9174342B2 (en) 2012-05-22 2015-11-03 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
CN105034002A (en) * 2015-08-04 2015-11-11 北京进化者机器人科技有限公司 Multifunctional home service robot
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
US9233472B2 (en) 2013-01-18 2016-01-12 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
USRE45870E1 (en) 2002-07-25 2016-01-26 Intouch Technologies, Inc. Apparatus and method for patient rounding with a remote controlled robot
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US9296107B2 (en) 2003-12-09 2016-03-29 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
KR20160038100A (en) * 2014-09-29 2016-04-07 주식회사 토이스미스 Control system for radio controlled toy over the network
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US9375847B2 (en) 2013-01-18 2016-06-28 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
US9602765B2 (en) 2009-08-26 2017-03-21 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US9610685B2 (en) 2004-02-26 2017-04-04 Intouch Technologies, Inc. Graphical interface for a remote presence system
EP2381328A3 (en) * 2010-04-26 2017-11-29 LG Electronics Inc. Robot cleaner and remote monitoring system using the same
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US9974612B2 (en) 2011-05-19 2018-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced diagnostics for a telepresence robot
KR20180098891A (en) * 2017-02-27 2018-09-05 엘지전자 주식회사 Moving Robot and controlling method
CN109412936A (en) * 2018-08-29 2019-03-01 上海常仁信息科技有限公司 A kind of Intelligent gateway system based on robot
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10471588B2 (en) 2008-04-14 2019-11-12 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
WO2020091441A3 (en) * 2018-10-31 2020-06-25 엘지전자 주식회사 Home appliance
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
KR20200119374A (en) * 2019-03-25 2020-10-20 엘지전자 주식회사 A moving-robot and control method thereof
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
WO2020241938A1 (en) * 2019-05-31 2020-12-03 (주)바램시스템 Monitoring device of mobile smart home monitoring robot
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
WO2021125415A1 (en) * 2019-12-20 2021-06-24 (주)바램시스템 Space monitoring robot using 360-degree space photography
KR20220069699A (en) * 2020-11-20 2022-05-27 주식회사 카카오모빌리티 System for controlling robot apparatus remotely and method for the same
US11389064B2 (en) 2018-04-27 2022-07-19 Teladoc Health, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
US11742094B2 (en) 2017-07-25 2023-08-29 Teladoc Health, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters

Cited By (126)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8515577B2 (en) 2002-07-25 2013-08-20 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US10315312B2 (en) 2002-07-25 2019-06-11 Intouch Technologies, Inc. Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
USRE45870E1 (en) 2002-07-25 2016-01-26 Intouch Technologies, Inc. Apparatus and method for patient rounding with a remote controlled robot
US9849593B2 (en) 2002-07-25 2017-12-26 Intouch Technologies, Inc. Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US9375843B2 (en) 2003-12-09 2016-06-28 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US10882190B2 (en) 2003-12-09 2021-01-05 Teladoc Health, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US9956690B2 (en) 2003-12-09 2018-05-01 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US9296107B2 (en) 2003-12-09 2016-03-29 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US9610685B2 (en) 2004-02-26 2017-04-04 Intouch Technologies, Inc. Graphical interface for a remote presence system
US8401275B2 (en) 2004-07-13 2013-03-19 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US9766624B2 (en) 2004-07-13 2017-09-19 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US8983174B2 (en) 2004-07-13 2015-03-17 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US10241507B2 (en) 2004-07-13 2019-03-26 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US10259119B2 (en) 2005-09-30 2019-04-16 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US10682763B2 (en) 2007-05-09 2020-06-16 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
WO2009108018A2 (en) * 2008-02-27 2009-09-03 주식회사 글맥학원 Desk–based learning device and learning method using the same
WO2009108018A3 (en) * 2008-02-27 2009-12-03 주식회사 글맥학원 Desk–based learning device and learning method using the same
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US11787060B2 (en) 2008-03-20 2023-10-17 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US10471588B2 (en) 2008-04-14 2019-11-12 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US11472021B2 (en) 2008-04-14 2022-10-18 Teladoc Health, Inc. Robotic based health care system
US8861750B2 (en) 2008-04-17 2014-10-14 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US10493631B2 (en) 2008-07-10 2019-12-03 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US10878960B2 (en) 2008-07-11 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US9429934B2 (en) 2008-09-18 2016-08-30 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US10059000B2 (en) 2008-11-25 2018-08-28 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for a tele-presence robot
US10875183B2 (en) 2008-11-25 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US10969766B2 (en) 2009-04-17 2021-04-06 Teladoc Health, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US10911715B2 (en) 2009-08-26 2021-02-02 Teladoc Health, Inc. Portable remote presence robot
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US10404939B2 (en) 2009-08-26 2019-09-03 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US9602765B2 (en) 2009-08-26 2017-03-21 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
WO2011097130A3 (en) * 2010-02-04 2011-12-22 Intouch Technologies, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
WO2011097130A2 (en) * 2010-02-04 2011-08-11 Intouch Technologies, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US10887545B2 (en) 2010-03-04 2021-01-05 Teladoc Health, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US9089972B2 (en) 2010-03-04 2015-07-28 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US11798683B2 (en) 2010-03-04 2023-10-24 Teladoc Health, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
EP2381328A3 (en) * 2010-04-26 2017-11-29 LG Electronics Inc. Robot cleaner and remote monitoring system using the same
US8830036B2 (en) 2010-05-14 2014-09-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for transmitting power and data
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US11389962B2 (en) 2010-05-24 2022-07-19 Teladoc Health, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
WO2012057422A1 (en) * 2010-10-27 2012-05-03 주식회사 케이티 System, method, and apparatus for providing robot interaction service using location information of mobile communication terminal
US8958825B2 (en) 2010-10-27 2015-02-17 Kt Corporation System, method and robot terminal apparatus for providing robot interaction service using location information of mobile communication terminal
US9399292B2 (en) 2010-10-27 2016-07-26 Kt Corporation System, method and robot terminal apparatus for providing robot interaction service utilizing location information of mobile communication terminal
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US10218748B2 (en) 2010-12-03 2019-02-26 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US11289192B2 (en) 2011-01-28 2022-03-29 Intouch Technologies, Inc. Interfacing with a mobile telepresence robot
US9469030B2 (en) 2011-01-28 2016-10-18 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US11468983B2 (en) 2011-01-28 2022-10-11 Teladoc Health, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US10399223B2 (en) 2011-01-28 2019-09-03 Intouch Technologies, Inc. Interfacing with a mobile telepresence robot
US9785149B2 (en) 2011-01-28 2017-10-10 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US10591921B2 (en) 2011-01-28 2020-03-17 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US8965579B2 (en) 2011-01-28 2015-02-24 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
KR101248281B1 (en) * 2011-02-07 2013-04-01 주식회사코어벨 Guiding robot system with air cleaning function
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US9974612B2 (en) 2011-05-19 2018-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced diagnostics for a telepresence robot
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
US10331323B2 (en) 2011-11-08 2019-06-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
US9715337B2 (en) 2011-11-08 2017-07-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
KR101337111B1 (en) * 2011-12-29 2013-12-05 주식회사 엘지유플러스 Server, system, and control method for monitoring remote image
KR101310653B1 (en) * 2012-04-05 2013-09-24 연세대학교 산학협력단 Context awareness system based bim using thermal image camera
US11205510B2 (en) 2012-04-11 2021-12-21 Teladoc Health, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US10762170B2 (en) 2012-04-11 2020-09-01 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing patient and telepresence device statistics in a healthcare network
US9776327B2 (en) 2012-05-22 2017-10-03 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US11628571B2 (en) 2012-05-22 2023-04-18 Teladoc Health, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US11515049B2 (en) 2012-05-22 2022-11-29 Teladoc Health, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10892052B2 (en) 2012-05-22 2021-01-12 Intouch Technologies, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10328576B2 (en) 2012-05-22 2019-06-25 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US9174342B2 (en) 2012-05-22 2015-11-03 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10603792B2 (en) 2012-05-22 2020-03-31 Intouch Technologies, Inc. Clinical workflows utilizing autonomous and semiautonomous telemedicine devices
US10658083B2 (en) 2012-05-22 2020-05-19 Intouch Technologies, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10061896B2 (en) 2012-05-22 2018-08-28 Intouch Technologies, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10780582B2 (en) 2012-05-22 2020-09-22 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US11453126B2 (en) 2012-05-22 2022-09-27 Teladoc Health, Inc. Clinical workflows utilizing autonomous and semi-autonomous telemedicine devices
KR101394736B1 (en) * 2012-09-13 2014-05-16 타이코에이엠피(유) A control system for Wrap-arround view running device
WO2014058134A1 (en) * 2012-10-10 2014-04-17 주식회사 케이티 Security service system using mobile robot and method therefor
KR101502543B1 (en) * 2012-10-10 2015-03-13 주식회사 케이티 Security system and method using mobile robot
US11910128B2 (en) 2012-11-26 2024-02-20 Teladoc Health, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US10924708B2 (en) 2012-11-26 2021-02-16 Teladoc Health, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US10334205B2 (en) 2012-11-26 2019-06-25 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US9375847B2 (en) 2013-01-18 2016-06-28 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
US9233472B2 (en) 2013-01-18 2016-01-12 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
CN104470685A (en) * 2013-01-18 2015-03-25 艾罗伯特公司 Mobile Robot Providing Environmental Mapping For Household Environmental Control
US10391638B2 (en) 2013-01-18 2019-08-27 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
WO2014113806A1 (en) * 2013-01-18 2014-07-24 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
CN107411639B (en) * 2013-01-18 2020-12-15 艾罗伯特公司 Mobile robot providing environment mapping for home environment control
EP2945783A4 (en) * 2013-01-18 2016-08-31 Irobot Corp Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
US10488857B2 (en) 2013-01-18 2019-11-26 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
AU2014207323B2 (en) * 2013-01-18 2017-02-02 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
US11648685B2 (en) 2013-01-18 2023-05-16 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
US9380922B2 (en) 2013-01-18 2016-07-05 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
US9802322B2 (en) 2013-01-18 2017-10-31 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
CN107411639A (en) * 2013-01-18 2017-12-01 艾罗伯特公司 The mobile robot drawn for the environment of home environment control is provided
US9874873B2 (en) 2013-01-18 2018-01-23 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
CN104111655A (en) * 2014-08-06 2014-10-22 深圳乐智机器人有限公司 Remote control based smart home service robot system
KR20160038100A (en) * 2014-09-29 2016-04-07 주식회사 토이스미스 Control system for radio controlled toy over the network
CN105034002A (en) * 2015-08-04 2015-11-11 北京进化者机器人科技有限公司 Multifunctional home service robot
KR20180098891A (en) * 2017-02-27 2018-09-05 엘지전자 주식회사 Moving Robot and controlling method
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
US11742094B2 (en) 2017-07-25 2023-08-29 Teladoc Health, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
US11389064B2 (en) 2018-04-27 2022-07-19 Teladoc Health, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
CN109412936A (en) * 2018-08-29 2019-03-01 上海常仁信息科技有限公司 A kind of Intelligent gateway system based on robot
WO2020091441A3 (en) * 2018-10-31 2020-06-25 엘지전자 주식회사 Home appliance
KR20200119374A (en) * 2019-03-25 2020-10-20 엘지전자 주식회사 A moving-robot and control method thereof
WO2020241938A1 (en) * 2019-05-31 2020-12-03 (주)바램시스템 Monitoring device of mobile smart home monitoring robot
WO2021125415A1 (en) * 2019-12-20 2021-06-24 (주)바램시스템 Space monitoring robot using 360-degree space photography
KR20220069699A (en) * 2020-11-20 2022-05-27 주식회사 카카오모빌리티 System for controlling robot apparatus remotely and method for the same

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20090012542A (en) System for home monitoring using robot
US11064158B2 (en) Home monitoring method and apparatus
CA2443386C (en) Cradle, security system, telephone, and monitoring method
KR100685979B1 (en) Security monitoring system using sensor and camera, and method thereof
KR20060096910A (en) Communication relay apparatus, communication system, communication control method and computer readable medium
KR100822017B1 (en) Intellection type monitoring system and intellection type monitoring method using a cctv system
JP2006245829A (en) Apparatus, system, method and program for controlling electric appliance, and recording medium
KR20070061213A (en) A system and method for security with remote controllerable robot
US20140152835A1 (en) Remote monitoring system and method for operating the same
KR100929921B1 (en) Ubiquitous integrated security video device and system
KR200413332Y1 (en) Security Monitoring System Using Sensor And Camera
KR20110119116A (en) Robot cleaner, remote monitoring system, and monitoring method using robot cleaner
KR101020670B1 (en) Security system with remotetest function
KR101680746B1 (en) Closed circuit television system
US10965899B1 (en) System and method for integration of a television into a connected-home monitoring system
KR20030038960A (en) Monitoring system using mobile robot based on internet
KR102428477B1 (en) Cctv camera system for detecting moving object
KR20150136226A (en) Visitor management system and controlling method thereof
KR100722511B1 (en) Full-duplex home network system basedon MPEG
CN103856550A (en) Remote monitoring system and running method thereof
KR20110038492A (en) A home network system used to the nvr and the home theater
KR100642302B1 (en) Remote control method for remote control system
TW202029005A (en) Cloud image push notification monitoring system
KR20160033390A (en) Crime and Disaster Prevention System and Operating Method thereof
KR20110119112A (en) Robot cleaner, remote monitoring system, and monitoring method using robot cleaner

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application