JP2006277548A - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 注意地点における運転者の運転操作を考慮して警報出力等の車両制御を実行することができる車両用制御装置の提供。
【解決手段】 ユーザからの登録要求に応じて、走行時に注意を要する地点として注意地点を登録する注意地点登録手段と、運転者の運転操作又は車両の走行状態を検出する検出手段と、前記登録された注意地点を走行した際に検出される運転者の運転操作又は車両の走行状態に基づいて、該注意地点において実現されるべき運転者の運転操作又は車両の走行状態を推定し、該推定した運転操作又は走行状態を基準運転操作又は基準走行状態として登録する基準登録手段とを備え、前記基準運転操作又は基準走行状態が登録された注意地点を走行する際、検出される運転者の運転操作又は車両の走行状態が、該登録された基準運転操作又は基準走行状態に対して所定基準以上逸脱した場合に、安全運転を支援するための所定制御を実行する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、走行時に注意を要する地点として登録された注意地点における車両走行を支援する車両用制御装置に関する。

従来から、予め登録した登録地に対して車両が所定の方向から接近したときのみ警報を出力する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術では、登録地として、車両の進行方向の如何によって進入制限やアクセス性が問題となる地点、例えば一方通行道路や中央分離帯のある高速道のサービスエリア等が登録される。この場合、例えば一方通行道路に対して逆方向から車両が接近したときのみ警報を出力することで、一方通行道路に対して順方向に車両が接近したときに、不要な警報出力を抑制することができる。

また、過去に速度超過した位置を登録し、次回以降同じ道路を走行する際には、速度超過しないように予告警告を発する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００２−２０６９４２号公報 特開２００３−１３０６５３号公報

しかしながら、上述のような従来技術は、登録された注意地点に接近する際に予告警告等を出力するものであり、注意地点における運転者の運転操作が考慮されておらず、注意地点の走行を支援する車両制御として不十分な側面があった。

そこで、本発明は、注意地点における運転者の運転操作を考慮して警報出力等の車両制御を実行することができる車両用制御装置の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、ユーザからの登録要求に応じて、走行時に注意を要する地点として注意地点を登録する注意地点登録手段と、
運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記登録された注意地点を走行した際に前記運転操作検出手段により検出される運転者の運転操作及び／又は前記走行状態検出手段により検出される走行状態に基づいて、該注意地点において実現されるべき運転操作及び／又は走行状態を推定し、該推定した運転操作及び／又は走行状態を基準運転操作及び／又は基準走行状態として登録する基準登録手段とを備え、
前記基準運転操作及び／又は基準走行状態が登録された注意地点を走行する際、前記運転操作検出手段により検出される運転者の運転操作及び／又は前記走行状態検出手段により検出される走行状態が、該登録された基準運転操作及び／又は基準走行状態に対して所定基準以上逸脱した場合に、安全運転を支援するための所定制御を実行することを特徴とする、車両用制御装置が提供される。

本局面において、注意地点登録後初めて該注意地点を走行する際に、前記運転操作検出手段により検出される運転操作及び／又は前記走行状態検出手段により検出される走行状態が、前記基準運転操作及び／又は前記基準走行状態として前記基準登録手段により登録されてよい。基準登録手段は、注意地点登録以降の該注意地点の複数回走行時にそれに応じて複数回前記運転操作検出手段により検出される運転操作の履歴及び／又は前記走行状態検出手段により検出される走行状態の履歴に基づいて、基準運転操作及び／又は基準走行状態を推定及び登録してよい。前記所定制御は、運転者に対する注意喚起のための警報出力制御及び車両の運動に影響を与える介入制御を含んでよい。

また、本発明のその他の一局面によれば、ユーザからの登録要求に応じて、走行時に注意を要する地点として注意地点及びその属性を登録する注意地点登録手段と、
運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段とを備え、
前記属性が登録された注意地点を走行する際、前記運転操作検出手段により検出される運転者の運転操作及び／又は前記走行状態検出手段により検出される走行状態が、該注意地点の属性に応じた基準運転操作及び／又は走行状態に対応する場合に、該注意地点の属性に応じた所定制御を実行することを特徴とする、車両用制御装置が提供される。

本局面において、前記注意地点の属性は、注意地点において注意すべき内容を類型化したものであり、注意地点登録時にディスプレイ上に表示され、ユーザによる選択が可能とされてよい。

本発明によれば、注意地点における運転者の運転操作を考慮して警報出力等の車両制御を実行することができる車両用制御装置を得ることができる。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明による車両制御装置の一実施例を示すシステム構成図である。本実施例の車両制御装置は、統合マネージャ１０を備える。統合マネージャ１０は、通常的なECU(電子制御ユニット)と同様、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。

統合マネージャ１０は、以下で詳説する如く、地図データベース２０内に格納されている地図情報や記憶装置２３内の各種情報（以下で詳説）に基づいて、車両進行方向前方に迫る注意地点を把握し、当該注意地点を適切に通過できるように、必要に応じて各種制御対象デバイスに制御指示を出して車両を制御する制御装置である。

尚、本明細書及び添付の特許請求の範囲において、用語“注意地点”とは、走行時に注意を要する地点として所定メモリ（記憶装置２３）に登録された地点をいい、交差点や速度制限区間のような注意地点の属性に依存して、１点で表現される地点のみならず、ある道路区間内の各地点のような長さを有する地点をも含む。

上記の制御対象デバイスは、ブレーキ、エンジンやトランスミッションのような車両の運動を制御する装置のみならず、ディスプレイやオーディオのような警報装置として機能できる装置を含む。従って、統合マネージャ１０からこれらの制御対象デバイスに送信される制御指示には、運動制御装置に対する加減速指示や、警報装置に対する警報出力指示が含まれる。

統合マネージャ１０には、CAN（controller area network）などの適切なバスを介して、上記の制御デバイスの他、車両内の各種の電子部品（センサやECU）が接続される。例えば、統合マネージャ１０には、ナビゲーション装置の主要機能を実現するナビゲーションＥＣＵ２０が接続される。ナビゲーションＥＣＵ２０は、マイクロコンピュータで構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えている。

統合マネージャ１０は、これら各種の電子部品（図中、情報提供デバイス群）との通信を介して、以下で詳説する制御に必要な各種情報を取得する。

情報提供デバイス群は、主に、運転者の運転操作に関する情報（以下、「運転操作情報」という）を提供する各種電子部品と、車両の走行状態に関する情報（以下、「走行状態情報」という）を提供する各種電子部品とに区分できる。

運転操作情報を提供する各種電子部品は、例えばアクセルペダルの操作態様を検出するアクセル開度センサ（アクセルポジションセンサ）、シフトの操作位置を検出するシフトポジションセンサ、ブレーキペダルの操作態様を検出するブレーキストロークセンサ（ブレーキ踏力センサ、マスタシリンダ圧センサ）、及び、ステアリングハンドルの操作態様を検出するステアリングセンサ等を含んでよい。

走行状態情報を提供する各種電子部品は、車速を検出する車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を含んでよい。

ナビゲーションＥＣＵ２０は、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体上に地図データを保有する地図データベース２２や、以下で詳説する各種登録情報を記憶する記憶装置２３（例えば、EEPROM）、リモートコントローラやタッチパネル等の操作入力部２６が接続されている。

ユーザは、図１に示すように、操作入力部２６を介して、ナビゲーションＥＣＵ２０に対して注意地点情報を入力する。注意地点情報とは、後に詳説する如く、注意地点の位置や注意地点の属性に関する情報を含む。尚、注意地点情報の入力は、操作入力部２６に対するユーザの操作入力の他、音声認識装置を介したユーザの音声入力により実現されてもよい。

ナビゲーションＥＣＵ２０は、自車位置検出手段２８を備えている。自車位置検出手段２８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機や、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサを含む。例えばＧＰＳ受信機は、ＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を所定形式の信号に変換してナビゲーションＥＣＵ２０に供給する。ナビゲーションＥＣＵ２０は、ＧＰＳ信号や各種センサから供給された信号に基づいて、現在の車両位置及び車両方位を演算する。

地図データベース２２には、地図データが格納されている。地図データには、通常的なものと同様、道路分岐点（交差点）に対応するノードの座標情報、高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標情報、隣接するノードを接続するリンク情報、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報及び各リンク間の通行規制情報等の各種道路情報が含まれている。

ナビゲーションＥＣＵ２０には、図１に示すように、統合マネージャ１０に対してと同様に、運転操作情報や走行状態情報が後述する登録用に供給される。

ナビゲーションＥＣＵ２０は、通常動作時、現在の自車位置及びその周辺における道路地図を液晶ディスプレイ等の表示装置へ表示させる。また、ナビゲーションＥＣＵ２０は、ユーザが操作入力部２６を介して目的地を入力すると、車両の現在位置から目的地までのルートを探索し、ルートが確定した後は、当該ルートに従って各種走行案内を行う。

ナビゲーションＥＣＵ２０には、画像処理装置１６が接続されてよい。画像処理装置１６には、車室内に設けられる車内カメラ１２(例えばＣＣＤカメラ)が接続され、運転者の安全確認動作が画像処理により検出されてよい。この場合、車内カメラ１２は、車室内の運転者の顔位置付近を撮像できるような位置に搭載される。画像処理装置１６は、車内カメラ１２が撮像した画像データを受信及び処理することにより、運転者の顔の動き、特に運転者の顔の向きの変化を表す検出信号を、ナビゲーションＥＣＵ２０に供給する。

また、画像処理装置１６には、更に、車両前方にある後述する注意地点を検出するＣＣＤ（ステレオ）カメラ１４(以下、「前方監視カメラ１４」という)が接続されてよい。前方監視カメラ１４は、車両前方の風景を撮像するように搭載され、例えば車室内のルームミラー付近に固定される。画像処理装置１６は、前方監視カメラ１４が撮像した画像データを受信及び処理することにより、例えば注意地点として一時停止線の存在・位置を検出してよい。

次に、以上のシステム構成を前提としつつ、本実施例の特徴的な構成について実施例毎に説明する。

図２は、本実施例に係るナビゲーションＥＣＵ２０により実現される各種登録処理を示すフローチャートである。

ステップ１００では、ナビゲーションＥＣＵ２０は、ユーザから操作入力部２６を介して入力される注意地点の登録要求に応じて、注意地点の登録を行う。具体的には、ナビゲーションＥＣＵ２０は、自身の記憶装置２３に注意地点の位置情報を記憶する。注意地点の位置情報は、例えば登録要求時（操作入力部２６に対する操作時）の車両位置に対応する地点の位置情報であってよく、或いは、操作入力部２６を介してユーザが直接入力してもよい。前者の場合、ナビゲーションＥＣＵ２０は、登録要求に応答して、車両の現在位置を自車位置検出手段２８から取得し、当該現在位置を注意地点として記憶装置２３に記憶する。この場合、ナビゲーションＥＣＵ２０は、登録した注意地点をディスプレイ上に表示し、ユーザによる確定ボタンの操作を促してもよい。このとき、注意地点の位置がユーザの所定操作により補正可能とされてもよい。

尚、注意地点の位置情報は、注意地点の属性に応じて異なってよく、例えば“一時停止線のある信号機の無い交差点”が注意地点の場合、一時停止線位置の位置情報や交差点中心位置の位置情報であってよく、例えば急コーナが注意地点の場合や、速度の出しすぎに注意すべき注意地点の場合、その区間の開始点や終了点の位置情報であってよい。

ステップ１１０では、ナビゲーションＥＣＵ２０は、注意地点において実現されるべき運転操作・走行状態を推定し、該推定した運転操作・走行状態を基準運転操作・基準走行状態として記憶装置２３に登録する。ここで、基準運転操作は、以下で詳説する如く、注意地点走行時に得られる上述の運転操作情報に基づいて導出され、基準走行状態は、注意地点走行時に得られる上述の走行状態情報に基づいて導出される。以下、説明上、「運転操作等」とは、「運転操作及び走行状態」を指し、同様に、「運転操作情報等」とは、「運転操作情報及び走行状態情報」を指し、「基準運転操作等」とは、「基準運転操作及び基準走行状態」を指すものとする。

尚、基準運転操作等が登録されると、後述する如く、当該登録後に注意地点を走行する際の運転操作等が、基準運転操作等を基準に評価され、その逸脱度合いに応じて、警報出力等の所定制御が実行されることになる。即ち、基準運転操作等は、注意地点における運転操作等を評価する基準となる。

本ステップ１１０の処理は、上記ステップ１００で登録された注意地点を次回以降走行する際に実行される。基準運転操作等は、注意地点の属性に応じて異なり、例えば基準運転操作に関して、一時停止線のある信号機の無い交差点では、一時停止線で車両を停止させるための停止操作（典型的には、ブレーキペダルの踏み込み操作や、停止時間）であり、例えば速度の出しすぎに注意すべき注意地点では、速度を抑制するための減速操作（典型的には、アクセルペダルのオフ操作や、ブレーキペダルの踏み込み操作）である。

本ステップ１１０において、ナビゲーションＥＣＵ２０は、上記ステップ１００で登録された注意地点を登録後に初めて走行する際に取得される運転操作情報等に基づいて、当該注意地点における基準運転操作等を推定・導出する。これは、初回走行時には運転者の記憶が鮮明であり、当該注意地点において安全運転を行う可能性が高く、それ故に、その際の運転操作情報等に基づく基準運転操作等の基準としての適格性が高いためである。尚、当該初回走行時に後述する如く注意地点の手前で予告警報が出力される構成では（図３のステップ３００参照）、とりわけ、初回走行時の基準運転操作等の基準としての適格性が高くなる。

本ステップ１１０において、例えば先の例のように、一時停止線のある信号機の無い交差点が注意地点の場合、当該交差点を登録後最初に通過する際の一時停止線手前での運転操作等（例えば減速操作や減速度等）が基準運転操作等として登録され、速度の出しすぎに注意すべき注意地点の場合、当該注意地点を登録後最初に通過する際の運転操作等（加減速操作態様や車速等）が基準運転操作等として登録される。

本ステップ１１０において、注意地点を複数回走行する場合、ナビゲーションＥＣＵ２０は、上述の如く初回走行時の運転操作情報等に基づいて導出した基準運転操作等を保持してもよく、或いは、走行毎に得られる運転操作情報等に基づいて、記憶装置２３内の基準運転操作等に修正・変更を実行してもよい。後者の場合、複数回走行時に得られる全ての運転操作情報等に対する平均、移動平均、重み付け平均等により、基準運転操作等が導出・更新されてよい。この際、複数回走行時に得られる全ての運転操作情報等のうち、基準運転操作等を表す値ないし平均値から大きく逸脱するような運転操作情報等は除外され、基準運転操作等に反映されないようにしてよい。また、同様の観点から、車内カメラ１２の検出結果に基づいて、基準運転操作等の導出に用いる運転操作情報等の選別がなされてもよい。この場合、運転者の顔の向きに基づいて運転者が余所見をしていると判断できる場合や、安全確認が不十分であると判断できる場合等、かかる場合に得られる運転操作情報等が破棄され、基準運転操作等に反映されないようにしてよい。

本ステップ１１０において、ナビゲーションＥＣＵ２０は、注意地点の属性に応じて、注意地点より手前の道路区間のみならず、注意地点後の道路区間に対しても、同様に基準運転操作等を導出してもよい。

図３は、注意地点の走行時にナビゲーションＥＣＵ２０及び統合マネージャ１０により実現される主要処理を示すフローチャートである。

先ず、ステップ２００として、ナビゲーションＥＣＵ２０は、自車位置検出手段２８からの現在の車両位置情報と、記憶装置２３内の上述の注意地点の位置情報とに基づいて、進行方向前方所定距離内に注意地点を検出する。

続くステップ２１０として、ナビゲーションＥＣＵ２０は、当該検出した注意地点に係る上述の基準運転操作等を表す情報（以下、「基準情報」という）を記憶装置２３内から取り出し、当該取り出した基準情報を統合マネージャ１０に送信する。

このようにしてナビゲーションＥＣＵ２０から基準情報が供給されると、ステップ３００以降において、統合マネージャ１０は、基準情報に基づいて、車両が注意地点を安全に通過できるように必要な走行支援制御を実行する。尚、以下、前提として、統合マネージャ１０には、最新の運転操作情報等が所定周期毎に供給されるものとする（図１参照）。

具体的には、先ずステップ３００において、統合マネージャ１０は、注意地点の存在を事前に運転者に知らせる予告警報の出力を警報装置に対して要求する。この情報出力は、ブザー等による予告音であってよく、或いは、注意地点の存在を知らせる音声メッセージやその類の表示であってよい。

続くステップ３１０において、統合マネージャ１０は、予告警報の出力後に所定周期毎に供給される運転操作情報等に基づいて、現在の運転操作等を監視・把握する。

ステップ３２０では、統合マネージャ１０は、現在の運転操作等と、基準情報の表す基準運転操作等とを比較し、現在の運転操作等が基準運転操作等に対して所定基準以上逸脱ないし乖離しているか否かを判断する。この際、基準運転操作と基準走行状態と、現在の運転操作と走行状態とがそれぞれ対応させて比較され、これらの何れかに逸脱が生じているか否かが判断されてよい。尚、この比較処理は、基準運転操作等が取得された車両位置で実行されてよいが、車速等に応じた補間を行うことで、基準運転操作等の取得位置とは異なる位置で実行されてもよい。

本ステップ３２０において、例えば先の例で、一時停止線が注意地点の場合、基準情報が、当該交差点の十分手前から減速操作が開始されることを表しているのに対して、今回の走行時、当該減速開始地点を大きく過ぎても減速操作が開始されていないときは、逸脱有りと判断される。同様、速度の出しすぎに注意すべき注意地点の場合、基準情報が、当該注意地点の十分手前から減速操作が開始されることを表しているのに対して、今回の走行時、当該減速開始地点を過ぎてもアクセルペダルが操作されているときは、逸脱有りと判断される。

本ステップ３２０において、現在の運転操作等が基準運転操作等に対して逸脱していない場合には、運転者が注意地点を意識しながら安全に運転しており、走行支援制御が不要であると判断して、処理が終了される。他方、現在の運転操作等が基準運転操作等に対して所定基準以上逸脱している場合には、運転者が“うっかり”や“ぼんやり”等で安全運転していない可能性があると判断して、ステップ３３０に進む。

ステップ３３０では、統合マネージャ１０は、運転者に注意を促すための警報出力を行うよう警報装置に対して要求する。警報出力の態様は、注意地点の属性や逸脱態様に応じた注意喚起ができる態様であれば、音響的であれ視覚的であれ如何なる態様であってもよい。

以上のように本実施例によれば、現在の運転操作等が基準運転操作等に対して所定基準以上乖離している場合に警報出力がなされるので、例えば注意地点を意識して現に安全運転を行っている運転者に対しては、不要な警報出力を抑制しつつ、注意地点を失念等して安全運転を怠っている運転者に対しては、必要な警報出力を実現することができる。

尚、本実施例において、逸脱検出時、上述のような警報装置を介した警報出力に代えて又はそれに加えて、ブレーキ、エンジンやトランスミッションのような車両の運動制御装置を介した介入減速制御を実行してもよい。この場合、介入減速制御開始のための逸脱検出条件は、警報出力のための逸脱検出条件とは別に設定されてよく、警報出力のための判定条件よりも成立し難い条件とされてよい。

実施例２は、上述の実施例１に対して、注意地点の属性をユーザが詳細に設定できる構成に関する。尚、実施例２は、上述の実施例１で参照した図３又は図４と同様の処理の適用が可能である。以下では、上述の実施例１とは異なる処理や構成について、必要に応じて同図のステップ番号を参照して説明する。

注意地点の詳細な属性としては、例えば、ａ）速度出しすぎ注意、ｂ）歩行者注意、ｃ）対向車注意、等々である。これら注意地点の詳細な属性の選択・設定は、例えばタッチパネル等の操作入力部２６を介して、ＧＵＩ（グラフィカルユーザーインターフェース）により対話的に実現されてよい。この際、例えば項目ａ）に対しては、減速開始必要地点の位置情報が登録されてよい。

注意地点の詳細な属性情報は、注意地点の位置情報と共に記憶装置２３内に登録され（ステップ１００参照）、必要時に取り出され（ステップ２１０参照）、統合マネージャ１０による利用に供される（ステップ３００以降参照）。

本実施例において、例えば、上記項目ａ）のように、明らかに望ましい基準運転操作等が予測できる項目に対しては、統合マネージャ１０は、注意地点（例えば減速開始必要地点）で、アクセルペダルのオフ操作等のような運転者の減速の意図が検出された場合、当該意図を反映した車両制御を行ってよい。例えばこの例では、統合マネージャ１０は、惰行減速度を増やすように自動シフトダウン制御を実行してよく、また、通常時より緩やかな減速度を発生させる緩減速制御を実行してもよい。

この例では、上記ステップ３２０において、統合マネージャ１０は、減速開始必要地点までに運転者の減速の意図、即ちアクセルペダルのオフ操作が行われるか否かを監視し、減速開始必要地点付近でアクセルペダルのオフ操作が検出された場合に、上記ステップ３３０に代えて、自動シフトダウン制御や緩減速制御を実行する。他方、アクセルペダルのオフ操作が検出されない場合には、上記ステップ３３０と同様、警報出力又はより強い減速度を発生させる減速制御が実行されてよい。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

本発明による車両制御装置の一実施例を示すシステム構成図である。 本実施例に係るナビゲーションＥＣＵ２０により実現される各種登録処理を示すフローチャートである。 注意地点の走行時にナビゲーションＥＣＵ２０及び統合マネージャ１０により実現される主要処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 統合マネージャ
１２ 車内カメラ
１６ 画像処理装置
２０ ナビゲーションＥＣＵ
２２ 地図データベース
２３ 記憶装置
２６ 操作入力部
２８ 自車位置検出手段

Claims (6)

1. ユーザからの登録要求に応じて、走行時に注意を要する地点として注意地点を登録する注意地点登録手段と、
   運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
   車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
   前記登録された注意地点を走行した際に前記運転操作検出手段により検出される運転者の運転操作及び／又は前記走行状態検出手段により検出される走行状態に基づいて、該注意地点において実現されるべき運転操作及び／又は走行状態を推定し、該推定した運転操作及び／又は走行状態を基準運転操作及び／又は基準走行状態として登録する基準登録手段とを備え、
   前記基準運転操作及び／又は基準走行状態が登録された注意地点を走行する際、前記運転操作検出手段により検出される運転者の運転操作及び／又は前記走行状態検出手段により検出される走行状態が、該登録された基準運転操作及び／又は基準走行状態に対して所定基準以上逸脱した場合に、安全運転を支援するための所定制御を実行することを特徴とする、車両用制御装置。
2. 注意地点登録後初めて該注意地点を走行する際に、前記運転操作検出手段により検出される運転操作及び／又は前記走行状態検出手段により検出される走行状態が、前記基準運転操作及び／又は前記基準走行状態として前記基準登録手段により登録される、請求項１に記載の車両用制御装置。
3. 基準登録手段は、注意地点登録以降の該注意地点の複数回走行時にそれに応じて複数回前記運転操作検出手段により検出される運転操作の履歴及び／又は前記走行状態検出手段により検出される走行状態の履歴に基づいて、基準運転操作及び／又は基準走行状態を推定及び登録する、請求項１に記載の車両用制御装置。
4. 前記所定制御は、運転者に対する注意喚起のための警報出力制御及び車両の運動に影響を与える介入制御を含む、請求項１に記載の車両用制御装置
5. ユーザからの登録要求に応じて、走行時に注意を要する地点として注意地点及びその属性を登録する注意地点登録手段と、
   運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
   車両の走行状態を検出する走行状態検出手段とを備え、
   前記属性が登録された注意地点を走行する際、前記運転操作検出手段により検出される運転者の運転操作及び／又は前記走行状態検出手段により検出される走行状態が、該注意地点の属性に応じた基準運転操作及び／又は走行状態に対応する場合に、該注意地点の属性に応じた所定制御を実行することを特徴とする、車両用制御装置。
6. 前記注意地点の属性は、注意地点において注意すべき内容を類型化したものであり、注意地点登録時にディスプレイ上に表示され、ユーザによる選択が可能とされる、請求項４に記載の車両用制御装置。

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