DE10326648A1 - Object detection using vehicle radar, classifying object data from several cooperating vehicles according to set criteria - Google Patents

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Abstract

Radar systems (2) of several vehicles (1,4) cooperate with each other forming a network and wirelessly exchanging data about detected objects (3). The object data is then classified according to set criteria, esp. distance, position, dynamics, correlation (e.g. coincidence). Additional data can be utilized for object classification: position (GPS) data, movement data (driving direction, speed, acceleration, delay, steering angle, etc.).

Description

Die Erfindung betrifft Systeme in Fahrzeugen zur Erfassung von Objekten. Insbesondere betrifft die Erfindung Radarsysteme, die die nähere Umgebung eines Fahrzeugs abtasten und dem Fahrzeugführer so Informationen auch über visuell schwer oder gar nicht erkennbare Objekte darbieten.The The invention relates to systems in vehicles for detecting objects. In particular, the invention relates to radar systems, the closer environment of a Scan the vehicle and the driver so information also visually show difficult or unrecognizable objects.

Radarsysteme werden zunehmend in Fahrzeugen eingesetzt, um auch bei schwierigen optischen Verhältnissen (Dunkelheit, Nebel, Schneefall etc.) Objekte in der Nähe des Fahrzeugs, insbesondere in Fahrtrichtung zuverlässig zu erfassen. Die Reichweite ist dabei abhängig von verschiedenen Parametern. Bei der Radarsensierung mit heute verfügbaren Systemen ist die Entfernungsauflösung durch die zur Verfügung stehende Bandbreite begrenzt. Auch bestimmt die Sende/Empfangsleistung des Radarsystems die maximale Entfernung. Eine Verbesserung der Entfernungsauflösung wäre durch Verwendung höherer Bandbreiten prinzipiell zwar möglich, dem steht jedoch entgegen, dass die zur Verfügung stehenden Bandbreiten weltweit reglementiert sind.radar systems are increasingly used in vehicles, even in difficult optical conditions (Darkness, fog, snowfall etc.) Objects near the vehicle, especially reliably detect in the direction of travel. The range depends on it of different parameters. At the Radarsensierung with today available Systems is the distance resolution through the available limited bandwidth. Also, the transmit / receive power of the Radar system the maximum distance. An improvement in range resolution would be through use higher Bandwidths in principle possible, this is contrary, however, that the available bandwidths Regulated worldwide.

Ein anderes Problem stellen die bei der Radarsensierung auftretenden großen Dynamikbereiche dar. Hier wäre eine Verbesserung durch längere Beobachtungszeiten möglich, was jedoch insbesondere im Nahbereich nicht erwünscht ist.One Another problem is that of the radar sensor huge Dynamic ranges dar. Here would be an improvement through longer observation times possible, but this is not desirable, especially at close range.

Radar kann zudem prinzipiell nur Objekte erfassen, die sich unverdeckt im Abtastbereich des Systems befinden. Gerade aufgrund des Erfordernisses einer freien Wegstrecke der Radarsignale vom Fahrzeug zum Objekt ergibt sich in der Praxis zwangsläufig eine starke Beschränkung, da bei den im Straßenverkehr üblichen Verhältnissen und dynamischen Vorgängen sehr häufig Objekte zeitweilig von anderen verdeckt werden. So blockiert ein vorausfahrendes Fahrzeug die Erfassung der eventuell davor befindlichen Objekte, parkende Fahrzeuge verdecken entsprechend seitliche Bereiche wie Rad- oder Fußgängerwege oder auch Einmündungen. Objekte hinter Kurven oder Hügelkuppen können grundsätzlich nicht erfasst werden.radar In addition, in principle, it can only capture objects that are uncovered in the scanning area of the system. Especially because of the requirement a free path of the radar signals from the vehicle to the object In practice, there is bound to be a strong restriction since in the usual on the road conditions and dynamic processes very often Objects are temporarily obscured by others. So blocked vehicle in front of the detection of possibly located in front of it Objects, parked vehicles cover corresponding lateral areas like cycling or pedestrian paths or even junctions. Objects behind curves or hilltops can in principle not be recorded.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, für Fahrzeuge ein verbessertes Verfahren zur Radarerfassung und Klassifizierung von Objekten zu entwickeln, das die genannten Nachteile weitgehend überwindet.outgoing from this prior art, the present invention is the Task based, for Vehicles an improved method of radar detection and classification to develop objects that largely overcomes the mentioned disadvantages.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 gelöst durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1. Weitere Einzelheiten der Erfindung und ergeben sich aus den Merkmalen der Unteransprüche.These Task is in a method with the features of the preamble of claim 1 by the characterizing features of claim 1. Further details The invention and emerge from the features of the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird im Folgenden anhand einer bevorzugten Ausführungsform beschrieben, wobei Bezug genommen wird auf die Abbildungen und darin aufgeführten Bezugsziffern.The inventive method will be described below with reference to a preferred embodiment, wherein Reference is made to the figures and reference numerals therein.

Es zeigt:It shows:

1: Fahrzeuge mit separater Radarerfassung desselben Objekts 1 : Vehicles with separate radar detection of the same object

2: Situation der 1 mit überlagerter Objekterfassung beider Fahrzeuge 2 : Situation of 1 with superimposed object detection of both vehicles

3: Beispiel für Objektklassifikation durch simultane Informationsverarbeitung und Datenaustausch kooperierender Radarsysteme 3 : Example of object classification through simultaneous information processing and data exchange of cooperating radar systems

4: Beispiel für Erhöhung der Erkennungssicherheit durch kooperierende Radarsysteme 4 : Example of increasing the reliability of detection by cooperating radar systems

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die Messdaten von Radarsystemen verschiedener Fahrzeuge untereinander von Fahrzeug zu Fahrzeug drahtlos ausgetauscht und bezüglich vorgegebener Kriterien auf Relevanz analysiert. Durch ein solches kooperierendes Radarsystem können die einzelnen Systeme der Fahrzeuge jeweils die eigenen Sensordaten und Auswertungen den Partnern mitteilen. Dadurch wird die Entfernungsauflösung und Dynamikerfassung entscheidend verbessert, wodurch eine Klassifizierung ausgedehnter Ziele ermöglicht wird und Objekte mit Gefährdungspotenzial mit hoher Sicherheit identifiziert werden können.at the method according to the invention The measurement data from radar systems of different vehicles with each other exchanged wirelessly from vehicle to vehicle and with respect to predetermined Criteria analyzed for relevance. By such cooperating Radar system can The individual systems of the vehicles each have their own sensor data and report evaluations to the partners. This will cause the range resolution and Dynamikerfassung decisively improved, creating a classification extended goals and objects with risk potential high security can be identified.

1 zeigt die übliche Situation, bei der ein Objekt (3) von den Radarsystemen (2) zweier Fahrzeuge (1, 4) unabhängig voneinander erfasst wird, so dass die jeweilige Information in jedem der beiden Fahrzeuge in unterschiedlicher Weise vorliegt. Die Daten beschränken sich dabei auf Distanz und Position des erfassten Objekts bezogen nur auf das jeweilige Fahrzeug. 1 shows the usual situation where an object ( 3 ) from the radar systems ( 2 ) of two vehicles ( 1 . 4 ) is detected independently of each other, so that the respective information is present in different ways in each of the two vehicles. The data are limited to the distance and position of the detected object relative only to the respective vehicle.

2 zeigt die gleiche Situation bei einem kooperierenden Radarsystem. Hier können die Daten der einzelnen Radarsysteme (2) gegenseitig für eine Auswertung und Objektklassifikation zur Verfügung gestellt werden. Bereits durch Korrelation der Distanz- und Positionswerte im Sinne einer „Kreuzpeilung" erhöht sich so die Ortsauflösung. Zusätzlich können die gegenseitig erfassten Werte für Abstand und Lage der Fahrzeuge (1, 4) selbst zueinander mit in eine Auswertung einbezogen werden. 2 shows the same situation with a cooperating radar system. Here, the data of the individual radar systems ( 2 ) are mutually provided for evaluation and object classification. Already by correlating the distance and position values in the sense of a "cross-bearing", the spatial resolution increases, in addition, the mutually acquired values for distance and location of vehicles ( 1 . 4 ) themselves to each other in an evaluation included.

3 zeigt eine typische Verkehrsituation, bei der ein Kind (3) zwischen einem vorausfahrenden PKW (1) und einem nachfolgenden Fahrzeug (4) die Fahrbahn überquert. In solchen Situationen sind die dynamischen Daten des Objekts „Kind" für eine richtige Klassifizierung von besonderer Bedeutung. Die kooperierenden Radarsysteme der beiden Fahrzeuge erfassen zunächst permanent die Entfernung zueinander. Das Kind (3) erscheint spontan im Erfassungsbereich beider Radarsysteme. Jedes System detektiert das neue Objekt mit verschiedenen Entfernungs- und Positionswerten. Durch Austausch dieser Daten und ihrer dynamischen Veränderungen kann hier sehr schnell eine Klassifikation erfolgen. 3 shows a typical traffic situation where a child ( 3 ) between a preceding car ( 1 ) and a subsequent vehicle ( 4 ) crosses the lane. In such situations, the dynamic data of the object "child" is of particular importance for a correct classification.The cooperating radar systems of the two vehicles first permanently detect the distance to each other. 3 ) appears spontaneously in the detection range of both radar systems. Each system detects the new object with different distance and position values. By exchanging these data and their dynamic changes, a classification can be made very quickly.

Ein besonderer Vorteil besteht bei dem erfindungsgemäßen Verfahren in der Möglichkeit, dass auch Daten von Objekten weitergeleitet werden können, die vom Radarsystem einzelner Fahrzeuge des Verbunds selbst nur ungenau oder überhaupt nicht erfasst werden können. 4 zeigt eine solche Situation: Ein Kind (3) betritt die Fahrbahn dicht hinter einem ersten Fahrzeug (1). Das Radarsystem eines herankommenden Fahrzeugs (4) detektiert ohne Schwierigkeiten die Position und Entfernung des ersten Fahrzeugs (1), kann aber das im gleichen Sensorbereich (gleicher Beobachtungswinkel, nahezu gleiche Distanz) liegende Objekt „Kind" nur unzureichend (u.U. überhaupt nicht) von dem erfassten Objekt „Auto" separieren. Auch die Bewegung des Kindes – Richtung Fahrbahnmitte – kann von dem Radarsystem des herankommenden Fahrzeugs (4) nicht aufgelöst werden, solange dieses Objekt von der Reflexzone des größeren Objekts „Auto" überdeckt wird. Kooperieren demgegenüber die Systeme beider Fahrzeuge, so kann das Radarsystem des ersten Fahrzeugs (1) aufgrund der unmittelbaren Nähe zum Objekt „Kind" sehr detaillierte Informationen über dessen Größe, Position, Bewegungsrichtung u. -geschwindigkeit an das herankommende Fahrzeug übermitteln. Damit kann eine frühzeitige Objektklassifizierung auch in zeitkritischen Situationen erfolgen.A particular advantage of the method according to the invention is the possibility that data can also be forwarded from objects which can only be detected inaccurately or not at all by the radar system of individual vehicles of the network itself. 4 shows such a situation: a child ( 3 ) enters the lane close behind a first vehicle ( 1 ). The radar system of an approaching vehicle ( 4 ) detects without difficulty the position and distance of the first vehicle ( 1 ), but the object "child" lying in the same sensor area (same observation angle, almost the same distance) can only insufficiently (possibly not at all) separate from the detected object "car". The movement of the child - towards the center of the road - can also be determined by the radar system of the approaching vehicle ( 4 ) are not resolved as long as this object is covered by the reflex zone of the larger object "car." In contrast, when the systems of both vehicles cooperate, the radar system of the first vehicle (FIG. 1 ) transmit very detailed information about its size, position, direction of movement and speed to the approaching vehicle because of the immediate proximity to the "child" object, so that an early object classification can also take place in time-critical situations.

In entsprechender Weise kann bei kooperierenden Radarsystemen auch ein Objekt in einer unübersichtlichen Kurve oder hinter einer Hügelkuppe von Fahrzeugen in der Nähe mit ihren Radarsystemen erfasst und klassifiziert werden und diese Objektinformation einem noch nicht im Sichtbereich befindlichen Fahrzeug übermittelt werden.In the same way can cooperating radar systems also an object in a confusing Curve or behind a hilltop of Vehicles nearby with their radar systems and classified and these Object information not yet in the field of view Vehicle transmitted become.

Zur Erhöhung der Erkennungsgenauigkeit können zu den jeweils detektierten Objektdaten auch weitere Parameter in die Klassifizierung einbezogen werden. Insbesondere die eigenen Bewegungsdaten (Fahrtrichtung, aktuelle Geschwindigkeit, Beschleunigungs-/Verzögerungswerte, Lenkwinkel) der jeweiligen kooperierenden Fahrzeuge liefern wertvolle Zusatzinformationen zur Identifizierung von Objekten und zur Erfassung der Verkehrssituation insgesamt. Zusätzlich können dabei auch Fahrzeugdaten (Typ, Gewicht, vorhandener Anhänger etc.) übermittelt und in die Auswertungen mit einbezogen werden.to increase the recognition accuracy can to the respectively detected object data also further parameters in the classification will be included. Especially your own Movement data (direction of travel, current speed, acceleration / deceleration values, Steering angle) of the respective cooperating vehicles provide valuable Additional information for identifying objects and for recording the traffic situation overall. In addition, vehicle data can also be used (Type, weight, existing trailer etc.) and be included in the evaluations.

Für eine Einstufung der Relevanz unterschiedlicher Objektdaten können bei dem erfindungsgemäßen Verfahren auch einzelne Fahrzeuggruppen nach bestimmten Kriterien zu kooperierenden Zellen zusammengefasst werden, z.B. bestimmt durch relative Distanz zueinander oder durch gleiche Fahrtrichtung, oder durch Koinzidenz bzw. Dynamik erfasster Objektdaten etc.For a classification the relevance of different object data can in the inventive method also individual vehicle groups to cooperate according to certain criteria Cells are combined, e.g. determined by relative distance to each other or by the same direction of travel, or by coincidence or dynamics of acquired object data, etc.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren entstehen durch drahtlosen Datenaustausch lokale Gruppen von Fahrzeugen, deren Radarsysteme miteinander kooperieren. Zur Realisation eines solchen Verbunds ist es notwendig, ein sogenanntes AD HOC-Netz aufzubauen, dessen Knoten die einzelnen Fahrzeuge darstellen. Eine mögliche Vorgehensweise hierzu ist die Verwendung des aus WLAN bekannten IEEE 802.11-Standards. Hierzu ist es jedoch erforderlich, die Fahrzeuge mit den notwendigen Hard- u. Softwarekomponenten auszustatten und diese Standards an die automobilen Gegebenheiten anzupassen. Eine weitere Möglichkeit zur Realisation von AD HOC-Netzen besteht darin, die in den Fahrzeugen bereits vorhandenen Komponenten in vorteilhafter Weise auszunutzen. Die Verwendung von Nahbereichsradaren als multifunktonale Sensorik für Komfort- und Sicherheitsfunktionen wird zur Zeit sowohl von Fahrzeugherstellern als auch ihren Zulieferern in zunehmendem Maße untersucht. Die duale Verwendung eines Radarsystems im Fahrzeug als Umfeldsensierungs- und Datenübertragungssystem stellt somit eine mögliche Lösung für die oben genannten Anforderungen dar. So wird beispielsweise in der deutschen Patentanmeldung DE 101 58 719 , die auf die Anmelderin zurückgeht, ein Kfz-Nahbereichsradar beschrieben, das eine Vielzahl an Einzelradaren aufweist, die jeweils für sich entweder in einem Abtast- bzw. Sensierungsmodus oder in einem Datenübertragungsmodus zur Kommunikation betrieben werden können.In the method according to the invention, wireless data exchange generates local groups of vehicles whose radar systems cooperate with one another. For the realization of such a network, it is necessary to build a so-called AD HOC network whose nodes represent the individual vehicles. One possible procedure for this is the use of the IEEE 802.11 standard known from WLAN. For this purpose, however, it is necessary, the vehicles with the necessary hardware u. Equip software components and adapt these standards to the automotive conditions. Another possibility for the realization of AD HOC networks is to exploit the already existing in the vehicles components in an advantageous manner. The use of short-range radars as multifunction sensors for comfort and safety functions is currently being studied more and more by both vehicle manufacturers and their suppliers. The dual use of a radar system in the vehicle as environmental sensing and data transmission system thus represents a possible solution to the above requirements. For example, in the German patent application DE 101 58 719 , which relates to the Applicant, described a motor vehicle near range radar having a plurality of individual radars, each of which can be operated either in a sensing mode or in a data transmission mode for communication.

Durch einen Verbund kooperierender Systeme lassen sich die Ressourcen der einzelnen Systeme in der Art eines Rechnernetzwerks gemeinsam nutzen. Dies bietet neben einer erhöhten Auswertegeschwindigkeit und -genauigkeit auch einen wertvollen Redundanzeffekt: Störung oder gar Totalausfall eines Radarsystems innerhalb eines Verbunds kann weitgehend überbrückt werden durch die Informationen der anderen Teilnehmer.By a network of cooperating systems allows the resources to be shared of the individual systems in the manner of a computer network. This offers in addition to an elevated Evaluation speed and accuracy also a valuable redundancy effect: disorder or even total failure of a radar system within a composite be largely bridged through the information of the other participants.

Grundsätzlich leistet das erfindungsgemäße Verfahren einen Beitrag zur Erhöhung der Fahrtsicherheit. Frühzeitige Informationen über das Verkehrsgeschehen auch über den unmittelbar einsehbaren Bereich hinaus und Warnungen vor sich abzeichnenden kritischen Situationen führt zu einer Verkürzung der Reaktionszeit. Darüber hinaus kann bei sich abzeichnenden Gefahrensituationen auch ein direkter Eingriff in die Fahrzeugführung (z.B. Einleiten eines Bremsvorgangs) erfolgen.Basically, the invention provides Procedure contributes to increasing the driving safety. Early information on the traffic even beyond the immediate area and warnings of emerging critical situations leads to a reduction in response time. In addition, in the case of emerging dangerous situations, a direct intervention in the vehicle guidance (eg initiation of a braking process) can take place.

Claims (9)

Verfahren zur Objekterkennung für Fahrzeuge mittels Radar, wobei Radarsysteme verschiedener Fahrzeuge (1, 4) in Form eines Verbunds miteinander kooperieren und detektierte Objektdaten untereinander drahtlos austauschen, dadurch gekennzeichnet, dass die detektierten Objektdaten von den kooperierenden Radarsystemen bezüglich vorgegebener Kriterien klassifiziert werden.Method for object recognition for vehicles by means of radar, whereby radar systems of different vehicles ( 1 . 4 ) cooperate with each other in the form of a composite and wirelessly exchange detected object data with each other, characterized in that the detected object data are classified by the cooperating radar systems with respect to predetermined criteria. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektdaten von den kooperierenden Radarsystemen nach Distanz- oder Positionskriterien klassifiziert werden.Method according to claim 1, characterized in that that the object data from the cooperating radar systems according to distance or position criteria. Verfahren nach Anspruch 1, oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektdaten von den kooperierenden Radarsystemen nach Dynamikkriterien klassifiziert werden.Method according to claim 1 or 2, characterized in that that the object data from the cooperating radar systems classified according to dynamic criteria become. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektdaten von den kooperierenden Radarsystemen nach Korrelationskriterien (z.B. Koinzidenz) klassifiziert werden.Method according to claim 1, 2 or 3, characterized that the object data from the cooperating radar systems according to correlation criteria (e.g., coincidence). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu den Objektdaten auch Positions- (GPS) und/oder Bewegungsdaten (Fahrtrichtung, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung, Lenkwinkel etc.) der verschiedenen Fahrzeuge im Verbund drahtlos ausgetauscht und zur Objektklassifizierung herangezogen werden.Method according to one of claims 1 to 4, characterized that in addition to the object data also position (GPS) and / or motion data (Direction of travel, speed, acceleration, deceleration, Steering angle, etc.) of the various vehicles in the network wirelessly exchanged and used for object classification. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu den Objektdaten auch Fahrzeugdaten (Typ, Gewicht, vorhandener Anhänger etc.) der verschiedenen Fahrzeuge im Verbund drahtlos ausgetauscht und zur Objektklassifizierung hinzugezogen werden.Method according to one of claims 1 to 5, characterized that in addition to the object data also vehicle data (type, weight, existing pendant etc.) of the various vehicles in the network exchanged wirelessly and for object classification. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektklassifizierung auch eine Einstufung nach Relevanz und/oder Gefährdungspotenzial beinhaltet.Method according to one of claims 1 to 6, characterized that object classification also has a relevance ranking and / or hazard potential includes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbund der miteinander kooperierenden Radarsysteme dynamisch in Untergruppen variabler Größe aufgeteilt wird, wobei die Zugehörigkeit eines Radarsystems zu einer Untergruppe von den lokal klassifizierten Objektdaten abhängt.Method according to one of claims 1 to 7, characterized that the composite of cooperating radar systems dynamically in Split subgroups of variable size being, being the affiliation a radar system to a subset of the locally classified Object data depends. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugehörigkeit eines Radarsystems zu einer Untergruppe von Fahrtbezogenen Daten (räumliche Distanz der Fahrzeuge zueinander, gleiche Fahrrichtung, etc.) abhängt.Method according to claim 8, characterized in that that affiliation a radar system to a subset of journey related data (spatial Distance of the vehicles to each other, same direction of travel, etc.) depends.
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