JP2015224954A - 駐車場所選択装置 - Google Patents

Abstract

【課題】安全性の高い駐車場所を選択することができる駐車場所選択装置を提供する。【解決手段】車両を駐車可能な駐車場所の位置情報と、各駐車場所の安全度を示す安全度情報とを含む地図データを記憶した地図データベース５４１と、自車両１０の現在位置を特定するＧＰＳユニット５１２と、自車両１０の走行可能距離を算出する走行可能距離算出部６０１と、自車両１０に異常が発生した際に、現在位置から走行可能距離以内の駐車場所であって、安全度が所定値以上の駐車場所を地図データを参照して選択し、選択した駐車場所を表示部に表示させるナビゲーション制御部６０３とを備える。【選択図】図５

Description

本発明は、駐車場所選択装置に関する。

本技術分野の背景技術として、特開２０１０−２０３９８３号公報がある（特許文献１）。特許文献１には、「ナビゲーション装置１の地図データベース内に高速道路または自動車専用道路の非常駐車帯の表示位置情報４を収納し、車両の運転席に非常駐車帯検索用の非常駐車帯スイッチ１２ａを設置し、該非常駐車帯スイッチ１２ａが操作されたときに、表示位置情報４を基に非常駐車帯を検索して、自車の現在位置から非常駐車帯までの距離あるいは時間等を表示すると共に、非常駐車帯まで経路案内する。」旨の開示がある。

特開２０１０−２０３９８３号公報

しかしながら、車両を緊急停車させる場合に、安全性を考慮して駐車場所を選択する方法については開示されていない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、安全性の高い駐車場所を選択することができる駐車場所選択装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の駐車場所選択装置は、車両を駐車可能な駐車場所の位置情報と、各駐車場所の安全度を示す安全度情報とを含む地図データを記憶した地図記憶部と、自車両の現在位置を特定する現在位置特定部と、前記自車両の走行可能距離を算出する走行可能距離算出部と、前記自車両に異常が発生した際に、前記現在位置特定部により特定された現在位置から前記走行可能距離算出部で算出された走行可能距離以内の駐車場所であって、安全度が所定値以上の駐車場所を前記地図データを参照して選択する選択部と、前記選択部が選択した駐車場所を表示部に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、安全性の高い駐車場所を選択することができる。

運転支援システムを搭載した車両を示す図である。 運転支援システムの構成の一例を示す図である。 ナビゲーション装置の構成の一例を示す図である。 駐車場所の安全度について説明するための図である。 ナビＥＣＵの機能ブロック図である。 駐車場所管理テーブルの一例を示す図である。 駐車場所管理テーブルの作成手順を示すフローチャートである。 所定条件が成立した場合のナビＥＣＵの処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。図１は、ナビゲーション装置（駐車場所選択装置）を備える運転支援システム１の構成の一例を示す図である。運転支援システム１は、自動車などの車両（以下、自車両という）１０に搭載され、加速操作、制動操作、操舵操作のうちの少なくとも１つの操作を支援するためのシステムを複数搭載している。このシステムには、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システム、ＣＡＣＣ（Cooperative Adaptive Cruise Control)システム、ＬＫＡＳ（Lane Keep Assist System）、衝突被害軽減ブレーキシステム、自動運転システム等が含まれる。ＡＣＣシステムは、自車両１０の前方に搭載したレーダ装置３３０（図２参照）を用いて、前方を走行する自車両１０との車間距離を一定に保ちながら走行するシステムである。ＣＡＣＣシステムは、ＡＣＣシステムに加えて車車間通信によって他車の加減速情報を共有することで、より精密な車間距離制御を行うシステムである。ＬＫＡＳは、自車両１０の前方に取り付けられたカメラ装置３４０（図２参照）等を利用して道路の白線等を含む走行環境を検知し、自車両１０が走行車線を維持するように、ハンドル操作を支援するシステムである。衝突被害軽減ブレーキシステムは、自車両１０の前方に取り付けられたカメラ装置３４０やレーダ装置３３０等を利用して前方の障害物等を検知し、ドライバに警告し、衝突（追突）が避けられない場合にはブレーキの補助操作を行うシステムである。自動運転システムは、自車両１０の加速操作、制動操作、操舵操作等を含むすべての操作を制御して、目的地までの自車両１０の走行を制御するシステムである。すなわち、ドライバは、目的地の設定さえ行えば、一切の操作を行うことなく、自動運転システムの制御によって自車両１０が目的地に到達する。

運転支援システム１は、複数の電子制御装置（以下、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と表記する）や、通信装置、レーダ装置、センサ等の車載機器、ナビゲーション装置５００等をＣＡＮ（Controller Area Network）バス５０等の車載用通信バスを介して相互に接続した構成を備えている。ＣＡＮバス５０を介してこれらの装置や機器が協働することにより、運転支援システムとして機能する。なお、本実施形態では、車載用通信バスとしてＣＡＮバス５０を用いる場合を例に説明するが、車載用通信バスには、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、Ｆｌｅｘ Ｒａｙ、ＩＥＥＥ１３９４、車載Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の他の通信バスであってもよい。
各ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵの実行する制御プログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）、演算結果等を格納する読み書き可能なＲＡＭ（Random Access Memory）、タイマ、カウンタ、入力インターフェース、出力インターフェース等を備えるマイクロコンピュータを主要構成部品とするユニットである。

図２は、運転支援システム１の構成の一例を示す図である。運転支援システム１は、エンジンを制御するエンジンＥＣＵ１１０を備えている。エンジンＥＣＵ１１０は、ＣＡＮバス５０に接続して他のＥＣＵと通信を行う。また、エンジンＥＣＵ１１０は、スロットルアクチュエータ（以下、アクチュエータをＡＣＴと略記する）１１５に接続している。エンジンの吸気管には電子スロットルバルブが設けられており、この電子スロットルバルブは、スロットルＡＣＴ１１５により開閉可能となっている。エンジンＥＣＵ１１０は、車両制御ＥＣＵ２００から受信した制御信号に基づいてスロットルＡＣＴ１１５を制御し、電子スロットルバルブを駆動する。これにより、エンジン回転数が目標回転数となるように電子スロットルバルブの開度が調整される。

運転支援システム１は、変速機を制御するトランスミッションＥＣＵ１２０を備えている。トランスミッションＥＣＵ１２０は、ＣＡＮバス５０に接続して他のＥＣＵと通信を行う。また、トランスミッションＥＣＵ１２０は、油圧制御装置１２５に接続している。トランスミッションＥＣＵ１２０は、車両制御ＥＣＵ２００から受信した制御信号に基づいて油圧制御装置１２５を制御し、変速機に供給される作動油の油圧を調整する。これにより、変速機の変速比が制御される。変速機は、エンジンの出力軸に連結し、自車両１０の走行状況に応じて変速比を切り替えて、エンジンから伝達される回転数やトルクを変化させるようになっている。

運転支援システム１は、ブレーキを制御するブレーキＥＣＵ１３０を備えている。ブレーキＥＣＵ１３０は、ＣＡＮバス５０に接続して他のＥＣＵと通信を行う。また、ブレーキＥＣＵ１３０は、ブレーキ装置１３５に接続している。ブレーキＥＣＵ１３０は、ブレーキ装置１３５の制御を行うＥＣＵであって、車両制御ＥＣＵ２００から受信した制御信号に基づき、自車両１０の各車輪に設けられたブレーキ装置１３５を制御して自車両１０の制動を行う。

運転支援システム１は、ステアリングの制御を行うステアリングＥＣＵ１４０を備えている。ステアリングＥＣＵ１４０は、ＣＡＮバス５０に接続して他のＥＣＵとの通信を行う。また、ステアリングＥＣＵ１４０は、ステアリングにアシスト力を付与するステアリングＡＣＴ１４５に接続している。ステアリングＥＣＵ１４０は、車両制御ＥＣＵ２００から受信した制御信号に基づいて、自車両１０の操舵に必要なアシストトルクを出力するようにステアリングＡＣＴ１４５を制御する。

運転支援システム１は、シートベルトを制御するシートベルトＥＣＵ１５０を備えている。シートベルトＥＣＵ１５０は、ＣＡＮバス５０に接続して他のＥＣＵと通信を行う。また、シートベルトＥＣＵ１５０は、プリテンショナ１５５に接続している。シートベルトＥＣＵ１５０は、運転支援ＥＣＵ３００の衝突判断制御部３０４によって自車両１０が障害物に衝突する危険性があると予測された場合に、プリテンショナ１５５を動作させてシートベルトの帯びのたるみをとり除き、乗員を確実に座席に固定させる。これにより、衝突の際の乗員の安全性を向上させることができる。

運転支援システム１は、エアバッグを制御するエアバッグＥＣＵ１６０を備えている。エアバッグＥＣＵ１６０は、ＣＡＮバス５０に接続して他のＥＣＵと通信を行う。また、エアバッグＥＣＵ１６０は、ガス発生装置としてのインフレータ１６５に接続している。エアバッグＥＣＵ１６０は、運転支援ＥＣＵ３００によって自車両１０の衝突が検知された際にインフレータ１６５を作動させて、エアバッグを展開させる。

運転支援システム１は、ナビＥＣＵ１７０を備えている。ナビＥＣＵ１７０は、ＣＡＮバス５０に接続して他のＥＣＵと通信を行う。また、ナビＥＣＵ１７０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット５１２（図３参照）から自車両１０の現在位置を示す位置情報を取得して、地図データベース５４１（図３参照）から現在位置を含む地図データを読み出す。ナビＥＣＵ１７０は、読み出した地図データを表示パネル５６４（図３参照）に表示して、目的地までの経路を案内する。なお、ナビＥＣＵ１７０による自車位置の特定は、ＧＰＳ信号だけではなく、自車両１０から入力する車速パルスに基づいて特定するものであってもよいし、ＦＧＰＳ信号と車速パルスとの両方に基づいて特定するものであってもよい。ナビＥＣＵ１７０の詳細については、図３を参照しながら後述する。

運転支援システム１は、車両制御ＥＣＵ２００を備えている。車両制御ＥＣＵ２００は、ＣＡＮバス５０に接続し、ＣＡＮバス５０を介して他のＥＣＵと通信を行う。車両制御ＥＣＵ２００は、運転支援ＥＣＵ３００から送信される、車線維持、定速走行、前方車両の追従走行等の走行指示信号を受信する。車両制御ＥＣＵ２００は、運転支援ＥＣＵ３００から受信した走行指示信号に基づいてエンジンＥＣＵ１１０、トランスミッションＥＣＵ１２０、ブレーキＥＣＵ１３０及びステアリングＥＣＵ１４０を制御する。これにより、運転支援システム１は、ＡＣＣシステム、ＣＡＣＣシステム、ＬＫＡＳ、衝突被害軽減ブレーキシステム等を機能させて、ドライバの運転を支援する。

また、車両制御ＥＣＵ２００は、受信機２３０に接続している。自車両１０の４個の車輪には、それぞれ監視すべきタイヤの空気圧を検出する空気圧センサ２１０と、空気圧センサ２１０により検出されたタイヤ空気圧情報を無線で車両制御ＥＣＵ２００に送信する送信機２２０とが設けられている。受信機２３０は、送信機２２０から送信されるタイヤ空気圧情報を受信して、受信したタイヤ空気圧情報を車両制御ＥＣＵ２００に渡す。車両制御ＥＣＵ２００は、受信機２３０から取得したタイヤ空気圧情報に基づいて、各車輪のタイヤ空気圧の状態を判定する。車両制御ＥＣＵ２００は、タイヤの空気圧が所定値以下であると判定すると、空気圧が所定値以下であることを示す検出情報をナビＥＣＵ１７０に送信する。なお、本実施形態では、車両制御ＥＣＵ２００が検出する自車両１０の異常状態として、タイヤ空気圧が所定値以下に低下した場合を例に説明するが、自車両１０で検出される異常状態は、タイヤ空気圧の異常だけに限定されるものではない。
また、車両制御ＥＣＵ２００は、燃料タンク内の燃料の残量を示すデータ（以下、残燃料データという）をナビＥＣＵ１７０に送信する。燃料タンクの内部には、燃料の残量を検出する燃料センサ（不図示）が設けられている。車両制御ＥＣＵ２００は、所定時間ごとに、燃料センサによって測定される燃料タンク内の残燃料量情報を取得し、取得した残燃料量情報をナビＥＣＵ１７０に送信する。
また、車両制御ＥＣＵ２００は、所定時間ごとに、自車両１０の燃費を算出し、算出した燃費を示す燃費情報をナビＥＣＵ１７０に送信する。車両制御ＥＣＵ２００は、車速センサ３５０で測定される車速情報に基づいて自車両１０の走行距離を算出する。車両制御ＥＣＵ２００は、算出した走行距離と、残燃料量の変化とに基づいて自車両１０の燃費を算出し、算出した燃費を示す燃費情報をナビＥＣＵ１７０に送信する。

運転支援システム１は、運転支援ＥＣＵ３００を備えている。運転支援ＥＣＵ３００は、ＣＡＮバス５０に接続し、ＣＡＮバス５０を介して他のＥＣＵと通信を行う。また、運転支援ＥＣＵ３００は、車車間通信装置３１０と、レーダ装置３３０と、カメラ装置３４０と、車速センサ３５０と、操舵角センサ３６０と、ブレーキセンサ３７０と、ヨーレートセンサ３８０とに接続している。

車車間通信装置３１０は、車両情報を自車両１０の周囲に位置する周辺車両との間で無線通信により相互に伝達する、いわゆる車車間通信を行う。車両情報には、例えば、周辺車両及び自車両１０を識別する識別情報、ＧＰＳ信号に基づいて特定される自車両１０及び周辺車両の位置情報、自車両１０及び周辺車両の速度（車速）、自車両１０及び周辺車両の進行方向等の情報が含まれる。車車間通信装置３１０は、車車間通信で受信した周辺車両の車両情報を運転支援ＥＣＵ３００に出力する。

路車間通信装置３２０は、交差点等の路側に設置された路側機（不図示）から、電波ビーコンや、光ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）などの狭域無線通信によって送信される情報を受信する受信機である。路側機から路車間通信装置３２０に送信される情報には、例えば、渋滞情報等を含む道路情報や、信号機の情報、歩行者の情報等が含まれる。

レーダ装置３３０は、例えば、ミリ波レーダ、レーザーレーダ等の電波や、超音波レーダ等の音波を自車両前方の所定範囲に照射する。レーダ装置３３０は、所定範囲内に存在する対象物（例えば、先行車両等）により反射された反射波を受信することで、自車両１０の前方を走行する先行車両の情報（以下、先行車両情報という）を検出する。ここで検出される先行車両情報には、例えば、先行車両の有無情報や、先行車両までの距離（車間距離）、角度（相対位置）、速度（相対速度）、加速度等の情報が含まれる。レーダ装置３３０は、検出した先行車両情報を運転支援ＥＣＵ３００に出力する。

カメラ装置３４０は、カメラ３４１と、画像処理部３４２とを備えている。カメラ３４１は、例えば、車室内のフロントガラス上部から車外を見渡す位置に配置され、フロントガラス越しに車外の状況を撮像する。カメラ装置３４０は、カメラ３４１で撮影された画像データを画像処理部３４２により画像処理し、運転支援ＥＣＵ３００に出力する。

車速センサ３５０は、自車両１０の車速を検出して、検出した車速を表す検出信号を運転支援ＥＣＵ３００に出力する。操舵角センサ３６０は、ステアリングの操舵角を検出して、検出した操舵角を表す検出信号を運転支援ＥＣＵ３００に出力する。ブレーキセンサ３７０は、ブレーキペダルに対する運転者の操作量（踏み込み量や、角度、圧力等）を検出して、検出した操作量を表す検出信号を運転支援ＥＣＵ３００に出力する。ヨーレートセンサ３８０は、自車両１０にかかるヨーレートを検出し、検出したヨーレートを表す検出信号を運転支援ＥＣＵ３００に出力する。運転支援ＥＣＵ３００は、これらのセンサ３５０〜３８０からの検出信号、及びナビＥＣＵ１７０の備えるＧＰＳユニット５１２（図３参照）から取得した位置情報に基づいて、例えば、自車両１０の交差点における旋回を判定する。

運転支援システム１は、運転支援ＥＣＵ３００を備えている。運転支援ＥＣＵ３００は、ＣＡＮバス５０に接続し、ＣＡＮバス５０を介して他のＥＣＵと通信を行う。また、運転支援ＥＣＵ３００は、機能ブロックとして、白線認識部３０１と、第１追従走行制御部３０２と、第２追従走行制御部３０３と、衝突判断制御部３０４と、自動運転制御部３０５とを備えている。機能ブロックとは、運転支援ＥＣＵ３００の備えるＣＰＵ、ＲＡＭ等のハードウェアと、ＲＯＭに記憶されたプログラムとの協働によって実現される機能を、一定の機能ごとにまとめたブロックである。

白線認識部３０１は、ＬＫＡＳの制御を行う制御部として機能する。白線認識部３０１は、カメラ装置３４０により撮影される画像データから走行レーンを区切る左右の車線を検出する。白線認識部３０１は、検出した車線位置から自車両１０と左右の車線内の中心位置との相対距離を算出する。そして、白線認識部３０１は、算出した中心位置との相対距離に応じて、自車両１０を中心位置に導く目標アシストトルクを演算する。白線認識部３０１は、算出した目標アシストトルクを走行指示信号として車両制御ＥＣＵ２００に送信する。車両制御ＥＣＵ２００は、運転支援ＥＣＵ３００から受信した走行指示信号に基づいてステアリングＡＣＴ１４５を制御するようにステアリングＥＣＵ１４０に指示する。ステアリングＥＣＵ１４０は、ステアリングＡＣＴ１４５を制御して、目標アシストトルクに対応するアシスト操舵トルクを発生させる。

第１追従走行制御部３０２は、ＡＣＣシステムの制御を行う制御部として機能する。第１追従走行制御部３０２は、レーダ装置３３０により先行車両を検出した場合に、先行車両との相対距離及び相対速度を一定に保持した状態で先行車両に追従させる追従走行を行うように車両制御ＥＣＵ２００に走行指示信号を出力する。車両制御ＥＣＵ２００は、第１追従走行制御部３０２からの走行指示信号に基づいてエンジンＥＣＵ１１０やブレーキＥＣＵ１３０を制御することで、先行車両に応じた相対速度で自車両１０を先行車両に追従走行させる。また、第１追従走行制御部３０２は、先行車両が検出されない場合には、ドライバにより設定された車速で走行する定速走行を行うように車両制御ＥＣＵ２００に走行指示信号を出力する。車両制御ＥＣＵ２００は、第１追従走行制御部３０２から受信した走行指示信号に基づいてエンジンＥＣＵ１１０を制御し、自車両１０を定速走行させる。具体的には、第１追従走行制御部３０２は、レーダ装置３３０から取得した先行車両の車速と、自車両１０の車速との差分から目標車速を算出する。そして、第１追従走行制御部３０２は、算出した目標車速に対応する目標スロットル開度を求めて走行指示信号として車両制御ＥＣＵ２００に渡す。車両制御ＥＣＵ２００は、第１追従走行制御部３０２から取得した目標スロットル開度に基づいてエンジンを制御するようにエンジンＥＣＵ１１０に指示する。エンジンＥＣＵ１１０が、目標スロットル開度に基づいてスロットルＡＣＴ１１５を制御することにより、現在の自車速が目標車速よりも低い場合は、電子スロットルバルブが開いて加速運転となる。一方、現在の車速が目標車速よりも高い場合は、電子スロットルバルブが閉じて減速運転となる。

第２追従走行制御部３０３は、ＣＡＣＣシステムのための制御を行う制御部として機能する。第２追従走行制御部３０３は、レーダ装置３３０により検出した先行車両の車速や、自車両１０の周辺を走行する周辺車両との車車間通信により受信した車両情報に基づいて、第１追従走行制御部３０２と同様の追従走行や定速走行のための制御を行う。

衝突判断制御部３０４は、衝突被害軽減ブレーキシステムのための制御を行う制御部として機能する。衝突判断制御部３０４は、先行車両等を含む障害物（以下、単に障害物という）の自車両１０への衝突を予測して、乗員の衝突被害を軽減する。衝突判断制御部３０４は、レーダ装置３３０やカメラ装置３４０からの情報に基づいて、自車両１０の前方における障害物の位置、距離及び速度等の情報を検出する。衝突判断制御部３０４は、検出した情報と、自車両の速度、加速度等の情報とに基づいて衝突が不可避であると判断した場合に、運転席・助手席のシートベルトを衝突前に巻き取るように指示する指示信号を車両制御ＥＣＵ２００に送信する。車両制御ＥＣＵ２００は、衝突判断制御部３０４から受信した指示信号に従ってシートベルトＥＣＵ１５０を制御し、プリテンショナ１５５を動作させて、シートベルトのたるみをとり除く。これにより、乗員を確実に座席に固定させて、衝突時の乗員の安全性を高める。また、衝突判断制御部３０４は、障害物への衝突が不可避であると判断した場合には、エアバッグを展開させるように指示する指示信号を車両制御ＥＣＵ２００に送信する。車両制御ＥＣＵ２００は、衝突判断制御部３０４から受信した指示信号に従ってエアバッグＥＣＵ１６０にインフレータ１６５を作動させ、エアバッグを展開させる。

自動運転制御部３０５は、自車両１０を制御して目的地までの自車両１０の走行を制御する。自動運転制御部３０５は、ナビＥＣＵ１７０から送信された目的地の情報を受信する。ナビＥＣＵ１７０は、ナビゲーション装置（図３参照）５００の操作部５５０により目的地の入力を受け付けると、受け付けた目的地の情報を、ＣＡＮバス５０を介して運転支援ＥＣＵ３００の自動運転制御部３０５に送信する。自動運転制御部３０５は、ナビＥＣＵ１７０から目的地の情報を受信すると、自動運転を支援するための種々の情報を入力して、スタート地点から目的地まで自車両１０の走行を制御する。なお、自動運転制御部３０５による自車両１０の走行中においては、ドライバは運転に関する一切の操作を行う必要がない。すなわち、ドライバが、ナビゲーション装置５００に目的地を入力すれば、自動運転制御部３０５の制御によって自車両１０が目的地に到達する。

自動運転制御部３０５は、運転者の運転操作なしに予め設定された走行計画に従って自車両１０が自動運転走行を行うように、図２に示す各ＥＣＵを制御する。自動運転制御部３０５は、例えば目標速度パターン及び目標走行軌跡を生成する。車両制御ＥＣＵ２００は、自動運転制御部３０５により生成された目標速度パターン及び目標走行軌跡に従って各ＥＣＵを制御し、加減速制御及び操舵制御を実行する。目標速度パターンは、時刻に応じて目標車両位置又は目標車速を設定したパターンであり、目標位置パターンとして設定してもよい。この目標速度パターンは、車両情報、道路情報などに基づいて設定される。車両情報としては、例えば、車両加速性能、車両減速性能、車重、許容最大加速度、許容最大減速度、許容最大ジャーク、最高速度、最大横加速度、最大ハンドル角速度、最小定常速度、最小定常加速度、最小定常ジャーク、加減速時の加減速変化回数、緊急ブレーキ性能、故障判定時間、速度制御誤差情報、位置制御誤差情報が用いられる。また、道路情報は、目標速度パターンを生成するために用いられる外部環境情報であり、例えば、道路勾配、道路カーブが用いられる。目標走行軌跡は、地図上の目標走行経路及び走行レーン内における走行軌跡を設定したものである。

運転支援システム１を搭載した自車両１０は、走行モードとして、完全手動モードと、特定機能自動モードと、複合機能自動モードと、完全自動モードとを備えている。
完全手動モードは、加速・制動操作と、制動操作と、操舵操作とを含むすべての運転操作をドライバが行うモードである。特定機能自動モードは、加速・制動操作と、制動操作と、操舵操作とのうちのいずれか１つを運転支援システム１により支援するモードである。特定機能自動モードは、白線認識部３０１と、第１追従走行制御部３０２と、第２追従走行制御部３０３と、衝突判断制御部３０４とのうちのいずれか１つの制御により実行される。複合機能自動モードは、加速・制動操作と、制動操作と、操舵操作とのうちの少なくとも２つの運転操作を運転支援システム１により支援するモードである。複合機能自動モードは、白線認識部３０１と、第１追従走行制御部３０２と、第２追従走行制御部３０３と、衝突判断制御部３０４とのうちの少なくとも２つの制御により実行される。完全自動モードは、加速・制動操作と、制動操作と、操舵操作とを含むすべての運転操作や、自車両１０の周辺監視等を運転支援システム１により行うモードである。完全自動モードでは、自動運転制御部３０５が動作する。

ここで、複合機能自動モードと、完全自動モードとの相違点について説明する。走行モードが複合機能自動モードの場合、運転支援システム１は、設定された運転条件下において、加速・制動操作と、制動操作と、操舵操作とのうちの少なくとも２つの運転操作を支援する。例えば、設定された運転条件が、「車速が３０ｋｍ以下である場合に制動操作を補助する」である場合には、運転支援システム１は、車速が３０ｋｍ以下の条件で、衝突被害軽減ブレーキシステムを動作させる。完全自動モードの場合、運転支援システム１が動作する運転条件の設定はなく、例えば、ドライバが、ナビゲーション装置５００に目的地を入力すれば、ドライバが運転操作を行うことなく目的地まで到達することができるモードである。
なお、上述したＡＣＣシステム、ＣＡＣＣシステム、ＬＫＡＳ、衝突被害軽減ブレーキシステムは、自動運転のための例であるが、車両に搭載されるシステムは、これらに限定されない。これら以外の自動運転のためのシステムを搭載することも可能であり、また、ＡＣＣシステム又はＣＡＣＣシステムと、ＬＫＡＳと、衝突被害軽減ブレーキシステムとを組み合わせたシステムであってもよい。

次に、図３を参照しながらナビゲーション装置５００の構成について説明する。ナビゲーション装置５００は、経路案内を行うナビゲーション機能や施設検索機能を有する装置である。

ナビゲーション装置５００は、位置特定部５１０を備えている。位置特定部５１０は、ＧＰＳアンテナ５１１と、ＧＰＳユニット５１２と、ジャイロユニット５１３とを備えている。ＧＰＳユニット５１２は、ＧＰＳアンテナ５１１を介してＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信し、ＧＰＳ電波に重畳されたＧＰＳ信号から、自車両１０の現在位置を示す位置座標と進行方向とを演算により算出する。ＧＰＳユニット５１２は、演算した位置座標と進行方向とをナビＥＣＵ１７０に出力する。ジャイロユニット５１３は、ジャイロセンサ（不図示）を備え、ジャイロセンサにより検出した自車両１０の相対的な方位情報をナビＥＣＵ１７０へ出力する。

ナビゲーション装置５００は、ＣＡＮトランシーバ５２０を備えている。ＣＡＮトランシーバ５２０は、ＣＡＮバス５０に接続している。ＣＡＮトランシーバ５２０は、ＣＡＮバス５０間のインターフェース用ＩＣ（Integrated Circuit）である。ＣＡＮトランシーバ５２０は、ナビＥＣＵ１７０で生成されたデータをＣＡＮバス５０を介して他のＥＣＵへ送信するとともに、他のＥＣＵから送信されたデータをＣＡＮバス５０を介して受信し、ナビＥＣＵ１７０に出力する。ＣＡＮトランシーバ５２０は、例えば、運転支援ＥＣＵ３００から送信される自車両１０の走行モードを示す情報（以下、走行モード情報という）や、自車両１０の走行状態を示す情報（以下、走行状態情報）を受信する。ＣＡＮトランシーバ５２０は、受信した情報をナビＥＣＵ１７０に出力する。走行モードには、後述する完全手動モードと、特定機能自動モードと、複合機能自動モードと、完全自動モードとが含まれる。なお、以下では、特定機能自動モードと、複合機能自動モードと、完全自動モードとを総称して呼ぶ場合に走行支援モードと呼ぶ。走行状態情報には、例えば、自車両１０の車速や加速度等の情報が含まれる。

ナビゲーション装置５００は、無線ネットワーク制御部５３０を備えている。無線ネットワーク制御部５３０は、無線アンテナ５３１を備え、無線アンテナ５３１を介して通信ネットワークに接続し、通信ネットワークを介して接続される外部サーバー等の他の装置との間でデータを送受信する。ナビゲーション装置５００が、外部サーバー等の他の装置から取得する種々の情報には、例えば、テレマティクス情報が含まれる。

ナビゲーション装置５００は、記憶部５４０を備えている。記憶部５４０には、経路案内のための制御プログラムのほかに、地図データや経路案内に供される表示画像データ等の各種データを格納した地図データベース５４１が記憶されている。なお、地図データには、自車両１０を駐車可能な駐車場所の位置情報と、各駐車場所の安全度を示す安全度情報とが含まれている。駐車場所には、サービスエリア、パーキングエリア、駐車場等の駐車場所の他に、非常駐車帯、路側帯等の緊急時に自車両１０を駐車可能な駐車場所も含まれる。また、各駐車場所には、自車両１０を駐車場所に駐車させた際の安全度の情報が対応付けられている。例えば、サービスエリア、パーキングエリア、駐車場等には、安全度が最も高いことを示す「Ａ」が設定されている。また、非常駐車帯には、安全度が駐車場の次に高いことを示す「Ｂ」が設定されている（図４参照）。また、路側帯には、路側帯の幅に応じた安全度が設定されている。例えば、幅の広い路側帯は、安全度が「Ｃ」に設定され、幅の狭い路側帯は、安全度が「Ｄ」に設定されている（図４参照）。なお、分岐点の直前等の自車両１０の駐車が危険な場所は、安全度が「Ｅ」に設定されている（図４参照）。
なお、記憶部５４０として、ハードディスク装置、コンピュータによる読み込み可能なフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ等の可搬記憶媒体を用いることができる。また、記憶部５４０には、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（Rewritable）、光磁気ディスク、ＩＣカード、ＳＤカードなどの可搬記憶媒体を用いてもよい。

ナビゲーション装置５００は、操作部５５０を備えている。操作部５５０は、操作ボタン５５１に加え、表示パネル５６４に重ねて配設されたタッチパネル５５２を備えている。ユーザが表示パネル５６４に表示された各種ボタン表示に指等で触れた場合、タッチパネル５５２の触れた箇所を示す信号がナビＥＣＵ１７０に入力される。なお、操作部５５０の操作と同様の操作を、ステアリングに設けられたステアリングコントローラにより実行できるようにしてもよい。

ナビゲーション装置５００は、出力部５６０を備えている。出力部５６０は、音声出力部５６１、スピーカ５６２及び表示部５６３を備えている。
音声出力部５６１は、不図示のＤ／Ａコンバータ、アンプ等を備え、経路案内用の音声データ信号をデジタル／アナログ変換してアンプにより増幅し、スピーカ５６２により自車両１０の車室内に音声出力する。表示パネル５６４には、例えば液晶ディスプレイパネルやＥＬ（Electro Luminescent）ディスプレイパネル等を用いることができる。表示部５６３は、描画プロセッサ（不図示）及び表示パネル５６４を備え、ナビＥＣＵ１７０から地図情報、ボタン表示等の表示指示を含む描画コマンドを受け取り、この描画コマンドに基づく画像を表示パネル５６４に表示させる。

ナビＥＣＵ１７０は、ＣＰＵ１７１、ＲＯＭ１７２、ＲＡＭ１７３、入出力部（以下、Ｉ／Ｏ（Input/Output）部と表記する）１７４等を備え、ナビゲーション装置５００の備える各部を制御する。

Ｉ／Ｏ部１７４は、位置特定部５１０、ＣＡＮトランシーバ５２０、無線ネットワーク制御部５３０、記憶部５４０、操作部５５０の各部に接続し、これらの装置とＣＰＵ１７１とのインターフェースとして機能する。

ＲＯＭ１７２は、ＣＰＵ１７１により実行される各種の制御プログラムを記憶する。ＲＡＭ１７３は、ＣＰＵ１７１のワークエリアとして機能し、各種データを記憶する。ＣＰＵ１７１は、ＲＯＭ１７２に記憶された制御プログラムを読み出してＲＡＭ１７３に展開し、展開した制御プログラムに従って処理を実行する。これにより、ナビＥＣＵ１７０は、図５に示す機能ブロックを備える。

図５を参照しながらナビＥＣＵ１７０の備える機能ブロックについて説明する。ナビＥＣＵ１７０は、機能ブロックとして走行可能距離算出部６０１と、テーブル作成部６０２と、ナビゲーション制御部６０３とを備えている。なお、図５は、本願発明を理解容易にするために、ナビＥＣＵ１７０の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、ナビＥＣＵ１７０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、ナビＥＣＵ１７０の構成要素を、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように構成することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

走行可能距離算出部６０１は、車両制御ＥＣＵ２００から送信される検出情報をＩ／Ｏ部１７４を介して入力する。車両制御ＥＣＵ２００は、空気圧センサ２１０の検出するタイヤ空気に基づいて、タイヤの空気圧が所定値以下であることを検出すると、空気圧が所定値以下であることを示す検出情報をナビＥＣＵ１７０に送信する。走行可能距離算出部６０１は、検出情報に基づいてタイヤ空気圧が所定値以下であること（自車両の異常）を検出すると、ＲＡＭ１７３に記憶させた燃費情報と、燃料タンクの残燃料量情報とに基づいて、自車両１０の走行可能距離を算出する。ＲＡＭ１７３には、車両制御ＥＣＵ２００から所定時間ごとに送信される燃費情報と残燃料量情報とが記憶されている。走行可能距離算出部６０１は、燃料タンクの残燃料量に基づく走行可能距離を算出すると、算出した走行可能距離の情報をテーブル作成部６０２に出力する。

テーブル作成部６０２は、走行可能距離算出部６０１から出力される走行可能距離の情報を入力する。また、テーブル作成部６０２は、ＧＰＳユニット５１２によって算出された位置座標を取得する。テーブル作成部６０２は、ＧＰＳユニット５１２から取得した位置座標に基づき、現在位置を含む所定範囲の地図データを地図データベース５４１から取得する。テーブル作成部６０２は、地図データを取得すると、取得した地図データを参照して、走行可能距離算出部６０１から取得した走行可能距離の範囲内に存在する駐車場所を検出する。テーブル作成部６０２は、駐車場所を検出すると、検出した駐車場所をテーブルに登録して駐車場所管理テーブルを作成する。駐車場所管理テーブルの一例を図６に示す。駐車場所管理テーブルは、駐車場所の種別を示す種別情報と、駐車場所の安全度と、駐車場所の位置を示す位置情報とが対応付けて登録することができる。種別情報には、例えば、駐車場、非常駐車帯、路側帯等の情報が含まれる。安全度は、例えば、最も安全度が高いことを示す「Ａ」から、安全度が最も低いことを示す「Ｅ」までの５段階の情報である。位置情報は、該当の駐車場所の位置を示す位置情報である。テーブル作成部６０２は、生成した駐車場所管理テーブルをＲＡＭ１７３に記憶させる。なお、燃料タンクに残された残燃料量が十分にあり、走行可能距離が十分に残されている場合、テーブル作成部６０２は、安全度が所定値以上で、移動距離の短い駐車場所を候補として選択する。

ナビゲーション制御部６０３は、ＧＰＳユニット５１２の算出した位置座標及び進行方向と、ジャイロユニット５１３により検出される自車両１０の相対的な方位情報とに基づいて、現在地周辺の地図データを地図データベース５４１から取得する。ナビゲーション制御部６０３は、取得した地図データを表示部５６３に出力して表示パネル５６４に表示させる。また、ナビゲーション制御部６０３は、経路案内の目的地が設定された場合に、経路案内アプリケーションを実行して目的地までの最適経路（案内経路）を探索して地図上に表示し、目的地までの経路を案内する。

また、ナビゲーション制御部６０３は、車両制御ＥＣＵ２００から検出情報が送信され、テーブル作成部６０２により駐車場所管理テーブルが作成された場合に、駐車場所管理テーブルを参照して駐車場所の候補を選択する。ナビゲーション制御部６０３は、選択した駐車場所の候補を表示部５６３に出力して、表示パネル５６４に表示させる。
ナビゲーション制御部６０３は、駐車場所管理テーブルに登録された駐車場所のうち、安全度が所定値以上で、移動距離が最も短い駐車場所を選択して、表示部５６３の表示パネル５６４に表示させる。また、ナビゲーション制御部６０３は、駐車場所管理テーブルに登録された駐車場所のうち、安全度が所定値以上の駐車場所をすべて選択して、選択した駐車場所を表示部５６３の表示パネル５６４に表示させてもよい。
また、ナビゲーション制御部６０３は、車両制御ＥＣＵ２００から検出情報を受信した場合であって、自車両１０の走行モードが走行支援モードにある場合に、自車両１０の走行モードを、完全手動モードへ変更するか否かを問い合わせるメッセージを表示パネル５６４に表示させる。ドライバから完全手動モードへのモード変更を要求する操作入力を受け付けると、ナビＥＣＵ１７０は、自車両１０の走行モードを手動操作に切り替える指示を運転支援ＥＣＵ３００に送信する。

次に、図７及び図８に示すフローチャートを参照しながらナビＥＣＵ１７０の処理手順を説明する。まず、図７を参照しながら駐車場所管理テーブルを作成する手順を説明する。
ナビＥＣＵ１７０は、ＩＧスイッチがオンされて起動すると（ステップＳ１）、ＧＰＳユニット５１２から位置情報を取得する（ステップＳ２）。次に、ナビＥＣＵ１７０は、残燃料量に基づく走行可能距離を計算する（ステップＳ３）。ナビＥＣＵ１７０は、車両制御ＥＣＵ２００から取得した燃費情報、残燃料量情報がＲＡＭ１７３に記憶されていれば、ＲＡＭ１７３に記憶された燃費情報、残燃料量情報を使用して走行可能距離を算出する（ステップＳ３）。また、ナビＥＣＵ１７０は、ＲＡＭ１７３に燃費情報、残燃料量情報が記憶されていなければ、車両制御ＥＣＵ２００に燃費情報、残燃料量情報の取得要求を送信して、車両制御ＥＣＵ２００から燃費情報、残燃料量を取得する。ナビＥＣＵ１７０は、車両制御ＥＣＵ２００から取得した燃費情報、残燃料量を使用して走行可能距離を算出する（ステップＳ３）。

次に、ナビＥＣＵ１７０は、ＧＰＳユニット５１２から取得した位置情報に基づいて地図データベース５４１から地図データを読み込む（ステップＳ４）。ナビＥＣＵ１７０は、地図データを読み込むと、読み込んだ地図データを参照して、走行可能距離内の駐車場所を検出する。ナビＥＣＵ１７０は、駐車場所を検出すると、検出した駐車場所の種別、安全度、位置情報等をテーブルに登録して駐車場所管理テーブルを作成する（ステップＳ５）。駐車場所管理テーブルを作成すると、ナビＥＣＵ１７０は、ＩＧスイッチがオフされたか否かを判定する。ＩＧスイッチがオフされたと判定すると（ステップＳ６／ＹＥＳ）、ナビＥＣＵ１７０は、駐車場所管理テーブル等の電源オフ後も保存しておく必要のあるデータを記憶部５４０に記憶させて、この処理を終了させる。また、ＩＧスイッチがオフされていないと判定すると（ステップＳ６／ＮＯ）、ナビＥＣＵ１７０は、前回の駐車場所管理テーブルの作成から所定時間を経過したか否かを判定する（ステップＳ７）。前回の駐車場所管理テーブルの作成から所定時間を経過していないと判定すると（ステップＳ７／ＮＯ）、ナビＥＣＵ１７０は、ステップＳ６の判定に戻り、ＩＧスイッチがオフされたか否かを判定する。また、前回の駐車場所管理テーブルの作成から所定時間を経過したと判定すると（ステップＳ７／ＹＥＳ）、ナビＥＣＵ１７０は、ステップＳ１からの処理を繰り返す。

次に、タイヤの空気圧が所定値以下に低下した場合のナビＥＣＵ１７０の処理手順について、図８を参照しながら説明する。
ナビＥＣＵ１７０は、車両制御ＥＣＵ２００から検出情報を入力することで、所定条件が成立したと判定する（ステップＳ１１）。ナビＥＣＵ１７０は、検出情報を入力して所定条件が成立したと判定すると（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、駐車場所管理テーブルを参照して、安全度が所定値以上の駐車場所を選択する（ステップＳ１２）。なお、ここで選択する駐車場所は、複数であってもよいし、１つであってもよい。例えば、安全度が所定値以上の駐車場所が複数存在する場合には、すべての駐車場所を選択してもよいし、安全度が最も高い駐車場所、又は現在位置からの距離が最も近い場所を駐車場所として選択してもよい。ナビＥＣＵ１７０は、駐車場所を選択すると、選択した駐車場所の情報と、成立した所定条件とを表示パネル５６４に表示させる（ステップＳ１３）。駐車場所の情報とは、例えば、選択した駐車場所がサービスエリアやパーキングエリアであれば、サービスエリア名やパーキングエリア名、非常駐車帯であれば、現在地から非常駐車帯までの距離等である。

ナビＥＣＵ１７０は、複数の駐車場所を選択して表示パネル５６４に表示させ、ユーザからの駐車場所の選択入力を受け付ける（ステップＳ１４）。駐車場所の選択入力を受け付けた場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、ナビＥＣＵ１７０は、駐車場所を経路案内の目的地に設定する（ステップＳ１５）。駐車場所が経路案内の目的地に設定された場合（ステップＳ１５）、又はステップＳ１４の判定が否定判定である場合、ナビＥＣＵ１７０は、次に、自車両１０の走行モードを手動操作に切り替えるか否かを問い合わせるメッセージを表示パネル５６４に表示させる（ステップＳ１６）。手動操作への変更を要求する操作入力を操作ボタン５５１又はタッチパネル５５２より受け付けた場合（ステップＳ１６／ＹＥＳ）、ナビＥＣＵ１７０は、自車両１０の走行モードを手動操作に切り替える指示を運転支援ＥＣＵ３００に送信して、自車両１０の走行モードを手動モードに変更する（ステップＳ１７）。また、手動操作に切り替える操作入力を操作ボタン５５１又はタッチパネル５５２により受け付けなかった場合（ステップＳ１６／ＮＯ）、ナビＥＣＵ１７０は、この処理を終了させる。

なお、上記図７及び図８のフローチャートの処理単位は、ナビＥＣＵ１７０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビＥＣＵ１７０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様のフリー状態判定が行えれば、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

以上説明したように本実施形態のナビＥＣＵ１７０は、自車両１０に異常が発生した場合に、残燃料量に基づいて走行可能距離を算出し、算出した走行可能距離以内の駐車場所であって、安全度が所定値以上の駐車場所を、地図データを参照して検出する。そして、ナビＥＣＵ１７０は、検出した駐車場所の情報を表示部５６３の表示パネル５６４に表示させる。従って、安全性の高い駐車場所の情報をドライバに通知することができる。

また、ナビＥＣＵ１７０は、安全度が最も高く、現在位置からの距離が最も近い駐車場所を選択して表示部５６３の表示パネル５６４に表示させる。従って、到達可能な駐車場所のうち、最も安全性の高い駐車場所を選択して表示部５６３の表示パネル５６４に表示させることができる。

また、ナビＥＣＵ１７０は、タイヤの空気圧の低下等の事象を検出した場合に、検出した事象を表示部５６３の表示パネル５６４に表示させる。従って、ドライバに検出した事象を通知することができる。また、ナビＥＣＵ１７０は、事象の通知と共に、自車両１０の走行モードを完全手動モードに切り替えるか否かを問い合わせるメッセージを表示パネル５６４に表示させる。そして、ナビＥＣＵ１７０は、完全手動モードへのモード変更を要求する操作入力を受け付けた場合に、自車両１０の走行モードを手動操作に切り替える指示を運転支援ＥＣＵ３００に送信する。従って、自車両１０の異常を検出した場合に、自車両１０の走行モードを速やかに完全手動モードに変更することができる。

上述した実施形態は本発明の好適な実施の形態である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、タイヤの空気圧の低下を検出して、自車両１０を緊急停車させる場合を例に説明したが、検出する事象はタイヤの空気圧の低下だけに限定されるものではない。また、タイヤの空気圧の低下等の事象を検出した際に、自車両１０の走行モードが完全手動モードである場合に、ナビＥＣＵ１７０は、自車両１０の走行モードを走行支援モードに変更する指示を運転支援ＥＣＵ３００に送信するようにしてもよい。

１ 運転支援システム
５０ ＣＡＮバス
１７０ ナビＥＣＵ
５００ ナビゲーション装置
５１０ 位置特定部
５１１ ＧＰＳアンテナ
５１２ ＧＰＳユニット（現在位置特定部）
５１３ ジャイロユニット
５２０ ＣＡＮトランシーバ
５３０ 無線ネットワーク制御部
５３１ 無線アンテナ
５４０ 記憶部
５４１ 地図データベース（地図記憶部）
５５０ 操作部
５５１ 操作ボタン
５５２ タッチパネル
５６０ 出力部
５６１ 音声出力部
５６２ スピーカ
５６３ 表示部
５６４ 表示パネル
６０１ 走行可能距離算出部
６０２ テーブル作成部
６０３ ナビゲーション制御部（選択部、表示制御部、要求部）

Claims (5)

1. 車両を駐車可能な駐車場所の位置情報と、各駐車場所の安全度を示す安全度情報とを含む地図データを記憶した地図記憶部と、
   自車両の現在位置を特定する現在位置特定部と、
   前記自車両の走行可能距離を算出する走行可能距離算出部と、
   前記自車両に異常が発生した際に、前記現在位置特定部により特定された現在位置から前記走行可能距離算出部で算出された走行可能距離以内の駐車場所であって、安全度が所定値以上の駐車場所を、前記地図データを参照して選択する選択部と、
   前記選択部が選択した駐車場所を表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えることを特徴とする駐車場所選択装置。
2. 前記選択部は、前記安全度が所定値以上の駐車場所のうち、安全度が最も高い駐車場所、又は現在位置からの距離が最も近い駐車場所を選択し、
   前記表示制御部は、前記選択部が選択した駐車場所を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１記載の駐車場所選択装置。
3. 前記選択部が選択した駐車場所までの走行経路を案内する経路案内部をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２記載の駐車場所選択装置。
4. 前記表示制御部は、前記自車両に発生した異常を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車場所選択装置。
5. 前記自車両が、運転者の運転を支援する運転支援装置を備えた車両である場合に、前記運転支援装置に、運転支援の停止を要求する要求部を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車場所選択装置。

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