KR20070061213A - A system and method for security with remote controllerable robot - Google Patents

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KR20070061213A
KR20070061213A KR1020060065503A KR20060065503A KR20070061213A KR 20070061213 A KR20070061213 A KR 20070061213A KR 1020060065503 A KR1020060065503 A KR 1020060065503A KR 20060065503 A KR20060065503 A KR 20060065503A KR 20070061213 A KR20070061213 A KR 20070061213A
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KR1020060065503A
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Inventor
최승민
황대환
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한국전자통신연구원
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    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link

Abstract

A security monitoring system using a remote controllable robot and a method thereof are provided to enable a user to check an emergency state of the remote place through the internet, by transmitting information about the emergency state received through a sensor network to a user as an SMS(Short Message Service) message. In a remote controllable robot(200) used for a security monitoring system, a receiving module for sensor communication interlocks with a sensor network(10) to receive a dangerous signal. A processor photographs an image with a camera(240) in receiving the dangerous signal, transmits the kinds of events decided by the received dangerous signal and the photographed image, through wire/wireless networks, and controls the camera and a wheel unit according to a control command received through the wire/wireless networks, in response to the transmitted signal and image.

Description

원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템 및 방법{A SYSTEM AND METHOD FOR SECURITY WITH REMOTE CONTROLLERABLE ROBOT} Security monitoring system and method using a remote control robot {A SYSTEM AND METHOD FOR SECURITY WITH REMOTE CONTROLLERABLE ROBOT}

도 1은 본 발명에 의한 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면, 1 is a view showing a schematic configuration of a security monitoring system using a robot capable of remote control according to the present invention,

도 2는 본 발명에 의한 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템의 내부 구성을 나타내는 도면, 2 is a view showing the internal configuration of a security monitoring system using a robot that can be remotely controlled according to the present invention;

도 3은 본 발명에 의한 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템의 사용 상태를 나타내는 상태도,3 is a state diagram showing a state of use of the security monitoring system using a robot capable of remote control according to the present invention,

도 4는 본 발명에 의한 로봇을 원격조정하기 위한 사용자 인터페이스를 나타내는 상태도.4 is a state diagram showing a user interface for remotely controlling a robot according to the present invention.

도 5는 본 발명에 의한 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 방법을 나타내는 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a security monitoring method using a robot capable of remote control according to the present invention.

본 발명은 실내 보안을 감시하는 로봇과 이를 이용한 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 실내에 비상 상황이 발생하는 경우에 단문 메시지(SMS)를 이용해 사용자에게 신속하게 알리고, 사용자는 인터넷을 통해 비상 상황의 종류와 영상을 파악한 후에 로봇을 원격으로 적절하게 제어하여 비상 상황에 대처할 수 있도록 각종 센서 감지 장치 및 Zigbee, 보안 환경 모니터링을 위한 영상 압축 스트리밍 기술, 휴대 단말기와의 연동 기술, 로봇과 클라이언트 서버와의 네트워킹 기술을 이용한 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a robot that monitors indoor security and a system using the same. More specifically, when an emergency situation occurs in a room, a short message (SMS) is quickly informed to the user, and the user can access the emergency situation through the Internet. After grasping the type and image of the robot, various sensor detection devices and Zigbee, video compression streaming technology for monitoring the security environment, interworking technology with mobile terminal, robot and client server to control the robot appropriately and respond to emergency situation. The present invention relates to a security monitoring system and method using a robot that can be remotely controlled using a networking technology.

종래의 보안 감시 기술은 고정된 CCTV나 카메라의 팬틸트 기능에 의존하여 특정 위치의 일정한 범위를 모니터링하는 것에 불과하여 가정이나 회사와 같이 구조가 복잡하고, 카메라의 가시범위를 제한하는 장애물이 있는 경우에는 보안 감시의 기능을 적절하게 수행하지 못했다.Conventional security surveillance technology relies on a fixed CCTV or camera's pan tilt function to monitor a certain range of a specific location, so that the structure is complicated, such as a home or a company, and there are obstacles that limit the viewing range of the camera. There was no proper function of security surveillance.

또한 비상상황이 발생한 경우에 외출을 한 상태에서 비상상황을 알 수 있는 방법이 없을 뿐만 아니라 실내의 상황에 대한 정확한 정보를 파악할 수 있는 방법이 없었다. In addition, when there was an emergency, there was no way to know the emergency situation while going out, and there was no way to get accurate information about the indoor situation.

따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 원격조절이 가능한 로봇이 센서 네트워크를 이용하여 위험 상황을 감지하면 사용자에게 단문 메시지(SMS)를 전송하여 위험을 알리고, 또한 위험의 종류와 관련 영상을 클라이언트 서버로 전송하여 사용자가 인터넷을 이용해 확인함과 아울러 로봇을 원격으로 조정하여 위험 상황을 신속하게 파악하고 적절하게 대처할 수 있는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템 및 방법을 제공하는데 있다. Therefore, the present invention has been made to solve the above problems of the prior art, an object of the present invention is to send a short message (SMS) to the user when a robot capable of remote control detects a dangerous situation using a sensor network It also transmits the types of risks and related images to the client server so that the user can check them using the Internet, and remotely control the robots to quickly identify the dangerous situation and respond appropriately. To provide a security surveillance system and method.

한편, 본 발명의 다른 목적은 원격으로 로봇의 바퀴와 카메라를 조절하여 장애물에 의해 가시범위가 제한되는 경우에도 필요한 영상을 촬영할 수 있고, 또한 촬영한 영상을 유무선 네트워크를 통해 전송함에 있어서 압축률을 비상상황에 따라 조정하여 필요한 네트워크의 전송 능력만을 사용하고도, 비상상황에서 선명한 화질의 영상을 사용자에게 제공할 수 있는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템 및 방법을 제공한다. On the other hand, another object of the present invention is to remotely control the wheel and the camera of the robot to capture the necessary image even if the visible range is limited by obstacles, and also to compress the compression rate in transmitting the captured image through the wired or wireless network The present invention provides a security monitoring system and method using a robot that can be remotely controlled to provide a user with a clear image quality in an emergency even when using only necessary transmission capabilities of a network adjusted according to a situation.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 원격조정이 가능한 로봇은 센서 네트워크와 연동하여 위험 신호를 수신하는 센서통신용 수신모듈과 상기 위험 신호가 수신되면, 카메라를 통해 영상을 촬영하고, 상기 수신된 위험 신호에 의해 파악되는 이벤트의 종류와 상기 촬영된 영상을 유무선네트워크를 통해 송신하고, 상기 송신된 신호와 영상에 대한 응답으로 상기 유무선네트워크를 통해 수신된 제어명령에 따라 상기 카메라와 이동을 위한 바퀴부를 제어하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 한다. Robot capable of remote control of the present invention for achieving the above object is in conjunction with the sensor network When receiving the dangerous signal and the sensor communication receiving module for receiving the dangerous signal, the image is taken through the camera, the type of the event identified by the received dangerous signal and the captured image is transmitted through the wired and wireless network, And a processor configured to control the camera and the wheel for movement according to a control command received through the wired / wireless network in response to the transmitted signal and the image.

이때, 센서 네트워크는 지그비(Zigbee)통신에 의해 이루어지고, 촬영된 영상은 자동으로 MPEG-4 및 H.263의 양자화 값과 전송 프레임수를 변화시켜 압축률을 낮추어 송신되는 것을 특징으로 한다. At this time, the sensor network is made by Zigbee communication, and the photographed image is transmitted by lowering the compression rate by automatically changing the quantization value and transmission frame number of MPEG-4 and H.263.

또한 프로세서는 위험 신호가 수신되면 비상상황을 알려주는 단문 메시지(SMS)를 이동통신망을 통해 전송하는 것을 특징으로 한다. In addition, the processor transmits a short message (SMS) informing of an emergency situation through the mobile communication network when a danger signal is received.

한편, 본 발명의 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안감시 시스템은 비상 상황에 관한 신호를 감지하고, 상기 감지된 신호를 센서 네트워크를 통해 전송하는 센서부와 상기 비상 상황에 관한 신호를 수신하고, 상기 수신된 신호에 의해 파악되는 비상 상황에 관한 이벤트의 종류와 카메라에 의해 촬영된 영상을 유무선 네트워크를 통해 송신하고, 상기 송신에 대한 응답으로 바퀴와 상기 카메라를 제어하는 명령을 수신하여 상기 바퀴와 카메라를 제어하는 로봇, 그리고 상기 로봇에 의해 송신된 이벤트 종류와 영상을 수신하고, 상기 로봇의 카메라와 바퀴의 제어명령을 생성하여 상기 로봇에 송신하는 클라이언트 서버를 포함하는 것을 특징으로 한다. On the other hand, the security monitoring system using a robot capable of remote control of the present invention detects a signal relating to an emergency situation, and receives a signal relating to the emergency and the sensor unit for transmitting the detected signal through a sensor network, The type of event related to the emergency situation identified by the received signal and the image taken by the camera are transmitted through a wired or wireless network, and the wheel and the camera are received by receiving a command to control the wheel and the camera in response to the transmission. And a client server for receiving the event type and image transmitted by the robot, generating a control command of the camera and the wheel of the robot, and transmitting the generated control command to the robot.

이때, 센서 네트워크는 지그비(Zigbee) 통신에 의해 이루어지고, 상기 촬영된 영상은 자동으로 MPEG-4 및 H.263의 양자화 값과 전송 프레임수를 변화시켜 압축률을 낮추어 송신되고, 상기 센서부는 열 감지 센서, 연기 감지 센서, 가스 감지 센서, 침입자 감지 센서를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. At this time, the sensor network is made by Zigbee communication, the captured image is automatically transmitted by reducing the compression rate by changing the quantization value and the number of transmission frames of MPEG-4 and H.263, the sensor unit heat detection Characterized in that it comprises a sensor, smoke detection sensor, gas detection sensor, intruder detection sensor.

또한, 클라이언트 서버는 사용자가 인터넷을 통해 접속하여 상기 수신된 영상과 이벤트 종류를 확인하고, 상기 로봇의 바퀴와 카메라를 제어하는 명령을 생성하는 것을 특징으로 하고, 상기 로봇은 비상 상황에 관한 신호가 수신되면 이동통신망을 통해 비상 상황에 관한 단문메시지(SMS)를 사용자의 휴대 단말기로 전송하 는 것을 특징으로 한다. In addition, the client server is characterized in that the user is connected via the Internet to check the received image and event type, and generates a command to control the wheel and the camera of the robot, the robot is a signal for emergency situations When received, characterized in that for transmitting a short message (SMS) about the emergency situation to the mobile terminal of the user through the mobile communication network.

한편, 본 발명의 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 방법은 비상 상황에 관한 신호를 감지하고, 상기 감지된 신호를 센서 네트워크를 통해 원격 조정이 가능한 로봇에 전송하는 1 단계, 상기 로봇이 비상 상황에 관한 신호를 수신하고, 상기 수신된 신호에 의해 파악되는 비상 상황에 관한 이벤트의 종류와 상기 로봇에 장착된 카메라에 의해 촬영된 영상을 유무선 네트워크를 통해 송신하는 2 단계, 상기 송신된 이벤트 종류와 영상을 수신하고, 상기 카메라와 상기 로봇에 구비된 바퀴를 제어하는 명령을 생성하여, 상기 로봇에 제어명령을 송신하는 3 단계, 상기 제어명령을 수신하여 상기 카메라와 상기 바퀴를 제어하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. On the other hand, the security monitoring method using a robot capable of remote control of the present invention detects a signal relating to an emergency situation, and transmits the detected signal to a robot that can be remotely controlled through a sensor network, the robot emergency situation Receiving a signal related to, and transmitting the type of the event related to the emergency situation identified by the received signal and the image taken by the camera mounted on the robot via a wired or wireless network, the type of the transmitted event and Receiving an image, generating a command to control wheels provided in the camera and the robot, and transmitting a control command to the robot; and receiving the control command to control the camera and the wheel. Characterized in that made.

이하, 본 발명의 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템 및 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, a security monitoring system and method using a robot capable of remote control of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 의한 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a schematic configuration of a security monitoring system using a robot capable of remote control according to the present invention.

본 발명에 의한 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템의 구성은 센서부(100), 로봇(200), 클라이언트 서버(300), 휴대 단말기(400)를 포함하여 이루어진다.The configuration of a security monitoring system using a robot that can be remotely controlled according to the present invention includes a sensor unit 100, a robot 200, a client server 300, and a portable terminal 400.

센서부(200)는 가정이나 회사와 같은 실내 공간의 위험을 감지하여 감지 신 호를 센서 네트워크 통신망(10)을 통해 로봇(200)에 전달한다.The sensor unit 200 detects a danger of an indoor space such as a home or a company and transmits a detection signal to the robot 200 through the sensor network communication network 10.

로봇(200)은 센서부(100)에 의해 전달된 감지 신호를 수신하고, 이동 통신망(30)을 통해 휴대 단말기(400)로 위험 상황에 대한 단문 메시지(SMS)를 전송하고, 장착된 카메라(240)를 이용하여 영상을 촬영하여, 촬영된 영상과 수신한 신호에 의한 위험 상황의 이벤트 종류를 네트워크 통신망(20)을 통해 클라이언트 서버(300)에 전송한다.The robot 200 receives a detection signal transmitted by the sensor unit 100, transmits a short message (SMS) of a dangerous situation to the mobile terminal 400 through the mobile communication network 30, and installs a mounted camera ( The image is captured by using the 240, and the event type of the dangerous situation due to the captured image and the received signal is transmitted to the client server 300 through the network communication network 20.

사용자는 인터넷을 통해 클라이언트 서버(300)에 접속하여 네트워크 통신망(20)을 통해 로봇(200)으로부터 전송된 촬영된 영상과 위험 상황의 이벤트 종류를 확인하고, 원격으로 로봇(200)의 카메라(240)와 바퀴(260)를 제어한다. The user accesses the client server 300 through the Internet to check the captured image transmitted from the robot 200 through the network communication network 20 and the event type of the dangerous situation, and remotely the camera 240 of the robot 200 ) And the wheel 260.

도 2는 본 발명에 의한 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템의 내부 구성을 나타내는 도면이다. 2 is a view showing the internal configuration of a security monitoring system using a robot that can be remotely controlled according to the present invention.

센서부(100)는 화재 발생 여부, 가스 누출 여부, 침입자 발생 여부 등의 비상 상황을 열 감지 센서(110), 연기 감지 센서(120), 가스 감지 센서(130), 침입자 감지 센서(140), 비상벨(150) 등을 통해 감지한다. 침입자 감지 센서(140)는 문이나 창문의 개폐 여부를 감지하는 등의 방법으로 침입자를 감지한다. The sensor unit 100 detects an emergency situation such as whether a fire occurs, a gas leak, an intruder, etc., by using the heat detection sensor 110, the smoke detection sensor 120, the gas detection sensor 130, the intruder detection sensor 140, Detect through the emergency bell (150). The intruder detection sensor 140 detects an intruder by a method of detecting whether the door or the window is opened or closed.

센서부(100)는 감지된 신호를 센서 네트워크(10)를 통해 로봇에 전달하기 위해 송수신 모듈(160)을 구비한다. 송수신 모듈(160)은 열 감지 센서(110), 연기 감지 센서(120), 가스 감지 센서(130), 침입자 감지 센서(140), 비상벨(150) 등에 의해 위험 상황 발생 신호가 감지되면 송수신 모듈(160)은 지그비(Zigbee) 통신을 통 하여 로봇으로 이 상황을 전달한다. The sensor unit 100 includes a transmission / reception module 160 to transmit the detected signal to the robot through the sensor network 10. The transmission / reception module 160 transmits and receives a dangerous situation occurrence signal by the heat detection sensor 110, the smoke detection sensor 120, the gas detection sensor 130, the intruder detection sensor 140, and the emergency bell 150. 160 communicates this situation to the robot via Zigbee communication.

로봇(200)은 송수신 모듈(210)을 통해 비상 상황을 수신하면 이동 통신망(30)을 통해 단문 메시지(SMS) 전송 서비스를 제공하는 회사의 서비스를 거쳐 사용자의 휴대 단말기(400)로 위험 상황에 대한 단문 메시지(SMS)를 알려준다. When the robot 200 receives an emergency situation through the transmission / reception module 210, the robot 200 passes through a service of a company that provides a short message (SMS) transmission service through the mobile communication network 30 to the user's mobile terminal 400. Informs short messages about SMS.

로봇(200)의 프로세서(220)는 위험 상황에 대한 신호를 센서부(100)로부터 수신하면, 카메라 제어부(230)를 이용해 카메라 장치(240)로 영상을 촬영한다. 촬영된 영상은 송수신부(270)를 통해 클라이언트 서버(300)로 전송한다. 비상 상황에 대한 영상의 전송은 송수신부(270)의 MPEG-4,H.263 Codec에 의해 MPEG-4 혹은 H.263의 양자화 값(Qunatization level)과 전송 프레임 수(Frame rate)를 변화시켜 압축률을 낮추어 네트워크 통신망을 통해 클라이언트 서버(300)로 전송된다. 이렇게 압축된 영상에 의해 사용자는 고화질의 영상으로 모니터링을 할 수 있다. 양자화 값과 프레임 수는 사용자가 설정할 수 있으며 평상시에는 사용자가 원하는 기본 값으로 셋팅을 할 수 있다. 영상 압축의 비율은 보안 로봇을 이용하여 사용자 인식이나 얼굴인식, 표정인식 등의 고차원적 기능을 수행하고 싶을 때 조정이 가능하다. 특히, 침입자가 감지되었을 경우에 압축률을 변화시켜 고화질의 영상을 받게 되면 침입자를 쫓아 가도록 하는 등의 응용이 가능해 진다. When the processor 220 of the robot 200 receives a signal for a dangerous situation from the sensor unit 100, the processor 220 captures an image with the camera device 240 using the camera controller 230. The captured image is transmitted to the client server 300 through the transceiver 270. The transmission of the image for the emergency situation is performed by changing the quantization level and the frame rate of MPEG-4 or H.263 by MPEG-4 and H.263 Codec of the transceiver 270. It is lowered and transmitted to the client server 300 through a network communication network. The compressed image allows the user to monitor a high quality image. The quantization value and the number of frames can be set by the user, and in general, the user can set the default value. The ratio of image compression can be adjusted when you want to perform high-dimensional functions such as user recognition, face recognition, and facial expression using a security robot. In particular, when an intruder is detected, an application such as changing the compression rate to receive a high-quality image may follow the intruder.

사용자는 휴대 단말기(400)를 통해 위험 상황에 대한 단문 메시지(SMS)를 수신하면 인터넷을 통해 클라이언트 서버(300)에 접속한다. 사용자는 디스플레이부(330)를 통해 로봇(200)에 의해 전달된 영상을 영상 표시 장치(331)에 의해 확인하고, 또한 센서부(100)에 의한 위험 상황에 대한 이벤트 종류를 센서 정보 표시장 치(332)를 통해 확인할 수 있다. When the user receives the short message (SMS) regarding the dangerous situation through the mobile terminal 400, the user accesses the client server 300 through the Internet. The user checks the image transmitted by the robot 200 through the display unit 330 by the image display device 331, and also displays the type of event for the dangerous situation by the sensor unit 100. (332).

또한 사용자는 바퀴.카메라 조절부(320)를 조정하여 로봇(200)을 원격으로 조정한다. 사용자가 바퀴.카메라 조절부(320)를 작동하면 제어부(340)는 제어 신호를 네트워크 통신망(20)을 통해 로봇(200)에 전달하고, 로봇(200)의 프로세서(220)는 제어신호에 따라 카메라 제어부(230)와 바퀴 구동부(250)를 컨트롤하여 사용자가 필요로 하는 장소로 이동하여 필요한 영상을 촬영한다. In addition, the user adjusts the wheel camera control unit 320 to remotely control the robot 200. When the user operates the wheel camera control unit 320, the controller 340 transmits a control signal to the robot 200 through the network communication network 20, and the processor 220 of the robot 200 according to the control signal. The camera controller 230 and the wheel driving unit 250 are controlled to move to a place required by the user and capture necessary images.

도 3은 본 발명에 의한 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템의 사용 상태를 나타내는 상태도이다. 도 3은 문, 창문, 냉장고, 가스 레인지 등을 예로 들어 센서 장치를 이용하여 홈 네트워크로 연결된 로봇에 신호를 전달하고 로봇과 인터넷으로 연결된 PC, MOBILE Phone, PDA 등의 사용자 인터페이스를 이용하여 원격조정이 가능한 로봇을 이용해 보안 감시를 하는 시스템의 상태를 나타낸다. 3 is a state diagram showing a state of use of the security monitoring system using a robot that can be remotely controlled according to the present invention. 3 is a door, a window, a refrigerator, a gas stove, and the like, using a sensor device to transmit a signal to a robot connected to a home network, and remotely using a user interface such as a PC, a mobile phone, a PDA connected to the robot and the Internet. Use this robot to indicate the state of the system for security surveillance.

도 4는 본 발명에 의한 로봇을 원격조정하기 위한 사용자 인터페이스를 나타내는 상태도이다. 4 is a state diagram showing a user interface for remotely controlling a robot according to the present invention.

사용자 인터페이스를 나타내는 것으로 사용자가 인터넷을 통해 클라이언트 서버에 접속하면 사용자는 도 4와 같은 사용자 인터페이스에 의해 현재 로봇의 카메라에 의해 촬영된 영상을 볼 수 있고, 또한 센서부에 의해 위험 상황에 대한 이벤드 종류를 알 수 있다. 도 4는 집에 화재 발생에 대한 위험 상황과 침입자의 존재에 대한 위험 상황의 이벤트를 나타내고 있다. When the user connects to the client server through the Internet as a user interface, the user can view the image photographed by the camera of the robot by the user interface as shown in FIG. You can see the kind. 4 shows an event of a danger situation for a fire occurrence in a house and a danger situation for the presence of an intruder.

또한 사용자는 바퀴와 카메라를 제어하는 모듈을 제어하여 로봇을 조절할 수 있다. The user can also control the robot by controlling the module that controls the wheels and the camera.

도 5는 본 발명에 의한 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 방법을 나타내는 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a security monitoring method using a robot capable of remote control according to the present invention.

로봇이 부팅되면 지그비(Zigbee)를 통해 센서로부터 비상 상황이 발생했는지를 확인한다.(S100)When the robot boots up, it checks whether an emergency occurs from the sensor through Zigbee. (S100)

비상 상황이 발생하면 비상 상항(Event)에 대한 단문 메시지(SMS)를 휴대 단말기로 전송한다.(S200) 또한 필요한 영상을 촬영한다.(S300) 영상이 촬영되면 영상의 압축률을 조정한다.(S310) 압축된 영상은 네트워크를 통해 Local 저장하고 특정 서버로 전송한다.(S320)When an emergency occurs, a short message (SMS) for an emergency event (SMS) is transmitted to the mobile terminal. (S200) Also, a necessary image is captured. (S300) When the image is captured, the compression rate of the image is adjusted. ) The compressed video is stored locally through the network and transmitted to a specific server (S320).

사용자가 네트워크를 통해 서버에 접속되어 있는지를 확인한다.(S210)Check whether the user is connected to the server through the network (S210).

사용자가 접속되면 사용자 프로그램 접속IP로 영상과 센서 정보를 전송한다. 그리고 사용자 프로그램에서 영상 정보를 저장한다.(S220)When the user is connected, the image and sensor information is transmitted to the user program access IP. And the image information is stored in the user program (S220).

사용자에 의해 로봇의 카메라와 바퀴의 제어 명령이 있는지를 확인하고(S230) 제어 명령이 있으면 로봇을 제어한다.(S240) 만일 제어 명령이 없으면 사용자의 비상 종료 여부를 확인하여(S250) 비상 종료가 되면 처음 상태로 돌아가고, 비상 종료가 없으면 영상과 센서 정보의 전송을 계속하는 단계(S220)를 진행한다. The user checks whether there is a control command of the robot's camera and wheels (S230), and if there is a control command, controls the robot. (S240) If there is no control command, checks whether the user has an emergency exit (S250). When it returns to the initial state, if there is no emergency termination, the step S220 continues to transmit the image and the sensor information.

비상 상황이 발생하지 않았지만 사용자의 접속이 있는 경우에는 계속하여 비상 상황의 발생 여부를 확인한다.(S120) 비상 상황이 발생하면 비상 상황 SMS 전송(S200)과 영상 촬영(S300) 단계를 거쳐 이후의 과정을 계속 진행한다. If the emergency situation does not occur, but the user is connected to continue to check whether the emergency situation occurs. (S120) If an emergency situation occurs after the emergency SMS transmission (S200) and video shooting (S300) step Continue the process.

비상 상황이 발생하지 않은 경우에도 사용자가 접속한 경우에는 촬영된 영상을 기본 압축률로 영상을 압축하여 사용자 프로그램 접속IP로 영상 정보와 센서 정보를 전송한다.(S130)Even when the emergency does not occur, if the user accesses, the captured image is compressed at a basic compression rate, and the image information and sensor information are transmitted to the user program access IP (S130).

사용자 접속이 종료하면 비상 상황 확인 여부를 판단을 진행한다.(S100) If the user connection is terminated, it is determined whether the emergency situation is checked.

사용자 접속이 종료하지 않으면 비상 상황 발생 여부를 확인(S120)하고 그 이후의 과정이 진행된다. If the user connection is not terminated, it is determined whether an emergency occurs (S120) and the process thereafter proceeds.

이상에서 몇 가지 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것이 아니고 본 발명의 기술 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다. Although the present invention has been described in more detail with reference to some embodiments, the present invention is not necessarily limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템 및 방법은 센서 네트워크에 의해 수신된 비상 상황에 대한 정보를 단문 메시지를 이용하여 사용자에게 신속하게 전송하기 때문에 사용자는 비상시에 인터넷에 접속하여 원격지의 비상 상황을 쉽게 파악할 수 있고, 또한 영상을 전송하는 과정에서 압축기술을 이용하여 고화질의 영상을 사용자에게 제공할 수 있는 효과가 있다. As described above, the security monitoring system and method using a robot that can be remotely controlled according to the present invention transmits the information on the emergency situation received by the sensor network to the user quickly using a short message, so that the user By accessing the Internet, it is possible to easily grasp the emergency situation of a remote place, and in the process of transmitting an image, it is possible to provide a high quality image to a user by using a compression technology.

또한 원격지에서 로봇을 조정할 수 있기 때문에 실내의 복잡한 구조에서 필요한 영상을 촬영하여 원거리의 사용자에게 제공할 수 있는 효과가 있다. In addition, since the robot can be controlled from a remote location, it is possible to take necessary images in a complex structure of the room and provide them to remote users.

Claims (16)

센서 네트워크와 연동하여 위험 신호를 수신하는 센서통신용 수신모듈; In conjunction with the sensor network Sensor communication receiving module for receiving a danger signal; 상기 위험 신호가 수신되면, 카메라를 통해 영상을 촬영하고, 상기 수신된 위험 신호에 의해 파악되는 이벤트의 종류와 상기 촬영된 영상을 유무선네트워크를 통해 송신하고, 상기 송신된 신호와 영상에 대한 응답으로 상기 유무선네트워크를 통해 수신된 제어명령에 따라 상기 카메라와 이동을 위한 바퀴부를 제어하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 보안 감시 시스템에 이용되는 원격조정이 가능한 로봇.When the danger signal is received, the image is captured by the camera, the type of the event identified by the received danger signal and the captured image are transmitted through the wired / wireless network, and in response to the transmitted signal and the image. And a processor for controlling a wheel for moving the camera and the camera according to a control command received through the wired / wireless network. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 센서 네트워크는 지그비(Zigbee)통신에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 보안 감시 시스템에 이용되는 원격조정이 가능한 로봇.The sensor network can be remotely controlled robot used in the security monitoring system, characterized in that by Zigbee communication. 제 2항에 있어서, The method of claim 2, 상기 촬영된 영상은 자동으로 MPEG-4 및 H.263의 양자화 값과 전송 프레임수를 변화시켜 압축률을 낮추어 송신되는 것을 특징으로 하는 보안 감시 시스템에 이용되는 원격조정이 가능한 로봇.The photographed image is automatically controlled by the remote control robot used in the security monitoring system, characterized in that the transmission is reduced by changing the quantization value and the number of transmission frames of MPEG-4 and H.263 automatically. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 3, 상기 위험 신호가 수신되면 비상상황을 알려주는 단문 메시지(SMS)를 이동통신망을 통해 전송하는 것을 특징으로 하는 보안 감시 시스템에 이용되는 원격조정이 가능한 로봇. When the danger signal is received, a robot capable of remote control used in a security monitoring system, characterized by transmitting a short message (SMS) informing of an emergency situation through a mobile communication network. 비상 상황에 관한 신호를 감지하고, 상기 감지된 신호를 센서 네트워크를 통해 전송하는 센서부;A sensor unit for detecting a signal regarding an emergency situation and transmitting the detected signal through a sensor network; 상기 비상 상황에 관한 신호를 수신하고, 상기 수신된 신호에 의해 파악되는 비상 상황에 관한 이벤트의 종류와 카메라에 의해 촬영된 영상을 유무선 네트워크를 통해 송신하고, 상기 송신에 대한 응답으로 이동을 위해 장착된 바퀴와 상기 카메라를 제어하는 명령을 수신하여 상기 바퀴와 카메라를 제어하는 로봇;Receives a signal related to the emergency situation, transmits the type of event related to the emergency situation identified by the received signal and the image taken by the camera through a wired or wireless network, and mounted for movement in response to the transmission A robot controlling the wheel and the camera by receiving a command to control the wheel and the camera; 상기 로봇에 의해 송신된 이벤트 종류와 영상을 수신하고, 상기 로봇의 카메라와 바퀴의 제어명령을 생성하여 상기 로봇에 송신하는 클라이언트 서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안감시 시스템.Receiving the event type and the image transmitted by the robot, and generates a control command of the camera and the wheel of the robot and a client server for remote control, characterized in that it comprises a client server for remote control . 제 5항에 있어서, The method of claim 5, 상기 센서 네트워크는 지그비(Zigbee) 통신에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템.The sensor network is a security monitoring system using a robot that can be remotely controlled, characterized in that by Zigbee communication. 제 5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 촬영된 영상은 자동으로 MPEG-4 및 H.263의 양자화 값과 전송 프레임수 를 변화시켜 압축률을 낮추어 송신되는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템.The photographed image is transmitted by reducing the compression rate by automatically changing the quantization value and the number of transmission frames of MPEG-4 and H.263. 제 6항 또는 제 7항에 있어서, The method according to claim 6 or 7, 상기 센서부는 열 감지 센서, 연기 감지 센서, 가스 감지 센서, 침입자 감지 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템.The sensor unit security monitoring system using a remote control robot, characterized in that it comprises a heat sensor, smoke sensor, gas sensor, intruder detection sensor. 제 5항 내지 제 7항 중 어느 하나의 항에 있어서,The method according to any one of claims 5 to 7, 상기 클라이언트 서버는 사용자가 인터넷을 통해 접속하여 상기 수신된 영상과 이벤트 종류를 확인하고, 상기 로봇의 바퀴와 카메라를 제어하는 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템.The client server is connected to the user via the Internet to check the received image and event type, and generates a command to control the wheel and the camera of the robot, the security control system using a robot capable of remote control. 제 9항에 있어서,The method of claim 9, 상기 로봇은 비상 상황에 관한 신호가 수신되면 이동통신망을 통해 비상 상황에 관한 단문메시지(SMS)를 사용자의 휴대 단말기로 전송하는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템.When the robot receives a signal relating to an emergency situation, a security monitoring system using a remotely controllable robot, characterized in that for transmitting a short message (SMS) relating to the emergency situation via the mobile communication network to the user's portable terminal. 제 10항에 있어서, The method of claim 10, 상기 사용자의 휴대 단말기를 이용해 상기 클라이언트 서버에 접속하는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템.Security monitoring system using a robot capable of remote control, characterized in that to access the client server using the user's portable terminal. 비상 상황에 관한 신호를 감지하고, 상기 감지된 신호를 센서 네트워크를 통해 원격 조정이 가능한 로봇에 전송하는 단계;Detecting a signal related to an emergency and transmitting the detected signal to a robot that can be remotely controlled through a sensor network; 상기 로봇이 비상 상황에 관한 신호를 수신하고, 상기 수신된 신호에 의해 파악되는 비상 상황에 관한 이벤트의 종류와 상기 로봇에 장착된 카메라에 의해 촬영된 영상을 유무선 네트워크를 통해 송신하는 단계; Receiving, by the robot, a signal regarding an emergency situation, and transmitting a type of an event related to an emergency situation identified by the received signal and an image photographed by a camera mounted on the robot through a wired or wireless network; 상기 송신된 이벤트 종류와 영상을 수신하고, 상기 카메라와 상기 로봇에 구비된 바퀴를 제어하는 명령을 생성하여, 상기 로봇에 제어명령을 송신하는 단계;Receiving the transmitted event type and image, generating a command to control wheels provided in the camera and the robot, and transmitting a control command to the robot; 상기 제어명령을 수신하여 상기 카메라와 상기 바퀴를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 방법.And controlling the camera and the wheel by receiving the control command. 제 12항에 있어서,The method of claim 12, 상기 로봇의 제어명령은 사용자가 인터넷을 통해 상기 이벤트 종류와 영상을 수신하고, 제어명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 방법.The control command of the robot is a remote monitoring method using a robot capable of remote control, characterized in that the user receives the event type and video over the Internet, and generates a control command. 제 12항에 있어서,The method of claim 12, 상기 센서 네트워크는 지그비(Zigbee) 통신에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 방법.The sensor network is a security monitoring method using a robot capable of remote control, characterized in that by Zigbee communication. 제 14항에 있어서,The method of claim 14, 상기 촬영된 영상은 자동으로 MPEG-4 및 H.263의 양자화 값과 전송 프레임수를 변화시켜 압축률을 낮추어 송신되는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템.The photographed image is transmitted by reducing the compression rate by automatically changing the quantization value and the number of transmission frames of MPEG-4 and H.263. 제 12항 내지 제 15항 중 어느 하나의 항에 있어서,The method according to any one of claims 12 to 15, 상기 로봇이 비상 상황에 관한 신호를 수신하면, 상기 로봇이 이동 통신망을 통해 비상 상황에 관한 단문 메시지(SMS)를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특지으로 하는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템. When the robot receives a signal relating to an emergency situation, the robot further comprises the step of transmitting a short message (SMS) about the emergency situation via a mobile communication network, the security monitoring system using a robot capable of remote control .
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