DE102022003175A1 - Collision warning system for vehicles - Google Patents

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DE102022003175A1
DE102022003175A1 DE102022003175.2A DE102022003175A DE102022003175A1 DE 102022003175 A1 DE102022003175 A1 DE 102022003175A1 DE 102022003175 A DE102022003175 A DE 102022003175A DE 102022003175 A1 DE102022003175 A1 DE 102022003175A1
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Nengtao Zheng
Zhao He
Yide Zhai
Ce Zhang
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Mercedes Benz Group AG
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Abstract

Diese Erfindung bezieht sich auf ein Kollisionswarnsystem für Fahrzeuge, umfassend: ein Fahrzeug-Erfassungsmodul; ein Berechnungs- und Analysemodul; ein Kollisionswarnmodul; und das besagte Kollisionswarnsystem ferner umfassend ein Signalempfangsmodul, das dazu dient, auf Basis der V2X-Kommunikation Kollisionswarnsignale anderer beweglicher Objekte zu empfangen; wobei, wenn sich ein erstes bewegliches Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion in einem vom Fahrzeug-Erfassungsmodul nicht zu erfassenden Bereich befindet, das besagte Fahrzeug auf ein in der Nähe des Fahrzeugs und des ersten beweglichen Objekts befindliches zweites bewegliches Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion zurückgreift, um die Kollisionsgefahr zwischen diesem Fahrzeug und dem ersten beweglichen Objekt zu berechnen und zu beurteilen, und in Reaktion auf das von diesem zweiten beweglichen Objekt empfangene, die Kollisionsgefahr betreffende Kollisionswarnsignal über die zweite Warnvorrichtung eine Kollisionswarnmeldung zu senden. Diese Erfindung bezieht sich außerdem noch auf ein das vorgenannte System verwendendes Kollisionswarnverfahren.

Figure DE102022003175A1_0000
This invention relates to a collision warning system for vehicles, comprising: a vehicle detection module; a calculation and analysis module; a collision warning module; and said collision warning system further comprising a signal receiving module for receiving collision warning signals of other moving objects based on the V2X communication; wherein, when a first mobile object with V2X communication function is in an area not to be detected by the vehicle detection module, said vehicle uses a second mobile object with V2X communication function in the vicinity of the vehicle and the first mobile object to calculate and judge the risk of collision between that vehicle and the first moving object, and send a collision warning message via the second warning device in response to the collision warning signal regarding the risk of collision received from said second moving object. Still further, this invention relates to a collision warning method using the above system.
Figure DE102022003175A1_0000

Description

Diese Erfindung bezieht sich auf das technische Gebiet der Fahrzeugsicherheit, insbesondere bezieht sie sich auf ein Kollisionswarnsystem für Fahrzeuge und ein dieses System verwendendes Kollisionswarnverfahren.This invention relates to the technical field of vehicle safety, more particularly, it relates to a collision warning system for vehicles and a collision warning method using this system.

Alltäglich werden am Straßenrand parkende, an einer roten Ampel an einer Kreuzung wartende oder normal auf der Straße fahrende Fahrzeuge häufig, weil andere Verkehrsteilnehmer (wie Fußgänger oder Fahrer anderer motorisierter oder nichtmotorisierter Fahrzeuge) abgelenkt sind, in eine Kollision verwickelt.In everyday life, vehicles parked at the side of the road, waiting at a red light at an intersection, or driving normally on the road, are often involved in a collision because other road users (such as pedestrians or drivers of other motorized or non-motorized vehicles) are distracted.

Gemäß dem aktuellen Stand der Technik sind bereits mehrere Fahrzeug-Kollisionswarnsysteme bekannt, die durch Erfassen von Informationen über den Bewegungszustand des Fahrzeugs und anderer Verkehrsteilnehmer beurteilen können, ob Kollisionsgefahr besteht, und eine Warnmeldung an das in Gefahr befindliche Fahrzeug senden. Beispielsweise offenbarte Patent CN205722470U eine auf Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation basierende Kollisionswarn- und Steuervorrichtung für Fahrzeuge, die eine fahrzeugeigene Umgebungserkennungseinheit offenbarte, die Zustandsdaten, wie die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs und den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Kollisionsobjekt erfassen kann, und die basierend auf diesen Zustandsdaten die Kollisionsgefahr beurteilen und über eine Warneinheit einen Alarm ausgeben kann. Patentanmeldung CN106004668A offenbarte ein aktives Sicherheitssystem zur Verhinderung von Auffahrunfällen und ein Steuerungsverfahren für Kraftfahrzeuge, insbesondere offenbarte sie ein Steuermodul, wobei dieses Steuermodul die von den Sensoren erfassten Fahrbahn- und Fahrdaten des Fahrzeugs zusammenführt und berechnet, eine Handlungsentscheidung trifft und eine Warnung an das nachfolgende Fahrzeug ausgibt, um so den Sicherheitsabstand zu wahren. Darüber hinaus offenbarte Patentanmeldung CN110341695A eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die bei Feststellung des Bestehens von Kollisionsgefahr eine Warnmeldung an die Fahrzeuge in der Umgebung senden kann, und außerdem mittels Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationseinheit (V2V) ein Befehlssignal zur Betätigung der Bremsvorrichtung der Fahrzeuge in der Umgebung an die Fahrzeuge in der Umgebung senden kann.According to the current state of the art, several vehicle collision warning systems are already known which can judge whether there is a risk of collision by acquiring information about the movement status of the vehicle and other road users and send a warning message to the vehicle in danger. For example, patent disclosed CN205722470U a vehicle-to-vehicle communication-based collision warning and control apparatus for vehicles, which disclosed an on-vehicle environment recognition unit that can acquire state data such as the speed of the own vehicle, the acceleration of the own vehicle, and the distance between the own vehicle and the collision object, and which, based on this status data, can assess the risk of a collision and issue an alarm via a warning unit. patent application CN106004668A disclosed an active safety system for preventing rear-end collisions and a control method for motor vehicles, in particular it disclosed a control module, this control module combining and calculating the roadway and driving data of the vehicle detected by the sensors, making a decision to act and issuing a warning to the following vehicle, to keep the safety distance. Additionally disclosed patent application CN110341695A a vehicle control device capable of sending a warning message to the surrounding vehicles upon detection of the existence of a risk of collision, and also sending a command signal to operate the braking device of the surrounding vehicles to the surrounding vehicles by means of a vehicle-to-vehicle communication unit (V2V). can.

Wie technische Fachleute auf diesem Gebiet bereits umfassend wissen, handelt es sich bei V2V (Vehicle to Vehicle) und V2X (Vehicle to Everything) um Schlüsseltechniken der Verkehrstelematik der Zukunft. Sie sorgen dafür, dass Fahrzeuge mit Fahrzeugen, Fahrzeuge mit Basisstationen und Basisstationen mit Basisstationen kommunizieren können, wodurch eine Reihe von Verkehrsinformationen, wie die Straßenbedingungen, Straßeninformationen, Fußgängerinformationen etc., in Echtzeit erhalten werden, so dass die Fahrsicherheit erhöht, Staus reduziert, die Verkehrseffizienz gesteigert und Informationen zur Unterhaltung im Fahrzeug bereitgestellt werden etc.As technical experts in this field already well know, V2V (Vehicle to Vehicle) and V2X (Vehicle to Everything) are key technologies of the traffic telematics of the future. They ensure that vehicles can communicate with vehicles, vehicles with base stations, and base stations with base stations, thereby obtaining a range of real-time traffic information, such as the road conditions, road information, pedestrian information, etc., so that driving safety is enhanced, congestion reduced, the Increase traffic efficiency and provide information for entertainment in the vehicle, etc.

Jedoch geben die Kollisionswarnvorrichtungen oder -systeme für Fahrzeuge gemäß dem aktuellen Stand der Technik nicht je nach verschiedenen Arten von beweglichen Objekten (ob mit oder ohne V2X-Funktion) selektiv in unterschiedlicher Weise Warnmeldungen aus, und insbesondere ist es diesen Vorrichtungen oder Systemen nicht möglich, einige für das Fahrzeug nicht vorhersehbare potenziell gefährliche Unfälle (beispielsweise durch ein sich im außerhalb des vom Fahrzeug erfassten Bereichs befindliches sich dem Fahrzeug mit überhöhter Geschwindigkeit näherndes anderes bewegliches Objekt hervorgerufene Kollisionsgefahr), zu vermeiden.However, the collision warning devices or systems for vehicles according to the prior art do not selectively issue warnings in different ways according to different types of moving objects (whether with or without V2X function), and in particular, these devices or systems are not able to to avoid some potentially dangerous accidents unforeseeable for the vehicle (e.g. risk of collision caused by another moving object outside the area covered by the vehicle, approaching the vehicle at excessive speed).

Vor eben diesem Hintergrund wird diese Erfindung vorgebracht, und das Ziel besteht in der Bereitstellung eines neuartigen Kollisionswarnsystems für Fahrzeuge, so dass eine wirksamere Vermeidung jedweder Kollisionen des Fahrzeugs mit anderen Verkehrsteilnehmern ermöglicht wird.It is against this background that this invention is brought forward, and the aim is to provide a novel collision warning system for vehicles, so that it is possible to more effectively avoid any collisions of the vehicle with other road users.

Gemäß einem Aspekt dieser Erfindung stellt sie ein Kollisionswarnsystem für Fahrzeuge bereit, umfassend:

  • - ein Fahrzeug-Erfassungsmodul, das zur Erfassung des Bewegungszustands des Fahrzeugs sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung dient;
  • - ein Berechnungs- und Analysemodul, das dazu dient, basierend auf dem erfassten Bewegungszustand des Fahrzeugs sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung umfassende Berechnungen vorzunehmen und die Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und den beweglichen Objekten in der Umgebung zu beurteilen;
  • - ein Kollisionswarnmodul, das je nachdem, ob die beweglichen Objekte in der Umgebung über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügen, selektiv eine erste Warnvorrichtung oder eine zweite Warnvorrichtung aktivieren kann, um eine Kollisionswarnmeldung zu senden;

wobei das besagte Kollisionswarnsystem außerdem noch ein Signalempfangsmodul umfasst, das dazu dient, auf Basis der V2X-Kommunikation Kollisionswarnsignale anderer beweglicher Objekte zu empfangen;
wobei, wenn sich ein erstes bewegliches Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion in einem vom Fahrzeug-Erfassungsmodul nicht zu erfassenden Bereich befindet, das besagte Fahrzeug auf ein in der Nähe des Fahrzeugs und des ersten beweglichen Objekts befindliches zweites bewegliches Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion zurückgreift, um die Kollisionsgefahr zwischen diesem Fahrzeug und dem ersten beweglichen Objekt zu berechnen und zu beurteilen, und in Reaktion auf das von diesem zweiten beweglichen Objekt empfangene, die Kollisionsgefahr betreffende Kollisionswarnsignal über die zweite Warnvorrichtung eine Kollisionswarnmeldung zu senden.According to one aspect of this invention, there is provided a collision warning system for vehicles, comprising:
  • - a vehicle detection module, which is used to detect the movement status of the vehicle and the moving objects in its vicinity;
  • - a calculation and analysis module, which serves to carry out comprehensive calculations based on the detected movement status of the vehicle and the moving objects in its surroundings and to assess the risk of collision between the vehicle and the moving objects in the surroundings;
  • - a collision warning module capable of selectively activating a first warning device or a second warning device, depending on whether the surrounding moving objects have a V2X communication function, to send a collision warning message;

said collision warning system further comprising a signal receiving module for receiving collision warning signals of other moving objects based on the V2X communication;
wherein when a first moving object with V2X communication function is located in an area that cannot be detected by the vehicle detection module, said vehicle resorts to a second moving object with V2X communication function, located in the vicinity of the vehicle and the first moving object, in order to reduce the risk of collision between this vehicle and the first moving object calculate and assess the object, and send a collision warning message via the second warning device in response to the collision warning signal relating to the risk of collision received from said second moving object.

Vorteilhafterweise umfasst das besagte Kollisionswarnsystem außerdem noch ein Steuermodul, wobei das besagte Steuermodul, wenn nach dem Senden der besagten Kollisionswarnmeldung immer noch geurteilt oder gewarnt wird, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und einem beweglichen Objekt in der Umgebung besteht, das Fahrzeug so steuern kann, dass es in eine dem beweglichen Objekt, mit dem für das Fahrzeug Kollisionsgefahr besteht, ausweichende Richtung fährt.Advantageously, said collision warning system further comprises a control module, wherein if after sending said collision warning message it is still judged or warned that there is a risk of collision between the vehicle and a moving object in the vicinity, said control module can control the vehicle so that it moves in a direction avoiding the moving object with which the vehicle is at risk of colliding.

Vorteilhafterweise sendet die besagte erste Warnvorrichtung mittels Hupen und/oder mittels Blinken des Fernlichts eine Kollisionswarnmeldung; und sendet die besagte zweite Warnvorrichtung mittels Sprache oder akustischen und optischen Signalen im Fahrzeug eine Kollisionswarnmeldung.Advantageously, said first warning device sends a collision warning message by means of horns and/or flashing of the main beam; and said second warning device sends a collision warning message by voice or acoustic and visual signals in the vehicle.

Vorteilhafterweise kann das besagte Fahrzeug-Erfassungsmodul den Abstand zwischen dem Fahrzeug und den beweglichen Objekten in der Umgebung sowie die Bewegungsbahn, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Fahrzeugs und der beweglichen Objekte in der Umgebung erfassen und umfasst mindestens eines der folgenden Elemente: Millimeterwellen-Radarsensor, Lidar-Radarsensor, Beschleunigungssensor, Geschwindigkeitssensor, Kamera.Advantageously, said vehicle detection module can detect the distance between the vehicle and surrounding moving objects, as well as the trajectory, speed and acceleration of the vehicle and surrounding moving objects, and comprises at least one of the following elements: millimeter-wave radar sensor, Lidar radar sensor, accelerometer, speed sensor, camera.

Vorteilhafterweise kann das besagte Berechnungs- und Analysemodul auf Grundlage der von dem besagten Fahrzeug-Erfassungsmodul erfassten Informationen über den Bewegungszustand einen Kollisionsgefahrenwert berechnen, und sendet, wenn der besagte Kollisionsgefahrenwert größer als ein festgelegter Referenzwert ist, ein Signal zur Bestätigung einer bestehenden Kollisionsgefahr an das besagte Kollisionswarnmodul.Advantageously, said calculation and analysis module can calculate a collision risk value based on the motion status information detected by said vehicle detection module and, if said collision risk value is greater than a predetermined reference value, sends a collision risk confirmation signal to said vehicle collision warning module.

Vorteilhafterweise wird, wenn das besagte bewegliche Objekt in der Umgebung nicht über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügt, die erste Warnvorrichtung aktiviert, wobei bewegliche Objekte ohne V2X-Kommunikationsfunktion Fußgänger und nicht-motorisierte Fahrzeuge umfassen; und wenn das besagte bewegliche Objekt in der Umgebung über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügt, die zweite Warnvorrichtung aktiviert, wobei es sich bei beweglichen Objekten mit V2X-Kommunikationsfunktion um Kraftfahrzeuge handelt.Advantageously, when said surrounding moving object does not have a V2X communication function, the first warning device is activated, moving objects without V2X communication function including pedestrians and non-motorized vehicles; and if said surrounding moving object has a V2X communication function, the second warning device activates, mobile objects with V2X communication function being automobiles.

Gemäß einem anderen Aspekt dieser Erfindung bringt sie ein das vorgenannte Kollisionswarnsystem für Fahrzeuge verwendendes Kollisionswarnverfahren vor, wobei dieses Verfahren die folgenden Schritte umfasst:

  • -Verwendung eines Fahrzeug-Erfassungsmoduls zur Erfassung des Bewegungszustands des Fahrzeugs sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung;
  • -Verwendung eines Berechnungs- und Analysemoduls, um basierend auf dem erfassten Bewegungszustand des Fahrzeugs sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung umfassende Berechnungen vorzunehmen und die Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und den beweglichen Objekten in der Umgebung zu beurteilen;
  • - bei bestätigtem Bestehen einer Kollisionsgefahr, Verwendung eines Kollisionswarnmoduls, um je nachdem, ob die beweglichen Objekte in der Umgebung über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügen, selektiv eine erste Warnvorrichtung oder eine zweite Warnvorrichtung zu aktivieren, um eine Kollisionswarnmeldung zu senden;

wobei das besagte Verfahren ferner Folgendes umfasst: wenn sich ein erstes bewegliches Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion in einem von dem Fahrzeug-Erfassungsmodul dieses Fahrzeugs nicht zu erfassenden Bereich befindet, wird von einem in der Nähe des Fahrzeugs und des ersten beweglichen Objekts befindlichen zweiten beweglichen Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion die Kollisionsgefahr zwischen diesem Fahrzeug und dem ersten beweglichen Objekt beurteilt und bestätigt, wird von dem Signalempfangsmodul des besagten Fahrzeugs von diesem zweiten beweglichen Objekt ein die Kollisionsgefahr betreffendes Kollisionswarnsignal empfangen, und in Reaktion auf dieses Kollisionswarnsignal von der zweiten Warnvorrichtung eine Kollisionswarnmeldung gesendet.According to another aspect of this invention, it proposes a collision warning method using the aforementioned collision warning system for vehicles, the method comprising the steps of:
  • -Use of a vehicle detection module to detect the movement status of the vehicle and the moving objects in its environment;
  • -Use of a calculation and analysis module to carry out extensive calculations based on the detected movement status of the vehicle and the moving objects in its environment and to assess the risk of collision between the vehicle and the moving objects in the environment;
  • - upon confirmation of a collision threat, using a collision warning module to selectively activate a first warning device or a second warning device, depending on whether the surrounding moving objects have a V2X communication capability, to send a collision warning message;

said method further comprising: when a first moving object with V2X communication function is in an area that cannot be detected by the vehicle detection module of that vehicle, a second moving object located near the vehicle and the first moving object with V2X communication function judges and confirms the risk of collision between this vehicle and the first moving object, a collision warning signal concerning the risk of collision is received by the signal receiving module of said vehicle from this second moving object, and a collision warning message is sent from the second warning device in response to this collision warning signal .

Das diese Erfindung verwendende Kollisionswarnsystem kann über verschiedene Warnvorrichtungen eine Kollisionswarnung oder einen Kollisionsalarm an die verschiedenen beweglichen Objekte in der Nähe des Fahrzeugs richten, und kann darüber hinaus wirksam die Kollisionsgefahr mit beweglichen Objekten im für die Fahrzeugerfassung blinden Bereich verringern oder verhindern.The collision warning system using this invention can provide a collision warning or alarm to the various moving objects around the vehicle through various warning devices, and can also effectively reduce or prevent the risk of collision with moving objects in the vehicle detection blind area.

Mithilfe der folgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf Figuren werden die vorgenannten und weitere Merkmale und Vorteile dieser Erfindung leichter verständlich, dabei zeigen die Figuren Folgendes:

  • 1 zeigt in schematischer Darstellung das Kollisionswarnsystem für Fahrzeuge gemäß dieser Erfindung;
  • 2 zeigt in schematischer Darstellung eine mögliche Kollisionsgefahr für das Fahrzeug; und
  • 3 zeigt in schematischer Darstellung ein Flussdiagramm der Ausgabe einer Kollisionswarnmeldung unter Verwendung des Kollisionswarnsystems dieser Erfindung;
With the help of the following description with reference to figures, the aforementioned and other features and advantages of this invention easier to understand, while the figures show the following:
  • 1 Fig. 12 is a schematic representation of the collision warning system for vehicles according to this invention;
  • 2 shows a possible risk of collision for the vehicle in a schematic representation; and
  • 3 Fig. 12 shows, in schematic form, a flow chart of the issuance of a collision warning message using the collision warning system of this invention;

Um das Ziel, die technische Lösung und die Vorteile dieser Erfindung noch mehr zu verdeutlichen, wird diese Erfindung im Folgenden mithilfe von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Werden im folgenden Text Fachbegriffe wie „erste/r/s“, „zweite/r/s“ etc. zur Beschreibung der Elemente dieser Anmeldung verwendet, so dienen diese Fachbegriffe lediglich zur Unterscheidung dieser Elemente und sollen die Art, die Reihenfolge, die Rangfolge oder die Anzahl dieser Elemente nicht einschränken.In order to make the goal, the technical solution and the advantages of this invention even clearer, this invention is explained in more detail below with the aid of exemplary embodiments. If technical terms such as "first", "second", etc. are used in the following text to describe the elements of this application, these technical terms are only used to distinguish between these elements and are intended to indicate the type, order, ranking or limit the number of such items.

1 zeigt in schematischer Darstellung das Kollisionswarnsystem für Fahrzeuge gemäß dieser Erfindung. Dieses Kollisionswarnsystem 1 umfasst: ein Fahrzeug-Erfassungsmodul 2, das zur Erfassung des Bewegungszustands des Fahrzeugs 8 sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung dient; ein Berechnungs- und Analysemodul 3, das dazu dient, basierend auf dem erfassten Bewegungszustand des Fahrzeugs 8 sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung umfassende Berechnungen vorzunehmen und die Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug 8 und den beweglichen Objekten in der Umgebung zu beurteilen; sowie ein Kollisionswarnmodul 4, das je nachdem, ob die beweglichen Objekte in der Umgebung über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügen, selektiv eine erste Warnvorrichtung 5 oder eine zweite Warnvorrichtung 6 aktivieren kann, um eine Kollisionswarnmeldung zu senden. 1 FIG. 12 is a schematic representation of the collision warning system for vehicles according to this invention. This collision warning system 1 comprises: a vehicle detection module 2, which is used to detect the moving state of the vehicle 8 and the moving objects around it; a calculation and analysis module 3, which serves to carry out extensive calculations based on the detected movement state of the vehicle 8 and the moving objects in its vicinity and to assess the risk of collision between the vehicle 8 and the moving objects in the vicinity; and a collision warning module 4 that can selectively activate a first warning device 5 or a second warning device 6 depending on whether the surrounding moving objects have a V2X communication function to send a collision warning message.

Insbesondere umfasst das Fahrzeug-Erfassungsmodul 2 mindestens eine der folgenden Komponenten: Millimeterwellen-Radarsensor, Lidar-Radarsensor, Beschleunigungssensor, Geschwindigkeitssensor, Kamera, und kann den Abstand zwischen dem Fahrzeug und den beweglichen Objekten in der Umgebung sowie die Bewegungsbahn, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Fahrzeugs und der beweglichen Objekte in der Umgebung erfassen. Das Berechnungs- und Analysemodul 2 berechnet dann auf Grundlage der vom Fahrzeug-Erfassungsmodul 2 erfassten Informationen über den Bewegungszustand (umfassend Fahrzeugabstand, - geschwindigkeit und -beschleunigung etc.) einen Kollisionsgefahrenwert, und sendet, wenn der besagte Kollisionsgefahrenwert größer als ein festgelegter Referenzwert ist, ein Signal zur Bestätigung einer bestehenden Kollisionsgefahr an das besagte Kollisionswarnmodul. In Reaktion auf dieses Bestätigungssignal sendet das Kollisionswarnmodul 4 eine entsprechende Kollisionswarnmeldung.Specifically, the vehicle detection module 2 includes at least one of the following: millimeter-wave radar sensor, lidar radar sensor, acceleration sensor, speed sensor, camera, and can measure the distance between the vehicle and surrounding moving objects, as well as the trajectory, speed, and acceleration of the vehicle and the moving objects in the area. The calculation and analysis module 2 then calculates a collision risk value on the basis of the information recorded by the vehicle detection module 2 about the state of motion (including vehicle distance, speed and acceleration, etc.) and, if said collision risk value is greater than a specified reference value, transmits a signal confirming the existence of a risk of collision to said collision warning module. In response to this confirmation signal, the collision warning module 4 sends a corresponding collision warning message.

Konkret wird, wenn das besagte bewegliche Objekt in der Umgebung nicht über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügt (beispielsweise handelt es sich bei diesem beweglichen Objekt um einen Fußgänger, ein Fahrrad, ein Elektrofahrzeug oder ein Motorrad), die erste Warnvorrichtung aktiviert, damit diese in traditioneller Weise, beispielsweise mittels Hupen und/oder mittels Blinken des Fernlichts, eine Kollisionswarnmeldung sendet, und wenn das besagte bewegliche Objekt in der Umgebung über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügt (beispielsweise handelt es sich bei diesem beweglichen Objekt um ein anderes Kraftfahrzeug mit V2X-Funktion), die zweite Warnvorrichtung aktiviert, um mittels Sprache oder akustischen und optischen Signalen den Fahrer im Fahrzeug auf die Kollisionsgefahr aufmerksam zu machen. Die Fahrzeughalter der beiden Fahrzeuge, zwischen denen die Kollisionsgefahr besteht, können sich auf Basis der V2X-Kommunikation gegenseitig warnen.Specifically, if the said moving object in the environment does not have a V2X communication function (for example, this moving object is a pedestrian, a bicycle, an electric vehicle or a motorcycle), the first warning device is activated so that it can be used in traditional e.g. by beeping the horn and/or flashing the high beams, and if said moving object in the vicinity has a V2X communication function (e.g. this moving object is another motor vehicle with V2X function) , the second warning device is activated in order to draw the driver's attention to the risk of a collision by means of speech or acoustic and visual signals. The vehicle owners of the two vehicles between which there is a risk of collision can warn each other based on V2X communication.

Jedoch besteht im wahren Leben häufig noch die folgende potenzielle Kollisionsgefahr: Wenn sich, wie in 2 zu sehen, das Fahrzeug C gerade mit überhöhter Geschwindigkeit dem Fahrzeug A nähert, kann es, da sich das Fahrzeug C im vom Fahrzeug-Erfassungsmodul 2 des Fahrzeugs A nicht zu erfassenden Bereich befindet (beispielsweise befindet es sich im aufgrund großer Entfernung im für die Erfassung blinden Bereich), nicht wirksam von Fahrzeug A erfasst werden, was dazu führt, dass diese Kollisionsgefahr nicht frühzeitig vorhergesehen werden kann, so dass es schließlich sehr leicht zu einem Unfall kommt. Für einen solchen Fall stellt diese Erfindung eine wirksame Lösung bereit: Basierend auf der V2X-Kommunikation kann das Fahrzeug A mithilfe des in der Nähe der Fahrzeuge A und C befindlichen Fahrzeugs B die Kollisionsgefahr berechnen und beurteilen. Fahrzeug A ist mit einem Signalempfangsmodul ausgestattet, das auf Basis der V2X-Kommunikation Kollisionswarnsignale anderer beweglicher Objekte (in diesem Beispiel das Fahrzeug B) empfängt. Es ist darauf hinzuweisen, dass wenn das Fahrzeug B zu dem Urteil kommt, dass zwischen den Fahrzeugen A und C in seiner Nähe Kollisionsgefahr besteht, es dann gleichzeitig an die Fahrzeuge A und C ein Kollisionswarnsignal sendet. in Reaktion auf das von Fahrzeug B empfangene, die Kollisionsgefahr betreffende Kollisionswarnsignal kann das Fahrzeug A (ebenso wie das Fahrzeug C) eine entsprechende Kollisionswarnmeldung senden, beispielsweise kann es über die zweite Warnvorrichtung per Sprache den Fahrzeughalter auf die Kollisionsgefahr aufmerksam machen und gegebenenfalls die Geschwindigkeit verringern oder die Fahrtrichtung ändern, um eine Kollision zu vermeiden.However, in real life, the following potential collision risk often still exists: If, as in 2 to see that vehicle C is approaching vehicle A at excessive speed, since vehicle C is in the area that cannot be detected by vehicle detection module 2 of vehicle A (e.g. it is in the area required for detection due to the great distance blind area) cannot be effectively detected by vehicle A, resulting in this collision danger not being able to be anticipated in advance, so that an accident eventually occurs very easily. In such a case, this invention provides an effective solution: Based on the V2X communication, the vehicle A can use the vehicle B located near the vehicles A and C to calculate and judge the collision risk. Vehicle A is equipped with a signal receiving module that receives collision warning signals from other moving objects (in this example, vehicle B) based on V2X communication. Note that when the vehicle B judges that there is a risk of collision between the vehicles A and C in its vicinity, it then transmits a collision warning signal to the vehicles A and C at the same time. in response to the collision warning signal received from vehicle B, relating to the risk of collision, vehicle A (as well as vehicle C) can carry out a corresponding collision Send a warning message, for example, it can use the second warning device to draw the vehicle owner's attention to the risk of a collision and, if necessary, reduce speed or change the direction of travel in order to avoid a collision.

Vorteilhafterweise umfasst das Kollisionswarnsystem gemäß dieser Erfindung außerdem noch ein Steuermodul, wobei das besagte Steuermodul, wenn nach dem Senden der besagten Kollisionswarnmeldung immer noch geurteilt oder gewarnt wird, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und einem beweglichen Objekt in der Umgebung besteht, das Fahrzeug selbsttätig so steuern kann, dass es in eine dem beweglichen Objekt, mit dem für das Fahrzeug Kollisionsgefahr besteht, ausweichende Richtung fährt. Diese Verbesserung ist im wahren Leben von großer Bedeutung, denn sie bedeutet eine erhebliche Erhöhung der Fahrsicherheit, wobei sie insbesondere, wenn ein Verkehrsteilnehmer für einen kurzen Moment aufgrund einer Ablenkung etc. unkonzentriert ist, die Unfallgefahr verringert.Advantageously, the collision warning system according to this invention also comprises a control module, said control module, if after sending said collision warning message it is still judged or warned that there is a risk of collision between the vehicle and a moving object in the vicinity, said control module automatically so can control to run in a direction avoiding the moving object with which the vehicle is likely to collide. This improvement is of great importance in real life, because it means a significant increase in driving safety, and it reduces the risk of an accident, particularly when a road user is distracted for a brief moment and lacks concentration.

Im Folgenden wird mithilfe von 3 ein das Kollisionswarnsystem für Fahrzeuge gemäß dieser Erfindung verwendendes Kollisionswarnverfahren beschrieben. Dieses Verfahren umfasst im Wesentlichen Folgendes:

  • - Verwendung eines Fahrzeug-Erfassungsmoduls zur Erfassung des Bewegungszustands des Fahrzeugs sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung (wie Fahrzeugabstand, -geschwindigkeit, -beschleunigung und Bewegungsbahn etc.);
  • - Verwendung eines Berechnungs- und Analysemoduls, um basierend auf dem erfassten Bewegungszustand des Fahrzeugs sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung umfassende Berechnungen vorzunehmen und die Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und den beweglichen Objekten in der Umgebung zu beurteilen (ist beispielsweise der Kollisionsgefahrenwert größer als ein festgelegter Referenzwert, besteht folglich Kollisionsgefahr);
  • - bei bestätigtem Bestehen einer Kollisionsgefahr, Verwendung eines Kollisionswarnmoduls, um je nachdem, ob die beweglichen Objekte in der Umgebung über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügen, selektiv eine erste Warnvorrichtung (traditionelle Warnfunktion) oder eine zweite Warnvorrichtung (auf V2X-Kommunikation basierende Warnung) zu aktivieren, um eine Kollisionswarnmeldung zu senden.
In the following, using 3 describes a collision warning method using the collision warning system for vehicles according to this invention. This procedure essentially includes the following:
  • - Use of a vehicle detection module to detect the movement status of the vehicle and the moving objects in its environment (such as vehicle distance, speed, acceleration and trajectory, etc.);
  • - Using a calculation and analysis module to perform comprehensive calculations based on the detected movement status of the vehicle and the moving objects around it and to assess the risk of collision between the vehicle and the moving objects around it (e.g. if the collision risk value is greater than a specified one reference value, there is a risk of collision);
  • - upon confirmation of a collision risk, using a collision warning module to selectively activate a first warning device (traditional warning function) or a second warning device (V2X communication-based warning) depending on whether the surrounding moving objects have a V2X communication function Enable to send collision alert message.

Das besagte Verfahren umfasst ferner: wenn sich ein erstes bewegliches Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion in einem vom Fahrzeug-Erfassungsmodul nicht zu erfassenden Bereich befindet, wird von einem in der Nähe des Fahrzeugs und des ersten beweglichen Objekts befindlichen zweiten beweglichen Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion die Kollisionsgefahr zwischen diesem Fahrzeug und dem ersten beweglichen Objekt beurteilt und bestätigt, wird von dem Signalempfangsmodul des besagten Fahrzeugs von diesem zweiten beweglichen Objekt ein Kollisionswarnsignal empfangen, und in Reaktion auf dieses Kollisionswarnsignal von der zweiten Warnvorrichtung eine Kollisionswarnmeldung gesendet.Said method further comprises: when a first moving object with V2X communication function is in an area not to be detected by the vehicle detection module, a second moving object with V2X communication function located in the vicinity of the vehicle and the first moving object assessing and confirming a risk of collision between that vehicle and the first moving object, a collision warning signal is received by the signal receiving module of said vehicle from that second moving object, and a collision warning message is sent from the second warning device in response to this collision warning signal.

Die Verwendung des Kollisionswarnsystems gemäß dieser Erfindung ermöglicht es, präzise einen Alarm/eine Warnmeldung an zu dicht auffahrende Fahrzeuge zu senden, und diese kann von den Insassen dieser Fahrzeuge klarer und deutlicher empfangen werden, wodurch sich die Sicherheit erhöht und die Beeinträchtigung anderer Fahrzeuge verringert.The use of the collision warning system according to this invention enables an alarm/warning to be sent accurately to vehicles that are approaching too close, and it can be received more clearly and distinctly by the occupants of these vehicles, thereby increasing safety and reducing the annoyance of other vehicles.

Es ist darauf hinzuweisen, dass die Ausführungsbeispiele aus der vorstehenden Beschreibung lediglich beispielhaft zu verstehen sind und dass diese Erfindung nicht auf diese Ausführungsbeispiele beschränkt ist. Technische Fachleute auf diesem Gebiet, die den Inhalt dieser Beschreibung durchdenken, können ohne Verlassen des Bereichs und des Kerngedankens dieser Erfindung zahlreiche Veränderungen vornehmen und Varianten hervorbringen. Der tatsächliche Bereich dieser Erfindung wird durch die beigefügten Ansprüche und gleichwertige Lösungen festgelegt.It should be noted that the exemplary embodiments from the above description are to be understood only as examples and that this invention is not limited to these exemplary embodiments. Those skilled in the art, considering the contents of this specification, can make numerous modifications and variants without departing from the scope and spirit of this invention. The true scope of this invention is to be determined by the appended claims and equivalents.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Claims (7)

Kollisionswarnsystem für Fahrzeuge, umfassend: - ein Fahrzeug-Erfassungsmodul, das zur Erfassung des Bewegungszustands des Fahrzeugs sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung dient; - ein Berechnungs- und Analysemodul, das dazu dient, basierend auf dem erfassten Bewegungszustand des Fahrzeugs sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung umfassende Berechnungen vorzunehmen und die Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und den beweglichen Objekten in der Umgebung zu beurteilen; - ein Kollisionswarnmodul, das je nachdem, ob die beweglichen Objekte in der Umgebung über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügen, selektiv eine erste Warnvorrichtung oder eine zweite Warnvorrichtung aktivieren kann, um eine Kollisionswarnmeldung zu senden; dadurch gekennzeichnet, dass das besagte Kollisionswarnsystem außerdem noch ein Signalempfangsmodul umfasst, das dazu dient, auf Basis der V2X-Kommunikation Kollisionswarnsignale anderer beweglicher Objekte zu empfangen; wobei, wenn sich ein erstes bewegliches Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion in einem vom Fahrzeug-Erfassungsmodul nicht zu erfassenden Bereich befindet, das besagte Fahrzeug auf ein in der Nähe des Fahrzeugs und des ersten beweglichen Objekts befindliches zweites bewegliches Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion zurückgreift, um die Kollisionsgefahr zwischen diesem Fahrzeug und dem ersten beweglichen Objekt zu berechnen und zu beurteilen, und in Reaktion auf das von diesem zweiten beweglichen Objekt empfangene, die Kollisionsgefahr betreffende Kollisionswarnsignal über die zweite Warnvorrichtung eine Kollisionswarnmeldung zu senden.Collision warning system for vehicles, comprising: - a vehicle detection module, which serves to detect the movement status of the vehicle and the moving objects in its vicinity; - a calculation and analysis module, which serves to carry out comprehensive calculations based on the detected movement status of the vehicle and the moving objects in its surroundings and to assess the risk of collision between the vehicle and the moving objects in the surroundings; - a collision warning module capable of selectively activating a first warning device or a second warning device, depending on whether the surrounding moving objects have a V2X communication function, to send a collision warning message; characterized in that said collision warning system further comprises a signal receiving module for receiving collision warning signals of other moving objects based on V2X communication; wherein, when a first mobile object with V2X communication function is in an area not to be detected by the vehicle detection module, said vehicle uses a second mobile object with V2X communication function in the vicinity of the vehicle and the first mobile object to calculate and judge the risk of collision between that vehicle and the first moving object, and send a collision warning message via the second warning device in response to the collision warning signal regarding the risk of collision received from said second moving object. Kollisionswarnsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das besagte Kollisionswarnsystem außerdem noch ein Steuermodul umfasst, wobei das besagte Steuermodul, wenn nach dem Senden der besagten Kollisionswarnmeldung immer noch geurteilt oder gewarnt wird, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und einem beweglichen Objekt in der Umgebung besteht, das Fahrzeug so steuern kann, dass es in eine dem beweglichen Objekt, mit dem für das Fahrzeug Kollisionsgefahr besteht, ausweichende Richtung fährt.collision warning system claim 1 , characterized in that said collision warning system further comprises a control module, wherein if after sending said collision warning message it is still judged or warned that there is a risk of collision between the vehicle and a moving object in the vicinity, said control module controls the vehicle can be controlled to run in a direction avoiding the moving object with which the vehicle is likely to collide. Kollisionswarnsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die besagte erste Warnvorrichtung mittels Hupen und/oder mittels Blinken des Fernlichts eine Kollisionswarnmeldung sendet; die besagte zweite Warnvorrichtung mittels Sprache oder akustischen und optischen Signalen im Fahrzeug eine Kollisionswarnmeldung sendet.collision warning system claim 1 or 2 , characterized in that said first warning device sends a collision warning message by means of horns and/or flashing high beams; the said second warning device sends a collision warning message by means of speech or acoustic and visual signals in the vehicle. Kollisionswarnsystem nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das besagte Fahrzeug-Erfassungsmodul den Abstand zwischen dem Fahrzeug und den beweglichen Objekten in der Umgebung sowie die Bewegungsbahn, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Fahrzeugs und der beweglichen Objekte in der Umgebung erfassen kann und mindestens eines der folgenden Elemente umfasst: Millimeterwellen-Radarsensor, Lidar-Radarsensor, Beschleunigungssensor, Geschwindigkeitssensor, Kamera.Collision warning system according to any of the Claims 1 until 3 , characterized in that said vehicle detection module can detect the distance between the vehicle and the moving objects in the environment as well as the trajectory, the speed and the acceleration of the vehicle and the moving objects in the environment and comprises at least one of the following elements: millimeter wave radar sensor, lidar radar sensor, accelerometer, speed sensor, camera. Kollisionswarnsystem nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das besagte Berechnungs- und Analysemodul auf Grundlage der von dem besagten Fahrzeug-Erfassungsmodul erfassten Informationen über den Bewegungszustand einen Kollisionsgefahrenwert berechnen kann, und, wenn der besagte Kollisionsgefahrenwert größer als ein festgelegter Referenzwert ist, ein Signal zur Bestätigung einer bestehenden Kollisionsgefahr an das besagte Kollisionswarnmodul sendet.Collision warning system according to any of the Claims 1 until 4 , characterized in that said calculation and analysis module can calculate a collision risk value based on the movement state information detected by said vehicle detection module and, if said collision risk value is greater than a predetermined reference value, a signal for confirming the existence of a collision risk to said collision warning module. Kollisionswarnsystem nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn das besagte bewegliche Objekt in der Umgebung nicht über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügt, die erste Warnvorrichtung aktiviert wird, wobei bewegliche Objekte ohne V2X-Kommunikationsfunktion Fußgänger und nicht-motorisierte Fahrzeuge umfassen; wenn das besagte bewegliche Objekt in der Umgebung über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügt, die zweite Warnvorrichtung aktiviert wird, wobei es sich bei beweglichen Objekten mit V2X-Kommunikationsfunktion um Kraftfahrzeuge handelt.Collision warning system according to any of the Claims 1 until 5 , characterized in that when said surrounding moving object does not have a V2X communication function, the first warning device is activated, moving objects without V2X communication function including pedestrians and non-motorized vehicles; if said moving object in the environment has a V2X communication function, the second warning device is activated, moving objects with V2X communication function being motor vehicles. Ein Kollisionswarnsystem für Fahrzeuge nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 6 verwendendes Kollisionswarnverfahren, dadurch gekennzeichnet, dass es die folgenden Schritte umfasst: - Verwendung eines Fahrzeug-Erfassungsmoduls zur Erfassung des Bewegungszustands des Fahrzeugs sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung; - Verwendung eines Berechnungs- und Analysemoduls, um basierend auf dem erfassten Bewegungszustand des Fahrzeugs sowie der beweglichen Objekte in dessen Umgebung umfassende Berechnungen vorzunehmen und die Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und den beweglichen Objekten in der Umgebung zu beurteilen; - bei bestätigtem Bestehen einer Kollisionsgefahr, Verwendung eines Kollisionswarnmoduls, um je nachdem, ob die beweglichen Objekte in der Umgebung über eine V2X-Kommunikationsfunktion verfügen, selektiv eine erste Warnvorrichtung oder eine zweite Warnvorrichtung zu aktivieren, um eine Kollisionswarnmeldung zu senden; dadurch gekennzeichnet, dass das besagte Verfahren ferner Folgendes umfasst: wenn sich ein erstes bewegliches Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion in einem von dem Fahrzeug-Erfassungsmodul des besagten Fahrzeugs nicht zu erfassenden Bereich befindet, wird von einem in der Nähe des Fahrzeugs und des ersten beweglichen Objekts befindlichen zweiten beweglichen Objekt mit V2X-Kommunikationsfunktion die Kollisionsgefahr zwischen diesem Fahrzeug und dem ersten beweglichen Objekt beurteilt und bestätigt, wird von dem Signalempfangsmodul des besagten Fahrzeugs von diesem zweiten beweglichen Objekt ein die Kollisionsgefahr betreffendes Kollisionswarnsignal empfangen, und in Reaktion auf dieses Kollisionswarnsignal von der zweiten Warnvorrichtung eine Kollisionswarnmeldung gesendet.A collision warning system for vehicles according to any of the Claims 1 until 6 using collision warning method, characterized in that it comprises the following steps: - using a vehicle detection module for detecting the movement status of the vehicle and the moving objects in its vicinity; - Use of a calculation and analysis module to carry out extensive calculations based on the detected movement status of the vehicle and the moving objects in its environment and to assess the risk of collision between the vehicle and the moving objects in the environment; - if there is a confirmed risk of collision, use of a collision warning module to, depending on whether the moving objects in the vicinity exercise have a V2X communication function to selectively activate a first warning device or a second warning device to send a collision warning message; characterized in that said method further comprises: when a first moving object having V2X communication capability is located in an area not to be detected by the vehicle detection module of said vehicle, one in the vicinity of the vehicle and the first moving object second moving object with V2X communication function present, judges and confirms the risk of collision between this vehicle and the first moving object, a collision warning signal concerning the risk of collision is received by the signal receiving module of said vehicle from this second moving object, and in response to this collision warning signal from the second Warning device sent a collision warning message.
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