JPH079886A - 車両の運転情報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】運転中に周囲状況に関する情報を随時提供する
こと、具体的には、周囲環境との対話を通して運転に必
要なさまざまな情報を自律的に創り出し、運転者の情報
的負担を軽減することにより、ゆとりある安全運転を提
供する。 【構成】車体センサ２，環境センサ３より、車体情報，
環境情報を取得し、車載記憶装置４，地上記憶装置８の
もつ記憶情報を参照しながら、演算装置６で、状態情報
を計算し、運転者が主観的に判断可能か否かを判断基準
にしたがって選択する。その選択結果を表示装置７へ出
力し、運転者への通報を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は，運転中に周囲状況に関
する情報を随時提供することができる車両の運転情報装
置に係り、特に、周囲環境との対話を通して運転に必要
なさまざまな情報を自律的に作りだすことができる車両
の運転情報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】カメラやレーダを用いてロボットや車を
自動運転する技術は数多く開発されている。また、運転
者に道路地図情報を効率よく伝達し、経路を誘導するナ
ヴィゲーションシステムも実用化されている。さらに、
道路周辺に実在する物体に運転に関するさまざまな情報
を対応付けて表示することにより、運転者を安全にかつ
効率よく誘導する方法も提案されている［特開平2−130
416号，特開平2−227340号公報］。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来の方法で
は、操作者に提示される情報は（提示方法をも含めて）
既知のものに限られていた。言い換えると、従来の方法
を用いて情報を提示するためには、運転支援システムの
開発者は、必要な情報の所在（センサの選択や地図デー
タベースの検索手順など）ならびに利用方法（センサの
使い方や地図データベースとの照合タイミングなど）を
予めシステムに教示しておかなければならない。

【０００４】従来技術の状況を図２３に示す。すなわ
ち、自動運転技術は、さまざまなセンサやデータベース
を用いて場所・軌跡・速度（すなわち物理量）に関する
情報を処理し、移動体を制御することができる。これ
は、自動運転技術を導入することにより、物理量の領域
（次元）で運転支援を行えることを意味する。一方、
（ナヴィゲーションシステムの）経路誘導技術は、位置
センサ（ジャイロやＧＰＳなど）を用いて大規模な地図
データベースを検索し、地名・場所（座標）・軌跡（路
線）（すなわち言語）に関する情報を処理し、運転者に
教示することができる。これは、経路誘導技術を導入す
ることにより、言語情報の領域（次元）での運転支援が
可能となることを意味する。

【０００５】ただし、一般道路では、運転者は、自分で
も予期しないタイミングで速度〜地名におよぶ水準の、
また、物理量〜自然言語にわたるスコープの、情報を指
示・認識したり、“計算”したりしなければならない。
すなわち、実際的な運転支援システムは、予めシステム
の設計者が規定した“点”で動作するものではなく、図
２４に示すような“面”をカバーするものでなければな
らない。

【０００６】これまでに、信号変換や計算機科学の領域
で、さまざまな関連技術が開発されている。ただし、こ
れらの“点”の要素技術を、運転者の思考プロセスに適
合するように、自律的に、かつ、ダイナミックに統合す
る方法は知られていない。

【０００７】情報の検索あるいは利用は、作業の手順を
定めることができれば、ある程度はプログラム化、すな
わち、自動化できるかもしれない。ただし、一般道路を
走行する場合、その手順自体が運転状況（経過）自体に
依存してしまう。

【０００８】このような状況で従来の情報提示方法を用
いると、運転者は、しばしば、センサ操作や地図検索な
どの運転過程に無関係な作業を強いられることになる。
言い換えれば、従来の方法では、運転中に、タイミング
よく、すなわち、運転者の思考過程を妨げることなく、
必要な情報を提示することができなかった。

【０００９】本発明の目的は、運転者の情報的負担を軽
減（ひいては状況に対する集中力・注意力の低減防止→
道路交通システムの安全性向上）することができる車両
の運転情報装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、前方情景を解釈し、その旨を運転者に
通報する表示・通報装置を有する車両の運転情報装置に
おいて、車輪回転数，車体加速度などの車体情報を求め
る車体センサと、前方情景，車体近傍物体配置などの環
境情報を得る環境センサと、路線地図，渋滞状況，経路
指示などの記憶情報を提供する記憶装置と、運転者が指
示可能な、渋滞，走行中などの指示情報を統合的に処理
し、計算可能な、接近，遅延，減速，発進などの状態情
報を計算する演算装置と、運転者が主観的に判断可能
な、安全運転，ゆとりなどの判断基準に基づいて、状態
情報を選択する選択手段と、選択結果を表示する表示装
置を備えた。

【００１１】

【作用】上記の運転情報装置は、車体センサ，環境セン
サなどの検出器によって取得できる情報、すなわち、物
理量をシステム設計者が指定した方法にしたがって解釈
を加え、運転者が、直感的に理解可能な認知対象のう
ち、計算可能なもの、すなわち、状態情報をシステム設
計者が指定した計算方法にしたがって演算装置で計算す
る。これらの状態情報に、運転者が主観的に判断可能な
ものを車載記憶装置のもつ判断基準にしたがって選択
し、表示装置に伝送する。このような方法で、運転情報
装置は、物理量と認知対象を結び付け、運転に必要な情
報を生成するものである。たとえば、環境センサとし
て、前方監視カメラより道路端を抽出し、その長さとい
う物理量より、不安領域という認知対象を知ることがで
きる。

【００１２】このように、運転情報装置は、環境解釈と
いう運転者の情報生成作業のうち、比較的低レベルの計
算可能対象の計算負荷を肩代わりするように動作するも
のである。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１ないし図２２、
および図２４を用いて説明する。

【００１４】図２４に本発明の車両の運転情報装置がカ
バーする問題の範囲を示す。

【００１５】図２４には、運転支援のタイプを、情報レ
ベルと情報の分布領域（スコープ）に関して示してあ
る。すなわち、本発明の車両の運転情報装置は、緩衝
（エアバッグの制御など）から航法（ナヴィゲーション
など）をサポートする。本図に示す支援形態の内、緩衝
や航法はすでに単体としては実用化されているものであ
る。よって、以下の説明では、（内容については記述せ
ず）本発明の車両の運転情報装置との接続条件のみの記
述にとどめる。また、自動運転、特に衝突防止について
も、技術は確立されている。従って、以下では、駐車と
通報のうち通報を例に、車両の運転情報装置の説明を行
う。

【００１６】図２４のような広範な動作領域にわたって
運転者の情報的負担を軽減するためには、つぎの二つの
課題を解決する必要がある。すなわち、（１）自分でも
予期できない運転者の情報要求に即応して（要注意情報
を保有→発信している）情報源を同定すること、および
（２）運転者の指示を待つことなく、運転者の思考過程
に情報源の内容を投影することである。

【００１７】次に、本発明の装置の一実施例を説明す
る。

【００１８】図１は、本発明の装置の一実施例を示すも
ので、１は本発明の車両の運転情報装置を搭載した自動
車である。自動車１は、車体情報を求める車体センサ２
と、前方情景，車体近傍物体配置などの環境情報を得る
環境センサ３と、車載記憶装置４，指示装置５と、これ
らより得られる情報を処理し、状態情報を計算する演算
装置６と、表示装置７より構成される。

【００１９】前述した車体センサ２は、車輪回転数，車
体加速度，実舵角などの車体情報を求める測定器で構成
されており、環境センサ３は、前方監視カメラ，レーザ
光などの距離測定器で構成されている。車載記憶装置４
は、路線地図，判断基準などの記憶情報をもつ、これら
の情報を演算装置６により計算し、運転者が主観的に判
断可能な状態情報であるか否かを判断基準にしたがって
選択する。その選択結果を表示情報として、インストル
メントパネル，ＨＵＤなどの表示装置７に出力する。ま
た、指示装置５からの指示情報、すなわち、運転者が指
示可能な渋滞，走行中，昼間，夜間などの情報を与える
ことができる。このように、この自動車１は、運転者の
情報生成（環境の解釈）“作業”のうち、（比較的低レ
ベルの）計算可能対象の“計算”負荷を肩代わりするよ
うに動作する車両の運転情報装置を搭載することを特徴
としている。

【００２０】次に、道路端検出の応用として、道路端情
報に基づく運転支援について示す。図２に示されるよう
な道路端が存在しているものとするとき、前方監視カメ
ラより道路端を抽出する。ここで、抽出道路端の長さに
着目すると、抽出道路端が短いということは、夜間の上
り坂，カーブ、または、図３に示すように前方に大型車
両Ｔが走行している場合など、視認性が悪い環境である
ということが考えられる。このような状況で運転者は、
前方に何か障害が存在しているか否かということを意識
しているため、常に緊張を強いられている。そこで、図
４に示すように車載記憶装置４を用いて路線情報に関す
る記憶情報を参照しながら運転情報を入手する。具体的
には、図５に示すような処理フローチャートにしたがっ
て、まず、環境センサ３より道路端を抽出する（ステッ
プ５００）。つぎに、前述の道路端情報を車載記憶装置
４に記憶された判断基準にしたがって、演算装置６がそ
の長さの評価を行う（ステップ５０１）。ここで、抽出
道路端が十分に長いと判断されたときには処理を終了
し、短いという判断をした場合は(ステップ５０２)、前
方を視認性の悪い不安領域であると判定する（ステップ
５０３）。つぎに、不安領域に対する記憶情報が存在す
るか否かを車載記憶装置４より参照し（ステップ５０
４)、その不安領域に対する記憶情報が存在すれば参照
し(ステップ５０５）、記憶情報が存在しない場合は、
不安領域であるということのみを運転者に通報する（ス
テップ５０６）。つぎに、抽出道路端の長さより、車載
記憶装置４のもつ判断基準にしたがって、許容速度を計
算する（ステップ５０７）。ここで、許容速度を超過し
ているか否かを車体センサ２からの情報と比較して判断
する（ステップ５０８）。これらの結果より、表示情報
を選択基準にしたがって選択し（ステップ５０９）、表
示装置７より、運転者が直感的に理解可能な表示、たと
えば、道路交通標識などに用いられているような図形７
ａと、障害までの距離，許容速度などの情報７ｂを用い
て運転者に通報する（ステップ５１０）。図４に示す例
では、大型車両の前方１００ｍのところに左からの補助
路が存在することを、車載記憶装置４のもつ路線地図情
報より取得し、そのむねを運転者に表示装置７として、
インストルメントパネルに表示している。また、その他
の実施例として、前方にカーブが存在しているという記
憶情報を車載記憶装置４から得た場合には、障害までの
距離を表示してもよいし、図６に示すように記憶情報に
よりカーブの曲率を知ることができる場合には、許容速
度７ｂを計算しそれを表示装置７に表示してもよい。そ
の他の実施例として、車載記憶装置４に不安領域に対す
る記憶情報が存在しない場合には、許容速度を計算し、
車速センサの出力が許容速度を上回る場合には、たとえ
ば、図７に示すように、そのむね表示装置７より運転者
に通報する。さらにその他の例として、図８に示すよう
に、出力装置１０を設けて、音声などによる警報装置を
用いてもよい。あるいは、許容速度を参照しながら、ア
クセル，ブレーキの制御装置を出力装置１０として用い
て速度制御を行ってもよい。具体的に説明すると、図９
に示す処理フローチャートにしたがう。この処理フロー
チャートは、ステップ９００からステップ９１０までは
前述の図５に示す処理フローチャートのステップ５００
からステップ５１０と同様の処理にしたがい運転者に通
報を行った（ステップ９１０）後、出力装置１０として
アクセル，ブレーキを制御する車体制御装置を用いて、
速度制御を行う（ステップ９１１）。

【００２１】図１０は、本発明の装置のさらに他の実施
例のブロック図である。この実施例は、図１の実施例に
対し、さらに地上記憶装置８，通信装置９を付加して、
より多くの記憶情報を用いて、より実際的な運転支援を
行うことが可能な構成とした例を示すものである。通信
装置９よりインフラストラクチャなどの路車間通信、ま
たは、車両間通信を行うことによって、地上記憶装置８
のもつ渋滞情報，経路指示などの情報を得ることができ
る。これにより、この実施例では、前述した実施例に対
して、より具体的な道路環境の認識結果を運転者に提供
する。たとえば、図１１に示す例では、図４の例に示す
ものと同様に車載記憶装置４より路線地図情報を取得
し、前方１００ｍの地点に左方からの補助路が存在して
いるという記憶情報を得ると同時に、地上記憶装置８よ
り補助路よりの進入車両の存在を知ることができる。具
体的には、図５の処理フローチャートにおけるステップ
504において、車載記憶装置５のもつ記憶情報に加え
て、地上記憶装置８のもつ記憶情報を参照する（ステッ
プ１２０５）。ここで、補助路の存在７ａとともに進入
車両の存在７ｃを表示装置７に表示することにより、運
転者により具体的な道路状況を通報することができる。
また、他の例として、交通信号に関する情報を地上記憶
装置８より取得し、予告信号として運転者に通報しても
よい。これにより、交差点など視認性の悪い不安領域に
進入するときの見間違い，見落としなどの錯覚による事
故を防ぐことができる。

【００２２】図１３に、本発明の装置を用いた前方交通
状況取得に基づく運転支援の一実施例を示す。この実施
例では、図１０に示す本発明の装置において、図１１に
示す実施例における不安領域に対する情報を取得するた
めに、車載記憶装置４のもつ記憶情報と通信装置９を介
して地上記憶装置８のもつ記憶情報を参照する代わり
に、直前進行車１１の環境センサ３からの前方情景を車
両間通信により通信装置９を介して取得するものであ
る。具体的には、図１４に示す処理フローチャートにし
たがって、まず、直前進行車１１が存在していることを
確認し（ステップ１４１）、直前進行車１１の前方道路
状況を運転者が取得することの必要を指示装置５とし
て、前方交通表示モードスイッチにより指示する(ステ
ップ１４２)。これにより、通信装置９を介して、直前
進行車１１と車両間通信を行い、直前進行車１１のもつ
環境センサ３より取得した前方監視カメラ画像から前方
道路状況を取得し(ステップ１４３)、表示装置７へ前方
情景を表示する(ステップ１４４)。これにより、運転者
は、直前進行車１１の前方情景を取得することにより、
早めに前方道路状況の変化を知ることができ、運転者
は、安全かつゆとりをもった運転を行うことができる。

【００２３】なお、図１３に示す実施例では、前方車両
１１の先方における信号機，道路の情報を前方車両が取
りこんだ情報に基づいて得るようにしているが、道路路
肩に信号機の情報を検出する検出器を設け、この検出器
からの検出情報を取り込むことが可能である。この実施
例では、前方車両１１が図１３に示す運転支援装置を装
備していない場合に有効である。

【００２４】図１５に、前方進行車の検出の説明図を示
す。環境センサ３として、前方監視カメラより、前方進
行車を検出し、そのフロントガラスへの投影画像に基づ
いて通行可能領域を求める。そこで、図１６に、通行可
能領域の計算の説明図を示す。ここでは、混雑道路での
走行領域の認識として、直前走行車を用いて車線を定義
する。すなわち、直前走行車と自車間の空間を道路領域
として判定するとともに、判定道路領域を基準に障害物
監視領域を限定する。これにより、障害物および移動目
標を検出し、運転者の注意を妨げることなく定義車線を
基準に前方情景を解析することによって、変化状況に応
じた運転支援を実現することができる。また、標識監視
領域を設けることにより、誘導情報を通報し、標識を探
すことによるわき見，標識の見落としなどを防ぐことが
できる。さらに、ナヴィゲーション情報を仮想標識とし
て提示すれば、進路変更を余裕をもって知ることが可能
となり余裕をもった運転が実現できる。

【００２５】図１７に、通行可能領域の計算の処理フロ
ーチャートを示す。通行可能領域を限定するために、ま
ず環境センサ３より、直前走行車１１の存在の有無を確
認する（ステップ１７１）。このとき、直前走行車の存
在の有無を確認するために、運転者が指示装置５より指
示を行ってもよい。この直前走行車１１と自車間の空間
を通行可能領域１２として判定し（ステップ１７２）、
その通行可能領域１２を基準として、障害物監視領域１
３，標識監視領域１４からなる障害監視領域を限定する
（ステップ１７３）。障害物および（あるいは）標識を
検出した場合（ステップ１７４）、運転者の注意の妨げ
にならないように考慮した位置に誘導表示領域１５を設
けて表示情報を表示する（ステップ１７５）。これによ
り、運転者のわき見を防ぐことができると同時に余裕を
もった運転が実現できる。

【００２６】図１８に、本発明の装置を用いた追い越し
運転支援の一実施例のブロック図を示す。追い越し運転
を行う際には、前車１１の前方の交通、反対方向ま
たは後方の交通に対して、十分な注意を払う必要があ
る。ここでは、中央分離帯のある片側複数車線道路にお
ける追い越し運転についての実施例を示す。具体的に
は、図１９に示すような処理フローチャートにしたがっ
て、まず、前車１１を追い越すことを運転者が決定した
ことを、指示装置５として、追い越しモードスイッチに
より指示する（ステップ１９０１）。これにより、通信
装置９を介して、前車１１と車両間通信を行い、前車１
１のもつ環境センサ３より取得した前方監視カメラ画像
と車体センサ２からの状態情報を取得し（ステップ１９
０２）、車載記憶装置４のもつ判断基準にしたがって判
断し、十分安全な速度と車間距離をもつか否かの情報を
取得する（ステップ１９０３）。また、隣接レーンの後
続車１７が存在するか否かを車両間通信により確認し
（ステップ１９０４）、前車と同様の情報を取得する
（ステップ１９０５）。この二つの情報より判断し、十
分追い越し可能な状況にあるか否かを判断する（ステッ
プ１９０６）。次に、これらの情報に基づき通行可能領
域１２を計算し（ステップ１９０７）、ＨＵＤに通行可
能領域１２を表示し、運転者へ表示装置７に示す追い越
し可能表示７ａを表示する（１９０８）。これにより、
運転者は安全かつ円滑にゆとりをもった追い越し運転を
行うことができる。

【００２７】図２０に、本発明の装置を用いた車線変更
支援の一実施例のブロック図を示す。車線変更運転を行
う際には、追い越し運転支援の場合と同様に、隣接レー
ンの後続車１７との車両間通信によって、車線変更支援
を行う。具体的には、図２１に示すような処理フローチ
ャートにしたがって、まず、車線変更をすることを運転
者が決定したことを指示装置５として、車線変更モード
スイッチにより指示する（ステップ２１０１）。次に、
通信装置９を介して、隣接レーンの後続車１７の存在の
有無を確認する（ステップ２１０２）。この後続車のも
つ環境センサ３より取得した前方監視カメラ画像と車体
センサ２からの状態情報を取得し（ステップ２１０
３）、車載記憶装置４のもつ判断基準にしたがって判断
し、十分安全な速度と車間距離をもつか否かの情報を取
得する（ステップ２１０４）。これらの情報に基づき通
行可能領域１２を計算し（ステップ２１０５）、ＨＵＤ
に通行可能領域１２を表示し、運転者へ表示装置７に示
す車線変更可能表示７ａを表示する（ステップ２１０
６）。これにより、運転者は安全かつ円滑にゆとりをも
った車線変更運転を行うことができる。

【００２８】以上の追い越し運転と車線変更運転を組み
合わせた追い越し運転を実施した例を図２２に示す。ま
た、後方の交通を知るために後方との車両間通信を試
み、隣接レ−ンの後続車１７が存在するならば、後方の
交通を知るために後方との車両間通信を試み、隣接レ−
ンの後続車１７が存在するならば、後方の交通に対する
情報から判断し、追い越し可能と判断された場合、通行
可能領域１２を表示して、追い越し運転を開始する。こ
れにより安全、かつ、円滑にゆとりある運転支援を行う
ことができる。また、本発明の装置は、追い越し運転の
みならず、高速自動車国道およびに自動車専用道路での
本線への合流，分流などを行う際にも安全かつ円滑な運
転の支援を行うことができる。

【００２９】

【発明の効果】本発明により、運転中に周囲状況に関す
る情報を随時提供することが可能となる。具体的には、
周囲環境との対話を通して運転に必要なさまざまな情報
を自律的に作りだすことが可能となる。

【００３０】このような自律的な情報生成により、運転
者の情報的負担を軽減（ひいては状況に対する集中力・
注意力の低減防止→道路交通システムの安全性向上）す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両の運転情報装置の一実施例のブロ
ック図。

【図２】運転者の見た道路端の検出状況の一例の説明
図。

【図３】運転者の不安領域の概念を示す一例の説明図。

【図４】本発明の装置を用いた道路端情報に基づく運転
支援の一実施例のブロック図。

【図５】本発明の装置を用いた道路端情報に基づく運転
支援の一実施例の処理フローチャート。

【図６】図４に示す表示装置の表示内容の説明図。

【図７】図４に示す表示装置の表示内容の第二の実施例
の説明図。

【図８】図４に出力装置を付加したもののブロック図。

【図９】図８に示す本発明の装置の処理フローチャー
ト。

【図１０】本発明の車両の運転情報装置の他の一実施例
のブロック図。

【図１１】図１０に示す本発明の装置を用いた道路端情
報に基づく運転支援の一実施例のブロック図。

【図１２】図１１に示す本発明の装置の処理フローチャ
ート。

【図１３】本発明の装置を用いた前方交通状況取得に基
づく運転支援の一実施例のブロック図。

【図１４】図１３に示す本発明の装置の処理フローチャ
ート。

【図１５】本発明の装置を用いた前方進行車の検出の説
明図。

【図１６】本発明の装置を用いた通行可能領域の計算の
説明図。

【図１７】本発明の装置を用いた通行可能領域の計算処
理フローチャート。

【図１８】本発明の装置を用いた追い越し運転支援の一
実施例のブロック図。

【図１９】図１８に示す本発明の装置の処理フローチャ
ート。

【図２０】本発明の装置を用いた車線変更運転支援の一
実施例のブロック図。

【図２１】図２０に示す本発明の装置の処理フローチャ
ート。

【図２２】図１６，図１７に示す本発明の装置を用いた
追い越し運転の状況を表わす説明図。

【図２３】本発明の装置を用いた運転支援の範囲を示す
説明図。

【図２４】従来の方法の問題点を示す説明図。

【符号の説明】

１…運転情報装置を搭載した自動車、２…車体センサ、
３…環境センサ、４…車載記憶装置、５…指示装置、６
…演算装置、７…表示装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浜田 朋之 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輪回転数，車体加速度などの車体情報を
   求める車体センサと、前方情景，車体近傍物体配置など
   の環境情報を得る環境センサと、路線地図，渋滞状況，
   経路指示などの記憶情報を提供する記憶装置と、運転者
   が指示可能な、渋滞，走行中などの指示情報を統合的に
   処理し、計算可能な接近，遅延，減速，発進などの状態
   情報を計算する演算装置と、 運転者が主観的に判断可能な安全運転，ゆとりなどの判
   断基準に基づいて状態情報を選択する選択手段と、選択
   結果を表示する表示装置とを備えたことを特徴とする車
   両の運転情報装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記環境センサとして前方監視カメラを用い、前方監視
   カメラ画像を用いて道路端を抽出し、前記抽出道路端の
   長さに基づいて不安領域を判断し、そのむね運転者に通
   報する通報装置を有する車両の運転情報装置。
3. 【請求項３】請求項２において、不安領域に対する道路
   情報を車載記憶装置または地上記憶装置より取得しその
   情報を運転者に通報する表示装置を用いる車両の運転情
   報装置。
4. 【請求項４】請求項２において、不安領域に対する道路
   情報を車載記憶装置または地上記憶装置より取得し前記
   道路情報に基づいて許容速度を計算し、車速センサの出
   力が許容速度を上回る場合にそのむね表示装置に表示す
   る車両の運転情報装置。
5. 【請求項５】請求項１において、直前進行車が存在する
   場合、前記直前進行車の環境センサからの前方監視カメ
   ラ画像を取得し、通信装置を介して車両間通信を行うこ
   とにより不安領域に対する道路情報を取得する車両の運
   転情報装置。
6. 【請求項６】請求項１において、前記環境センサとして
   前方監視カメラを用い前方監視カメラ画像を用いて前方
   進行車を検出し、前記前方進行車のフロントガラスへの
   投影画像に基づいて通行可能領域の前記フロントガラス
   への投影像を計算し前記通行可能領域の前記フロントガ
   ラスへの投影領域に表示情報を表示する表示装置を用い
   た車両の運転情報装置。
7. 【請求項７】請求項１において、前車の追い越しを行う
   場合指示装置として、追い越しモードスイッチにより指
   示を行い環境センサとして前方進行車および隣接レーン
   の後続車の前方監視カメラを用いその前方監視カメラ画
   像と車体センサからの情報を用いて前方および後方の道
   路状況を判断し、その情報を通信装置を介した車両間通
   信により取得し追い越し可能と判断した場合、通行可能
   領域の前記フロントガラスへの投影像を計算し、追い越
   し可能である旨を運転者に通報する表示装置を用いた車
   両の運転情報装置。