JPH103600A

JPH103600A - 道路形状利用運転警告装置

Info

Publication number: JPH103600A
Application number: JP8158018A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Nojima; 昭彦野島
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1996-06-19
Filing date: 1996-06-19
Publication date: 1998-01-06
Anticipated expiration: 2016-06-19
Also published as: JP3702536B2

Abstract

(57)【要約】【課題】より効果的なカーブ警告を行う。【解決手段】警告発生後、警告が不要になった場合
（Ｓ１１，１２）、警告が発せられたカーブと次のカー
ブの半径を比較する（Ｓ１３）。次のカーブの方が半径
が小さければ、次のカーブがきびしいカーブであること
を知らせる（Ｓ１４）。一方、次のカーブが緩ければ、
警告が発生されたカーブの半径を知らせる（Ｓ１５）。
次に、前方のカーブの状況から、次にきびしいカーブが
発生する場所や、この先カーブの続く距離や、この先の
直線の続く距離などを知らせる（Ｓ１８，２１，２
３）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、前方道路形状と、
自車の走行状態から得られる予想トレースラインとを比
較し、両者の一致度が低い場合に、警告を発生する道路
形状利用運転警告装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、地図上に現在地を表示して、
経路案内を行うナビゲーション装置が知られている。こ
のナビゲーション装置では、経路案内のために道路形状
データを有している。このため、この道路形状データを
利用すれば、これから進入するカーブの形状も分かり、
このカーブに進入するときの適正な車速についても、予
め知ることができる。そこで、カーブ進入前の車速が大
きすぎる時などに、減速すべきであるとの警告を発する
ことが好適と考えられ、このようなカーブ警告装置につ
いての提案もある。

【０００３】例えば、特開平５−１４１９７９号公報に
は、自車の走行路における前方の道路形状と、自車進行
方向などから得られる予想トレースラインとを比較し、
両者の一致度が低い場合に、ドライバーに対し音声警告
する装置が示されている。この装置によれば、カーブに
進入しようとする際のスピードの出しすぎ等に対し、警
告を発することができ、ドライバーに減速を指示し、適
切な運転に対する効果的な補助が行える。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、山岳路等にお
いては、カーブの度に毎回警告が発せられることも予想
される。すなわち、運転者は、１つのカーブをパスする
ことで通常加速をする。このため、そのあとすぐに次の
カーブが存在する場合、次のカーブの曲率によっては、
加速後の車速では警告を発する条件が成立してしまうと
考えられる。とりわけ山岳路では、次のカーブ、その次
のカーブを運転席から目視できないことが多く、今後走
行していくであろうカーブにふさわしい車速にコントロ
ールすることが容易ではない。

【０００５】そこで、警告条件が成立しやすくなると考
えられる。そして、あまり頻繁に警告が発せられると、
ドライバーが警告になれてしまい、警告への信頼度が低
下する可能性もあった。

【０００６】本発明は、上記問題点を解決することを課
題としてなされたものであり、より効果的な警告を行う
ことができる道路形状利用運転警告装置を提供すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、前方道路形状
と、自車の走行状態から得られる予想トレースラインと
を比較し、両者の一致度が低い場合に、警告を発生する
道路形状利用運転警告装置において、予想トレースライ
ンとの比較を行った道路形状よりさらに前方の道路形状
を取得する前々方道路形状取得手段と、前記一致度が低
下して警告を発する場合に、前記前々方道路形状に基づ
いた警告文を利用することを特徴とする。

【０００８】また、本発明は、前記前々方道路形状に基
づいた警告文を一旦警告を発した後で、前記一致度が再
び向上した時に出力するようにしたことを特徴とする。

【０００９】このように、本発明では、前方道路形状と
予想トレースラインの一致度が低い場合には、警告を発
する。これによって、ドライバーに減速を指示でき、当
該カーブを適切な速度で通過させることができる。そし
て、前々方の道路形状を利用した警告文を作成する。例
えば、次のカーブの半径が警告を発生するカーブの半径
より小さい場合には、次のカーブの方がもっときびしい
ことを警告する。これによって、ドライバーにより分か
りやすい相対的な表現の警告が行え、より適切な警告を
発することができる。特に、自車の前々方の道路形状を
ふまえて、警告文が作成されるので、ドライバーは今後
の運転でも警告が発生される可能性があることを前提に
注意して運転する。従って、ドライバーの運転に対する
適切な指針の提供が行える。また、このような状態で、
警告が発生された場合においても、装置への信頼性は確
かなものになり、信頼性を損なうおそれがない。

【００１０】また、このような次のカーブについての情
報は、一致度が復帰した後（通常カーブを抜けた時点）
に提供する。警告の出力中は、ドライバーはカーブへの
対処を一義に考えており、先の情報を盛り込んでもドラ
イバーに認識されないことも考えられる。ドライバーに
余裕ができたときに、前々方の情報に基づく案内を行う
ことで、ドライバーに対し有効な情報提供を行うことが
できる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明に好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面に基づいて説
明する。図１は、全体構成を示すブロック図であり、ナ
ビゲーションＥＣＵ１０には、ＤＧＰＳ装置１２、地図
データベース１４が接続されている。ＤＧＰＳ（デファ
レンシャ・グローバル・ポジショニング・システム）装
置１２は、人工衛星からの信号を利用して現在地を検出
するＧＰＳ装置からの位置情報に、ＦＭ多重放送などか
ら供給されるＧＰＳ装置における誤差情報を合わせ、よ
り正確な現在位置検出を行う。また、地図データベース
１４には、全国の道路情報などを含む地図情報が記憶さ
れている。特に、この地図データベース１４には、カー
ブ半径（Ｒ）など各道路の形状についてのデータが記憶
されている。

【００１２】また、ナビゲーションＥＣＵ１０には、車
両の走行状態を検出するためのセンサとして、車速セン
サ１６、方位センサ１８、雨滴センサ２０が接続されて
いる。車速センサ１６は、車輪軸の回転数を検出する回
転センサ等で構成され、車速を検出する。方位センサ１
８は地磁気センサ等で構成され、車両の方位を検出す
る。雨滴センサ２０は、雨が降っているか否かを検出す
るもので、ワイパーの駆動信号などで代替することもで
きる。なお、ナビゲーションＥＣＵ１０は、この雨滴セ
ンサ２０の検出値を路面の摩擦係数μの算出に利用す
る。なお、速度センサの検出値の微分から加速度を検出
することができるが、別に加速度センサを設けてもよい
し、横加速度センサを設けることも好適である。さら
に、車輪のスリップの状況などから、路面の摩擦係数μ
を推定する手段を設けてもよい。

【００１３】さらに、ナビゲーションＥＣＵ１０には、
出力装置として、ディスプレイ２２、スピーカ２４が接
続されている。そして、ナビゲーションＥＣＵ１０は、
所定の入力手段（図示せず）を利用した目的地の設定に
伴い、地図データベース１４の地図情報を用い、目的地
までの最適経路を探索、設定する。また、車両の走行時
には、ディスプレイ２２に現在地周辺の地図を表示する
と共に、その地図に現在地マークを表示する。さらに、
設定された経路を他の道路と区別できるように表示す
る。そして、右左折などを行う交差点に進入するときに
は、ディスプレイ２２に交差点での右左折を示す拡大ガ
イダンス表示を行うと共に、スピーカ２４から右左折の
指示を発し、経路案内を行う。

【００１４】そして、ナビゲーションＥＣＵ１０は、地
図データベース１４に記憶されているカーブ形状と、そ
のカーブに進入する際の車速などから予想されるトレー
スラインとの比較を行い、一致度が低い場合には、スピ
ーカ２４より警告を発する。

【００１５】ここで、このカーブ警告について、説明す
る。まず、地図データベース１４には、カーブの曲率
（半径Ｒ）についてのデータや、道路の路面の摩擦係数
μについてのデータが記憶されている。一方、ナビゲー
ションＥＣＵ１０は、車速センサ１６、方位センサ１
８、雨滴センサ２０等の検出結果に基づき、予想される
トレースラインを算出する。すなわち、その時の車速、
加速度、進行方向等と、路面の摩擦係数μ等と、推定さ
れる操舵状況とから、車両の挙動を予測し、予想トレー
スラインを決定する。そして、得られた予想トレースラ
インと、実際のカーブ形状を比較し、両者の一致度が低
い場合、「前方カーブです。減速して下さい。」等の警
告を発生する。なお、一致度が低い場合とは、現在の車
速を維持した場合には、前方のカーブを回りきれない
か、道路の幅方向にある程度振られると予想される場合
を意味している。

【００１６】そして、本実施形態では、警告を発した後
に、事後処理的な案内を行う。これについて、図２に基
づいて説明する。まず、上述のような警告発生のための
条件が満足された場合には、警告が発生される（Ｓ１
１）。そして、引き続き警告が必要かを判定し（Ｓ１
２）、判定が必要であれば警告を繰り返す。

【００１７】一方、警告が不要となれば、さらに前方の
データを取り込み、次のカーブの曲率半径｜Ｒ１｜と、
警告が発せられた今通過したカーブの半径｜Ｒａ｜を比
較する（Ｓ１３）。そして、図３に示すように、次のカ
ーブが、警告が発せられた今のカーブよりもっと急なカ
ーブであった場合には、「前方さらにきびしいカーブで
す。」という音声を出力する（Ｓ１４）。このように、
今警告が発せられたカーブとの相対的表現を用いること
で、ドライバーにとって分かりやすい表現になる。ま
た、警告が不要となった状況で、このような案内音声が
流れるため、ドライバーがこれを受け入れやすい。すな
わち、カーブを通過することについて、一段落ついた後
に、音声が流れるため、この内容を理解しやすく、次の
カーブに対し、心構えができる。

【００１８】また、Ｓ１３において、次のカーブが今警
告が発せられたカーブより緩いカーブであった場合に
は、図４に示すように、「先程のカーブは○○Ｒでし
た。」という音声を出力する（Ｓ１５）。このように、
警告が発せられたカーブを通過した後、その警告が発せ
られたカーブについての情報が提供されることで、ドラ
イバーは警告が発せられたことについて納得することが
でき、警告の信頼性が薄れることを防止できる。

【００１９】次に、前方の１ｋｍ程度に存在するｋ個の
カーブについての情報を取得し、その中で最小の半径ｍ
ｉｎ｜Ｒｋ｜を検出する。そして、この最小半径と警告
が発生されたカーブの半径｜Ｒａ｜とを比較する（Ｓ１
６）。最小半径の方が半径｜Ｒａ｜より小さければ、こ
のカーブについての案内を行う。このために、まず最小
半径のカーブであるｋ番目カーブまでの距離Ｌを算出し
（Ｓ１７）、これを用いて、図４に示すように、「前方
Ｌｍ先に、さらにきびしいカーブがあります。」という
音声を出力する（Ｓ１８）。なお、ディスプレイ２２に
おいて、きびしいカーブを点滅表示し、ドライバーに位
置を知らせてもよい。これによって、今警告が発せられ
たカーブとの相対表現により、次のきびしいカーブの情
報がドライバーに提供される。そして、この案内によ
り、ドライバーはＬｍ先のカーブに備えることができ
る。

【００２０】Ｓ１６において、その先しばらくの間、警
告が発せられたカーブよりきびしいカーブがなければ、
次に、前方において所定のカーブ半径｜Ｒｃ｜より小さ
いカーブが連続するかを判定する（Ｓ１９）。ここで、
Ｒｃは、ドライバーが急なカーブと認識する平均的な最
大の曲率半径であり、道路種別走行スピードによって決
定する。例えば、一般道で３００ｍ、高速道路で５００
ｍという値である。そして、半径｜Ｒｃ｜以下のカーブ
がカーブｋ個連続すれば、これが終了するまでの区間、
すなわち直線部までの距離Ｌを算出する（Ｓ２０）。そ
して、図５に示すように、「この先Ｌｍカーブが続きま
す。」という音声を出力する（Ｓ２１）。なお、直線
（曲率半径が｜Ｒｃ｜以下の場所）が２００ｍ以上続く
ことによって、カーブが終了したと判定するとよい。

【００２１】Ｓ１９に前方にカーブがなければ、直線部
の距離Ｌを算出し（Ｓ２２）、図６に示すように、「こ
の先Ｌｍ急カーブはありません。」という音声を出力す
る（Ｓ２３）。

【００２２】このように、カーブ警告を発した後、警告
が不要な状態に戻ったときに、前方１ｋｍ程度とかなり
遠方の状況を取り込み、これをドライバーに知らせる。
これによって、ドライバーは、この先どのように運転す
ればよいかについての情報を得ることができ、今後の運
転についての指針を得ることができる。このような警告
によって、ドライバーは今後の運転においても警告が発
せられる可能性を認識し、これを注意して運転する。従
って、効果的な警告になる。また、次の警告発生も予想
されるため、次の警告が発せられたときでも装置への信
頼性は確かなものになり、信頼性を損なう心配がない。

【００２３】このように、本実施形態によれば、警告が
発生された場合に、その警告が発せられたカーブとの比
較によって、前方の案内が行われる。そこで、ドライバ
ーはその内容を容易に理解できる。

【００２４】また、このような次のカーブについての情
報は、一致度が復帰した後（通常カーブを抜けた時点）
に提供する。警告の出力中は、ドライバーはカーブへの
対処を一義に考えており、先の情報を盛り込んでも運転
者に認識されないことも考えられる。ドライバーに余裕
ができたときに、前々方の情報に基づく案内を行うこと
で、ドライバーに対し有効な情報提供を行うことができ
る。なお、カーブを抜けたことを確認した後に、音声出
力を行うようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体構成を示すブロック図である。

【図２】動作を示すフローチャートである。

【図３】動作例を示す説明図である。

【図４】動作例を示す説明図である。

【図５】動作例を示す説明図である。

【図６】動作例を示す説明図である。

【符号の説明】

１０ナビゲーションＥＣＵ、１２ＤＧＰＳ装置、１
４地図データベース、１６車速センサ、１８方位
センサ、２０雨滴センサ、２２ディスプレイ、２４
スピーカ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】前方道路形状と、自車の走行状態から得
られる予想トレースラインとを比較し、両者の一致度が
低い場合に、警告を発生する道路形状利用運転警告装置
において、予想トレースラインとの比較を行った道路形状よりさら
に前方の道路形状を取得する前々方道路形状取得手段
と、前記一致度が低下して警告を発する場合に、前記前々方
道路形状に基づいた警告文を利用することを特徴とする
道路形状利用運転警告装置。
【請求項２】請求項１に記載の装置において、前記前々方道路形状に基づいた警告文を一旦警告を発し
た後で、前記一致度が再び向上した時に出力するように
したことを特徴とする道路形状利用運転警告装置。