DE102014223744A1

DE102014223744A1 - Assistance system for detecting driving obstacles occurring in the vicinity of a vehicle

Info

Publication number: DE102014223744A1
Application number: DE102014223744.0A
Authority: DE
Inventors: Alexander Behrens; Friedrich Erbs; Bernd Kitt; Thomas Wichmann
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2014-11-20
Filing date: 2014-11-20
Publication date: 2016-05-25
Also published as: CN107077795B; WO2016078655A1; CN107077795A; DE112015004451A5

Abstract

Assistenzsystem (1) für ein Fahrzeug (F) zur Detektion von in der Umgebung des Fahrzeuges (F) auftretenden Fahrhindernissen mit mindestens einer an dem Fahrzeug (F) angebrachten Sensoreinheit (2), welche Sensordaten der Fahrzeugumgebung liefert; einer Bewegungsverlaufsermittlungseinheit (3) zur Ermittlung von Bewegungsverläufen auf Basis der erfassten Sensordaten detektierter Objekte in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges (F); und mit einer Klassifizierungseinheit (4) zur Klassifizierung der detektierten Objekte als temporäre oder statische Fahrhindernisse anhand der durch die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit (3) ermittelten Bewegungsverläufe der detektierten Objekte.Assistance system (1) for a vehicle (F) for detecting driving obstacles occurring in the vicinity of the vehicle (F) with at least one sensor unit (2) attached to the vehicle (F) which supplies sensor data to the vehicle environment; a movement history determination unit (3) for determining movement patterns on the basis of the detected sensor data of detected objects in the vehicle surroundings of the vehicle (F); and with a classification unit (4) for classifying the detected objects as temporary or static driving obstacles on the basis of the motion profiles of the detected objects determined by the movement history determination unit (3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug zur Detektion von in der Umgebung des Fahrzeuges auftretenden Fahrhindernissen, insbesondere plötzlich auftretender Fahrhindernisse.The invention relates to an assistance system for a vehicle for detecting driving obstacles occurring in the surroundings of the vehicle, in particular suddenly occurring driving obstacles.

Die zunehmende Verkehrsdichte im Straßenverkehr führt zu einer steigenden Belastung der Fahrzeugführer. Um diese Belastung zu reduzieren, kommen daher bei Fahrzeugen zunehmend Fahrerassistenzsysteme zum Einsatz, um sowohl die Sicherheit des Fahrers als auch den Fahrkomfort zu erhöhen. Während in der Vergangenheit hauptsächlich passive Fahrerassistenzsysteme zum Einsatz kamen, bei denen die Sicherheit bzw. die Schadensminimierung im Vordergrund steht, finden bei Fahrzeugen zunehmend aktive Fahrerassistenzsysteme Anwendung, die durch (teil-)autonome Eingriffe das Auftreten kritischer Verkehrssituationen verhindern.The increasing traffic density in road traffic leads to an increasing burden on drivers. To reduce this burden, therefore, increasingly driver assistance systems are used in vehicles to increase both the safety of the driver and the ride comfort. While in the past mainly passive driver assistance systems were used, with emphasis on safety and harm minimization, increasingly active driver assistance systems are used in vehicles which prevent the occurrence of critical traffic situations through (semi-) autonomous interventions.

Damit aktive Fahrerassistenzsysteme kritische Verkehrssituationen rechtzeitig erkennen können, wird ein detailliertes Datenmodell der Fahrzeugumgebung benötigt. Neben unabhängig bewegten Objekten der Fahrzeugumgebung, insbesondere andere Verkehrsteilnehmer, spielen vor allem auch statische Objekte bzw. Hindernisse, die den befahrbaren Bereich für das Fahrzeug begrenzen bzw. einschränken, eine wichtige Rolle bei der Einschätzung der aktuellen Verkehrssituation durch das aktive Fahrerassistenzsystem.For active driver assistance systems to recognize critical traffic situations in good time, a detailed data model of the vehicle environment is needed. In addition to independently moving objects of the vehicle environment, in particular other road users, especially static objects or obstacles that limit or restrict the drivable area for the vehicle play an important role in the assessment of the current traffic situation by the active driver assistance system.

Vor allem in innerstädtischen Bereichen können durch unvorhergesehen auftretende Ereignisse Verkehrssituationen entstehen, bei denen sich der für das Fahrzeug befahrbare Bereich plötzlich ändert. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn Lieferanten, Busfahrzeuge oder Fahrzeuge der Müllabfuhr oder sonstige Verkehrsteilnehmer auf einer Straße oder einen Straßenrand anhalten oder parken. Ein weiteres Beispiel für die plötzliche Änderung eines für ein Fahrzeug befahrbaren Bereichs ist ein unmittelbar vor dem Fahrzeug stattfindender Unfall eines anderen Verkehrsteilnehmers. In den genannten Fällen bzw. Verkehrssituationen ergeben sich plötzlich auftretende Engstellen, die den befahrbaren Fahrbereich einengen oder sogar blockieren und somit den Verkehrsfluss unmittelbar beeinträchtigen.Especially in inner-city areas, unforeseen events may result in traffic situations in which the area drivable for the vehicle suddenly changes. This is the case, for example, when suppliers, bus vehicles or refuse collection vehicles or other road users stop or park on a road or a roadside. Another example of the sudden change of a vehicle drivable area is an accident of another road user occurring just in front of the vehicle. In the cases mentioned or traffic situations arise suddenly bottlenecks that constrict the driving range or even block and thus directly affect the flow of traffic.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein System zur Detektion von in der Umgebung des Fahrzeuges auftretenden Fahrhindernissen zu schaffen, um eine aktuelle Verkehrssituation korrekt interpretieren zu können.It is therefore an object of the present invention to provide an apparatus and a system for detecting obstacles that occur in the environment of the vehicle in order to correctly interpret a current traffic situation.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Assistenzsystem mit den in Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.This object is achieved by an assistance system with the features specified in claim 1.

Die Erfindung schafft demnach ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug, d.h. zur Unterstützung eines Fahrers oder zum Betrieb eines teilweise oder vollständig autonom fahrenden Fahrzeugs, zur Detektion von in der Umgebung des Fahrzeuges auftretenden Fahrhindernissen mit mindestens einer an dem Fahrzeug angebrachten Sensoreinheit,
welche Sensordaten der Fahrzeugumgebung liefert;
einer Bewegungsverlaufsermittlungseinheit zur Ermittlung von Bewegungsverläufen auf Basis der erfassten Sensordaten detektierter Objekte in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges und mit
einer Klassifizierungseinheit zur Klassifizierung der detektierten Objekte als temporäre oder statische Fahrhindernisse anhand der durch die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit ermittelten Bewegungsverläufe der detektierten Objekte.The invention therefore provides an assistance system for a vehicle, ie for assisting a driver or for operating a partially or completely autonomously driving vehicle, for detecting driving obstacles occurring in the surroundings of the vehicle with at least one sensor unit mounted on the vehicle,
which sensor data provides the vehicle environment;
a movement history determination unit for determining movement profiles on the basis of the detected sensor data of detected objects in the vehicle surroundings of the vehicle and with
a classification unit for classifying the detected objects as temporary or static driving obstacles on the basis of the movement profiles of the detected objects determined by the movement course determination unit.

Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems weist die Sensoreinheit mindestens eine Fahrzeugkamera, insbesondere eine Stereokamera, und/oder mindestens einen Radarsensor auf.In one possible embodiment of the assistance system according to the invention, the sensor unit has at least one vehicle camera, in particular a stereo camera, and / or at least one radar sensor.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems analysiert die Klassifizierungseinheit zusätzlich das Umfeld eines detektierten Objektes, insbesondere die Interaktion des detektierten Objektes mit weiteren detektierten Objekten, und zieht das analysierte Umfeld des detektierten Objektes zur Klassifizierung des jeweiligen Objektes heran.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the classification unit additionally analyzes the surroundings of a detected object, in particular the interaction of the detected object with further detected objects, and uses the analyzed environment of the detected object to classify the respective object.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems analysiert die Klassifizierungseinheit zusätzlich die durch eine Sensoreinheit erfassten optischen Signale und/oder akustischen Signale, die von einem detektierten Objekt stammen, und zieht die analysierten optischen oder akustischen Signale des detektierten Objektes zur Klassifizierung des jeweiligen Objektes heran.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the classification unit additionally analyzes the optical signals detected by a sensor unit and / or acoustic signals originating from a detected object and uses the analyzed optical or acoustic signals of the detected object to classify the respective object.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems weisen die sensorisch erfassten optischen Signale Blinklichtsignale, Warnlichtsignale und/oder Bremslichtsignale eines detektierten Objektes auf.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the sensory optical signals comprise flashing light signals, warning light signals and / or brake light signals of a detected object.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems weisen die sensorisch erfassten akustischen Signale Hupsignale und/oder Sprachsignale des detektierten Objektes auf.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the sensory detected acoustic signals to hupper signals and / or speech signals of the detected object.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems analysiert die Klassifizierungseinheit zusätzlich die Form eines detektierten Objektes und zieht die analysierte Form des detektierten Objektes zur Klassifizierung des detektierten Objektes heran. In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the classification unit additionally analyzes the shape of a detected object and uses the analyzed shape of the detected object to classify the detected object.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems erfasst die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit Relativgeschwindigkeitsverläufe zwischen detektierten Objekten der Fahrzeugumgebung und dem Fahrzeug und ermittelt auf Basis des Fahrgeschwindigkeitsverlaufs des Fahrzeuges Absolutgeschwindigkeitsverläufe der detektierten Objekte in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the movement history determination unit detects relative speed profiles between detected objects of the vehicle environment and the vehicle and determines based on the vehicle speed profile of the vehicle absolute speed profiles of the detected objects in the vehicle environment of the vehicle.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems ermittelt die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit aus den ermittelten Absolutgeschwindigkeitsverläufen der detektierten Objekte jeweils Beschleunigungsverläufe der detektierten Objekte in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the movement course determination unit determines from the determined absolute speed profiles of the detected objects respective acceleration profiles of the detected objects in the vehicle surroundings of the vehicle.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems umfassen die durch die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit ermittelten Bewegungsverläufe der detektierten Objekte Relativgeschwindigkeitsverläufe, Absolutgeschwindigkeitsverläufe und/oder Beschleunigungsverläufe der detektierten Objekte in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the movement profiles of the detected objects determined by the movement course determination unit comprise relative speed profiles, absolute speed profiles and / or acceleration profiles of the detected objects in the vehicle surroundings of the vehicle.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems werden die durch die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit ermittelten Bewegungsverläufe der detektierten Objekte in einem Speicher zur Auswertung durch die Klassifizierungseinheit zwischengespeichert.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the movement profiles of the detected objects determined by the movement progression determination unit are temporarily stored in a memory for evaluation by the classification unit.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems erkennt die Klassifizierungseinheit auf Basis der ermittelten Bewegungsverläufe der detektierten Objekte der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges, auf Basis der von den detektierten Objekten stammenden akustischen und/oder optischen Signale sowie auf Basis des Umfeldes der detektierten Objekte eine besondere Verkehrssituation, insbesondere eine Unfallsituation.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the classification unit recognizes a particular traffic situation on the basis of the determined courses of motion of the detected objects of the vehicle surroundings of the vehicle, based on the acoustic and / or optical signals originating from the detected objects and on the basis of the surroundings of the detected objects. in particular an accident situation.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems wird eine erkannte besondere Verkehrssituation durch das Assistenzsystem einer internen Lenkeinheit des Fahrzeuges und/oder einer externen Verkehrszentrale gemeldet.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, a detected special traffic situation is reported by the assistance system of an internal steering unit of the vehicle and / or an external traffic control center.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems wird das Fahrzeug durch die Lenkeinheit des Fahrzeuges unter Berücksichtigung der gemeldeten besonderen Verkehrssituation sowie vorgegebener Verkehrsregeln gelenkt.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the vehicle is steered by the steering unit of the vehicle taking into account the reported special traffic situation and given traffic rules.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems umfassen die detektierten Objekte bewegliche Objekte, insbesondere fahrende Fahrzeuge und/oder gehende Personen, sowie unbewegliche Objekte, insbesondere anhaltende Fahrzeuge, stehende Personen sowie statische Hindernisse.In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention, the detected objects comprise moving objects, in particular moving vehicles and / or walking persons, as well as immovable objects, in particular sustained vehicles, standing persons and static obstacles.

Die Erfindung schafft ferner ein Verfahren zum Detektieren von in der Umgebung eines Fahrzeuges auftretenden Fahrhindernissen mit den in Patentanspruch 15 angegebenen Merkmalen.The invention further provides a method for detecting obstacles encountered in the environment of a vehicle with the features specified in claim 15.

Die Erfindung schafft demnach ein Verfahren zum Detektieren von in der Umgebung eines Fahrzeuges auftretenden Fahrhindernissen mit den folgenden Schritten:
Erfassen einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges durch mindestens eine an dem Fahrzeug angebrachte Sensoreinheit, Ermitteln von Bewegungsverläufen der in der Fahrzeugumgebung befindlichen detektierten Objekte und
Klassifizieren der detektierten Objekte als temporäre oder statische Fahrhindernisse anhand ihrer ermittelten Bewegungsverläufe.The invention accordingly provides a method for detecting driving obstacles occurring in the surroundings of a vehicle, having the following steps:
Detecting a vehicle environment of the vehicle by at least one sensor unit attached to the vehicle, determining movement profiles of the detected objects located in the vehicle environment and
Classifying the detected objects as temporary or static obstacles by means of their determined courses of motion.

Im Weiteren werden mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Detektieren von in der Umgebung eines Fahrzeuges auftretenden Fahrhindernissen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren detailliert beschrieben.In the following, possible embodiments of the assistance system according to the invention and of the method according to the invention for detecting driving obstacles occurring in the surroundings of a vehicle will be described in detail with reference to the attached figures.

Es zeigen:Show it:

1 ein Blockschaltbild zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Assistenzsystems; 1 a block diagram illustrating an embodiment of the assistance system according to the invention;

2 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Detektieren von in der Umgebung eines Fahrzeuges auftretenden Fahrhindernissen; 2 a flowchart for illustrating an embodiment of a method according to the invention for detecting occurring in the vicinity of a vehicle driving obstacles;

3, 4, 5 Diagramme zur Darstellung verschiedener durch das erfindungsgemäße Assistenzsystem und das erfindungsgemäße Verfahren ermittelter Verkehrssituationen. 3 . 4 . 5 Diagrams illustrating various traffic situations determined by the assistance system according to the invention and the method according to the invention.

Wie man aus 1 erkennen kann, umfasst das erfindungsgemäße Assistenzsystem 1 bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel verschiedene Einheiten bzw. Komponenten. Das Assistenzsystem 1 ist bei einer möglichen Ausführungsform ein Teil eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges F, wie in 1 dargestellt. Das Assistenzsystem 1 dient zur Detektion von in der Umgebung des Fahrzeuges F auftretenden Fahrhindernissen. Das Assistenzsystem 1 weist mindestens eine an dem Fahrzeug F angebrachte Sensoreinheit 2 auf, welche Sensordaten der Fahrzeugumgebung liefert. Die Sensoreinheit 2 umfasst bei einer möglichen Ausführungsform mindestens eine Fahrzeugkamera, insbesondere eine Stereokamera. Diese Fahrzeugkamera ist vorzugsweise in dem Fahrzeug F nach vorne gerichtet und beobachtet den Verkehrsraum vor dem Fahrzeug F aus der Sicht des Fahrzeugführers bzw. Fahrers des Fahrzeuges F. Um eine zuverlässige Aussage über die Geschwindigkeiten bzw. Fahrgeschwindigkeiten der restlichen Verkehrsteilnehmer zu treffen, wird vorzugsweise eine Stereokamera als Sensoreinheit 2 verwendet. Weiterhin können die von der Kamera gelieferten Sensordaten bzw. Kamerabilddaten mit Sensordaten eines Radarsensors kombiniert bzw. fusioniert werden.How to get out 1 can recognize, comprises the assistance system according to the invention 1 in the illustrated embodiment, various units or components. The assistance system 1 in one possible embodiment, is part of a driver assistance system of a vehicle F, as in FIG 1 shown. The assistance system 1 serves for the detection of occurring in the vicinity of the vehicle F driving obstacles. The assistance system 1 has at least one attached to the vehicle F sensor unit 2 on, which sensor data provides the vehicle environment. The sensor unit 2 In one possible embodiment, at least one vehicle camera, in particular a stereo camera, is included. This vehicle camera is preferably directed forward in the vehicle F and observes the traffic space in front of the vehicle F from the perspective of the vehicle driver or driver of the vehicle F. To make a reliable statement about the speeds or travel speeds of the remaining road users, is preferably a Stereo camera as a sensor unit 2 used. Furthermore, the sensor data or camera image data supplied by the camera can be combined or fused with sensor data of a radar sensor.

Die von den Sensoren der Sensoreinheit 2 gelieferten Sensordaten werden einer Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 des Assistenzsystems 1 zugeführt. Die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 ermittelt Bewegungsverläufe externer Objekte in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F auf Basis der erfassten Sensordaten der in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F detektierten externen Objekte. Die detektierten Objekte umfassen bewegliche Objekte, beispielsweise andere fahrende Fahrzeuge oder in der Fahrzeugumgebung sich bewegende bzw. gehende Personen, sowie unbewegliche Objekte, insbesondere anhaltende Fahrzeuge, stehende Personen oder statische Hindernisse, beispielsweise Bäume oder Gebäude. Die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 erfasst bei einer möglichen Ausführungsform Relativgeschwindigkeitsverläufe zwischen detektierten Objekten in der Fahrzeugumgebung und dem Fahrzeug F selbst und berechnet auf Basis des eigenen Fahrgeschwindigkeitsverlaufs des Fahrzeuges F Absolutgeschwindigkeitsverläufe der detektierten Objekte. Bei einer möglichen Ausführungsform verfügt das Fahrzeug F über einen Sensor, welcher einen momentanen Fahrgeschwindigkeitsverlauf V_F(t) des Fahrzeuges F an die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 des Fahrzeuges F meldet. Die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 erfasst auf Basis der von der Sensoreinheit 2 erhaltenen Sensordaten Relativgeschwindigkeitsverläufe zwischen den detektierten externen Objekten in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges und dem Fahrzeug F selbst. Mithilfe des sensorisch erfassten Fahrgeschwindigkeitsverlaufs V_F(t) des Fahrzeuges F berechnet die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 anschließend die Absolutgeschwindigkeitsverläufe der detektierten Objekte in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F. Weiterhin ermittelt die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 aus den ermittelten Absolutgeschwindigkeitsverläufen der in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F befindlichen detektierten externen Objekte jeweils deren Beschleunigungsverläufe über die Zeit. Die durch die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 ermittelten Bewegungsverläufe umfassen bei einer möglichen Ausführungsform Relativgeschwindigkeitszeitverläufe, Absolutgeschwindigkeitszeitverläufe sowie Beschleunigungszeitverläufe der detektierten Objekte in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F. Bei einer möglichen Ausführungsform werden diese ermittelten bzw. berechneten Bewegungsverläufe der detektierten Objekte in einem Speicher zur Auswertung durch eine Klassifizierungseinheit 4 des Assistenzsystems 1 zwischengespeichert. The sensors of the sensor unit 2 supplied sensor data become a movement history determination unit 3 of the assistance system 1 fed. The movement history determination unit 3 determines movement profiles of external objects in the vehicle environment of the vehicle F on the basis of the detected sensor data of the detected in the vehicle environment of the vehicle F external objects. The detected objects include moving objects, such as other moving vehicles or people walking around in the vehicle environment, as well as immovable objects, especially persistent vehicles, standing people, or static obstacles, such as trees or buildings. The movement history determination unit 3 detects in one possible embodiment relative speed profiles between detected objects in the vehicle environment and the vehicle F itself and calculates based on the own vehicle speed profile of the vehicle F absolute speed profiles of the detected objects. In one possible embodiment, the vehicle F has a sensor which transmits a current driving speed course V _F (t) of the vehicle F to the movement course determination unit 3 of the vehicle F reports. The movement history determination unit 3 detected on the basis of the sensor unit 2 obtained sensor data relative velocity gradients between the detected external objects in the vehicle environment of the vehicle and the vehicle itself F. Use of the sensor-detected vehicle speed V course _F (t) of the vehicle F calculates the movement pattern determining unit 3 then the absolute velocity profiles of the detected objects in the vehicle environment of the vehicle F. Furthermore, the movement history determination unit determines 3 from the determined absolute speed profiles of the detected in the vehicle environment of the vehicle F detected external objects respectively their acceleration profiles over time. The through the movement history determination unit 3 In one possible embodiment, these determined or calculated courses of movement of the detected objects are stored in a memory for evaluation by a classification unit. In one possible embodiment, these determined movement profiles of the detected objects are determined by a classification unit 4 of the assistance system 1 cached.

Die Klassifizierungseinheit 4 des Assistenzsystems 1 klassifiziert anhand der durch die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 ermittelten Bewegungsverläufe der detektierten Objekte die detektierten Objekte entweder als temporäre oder statische Fahrhindernisse. Weist beispielsweise ein externes Fahrobjekt eine absolute Fahr- bzw. Bewegungsgeschwindigkeit nahe null aus, wird durch die Klassifizierungseinheit 4 analysiert, ob das stehende detektierte Objekt ein temporäres oder statisches Fahrhindernis für das eigene Fahrzeug F bildet. Beispielsweise bildet ein anderes Fahrzeug, welches vor dem Fahrzeug F an einem Verkehrszeichen oder einer Verkehrsampel kurzfristig hält, nur ein temporäres Fahrhindernis, während ein auf der Fahrbahn vor dem Fahrzeug F abgestelltes bzw. geparktes Fahrzeug ein statisches bzw. langfristiges Fahrhindernis darstellt. Um eine Unterscheidung zwischen einem temporären und einem statischen Fahrhindernis zu ermöglichen, kann die Klassifizierungseinheit 4 bei einer möglichen Ausführungsform anhand der von der Sensoreinheit 2 gelieferten Sensordaten, insbesondere auf Basis von Kamerabildern, sowohl ein vorausfahrendes Fahrzeug selbst als auch dessen Umfeld analysieren und interpretieren. Weiterhin kann die Klassifizierungseinheit 4 die durch die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 ermittelten Bewegungsverläufe des vorausfahrenden Fahrzeuges sowie von anderen Objekten in der Umgebung des vorausfahrenden Fahrzeuges analysieren. Bei einer möglichen Ausführungsform analysiert die Klassifizierungseinheit 4 die Position und Geschwindigkeit vorausfahrender Fahrzeuge über die Zeit, um eine Bewegungshistorie des jeweiligen anderen Fahrzeuges bzw. externen Objektes zu erstellen. Anhand dieser ermittelten und gespeicherten Bewegungshistorie des externen Objektes bzw. Fahrzeuges kann die Klassifizierungseinheit 4 zwischen einem Stop-and-Go-Verkehr, beispielsweise infolge eines Rückstaus an einer Verkehrsampel, und einem parkenden Fahrzeug, welches beispielsweise am Straßenrand abgestellt wird, unterscheiden, da diese beiden Verkehrssituationen zu unterschiedlichen Geschwindigkeitsverläufen eines vor dem Fahrzeug F vorausfahrenden Fahrzeuges führen. Um eine robustere Unterscheidung zwischen diesen beiden Fällen zu ermöglichen, kann bei einer möglichen Ausführungsform anhand der erhaltenen Sensordaten durch die Klassifizierungseinheit 4 zusätzlich das Umfeld eines vorausfahrenden Fahrzeuges betrachtet werden. Beispielsweise werden Personen und weitere externe Objekte, die in direktem Umfeld eines vorausfahrenden Fahrzeuges auftreten, innerhalb der von der Sensoreinheit 2 gelieferten Kamerabilder detektiert und deren Verhaltensbzw. Bewegungsmuster durch die Klassifizierungseinheit 4 des Assistenzsystems 1 analysiert. Steigen beispielsweise Personen, insbesondere der Fahrer, aus dem Fahrzeug aus, stellt dies einen Hinweis für ein dauerhaft geparktes Fahrzeug bzw. ein statisches Fahrhindernis dar. Aufgrund des statischen Fahrhindernisses ist der befahrbare Bereich für das eigene Fahrzeug F eingeschränkt. Weitere Indizien, die es der Klassifizierungseinheit 4 des Assistenzsystems 1 erlauben zu erkennen, dass ein zunächst vorausfahrendes Fahrzeug nunmehr dauerhaft am Straßenrand geparkt wird, sind beispielsweise optische Signale, welche von dem vorausfahrenden Fahrzeug abgesendet werden, insbesondere Blinklichter oder Bremslichter. Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems 1 analysiert die Klassifizierungseinheit 4 zusätzlich zu den von der Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 bereitgestellten Bewegungsverläufen die durch die Sensoreinheit 2 erfassten optischen Signale, die von einem in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges detektierten Objekt stammen, und zieht diese optischen Signale zur Klassifizierung des jeweiligen Objektes heran. Beispielsweise kann das Vorhandensein eines aktiven Blinklichtes und/oder Bremslichtes anhand von Kamerabildern bestimmt werden, die von einer Fahrzeugkamera der Sensoreinheit 2 stammen. Ein von dem vorausfahrenden Fahrzeug gesetzter Blinker oder ein Warnblinker stellen dabei einen Hinweis darauf dar, dass das vorausfahrende Fahrzeug, das am Straßenrand geparkt werden soll, nicht durch einen Rückstau, beispielsweise an einer Verkehrsampel, an der Weiterfahrt nur zeitweise gehindert wird. Leuchten umgekehrt die Bremslichter an dem vorausfahrenden Fahrzeug, deutet dies darauf hin, dass eine andere Verkehrssituation vorliegt, beispielsweise dass das vorausfahrende Fahrzeug auf eine Möglichkeit zur Weiterfahrt wartet und somit nur ein temporäres Fahrhindernis darstellt. The classification unit 4 of the assistance system 1 classified by the motion progression detection unit 3 determined movement patterns of the detected objects, the detected objects either as a temporary or static obstacles. For example, if an external driving object has an absolute driving or moving speed close to zero, the classification unit 4 analyzes whether the stationary detected object forms a temporary or static driving obstacle for the own vehicle F. For example, another vehicle that stops in front of the vehicle F at a traffic sign or a traffic light at short notice forms only a temporary driving obstacle, while a parked on the roadway in front of the vehicle F represents a static or long-term driving obstacle. In order to allow a distinction between a temporary and a static driving obstacle, the classification unit 4 in a possible embodiment on the basis of the sensor unit 2 supplied sensor data, in particular based on camera images, both a preceding vehicle itself and its environment analyze and interpret. Furthermore, the classification unit 4 by the motion history determination unit 3 analyze detected movement patterns of the vehicle in front as well as other objects in the vicinity of the preceding vehicle. In one possible embodiment, the classification unit analyzes 4 the position and speed of preceding vehicles over time to create a movement history of the respective other vehicle or external object. On the basis of this determined and stored movement history of the external object or vehicle, the classification unit 4 between a stop-and-go traffic, for example, as a result of a backlog at a traffic light, and a parked vehicle, which is parked, for example, at the roadside, different because these two traffic situations lead to different speed profiles of a vehicle ahead of the vehicle F vehicle. In order to make a more robust distinction between these two cases possible, in one possible embodiment, based on the sensor data obtained by the classification unit 4 additionally considered the environment of a preceding vehicle become. For example, people and other external objects that occur in the immediate vicinity of a vehicle ahead, within that of the sensor unit 2 detected camera images detected and their Behavior or. Movement pattern through the classification unit 4 of the assistance system 1 analyzed. If, for example, persons, in particular the driver, get out of the vehicle, this constitutes an indication of a permanently parked vehicle or a static driving obstacle. Due to the static driving obstacle, the passable area for the own vehicle F is limited. Further evidence that it is the classification unit 4 of the assistance system 1 allow to recognize that a first preceding vehicle is now permanently parked at the roadside, for example, optical signals that are sent from the preceding vehicle, especially flashing lights or brake lights. In a possible embodiment of the assistance system according to the invention 1 analyzes the classification unit 4 in addition to that of the movement history determination unit 3 Movement provided by the sensor unit 2 detected optical signals originating from an object detected in the vehicle environment of the vehicle, and uses these optical signals for classifying the respective object. For example, the presence of an active flashing light and / or brake light can be determined based on camera images taken by a vehicle camera of the sensor unit 2 come. A set of the preceding vehicle turn signal or a hazard warning lights are an indication that the vehicle in front, which is to be parked on the roadside, is not prevented by a backwater, for example at a traffic light on the onward journey only temporarily. Conversely, if the brake lights on the vehicle in front, indicate that there is another traffic situation, for example, that the vehicle ahead waiting for a way to continue driving and thus represents only a temporary obstacle.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems 1 können neben den optischen Signalen auch akustische Signale durch die Klassifizierungseinheit 4 analysiert und zur Klassifizierung des jeweiligen Objektes herangezogen werden. Bei diesen sensorisch erfassten akustischen Signalen kann es sich beispielsweise um Hupsignale vorausfahrender Fahrzeuge und/oder Sprachsignale weiterer Objekte, insbesondere Personen, handeln. Beispielsweise deutet ein von dem vorausfahrenden Fahrzeug abgegebenes Hupsignal darauf hin, dass das der Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeuges weiterfahren möchte, jedoch dieses Fahrzeuge im Moment am Weiterfahren durch ein davor befindliches Hindernis gehindert ist. Ein derartiges Hupsignal bildet somit einen Hinweis darauf, dass das vorausfahrende Fahrzeug ein temporäres Fahrhindernis darstellt. In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention 1 In addition to the optical signals, acoustic signals can also be transmitted through the classification unit 4 analyzed and used to classify the respective object. These sensory acoustic signals may be, for example, horn signals preceding vehicles and / or voice signals of other objects, in particular persons. For example, a horn signal emitted by the preceding vehicle indicates that the driver of the preceding vehicle wishes to continue driving, but that vehicle is currently prevented from driving on by an obstacle located in front of it. Such a horn signal thus provides an indication that the vehicle ahead represents a temporary obstacle.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform analysiert die Klassifizierungseinheit 4 ferner die Form eines detektierten Objektes und zieht die ermittelte Form zur Klassifizierung des detektierten Objektes heran. Beispielsweise bildet ein auf der Straße abgestellter Container ein statisches Fahrhindernis für das Fahrzeug F. In another possible embodiment, the classification unit analyzes 4 Further, the shape of a detected object and uses the determined shape for classifying the detected object. For example, a parked on the road container forms a static driving obstacle for the vehicle F.

Bei einer möglichen Ausführungsform erkennt die Klassifizierungseinheit 4 auf Basis der ermittelten Bewegungsverläufe der detektierten Objekte, der von den detektierten Objekten stammenden akustischen und/oder optischen Signale sowie auf Basis des Umfeldes der detektierten Objekte eine besondere Verkehrssituation und insbesondere eine Unfallsituation. Bei einer möglichen Ausführungsform wird die erkannte besondere Verkehrssituation durch das Assistenzsystem 1 einer internen Lenkeinheit des Fahrzeuges F gemeldet. Das Fahrzeug F wird durch die Lenkeinheit des Fahrzeuges F unter Berücksichtigung der gemeldeten besonderen Verkehrssituation sowie vorgegebener gespeicherter Verkehrsregeln gelenkt. Wird beispielsweise durch die Klassifizierungseinheit 4 erkannt, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug am Straßenrand geparkt wird bzw. bereits geparkt ist, stellt das detektierte Objekt ein statisches Fahrhindernis dar, das bei der Weiterfahrt des Fahrzeuges F berücksichtigt werden muss. Weiterhin ist bei der Weiterfahrt des Fahrzeuges F auf eine geänderte Vorfahrtssituation zu achten. Dies bedeutet, dass eine Weiterfahrt des Fahrzeuges F nur dann möglich ist, wenn beispielsweise auf der noch freien Gegenspur der Fahrbahn kein Gegenverkehr vorhanden ist. In diesem Falle kann das Fahrzeug F das am Straßenrand geparkte Fahrzeug auf der Gegenfahrbahn überholen. Sind umgekehrt auf der Gegenfahrbahn entgegenkommende Fahrzeuge vorhanden, kann deren Abstand und deren Fahrgeschwindigkeit anhand der von der Fahrzeugkamera gelieferten Kamerabilder bestimmt werden. Lässt die aktuelle Verkehrssituation ein gefahrloses Vorbeifahren an dem auf der eigenen Fahrspur parkenden Fahrzeug zu, kann dies dem Fahrer des Fahrzeuges F durch das Assistenzsystem 1 signalisiert werden. Wird das erfindungsgemäße Assistenzsystem 1 in einem System zum autonomen Fahren des Fahrzeuges verwendet, kann ferner eine Ausweichtrajektorie durch das Assistenzsystem 1 berechnet werden, die dann durch die Lenkeinheit des Fahrzeuges F autonom abgefahren wird.In one possible embodiment, the classification unit recognizes 4 On the basis of the determined courses of motion of the detected objects, of the acoustic and / or optical signals originating from the detected objects as well as on the basis of the surroundings of the detected objects, a particular traffic situation and in particular an accident situation. In one possible embodiment, the recognized special traffic situation is determined by the assistance system 1 an internal steering unit of the vehicle F reported. The vehicle F is steered by the steering unit of the vehicle F taking into account the reported special traffic situation as well as predetermined stored traffic rules. For example, by the classification unit 4 recognized that a vehicle in front is parked on the roadside or is already parked, the detected object is a static driving obstacle, which must be taken into account in the onward journey of the vehicle F. Furthermore, in the onward journey of the vehicle F to pay attention to a changed right of way situation. This means that a continuation of the vehicle F is only possible if, for example, on the still free counter lane of the roadway no oncoming traffic is present. In this case, the vehicle F can overtake the roadside parked vehicle on the opposite lane. Conversely, if there are on the opposite lane oncoming vehicles, their distance and their driving speed can be determined based on the camera images supplied by the camera. If the current traffic situation allows a safe passage past the vehicle parked in its own lane, this can be done to the driver of the vehicle F by means of the assistance system 1 be signaled. Will the assistance system according to the invention 1 used in a system for autonomous driving of the vehicle, can also use an evasion trajectory by the assistance system 1 are calculated, which is then traversed autonomously by the steering unit of the vehicle F.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems 1 wird bei Erkennung einer besonderen Verkehrssituation, insbesondere eines Unfalls, automatisch ein entsprechender Notruf durch das Assistenzsystem 1 des Fahrzeuges F an eine Zentrale abgesetzt. Werden beispielsweise anhand der Bewegungshistorie eines vorausfahrenden Fahrzeuges und/oder anhand der Bewegungs- bzw. Verhaltensmuster der in den Kamerabildern der Sensoreinheit 2 in der Umgebung des vorausfahrenden Fahrzeuges detektierten Personen Anzeichen für einen Verkehrsunfall, insbesondere einen Auffahrunfall, erkannt, kann durch das Assistenzsystem 1 bei einer möglichen Ausführungsform ein entsprechender Notruf abgesetzt werden. Bei einer möglichen Ausführungsform wird zur Verifizierung einer besonderen Verkehrssituation, insbesondere eines Unfalles, in den zur Verfügung gestellten Kamerabildern der Sensoreinheit 2 gezielt nach besonderen Merkmalen gesucht, beispielsweise, ob sich in den Kamerabildern Warndreiecke detektieren lassen oder besondere Lichtsignale, beispielsweise Warnblinker, in den Kamerabildern erkennbar sind, die auf einen Verkehrsunfall hindeuten. Weiterhin kann der durch die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 ermittelte und gespeicherte Bewegungsverlauf bzw. die Bewegungshistorie des betreffenden Fahrzeuges einen Hinweis für einen Unfall liefern. Beispielsweise deutet eine starke Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeuges im Zuge eines Bremsvorganges auf einen möglichen Auffahrunfall des vorausfahrenden Fahrzeuges hin. Die Klassifizierungseinheit 4 kann unterschiedliche Merkmale zur Klassifikation einer besonderen Verkehrssituation heranziehen. Beispiele für derartige Merkmale sind insbesondere vorhandene Warndreiecke, Warnblinker sowie starke Verzögerungen eines vorausfahrenden Fahrzeuges. Um eine zuverlässige Detektion und Klassifikation einer Verkehrssituation zu ermöglichen, werden vorzugsweise verschiedene Merkmale nicht einzeln voneinander ausgewertet bzw. betrachtet, sondern in einem ganzheitlichen Modell zur Beschreibung einer Verkehrssituation genutzt. Bei einer möglichen Ausführungsform wird die erkannte besondere Verkehrssituation der Lenkeinheit des Fahrzeuges F gemeldet. In a further possible embodiment of the assistance system according to the invention 1 If a special traffic situation, in particular an accident, is detected, a corresponding emergency call is automatically made by the assistance system 1 of Vehicle F sold to a central office. For example, based on the movement history of a vehicle in front and / or on the basis of the movement or behavior patterns in the camera images of the sensor unit 2 Persons detected in the vicinity of the vehicle in front recognize signs of a traffic accident, in particular a rear-end collision, which can be detected by the assistance system 1 be placed in a possible embodiment, a corresponding emergency call. In one possible embodiment, the verification of a particular traffic situation, in particular an accident, in the provided camera images of the sensor unit 2 sought specifically for specific features, for example, whether can be detected in the camera images warning triangles or special light signals, such as hazard lights, are recognizable in the camera images that point to a traffic accident. Furthermore, by the movement history determination unit 3 determined and stored movement history or the movement history of the vehicle in question provide an indication of an accident. For example, a strong deceleration of the preceding vehicle in the course of a braking process indicates a possible rear-end collision of the vehicle ahead. The classification unit 4 can use different features to classify a particular traffic situation. Examples of such features are in particular existing warning triangles, hazard warning lights and strong delays of a preceding vehicle. In order to enable a reliable detection and classification of a traffic situation, preferably different features are not individually evaluated or considered, but used in a holistic model for describing a traffic situation. In one possible embodiment, the detected particular traffic situation of the steering unit of the vehicle F is reported.

Darüber hinaus kann die ermittelte Verkehrssituation, insbesondere ein erkannter Unfall, über eine Funkschnittstelle von dem Assistenzsystem 1 zu einer Notrufzentrale drahtlos übertragen werden. Darüber hinaus kann eine besondere Verkehrssituation, beispielsweise ein erkannter Stau oder ein Stop und Go Verkehr auf der Fahrbahn durch das Assistenzsystem 1 einer externen Verkehrszentrale gemeldet werden. Bei einer möglichen Ausführungsform können innerhalb der Notrufzentrale bzw. Verkehrszentrale die verschiedenen Meldungen unterschiedlicher Assistenzsysteme 1 verschiedener Fahrzeuge F ausgewertet werden, um eine besondere Verkehrssituation, insbesondere eine Unfallsituation, zu bestimmen bzw. zu verifizieren. Melden beispielsweise mehrere Assistenzsysteme 1 verschiedener Fahrzeuge F aufgrund der ermittelten Bewegungshistorie vorausfahrender Fahrzeuge das Vorhandensein eines Verkehrsstaus, kann dies durch die Verkehrszentrale bzw. ein Verkehrsleitsystem bei der Übertragung von Verkehrsdaten, beispielsweise zu Navigationssystemen von Fahrzeugen, berücksichtigt werden. Weiterhin ist die Wahrscheinlichkeit, dass ein Unfall an einer bestimmten Stelle tatsächlich aufgetreten ist, wahrscheinlicher, wenn verschiedene Assistenzsysteme 1 verschiedener Fahrzeuge F eine bestimmte Verkehrssituation als Unfall klassifiziert haben und eine entsprechende Meldung an eine Notrufzentrale abgesetzt haben. Bei einer möglichen Ausführungsform meldet das erfindungsgemäße Assistenzsystem 1 neben der erkannten Verkehrssituation zusätzlich die Koordinaten bzw. die Position des Fahrzeuges F, sodass beispielsweise eine Notrufzentrale einen Krankenwagen direkt zu der Unfallstelle lenken kann. Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform werden von der erkannten Verkehrssituation zusätzlich aktuelle Kamerabilder des beobachteten Unfalles oder des Unfallortes von dem Fahrzeug F an die Notrufzentrale übertragen.In addition, the determined traffic situation, in particular a detected accident, via a radio interface of the assistance system 1 to be transmitted wirelessly to an emergency call center. In addition, a special traffic situation, such as a detected traffic jam or a stop and go traffic on the roadway through the assistance system 1 be reported to an external traffic control center. In one possible embodiment, the various messages of different assistance systems within the emergency call center or traffic control center 1 different vehicles F are evaluated to determine or verify a particular traffic situation, especially an accident situation. For example, report several assistance systems 1 different vehicles F due to the determined movement history of vehicles ahead, the presence of a traffic jam, this can be taken into account by the traffic control center or a traffic control system in the transmission of traffic data, for example, to navigation systems of vehicles. Furthermore, the likelihood that an accident has actually occurred at a particular location is more likely when different assistance systems 1 different vehicles F have classified a specific traffic situation as an accident and have sent a message to an emergency call center. In one possible embodiment, the assistance system according to the invention reports 1 in addition to the detected traffic situation additionally the coordinates or the position of the vehicle F, so that, for example, an emergency call center can direct an ambulance directly to the accident site. In another possible embodiment, the detected traffic situation additionally transmits current camera images of the observed accident or of the accident location from the vehicle F to the emergency call center.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Detektieren von in der Umgebung eines Fahrzeuges F auftretenden Fahrhindernissen. 2 shows a flowchart of a possible embodiment of the inventive method for detecting occurring in the vicinity of a vehicle F driving obstacles.

In einem ersten Schritt S1 wird eine Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F durch mindestens eine an dem Fahrzeug F angebrachte Sensoreinheit 2 erfasst. Die Sensoreinheit 2 kann unterschiedliche Fahrzeugsensoren umfassen, insbesondere eine oder mehrere Fahrzeugkameras sowie Radarsensoren.In a first step S1, a vehicle environment of the vehicle F is determined by at least one sensor unit attached to the vehicle F. 2 detected. The sensor unit 2 may include different vehicle sensors, in particular one or more vehicle cameras and radar sensors.

In einem weiteren Schritt S2 werden Bewegungsverläufe der in der Fahrzeugumgebung befindlichen detektierten Objekte ermittelt. In einem weiteren Schritt S3 werden die detektierten Objekte als temporäre oder statische Fahrhindernisse anhand der ermittelten Bewegungsverläufe klassifiziert. Zur Klassifizierung der detektierten Objekte als temporäre oder statische Fahrhindernisse können bei einer möglichen Ausführungsform zusätzlich die von der Sensoreinheit 2 gelieferten Sensordaten mitberücksichtigt werden.In a further step S2, motion profiles of the detected objects located in the vehicle environment are determined. In a further step S3, the detected objects are classified as temporary or static driving obstacles based on the determined courses of motion. For the classification of the detected objects as temporary or static driving obstacles, in one possible embodiment, those of the sensor unit 2 supplied sensor data are taken into account.

3 zeigt eine beispielhafte Verkehrssituation zur Erläuterung der Funktionsweise des erfindungsgemäßen Assistenzsystems 1 und des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Detektieren von in der Umgebung eines Fahrzeuges F auftretenden Fahrhindernissen. Bei der in 3 dargestellten Verkehrssituation bewegt sich das Fahrzeug F, welches über ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem 1 verfügt, mit einer Geschwindigkeit V_F auf eine Kolonne von Fahrzeugen F', F'' zu, welche an einer Ampel A an einer Kreuzung auf die Weiterfahrt warten. Die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 berechnet anhand der eigenen Fahrgeschwindigkeit V_F des Fahrzeuges F und der von der Sensoreinheit 2 ermittelten Sensordaten einen Bewegungs- bzw. Geschwindigkeitsverlauf des vorausfahrenden Fahrzeuges F'. Das vorausfahrende Fahrzeug F' weist bei dem dargestellten Beispiel eine Absolutgeschwindigkeit von null auf. Anhand der Bewegungshistorie des vorausfahrenden Fahrzeuges F' kann beispielsweise erkannt werden, dass das Fahrzeug F' mit einer relativ geringen Verzögerung angehalten hat, wobei die Bremslichter des Fahrzeuges F' betätigt wurden. Weiterhin kann erkannt werden, dass aus dem Fahrzeug F' nach dem Anhalten keine Personen seitlich ausgestiegen sind und auch kein Blinklicht oder Warnblinklicht durch das Fahrzeug F' gesetzt worden ist. Aufgrund dieser Informationen bzw. Merkmale kann die Klassifizierungseinheit 4 das davor befindliche stehende Fahrzeug F' mit einer hohen Wahrscheinlichkeit als temporäres Fahrhindernis klassifizieren. Bei einer möglichen Ausführungsform kann das Assistenzsystem 1 ferner nach weiteren Merkmalen in der Umgebung des davor befindlichen Fahrzeuges F' suchen und verifizieren, ob es sich bei dem detektierten Objekt F' um ein temporäres oder statisches Fahrhindernis handelt. Bei dem in 3 dargestellten Beispiel liefert beispielsweise eine Fahrzeugkamera der Sensoreinheit 2 des Assistenzsystems 1 Kamerabilder, bei denen die in 3 dargestellte Ampel A erkennbar ist. So stellt eine rot leuchtende Ampel A dabei einen sehr eindeutigen Hinweis darauf hin dar, dass es sich bei dem davor stehenden Fahrzeug F' lediglich um ein temporäres Fahrhindernis handelt. 3 shows an exemplary traffic situation to explain the operation of the assistance system according to the invention 1 and the inventive method for detecting occurring in the vicinity of a vehicle F driving obstacles. At the in 3 the traffic situation shown moves the vehicle F, which via an inventive assistance system 1 has, at a speed V _F on a column of vehicles F ', F''for which wait at a traffic light at an intersection A to continue their journey. The movement history determination unit 3 calculated on the basis of one's own driving speed V _F of Vehicle F and that of the sensor unit 2 Sensor data determined a movement or speed course of the preceding vehicle F '. The preceding vehicle F 'has an absolute speed of zero in the illustrated example. On the basis of the movement history of the preceding vehicle F 'can be recognized, for example, that the vehicle F' has stopped with a relatively small delay, the brake lights of the vehicle F 'were operated. Furthermore, it can be seen that no persons have exited sideways from the vehicle F 'after stopping and also no flashing light or hazard warning light has been set by the vehicle F'. Based on this information or characteristics, the classification unit 4 classify the stationary vehicle F 'in front of it with a high probability as a temporary driving obstacle. In one possible embodiment, the assistance system 1 Further, looking for further features in the vicinity of the vehicle in front F 'and verify whether the detected object F' is a temporary or static driving obstacle. At the in 3 For example, a vehicle camera provides the sensor unit 2 of the assistance system 1 Camera pictures where the in 3 illustrated traffic light A is recognizable. Thus, a red-lit traffic light A is a very clear indication that the vehicle F 'in front of it is only a temporary driving obstacle.

4 zeigt beispielhaft eine weitere Verkehrssituation, bei der das erfindungsgemäße Assistenzsystem 1 eingesetzt werden kann. Das Fahrzeug F nähert sich in der dargestellten Verkehrssituation einem stehenden Fahrzeug F', aus dem zwei Personen P1, P2 aussteigen. Aus den von der Sensoreinheit 2 des Assistenzsystems 1 gelieferten Kamerabildern kann beispielsweise erkannt werden, dass sich die links befindliche Fahrzeugtür des Fahrzeuges F' öffnet und der Fahrer bzw. die Person P1 aus dem Fahrzeug F' aussteigt. Dies stellt einen eindeutigen Hinweis darauf hin dar, dass es sich bei dem stehenden Fahrzeug F' um ein statisches Fahrhindernis handelt, da das Fahrzeug F' vermutlich längerfristig auf der Fahrspur des Fahrzeuges F abgestellt wird. Stellt das Assistenzsystem 1 umgekehrt fest, dass lediglich ein Beifahrer P2 aus dem Fahrzeug F' aussteigt, während der Fahrer P1 innerhalb des Fahrzeuges F' verbleibt, stellt dies umgekehrt einen Hinweis darauf hin dar, dass der Fahrer P1 lediglich den Mitfahrer P2 am Straßenrand absetzt und somit das Fahrzeug F' lediglich ein temporäres Fahrhindernis darstellt. Erkennt das Assistenzsystem 1, dass es sich bei dem Fahrzeug F' um ein statisches Fahrhindernis handelt, kann es der Lenkeinheit des Fahrzeugs F diese erkannte Verkehrssituation melden. Bei einer möglichen Ausführungsform wird durch das Assistenzsystem 1 eine Ausweichtrajektorie zum Umfahren des Fahrzeuges F' berechnet, welche durch die Lenkeinheit des Fahrzeuges F beim Umfahren des davor befindlichen Fahrzeuges F' berücksichtigt wird. Weiterhin kann das Assistenzsystem 1, insbesondere mithilfe von Kamerabildern, einen auf der Gegenfahrspur auftretenden Gegenverkehr erkennen. Ein Umfahren des Fahrzeuges F' erfolgt nur, wenn auf der Gegenfahrbahn kein entgegenkommendes Fahrzeug erkannt wird. 4 shows an example of another traffic situation in which the assistance system according to the invention 1 can be used. The vehicle F approaches in the illustrated traffic situation a stationary vehicle F ', get out of the two persons P1, P2. From the of the sensor unit 2 of the assistance system 1 supplied camera images can be recognized, for example, that the left vehicle door of the vehicle F 'opens and the driver or the person P1 out of the vehicle F'. This represents a clear indication that the stationary vehicle F 'is a static driving obstacle, since the vehicle F' will probably be parked on the lane of the vehicle F in the longer term. Represents the assistance system 1 Conversely, it is found that only a passenger P2 exits the vehicle F 'while the driver P1 remains within the vehicle F', conversely, this indicates that the driver P1 merely places the passenger P2 on the roadside and thus the vehicle F 'is only a temporary obstacle. Detects the assistance system 1 in that the vehicle F 'is a static driving obstacle, it can report the detected traffic situation to the steering unit of the vehicle F. In one possible embodiment, the assistance system 1 an avoidance trajectory for driving around the vehicle F 'calculated, which is taken into account by the steering unit of the vehicle F when driving around the front of the vehicle F'. Furthermore, the assistance system 1 , in particular using camera images, to detect an oncoming traffic occurring on the opposite lane. Driving around the vehicle F 'takes place only when no oncoming vehicle is detected on the opposite lane.

5 zeigt eine weitere beispielhafte Verkehrssituation, bei der sich das Fahrzeug F einem stehenden Fahrzeug F' nähert. Bei dem dargestellten Beispiel liefert die Sensoreinheit 2 Kamerabilder, auf denen ein Warndreieck D sowie Warnblinklichter B erkennbar sind. Das aufgestellte Warndreieck D sowie die Blinklichter B stellen einen eindeutigen Hinweis dar, dass es sich bei dem stehenden Fahrzeug F' um ein statisches Fahrhindernis handelt, welches durch das Fahrzeug F umfahren werden muss. 5 shows a further exemplary traffic situation in which the vehicle F approaches a stationary vehicle F '. In the illustrated example, the sensor unit provides 2 Camera images on which a warning triangle D and hazard warning lights B are visible. The erected warning triangle D and the flashing lights B provide a clear indication that it is the stationary vehicle F 'is a static obstacle that must be avoided by the vehicle F.

Bei einer möglichen Ausführungsform analysiert die Klassifizierungseinheit 4 eine Vielzahl unterschiedlicher Merkmale M, um eine Verkehrssituation zu erkennen. Bei einer möglichen Ausführungsform hat die Klassifizierungseinheit 4 Zugriff auf einen Datenspeicher, in welchem die Bewegungsverläufe unterschiedlicher in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs F befindlicher externer Objekte abgespeichert sind, insbesondere deren Relativgeschwindigkeitsverläufe, deren Absolutgeschwindigkeitsverläufe sowie deren Beschleunigungsverläufe. Weitere Klassifizierungsmerkmale M umfassen in den Kamerabildern erkennbare optische Signale, beispielsweise Blinklichtsignale, Warnlichtsignale sowie Bremslichtsignale. In one possible embodiment, the classification unit analyzes 4 a variety of different features M to detect a traffic situation. In one possible embodiment, the classification unit 4 Access to a data memory in which the movement profiles of different external objects located in the vehicle surroundings of the vehicle F are stored, in particular their relative speed profiles, their absolute speed profiles and their acceleration profiles. Further classification features M include detectable in the camera images optical signals, such as flashing light signals, warning light signals and brake light signals.

Weitere Klassifizierungsmerkmale M umfassen durch die Sensoreinheit 2 erfasste akustische Signale, insbesondere Hupsignale von anderen Fahrzeugen in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F. Weitere Klassifizierungsmerkmale M sind die Form der unterschiedlichen externen Objekte sowie besondere Objekte bzw. Gegenstände, beispielsweise Warndreiecke D oder dergleichen. Weitere Klassifizierungsmerkmale M sind in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F befindliche Verkehrszeichen oder Verkehrsampeln. Die zur Verfügung stehenden Klassifizierungsmerkmale M werden durch die Klassifizierungseinheit 4 in ihrer Gesamtheit mithilfe eines Datenmodells ausgewertet und zur Erkennung der aktuellen Verkehrssituation herangezogen. Diese Klassifizierungsmerkmale M können unterschiedlich gewichtet werden, um die Verkehrssituation einzuschätzen. Beispielsweise stellt ein erkanntes Warndreieck D ein relativ sicheres Kennzeichnungsmerkmal dafür dar, dass es sich bei dem voraus stehenden Fahrzeug F um ein statisches Fahrhindernis handelt. Dementsprechend wird ein in den Kamerabildern erkanntes Warndreieck D zur Beurteilung der momentanen Verkehrssituation hoch gewichtet. Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Assistenzsystems 1 kann die Bewegungsverlaufsermittlungseinheit 3 an die Klassifizierungseinheit 4 in einer Berechnungseinheit des Assistenzsystems 1 integriert sein. Die Berechnungseinheit umfasst bei einer möglichen Ausführungsform einen oder mehrere Mikroprozessoren, welche insbesondere die in 2 dargestellten Datenverarbeitungsschritte in Echtzeit ausführen können. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem 1 erfasst insbesondere plötzlich auftretende Verkehrshindernisse in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeuges F. Durch das erfindungsgemäße Assistenzsystem 1 wird die Fahrsicherheit bzw. Verkehrssicherheit deutlich erhöht. Darüber hinaus kann das erfindungsgemäße Assistenzsystem 1 bestimmte Verkehrssituationen, insbesondere Unfallsituationen, durch Veranlassung von Notfallmaßnahmen unterstützen. Weiterhin kann das erfindungsgemäße Assistenzsystem 1 durch Meldungen an eine Verkehrszentrale dem Verkehrsfluss insgesamt im Straßenverkehrsnetz fördern.Other classification features M include by the sensor unit 2 detected acoustic signals, in particular horn signals from other vehicles in the vehicle environment of the vehicle F. Further classification features M are the shape of the different external objects and special objects or objects, such as warning triangles D or the like. Further classification features M are traffic signs or traffic lights located in the vehicle environment of the vehicle F. The available classification features M are determined by the classification unit 4 evaluated in their entirety using a data model and used to detect the current traffic situation. These classification features M can be weighted differently in order to assess the traffic situation. By way of example, a recognized warning triangle D represents a relatively reliable identification feature for the fact that the preceding vehicle F is a static driving obstacle. Accordingly, a warning triangle D detected in the camera images is highly weighted to judge the current traffic situation. In a possible embodiment of the assistance system according to the invention 1 may be the movement history determination unit 3 to the classification unit 4 in a calculation unit of the assistance system 1 be integrated. In one possible embodiment, the calculation unit comprises one or more microprocessors which, in particular, include those in 2 Performed data processing steps in real time. The assistance system according to the invention 1 detects in particular suddenly occurring traffic obstructions in the immediate vicinity of the vehicle F. By means of the assistance system according to the invention 1 Driving safety or traffic safety is significantly increased. In addition, the assistance system according to the invention 1 support certain traffic situations, in particular accident situations, by initiating emergency measures. Furthermore, the assistance system according to the invention 1 Promote the flow of traffic in the road network by reporting to a traffic center.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

FF: Fahrzeug vehicle
11: Assistenzsystem assistance system
22: Sensoreinheit sensor unit
33: Bewegungsverlaufsermittlungseinheit Movement pattern determining unit
44: Klassifizierungseinheit classification unit

Claims

Assistance system ( 1 ) for a vehicle (F) for the detection of driving obstacles occurring in the environment of the vehicle (F), comprising: - at least one sensor unit attached to the vehicle (F) ( 2 ) which provides sensor data of the vehicle environment; A movement history determination unit ( 3 ) for determining motion sequences on the basis of the detected sensor data of detected objects in the vehicle surroundings of the vehicle (F); and with - a classification unit ( 4 ) for classifying the detected objects as temporary or static driving obstacles on the basis of the movement history determination unit ( 3 ) determined motion sequences of the detected objects.

Assistance system according to claim 1, wherein the sensor unit ( 2 ) has a vehicle camera, in particular a stereo camera, and / or a radar sensor.

Assistance system according to claim 1 or 2, wherein the classification unit ( 4 ) additionally analyzes the environment of a detected object, in particular the interaction of the detected object with further detected objects, and uses it to classify the respective object.

Assistance system according to one of the preceding claims 1 to 3, wherein the classification unit ( 4 ) additionally by a sensor unit ( 2 ) and the optical signals and / or acoustic signals originating from a detected object are analyzed and used to classify the respective object.

Assistance system according to claim 4, wherein the sensory detected optical signals have flashing light signals, warning light signals and / or brake light signals of a detected object, and wherein the sensory detected acoustic signals Hupsignale and / or speech signals of the detected object.

Assistance system according to one of the preceding claims 1 to 5, wherein the classification unit ( 4 ) additionally analyzes the shape of a detected object and uses it to classify the detected object.

Assistance system according to one of the preceding claims 1 to 6, wherein the movement course determination unit ( 3 ) Relativgeschwindigkeitsverläufe between detected objects of the vehicle environment and the vehicle (F) detected and based on the vehicle speed profile of the vehicle (F) determines absolute speed characteristics of the detected objects.

An assistance system according to claim 7, wherein the movement history determination unit ( 3 ) determines the acceleration profiles of the detected objects from the determined absolute velocity profiles of the detected objects.

An assistance system according to claim 8, wherein the assistance of the movement progression determination unit ( 3 ) detected motion profiles of the detected objects relative speed profiles, absolute speed gradients and / or acceleration characteristics of the detected objects.

Assistance system according to claim 9, wherein the information provided by the movement progression determination unit ( 3 ) determined motion sequences of the detected objects in a memory for evaluation by the classification unit ( 4 ) are cached.

Assistance system according to claim 10, wherein the classification unit ( 4 ) on the basis of the determined courses of motion of the detected objects, of the acoustic and / or optical signals originating from the detected objects and on the basis of the Environment of the detected objects a particular traffic situation, especially an accident situation recognizes.

Assistance system according to claim 11, wherein the detected special traffic situation of an internal steering unit of the vehicle (F) and / or an external traffic center is reported.

Assistance system according to claim 12, wherein the vehicle (F) is steered by the steering unit of the vehicle taking into account the reported special traffic situation and given traffic rules.

Assistance system according to one of the preceding claims 1 to 13, wherein the detected objects include moving objects, in particular moving vehicles and / or walking people, as well as immovable objects, especially persistent vehicles, standing people and static obstacles.

Method for detecting driving obstacles occurring in the vicinity of a vehicle, comprising the following steps: (A) detecting (S1) a vehicle environment of the vehicle (F) by at least one mounted on the vehicle sensor unit; (b) determining (S2) motion sequences of the detected objects in the vehicle environment and (c) classifying (S3) the detected objects as temporary or static driving obstacles based on their determined courses of motion.