DE102016002230B4 - Method for operating a motor vehicle and motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), umfassend die Schritte:- Erfassen von das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) beschreibenden Umfelddaten durch eine Umfelderfassungseinrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (1),- Erkennen eines ersten und eines zweiten Verkehrsteilnehmers in den Umfelddaten durch eine Steuerungseinrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1),- Ermitteln einer eine Position und/oder eine Bewegung des ersten Verkehrsteilnehmers beschreibenden ersten Verkehrsteilnehmerinformation und einer eine Position und/oder eine Bewegung des zweiten Verkehrsteilnehmers beschreibenden zweiten Verkehrsteilnehmerinformation aus den Umfelddaten durch die Steuerungseinrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1),- Ermitteln einer Kollisionswahrscheinlichkeit für eine zukünftige Kollision des ersten Verkehrsteilnehmers mit dem zweiten Verkehrsteilnehmer in Abhängigkeit der ersten und zweiten Verkehrsteilnehmerinformation durch die Steuerungseinrichtung,- Ansteuerung einer Warneinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals (13) an den ersten und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer durch die Steuerungseinrichtung (2) bei Erfüllung einer von der Kollisionswahrscheinlichkeit abhängigen Warnbedingung, wobei aus den Umfelddaten und/oder aus vorgegebenen Kartendaten eine einen momentan und/oder zukünftig durch das Kraftfahrzeug (1) befahrenen Fahrbahnabschnitt (6) beschreibende Fahrbahnabschnittsinformation ermittelt wird und die Erfüllung der Warnbedingung zusätzlich davon abhängig ist, ob die Fahrbahnabschnittsinformation einen Fahrbahnabschnitt (6) beschreibt, der einen ebenerdigen Fahrbahnübergang (7) für Fußgänger und/oder Fahrradfahrer aufweist, wobei die Erfüllung der Warnbedingung zusätzlich von einer Egoposition des Kraftfahrzeugs (1) bezüglich des ebenerdigen Fahrbahnübergangs (7) abhängig ist.Method for operating a motor vehicle (1), comprising the steps: Control device (2) of the motor vehicle (1),- determining a position and/or a movement of the first road user and a second road user information describing a position and/or a movement of the second road user from the environment data by the control device (2) of the motor vehicle (1) second road user by the control device (2) when a warning condition dependent on the probability of a collision is met, with road section information describing a road section (6) currently and/or in the future being driven on by the motor vehicle (1) being determined from the surroundings data and/or from specified map data and the fulfillment of the warning condition also depends on whether the road section information describes a road section (6) that has a level roadway crossing (7) for pedestrians and/or cyclists, wherein the fulfillment of the warning condition also depends on an ego position of the motor vehicle (1) with respect to the ground level crossing (7) is dependent.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs sowie ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a motor vehicle and a motor vehicle.

Für moderne Kraftfahrzeuge ist eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen bekannt, die Umfelddaten erfassen und diese auswerten, um einen Fahrer bei einer Kollisionsvermeidung zu unterstützen. Ein Fahrerassistenzsystem erfasst beispielsweise weitere Verkehrsteilnehmer, insbesondere Fußgänger oder Radfahrer. Eine mögliche Kollision mit diesen Verkehrsteilnehmern kann vermieden werden, indem beispielsweise vom Fahrerassistenzsystem aktiv in eine Fahrzeugbewegung eingegriffen oder der Fahrer gewarnt wird.A large number of driver assistance systems are known for modern motor vehicles, which record environmental data and evaluate them in order to support a driver in avoiding a collision. A driver assistance system detects, for example, other road users, in particular pedestrians or cyclists. A possible collision with these road users can be avoided, for example, in that the driver assistance system actively intervenes in a vehicle movement or the driver is warned.

Fahrerassistenzsysteme erfassen Fußgänger oder Radfahrer durch fahrzeugeigene Sensorik oder durch eine Kommunikation mit einer Kommunikationseinrichtung, die von dem Fußgänger oder Radfahrer mitgeführt wird, beispielsweise einem Mobiltelefon. Sollen auch Fußgänger oder Radfahrer erkannt werden, die keine entsprechende Kommunikationseinrichtung mitführen, sind die Möglichkeiten des Fahrerassistenzsystems daher durch die fahrzeugeigene Sensorik begrenzt.Driver assistance systems detect pedestrians or cyclists using on-board sensors or by communicating with a communication device that is carried by the pedestrian or cyclist, for example a mobile phone. If pedestrians or cyclists who do not carry a corresponding communication device are also to be recognized, the possibilities of the driver assistance system are therefore limited by the vehicle's own sensors.

Aus der Druckschrift DE 10 2008 006 950 A1 ist ein Verfahren zur Objekterfassung bekannt, bei dem durch ein Kraftfahrzeug Hindernisse im Umfeld dieses Kraftfahrzeugs erkannt werden. Befindet sich das Kraftfahrzeug in einem vorgegebenen Abstand vor einer Kreuzung und wurde ein bestimmtes Hindernis erkannt, werden die Art des Hindernisses und dessen Position an weitere Fahrzeuge gesendet, so dass deren Fahrer gewarnt werden können.From the pamphlet DE 10 2008 006 950 A1 a method for object detection is known in which a motor vehicle detects obstacles in the vicinity of this motor vehicle. If the motor vehicle is a predetermined distance from an intersection and a specific obstacle has been identified, the type of obstacle and its position are sent to other vehicles so that their drivers can be warned.

Eine Steuereinrichtung für einen Frontscheinwerfer, durch die entgegenkommende Fahrzeuge erkannt und ein Segment, in dem sich das entgegenkommende Fahrzeug befindet, durch den Scheinwerfer nicht oder mit geringerer Intensität ausgeleuchtet werden kann, ist aus der Druckschrift DE 11 2015 000 723 T5 bekannt. Durch eine Hinderniserfassungseinrichtung kann geprüft werden, ob sich beispielsweise ein Fußgänger im Bereich vor dem eigenen Fahrzeug befindet. In diesem Fall kann durch Projektion entsprechender Muster ein Warnhinweis an den Gegenverkehr gegeben werden.A control device for a front headlight, by means of which oncoming vehicles are recognized and a segment in which the oncoming vehicle is located, cannot be illuminated by the headlight, or can be illuminated with less intensity, is known from the publication DE 11 2015 000 723 T5 known. An obstacle detection device can be used to check whether, for example, there is a pedestrian in the area in front of one's own vehicle. In this case, a warning can be given to oncoming traffic by projecting appropriate patterns.

In dem Verfahren zur Warnung von Verkehrsteilnehmern, die ein stillstehendes Fahrzeug passieren, gemäß EP 2 953 113 A1 werden Positionen und Bewegungsrichtungen von Objekten im Umfeld des stillstehenden Fahrzeugs erfasst und es wird eine Kollisionswahrscheinlichkeit für diese Objekte bestimmt. In Abhängigkeit dieser Kollisionswahrscheinlichkeit erfolgt die Warnung.In the method of warning road users who pass a stationary vehicle, according to EP 2 953 113 A1 Positions and directions of movement of objects in the area surrounding the stationary vehicle are recorded and a collision probability for these objects is determined. The warning is issued depending on this collision probability.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs anzugeben, das eine insbesondere bezüglich der Erfassung von Verkehrsteilnehmern verbesserte Warnung von Fahrern und anderen Verkehrsteilnehmern vor Gefahrsituationen ermöglicht.The invention is therefore based on the object of specifying a method for operating a motor vehicle which enables improved warning of drivers and other road users of dangerous situations, in particular with regard to the detection of road users.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, das die folgenden Schritte umfasst:

  • - Erfassen von das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibenden Umfelddaten durch eine Umfelderfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs,
  • - Erkennen eines ersten und eines zweiten Verkehrsteilnehmers in den Umfelddaten durch eine Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs,
  • - Ermitteln einer eine Position und/oder eine Bewegung des ersten Verkehrsteilnehmers beschreibenden ersten Verkehrsteilnehmerinformation und einer eine Position und/oder eine Bewegung des zweiten Verkehrsteilnehmers beschreibenden zweiten Verkehrsteilnehmerinformation aus den Umfelddaten durch die Steuerungseinrichtung,
  • - Ermitteln einer Kollisionswahrscheinlichkeit für eine zukünftige Kollision des ersten Verkehrsteilnehmers mit dem zweiten Verkehrsteilnehmer in Abhängigkeit der ersten und zweiten Verkehrsteilnehmerinformation durch die Steuerungseinrichtung,
  • - Ansteuerung einer Warneinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals an den ersten und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer durch die Steuerungseinrichtung bei Erfüllung einer von der Kollisionswahrscheinlichkeit abhängigen Warnbedingung,
wobei aus den Umfelddaten und/oder aus vorgegebenen Kartendaten eine einen momentan und/oder zukünftig durch das Kraftfahrzeug befahrenen Fahrbahnabschnitt beschreibende Fahrbahnabschnittsinformation ermittelt wird und die Erfüllung der Warnbedingung zusätzlich davon abhängig ist, ob die Fahrbahnabschnittsinformation einen Fahrbahnabschnitt beschreibt, der einen ebenerdigen Fahrbahnübergang für Fußgänger und/oder Fahrradfahrer aufweist, wobei die Erfüllung der Warnbedingung zusätzlich von einer Egoposition des Kraftfahrzeugs bezüglich des ebenerdigen Fahrbahnübergangs abhängig ist.The object is achieved according to the invention by a method of the type mentioned at the outset, which comprises the following steps:
  • - Acquisition of environment data describing the environment of the motor vehicle by an environment detection device of the motor vehicle,
  • - Recognition of a first and a second road user in the environment data by a control device of the motor vehicle,
  • - determining a position and/or a movement of the first road user and a second road user information describing a position and/or a movement of the second road user from the environment data by the control device,
  • - Determination of a collision probability for a future collision of the first road user with the second road user depending on the first and second road user information by the control device,
  • - Activation of a warning device for outputting a warning signal to the first and/or the second road user by the control device when a warning condition dependent on the collision probability is met,
Road section information describing a road section currently and/or in the future being traveled by the motor vehicle is determined from the environment data and/or from specified map data, and the fulfillment of the warning condition also depends on whether the road section information describes a road section that is a roadway crossing at ground level for pedestrians and pedestrians / or has cyclists, wherein the fulfillment of the warning condition is also dependent on an ego position of the motor vehicle with respect to the level roadway transition.

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, durch Einrichtungen eines Kraftfahrzeugs Positionen und/oder Bewegungen weiterer Verkehrsteilnehmer zu erfassen und eine Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision dieser Verkehrsteilnehmer miteinander zu berechnen. Durch Ansteuerung einer Warneinrichtung, z.B. einer Hupe, einer Lichthupe oder einer Einrichtung zum Senden einer Warninformation über Car2Car-Kommunikation, kann ein Warnsignal an wenigstens einen dieser Verkehrsteilnehmer gegeben werden. Somit kann die Sensorik eines Kraftfahrzeugs genutzt werden, um Warnungen für weitere Verkehrsteilnehmer bereitzustellen.According to the invention, it is proposed to use devices in a motor vehicle to detect positions and/or movements of other road users and a collision probability for a collision of these road users with each other. A warning signal can be given to at least one of these road users by controlling a warning device, for example a horn, a headlight flasher or a device for sending warning information via Car2Car communication. The sensors of a motor vehicle can thus be used to provide warnings for other road users.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Umfelderfassungseinrichtung eine Sensoreinrichtung und/oder eine Kommunikationseinrichtung umfasst. Bei der Sensoreinrichtung der Umfelderfassungseinrichtung kann es sich beispielsweise um eine ultraschallbasierte Einrichtung, eine radarbasierte Einrichtung und/oder eine kamerabasierte Einrichtung handeln. Ergänzend oder alternativ können das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibende Umfelddaten durch eine Kommunikationseinrichtung der Umfelderfassungseinrichtung erfasst werden, indem beispielsweise über Car2Car- oder Car2X-Kommunikationseinrichtungen entsprechende Daten von Verkehrsteilnehmern im Umfeld des Kraftfahrzeugs an das Kraftfahrzeug übertragen werden. Zur Berechnung der Kollisionswahrscheinlichkeit für eine zukünftige Kollision des ersten Verkehrsteilnehmers mit dem zweiten Verkehrsteilnehmer kann im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass die Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs Trajektorien des ersten und des zweiten Verkehrsteilnehmers prognostiziert. Bei Erfüllung der Warnbedingung kann die Steuerungseinrichtung die Warneinrichtung derart ansteuern, dass von der Warneinrichtung ein Warnsignal zur Warnung des ersten und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers ausgegeben wird. Eine notwendige Bedingung zur Erfüllung der Warnbedingung kann sein, dass die Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Der Grenzwert kann fest vorgegeben sein, aber auch in Abhängigkeit der Umfelddaten anpassbar sein.According to the invention, it can be provided that the environment detection device comprises a sensor device and/or a communication device. The sensor device of the environment detection device can be, for example, an ultrasound-based device, a radar-based device and/or a camera-based device. Additionally or alternatively, surroundings data describing the surroundings of the motor vehicle can be recorded by a communication device of the surroundings detection device, for example by corresponding data from road users in the surroundings of the motor vehicle being transmitted to the motor vehicle via Car2Car or Car2X communication devices. In order to calculate the collision probability for a future collision between the first road user and the second road user, the invention can provide that the control device of the motor vehicle predicts trajectories of the first and second road user. If the warning condition is met, the control device can activate the warning device in such a way that the warning device outputs a warning signal to warn the first and/or the second road user. A necessary condition for fulfilling the warning condition can be that the collision probability exceeds a specified limit value. The limit value can be fixed, but it can also be adapted depending on the environmental data.

Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens kann eine Beleuchtungseinrichtung zur Beleuchtung des Fahrzeugumfelds und/oder eine Beschallungseinrichtung zur Beschallung des Fahrzeugumfelds und/oder eine Kommunikationseinrichtung zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation als Warneinrichtung verwendet werden. Bei dem Warnsignal kann es sich erfindungsgemäß um ein akustisches und/oder optisches Warnsignal, beispielsweise ein Hupsignal oder ein Lichtsignal handeln. Die Kommunikationseinrichtung kann derart angesteuert werden, dass das Warnsignal an eine dem ersten und/oder eine dem zweiten Verkehrsteilnehmer zugeordnete weitere Kommunikationseinrichtung übertragen wird. Insbesondere kann die weitere Kommunikationseinrichtung bei Empfang des Warnsignales eine verkehrsteilnehmerseitige weitere Warneinrichtung zur optischen und/oder akustischen Warnung des Verkehrsteilnehmers ansteuern und/oder verkehrsteilnehmerseitige Fahrzeugsysteme zur Durchführung von Fahrereingriffen ansteuern.Within the scope of the method according to the invention, a lighting device for illuminating the area surrounding the vehicle and/or a sound device for providing sound information for the area surrounding the vehicle and/or a communication device for vehicle-to-vehicle communication can be used as a warning device. According to the invention, the warning signal can be an acoustic and/or visual warning signal, for example a horn signal or a light signal. The communication device can be controlled in such a way that the warning signal is transmitted to a further communication device assigned to the first and/or the second road user. In particular, upon receipt of the warning signal, the further communication device can control a further warning device on the road user side for optical and/or acoustic warning of the road user and/or control vehicle systems on the side of the road user to carry out driver interventions.

Es kann vorgesehen sein, dass durch die Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit der ersten und der zweiten Verkehrsteilnehmerinformation eine Klassifizierung des ersten und des zweiten Verkehrsteilnehmers durchgeführt wird, wobei die Erfüllung der Warnbedingung davon abhängt, ob der erste und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer als Kraftfahrzeug, Fußgänger oder Radfahrer klassifiziert wird. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens kann eine Erfüllung der Warnbedingung insbesondere voraussetzen, dass es sich bei dem ersten Verkehrsteilnehmer um ein Kraftfahrzeug und bei dem zweiten Verkehrsteilnehmer um einen Fußgänger handelt oder umgekehrt.Provision can be made for the control device to classify the first and second road user as a function of the first and second road user information, with the fulfillment of the warning condition depending on whether the first and/or the second road user is a motor vehicle, pedestrian or cyclist is classified. In the context of the method according to the invention, fulfillment of the warning condition can in particular presuppose that the first road user is a motor vehicle and the second road user is a pedestrian, or vice versa.

Im Rahmen der Erfindung ist vorgesehen, dass aus den Umfelddaten und/oder aus vorgegebenen Kartendaten eine einen momentan und/oder zukünftig durch das Kraftfahrzeug befahrenen Fahrbahnabschnitt beschreibende Fahrbahnabschnittsinformation ermittelt wird, wobei die Erfüllung der Warnbedingung von der Fahrbahnabschnittsinformation abhängig ist. Zur Bestimmung der Fahrbahnabschnittsinformation können die Kartendaten in Abhängigkeit einer Egoposition des Kraftfahrzeugs ausgewertet werden, die beispielsweise über ein kraftfahrzeugseitiges satellitengestütztes Ortsbestimmungssystem ermittelt werden kann. Die Erfüllung der Warnbedingung hängt erfindungsgemäß davon ab, ob die Fahrbahnabschnittsinformation einen Fahrbahnabschnitt beschreibt, der einen ebenerdigen Fahrbahnübergang für Fußgänger und/oder Fahrradfahrer aufweist. Der ebenerdige Fahrbahnübergang kann entweder durch die Umfelderfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden oder in vorgegebenen Kartendaten in Abhängigkeit der ermittelten Egoposition erkannt werden. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Warnbedingung somit davon abhängen, ob sich das Kraftfahrzeug in der Nähe eines ebenerdigen Fahrbahnübergangs befindet. Die Warnfunktion kann somit auf besonders relevante Fahrsituationen beschränkt werden, um ein unnötiges Warnen zu vermeiden. Bei dem ebenerdigen Fahrbahnübergang kann es sich beispielsweise um einen Fußgängerüberweg oder eine Ampelanlage handeln.The invention provides that road section information describing a road section currently and/or in the future being traveled by the motor vehicle is determined from the environment data and/or from specified map data, the fulfillment of the warning condition depending on the road section information. To determine the road section information, the map data can be evaluated as a function of an ego position of the motor vehicle, which can be determined, for example, via a motor vehicle-side satellite-based location determination system. Fulfillment of the warning condition depends according to the invention on whether the road section information describes a road section that has a level road crossing for pedestrians and/or cyclists. The roadway transition at ground level can either be detected by the environment detection device of the motor vehicle or can be detected in predefined map data depending on the determined ego position. In the context of the method according to the invention, the warning condition can thus depend on whether the motor vehicle is in the vicinity of a roadway crossing at ground level. The warning function can thus be limited to particularly relevant driving situations in order to avoid unnecessary warnings. The roadway crossing at ground level can be, for example, a pedestrian crossing or a traffic light system.

Eine weitere Variante der Erfindung kann vorsehen, dass aus den Umfelddaten eine erste Relativposition des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder eine zweite Relativposition des zweiten Verkehrsteilnehmers relativ zu dem ebenerdigen Fahrbahnübergang ermittelt wird und die Erfüllung der Warnbedingung von der ersten Relativposition und/oder von der zweiten Relativposition abhängt. Durch Ermittlung der ersten Relativposition des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder der zweiten Relativposition des zweiten Verkehrsteilnehmers ist es im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens möglich, zu ermitteln, ob der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer sich in einem jeweiligen vorgebbaren Bereich um den ebenerdigen Fahrbahnübergang befinden, wobei die Erfüllung der Warnbedingung davon abhängen kann, ob der erste und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer sich innerhalb des jeweiligen Bereichs befinden. Demnach kann erfindungsgemäß das Ausgeben eines Warnsignals durch die Warneinrichtung des Kraftfahrzeugs ausbleiben, wenn sich der erste und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer nicht in dem Bereich um den ebenerdigen Fahrbahnübergang befinden.A further variant of the invention can provide that a first relative position of the first road user and/or a second relative position of the second road user relative to the roadway transition at ground level is determined from the environmental data and the fulfillment of the warning condition from the first relative position and/or from the second relative position depends. Through investigation the first relative position of the first road user and/or the second relative position of the second road user, it is possible within the scope of the method according to the invention to determine whether the first road user and/or the second road user are located in a respective specifiable area around the roadway crossing at ground level, wherein the fulfillment of the warning condition may depend on whether the first and/or the second road user is within the respective area. Accordingly, according to the invention, the warning device of the motor vehicle may not issue a warning signal if the first and/or the second road user is not located in the area around the roadway crossing at ground level.

Insbesondere kann die Erfüllung der Warnbedingung davon abhängen, ob sich der erste oder der zweite Verkehrsteilnehmer auf einer Fahrspur der Fahrbahn befindet, die parallel zu einer Fahrspur verläuft, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet. Insbesondere kann es sich dabei um eine Gegenspur der Fahrbahn handeln. Bei dem anderen Verkehrsteilnehmer, der insbesondere ein Fußgänger sein kann, kann beispielsweise erkannt werden, ob sich dieser auf oder neben dem ebenerdigen Fahrbahnübergang befindet.In particular, the fulfillment of the warning condition can depend on whether the first or the second road user is in a lane of the roadway that runs parallel to a lane in which the motor vehicle is located. In particular, this can be an oncoming lane of the roadway. In the case of the other road user, who can be a pedestrian in particular, it can be recognized, for example, whether he is on or next to the roadway crossing at ground level.

In Abhängigkeit der Relativpositionen des ersten und des zweiten Verkehrsteilnehmers relativ zu dem ebenerdigen Fahrbahnübergang, kann im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens entschieden werden, welche Art eines Warnsignals ausgegeben werden soll. Beispielsweise kann ausschließlich ein optisches Warnsignal des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden, wenn sich einer der beiden Verkehrsteilnehmer, insbesondere der Fußgänger, auf dem ebenerdigen Fahrbahnübergang befindet und sich der andere der beiden Verkehrsteilnehmer, insbesondere das Kraftfahrzeugs, auf den ebenerdigen Fahrbahnübergang zubewegt und einen bestimmten vorgebbaren Mindestabstand zum ebenerdigen Fahrbahnübergang nicht unterschreitet. Ein akustisches Warnsignal kann beispielsweise erst bei Unterschreitung des vorgebbaren Mindestabstands ausgegeben werden. Erfindungsgemäß kann die Art des Warnsignals auch von der berechneten Kollisionswahrscheinlichkeit abhängen.Depending on the relative positions of the first and the second road user relative to the roadway crossing at ground level, it can be decided within the scope of the method according to the invention which type of warning signal is to be output. For example, only an optical warning signal of the motor vehicle can be output if one of the two road users, in particular the pedestrian, is on the roadway crossing at ground level and the other of the two road users, in particular the motor vehicle, is moving towards the roadway crossing at ground level and is a certain, specifiable minimum distance from the roadway crossing ground level crossing. For example, an acoustic warning signal can only be output when the distance falls below the specifiable minimum distance. According to the invention, the type of warning signal can also depend on the calculated collision probability.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Erfüllung der Warnbedingung zusätzlich von einer Egoposition des Kraftfahrzeugs bezüglich des ebenerdigen Fahrbahnübergangs abhängig ist. Beispielsweise kann vorgegeben sein, dass die Warnbedingung ausschließlich dann erfüllt ist, wenn sich das Kraftfahrzeug unmittelbar vor dem ebenerdigen Fahrbahnübergang befindet. Befindet sich das Kraftfahrzeug beispielsweise an einer Abbiegung, kann eine Ausgabe eines Warnsignals solange ausbleiben, bis das Kraftfahrzeug um die Abbiegung gefahren ist und sich unmittelbar vor dem ebenerdigen Fahrbahnübergang befindet. Dadurch wird vermieden, dass durch eine zu frühe Ausgabe des Warnsignals die Aufmerksamkeit der weiteren Verkehrsteilnehmer vom ebenerdigen Fahrbahnübergang abgelenkt wird.According to the invention, it is provided that the fulfillment of the warning condition is also dependent on an ego position of the motor vehicle in relation to the roadway transition at ground level. For example, it can be specified that the warning condition is only met when the motor vehicle is located directly in front of the roadway crossing at ground level. If the motor vehicle is, for example, at a turn, a warning signal may not be output until the motor vehicle has driven around the turn and is located directly in front of the roadway crossing at ground level. This prevents the attention of other road users from being distracted from the roadway crossing at ground level by issuing the warning signal too early.

Im Rahmen der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Erfüllung der Warnbedingung davon abhängt, ob die Position des ersten und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers zu einem aus den Umfelddaten und/oder aus Kartendaten ermittelten Fahrbahnrand benachbart ist. Bei den Kartendaten kann es sich um die gleichen Kartendaten handeln aus denen bereits die Fahrbahnabschnittsinformation ermittelt wurde, oder um weitere Kartendaten. Ein Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise dann als zu einem Fahrbahnrand benachbart klassifiziert werden, wenn er sich an einer Position befindet, die einen bestimmten vorgebbaren Abstand, beispielsweise von 1 m oder 5m, zu dem Fahrbahnrand unterschreitet.Within the scope of the invention, it can be provided that the fulfillment of the warning condition depends on whether the position of the first and/or the second road user is adjacent to a roadway edge determined from the surroundings data and/or from map data. The map data can be the same map data from which the road section information was already determined, or other map data. A road user can, for example, be classified as being adjacent to the edge of the road if he is in a position that is less than a specific, definable distance, for example 1 m or 5 m, from the edge of the road.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Erfüllung der Warnbedingung zusätzlich von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs abhängig ist. Beispielsweise kann die Warnbedingung nur erfüllbar sein, wenn sich das Kraftfahrzeug im Stillstand befindet oder seine Geschwindigkeit einen vorgesehenen Grenzwert unterschreitet. Beispielsweise kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs einen Fußgänger erkennen, der beabsichtigt einen vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Fußgängerüberweg zu überqueren. Der Fahrer stoppt das Kraftfahrzeug vor dem Fußgängerüberweg, wonach weitere Verkehrsteilnehmer auf den Fußgänger hingewiesen werden können.According to the invention, it can be provided that the fulfillment of the warning condition also depends on the speed of the motor vehicle. For example, the warning condition can only be met when the motor vehicle is at a standstill or its speed falls below a specified limit value. For example, the driver of the motor vehicle can recognize a pedestrian who intends to cross a pedestrian crossing in front of the motor vehicle. The driver stops the motor vehicle in front of the pedestrian crossing, after which other road users can be informed of the pedestrian.

Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit wenigstens einer Umfelderfassungseinrichtung wenigstens einer Steuerungseinrichtung und wenigstens einer Warneinrichtung, wobei das Kraftfahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.In addition, the invention relates to a motor vehicle with at least one environment detection device, at least one control device and at least one warning device, the motor vehicle being designed to carry out the method according to the invention.

Die Umfelderfassungseinrichtung kann wenigstens eine Kamera, einen Radarsensor und/oder einen Ultraschallsensor umfassen. Durch die Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs kann die Position und Bewegung des ersten und zweiten erfassten Verkehrsteilnehmers ermittelt werden. Die Steuerungseinrichtung kann zudem die Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des ersten erfassten Verkehrsteilnehmers mit dem zweiten erfassten Verkehrsteilnehmer berechnen und, insbesondere bei Überschreitung eines vorgegebenen Grenzwerts, die Warneinrichtung, insbesondere die Hupe und/oder die Frontscheinwerfer derart ansteuern, dass das Warnsignal an den ersten und zweiten erfassten Verkehrsteilnehmer gegeben wird.The environment detection device can include at least one camera, a radar sensor and/or an ultrasonic sensor. The position and movement of the first and second detected road user can be determined by the control device of the motor vehicle. The control device can also calculate the collision probability for a collision between the first detected road user and the second detected road user and, in particular if a predefined limit value is exceeded, the warning device, in particular the horn and/or the headlights, in this way control that the warning signal is given to the first and second detected road users.

Das Kraftfahrzeug kann entsprechend der zum erfindungsgemäßen Verfahren erläuterten Merkmale weitergebildet werden.The motor vehicle can be further developed in accordance with the features explained for the method according to the invention.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
  • 2 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens; und
  • 3 eine Fahrsituation, in der das Verfahren des Ausführungsbeispiels gemäß 2 durchgeführt wird.
Further advantages and details of the invention are explained below using an exemplary embodiment with reference to the drawings. The drawings are schematic representations and show:
  • 1 an embodiment of a motor vehicle according to the invention;
  • 2 a flowchart of an embodiment of a method according to the invention; and
  • 3 a driving situation in which the method of the embodiment according to 2 is carried out.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1 mit einer Steuerungseinrichtung 2, einer Umfelderfassungseinrichtung 3, wobei es sich im gezeigten Ausführungsbeispiel hierbei um eine Kamera handelt, und zwei Warneinrichtungen, nämlich einer Beschallungseinrichtung 4 in Form einer Hupe und einer Beleuchtungseinrichtung 5. 1 shows an exemplary embodiment of a motor vehicle 1 according to the invention with a control device 2, an environment detection device 3, which is a camera in the exemplary embodiment shown, and two warning devices, namely a sound system 4 in the form of a horn and a lighting device 5.

Die Umfelderfassungseinrichtung 3 erfasst Umfelddaten, die Informationen bezüglich des Fahrzeugvorfelds enthalten. Diese Informationen werden an die Steuerungseinrichtung 2 bereitgestellt, die dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit der Umfelddaten einen ersten und einen zweiten Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 zu erkennen. Zudem ist die Steuerungseinrichtung 2 zur Ausgabe von Steuer- und Regelbefehlen an die Warneinrichtung ausgebildet. Die Ansteuerung der Warneinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals durch die Steuerungseinrichtung 2 erfolgt bei Erfüllung einer Warnbedingung, die von einer ersten und einer zweiten Verkehrsteilnehmerinformation abhängt. Diese werden durch die Steuerungseinrichtung 2 aus den Umfelddaten ermittelt und beschreiben die Position und Bewegung des ersten und zweiten Verkehrsteilnehmers. Die Überprüfung der Warnbedingung wird im Folgenden mit Bezug auf 2 und 3. erläutert.Surroundings detection device 3 detects surroundings data containing information relating to the area in front of the vehicle. This information is provided to control device 2, which is designed to recognize a first and a second road user in the vicinity of motor vehicle 1 as a function of the surroundings data. In addition, the control device 2 is designed to output control and regulation commands to the warning device. The warning device is actuated by the control device 2 to output a warning signal when a warning condition, which depends on a first and a second piece of road user information, is met. These are determined by the control device 2 from the environment data and describe the position and movement of the first and second road user. The verification of the warning condition is referred to below 2 and 3 . explained.

2 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens, wobei 3 eine Prinzipdarstellung einer Fahrsituation zeigt, in der das Verfahren des Ausführungsbeispiels gem. 2 durchgeführt wird. 2 shows a flowchart of an embodiment of the method, wherein 3 shows a schematic representation of a driving situation in which the method of the embodiment gem. 2 is carried out.

Das Kraftfahrzeug 1, befindet sich auf einer Fahrbahn vor einem Fahrbahnabschnitt 6 mit einem Fahrbahnübergang 7 in Form eines Fußgängerüberwegs. In Schritt S1 wird die Fahrzeuggeschwindigkeit als Fahrzeugparameter erfasst, um erkennen zu können, ob sich das Kraftfahrzeug im Stillstand befindet. In Schritt S2 wird überprüft, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist. Da das Kraftfahrzeug 1 vor dem Fahrbahnübergang 7 gestoppt hat, ist diese Bedingung erfüllt. Das Verfahren fährt folglich in Schritt S3 mit der Erfassung der Umfelddaten fort, wobei die Erfassung der Umfelddaten auf einem Erfassungsbereich 8 beschränkt ist. Diese Erfassung erfolgt für die Zeit, in der sich das Kraftfahrzeug 1 im Stillstand befindet, zyklisch, wobei in Schritt S4 die Umfelddaten derart ausgewertet werden, dass sowohl Verkehrsteilnehmer als auch ebenerdige Fahrbahnübergänge im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 erkannt werden.The motor vehicle 1 is located on a roadway in front of a roadway section 6 with a roadway crossing 7 in the form of a pedestrian crossing. In step S1, the vehicle speed is recorded as a vehicle parameter in order to be able to recognize whether the motor vehicle is at a standstill. In step S2 it is checked whether the vehicle speed is less than a predetermined limit value. Since motor vehicle 1 has stopped in front of lane transition 7, this condition is met. The method consequently continues in step S3 with the acquisition of the surroundings data, the acquisition of the surroundings data being limited to a detection area 8 . This detection takes place cyclically for the time in which motor vehicle 1 is stationary, with the environment data being evaluated in step S4 such that both road users and level transitions in the area surrounding motor vehicle 1 are detected.

In Schritt S7 wird überprüft, ob ein erster und ein zweiter Verkehrsteilnehmer sowie ein ebenerdiger Fahrbahnübergang 7 erkannt wurden. Diese Bedingung ist in der in 2 gezeigten Fahrsituation erfüllt, so dass das Verfahren in Schritt S6 mit der Ermittlung der Position und der zukünftigen Trajektorie des ersten und des zweiten Verkehrsteilnehmers fortfährt. Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird ein weiteres Kraftfahrzeug 9 als ersten Verkehrsteilnehmer und ein Fußgänger 10 als zweiter Verkehrsteilnehmer erkannt. Das Kraftfahrzeug 1 berechnet sowohl für das Kraftfahrzeug 9 als auch den Fußgänger 10 eine zukünftige Trajektorie 11, 12, die jeweils durch eine Linie dargestellt ist. Aus diesen ermittelten Informationen berechnet das Verfahren in Schritt S7 eine Kollisionswahrscheinlichkeit für eine zukünftige Kollision des ersten Verkehrsteilnehmers mit dem zweiten Verkehrsteilnehmer. Verfahren zur Prognose von Trajektorien und Kollisionswahrscheinlichkeiten sind im Stand der Technik bekannt und werden daher nicht detailliert erläutert.In step S7, a check is made as to whether a first and a second road user and a level crossing 7 have been detected. This condition is in the in 2 shown driving situation is met, so that the method continues in step S6 with the determination of the position and the future trajectory of the first and the second road user. In the exemplary embodiment shown, another motor vehicle 9 is recognized as the first road user and a pedestrian 10 is recognized as the second road user. The motor vehicle 1 calculates a future trajectory 11, 12 for both the motor vehicle 9 and the pedestrian 10, each of which is represented by a line. From this ascertained information, the method calculates in step S7 a collision probability for a future collision of the first road user with the second road user. Methods for forecasting trajectories and collision probabilities are known in the prior art and are therefore not explained in detail.

In Schritt S8 wird überprüft, ob die berechnete Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Wert überschreitet. Ist diese Bedingung erfüllt, werden durch die Steuereinrichtung 2 in Schritt S9 die Warneinrichtungen 3, 4 zur Ausgabe eines Warnsignals 13 angesteuert, um das Kraftfahrzeug 9 und den Fußgänger 10 vor einer möglichen Kollision zu warnen. Notwendige Teilbedingungen der Warnbedingung werden im gezeigten Ausführungsbeispiel in den Schritten S2, S5 und S8 geprüft. Ist eine Teilbedingung der Warnbedingung nicht erfüllt, fährt das Verfahren in Schritt S1 fort und es wird kein Warnsignal ausgegeben.In step S8 it is checked whether the calculated collision probability exceeds a predetermined value. If this condition is met, the warning devices 3, 4 are activated by the control device 2 in step S9 to output a warning signal 13 in order to warn the motor vehicle 9 and the pedestrian 10 of a possible collision. Necessary partial conditions of the warning condition are checked in steps S2, S5 and S8 in the exemplary embodiment shown. If a partial condition of the warning condition is not met, the method continues in step S1 and no warning signal is output.

Claims (7)

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), umfassend die Schritte: - Erfassen von das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) beschreibenden Umfelddaten durch eine Umfelderfassungseinrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (1), - Erkennen eines ersten und eines zweiten Verkehrsteilnehmers in den Umfelddaten durch eine Steuerungseinrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1), - Ermitteln einer eine Position und/oder eine Bewegung des ersten Verkehrsteilnehmers beschreibenden ersten Verkehrsteilnehmerinformation und einer eine Position und/oder eine Bewegung des zweiten Verkehrsteilnehmers beschreibenden zweiten Verkehrsteilnehmerinformation aus den Umfelddaten durch die Steuerungseinrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1), - Ermitteln einer Kollisionswahrscheinlichkeit für eine zukünftige Kollision des ersten Verkehrsteilnehmers mit dem zweiten Verkehrsteilnehmer in Abhängigkeit der ersten und zweiten Verkehrsteilnehmerinformation durch die Steuerungseinrichtung, - Ansteuerung einer Warneinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals (13) an den ersten und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer durch die Steuerungseinrichtung (2) bei Erfüllung einer von der Kollisionswahrscheinlichkeit abhängigen Warnbedingung, wobei aus den Umfelddaten und/oder aus vorgegebenen Kartendaten eine einen momentan und/oder zukünftig durch das Kraftfahrzeug (1) befahrenen Fahrbahnabschnitt (6) beschreibende Fahrbahnabschnittsinformation ermittelt wird und die Erfüllung der Warnbedingung zusätzlich davon abhängig ist, ob die Fahrbahnabschnittsinformation einen Fahrbahnabschnitt (6) beschreibt, der einen ebenerdigen Fahrbahnübergang (7) für Fußgänger und/oder Fahrradfahrer aufweist, wobei die Erfüllung der Warnbedingung zusätzlich von einer Egoposition des Kraftfahrzeugs (1) bezüglich des ebenerdigen Fahrbahnübergangs (7) abhängig ist.Method for operating a motor vehicle (1), comprising the steps of: - acquiring environmental data describing the environment of the motor vehicle (1) by means of an environment detection device (3) of the motor vehicle (1), - a control device (2) of the motor vehicle (1) detects a first and a second road user in the surroundings data, - determines a first piece of road user information describing a position and/or a movement of the first road user and second road user information describing a position and/or a movement of the second road user from the environment data by the control device (2) of the motor vehicle (1), - determining a collision probability for a future collision of the first road user with the second road user depending on the first and second traffic user information by the control device, - activation of a warning device for outputting a warning signal (13) to the first and/or the second road user by the control device (2) when a warning condition dependent on the collision probability is met, whereby from the surroundings data and/or from specified map data a piece of road section information describing a road section (6) currently and/or in the future being driven on by the motor vehicle (1) is determined and the fulfillment of the warning condition also depends on whether the road section information describes a road section (6) that has a level road transition (7) for Has pedestrians and / or cyclists, wherein the fulfillment of the warning condition is also dependent on an ego position of the motor vehicle (1) with respect to the roadway transition (7) at ground level. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Beleuchtungseinrichtung (5) zur Beleuchtung des Fahrzeugumfelds und/oder eine Beschallungseinrichtung (4) zur Beschallung des Fahrzeugumfelds und/oder eine Kommunikationseinrichtung zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation als Warneinrichtung verwendet wird.procedure after claim 1 , characterized in that an illumination device (5) for illuminating the area surrounding the vehicle and/or a sound device (4) for providing sound information for the area surrounding the vehicle and/or a communication device for vehicle-to-vehicle communication is used as a warning device. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Steuerungseinrichtung (2) in Abhängigkeit der ersten und der zweiten Verkehrsteilnehmerinformation eine Klassifizierung des ersten und des zweiten Verkehrsteilnehmers durchgeführt wird, wobei die Erfüllung der Warnbedingung davon abhängt, ob der erste und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer als Kraftfahrzeug (9), Fußgänger (10) oder Radfahrer klassifiziert wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the control device (2) carries out a classification of the first and the second road user as a function of the first and the second road user information, the fulfillment of the warning condition depending on whether the first and/or the second road user is a motor vehicle ( 9), pedestrian (10) or cyclist. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Umfelddaten eine erste Relativposition des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder eine zweite Relativposition des zweiten Verkehrsteilnehmers relativ zu dem ebenerdigen Fahrbahnübergang (7) ermittelt wird und die Erfüllung der Warnbedingung von der ersten Relativposition und/oder der zweiten Relativposition abhängt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a first relative position of the first road user and/or a second relative position of the second road user relative to the roadway crossing (7) at ground level is determined from the environmental data and the fulfillment of the warning condition of the first relative position and/or or the second relative position. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfüllung der Warnbedingung davon abhängt, ob die Position des ersten und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers zu einem aus den Umfelddaten und/oder aus Kartendaten ermittelten Fahrbahnrand benachbart ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the fulfillment of the warning condition depends on whether the position of the first and/or the second road user is adjacent to a roadway edge determined from the surroundings data and/or from map data. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfüllung der Warnbedingung zusätzlich von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) abhängig ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the fulfillment of the warning condition is also dependent on the speed of the motor vehicle (1). Kraftfahrzeug mit wenigstens einer Umfelderfassungseinrichtung, wenigstens einer Steuerungseinrichtung und wenigstens einer Warneinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass es zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebildet ist.Motor vehicle with at least one environment detection device, at least one control device and at least one warning device, characterized in that it is designed to carry out the method according to one of the preceding claims.
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